特許 6601293 情報管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6601293

(24)【登録日】2019年10月18日

(45)【発行日】2019年11月6日

(54)【発明の名称】情報管理システム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/08 20120101AFI20191028BHJP

   G05D 1/02 20060101ALI20191028BHJP

   A47L 9/28 20060101ALI20191028BHJP

【ＦＩ】

   G06Q10/08 330

   G05D1/02 H

   A47L9/28 E

【請求項の数】10

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2016-62784(P2016-62784)

(22)【出願日】2016年3月25日

(65)【公開番号】特開2017-174359(P2017-174359A)

(43)【公開日】2017年9月28日

【審査請求日】2018年7月17日

(73)【特許権者】

【識別番号】501428545

【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ

(74)【代理人】

【識別番号】100095795

【弁理士】

【氏名又は名称】田下 明人

(74)【代理人】

【識別番号】100143454

【弁理士】

【氏名又は名称】立石 克彦

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 雅彦

【審査官】 阿部 潤

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−２５１９５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０５４３３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−０２３７４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−０５６１７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０７７１３１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０６Ｑ １０／００ − ９９／００

Ａ４７Ｌ ９／２８

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の管理対象物にそれぞれ付される記録媒体の識別情報を非接触通信にて読み取る非接触読取部を有する情報読取装置と、前記情報読取装置にて読み取った情報を管理する情報管理装置と、を備える情報管理システムであって、
所定の走行エリア内を自走することで前記複数の管理対象物にそれぞれ付される記録媒体の読み取りと異なる作業を行う自走式作業装置と、
前記情報読取装置にて読み取った情報の前記情報管理装置への送信を含めた所定の制御を行う制御装置と、
を備え、
前記情報読取装置は、前記自走式作業装置に組み付けられ、
前記自走式作業装置は、走行位置に関する位置情報を取得する位置情報取得部を備え、
前記制御装置は、前記所定の制御として、前記非接触読取部により読み取られた読取結果と前記位置情報取得部により取得された位置情報とに基づいて、前記自走式作業装置の走行を制御し、
前記自走式作業装置による前記走行エリア内の走行に応じて、前記非接触読取部により読み取られた複数の前記識別情報が、読み取り時に前記位置情報取得部により取得された位置情報にそれぞれ関連付けられて記憶される記憶部を備え、
前記制御装置は、前記記憶部に事前の走行で記憶されている複数の前記識別情報のうち現在の走行で前記非接触読取部により読み取られていない識別情報に関連付けられる位置情報に対応する位置に向けて、前記自走式作業装置の走行を制御することを特徴とする情報管理システム。

【請求項2】

複数の管理対象物にそれぞれ付される記録媒体の識別情報を非接触通信にて読み取る非接触読取部を有する情報読取装置と、前記情報読取装置にて読み取った情報を管理する情報管理装置と、を備える情報管理システムであって、
所定の走行エリア内を自走することで前記複数の管理対象物にそれぞれ付される記録媒体の読み取りと異なる作業を行う自走式作業装置と、
前記情報読取装置にて読み取った情報の前記情報管理装置への送信を含めた所定の制御を行う制御装置と、
を備え、
前記情報読取装置は、前記自走式作業装置に組み付けられ、
前記情報読取装置および前記制御装置を搭載した前記自走式作業装置を複数備え、
前記情報管理装置は、複数の前記制御装置からそれぞれ受信した情報に基づいて、複数の前記情報読取装置にて読み取った情報を管理し、前記自走式作業装置による前記走行エリア内の走行に応じて、前記非接触読取部により読み取られた複数の前記識別情報を記憶する識別情報記憶部と、前記識別情報記憶部に事前の走行で記憶されている複数の前記識別情報のうち現在の走行で前記非接触読取部により読み取られていない識別情報をリスト化して識別情報リストとして、複数の前記制御装置の少なくともいずれか１つに送信する読取指示部と、を備え、
前記識別情報リストを受信した前記制御装置は、当該識別情報リストによって特定される識別情報を読み取るように前記自走式作業装置の走行を制御することを特徴とする情報管理システム。

【請求項3】

前記識別情報リストには、前記識別情報に関連付けられて当該識別情報が記憶される前記記録媒体の位置を特定するための座標情報が含まれ、
前記識別情報リストを受信した前記制御装置は、当該識別情報リストに含まれる前記座標情報に対応する位置に向けて、前記自走式作業装置の走行を制御することを特徴とする請求項２に記載の情報管理システム。

【請求項4】

前記読取指示部は、前記識別情報記憶部に事前の走行で記憶されている複数の前記識別情報のうち現在の走行で前記非接触読取部により読み取られていない識別情報をリスト化して分割した前記識別情報リストを、複数の前記制御装置に対して個々に送信することを
特徴とする請求項２又は請求項３に記載の情報管理システム。

【請求項5】

複数の管理対象物にそれぞれ付される記録媒体の識別情報を非接触通信にて読み取る非接触読取部を有する情報読取装置と、前記情報読取装置にて読み取った情報を管理する情報管理装置と、を備える情報管理システムであって、
所定の走行エリア内を自走することで前記複数の管理対象物にそれぞれ付される記録媒体の読み取りと異なる作業を行う自走式作業装置と、
前記情報読取装置にて読み取った情報の前記情報管理装置への送信を含めた所定の制御を行う制御装置と、
を備え、
前記情報読取装置は、前記自走式作業装置に対して着脱可能に組み付けられ、当該自走式作業装置から取り外されたときに前記記録媒体の識別情報を非接触通信にて読み取り可能な携帯端末として機能することを特徴とする情報管理システム。

【請求項6】

前記情報読取装置は、電力供給源となる充電可能なバッテリを備え、
前記バッテリは、前記情報読取装置が組み付けられた状態の前記自走式作業装置により充電されることを特徴とする請求項５に記載の情報管理システム。

【請求項7】

複数の管理対象物にそれぞれ付される記録媒体の識別情報を非接触通信にて読み取る非接触読取部を有する情報読取装置と、前記情報読取装置にて読み取った情報を管理する情報管理装置と、を備える情報管理システムであって、
所定の走行エリア内を自走することで前記複数の管理対象物にそれぞれ付される記録媒体の読み取りと異なる作業を行う自走式作業装置と、
前記情報読取装置にて読み取った情報の前記情報管理装置への送信を含めた所定の制御を行う制御装置と、
所定の充電位置に移動した前記自走式作業装置を充電する充電装置と、
を備え、
前記情報読取装置は、前記自走式作業装置に組み付けられ、
前記制御装置は、前記自走式作業装置が前記充電装置により充電される際に、前記情報管理装置と通信可能に有線接続されることを特徴とする情報管理システム。

【請求項8】

前記自走式作業装置は、当該自走式作業装置に対する相対位置を変更可能に前記情報読取装置を保持する保持部を備えることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の情報管理システム。

【請求項9】

前記制御装置は、前記情報管理装置と無線通信するための無線通信部を備えることを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の情報管理システム。

【請求項10】

前記自走式作業装置は、前記記録媒体の読み取りと異なる作業として、前記走行エリア内を自走しながら清掃する作業を行うことを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の情報管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報管理システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来から、店舗内や倉庫内に置かれている商品や製品などの在庫の数量を数え、台帳やデータベースなどによって在庫管理することが行われている。このような在庫管理は、例えば、所定の日時ごとに店舗内や倉庫内を回って商品や製品などの個数を数えるという作業を伴うため、作業者等の人の手を介して行われることになる。また、特に、店舗内における商品管理においては、顧客が出入りしない閉店後の店舗等において行われるのが通常である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７−３１７１１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来の在庫管理の方法では、作業者の目視による商品等の所在の確認やコンピュータへの情報入力等を行う必要があり、これらの作業に多大な労力を要するといった問題があった。特に、在庫管理においては情報の更新の頻度の多さが重要であるが、毎日のように頻繁に在庫管理を行うことはより多大な労力と時間を要することになってしまう。

