特許 6604152 クレーン装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6604152

(24)【登録日】2019年10月25日

(45)【発行日】2019年11月13日

(54)【発明の名称】クレーン装置

(51)【国際特許分類】

   B66C 23/88 20060101AFI20191031BHJP

   B66D 1/54 20060101ALI20191031BHJP

【ＦＩ】

   B66C23/88 Q

   B66D1/54 F

【請求項の数】1

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2015-219269(P2015-219269)

(22)【出願日】2015年11月9日

(65)【公開番号】特開2017-88298(P2017-88298A)

(43)【公開日】2017年5月25日

【審査請求日】2018年10月19日

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】100120318

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 朋浩

(74)【代理人】

【識別番号】100117101

【弁理士】

【氏名又は名称】西木 信夫

(72)【発明者】

【氏名】三好 正人

(72)【発明者】

【氏名】大西 一寿

(72)【発明者】

【氏名】生山 健郎

(72)【発明者】

【氏名】山内 浩嗣

【審査官】 大塚 多佳子

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０８−０２６６７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭５１−０２８９４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭５９−１６２５９１（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｃ ２３／００ − ２３／９４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

クレーン装置であって、
ベースと、
伸縮及び起伏可能に上記ベースに支持されたブームと、
上記ブームの先端に着脱可能なジブと、
上記ブームの先端或いは上記ジブの先端に吊下されて昇降するフックと、
上記ブームの先端或いは上記ジブの先端に着脱可能であり、上記フックの吊下長さが閾値を下回ったことに応じて過巻信号を出力する過巻センサと、
該クレーン装置の動作を指示する操作に対応する操作信号を出力する操作部と、
該クレーン装置のモードを選択する操作に対応する選択信号を出力する選択部と、
制御部とを備えるクレーン装置であって、
上記制御部は、
上記ブームに上記フックを吊下したブーム作業モード、或いは上記ジブに上記フックを吊下したジブ作業モードに対応する上記選択信号が上記選択部から出力されたことに応じて、上記フックの上昇を許可し、上記ブームの伸縮及び起伏を規制する規制処理と、
上記規制処理後に上記過巻センサから上記過巻信号が出力されたことに応じて、上記ブームの伸縮及び起伏の規制を解除する解除処理とを実行するクレーン装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、ブームの先端にジブを着脱可能なクレーン装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１には、ジブブームを先端に着脱可能な伸縮ブームと、伸縮ブーム或いはジブブームの先端に吊下されたフックの過巻状態を検出する過巻防止装置とを備えるクレーン装置が開示されている。また、上記構成のようなクレーン装置において、１セットのフック及び過巻防止装置が、伸縮ブームの先端とジブブームの先端とで共用されるのが一般的である。

【0003】

そのため、例えばジブブームを伸縮ブームに装着しようとする作業者は、伸縮ブームの先端に吊下されたフックから過巻防止装置を取り外し、伸縮ブームにジブブームを装着し、伸縮ブームの先端に吊下されていたフックをジブブームの先端に吊下し直し、ジブブームの先端に吊下されたフックに過巻防止装置を取り付ける必要がある。なお、伸縮ブームからジブブームを取り外す場合には、上記の作業が逆順で実行される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０００−１２９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

伸縮ブームにジブブームを着脱する過程において、過巻防止装置は作業者の手で取り外され、作業者の手で再び取り付けられる。そのため、過巻防止装置の取り付け忘れが発生する可能性がある。そして、過巻防止装置を取り付けないままクレーン装置を動作させると、フックが伸縮ブーム或いはジブブームに衝突して、伸縮ブーム或いはジブブームの破損、又はフックを吊下するロープの破断等を引き起こす可能性がある。

