特許 6604758 車両走行支援システム、車両走行支援方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6604758

(24)【登録日】2019年10月25日

(45)【発行日】2019年11月13日

(54)【発明の名称】車両走行支援システム、車両走行支援方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/26 20060101AFI20191031BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20191031BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20191031BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/26 C

   G08G1/16 D

   G08G1/0969

【請求項の数】8

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2015-134184(P2015-134184)

(22)【出願日】2015年7月3日

(65)【公開番号】特開2017-15618(P2017-15618A)

(43)【公開日】2017年1月19日

【審査請求日】2018年3月7日

(73)【特許権者】

【識別番号】504050275

【氏名又は名称】株式会社 ミックウェア

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100115749

【弁理士】

【氏名又は名称】谷川 英和

(72)【発明者】

【氏名】瀬川 琢磨

(72)【発明者】

【氏名】川瀬 裕仁

(72)【発明者】

【氏名】久野 拓也

(72)【発明者】

【氏名】久富 慎二

【審査官】 田中 純一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−０４３１４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２６４７７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０１１４５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−１４９２４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００７／００２７５８３（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／００ − ２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００ − ２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００ − ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

道路の勾配角度を表す道路情報を含む地図情報を格納するとともに、道路の勾配角度に関する勾配角度条件と車両の走行に関する走行条件とを含む注意喚起条件と、ドライバーへの注意喚起のための注意喚起情報とを対応付けて格納し得る格納部と、
前記車両の現在の位置を示す現在位置情報を取得する現在位置取得部と、
前記現在位置情報に対応する道路の前記道路情報に基づいて、前記車両が走行している道路、または前記車両が走行する道路の勾配角度を取得する勾配角度取得部と、
前記車両の走行に関する走行情報を取得する走行情報取得部と、
前記勾配角度および前記走行情報が前記注意喚起条件を満たすか否かを判断する判断部と、
前記注意喚起条件を満たすと前記判断部が判断した場合、当該注意喚起条件に対応する前記注意喚起情報を出力する出力部とを具備する車両走行支援システム。

【請求項2】

前記車両の周囲の状況に関する情報である周囲状況情報を取得する周囲状況情報取得部をさらに具備し、
前記注意喚起条件は、
前記車両の周囲の状況に関する周囲状況条件をも含み、
前記判断部は、
前記勾配角度と前記走行情報と前記周囲状況情報とが前記注意喚起条件を満たすか否かを判断する請求項１記載の車両走行支援システム。

【請求項3】

前記勾配角度条件は、
下り勾配の道路の角度が閾値以上または閾値より大きいことである請求項１または請求項２記載の車両走行支援システム。

【請求項4】

前記注意喚起情報は、
前記車両の速度が出すぎることを注意するための情報である請求項３記載の車両走行支援システム。

【請求項5】

前記勾配角度条件は、
登り勾配の道路の角度が閾値以上または閾値より大きいことである請求項１または請求項２記載の車両走行支援システム。

【請求項6】

前記注意喚起情報は、
渋滞を発生させる可能性があることを注意するための情報である請求項５記載の車両走行支援システム。

【請求項7】

記録媒体は、
道路の勾配角度を表す道路情報を含む地図情報を格納するとともに、道路の勾配角度に関する勾配角度条件と車両の走行に関する走行条件とを含む注意喚起条件と、ドライバーへの注意喚起のための情報である注意喚起情報とを対応付けて格納し得る格納部を具備し、
現在位置取得部、勾配角度取得部、走行情報取得部、判断部、および出力部により実現される車両走行支援方法であって、
前記現在位置取得部が、前記車両の現在の位置を示す現在位置情報を取得する現在位置取得ステップと、
前記勾配角度取得部が、前記現在位置情報に対応する道路の前記道路情報に基づいて、前記車両が走行している道路、または車両が走行する道路の勾配角度を取得する勾配角度取得ステップと、
前記走行情報取得部が、前記車両の走行に関する情報である走行情報を取得する走行情報取得ステップと、
前記判断部が、前記勾配角度および前記走行情報が前記注意喚起条件を満たすか否かを判断する判断ステップと、
前記判断ステップで前記注意喚起条件を満たすと前記出力部が判断した場合、当該注意喚起条件に対応する前記注意喚起情報を出力する出力ステップとを具備する車両走行支援方法。

