特許 6606532 自律走行車のために車両群を管理する方法及びシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6606532

(24)【登録日】2019年10月25日

(45)【発行日】2019年11月13日

(54)【発明の名称】自律走行車のために車両群を管理する方法及びシステム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20191031BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20191031BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20191031BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/00 X

   G01C21/34

   G08G1/16 E

【請求項の数】16

【外国語出願】

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2017-157836(P2017-157836)

(22)【出願日】2017年8月18日

(65)【公開番号】特開2018-85096(P2018-85096A)

(43)【公開日】2018年5月31日

【審査請求日】2017年8月22日

(31)【優先権主張番号】15/359,463

(32)【優先日】2016年11月22日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】516267603

【氏名又は名称】バイドゥ・ユーエスエイ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニー

【氏名又は名称原語表記】Ｂａｉｄｕ ＵＳＡ ＬＬＣ

(74)【代理人】

【識別番号】100094569

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 伸一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100088694

【弁理士】

【氏名又は名称】弟子丸 健

(74)【代理人】

【識別番号】100103610

【弁理士】

【氏名又は名称】▲吉▼田 和彦

(74)【代理人】

【識別番号】100067013

【弁理士】

【氏名又は名称】大塚 文昭

(74)【代理人】

【識別番号】100086771

【弁理士】

【氏名又は名称】西島 孝喜

(74)【代理人】

【識別番号】100109070

【弁理士】

【氏名又は名称】須田 洋之

(74)【代理人】

【識別番号】100109335

【弁理士】

【氏名又は名称】上杉 浩

(74)【代理人】

【識別番号】100120525

【弁理士】

【氏名又は名称】近藤 直樹

(72)【発明者】

【氏名】ジンハオ ミアオ

(72)【発明者】

【氏名】リユン リー

(72)【発明者】

【氏名】イ−シュアン ヤン

(72)【発明者】

【氏名】シーユエン ファン

(72)【発明者】

【氏名】ジンガオ ワン

【審査官】 岩田 玲彦

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１４／０４１８２６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００９−１７６２９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−２１９６３１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００−１／１６

Ｇ０１Ｃ ２１／３４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

１つ又は複数のルートセグメントと、推定入り時刻とを含むルートセグメント情報をネットワークを介して第１自律走行車から受信し、各推定入り時刻が前記ルートセグメントのうちの１つのルートセグメントに関連付けられ、且つ前記第１自律走行車が該ルートセグメントに入る時刻を表すステップと、
特定のルートセグメントに関連付けられた入り時刻及び前記第１自律走行車の現在位置に基づき、前記第１自律走行車が前記特定のルートセグメント内にあるかどうかを決定するステップと、
前記第１自律走行車が前記特定のルートセグメント内にある場合、前記第１自律走行車の車両群への参加を誘う旨の要求を送信するステップであって、前記車両群は、前記特定のルートセグメントに関連付けられた１つ又は複数の車両を含む車両群であり、前記車両群は、複数の自律走行車から受信されたルートセグメント情報に基づいて決定される複数の車両群のうちの１つの車両群であり、前記１つの車両群は少なくとも第２自律走行車を含み、且つ前記第１自律走行車及び前記第２自律走行車は同じルートセグメント内にある、ステップと、
前記ネットワークを介して前記第１自律走行車の第１乗客からメッセージを受信するステップと、
前記ネットワークを介して前記メッセージを前記第２自律走行車の第２乗客に転送するステップと、を含む自律走行車を管理するためのコンピュータ実現方法。

【請求項2】

前記第１自律走行車が前記特定のルートセグメントを離脱したか否かを決定するステップと、
前記第１自律走行車が前記特定のルートセグメント内にない場合、前記第１自律走行車に前記車両群から前記第１自律走行車を取り除くように要求を送信するステップとをさらに含む請求項１に記載の方法。