【0005】

所定の対象物を自動的に管理する方法としては、例えば、特許文献１に開示される自走式装置がある。この自走式装置は、室内の床面上を自律走行して、ペットなどの管理対象物に取り付けられたＩＣタグを読み取ると、その管理対象物をカメラで撮像する。そして、自走式装置は、管理対象物の撮像画像をＩＣタグを読み取った時間や位置の情報とともにユーザが所持する端末に送信するように構成されている。

【0006】

そこで、特許文献１に開示される自走式装置を在庫管理に利用し、管理対象物である商品や製品にＩＣタグを取り付けて、自走式装置によってこれらＩＣタグを読み取る構成が考えられる。しかしながら、特許文献１の自走式装置では、ＩＣタグを読み取った際に管理対象物に関する情報を送信するのみであり、管理対象物に関する情報のデータベース化を行うこともなく、このような情報の更新処理を行うという概念もない。そのため、在庫管理を行おうとした場合、ユーザが識別情報や撮像画像などに基づいてコンピュータにこれらの情報を入力することになり、人手が必要となってしまう。また、特許文献１の自走式装置では、識別情報を取得した後にカメラの角度等を調整する処理が行われるため、これらの処理の後の情報送信では迅速な情報送信も難しくなる。特に、毎日のように頻繁に在庫管理を行うことで管理対象物に関する信頼性の高いデータを取得するような場合には、ある程度の人手を要することとなり、データベースの更新においても多くの時間を費やすことになってしまう。

【0007】

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、複数の管理対象物にそれぞれ付される記録媒体の識別情報を人手をかけることなく容易に読取可能な構成を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するため、本発明は、複数の管理対象物（６０）にそれぞれ付される記録媒体（１００）の識別情報を非接触通信にて読み取る非接触読取部（３３）を有する情報読取装置（３０）と、前記情報読取装置にて読み取った情報を管理する情報管理装置（５０）と、を備える情報管理システム（１０）であって、所定の走行エリア（ＡＲ２）内を自走することで前記複数の管理対象物にそれぞれ付される記録媒体の読み取りと異なる作業を行う自走式作業装置（２０）と、前記情報読取装置にて読み取った情報の前記情報管理装置への送信を含めた所定の制御を行う制御装置（４０）と、を備え、前記情報読取装置は、前記自走式作業装置に組み付けられ、前記自走式作業装置は、走行位置に関する位置情報を取得する位置情報取得部を備え、前記制御装置は、前記所定の制御として、前記非接触読取部により読み取られた読取結果と前記位置情報取得部により取得された位置情報とに基づいて、前記自走式作業装置の走行を制御し、前記自走式作業装置による前記走行エリア内の走行に応じて、前記非接触読取部により読み取られた複数の前記識別情報が、読み取り時に前記位置情報取得部により取得された位置情報にそれぞれ関連付けられて記憶される記憶部を備え、前記制御装置は、前記記憶部に事前の走行で記憶されている複数の前記識別情報のうち現在の走行で前記非接触読取部により読み取られていない識別情報に関連付けられる位置情報に対応する位置に向けて、前記自走式作業装置の走行を制御することを特徴とする。
なお、上記各括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

【発明の効果】

【0009】

請求項１の発明では、複数の管理対象物にそれぞれ付される記録媒体の識別情報を非接触通信にて読み取る情報読取装置と別に、所定の走行エリア内を自走することで上記記録媒体の読み取りと異なる作業を行う自走式作業装置を備える構成となっている。そして、制御装置により、情報読取装置にて読み取った情報が情報管理装置に送信される。そして、情報読取装置は、自走式作業装置に組み付けられている。

【0010】

このような構成によって、情報読取装置は、自走式作業装置の走行エリア内の走行に伴って移動するため、管理対象物にそれぞれ付された記録媒体の識別情報を自動的に読み取ることができる。そのため、情報読取装置を携帯した作業者が各管理対象物が配置されるエリア内を歩き回ってそれぞれの管理対象物に付される記録媒体を読み取る必要がなく、人手を介さずに複数の記録媒体の読み取りを容易に行うことができる。

【0011】

さらに、非接触読取部により読み取られた読取結果と位置情報取得部により取得された位置情報とに基づいて、制御装置により、自走式作業装置の走行が制御される。これにより、未読の識別情報が記録される記録媒体の位置を特定できるだけでなく、その未読の記録媒体の位置に向けて自走式作業装置を走行させることで、未読だった識別情報を読み取る可能性を高めることができる。

【0012】

特に、自走式作業装置による前記走行エリア内の走行に応じて、非接触読取部により読み取られた複数の識別情報が、読み取り時に位置情報取得部により取得された位置情報にそれぞれ関連付けられて記憶部に記憶される。そして、制御装置により、記憶部に事前の走行で記憶されている複数の識別情報のうち現在の走行で非接触読取部により読み取られていない識別情報に関連付けられる位置情報に対応する位置に向けて、自走式作業装置の走行が制御される。これにより、現在未読となっている記録媒体の位置が明確となるので、未読だった識別情報を読み取る可能性をより高めることができる。

【0013】

請求項２の構成では、複数の自律式作業装置によって走行エリア内を分担して走行することができ、１つの自律作業装置によって走行エリア内を走行する場合に比べて、非接触読取部により読み取られる読取結果をより短時間で効率的に取得することができる。

【0014】

特に、複数の制御装置からそれぞれ受信した情報に基づいて、複数の情報読取装置にて読み取った情報を識別情報記憶部に記憶して管理することができ、集約した情報から識別情報に読み落としや欠落を判断することができる。そして、リスト化された読み落としや欠落の識別情報（識別情報リスト）に基づいていずれかの自律式作業装置の走行を制御することで、未読だった識別情報をより効率的に読み取ることができる。

【0015】

請求項３の構成では、未読の識別情報が記録される記録媒体の位置を座標情報に基づいて特定することができ、その未読の記録媒体の位置に向けていずれかの自走式作業装置を走行させることで、未読だった識別情報を効率的に読み取ることができる。

【0016】

請求項４の構成では、読み落としや欠落した識別情報をリスト化して分割した識別情報リストに基づいて個々の制御装置を制御することができ、これら識別情報が記録される複数の記録媒体を分担して非接触読取部により読み取ることができる。そのため、未読だった識別情報をより短時間で効率的に取得することができる。

【0017】

請求項８の構成では、自走式作業装置に対する情報読取装置の相対位置を変更することで、非接触通信に利用するアンテナの方向を変更することができる。このため、自走式作業装置の走行に伴ってアンテナの方向を変更しながら記録媒体の識別情報を読み取ることで、アンテナの方向を変更しない場合と比較して、記録媒体の識別情報を読み取り易くすることができる。

【0018】

請求項５の構成では、情報読取装置を自走式作業装置に組み付けて使用する場合と、情報読取装置単独で使用する場合と、を使い分けることができ、利便性を向上させることができる。

【0019】

請求項６の構成では、自走式作業装置を情報読取装置の充電装置として利用することができる。このため、情報読取装置を自走式作業装置からの電力供給を利用して動作させることができ、情報読取装置のバッテリ残量などを気にすることがなく、利便性を向上させることができる。

【0020】

請求項７の構成では、制御装置は、自走式作業装置が充電装置により充電される際に、情報管理装置と通信可能に有線接続されるため、自走式作業装置とともに情報読取装置および制御装置が移動する構成であっても、読み取った識別情報等を電波状態などにかかわらず情報管理装置に対して安定して送信することができる。