【請求項8】

コンピュータがアクセス可能な記録媒体は、
道路の勾配角度を表す道路情報を含む地図情報を格納するとともに、道路の勾配角度に関する勾配角度条件と車両の走行に関する走行条件とを含む注意喚起条件と、ドライバーへの注意喚起のための情報である注意喚起情報とを対応付けて格納し得る格納部を具備し、
前記コンピュータを、
前記車両の現在の位置を示す現在位置情報を取得する現在位置取得部と、
前記現在位置情報に対応する道路の前記道路情報に基づいて、前記車両が走行している道路、または前記車両が走行する道路の勾配角度を取得する勾配角度取得部と、
前記車両の走行に関する走行情報を取得する走行情報取得部と、
前記勾配角度および前記走行情報が前記注意喚起条件を満たすか否かを判断する判断部と、
前記注意喚起条件を満たすと前記判断部が判断した場合、当該注意喚起条件に対応する前記注意喚起情報を出力する出力部として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両のドライバーに適切に注意喚起する車両走行支援装置等に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、走行経路上における急勾配や段差のある場所で、ドライバーの注意を喚起することが可能な車両走行支援装置があった（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５−４３２６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来の車両走行支援装置においては、車両の走行状態等をも考慮して、注意喚起ができなかった。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本第一の発明の車両走行支援装置は、道路の勾配角度に関する条件である勾配角度条件と車両の走行に関する条件である走行条件とを含む注意喚起条件と、ドライバーへの注意喚起のための情報である注意喚起情報とを対応付けて格納し得る格納部と、車両が走行している道路、または車両が走行する道路の勾配角度を取得する勾配角度取得部と、車両の走行に関する情報である走行情報を取得する走行情報取得部と、勾配角度および走行情報が注意喚起条件を満たすか否かを判断する判断部と、判断部が注意喚起条件を満たすと判断した場合、注意喚起条件に対応する注意喚起情報を出力する出力部とを具備する車両走行支援装置である。

【0006】

かかる構成により、道路の勾配角度と車両の走行状態とを考慮した適切な注意喚起ができる。

【0007】

また、本第二の発明の車両走行支援装置は、第一の発明に対して、車両の周囲の状況に関する情報である周囲状況情報を取得する周囲状況情報取得部をさらに具備し、注意喚起条件は、車両の周囲の状況に関する条件である周囲状況条件をも含み、判断部は、勾配角度と走行情報と周囲状況情報とが注意喚起条件を満たすか否かを判断する車両走行支援装置である。

【0008】

かかる構成により、さらに車両の周囲の状況をも考慮した、さらに適切な注意喚起ができる。

【0009】

また、本第三の発明の車両走行支援装置は、第一または第二の発明に対して、勾配角度条件は、下り勾配の道路の角度が閾値以上または閾値より大きいことである車両走行支援装置である。

【0010】

かかる構成により、道路の勾配角度と車両の走行状態とを考慮した適切な注意喚起ができる。

【0011】

また、本第四の発明の車両走行支援装置は、第三の発明に対して、注意喚起情報は、速度が出すぎることを注意するための情報である車両走行支援装置である。

【0012】

かかる構成により、道路の勾配角度と車両の走行状態とから、速度が出すぎることをドライバーに知らせることができる。

【0013】

また、本第五の発明の車両走行支援装置は、第一または第二の発明に対して、勾配角度条件は、登り勾配の道路の角度が閾値以上または閾値より大きいことである車両走行支援装置である。

【0014】

かかる構成により、道路の勾配角度と車両の走行状態とを考慮した適切な注意喚起ができる。

【0015】

また、本第六の発明の車両走行支援装置は、第五の発明に対して、注意喚起情報は、渋滞を発生させる可能性があることを注意するための情報である車両走行支援装置である。

【0016】

かかる構成により、道路の勾配角度と車両の走行状態とから、渋滞を発生させる可能性があることをドライバーに知らせることができる。

【発明の効果】

【0017】

本発明による車両走行支援装置によれば、道路の勾配角度と車両の走行状態とを考慮した適切な注意喚起ができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】実施の形態１における車両走行支援装置１のブロック図

【図2】同車両走行支援装置１の第一の動作例について説明するフローチャート

【図3】同車両走行支援装置１の第二の動作例について説明するフローチャート

【図4】同出力管理情報管理表を示す図

【図5】同コンピュータシステムの概観図

【図6】同コンピュータシステムのブロック図

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、車両走行支援装置等の実施形態について図面を参照して説明する。なお、実施の形態において同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。

【0020】

（実施の形態１）
本実施の形態において、勾配角度、および走行に関する走行情報を取得し、勾配の角度と走行情報とに応じて、異なる注意喚起をする車両走行支援装置について説明する。