【請求項3】

現在、前記特定のルートセグメントに関連付けられた車両群がないと、前記車両群を作成するステップと、
現在、前記車両群に関連付けられた自律走行車がないと、前記車両群を終了させるステップとをさらに含む請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記第１自律走行車の第１乗客から前記車両群の第２車両の第２乗客に送信しようとするメッセージを受信するステップと、
前記メッセージが攻撃的メッセージであるか否かを決定するステップと、
前記メッセージが攻撃的メッセージであると決定したことに応答して、前記車両群から前記第１乗客を取り除くステップとをさらに含む請求項１に記載の方法。

【請求項5】

プロセッサにより実行されると、前記プロセッサに自律走行車の車両群を形成するための操作を実行させる命令が記憶された非一時的な機械可読媒体であって、前記操作は、
１つ又は複数のルートセグメントと、推定入り時刻とを含むルートセグメント情報をネットワークを介して第１自律走行車から受信し、各推定入り時刻が前記ルートセグメントのうちの１つのルートセグメントに関連付けられ、且つ前記第１自律走行車が該ルートセグメントに入る時刻を表すステップと、
特定のルートセグメントに関連付けられた入り時刻及び前記第１自律走行車の現在位置に基づき、前記第１自律走行車が前記特定のルートセグメント内にあるかどうかを決定するステップと、
前記第１自律走行車が前記特定のルートセグメント内にある場合、前記第１自律走行車の車両群への参加を誘う旨の要求を送信するステップであって、前記車両群は、前記特定のルートセグメントに関連付けられた１つ又は複数の車両を含む車両群であり、前記車両群は、複数の自律走行車から受信されたルートセグメント情報に基づいて決定される複数の車両群のうちの１つの車両群であり、前記１つの車両群は少なくとも第２自律走行車を含み、且つ前記第１自律走行車及び前記第２自律走行車は同じルートセグメント内にある、ステップと、
前記ネットワークを介して前記第１自律走行車の第１乗客からメッセージを受信するステップと、
前記ネットワークを介して前記メッセージを第２自律走行車の第２乗客に転送するステップと、を含む命令が記憶された非一時的な機械可読媒体。

【請求項6】

前記操作は、
前記第１自律走行車が前記特定のルートセグメントを離脱したか否かを決定するステップと、
前記第１自律走行車が前記特定のルートセグメント内にない場合、前記第１自律走行車に前記車両群から前記第１自律走行車を取り除くように要求を送信するステップとをさらに含む請求項５に記載の機械可読媒体。

【請求項7】

前記操作は、
現在、前記特定のルートセグメントに関連付けられた車両群がないと、前記車両群を作成するステップと、
現在、前記車両群に関連付けられた自律走行車がないと、前記車両群を終了させるステップとをさらに含む請求項５に記載の機械可読媒体。

【請求項8】

前記操作は、
前記第１自律走行車の第１乗客から前記車両群の第２車両の第２乗客に送信しようとするメッセージを受信するステップと、
前記メッセージが攻撃的メッセージであるか否かを決定するステップと、
前記メッセージが攻撃的メッセージであると決定したことに応答して、前記車両群から前記第１乗客を取り除くステップとをさらに含む請求項５に記載の機械可読媒体。

【請求項9】

プロセッサと、
前記プロセッサにより実行されると、前記プロセッサに自律走行車の車両群を形成するための操作を実行させる命令を記憶するように、前記プロセッサに接続される記憶装置とを備え、前記操作は、
１つ又は複数のルートセグメントと、推定入り時刻とを含むルートセグメント情報をネットワークを介して第１自律走行車から受信し、各推定入り時刻が前記ルートセグメントのうちの１つのルートセグメントに関連付けられ、且つ前記第１自律走行車が該ルートセグメントに入る時刻を表すステップと、
特定のルートセグメントに関連付けられた入り時刻及び前記第１自律走行車の現在位置に基づき、前記第１自律走行車が前記特定のルートセグメント内にあるかどうかを決定するステップと、
前記第１自律走行車が前記特定のルートセグメント内にある場合、前記第１自律走行車の車両群への参加を誘う旨の要求を送信するステップであって、前記車両群は、前記特定のルートセグメントに関連付けられた１つ又は複数の車両を含む車両群であり、前記車両群は、複数の自律走行車から受信されたルートセグメント情報に基づいて決定される複数の車両群のうちの１つの車両群であり、前記１つの車両群は少なくとも第２自律走行車を含み、且つ前記第１自律走行車及び前記第２自律走行車は同じルートセグメント内にある、ステップと、
前記ネットワークを介して前記第１自律走行車の第１乗客からメッセージを受信するステップと、
前記ネットワークを介して前記メッセージを第２自律走行車の第２乗客に転送するステップと、を含むデータ処理システム。