【0006】

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、過巻センサを取り付けない状態での使用を規制したクレーン装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係るクレーン装置は、ベースと、伸縮及び起伏可能に上記ベースに支持されたブームと、上記ブームの先端に着脱可能なジブと、上記ブームの先端或いは上記ジブの先端に吊下されて昇降するフックと、上記ブームの先端或いは上記ジブの先端に着脱可能であり、上記フックの吊下長さが閾値を下回ったことに応じて過巻信号を出力する過巻センサと、該クレーン装置の動作を指示する操作に対応する操作信号を出力する操作部と、該クレーン装置のモードを選択する操作に対応する選択信号を出力する選択部と、制御部とを備える。上記制御部は、上記ブームに上記フックを吊下したブーム作業モード、或いは上記ジブに上記フックを吊下したジブ作業モードに対応する上記選択信号が上記選択部から出力されたことに応じて、上記フックの上昇を許可し、上記ブームの伸縮及び起伏を規制する規制処理と、上記規制処理後に上記過巻センサから上記過巻信号が出力されたことに応じて、上記ブームの伸縮及び起伏の規制を解除する解除処理とを実行する。

【0008】

上記構成によれば、着脱した過巻センサから実際に過巻信号が出力されたことに応じて、フックで吊り上げた吊荷を移動させる作業（以下、「クレーン作業」）の規制が解除される。換言すれば、クレーン作業をするためには、過巻センサが装着されていることが必要となる。これにより、過巻センサを取り付けないままでのクレーン作業を規制できる。なお、「吊下長さ」とは、フックとブーム或いはジブの先端との距離を指す。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、ジブの着脱完了後に過巻センサから実際に過巻信号が出力されたことに応じて、クレーン作業の規制が解除されるので、過巻センサを取り付けないままでのクレーン装置の使用を規制できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本実施形態に係るオールテレーンクレーン１００の概略図である。

【図2】図２は、ブーム２２の先端部の拡大図である。

【図3】図３は、オールテレーンクレーン１００の機能ブロック図である。

【図4】図４は、モード切替処理のフローチャートである。

【図5】図５は、クレーン制御処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。

【0012】

［オールテレーンクレーン１００］
図１を参照して、本実施形態に係るオールテレーンクレーン１００を説明する。本実施形態に係るオールテレーンクレーン１００は、図１に示されるように、走行体１０と、クレーン装置２０とを主に備える。オールテレーンクレーン１００は、クレーン装置の一例である。但し、クレーン装置の具体例はオールテレーンクレーン１００に限定されず、例えば、ラフテレーンクレーン、カーゴクレーン等であってもよい。また、クレーン装置は、走行体１０を備えていなくてもよい。

【0013】

［走行体１０］
走行体１０は、図１に示されるように、複数のタイヤ１１と、走行キャビン１２と、アウトリガ１３とを主に備える。走行体１０は、エンジン（図示省略）の動力によってタイヤ１１が回転されることによって、走行する。但し、走行体１０は、タイヤ１１に代えてキャタピラによって走行するものであってもよい。

【0014】

走行キャビン１２は、走行体１０の走行を制御するための操作部（例えば、ステアリング、シフトレバー、アクセルペダル、及びブレーキペダル等）を有する。走行キャビン１２に搭乗した作業者（すなわち、運転者）は、操作部を操作することによって、走行体１０を走行させる。なお、本実施形態に係る走行キャビン１２は、図１に示されるような周囲が囲まれた箱形に限定されず、開放型であってもよい。

【0015】

アウトリガ１３は、クレーン装置２０を動作させる際にオールテレーンクレーン１００の姿勢を安定させるものである。本実施形態に係るアウトリガ１３は、走行体１０の中央及び後部の２カ所において、左右両側に設けられている（図１では、一方側のみを図示）。アウトリガ１３は、走行体１０から左右方向に張り出した位置において地面に接地する張出状態と、地面から離間した状態で走行体１０に格納される格納状態とに状態変化が可能である。

【0016】

［クレーン装置２０］
クレーン装置２０は、図１に示されるように、旋回体（ベースの一例）２１と、ブーム２２と、クレーンキャビン２３とを主に備える。クレーン装置２０は、旋回体２１に搭載されたエンジン（図示省略）の動力が油圧システム（図示省略）を通じて伝達されることによって動作する。また、ブーム２２の先端には、後述するラフィングジブ（ジブの一例）２４を着脱することができる。