【0021】

また、本実施の形態において、車両の周囲の状況を示す周囲状況情報をも考慮して、適切な注意喚起をする車両走行支援装置について説明する。

【0022】

なお、ここでの車両とは、通常、自動車であるが、バイクなどの他の種類の車両も含む。

【0023】

図１は、本実施の形態における車両走行支援装置１のブロック図である。車両走行支援装置１は、車両に設置されている装置でも良いし、スマートフォン、タブレット端末等の携帯型の端末等でも良い。車両走行支援装置１の種類は問わない。また、車両に設置されている装置は、ナビゲーション装置でも良いし、車両走行支援を行う専用装置等でも良い。

【0024】

車両走行支援装置１は、格納部１１、取得部１２、処理部１３、および出力部１４を備える。

【0025】

格納部１１は、地図情報格納部１１１、および出力管理情報格納部１１２を備える。

【0026】

取得部１２は、現在位置取得部１２１、勾配角度取得部１２２、走行情報取得部１２３、および周囲状況情報取得部１２４を備える。

【0027】

処理部１３は、ナビゲーション部１３１、判断部１３２を備える。

【0028】

出力部１４は、地図情報出力部１４１、案内出力部１４２、および注意喚起情報出力部１４３を備える。

【0029】

格納部１１は、注意喚起条件と注意喚起情報とを対応付けて格納し得る。注意喚起条件は、注意喚起情報を出力することを決定するための条件であり、勾配角度条件と走行条件とを含む。注意喚起条件は、勾配角度条件と走行条件と周囲状況条件とを含んでも良い。また、注意喚起条件は、勾配角度条件と周囲状況条件のみを含んでも良い。ここで、注意喚起条件と注意喚起情報とを対応付ける情報は、注意喚起条件と注意喚起情報とを対応付けるリンク情報でも良いし、後述する出力管理情報でも良い。なお、注意喚起情報の詳細については、後述する。

【0030】

また、格納部１１は、１または２以上の出力管理情報を格納していても良い。出力管理情報は、注意喚起条件と注意喚起情報とを有する。

【0031】

ここで、勾配角度条件とは、道路の勾配角度に関する条件である。勾配角度条件は、 例えば、下り勾配の道路の角度が閾値以上または閾値より大きいことである。また、勾配角度条件は、登り勾配の道路の角度が閾値以上または閾値より大きいことである。さらに具体的には、勾配角度条件は、例えば、下りの勾配角度が１０度より大きいことを示す「１０度＜下り勾配角度」、下りの勾配角度が１５度以上であることを示す「１５度＜＝下り勾配角度」、登りの勾配角度が２０度より大きいことを示す「２０度＜登り勾配角度」、登りの勾配角度が２５度以上であることを示す「２５度＜＝登り勾配角度」などである。

【0032】

また、走行条件とは、車両の走行に関する条件である。走行条件は、例えば、車両の速度に関する条件、車両の加速度に関する条件、または車両の速度の遷移に関する条件等である。

【0033】

また、周囲状況条件とは、車両の周囲の状況に関する条件である。周囲状況条件は、例えば、車両が走行している道路の渋滞の有無や渋滞の度合いについての条件、車両の周囲の他車両の多さに関する条件、車両が走行している領域の天気についての条件等である。

【0034】

さらに、注意喚起情報とは、ドライバーへの注意喚起のための情報である。注意喚起情報は、例えば、速度が出すぎることを注意するための情報である。注意喚起情報は、例えば、渋滞を発生させる可能性があることを注意するための情報である。注意喚起情報は、例えば、スリップに注意すべきことを示す情報である。注意喚起情報は、テキスト、静止画、動画、音声、およびこれらの情報の組み合わせ等であり、そのデータタイプや構造は問わない。

【0035】

さらに、格納部１１は、地図情報を格納していても良い。地図情報とは、地図を構成する情報である。地図情報は、例えば、地図画像（地図図柄情報と言っても良い）、地図上に表示される１以上のオブジェクト、当該オブジェクトの種類、を有する。地図情報は、例えば、ＫＩＷＩフォーマットである。ただし、地図情報のフォーマット、内容等は問わない。地図情報は、例えば、地図の図柄を示す地図図柄情報と、用語と当該用語の地図上での位置を示す位置情報を有する用語情報を有する。地図図柄情報は、例えば、地図を構成するビットマップまたはベクトルデータなどである。用語とは、地図上に表記されているオブジェクト（文字列）を有する。また、位置情報は、地図上の緯度経度を有する情報や、二次元平面上のＸ，Ｙ座標値などである。また、地図情報は、好ましくは、縮尺ごとに地図図柄情報と、用語情報を有する。なお、オブジェクトとは、地図上に表示されている地名や建物や名勝や場所の名称や公園や山などをいう。地図情報は、例えば、道路に関する情報を有する。道路に関する情報は、通常、道路の位置を特定する情報、道路の種類を示す情報等を有する。