【請求項10】

前記操作は、
前記第１自律走行車が前記特定のルートセグメントを離脱したか否かを決定するステップと、
前記第１自律走行車が前記特定のルートセグメント内にない場合、前記第１自律走行車に前記車両群から前記第１自律走行車を取り除くように要求を送信するステップとをさらに含む請求項９に記載のシステム。

【請求項11】

前記操作は、
現在、前記特定のルートセグメントに関連付けられた車両群がないと、前記車両群を作成するステップと、
現在、前記車両群に関連付けられた自律走行車がないと、前記車両群を終了させるステップとをさらに含む請求項９に記載のシステム。

【請求項12】

前記操作は、
前記第１自律走行車の第１乗客から前記車両群の第２車両の第２乗客に送信しようとするメッセージを受信するステップと、
前記メッセージが攻撃的メッセージであるか否かを決定するステップと、
前記メッセージが攻撃的メッセージであると決定したことに応答して、前記車両群から前記第１乗客を取り除くステップとをさらに含む請求項９に記載のシステム。

【請求項13】

入力目的地に応答する、複数の関心ポイントを有する前記入力目的地までのルートを含む旅程を取得するステップと、
前記関心ポイント、位置及び地図情報に基づき、前記ルートを複数のルートセグメントに区画するステップと、
ネットワークを介して複数の自律走行車からルートセグメント情報を受信する遠隔サーバに、前記ネットワークを介して前記ルートセグメント情報を転送するステップと、
前記複数の自律走行車から受信した前記ルートセグメント情報に基づいて複数の車両群を決定する前記遠隔サーバから１つ又は複数の周辺車両の群を識別するための車両群の識別子（ＩＤ）を受信するステップと、
前記車両群ＩＤに応答し、前記１つ又は複数の周辺車両の群に参加して前記周辺車両の乗客が相互に通信することを許可するステップとを含む自律走行車を動作させるためのコンピュータ実現方法。

【請求項14】

前記複数のルートセグメントのうちの各ルートセグメントに対して、前記自律走行車が該ルートセグメントに入る時刻を表す入り時刻を推定するステップと、
前記推定入り時刻を前記ルートセグメント情報の一部として、前記推定入り時刻に基づいて前記自律走行車がどの前記車両群に属するかを決定する前記遠隔サーバに転送するステップとをさらに含む請求項１３に記載の方法。

【請求項15】

前記車両群の前記車両の乗客が前記ネットワークを介して前記遠隔サーバによって相互に通信する請求項１３に記載の方法。

【請求項16】

前記遠隔サーバから媒体コンテンツを受信し、前記車両群に対応するルートセグメントに関連付けられた関心ポイントに基づいて、前記遠隔サーバによって前記媒体コンテンツを識別して表示するステップと、
前記媒体コンテンツを前記自律走行車の乗客に表示するステップとをさらに含む請求項１３に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は一般に自律走行車を動作させることに関する。具体的には、本発明の実施形態は自律走行車のために車両群を管理することに関する。

【背景技術】

【0002】

自律モード（例えば自動運転）で動作している車両は乗員、特に運転手の運転に関連する責任を軽減できる。自律モードで動作する場合、車両は、車載センサを使用して様々な場所にナビゲートすることができ、人とのやりとりを最小限に抑えて、場合によっては乗客なしで走行することができる。