【0017】

旋回体２１は、走行体１０に旋回可能に支持されている。旋回体２１は、旋回モータ３１（図３参照）によって旋回される。ブーム２２は、起伏及び伸縮可能に旋回体２１に支持されている。ブーム２２は、起伏シリンダ３２（図１及び図３参照）によって起伏され、伸縮シリンダ３３（図３参照）によって伸縮される。

【0018】

クレーンキャビン２３は、クレーン装置２０の動作を制御するための操作部４７（図３参照）と、クレーン装置２０のモードを選択するための選択部４８（図３参照）と、各種情報を表示する表示部３６（図３参照）とを有する。クレーンキャビン２３に搭乗した作業者は、操作部４７を操作してクレーン装置２０を動作させ、選択部４８を操作してクレーン装置２０のモードを選択する。なお、本実施形態に係るクレーンキャビン２３は、図１に示されるような周囲が囲まれた箱形に限定されず、開放型であってもよい。

【0019】

操作部４７は、例えば、旋回体２１の旋回、ブーム２２の伸縮及び起伏、ラフィングジブ２４の起伏、及びフック２５、２６の昇降を指示する作業者の操作を受け付ける。そして、操作部４７は、受け付けた操作に応じた操作信号を出力する。操作部４７は、例えば、旋回レバー、起伏レバー、伸縮レバー、第１ウインチレバー、第２ウインチレバー、及び各種ボタン等を含む。

【0020】

選択部４８は、クレーン装置２０のモードを選択する作業者の操作を受け付ける。そして、選択部４８は、選択されたモードに対応する選択信号を出力する。クレーン装置２０のモードは、例えば、ジブ作業準備モード、ブーム作業モード、ジブ作業モード、シングルトップ作業モードを含む。選択部４８は、例えば、クレーン装置２０の各モードに対応するボタンを含む。

【0021】

ジブ作業準備モードは、ブーム２２に対してラフィングジブ２４を着脱する際のクレーン装置２０のモードである。ブーム作業モードは、ブーム２２の先端に吊下された第２フック２６に吊荷を吊り下げる際のクレーン装置２０のモードである。ジブ作業モードは、ラフィングジブ２４の先端に吊下された第１フック２５に吊荷を吊り下げる際のクレーン装置２０のモードである。シングルトップ作業モードは、ブーム２２の先端に吊下された第１フック２５に吊荷を吊り下げる際のクレーン装置２０のモードである。

【0022】

［ラフィングジブ２４］
ラフィングジブ２４は、ブーム２２の先端に着脱可能に構成されている。ブーム２２の先端に装着されたラフィングジブ２４は、ブーム２２に対して起伏可能に支持されている。ラフィングジブ２４は、複数のジブを長手方向に連結することによって構成される。すなわち、ラフィングジブ２４の長さは、ジブの数を変更することによって可変となる。

【0023】

［第１フック２５、第２フック２６］
クレーン装置２０は、第１フック２５と、第２フック２６とを備える。第１フック２５は、図１に示されるように、ロープ２７によってラフィングジブ２４の先端に吊下可能であり、図２に示されるように、ロープ２７によってブーム２２の先端に吊下可能である。一方、第２フック２６は、図１及び図２に示されるように、ロープ２８によってブーム２２の先端にのみ吊下可能である。第１フック２５は、第１ウインチ３４（図３参照）がロープ２７を巻き取り或いは繰り出すことによって昇降する。第２フック２６は、第２ウインチ３５（図３参照）がロープ２８を巻き取り或いは繰り出すことによって昇降する。

【0024】

［制御部５０］
オールテレーンクレーン１００は、図３に示されるように、制御部５０を備える。制御部５０は、オールテレーンクレーン１００の動作を制御する。制御部５０は、記憶部５１に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）によって実現されてもよいし、ハードウェア回路によって実現されてもよいし、これらの組み合わせであってもよい。記憶部５１は、ＣＰＵによって実行されるプログラム、及びプログラムの実行中に一時記憶される各種情報を記憶する。