【0036】

地図情報格納部１１１は、地図情報を格納している。

【0037】

出力管理情報格納部１１２は、１または２以上の出力管理情報を格納している。

【0038】

取得部１２は、各種の情報を取得する。各種の情報とは、例えば、現在位置、勾配角度、走行情報、周囲状況情報等である。

【0039】

現在位置取得部１２１は、現在位置を取得する。現在位置取得部１２１は、例えば、ＧＰＳ受信機により現在位置を取得する。ただし、現在位置取得部１２１は、携帯電話の３以上の基地局からの電波強度を利用して、現在位置を取得する等、ＧＰＳ受信機以外の手段により、現在位置を取得しても良い。

【0040】

勾配角度取得部１２２は、車両が走行している道路、または車両が走行する道路の勾配角度を取得する。なお、車両が走行する道路とは、車両が近いうちに走行するであろう道路、車両が走行する直前の道路等である。また、勾配角度取得部１２２が、車両が走行する道路の勾配角度を取得するのは、注意喚起すべき道路に車両が入る前に、注意喚起するためである。

【0041】

勾配角度取得部１２２は、例えば、３Ｄジャイロセンサ（３Ｄジャイロスコープ）により勾配角度を取得する。

【0042】

ただし、勾配角度取得部１２２は、格納部１１の地図情報が有する道路情報に含まれる勾配角度を取得しても良い。つまり、勾配角度取得部１２２は、現在位置取得部１２１が取得した現在位置に対応する道路の道路情報に含まれる勾配角度を取得しても良い。

【0043】

さらに、勾配角度取得部１２２は、図示しない外部の装置から、勾配角度を受信しても良い。なお、図示しない外部の装置とは、例えば、車両に搭載されている車載装置等の装置である。

【0044】

走行情報取得部１２３は、車両の走行に関する情報である走行情報を取得する。走行情報とは、例えば、速度、加速度、速度遷移等である。速度遷移とは、２以上の速度の情報の集合である。２以上の速度は、通常、連続的に取得された速度である。走行情報取得部１２３が走行情報を取得する技術は公知技術であるので、詳細な説明を省略する。

【0045】

さらに、走行情報取得部１２３は、図示しない外部の装置から、走行情報を受信しても良い。なお、図示しない外部の装置とは、例えば、車両に搭載されている車載装置等の装置である。

【0046】

周囲状況情報取得部１２４は、車両の周囲の状況に関する情報である周囲状況情報を取得する。周囲状況情報は、例えば、走行中の道路の混雑度、車両の数、天候、道路の種類（高速、一般道路など）などである。

【0047】

周囲状況情報取得部１２４は、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）から渋滞中である旨を受信する。また、周囲状況情報取得部１２４は、例えば、車両の周囲を撮影するカメラが取得した画像を解析し、自車両の周囲の他の車両の数を取得する。また、周囲状況情報取得部１２４は、例えば、図示しないサーバ装置から現在の天候や天気を取得する。また、周囲状況情報取得部１２４は、例えば、地図情報格納部１１１の地図情報から、現在走行中の道路の種類を取得する。

【0048】

処理部１３は、各種の処理を行う。各種の処理とは、ナビゲーション部１３１、判断部１３２等が行う処理である。

【0049】

ナビゲーション部１３１は、現在位置取得部１２１が取得した現在位置を用いて、ナビゲーション処理を行う。ナビゲーション処理とは、案内情報を取得する処理、経路探索する処理等である。ナビゲーション処理は、公知技術であるので、詳細な説明を省略する。

【0050】

判断部１３２は、勾配角度および走行情報が注意喚起条件を満たすか否かを判断する。この勾配角度は、勾配角度取得部１２２が取得した情報である。また、走行情報は、走行情報取得部１２３が取得した情報である。さらに、注意喚起条件は、出力管理情報格納部１１２に格納されている条件である。

【0051】

判断部１３２は、例えば、勾配角度および走行情報が、格納部１１の１以上のいずれかの注意喚起条件を満たすか否かを判断する。判断部１３２は、最大一つの注意喚起条件を満たすと判断しても良いし、２以上の注意喚起条件を満たすと判断しても良い。

【0052】

判断部１３２は、勾配角度と走行情報と周囲状況情報とが注意喚起条件を満たすか否かを判断しても良い。この周囲状況情報は、周囲状況情報取得部１２４が取得した情報である。