【0003】

しかしながら、自律モードで動作している従来の車両は車両走行時に乗客が望む楽しみを提供できない。従来の車両は乗客の旅行中の自由時間を活用して、経済的なチャンスまたはビジネスチャンスを追求することができない。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の一態様によれば、自律走行車を管理するためのコンピュータ実現方法を提供し、この方法は、１つ又は複数のルートセグメントと、推定入り時刻とを含むルートセグメント情報をネットワークを介して第１自律走行車から受信し、各推定入り時刻が前記ルートセグメントのうちの１つのルートセグメントに関連付けられ、且つ前記第１自律走行車が該ルートセグメントに入る時刻を表すステップと、特定のルートセグメントに関連付けられた入り時刻及び前記第１自律走行車の現在位置に基づき、前記第１自律走行車が前記特定のルートセグメント内にあるかどうかを決定するステップと、前記第１自律走行車が前記特定のルートセグメント内にある場合、前記第１自律走行車の、複数の自律走行車から受信されたルートセグメント情報に基づいて決定される複数の車両群のうちの１つの車両群である、前記特定のルートセグメントに関連付けられた１つ又は複数の車両の車両群への参加を誘う旨の要求を送信するステップとを含む。

【0005】

本発明の別の態様によれば、命令が記憶された非一時的な機械可読媒体を提供し、前記命令が、プロセッサにより実行されると、前記プロセッサに自律走行車の車両群を形成するための操作を実行させ、前記操作は、１つ又は複数のルートセグメントと、推定入り時刻とを含むルートセグメント情報をネットワークを介して第１自律走行車から受信し、各推定入り時刻が前記ルートセグメントのうちの１つのルートセグメントに関連付けられ、且つ前記第１自律走行車が該ルートセグメントに入る時刻を表すステップと、特定のルートセグメントに関連付けられた入り時刻及び前記第１自律走行車の現在位置に基づき、前記第１自律走行車が前記特定のルートセグメント内にあるかどうかを決定するステップと、前記第１自律走行車が前記特定のルートセグメント内にある場合、前記第１自律走行車の、複数の自律走行車から受信されたルートセグメント情報に基づいて決定される複数の車両群のうちの１つの車両群である、前記特定のルートセグメントに関連付けられた１つ又は複数の車両の車両群への参加を誘う旨の要求を送信するステップとを含む。

【0006】

本発明の別の態様によれば、データ処理システムを提供し、このシステムは、プロセッサと、前記プロセッサにより実行されると、前記プロセッサに自律走行車の車両群を形成するための操作を実行させる命令を記憶するように、前記プロセッサに接続される記憶装置とを備え、前記操作は、１つ又は複数のルートセグメントと、推定入り時刻とを含むルートセグメント情報をネットワークを介して第１自律走行車から受信し、各推定入り時刻が前記ルートセグメントのうちの１つのルートセグメントに関連付けられ、且つ前記第１自律走行車が該ルートセグメントに入る時刻を表すステップと、特定のルートセグメントに関連付けられた入り時刻及び前記第１自律走行車の現在位置に基づき、前記第１自律走行車が前記特定のルートセグメント内にあるかどうかを決定するステップと、前記第１自律走行車が前記特定のルートセグメント内にある場合、前記第１自律走行車の、複数の自律走行車から受信されたルートセグメント情報に基づいて決定される複数の車両群のうちの１つの車両群である、前記特定のルートセグメントに関連付けられた１つ又は複数の車両の車両群への参加を誘う旨の要求を送信するステップとを含む。

【0007】

本発明の別の態様によれば、自律走行車を動作させるためのコンピュータ実現方法を提供し、この方法は、入力目的地に応答する、複数の関心ポイントを有する前記入力目的地までのルートを含む旅程を取得するステップと、前記関心ポイント、位置及び地図情報に基づき、前記ルートを複数のルートセグメントに区画するステップと、ネットワークを介して複数の自律走行車からルートセグメント情報を受信する遠隔サーバに、前記ネットワークを介して前記ルートセグメント情報を転送するステップと、前記複数の自律走行車から受信した前記ルートセグメント情報に基づいて複数の車両群を決定する前記遠隔サーバから１つ又は複数の周辺車両の群を識別するための車両群の識別子（ＩＤ）を受信するステップと、前記車両群ＩＤに応答し、前記１つ又は複数の周辺車両の群に参加して前記周辺車両の乗客が相互に通信することを許可するステップとを含む。