【0025】

制御部５０は、旋回角センサ４１、起伏角センサ４２、ブーム長さセンサ４３、第１過巻センサ４５、第２過巻センサ４６、操作部４７、及び選択部４８から出力される各種信号を取得する。また、制御部５０は、取得した各種信号に基づいて、旋回モータ３１、起伏シリンダ３２、伸縮シリンダ３３、第１ウインチ３４、及び第２ウインチ３５の動作を制御し、クレーン装置２０のモードを切り替える。さらに、制御部５０は、表示部３６に各種情報を表示させる。

【0026】

なお、本実施形態に係る旋回モータ３１、起伏シリンダ３２、伸縮シリンダ３３、第１ウインチ３４、及び第２ウインチ３５は、油圧式のアクチュエータである。すなわち、制御部５０は、供給する作動油の方向及び流量を制御することによって、各アクチュエータを動作させる。但し、本発明のアクチュエータは油圧式に限定されず、電動式等であってもよい。また、クレーン装置２０は、ラフィングジブ２４を起伏させるアクチュエータをさらに備えてもよい。

【0027】

旋回角センサ４１は、旋回体２１の旋回角度（例えば、走行体１０の前進方向を０°とした時計回り方向の角度）に応じた検出信号を出力する。起伏角センサ４２は、ブーム２２の起伏角度（水平方向とブーム２２とのなす角）に応じた検出信号を出力する。ブーム長さセンサ４３は、ブーム２２の長さに応じた検出信号を出力する。また、クレーン装置２０は、ラフィングジブ２４の起伏角度を検出するセンサをさらに備えてもよい。

【0028】

［第１過巻センサ４５、第２過巻センサ４６］
第１過巻センサ４５は、第１フック２５の吊下長さに応じた信号（以下、「過巻信号」と表記する。）を出力する。第２過巻センサ４６は、第２フック２６の吊下長さに応じた過巻信号を出力する。なお、「吊下長さ」とは、フック２５、２６と、ブーム２２の先端或いはラフィングジブ２４の先端との距離を指す。第１過巻センサ４５は、図２に示されるように、スイッチ４５Ａと、ウエイト４５Ｂと、ワイヤー４５Ｃとで構成される。同様に、第２過巻センサ４６は、スイッチ４６Ａと、ウエイト４６Ｂと、ワイヤー４６Ｃとで構成される。

【0029】

スイッチ４５Ａ、４６Ａは、ブーム２２の先端に固定されている。また図示は省略するが、スイッチ４５Ａは、ラフィングジブ２４の先端にも固定されている。ウエイト４５Ｂは、ロープ２７に挿通されるリング形状である。ウエイト４６Ｂは、ロープ２８に挿通されるリング形状である。ワイヤー４５Ｃは、一端がスイッチ４５Ａに装着され、他端がウエイト４５Ｂに装着される。ワイヤー４６Ｃは、一端がスイッチ４６Ａに装着され、他端がウエイト４６Ｂに装着される。

【0030】

スイッチ４５Ａ、４６Ａは、不図示の信号線によって制御部５０と接続されている。また、スイッチ４５Ａ、４６Ａは、制御部５０に信号を出力する信号線の一部を共用している。制御部５０と過巻センサ４５、４６とを接続する信号線は、例えば、ブーム２２の基端側に設けられたコードリールに巻回される。そして、コードリールに巻回された信号線は、ブーム２２の伸長に合わせて繰り出され、ブーム２２の縮小に合わせて巻き取られる。そして、制御部５０からブーム２２の先端までは１本の信号線が延設され、ブーム２２の先端でスイッチ４５Ａ、４６Ａそれぞれに信号線が分岐されている。

【0031】

第１フック２５の吊下長さがワイヤー４５Ｃの長さより長いとき、第１フック２５とウエイト４５Ｂとが離間する。これにより、ウエイト４５Ｂに引っ張られたワイヤー４５Ｃによって、スイッチ４５Ａ内の回路の一部が遮断される。一方、第１フック２５の吊下長さがワイヤー４５Ｃの長さより短くなると、ウエイト４５Ｂが第１フック２５に支持されることによって、ワイヤー４５Ｃが撓む。これにより、スイッチ４５Ａ内の回路が接続される。ワイヤー４５Ｃの長さは、閾値の一例である。そして、スイッチ４５Ａは、回路が接続されていることに応じて、第１フック２５の吊下長さが閾値を下回ったことを示す過巻信号を出力する。第２過巻センサ４６の動作は、第１過巻センサ４５と共通する。