【0021】

請求項９の構成では、制御装置は、自走式作業装置の走行中であっても情報管理装置と無線通信を行うことができ、リアルタイムに読取結果を情報管理装置とやり取りすることが可能となる。

【0022】

請求項１０の構成では、自走式作業装置を、走行エリア内を清掃する装置として利用するだけでなく、情報読取装置を移動させて記録媒体の読み取りを自動的に行わせる装置として利用することができる。このため、情報読取装置を移動させるための装置を別途用意する必要も無いので、記録媒体の読み取りを自動的に行う装置およびそのシステムを安価に実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】本発明の第１実施形態に係る情報管理システムを概略的に説明する説明図である。

【図2】図１の掃除ロボットを概略的に説明する説明図である。

【図3】図１の掃除ロボット、情報読取装置、及び制御装置の電気的構成を例示するブロック図である。

【図4】図４（Ａ）は、図３の非接触通信部を概略的に例示するブロック図であり、図４（Ｂ）は、図４（Ａ）の無線タグを概略的に例示するブロック図である。

【図5】図１の情報管理装置の電気的構成を例示するブロック図である。

【図6】本発明の第２実施形態に係る制御装置で行われる読取データ送信処理の流れを例示するフローチャートである。

【図7】図７（Ａ）は、店舗内の走行エリアを掃除ロボットが走行したときの走行経路の例を概念的に説明する説明図であり、図７（Ｂ）は、図７（Ａ）の走行経路の走行で読み落とした無線タグを読み取るために再読取エリアが設定された例を概念的に説明する説明図である。

【図8】本発明の第２実施形態に係る情報管理装置で行われる処理の流れを例示するフローチャートである。

【図9】情報管理装置に記憶される棚卸データベースの一例を概念的に説明する説明図である。

【図10】本発明の第３実施形態に係る制御装置で行われる読取データ送信処理の流れを例示するフローチャートである。

【図11】本発明の第３実施形態の変形例に係る情報管理システムが適用された店舗内において、分割された走行エリアを複数の掃除ロボットがそれぞれ走行する例を概念的に説明する説明図である。

【図12】本発明の他の実施形態に係る掃除ロボットを概略的に説明する説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

［第１実施形態］
以下、本発明に係る情報管理システムを具現化した第１実施形態について、図面を参照して説明する。
図１に示す情報管理システム１０は、複数の管理対象物にそれぞれ付される記録媒体の識別情報を非接触通信にて読み取ることで各管理対象物を管理するシステムである。本実施形態では、棚卸し対象となる各管理対象物６０に対してそれぞれ無線タグ（記録媒体）１００が付されており、各管理対象物６０に記録される識別情報を情報読取装置によって非接触通信にて読み取ることで棚卸作業を行うシステムとして本実施形態に係る情報管理システム１０が採用されている。

【0025】

この情報管理システム１０は、図１に示すように、自走式作業装置として構成される掃除ロボット２０と、掃除ロボット２０に搭載される情報読取装置３０および制御装置４０と、情報読取装置３０にて読み取った情報等を管理する情報管理装置５０と、を備えている。そして情報管理システム１０が適用される店舗内では、棚卸し対象となる各管理対象物６０がそれぞれ所定の店舗什器にて陳列されており、各管理対象物６０には、当該管理対象物６０を特定するための識別情報、例えば、その商品としての種類を識別するための識別情報を記憶した無線タグ１００がそれぞれ付されている。また、この店舗内には、掃除ロボット２０が自走する室内の床面上等における所定のエリア（以下、走行エリアＡＲ２ともいう）の隅部近傍に、掃除ロボット２０を充電するための充電装置７０が配置されている。なお、図１では、便宜上、１つの無線タグ１００が管理対象物６０に対して付されている状態を図示しており、他の無線タグ１００等の図示を省略している。

【0026】

図１に示すように、掃除ロボット２０は、上記走行エリアＡＲ２内を自走しながら清掃する作業を行う自走式の作業装置であって、その走行エリアＡＲ２の清掃に適した所定の走行パターンに基づいて自律走行するように構成されている。この掃除ロボット２０は、図２に示すように、その上面に、情報読取装置３０を着脱可能に保持する保持部２８が設けられており、情報読取装置３０を保持部２８にて保持した状態で走行可能に構成されている。

【0027】

図３に示すように、掃除ロボット２０には、掃除ロボット２０全体を制御する制御部２１が設けられている。この制御部２１は、マイコンを主体として構成されるものであり、ＣＰＵ、システムバス、入出力インタフェース等を有し、メモリ２２とともに情報処理装置を構成している。メモリ２２には、上記所定の走行パターンに基づいて自律走行するための走行処理等を実行するための所定のプログラム等が制御部２１により実行可能に予め格納されている。

【0028】

また、制御部２１には、駆動部２３、外部インタフェース２４、操作部２５、電源部２６などが接続されている。駆動部２３は、複数の駆動輪２３ａや各駆動輪２３ａに駆動力を伝達するモータ等を備え、制御部２１によって制御されて、各駆動輪２３ａを回転させることで、掃除ロボット２０の前進、後進、回転などの上記所定の走行パターンを実現する公知の走行手段として機能するものである。外部インタフェース２４は、制御装置４０などの外部機器との間で無線または有線にて通信を行うためのインタフェースとして構成されており、制御部２１と協働して通信処理を行う構成をなしている。操作部２５は、制御部２１に対して操作信号を与える構成をなしており、制御部２１は、この操作信号を受けて操作信号の内容に応じた動作を行う。

【0029】

電源部２６は、電力供給源となるバッテリ２７からの電力を制御部２１や各種電気部品に供給するように構成されている。本実施形態では、掃除ロボット２０が充電装置７０に対して所定の充電位置まで走行することで、充電装置７０によりバッテリ２７が充電可能な状態となる。また、電源部２６は、バッテリ２７から供給される電力を利用して保持部２８により保持される情報読取装置３０や制御装置４０を充電可能に構成されている。

【0030】

次に、情報読取装置３０について、図３等を用いて説明する。
情報読取装置３０は、棚卸し対象となる各管理対象物６０に対してそれぞれ付されている無線タグ１００の識別情報を非接触通信にて読み取る装置である。この情報読取装置３０は、保持部２８により保持された状態にて掃除ロボット２０の走行に応じて移動している状態だけでなく、保持部２８から取り外された状態においても、無線タグ１００に記憶される識別情報を読み取り可能な携帯端末として機能する。

【0031】

図３に示すように、情報読取装置３０には、情報読取装置３０全体を制御する制御部３１が設けられている。この制御部３１は、マイコンを主体として構成されるものであり、ＣＰＵ、システムバス、入出力インタフェース等を有し、メモリ３２とともに情報処理装置を構成している。メモリ３２には、非接触通信部３３を利用した非接触通信処理等を実行するための所定のプログラム等が制御部３１により実行可能に予め格納されている。

【0032】

また、制御部３１には、非接触通信部３３、外部インタフェース３５、操作部３６、表示部３７、電源部３８などが接続されている。外部インタフェース３５は、制御装置４０などの外部機器との間で無線等にて通信を行うためのインタフェースとして構成されており、制御部３１と協働して通信処理を行う構成をなしている。操作部３６は、制御部３１に対して操作信号を与える構成をなしており、制御部３１は、この操作信号を受けて操作信号の内容に応じた動作を行う。表示部３７は、制御部３１によって制御されて、読取結果等を表示画面に表示するように構成されている。