【0008】

本発明の実施形態は例示的な形態で示され且つ図面の各図に限定されず、図面における同じ図面符号が類似した素子を示す。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の一実施形態に係るネットワーク化されたシステムを示すブロック図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る自律走行車の一例を示すブロック図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る自律走行車とともに使用される感知及び計画システムの一例を示すブロック図である。

【図4】本発明の一実施形態に係る１つ又は複数の自律走行車の車両群の一例を示す図である。

【図5】本発明の一実施形態に係る自律走行車の管理の一例を示すブロック図である。

【図6】本発明の一実施形態に係る自律走行車を動作させるプロセスを示すフロー図である。

【図7】本発明の一実施形態に係る自律走行車を管理するプロセスを示すフロー図である。

【図8】本発明の一実施形態に係る自律走行車を管理するさらなるプロセスを示すフロー図である。

【図9】一実施形態に係るデータ処理システムを示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、説明の詳細を参照しながら、本発明の様々な実施形態及び方法を説明し、図面は、前記様々な実施形態を示す。以下の説明及び図面は、本出願を説明するためのものであり、本出願を限定するものではない。本出願の様々な実施形態を完全に把握するために、多数の特定の詳細を説明する。なお、いくつかの例では、本発明の実施形態に対する簡単な説明を提供するために、周知又は従来技術の詳細について説明していない。

【0011】

本明細書では「一つの実施形態」又は「実施形態」とは、当該実施形態について組み合わせて説明された特定特徴、構造又は特性が、本出願の少なくとも一つの実施形態に含まれてもよい。語句「一つの実施形態では」は、本明細書全体において同一実施形態を指すとは限らない。

【0012】

いくつかの実施形態によれば、システムは各自律走行車の旅程に基づいて１つ又は複数の自律走行車を組み合わせる。旅程は起点から目的地までのルートを含む。該ルートは１つ又は複数のルートセグメント及び１つ又は複数の関心ポイント（例えば、地元の企業、観光スポット、学校、教会等）を含む。自律走行車をグループ化することにより、システムは旅程において少なくとも１つの共同ルートセグメント上を走行している車両に乗った乗客間の関係を構築する。乗客は、例えば車両群により提供される社会コミュニティーを通じて、旅行の関連情報を共有するために、互いにインタラクションすることができる。

【0013】

一実施形態において、ルートセグメント情報はネットワークを介して第１自律走行車から受信される。ルートセグメント情報は１つ又は複数のルートセグメントと、推定入り時刻とを含み、各推定入り時刻が、ルートセグメントのうちの１つのルートセグメントに関連付けられ且つ第１自律走行車が該ルートセグメントに入る時刻を表す。特定のルートセグメントに関連付けられた入り時刻及び第１自律走行車の現在位置に基づいて第１自律走行車が特定のルートセグメント内にあるか否かを決定する。第１自律走行車が特定のルートセグメント内にある場合、第１自律走行車の、特定のルートセグメントに関連付けられた１つ又は複数の車両の車両群への参加を誘う旨の要求を送信する。車両群は複数の自律走行車から受信されたルートセグメント情報に基づいて決定される１つ又は複数の車両群であり、各車両群は特定のルートセグメントに関連付けられる。

【0014】

一実施形態において、入力目的地に応答して旅程を取得する。旅程は入力目的地までのルートを含む。該ルートは複数の関心ポイントを有する。関心ポイント、位置及び地図情報に基づいて、ルートは複数のルートセグメントに区画される。ルートセグメント情報はネットワークを介して遠隔サーバに送信される。遠隔サーバはネットワークを介して複数の自律走行車からルートセグメント情報を受信する。遠隔サーバから１つ又は複数の周辺車両の群を識別する車両群の識別子（ＩＤ）は受信される。遠隔サーバは複数の自律走行車から受信されるルートセグメント情報に基づいて複数の車両群を決定する。車両群の識別子に応答し、１つ又は複数の周辺車両の群が接続されて、周辺車両の乗客が相互に通信することを許可する。