【0053】

さらに、判断部１３２は、勾配角度と周囲状況情報とが注意喚起条件を満たすか否かを判断しても良い。

【0054】

出力部１４は、各種の情報を出力する。各種の情報とは、例えば、注意喚起情報、地図情報、案内情報等である。

【0055】

出力部１４は、判断部１３２が注意喚起条件を満たすと判断した場合、注意喚起条件に対応する注意喚起情報を出力する。

【0056】

出力とは、表示、音声出力などである。また、出力とは、車載用ヘッドアップディスプレイによる、車両のフロントガラスへの表示も含む。さらに、出力とは、プロジェクターを用いた投影、プリンタでの印字、音出力、外部の装置への送信、記録媒体への蓄積、他の処理装置や他のプログラムなどへの処理結果の引渡しなどを含む概念である。

【0057】

地図情報出力部１４１は、地図情報格納部１１１の地図情報を出力する。

【0058】

案内出力部１４２は、ナビゲーション部１３１が取得した案内情報を出力する。案内出力部１４２は、ナビゲーション部１３１が取得した経路情報を出力しても良い。なお、経路情報は、経路探索した結果の経路を示す情報である。

【0059】

注意喚起情報出力部１４３は、判断部１３２が注意喚起条件を満たすと判断した場合、当該注意喚起条件に対応する注意喚起情報を出力する。なお、注意喚起情報出力部１４３は、判断部１３２が注意喚起条件を満たすと判断した場合、当該注意喚起条件に対応する注意喚起情報を出力管理情報格納部１１２から取得し、当該注意喚起情報を出力する。注意喚起情報出力部１４３は、判断部１３２が２以上の注意喚起条件を満たすと判断した場合、当該２以上の各注意喚起条件に対応する２以上の注意喚起情報を出力しても良い。

【0060】

格納部１１、地図情報格納部１１１、および出力管理情報格納部１１２は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。

【0061】

格納部１１等に情報が記憶される過程は問わない。例えば、記録媒体を介して情報が格納部１１等で記憶されるようになってもよく、通信回線等を介して送信された情報が格納部１１等で記憶されるようになってもよく、あるいは、入力デバイスを介して入力された情報が格納部１１等で記憶されるようになってもよい。

【0062】

取得部１２、勾配角度取得部１２２、走行情報取得部１２３、周囲状況情報取得部１２４、処理部１３、ナビゲーション部１３１、および判断部１３２は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。取得部１２の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。

【0063】

出力部１４、地図情報出力部１４１、案内出力部１４２、および注意喚起情報出力部１４３は、ディスプレイやスピーカー等の出力デバイスを含むと考えても含まないと考えても良い。出力部１４は、出力デバイスのドライバーソフトまたは、出力デバイスのドライバーソフトと出力デバイス等で実現され得る。

【0064】

次に、車両走行支援装置１の第一の動作例について、図２のフローチャートを用いて説明する。

【0065】

（ステップＳ２０１）勾配角度取得部１２２は、勾配角度を取得する。

【0066】

（ステップＳ２０２）走行情報取得部１２３は、走行情報を取得する。

【0067】

（ステップＳ２０３）判断部１３２は、カウンタｉに１を代入する。

【0068】

（ステップＳ２０４）判断部１３２は、格納部１１にｉ番目の注意喚起条件が格納されているか否かを判断する。ｉ番目の注意喚起条件が格納されている場合はステップＳ２０５に行き、ｉ番目の注意喚起条件が格納されていない場合はステップＳ２０１に戻る。

【0069】

（ステップＳ２０５）判断部１３２は、ｉ番目の注意喚起条件を格納部１１から取得する。

【0070】

（ステップＳ２０６）判断部１３２は、ステップＳ２０１で取得された勾配角度、およびステップＳ２０２で取得された走行情報が、ステップＳ２０５で取得したｉ番目の注意喚起条件に合致するか否かを判断する。ｉ番目の注意喚起条件に合致する場合はステップＳ２０７に行き、ｉ番目の注意喚起条件に合致しない場合はステップＳ２０９に行く。

【0071】

（ステップＳ２０７）注意喚起情報出力部１４３は、ｉ番目の注意喚起条件に対応する注意喚起情報を格納部１１から取得する。

【0072】

（ステップＳ２０８）注意喚起情報出力部１４３は、ステップＳ２０７で取得した注意喚起情報を出力する。

【0073】

（ステップＳ２０９）判断部１３２は、カウンタｉを１，インクリメントする。ステップＳＳ２０４に戻る。

【0074】

なお、図２のフローチャートにおいて、周囲状況情報取得部１２４が周囲状況情報を取得して、判断部１３２は、取得された勾配角度、走行情報、および周囲状況情報が、ｉ番目の注意喚起条件に合致するか否かを判断しても良い。