【0033】

電源部３８は、電力供給源となるバッテリ３９からの電力を制御部３１や各種電気部品に供給するように構成されている。特に、本実施形態では、情報読取装置３０が保持部２８により保持された状態にて、掃除ロボット２０から供給される電力によりバッテリ３９が充電されるように構成されている。

【0034】

非接触通信部３３は、アンテナ３４および制御部３１と協働して無線タグ１００との間で電磁波による非接触通信を行ない、無線タグ１００に記憶される識別情報等のデータの読み取り、或いは無線タグ１００に対するデータの書込みを行なう非接触読取部として機能するものである。この非接触通信部３３は、公知の電波方式で伝送を行う回路として構成されており、図４（Ａ）にて概略的に示すように、送信回路３３ａ、受信回路３３ｂ、整合回路３３ｃなどを有している。

【0035】

送信回路３３ａは、キャリア発振器、符号化部、増幅器、送信部フィルタ、変調部などによって構成されており、キャリア発振器から所定の周波数のキャリア（搬送波）が出力される構成をなしている。また、符号化部は、制御部３１に接続されており、当該制御部３１より出力される送信データを符号化して変調部に出力している。変調部は、キャリア発振器からのキャリア（搬送波）、及び符号化部からの送信データが入力される部分であり、キャリア発振器より出力されるキャリア（搬送波）に対し、通信対象へのコマンド送信時に符号化部より出力される符号化された送信符号（変調信号）によってＡＳＫ（Amplitude Shift Keying）変調された被変調信号を生成し、増幅器に出力している。増幅器は、入力信号（変調部によって変調された被変調信号）を所定のゲインで増幅し、その増幅信号を送信部フィルタに出力しており、送信部フィルタは、増幅器からの増幅信号をフィルタリングした送信信号を、整合回路３３ｃを介してアンテナ３４に出力している。このようにしてアンテナ３４に送信信号が出力されると、その送信信号が送信電波として当該アンテナ３４より外部に放射される。

【0036】

一方、アンテナ３４によって受信された応答信号は、整合回路３３ｃを介して受信回路３３ｂに入力される。この受信回路３３ｂは、受信部フィルタ、増幅器、復調部、二値化処理部、複号化部などによって構成されており、アンテナ３４を介して受信された応答信号を受信部フィルタによってフィルタリングした後、増幅器によって増幅し、その増幅信号を復調部によって復調する。そして、その復調された信号波形を二値化処理部によって二値化し、復号化部にて復号化した後、その復号化された信号を受信データとして制御部３１に出力している。

【0037】

ここで、無線タグ１００の電気的構成について、図４（Ｂ）を参照して説明する。
図４（Ｂ）に示すように、無線タグ１００は、アンテナ１０１，電源回路１０２，復調回路１０３，制御部１０４，メモリ１０５，変調回路１０６などによって構成されている。電源回路１０２は、アンテナ１０１を介して受信した情報読取装置３０からの送信信号（キャリア信号）を整流、平滑して動作用電源を生成するものであり、その動作用電源を、制御部１０４をはじめとする各構成要素に供給している。

【0038】

また、復調回路１０３は、送信信号（キャリア信号）に重畳されているデータを復調して制御部１０４に出力している。メモリ１０５は、ＲＯＭ，ＥＥＰＲＯＭ等の各種半導体メモリによって構成されており、当該無線タグ１００が付される管理対象物６０を特定するための固有の識別番号や所定の制御プログラムなどが記憶されている。制御部１０４は、メモリ１０５から上記識別番号等を読み出し、それを送信データとして変調回路１０６に出力する構成をなしており、変調回路１０６は、応答信号（キャリア信号）を当該送信データで負荷変調してアンテナ１０１から反射波として送信するように構成されている。

【0039】

本実施形態では、上述のように構成される情報読取装置３０を保持部２８にて保持した状態にて掃除ロボット２０が走行するので、情報読取装置３０は、上記走行エリアＡＲ２内にて陳列（配置）される各管理対象物６０の無線タグ１００を掃除ロボット２０の走行に応じて移動しながら読み取ることとなる。このため、棚卸し対象となる各管理対象物６０は、上記走行エリアＡＲ２内を走行する掃除ロボット２０に搭載された情報読取装置３０にて読み取り可能な管理エリアＡＲ１内に陳列（配置）されている必要がある（図１参照）。

【0040】

次に、制御装置４０について、図３等を用いて説明する。
制御装置４０は、掃除ロボット２０に搭載されており、掃除ロボット２０および情報読取装置３０の一部機能を制御可能であって、情報読取装置３０にて読み取った情報の情報管理装置５０への送信を含めた所定の制御を行うコントローラとして機能するように構成されている。

【0041】

図３に示すように、制御装置４０には、制御装置４０全体を制御する制御部４１が設けられている。この制御部４１は、マイコンを主体として構成されるものであり、ＣＰＵ、システムバス、入出力インタフェース等を有し、メモリ４２とともに情報処理装置を構成している。メモリ４２は、「記憶部」の一例に相当し、情報読取装置３０によって読み取られた識別情報等が順次記憶されるデータベースが構築され、情報読取装置３０によって読み取られた識別情報等を情報管理装置５０に送信するための所定のプログラム等が制御部４１により実行可能に予め格納されている。

【0042】

また、制御部４１には、外部インタフェース４３、電源部４４などが接続されている。外部インタフェース４３は、掃除ロボット２０や情報読取装置３０、情報管理装置５０などの外部機器との間で無線または有線にて通信を行うためのインタフェースとして構成されており、制御部４１と協働して通信処理を行う構成をなしている。電源部４４は、電力供給源となるバッテリ４５からの電力を制御部４１や各種電気部品に供給するように構成されている。本実施形態では、掃除ロボット２０から供給される電力によりバッテリ４５が充電されるように構成されている。

【0043】

次に、情報管理装置５０について、図１および図５を用いて説明する。
情報管理装置５０は、制御装置４０から受信した棚卸作業用の読取データを用いて棚卸処理を行う機能を有するもので、店舗内における所定位置（例えば、管理エリアＡＲ１の外部に位置する管理部屋内等）に配置されている。

【0044】

図５に示すように、情報管理装置５０には、情報管理装置５０全体を制御する制御部５１が設けられている。この制御部５１は、マイコンを主体として構成されるものであり、ＣＰＵ、システムバス、入出力インタフェース等を有し、メモリ５２とともに情報処理装置を構成している。メモリ５２は、「記憶部」の一例に相当し、棚卸処理を行うための所定のプログラム等が制御部５１により実行可能に予め格納されるとともに、制御装置４０から受信した棚卸作業用の読取データが順次記憶される棚卸データベースが構築されている。

【0045】

また、制御部５１には、外部インタフェース５３、操作部５４、表示部５５、電源部５６などが接続されている。外部インタフェース５３は、制御装置４０などの外部機器との間で有線または無線にて通信を行うためのインタフェースとして構成されており、制御部５１と協働して通信処理を行う構成をなしている。特に、本実施形態では、情報管理装置５０は、掃除ロボット２０が充電装置７０により充電される際に、制御装置４０と外部インタフェース５３を介して通信可能に有線接続されるようになっている。このため、充電装置７０には、情報管理装置５０に有線接続するための接続ポート（図示略）が、掃除ロボット２０（制御装置４０）側の接続ポート（図示略）に対応するように設けられている。

【0046】

操作部５４は、制御部５１に対して操作信号を与える構成をなしており、制御部５１は、この操作信号を受けて操作信号の内容に応じた動作を行う。表示部５５は、制御部５１によって制御されて、棚卸結果等を表示画面に表示するように構成されている。電源部５６は、外部の商用電源等からの電力を制御部５１や各種電気部品に供給するように構成されている。