【0032】

表示部３６には、旋回体２１の旋回角度、ブーム２２の長さ、ブーム２２の起伏角度、ブーム２２の作業半径、及びフック２５、２６に吊り下げられた吊荷の重量等が表示される。また、表示部３６には、後述するステップＳ１４等において、各種メッセージが表示される。なお、表示部３６及び選択部４８は、例えば、過負荷防止装置のディスプレイ及び操作パネルであってもよい。

【0033】

［ラフィングジブ２４の着脱作業］
次に、図４を参照して、ラフィングジブ２４をブーム２２の先端に装着する手順を説明する。なお、ラフィングジブ２４をブーム２２の先端から取り外す手順は、下記の手順の逆順である。制御部５０は、選択部４８から選択信号が出力されたことに応じて、図４に示されるモード切替処理を実行する。

【0034】

まず、制御部５０は、ジブ作業準備モードに対応する選択信号が選択部４８から出力されたことに応じて（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、クレーン装置２０をジブ作業準備モードに切り替える。これにより、作業者は、ブーム２２にラフィングジブ２４を装着する作業を開始することができるようになる。より詳細には、作業者は、ブーム２２の先端からウエイト４５Ｂ及びワイヤー４５Ｃを取り外し、ラフィングジブ２４をブーム２２の先端に装着し、ロープ２７によってラフィングジブ２４の先端に第１フック２５を吊下し、ラフィングジブ２４の先端にウエイト４５Ｂ及びワイヤー４５Ｃを装着し、ラフィングジブ２４の先端のスイッチ４５Ａと制御部５０とを信号線によって接続する。そして、ラフィングジブ２４をブーム２２の先端に装着した作業者は、ジブ作業モードに対応する選択部４８のボタンを押下することによって、ジブ作業モードを選択する。

【0035】

次に、制御部５０は、ジブ作業モードに対応する選択信号が選択部４８から出力されたことに応じて（Ｓ１１：Ｎｏ＆Ｓ１２：Ｙｅｓ）、クレーン装置２０をジブ作業モードに切り替える。そして、制御部５０は、操作部４７を通じて受け付け可能な操作のうち、第１ウインチ３４にロープ２７を巻き取らせる操作のみを許容し、それ以外の操作を規制する（Ｓ１３）。すなわち、制御部５０は、ジブ作業モードに対応する選択信号が選択部４８から出力されたことに応じて、クレーン装置２０によるクレーン作業を規制する。ステップＳ１３の処理は、規制処理の一例である。

【0036】

より詳細には、制御部５０は、ステップＳ１３において、第１フック２５の上昇を許可し、ブーム２２の伸縮、ブーム２２の起伏、及びラフィングジブ２４の起伏を規制する。一方、制御部５０は、ステップＳ１３において、旋回体２１の旋回及び第２フック２６の昇降を、許可してもよいし、規制してもよい。なお、「第１フック２５の上昇を許可する」とは、例えば、第１ウインチレバーが操作されたことに応じて、第１ウインチ３４がロープ２７を巻き取る状態を指す。一方、「ブーム２２の伸縮を規制する」とは、例えば、伸縮レバーが操作されたとしても、伸縮シリンダ３３が動作しない状態を指す。他の動作の許可及び規制についても同様である。

【0037】

また、制御部５０は、第１フック２５を上昇させる操作を促すメッセージを表示部３６に表示させる（Ｓ１４）。そして、制御部５０は、第１過巻センサ４５から過巻信号が出力されるのを監視する（Ｓ１５）。なお、本実施形態に係る制御部５０は、第１過巻センサ４５から出力される過巻信号と、第２過巻センサ４６から出力される過巻信号とを区別できない。そこで、制御部５０は、ステップＳ１５において、第１フック２５の上昇に対応する操作信号が出力されている間に、過巻信号が出力されるのを監視すればよい。一方、各過巻センサ４５、４６から出力される過巻信号を制御部５０が区別できる場合は、第１フック２５の上昇に対応する操作信号を監視しなくてもよい。