【0015】

図１は本発明に係る一実施形態に係る自律走行車のネットワーク配置を示すブロック図である。図１を参照して、ネットワーク配置１００はネットワーク１０２によって１つ以上のサーバ１０３〜１０４に通信可能に接続することができる自律走行車１０１を含む。１つの自律走行車を示すが、ネットワーク１０２によって複数の自律走行車は互いに接続され、及び／又はサーバ１０３〜１０４に接続されることができる。ネットワーク１０２は、有線又は無線の任意のタイプのネットワーク、例えばローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、例えばインターネットの広域ネットワーク（ＷＡＮ）、セルラーネットワーク、衛星ネットワーク又はその組み合わせであってもよい。サーバ１０３〜１０４は任意のタイプのサーバ又はサーバクラスタ、例えばＷｅｂサーバ又はクラウドサーバ、アプリケーションサーバ、バックエンドサーバ又はその組み合わせであってもよい。サーバ１０３〜１０４は、データ分析サーバ、内容サーバ、交通情報サーバ、地図（マップ）及び関心ポイント（ＭＰＯＩ）サーバ又は位置サーバ等であってもよい。

【0016】

自律走行車とは、自律モードになるように配置できる車両を指し、前記自律モードで車両が運転者からの入力が非常に少ない又はない環境でナビゲーションして走行する。このような自律走行車は、センサシステムを含んでもよく、前記センサシステムは車両走行環境に関連する情報を検出するように配置される１つ以上のセンサを有する。前記車両及びその関連するコントローラが、検出された情報を使用して環境でナビゲーションして走行する。自律走行車１０１は、手動モード、完全自律モード又は部分自律モードで運行することができる。

【0017】

一実施形態において、自律走行車１０１は、感知及び計画システム１１０と、車両制御システム１１１と、無線通信システム１１２と、ユーザインターフェースシステム１１３と、センサシステム１１４とを含むが、これらに制限されない。自律走行車１０１は、通常の車両に含まれるある一般的な構成要素、例えばエンジン、車輪、ハンドル、変速器等をさらに含んでもよく、前記構成要素は、車両制御システム１１１及び／又は感知及び計画システム１１０により各種の通信信号及び／又は命令（例えば加速信号又は命令、減速信号又は命令、ステアリング信号又は命令、ブレーキ信号又は命令等）を使用して制御することができる。

【0018】

構成要素１１０〜１１４は、相互接続部材、バス、ネットワーク又はそれらの組み合わせを介して互いに通信可能に接続することができる。例えば、構成要素１１０〜１１４は、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バスを介して互いに通信可能に接続することができる。ＣＡＮバスは、マイクロコントローラ及び装置がホストコンピューターのない応用において互いに通信することを許可するような車両バス標準として設計される。それはメッセージに基づくプロトコルであり、最初に自動車内における複数の電線のために設計されたが、数多くのその他の環境（状況）にも用いられる。

【0019】

現在、図２を参照して、一実施形態において、センサシステム１１４は、１つ以上のカメラ２１１と、全地球測位システム（ＧＰＳ）ユニット２１２と、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）２１３と、レーダーユニット２１４と、ＬＩＤＡＲ（レーザー画像検出と測距）ユニット２１５とを含むが、これらに制限されない。ＧＰＳユニット２１２は、送受信機を含んでもよく、前記送受信機は、自律走行車の位置に関する情報を提供するように動作することができる。ＩＭＵ２１３は、慣性加速度に基づいて自律走行車の位置及び方向変化を感知することができる。レーダーユニット２１４は、無線信号を利用して自律走行車のローカル環境内の対象を感知するシステムを示すことができる。いくつかの実施形態において、対象を感知する以外、レーダーユニット２１４は、さらに対象の速度及び／又は進行方向を感知することができる。ＬＩＤＡＲユニット２１５はレーザを使用して自律走行車の所在する環境における対象を感知することができる。ＬＩＤＡＲユニット２１５は１つ以上のレーザ光源、レーザースキャナ、１つ以上の検出器及びその他のシステム構成要素を含んでもよい。カメラ２１１は、自律走行車の周辺環境の画像をキャプチャするための１つ以上の装置を含んでもよい。カメラ２１１は、スチルカメラ及び／又はビデオカメラであってもよい。カメラは、例えば回転及び／又は傾斜のプラットフォームに取り付けられる、機械的に移動可能なものであってもよい。