【0047】

このように構成される情報管理システム１０では、掃除ロボット２０が所定のタイミングにて清掃作業を開始する際に、情報読取装置３０を起動させて無線タグ１００を読み取り可能な状態にする。これにより、情報読取装置３０は、掃除ロボット２０の走行エリアＡＲ２内の走行に伴って移動するため、上記管理エリアＡＲ１内に配置される管理対象物６０に付された無線タグ１００の識別情報を自動的に読み取ることができる。

【0048】

そして、掃除ロボット２０が清掃作業を終えて上記所定の充電位置に戻ることで、制御装置４０は、情報読取装置３０にて読み取った識別情報等を、棚卸作業用の読取データとして外部インタフェース４３を介して有線接続された情報管理装置５０に送信する。これにより、情報管理装置５０では、掃除ロボット２０が清掃作業を開始してから上記所定の充電位置に戻るまで走行エリアＡＲ２内を１回走行するごとに、棚卸し処理のための識別情報等を取得することができる。

【0049】

以上説明したように、本実施形態に係る情報管理システム１０では、複数の管理対象物６０にそれぞれ付される無線タグ１００の識別情報を非接触通信にて読み取る情報読取装置３０と別に、所定の走行エリアＡＲ２内を自走することで上記無線タグ１００の読み取りと異なる作業を行う掃除ロボット２０を備える構成となっている。そして、制御装置４０により、情報読取装置３０にて読み取った情報が情報管理装置５０に送信される。そして、情報読取装置３０は、掃除ロボット２０に組み付けられている。

【0050】

このような構成によって、情報読取装置３０は、掃除ロボット２０の走行エリアＡＲ２内の走行に伴って移動するため、管理対象物６０にそれぞれ付された無線タグ１００の識別情報を自動的に読み取ることができる。そのため、情報読取装置を携帯した作業者が上記管理エリアＡＲ１内を歩き回ってそれぞれの管理対象物６０に付される無線タグ１００を読み取る必要がなく、人手を介さずに複数の無線タグ１００の読み取りを容易に行うことができる。

【0051】

また、情報読取装置３０は、掃除ロボット２０の保持部２８にて着脱可能に保持されているため、情報読取装置３０を掃除ロボット２０に組み付けて使用する場合と、情報読取装置３０単独で使用する場合と、を使い分けることができ、利便性を向上させることができる。

【0052】

また、情報読取装置３０のバッテリ３９は、保持部２８に保持された状態にて掃除ロボット２０により充電されるため、掃除ロボット２０を情報読取装置３０の充電装置として利用することができる。このため、情報読取装置３０を掃除ロボット２０からの電力供給を利用して動作させることができ、情報読取装置３０のバッテリ残量などを気にすることがなく、利便性を向上させることができる。

【0053】

また、制御装置４０は、掃除ロボット２０が充電装置７０により充電される際に、情報管理装置５０と通信可能に有線接続されるため、掃除ロボット２０とともに情報読取装置３０および制御装置４０が移動する構成であっても、読み取った識別情報等を電波状態などにかかわらず情報管理装置５０に対して安定して送信することができる。

【0054】

また、掃除ロボット２０を、走行エリアＡＲ２内を清掃する装置として利用するだけでなく、情報読取装置３０を移動させて無線タグ１００の読み取りを自動的に行わせる装置として利用することができる。このため、情報読取装置３０を移動させるための装置を別途用意する必要も無いので、無線タグ１００の読み取りを自動的に行う装置およびそのシステムを安価に実現することができる。

【0055】

なお、情報読取装置３０は、掃除ロボット２０に対して着脱可能に組み付けられることで、上記管理エリアＡＲ１内を移動することに限らず、例えば、所定の物品を搬送する搬送機等、無線タグ１００の読み取りと異なる作業を行う自走式作業装置に対して着脱可能に組み付けられてもよい。

【0056】

［第２実施形態］
次に、本第２実施形態に係る情報管理システムについて、図６〜図９を参照して説明する。
本第２実施形態では、無線タグ１００の読み落としを抑制するために制御装置４０が掃除ロボット２０の走行を制御する点が、上記第１実施形態に係る情報管理システムと主に異なる。したがって、第１実施形態と実質的に同一の構成部分には、同一符号を付し、その説明を省略する。

【0057】

上記第１実施形態のように走行する掃除ロボット２０とともに情報読取装置３０が移動しながら無線タグ１００を自動的に読み取る構成では、清掃時の１回の走行だけでは、管理対象物６０の陳列状態や電波状態、掃除ロボット２０の走行状態によっては、一部の無線タグ１００を読み落としてしまう可能性がある。

【0058】

そこで、本実施形態では、無線タグ１００の読み落としを抑制するため、制御装置４０の制御部４１により行われる読取データ送信処理に応じて、掃除ロボット２０の走行が制御される。このため、掃除ロボット２０では、制御部２１により、上記所定の充電位置を原点として、各駆動輪２３ａの駆動状態等に基づいて、上記所定の充電位置に対する掃除ロボット２０の相対位置、すなわち、掃除ロボット２０の走行位置が算出される。このように算出された走行位置に関する情報（以下、走行位置情報ともいう）は、制御装置４０からの要求時または所定のタイミングにて、走行位置情報として外部インタフェース２４を介して制御装置４０に送信される。なお、制御部２１は、「位置情報取得部」の一例に相当し得る。

【0059】

また、制御部２１は、清掃作業開始時に、制御装置４０により上記読取データ送信処理を実施させるための起動指示を当該制御装置４０に対して外部インタフェース２４を介して送信するように機能する。また、制御部２１は、清掃作業を終えて上記所定の充電位置に戻った時に、清掃作業が終了したことを示す作業終了情報を該制御装置４０に対して外部インタフェース２４を介して送信するように機能する。

【0060】

そして、情報読取装置３０は、制御装置４０から起動指示を受信することで、無線タグ１００を非接触通信処理にて読み取り可能な状態に移行する。このため、掃除ロボット２０の走行中に制御部３１にてなされる読取処理では、非接触通信部３３にて読み取った無線タグ１００の識別情報が外部インタフェース３５を介し制御装置４０に対して順次送信される。また、情報読取装置３０は、制御装置４０から読取終了指示を受信することで、非接触通信部３３を利用した非接触通信処理を停止する。

【0061】

そして、制御装置４０は、制御部４１によりなされる上記読取データ送信処理により、情報読取装置３０から取得した識別情報と掃除ロボット２０から取得した走行位置情報とを関連付けた棚卸作業用の読取データを情報管理装置５０に送信し、情報管理装置５０からの指示に応じて掃除ロボット２０の走行を制御する。また、制御装置４０は、掃除ロボット２０から上記起動指示を受信することで、上記起動指示を情報読取装置３０に対して送信し、掃除ロボット２０から上記作業終了情報を受信することで、上記読取終了指示を情報読取装置３０に対して送信する。

【0062】

そして、情報管理装置５０では、制御装置４０から棚卸作業用の読取データを受信すると、販売結果等に基づいて読み取れないことが確定している識別情報を除き、事前の棚卸作業時に読み取られ現在（今回）の棚卸作業時に読み取られなかった識別情報を、必要に応じて未読識別情報として抽出する。ここで、事前の棚卸作業時に読み取られた識別情報とは、掃除ロボット２０における前回の所定の走行パターンに基づく走行処理を行う時に読み取られた識別情報である。なお、事前の棚卸作業時に読み取られた識別情報は、このような前回の走行処理時に読み取られた識別情報のみに限らず、前回以前の前々回等の走行処理時に読み取られた識別情報を含めてもよい。このように抽出された未読識別情報に対応する走行位置情報に基づいて、未読識別情報を読み取るために掃除ロボット２０が走行すべき再読取エリアが設定されると、この再読取エリアに関する情報が制御装置４０に対して送信される。