【0038】

表示部３５に表示されたメッセージを見た作業者は、第１ウインチレバーを操作する。これにより、制御部５０は、後述するクレーン制御処理を実行することによって、第１フック２５を上昇させる。そして、制御部５０は、第１フック２５の上昇に対応する操作信号及び過巻信号が出力されたことに応じて（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、クレーン作業の規制を解除する（Ｓ１６）。すなわち、制御部５０は、ステップＳ１３で規制したクレーン装置２０の動作を許可する。ステップＳ１６の処理は、規制解除処理の一例である。すなわち、クレーン装置２０は、ステップＳ１６の処理が実行された後において、操作部４７から出力された操作信号に従って、クレーン作業を実行することができる。換言すれば、クレーン装置２０は、ステップＳ１３〜Ｓ１６の間において、クレーン作業が規制される。

【0039】

なお、ステップＳ１３〜Ｓ１６の処理は、シングルトップ作業モードに対応する選択信号が選択部４８から出力された場合にも実行される。一方、ブーム作業モードに対応する選択信号が選択部４８から出力されたことに応じて、ステップＳ１７〜Ｓ１９、Ｓ１６の処理が実行される。以下、ステップＳ１７〜Ｓ１９、Ｓ１６の処理を、ステップＳ１３〜Ｓ１６との相違点を中心に説明する。

【0040】

まず、制御部５０は、ブーム作業モードに対応する選択信号が選択部４８から出力されたことに応じて（Ｓ１１：Ｎｏ＆Ｓ１２：Ｎｏ）、クレーン装置２０をブーム作業モードに切り替える。そして、制御部５０は、操作部４７を通じて受け付け可能な操作のうち、第２ウインチ３５にロープ２８を巻き取らせる操作のみを許容し、それ以外の操作を規制する（Ｓ１７）。より詳細には、制御部５０は、ステップＳ１７において、第２フック２６の上昇を許可し、ブーム２２の伸縮、ブーム２２の起伏、及びラフィングジブ２４の起伏を規制する。その他の処理は、ステップＳ１３と共通であってもよい。ステップＳ１７の処理は、規制処理の一例である。

【0041】

また、制御部５０は、第２フック２６を上昇させる操作を促すメッセージを表示部３６に表示させる（Ｓ１８）。次に、制御部５０は、第２フック２６の上昇に対応する操作信号が出力されている間に、過巻信号が出力されるのを監視する（Ｓ１９）。そして、制御部５０は、第２フック２６の上昇に対応する操作信号及び過巻信号が出力されたことに応じて（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、ステップＳ１６の処理を実行する。

【0042】

［クレーン制御処理］
次に、図５を参照して、クレーン装置２０の動作を制御する制御部５０の処理を説明する。制御部５０は、例えば、クレーン装置２０を動作させる操作を操作部４７を通じて受け付けた（すなわち、操作部４７から操作信号が出力された）ことに応じて、図５に示されるクレーン制御処理を実行する。

【0043】

まず、制御部５０は、操作部４７から操作信号が出力されたことに応じて（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、当該操作信号で示されるクレーン装置２０の動作が許可されているか否かを判断する（Ｓ２２）。制御部５０は、ステップＳ１５、Ｓ１９で過巻信号の出力を監視している場合に、前述した一部の動作が許可されていないと判断する。一方、制御部５０は、ステップＳ１５、Ｓ１９以外の場合に、全ての動作が許可されていると判断する。

【0044】

そして、制御部５０は、操作信号で示される動作が許可されていると判断したことに応じて（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、当該操作信号に従ってアクチュエータを動作させる（Ｓ２３）。一方、制御部５０は、操作信号で示される動作が規制されていると判断したことに応じて（Ｓ２２：Ｎｏ）、当該操作信号に従ってアクチュエータを動作させることなく、操作部４７から操作信号が出力されるのを再び監視する（Ｓ２１）。