【0075】

また、図２のフローチャートにおいて、注意喚起情報出力部１４３は、連続して、または同時に２以上のステップＳ２０７で取得した注意喚起情報を出力しても良い。

【0076】

また、図２のフローチャートにおいて、判断部１３２は、一の注意喚起条件に合致すると判断した後、他の注意喚起条件に合致するか否かを判断しなくても良い。

【0077】

さらに、図２のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。

【0078】

次に、車両走行支援装置１の第二の動作例について、図３のフローチャートを用いて説明する。なお、図３のフローチャートにおいて、図２のフローチャートと同一のステップについて説明を省略する。

【0079】

（ステップＳ３０１）現在位置取得部１２１は、現在位置を取得する。

【0080】

（ステップＳ３０２）地図情報出力部１４１は、地図情報格納部１１１から、現在位置に対応する地図情報を取得し、出力する。

【0081】

（ステップＳ３０３）ナビゲーション部１３１は、現在位置を用いて、案内情報を取得する。そして、案内出力部１４２は、当該案内情報を出力する。

【0082】

（ステップＳ３０４）周囲状況情報取得部１２４は、周囲状況情報を取得する。

【0083】

（ステップＳ３０５）判断部１３２は、ステップＳ２０１で取得された勾配角度、ステップＳ２０２で取得された走行情報、およびステップＳ３０４で取得された周囲状況情報が、ステップＳ２０５で取得したｉ番目の注意喚起条件に合致するか否かを判断する。ｉ番目の注意喚起条件に合致する場合はステップＳ２０７に行き、ｉ番目の注意喚起条件に合致しない場合はステップＳ２０９に行く。

【0084】

なお、図３のフローチャートにおいて、判断部１３２は、勾配角度と走行情報のみを用いて、注意喚起条件に合致するか否かを判断しても良い。また、判断部１３２は、勾配角度と周囲状況情報のみを用いて、注意喚起条件に合致するか否かを判断しても良い。

【0085】

さらに、図３のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。

【0086】

以下、本実施の形態における車両走行支援装置１の具体的な動作について説明する。ここでは、車両走行支援装置１が注意喚起情報を出力する具体的動作について説明する。

【0087】

今、出力管理情報格納部１１２は、図４に示す出力管理情報管理表を格納している。出力管理情報管理表は、出力管理情報を管理する表である。出力管理情報管理表は、「ＩＤ」「注意喚起条件」「注意喚起情報」「優先順位」を有する１以上のレコードを管理している。「ＩＤ」はレコードを識別する識別子である。「注意喚起条件」は「勾配角度条件」「走行条件」「周囲状況条件」を有する。なお、「勾配角度条件」「走行条件」「周囲状況条件」のうち、１または２以上の条件がＮＵＬＬでも良い。条件がＮＵＬＬである場合、当該条件は課されないことを示すことは言うまでもない。また、ここでは、存在する条件はＡＮＤで連結される。また、「天気＝＝雨」は天気の情報が「雨」を示す情報であることを示す。また、「渋滞＝＝ＯＮ」は渋滞を示す情報が「渋滞していること」を示す情報であることである。さらに、「注意喚起情報」は、ここでは文字列であるが、上述したように静止画、動画等、そのデータタイプは問わない。さらに、「優先順位」は、注意喚起条件が適用される優先順位を示す。つまり、本具体例において、一つの注意喚起条件のみが適用され得る。そして、一つの注意喚起情報のみが出力され得る、とする。

【0088】

かかる状況において、以下の２つの具体例を示す。具体例１は、勾配角度、および走行情報を使用する場合である。具体例２は、勾配角度、走行情報、および周囲状況情報を使用する場合である。

【0089】

（具体例１）
今、車両は、道路を走行しており、勾配角度取得部１２２は、下りの勾配角度「１８度」を取得した、とする。

【0090】

次に、走行情報取得部１２３は、走行情報の一種である速度「６０ｋｍ／ｈ」を取得した、とする。

【0091】

次に、判断部１３２は、優先順位に従って、図４の注意喚起条件を順に適用していく、とする。そして、判断部１３２は、優先順位「１」に対応する注意喚起情報（「ＩＤ＝３」の条件）を読み出し、勾配角度「１８度」および速度「６０ｋｍ／ｈ」を適用し、「条件を満たさない」との判断結果を取得する。