【0063】

以下、本実施形態において、掃除ロボット２０による清掃作業時に、制御装置４０の制御部４１で行われる読取データ送信処理について、図６に示すフローチャートを用いて詳述する。
充電装置７０に対して充電位置（図７の位置Ａ参照）に位置していた掃除ロボット２０が清掃作業を開始するために起動すると、掃除ロボット２０から制御装置４０に対して起動指示が送信され、この起動指示が外部インタフェース４３を介して受信される（ステップＳ１０１）。続いて、情報読取装置３０に対して読取処理を開始する起動指示が送信される（Ｓ１０２）。これにより、情報読取装置３０は、非接触通信部３３を利用した非接触通信処理が可能な状態となる。また、掃除ロボット２０は、清掃作業のため、例えば、図７の走行ラインＬ１となるように自走する。なお、図７では、便宜上、掃除ロボット２０等の図示を省略している。

【0064】

次に、ステップＳ１０３の判定処理にて、情報読取装置３０によって読み取られた識別情報を受信したか否かについて判定される。すなわち、情報読取装置３０との非接触通信により読み取られた無線タグ１００に記録された識別情報を、情報読取装置３０から受信したか否かについて判定され、識別情報を受信するまでＳ１０３でのＮｏとの判定が繰り返される。

【0065】

一方で、識別情報を受信したと判定される場合、例えば、掃除ロボット２０が図７（Ａ）の位置Ｂを走行している時に、情報読取装置３０により無線タグ１００が読み取られることで情報読取装置３０から識別情報「ＡＢＣＤＥ」を受信した場合、上記ステップＳ１０３にてＹｅｓと判定される。この場合には、位置情報取得処理がなされ、この時点で掃除ロボット２０から受信した上記走行位置情報が無線タグ１００を読み取った位置に関連する位置情報として取得される（Ｓ１０４）。例えば、上述した識別情報「ＡＢＣＤＥ」を読み取った場合、位置情報として位置Ｂの座標（０，２００）が取得される。

【0066】

続いて、情報読取装置３０から受信した識別情報と上記Ｓ１０４で取得した位置情報とが対応付けられて棚卸作業用の読取データとしてメモリ４２のデータベースに記憶される（Ｓ１０５）。例えば、上述のように識別情報「ＡＢＣＤＥ」を読み取った場合には、その識別情報「ＡＢＣＤＥ」と位置情報（０，２００）とが対応付けられてメモリ４２のデータベースに記憶される。なお、複数の識別情報を一括して読み取った場合には、これら複数の識別情報に対して同一の位置情報が対応付けられてメモリ４２のデータベースに記憶される。

【0067】

次に、ステップＳ１０６の判定処理にて、掃除ロボット２０から上記作業終了情報を受信したか否かついて判定される。ここで、掃除ロボット２０が清掃作業を終えていないことから上記作業終了情報を受信していない場合には（Ｓ１０６でＮｏ）、上記ステップＳ１０３からの処理がなされる。

【0068】

一方、掃除ロボット２０が清掃作業を終えたために上記所定の充電位置に戻ることで、掃除ロボット２０からの上記作業終了情報を受信すると、ステップＳ１０６にてＹｅｓと判定される。この状態では、外部インタフェース４３を介して情報管理装置５０と有線接続された状態となっているため、メモリ４２のデータベースに記憶される棚卸作業用の読取データが、外部インタフェース４３を介して情報管理装置５０に送信される（Ｓ１０７）。この送信に応じて、情報管理装置５０から後述する終了指示が受信されると（Ｓ１０８でＹｅｓ）、情報読取装置３０に対して読取処理を停止するための読取終了指示が送信され（Ｓ１０９）、本読取データ送信処理が終了する。上記読取終了指示を受信した情報読取装置３０では、非接触通信部３３を利用した非接触通信処理が停止される。

【0069】

一方、上記送信に応じて、情報管理装置５０から後述するように設定された再読取エリアに関する情報を受信すると（Ｓ１０８でＮｏ）、その再読取エリアを走行するための走行指示が掃除ロボット２０に送信され（Ｓ１１０）、上記ステップＳ１０３からの処理がなされる。

【0070】

ここで、上述のように制御装置４０から棚卸作業用の読取データを受信した情報管理装置５０の制御部５１で行われる処理について図８に示すフローチャートを用いて説明する。
まず、上述のように制御装置４０から棚卸作業用の読取データが外部インタフェース５３を介して受信すると（Ｓ２０１）、販売結果等に基づいて読み取れないことが確定している識別情報を除き、受信した棚卸作業用の読取データとメモリ５２に記憶される事前の棚卸作業用の読取データとを比較することで、読み取られなかった無線タグ１００があるか否かについて判定される（Ｓ２０２）。そして、読み取られなかった無線タグ１００がないと判定される場合には（Ｓ２０２でＮｏ）、制御装置４０に対して終了指示が送信される（Ｓ２０３）。これにより、情報管理装置５０から終了指示を受信した制御装置４０では、その読取データ送信処理が終了する。

【0071】

一方、読み取られなかった無線タグ１００があると判定される場合には（Ｓ２０２でＹｅｓ）、抽出した未読識別情報に対応する走行位置情報に基づいて、未読識別情報を読み取るために掃除ロボット２０が走行すべき再読取エリアＳが設定される（Ｓ２０４）。例えば、図９に例示するように、事前に図７（Ｂ）の位置Ｃ（０，９００）にて読み取られていた識別情報「ＣＤＥＦＧ」と図７（Ｂ）の位置Ｄ（５，９１０）にて読み取られていた識別情報「ＤＥＦＧＨ」がともに現在読み取られていない場合には（Ｓ２０２でＹｅｓ）、事前の識別情報「ＣＤＥＦＧ」に対応する位置情報（０，９００）と事前の識別情報「ＤＥＦＧＨ」に対応する位置情報（５，９１０）とに基づいて、図７（Ｂ）に例示するように、全ての位置が含まれる再読取エリアＳが設定される（Ｓ２０４）。そして、このように設定された再読取エリアＳに関する情報が制御装置４０に対して送信される（Ｓ２０５）。なお、図９では、識別情報「ＡＢＣＤＥ」が管理対象物６０を特定する商品コード「１２３４５６７８９０」に予め対応付けられて登録され、識別情報「ＢＣＤＥＦ」が商品コード「２３４５６７８９０１」に予め対応付けられて登録され、識別情報「ＣＤＥＦＧ」が商品コード「３４５６７８９０１２」に予め対応付けられて登録され、識別情報「ＤＥＦＧＨ」が商品コード「４５６７８９０１２３」に予め対応付けられて登録される状態を例示している。

【0072】

制御装置４０では、上記読取データ送信処理において、情報管理装置５０から上述のように設定された再読取エリアＳに関する情報を受信すると（Ｓ１０８でＮｏ）、その再読取エリアＳを走行するための走行指示が掃除ロボット２０に対して送信される（Ｓ１１０）。この走行指示を受信した掃除ロボット２０は、事前に識別情報「ＣＤＥＦＧ」および「ＤＥＦＧＨ」を読み取った位置（再読取エリアＳ）に向かうこととなるため、未読だった識別情報を読み取る可能性を高めることができる。特に、未読だった識別情報を読み取る可能性をさらに高めるため、掃除ロボット２０を再読取エリアＳ内にて蛇行等させてもよい。そして、再読取エリアＳ内での走行時間が所定の時間を経過するまで上記ステップＳ１０３からの処理を繰り返し、上記所定の時間を経過すると、作業終了情報を受信したとみなしてステップＳ１０６にてＹｅｓと判定してステップＳ１０７以降の処理を行う。