【0045】

また、制御部５０は、第１過巻センサ４５或いは第２過巻センサ４６から過巻信号が出力されること（Ｓ２４）、及び操作部４７からの操作信号の出力が停止すること（Ｓ２５）を監視する。換言すれば、制御部５０は、ステップＳ２４、Ｓ２５の条件の１つが満たされるまで、アクチュエータを継続して動作させる。ステップＳ２３〜Ｓ２５の処理は、動作制御処理の一例である。

【0046】

ステップＳ２４で過巻信号が出力される場合とは、ブーム２２を伸長させたとき、ブーム２２或いはラフィングジブ２４を倒伏させたとき、第１フック２５或いは第２フック２６を上昇させたとき等である。そして、制御部５０は、過巻信号が出力されたことに応じて（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、操作部４７から操作信号が出力されているか否かに拘わらず、全てのアクチュエータの動作を緊急停止させる（Ｓ２６）。

【0047】

また、制御部５０は、過巻信号の出力が停止されるまで、前述の各動作を規制する。一方、制御部５０は、ブーム２２の縮短及び起仰、ラフィングジブ２４の起仰、第１フック２５或いは第２フック２６を降下に対応する操作を操作部４７を通じて受け付けたことに応じて（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、アクチュエータを動作させてもよい（Ｓ２２）。

【0048】

一方、制御部５０は、操作部４７からの操作信号の出力が停止されたことに応じて（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、ステップＳ２２で動作させていたアクチュエータを通常停止させる（Ｓ２７）。なお、通常停止（Ｓ２７）は、例えば、フック２５、２６に吊下された吊荷の揺れが小さくなるように、各動作の停止速度を制御する点において、アクチュエータへの作動油の供給を瞬間的に停止する緊急停止（Ｓ２６）と相違する。ステップＳ２６、Ｓ２７の処理は、停止処理の一例である。

【0049】

［本実施形態の作用効果］
上記の実施形態によれば、ラフィングジブ２４の着脱完了後に第１過巻センサ４５から実際に過巻信号が出力されたことに応じて、クレーン作業の規制が解除される。換言すれば、クレーン作業をするためには、第１過巻センサ４５が装着されていることが必要となる。これにより、第１過巻センサ４５を取り付けないままでのクレーン作業を規制できる。また、クレーン作業の規制中に第１ウインチ３４によるロープ２７の巻き取りを報知することによって、第１ウインチ３４にロープ２７を巻き取らせる操作を作業者に促すことができる。その結果、ラフィングジブ２４の着脱後にクレーン作業の規制をスムーズに解除することができる。

【0050】

また、上記の実施形態のように、過巻センサ４５、４６が信号線の一部を共用すると、ブーム２２及びラフィングジブ２４に沿って延びる信号線の本数を少なくすることができる。但し、本実施形態では、過巻センサ４５、４６から出力される過巻信号が区別できないので、第１過巻センサ４５が装着されているか否かを判断するために、制御部５０は、操作信号及び過巻信号が所定の組み合わせで出力されるのを監視する必要がある。

【0051】

一方、過巻センサ４５、４６から出力される過巻信号が区別できる場合、或いは過巻センサ４５、４６と制御部５０とを接続する信号線が独立している場合、制御部５０は、ステップＳ１５、Ｓ１９において、過巻センサ４５、４６から出力される過巻信号のみを監視すればよい。さらに、この場合の過巻信号は、フック２５、２６の上昇によって過巻センサ４５、４６から出力されることに限定されず、作業者がワイヤー４５Ｃ、４６Ｃを引き上げることによって過巻センサ４５、４６から出力されてもよい。

【符号の説明】

【0052】

１０・・・走行体
２０・・・クレーン装置
２２・・・ブーム
２４・・・ラフィングジブ
２５・・・第１フック
２６・・・第２フック
３２・・・起伏シリンダ
３３・・・伸縮シリンダ
３４・・・第１ウインチ
３５・・・第２ウインチ
４５・・・第１過巻センサ
４６・・・第２過巻センサ
４７・・・操作部
４８・・・選択部
５０・・・制御部
５１・・・記憶部
１００・・・オールテレーンクレーン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】