【0092】

次に、判断部１３２は、優先順位「２」に対応する注意喚起情報（「ＩＤ＝２」の条件）を読み出し、勾配角度「１８度」および速度「６０ｋｍ／ｈ」を適用し、「条件を満たす」との判断結果を取得する。

【0093】

そして、注意喚起情報出力部１４３は、当該注意喚起条件に対応する注意喚起情報「速度を落として下さい。」を図４の出力管理情報管理表から取得する。

【0094】

次に、注意喚起情報出力部１４３は、取得した注意喚起情報「速度を落として下さい。」を出力する。注意喚起情報出力部１４３は、注意喚起情報を音声出力することは好適であるが、ディスプレイに表示する等しても良い。また、注意喚起情報出力部１４３は、注意喚起情報を音声出力し、かつディスプレイに表示する等しても良い。

【0095】

（具体例２）
今、車両は、道路を走行しており、勾配角度取得部１２２は、下りの勾配角度「１２度」を取得した、とする。

【0096】

次に、走行情報取得部１２３は、走行情報の一種である速度「５０ｋｍ／ｈ」を取得した、とする。

【0097】

また、周囲状況情報取得部１２４は、周囲状況情報「天気＝雨，渋滞＝ＯＮ」を取得した、とする。なお、「天気＝雨」は天気が「雨」であること、「渋滞＝ＯＮ」は渋滞していることを示す。

【0098】

次に、判断部１３２は、優先順位に従って、図４の注意喚起条件を順に適用していく、とする。そして、判断部１３２は、優先順位「１」に対応する注意喚起情報（「ＩＤ＝３」の条件）を読み出し、勾配角度「１２度」、速度「５０ｋｍ／ｈ」、および周囲状況情報「渋滞＝ＯＮ」を適用し、「条件を満たさない」との判断結果を取得する。

【0099】

次に、判断部１３２は、優先順位「２に対応する注意喚起情報（「ＩＤ＝２」の条件）を読み出し、勾配角度「１２度」、速度「５０ｋｍ／ｈ」、および周囲状況情報「渋滞＝ＯＮ」を適用し、「条件を満たさない」との判断結果を取得する。

【0100】

次に、判断部１３２は、優先順位「３」に対応する注意喚起情報（「ＩＤ＝１」の条件）を読み出し、勾配角度「１２度」、速度「５０ｋｍ／ｈ」、および周囲状況情報「渋滞＝ＯＮ」を適用し、「条件を満たす」との判断結果を取得する。

【0101】

そして、注意喚起情報出力部１４３は、当該注意喚起条件に対応する注意喚起情報「速度の出し過ぎに注意して下さい。」を図４の出力管理情報管理表から取得する。

【0102】

次に、注意喚起情報出力部１４３は、取得した注意喚起情報「速度の出し過ぎに注意して下さい。」を出力する。注意喚起情報出力部１４３は、注意喚起情報を音声出力することは好適であるが、ディスプレイに表示する等しても良い。また、注意喚起情報出力部１４３は、注意喚起情報を音声出力し、かつディスプレイに表示する等しても良い。

【0103】

以上、本実施の形態によれば、道路の勾配角度と車両の走行状態とを考慮した適切な注意喚起ができる。

【0104】

また、本実施の形態によれば、道路の勾配角度と車両の走行状態と車両の周囲の状況とを考慮した適切な注意喚起ができる。

【0105】

また、本実施の形態によれば、道路の勾配角度と車両の周囲の状況とを考慮した適切な注意喚起ができる。

【0106】

なお、本実施の形態における処理は、ソフトウェアで実現しても良い。そして、このソフトウェアをソフトウェアダウンロード等により配布しても良い。また、このソフトウェアをＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記録して流布しても良い。なお、このことは、本明細書における他の実施の形態においても該当する。なお、本実施の形態における車両走行支援装置１を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、コンピュータがアクセス可能な記録媒体は、道路の勾配角度に関する条件である勾配角度条件と車両の走行に関する条件である走行条件とを含む注意喚起条件と、ドライバーへの注意喚起のための情報である注意喚起情報とを対応付けて格納し得る格納部を具備し、コンピュータを、車両が走行している道路、または車両が走行する道路の勾配角度を取得する勾配角度取得部と、車両の走行に関する情報である走行情報を取得する走行情報取得部と、前記勾配角度および前記走行情報が前記注意喚起条件を満たすか否かを判断する判断部と、前記判断部が前記注意喚起条件を満たすと判断した場合、当該注意喚起条件に対応する注意喚起情報を出力する出力部として機能させるためのプログラムである。