【0073】

以上説明したように、本実施形態に係る情報管理システム１０では、情報読取装置３０から受信した識別情報と上記Ｓ１０４で取得した位置情報とに基づいて、情報管理装置５０から再読取エリアＳに関する情報を受信した制御装置４０により、掃除ロボット２０の走行が制御される。これにより、未読の識別情報が記録される無線タグ１００の位置を特定できるだけでなく、その未読の無線タグ１００の位置に向けて掃除ロボット２０を走行させることで、未読だった識別情報を読み取る可能性を高めることができる。

【0074】

特に、掃除ロボット２０により上記走行エリアＡＲ２内を１回走行するごとに、情報読取装置３０から受信した複数の識別情報が、その読み取り時に上記Ｓ１０４で取得した位置情報にそれぞれ関連付けられてメモリ４２やメモリ５２のデータベースに記憶される。そして、メモリ５２に事前に記憶されている複数の識別情報のうち現在読み取られていない識別情報に関連付けられる位置情報に対応する位置（再読取エリアＳ）に向けて、制御装置４０により、掃除ロボット２０の走行が制御される。これにより、現在未読となった無線タグ１００の位置が明確となるので、未読だった識別情報を読み取る可能性をより高めることができる。

【0075】

なお、本実施形態では、制御装置４０は、情報管理装置５０から受信する読取結果情報（現在の走行で読み取りが行われなかった無線タグ１００に関する位置情報）に基づいて、掃除ロボット２０の走行を制御する構成を例示したが、これに限らず、メモリ４２に記憶される読取結果情報（現在の走行で読み取りが行われなかった無線タグ１００に関する位置情報）に基づいて、掃除ロボット２０の走行を制御する構成であってもよい。

【0076】

［第３実施形態］
次に、本第３実施形態に係る情報管理システムについて、図１０を参照して説明する。
本第３実施形態では、掃除ロボット２０が上記所定の充電位置に戻る前に無線タグ１００の読み落としを検出すると、その読み落とした無線タグ１００の位置に向けて走行するように掃除ロボット２０を制御する点が、上記第２実施形態に係る情報管理システムと主に異なる。したがって、第２実施形態と実質的に同一の構成部分には、同一符号を付し、その説明を省略する。

【0077】

本実施形態では、制御装置４０は、無線通信部として機能させた外部インタフェース４３を利用した無線通信により、棚卸作業用の読取データを情報管理装置５０に対して所定の送信タイミングにて送信し、この送信に応じて情報管理装置５０から再読取エリアＳ等を受信可能に構成される。すなわち、制御装置４０は、掃除ロボット２０が充電装置７０により充電されている状態における有線通信だけでなく、無線通信を利用して情報管理装置５０と通信することができる。

【0078】

以下、情報管理装置５０と無線通信可能な制御装置４０で行われる読取データ送信処理について図１０に示すフローチャートを用いて説明する。
Ｓ１０１〜Ｓ１０５までの処理は、上記第１実施形態のＳ１０１〜Ｓ１０５の処理と同じであり、説明を省略する。Ｓ１０５の処理の後、ステップＳ３０１の判定処理にて、所定数の無線タグ１００の読み取りが終了したか否かについて判定される。例えば、読み取り予定数の９０％を所定数として予めメモリ４２に記憶させておき、このような所定数の無線タグ１００の読み取りが終了したか否かについて判定する。ここで、所定数の無線タグ１００の読み取りが終了しておらず（Ｓ３０１でＮｏ）、掃除ロボット２０からの上記作業終了情報を受信していない場合には（Ｓ１０６でＮｏ）、上述したＳ１０３以降の処理がなされ、情報読取装置３０による読取処理が継続される。また、所定数の無線タグ１００の読み取りが終了する前に（Ｓ３０１でＮｏ）、掃除ロボット２０からの上記作業終了情報を受信すると（Ｓ１０６でＹｅｓ）、上述したＳ１０８以降の処理がなされる。この場合、制御装置４０は、棚卸作業用の読取データを有線接続された状態で情報管理装置５０に送信する（Ｓ１０７）。

【0079】

一方、掃除ロボット２０が上記所定の充電位置に戻る前に所定数の無線タグ１００の読み取りが終了したと判定されると（Ｓ３０１でＹｅｓ）、上述したＳ１０８以降の処理がなされる。この場合、制御装置４０は、無線通信部として機能させた外部インタフェース４３を利用した無線通信により、棚卸作業用の読取データを情報管理装置５０に対して送信する（Ｓ１０７）。

【0080】

このような構成とすることで、所定数の無線タグ１００の読み取りが終了した時点で掃除ロボット２０の走行を制御することができる。すなわち、事前の走行で取得された複数の識別情報に基づいて、現在の走行で読み取られていない識別情報に関連付けられる位置に向けて、自走式作業装置の走行を制御することができる。これにより、充電装置７０による充電位置まで戻る必要もなく、所定数の無線タグ１００の読み取りが終了した時点で掃除ロボット２０を読み落とした無線タグ１００に向かわせることができ、読み落とした無線タグ１００の読み取りを早急に行うことができる。

【0081】

また、制御装置４０は、掃除ロボット２０の走行中であっても情報管理装置５０と無線通信を行うことができ、リアルタイムに読取結果を情報管理装置５０とやり取りすることができる。

【0082】

なお、上記第３実施形態では、無線タグ１００が読み取られる（Ｓ１０３の判定処理）ごとに読み取り数の比較（Ｓ３０１の判定処理）を行う構成としたが、掃除ロボット２０の走行距離の所定間隔ごとに、読み取り数の比較処理（Ｓ３０１の判定処理）を行う構成としてもよい。このような構成によって、読み落とした無線タグ１００の読み取りのために走行する距離を短くすることができ、掃除ロボット２０の効率的な走行制御を行うことができる。

【0083】

図１１は、本発明の第３実施形態の変形例に係る情報管理システムが適用された店舗内において、分割された走行エリアを複数の掃除ロボットがそれぞれ走行する例を概念的に説明する説明図である。
上記第１実施形態等のように店舗内の走行エリアＡＲ２を１つの掃除ロボット２０が走行して無線タグ１００の読み取りを行う構成に限らず、複数の掃除ロボット２０が複数に分割された走行エリアＡＲ２のそれぞれのエリアを走行して情報読取装置３０に無線タグ１００を読み取らせる構成であってもよい。すなわち、情報管理システム１０は、情報読取装置３０および制御装置４０を搭載した掃除ロボット２０を複数備える構成である。

【0084】

例えば、図１１に示すように、走行エリアＡＲ２が４つの走行エリアＡＲ２ａ〜ＡＲ２ｄに分割され、各走行エリアＡＲ２ａ〜ＡＲ２ｄを４つの掃除ロボット２０がそれぞれ走行するような構成であってもよい。この構成では、各掃除ロボット２０に情報読取装置３０及び制御装置４０がそれぞれ搭載され、各制御装置４０が情報管理装置５０とそれぞれ通信可能になっている。また、各制御装置４０では、それぞれ上述した読取データ送信処理を行い、対応する走行エリアに関する棚卸作業用の読取データを情報管理装置５０に送信する。このような構成によって、管理エリアＡＲ１内の無線タグ１００の読み取りを、各掃除ロボット２０に搭載される各情報読取装置３０によって分担して行うことができ、１つの掃除ロボット２０によって走行エリア内を走行する場合に比べて、無線タグ１００の読取結果をより短時間で効率的に取得することができる。