【0107】

上記プログラムにおいて、コンピュータを、前記車両の周囲の状況に関する情報である周囲状況情報を取得する周囲状況情報取得部としてさらに機能させ、前記注意喚起条件は、車両の周囲の状況に関する条件である周囲状況条件をも含み、前記判断部は、前記勾配角度と前記走行情報と前記周囲状況情報とが前記注意喚起条件を満たすか否かを判断する
ものとして、コンピュータを機能させるプログラムであることは好適である。

【0108】

上記プログラムにおいて、前記勾配角度条件は、下り勾配の道路の角度が閾値以上または閾値より大きいことであるものとして、コンピュータを機能させるプログラムであることは好適である。

【0109】

上記プログラムにおいて、前記注意喚起情報は、速度が出すぎることを注意するための情報であるものとして、コンピュータを機能させるプログラムであることは好適である。

【0110】

上記プログラムにおいて、前記勾配角度条件は、登り勾配の道路の角度が閾値以上または閾値より大きいことであるものとして、コンピュータを機能させるプログラムであることは好適である。

【0111】

上記プログラムにおいて、前記注意喚起情報は、渋滞を発生させる可能性があることを注意するための情報であるものとして、コンピュータを機能させるプログラムであることは好適である。

【0112】

また、図５は、本明細書で述べたプログラムを実行して、上述した種々の実施の形態の車両走行支援装置１等を実現するコンピュータの外観を示す。上述の実施の形態は、コンピュータハードウェア及びその上で実行されるコンピュータプログラムで実現され得る。図５は、このコンピュータシステム３００の概観図であり、図６は、システム３００のブロック図である。

【0113】

図５において、コンピュータシステム３００は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３０１２を含むコンピュータ３０１と、キーボード３０２と、マウス３０３と、モニタ３０４、スピーカー３０６とを含む。

【0114】

図６おいて、コンピュータ３０１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３０１２に加えて、ＭＰＵ３０１３と、ＭＰＵ３０１３、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３０１２に接続されたバス３０１４と、ブートアッププログラム等のプログラムを記憶するためのＲＯＭ３０１５と、ＭＰＵ３０１３に接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶するとともに一時記憶空間を提供するためのＲＡＭ３０１６と、アプリケーションプログラム、システムプログラム、及びデータを記憶するためのハードディスク３０１７等とを含む。ここでは、図示しないが、コンピュータ３０１は、さらに、ＬＡＮへの接続を提供するネットワークカードを含んでも良い。

【0115】

コンピュータシステム３００に、上述した実施の形態の車両走行支援装置１等の機能を実行させるプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ３１０１に記憶されて、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３０１２に挿入され、さらにハードディスク３０１７に転送されても良い。これに代えて、プログラムは、図示しないネットワークを介してコンピュータ３０１に送信され、ハードディスク３０１７に記憶されても良い。プログラムは実行の際にＲＡＭ３０１６にロードされる。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ３１０１またはネットワークから直接、ロードされても良い。

【0116】

プログラムは、コンピュータ３０１に、上述した実施の形態の車両走行支援装置１等の機能を実行させるオペレーティングシステム（ＯＳ）、またはサードパーティープログラム等は、必ずしも含まなくても良い。プログラムは、制御された態様で適切な機能（モジュール）を呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいれば良い。コンピュータシステム３００がどのように動作するかは周知であり、詳細な説明は省略する。

【0117】

また、上記プログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。

【0118】

また、上記各実施の形態において、一の装置に存在する２以上の通信手段は、物理的に一の媒体で実現されても良いことは言うまでもない。

【0119】

また、上記各実施の形態において、各処理（各機能）は、単一の装置（システム）によって集中処理されることによって実現されてもよく、あるいは、複数の装置によって分散処理されることによって実現されてもよい。

【0120】

本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。

【産業上の利用可能性】

【0121】

以上のように、本発明にかかる車両走行支援装置は、道路の勾配角度と車両の走行状態とを考慮した適切な注意喚起ができるという効果を有し、ナビゲーション端末等として有用である。

【符号の説明】

【0122】

１ 車両走行支援装置
１１ 格納部
１２ 取得部
１３ 処理部
１４ 出力部
１１１ 地図情報格納部
１１２ 出力管理情報格納部
１２１ 現在位置取得部
１２２ 勾配角度取得部
１２３ 走行情報取得部
１２４ 周囲状況情報取得部
１３１ ナビゲーション部
１３２ 判断部
１４１ 地図情報出力部
１４２ 案内出力部
１４３ 注意喚起情報出力部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】