【0085】

また、上記第３実施形態の変形例に係る情報管理システムにおいて、効率的に識別情報を読み取るため、各制御装置４０が情報管理装置５０を介して棚卸作業用の読取データ等に関して情報を共有する構成であってもよい。このような構成では、情報管理装置５０のメモリ５２が、「識別情報記憶部」の一例に相当し、掃除ロボット２０による走行エリア内の走行に応じて、情報読取装置３０により読み取られた複数の識別情報を記憶するように機能する。また、制御部５１が、「読取指示部」の一例に相当し、メモリ５２に事前の走行で記憶されている複数の識別情報のうち現在の走行で情報読取装置３０により読み取られていない識別情報をリスト化して識別情報リストとして、複数の制御装置４０の少なくともいずれか１つに送信するように機能する。このような構成では、複数の制御装置からそれぞれ受信した情報に基づいて、複数の情報読取装置にて読み取った情報を識別情報記憶部に記憶して管理することができ、集約した情報から識別情報に読み落としや欠落を判断することができる。そして、リスト化された読み落としや欠落の識別情報（識別情報リスト）に基づいていずれかの自律式作業装置の走行を制御することで、未読だった識別情報をより効率的に読み取ることができる。

【0086】

例えば、上記第３実施形態の変形例に係る情報管理システムにおいて、各掃除ロボット２０が、他の掃除ロボット２０が読み落とした無線タグ１００の読み取りのために走行を制御される構成であってもよい。具体的には、走行エリアＡＲ２ａを走行するように制御される掃除ロボット２０が、走行エリアＡＲ２ｂを走行するように制御される掃除ロボット２０に関する読取結果情報（現在の走行で読み取りが行われなかった無線タグ１００に関する位置情報）を情報管理装置５０から受信し、この読み取られなかった無線タグ１００を読み取るために走行エリアＡＲ２ｂを読取結果情報に基づいて走行するように制御される構成であってもよい。このような構成では、各情報読取装置３０が他の情報読取装置３０の無線タグ１００の読み落としを補完することができ、無線タグ１００の読取結果をより一層短時間で効率的に取得することができる。

【0087】

また、上記識別情報リストには、上記第３実施形態と同様に、識別情報に関連付けられて当該識別情報が記憶される無線タグ１００の位置を特定するための座標情報が含まれる構成であってもよい。例えば、情報読取装置３０により無線タグ１００が読み取られた時に掃除ロボット２０により取得される走行位置情報を、座標情報として用いる構成（図８のＳ１０４参照）であってもよい。また、無線タグ１００の位置を特定するための座標情報は、走行エリアＡＲ２内において店舗什器等に対する無線タグ１００の相対位置を予め設定した座標であってもよい。このような構成では、未読の識別情報が記録される無線タグ１００の位置を座標情報に基づいて特定することができ、その未読の無線タグ１００の位置に向けていずれかの掃除ロボット２０を走行させることで、未読だった識別情報を効率的に読み取ることができる。

【0088】

また、未読だった複数の識別情報の再読み取りを、複数の掃除ロボット２０の走行の制御によって分担して行ってもよい。すなわち、情報管理装置５０は、メモリ５２に事前の走行で記憶されている複数の識別情報のうち現在の走行で情報読取装置３０により読み取られていない識別情報をリスト化して分割した識別情報リストを、複数の制御装置４０に対して個々に送信する構成であってもよい。例えば、未読だった識別情報が記録された無線タグ１００の位置に対して最も近い位置を走行する掃除ロボット２０に対して、当該識別情報をリスト化して分割した識別情報リストを送信し、当該識別情報を読み取るように掃除ロボット２０の走行を制御する構成であってもよい。このような構成によって、読み落としや欠落した識別情報をリスト化して分割した識別情報リストに基づいて個々の制御装置４０を制御することができ、これら識別情報が記録される複数の無線タグ１００を分担して情報読取装置３０により読み取ることができる。そのため、未読だった識別情報をより短時間で効率的に取得することができる。

【0089】

また、上記第３実施形態の変形例に係る情報管理システムにおいて、各情報読取装置３０が制御装置４０を介して他の情報読取装置３０から走行履歴に関する情報を受信する構成としてもよい。そして、走行履歴に関する情報を受信した情報読取装置３０は、この情報に基づいて他の情報読取装置３０が走行してないエリアを走行するように制御される構成としてもよい。

【0090】

なお、本発明は上記各実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下のように具体化してもよい。
（１）上記各実施形態では、１つの掃除ロボット２０に対して１つの情報読取装置３０が搭載される構成を例示したが、１つの掃除ロボット２０に対して複数の情報読取装置３０が搭載される構成であってもよい。なお、このような構成では、各情報読取装置３０からそれぞれ識別情報を取得する制御装置４０により、重複して読み取られた識別情報が除かれる。
（２）掃除ロボット２０の保持部２８は、当該掃除ロボット２０に対する相対位置を変更可能に情報読取装置３０を保持してもよい。これにより、例えば、上記再読取エリアＳに移動した際に情報読取装置３０を相対移動させてアンテナ３４の向きを変えることで、未読識別情報を読み取る可能性をより高めることができる。また、相対位置を変更可能な保持部２８として、例えば、図１２に示すように、情報読取装置３０が着脱可能に設置される置台２８ａと、置台２８ａを傾動自在に支持する支持部２８ｂと、置台２８ａおよび駆動輪２３ａの双方に連結されるリンク部材２８ｃと、を備えるように構成することができる。このような構成によって、駆動輪２３ａの回動に伴って情報読取装置３０を揺動させることができる。そのため、掃除ロボット２０の走行に伴ってアンテナ３４を様々な方向に向けることができ、無線タグ１００の読み取りを行い易くすることができる。
（３）図１２に示す保持部２８において、情報読取装置３０を掃除ロボット２０に対して支持する支持部２８ｂが蛇腹状となるように構成されることで、この支持部２８ｂの変形によって置台２８ａの位置を変更可能としてもよい。図２に示す保持部２８でも同様の効果を奏する。
（４）図２、図１２に示すような保持部２８によって情報読取装置３０を保持する構成に限らず、掃除ロボット２０の上面に設けられた凹部に情報読取装置３０の一部を嵌め込み保持する構成であってもよい。また、ねじ（例えば、タッピングねじ）等の締結部材を用いて情報読取装置３０を掃除ロボット２０に組み付ける構成であってもよい。
（５）情報読取装置３０は、バッテリ３９の充電残量が一定以下となることを検出する公知の検出手段を備え、検出手段によってバッテリ３９の充電残量が一定以下となったことを検出した場合に、掃除ロボット２０からの電力供給によるバッテリ３９の充電を開始する構成であってもよい。
（６）上記第１実施形態において、情報読取装置３０が読み取った識別情報等を情報管理装置５０に対して無線通信等により直接送信してもよい。また、上記第２，３実施形態において、情報読取装置３０が掃除ロボット２０からの位置情報や識別情報等を情報管理装置５０に対して無線通信等により直接送信してもよい。すなわち、制御装置４０の機能を情報管理装置５０に集約することで、制御装置４０を廃止してもよい。

【符号の説明】

【0091】

１０…情報管理システム
２０…掃除ロボット（自走式作業装置）
２１…制御部（位置情報取得部）
２８…保持部
３０…情報読取装置
３３…非接触通信部（非接触読取部）
３９…バッテリ
４０…制御装置
４２…メモリ（記憶部）
５０…情報管理装置
５１…制御部（読取指示部）
５２…メモリ（記憶部、識別情報記憶部）
７０…充電装置
１００…無線タグ（記録媒体）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】