【0020】

センサシステム１１４は、その他のセンサ、例えばソナーセンサ、赤外線センサ、ステアリングセンサ、スロットルセンサ、ブレーキセンサ、及びオーディオセンサ（例えばマイクロフォン）をさらに含んでもよい。オーディオセンサは、自律走行車周辺の環境から音をキャプチャするように配置されてもよい。ステアリングセンサは、車両のハンドル、車両の車輪又はその組み合わせのステアリング角を感知するように配置できる。スロットルセンサ及びブレーキセンサは、それぞれ車両のスロットル位置及びブレーキ位置を感知する。いくつかの場合、スロットルセンサ及びブレーキセンサは、集積型スロットル／ブレーキセンサに一体化されてもよい。

【0021】

一実施形態において、車両制御システム１１１は、ステアリングユニット２０１と、スロットルユニット２０２（加速ユニットとも呼ばれる）と、ブレーキユニット２０３とを含むが、これらに制限されない。ステアリングユニット２０１は、車両の方向又は進行方向を調整することに用いられる。スロットルユニット２０２は、モーター又はエンジンの速度を制御して、続いて車両の速度及び加速度を制御することに用いられる。ブレーキユニット２０３は、摩擦を提供することによって車両の車輪又はタイヤをスローダウンして車両を減速させることに用いられる。注意すべきなのは、図２に示すような構成要素はハードウェア、ソフトウェア又はその組み合わせで実現されることができる。

【0022】

図１を再び参照して、無線通信システム１１２は、自律走行車１０１と、例えば装置、センサ、その他の車両等の外部システムとの間に通信することを実現する。例えば、無線通信システム１１２は、１つ以上の装置に直接に又は通信ネットワークを介して無線通信し、例えばネットワーク１０２によってサーバ１０３〜１０４に通信できる。無線通信システム１１２は、任意のセルラー通信ネットワーク又は例えばＷｉＦｉの無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）を使用して他の構成要素やシステムに通信できる。無線通信システム１１２は、例えば赤外線リンク、ブルートゥース（登録商標）等を使用して装置（例えば、乗客の移動装置、車両１０１内の表示装置、車両１０１内のスピーカー）に直接に通信できる。ユーザインターフェースシステム１１３は、車両１０１内で実行される周辺装置の一部であってもよく、例えばキーボード、タッチスクリーンディスプレイ装置、マイクロフォン、及びスピーカー等を含む。

【0023】

自律走行車１０１の一部又は全ての機能は、特に自律運転モードで操作する場合、感知及び計画システム１１０により制御したり管理したりすることができる。感知及び計画システム１１０は、必要なハードウェア（例えば、プロセッサ、メモリ、ストレージ）、及びソフトウェア（例えば、オペレーティングシステム、計画及びルーティングプログラム）を含み、センサシステム１１４、車両制御システム１１１、無線通信システム１１２、及び／又はユーザインターフェースシステム１１３から情報を受信し、受信された情報を処理し、出発地から目的地までのルートや経路を計画し、そして計画及び制御情報に基づいて車両１０１を運転させる。あるいは、感知及び計画システム１１０と車両制御システム１１１とは一体化されてもよい。

【0024】

例えば、乗客であるユーザとして、例えばユーザインターフェースによって旅程の出発位置及び目的位置を指定することができる。感知及び計画システム１１０は旅関連データを取得する。例えば、感知及び計画システム１１０は、ＭＰＯＩサーバから位置及びルート情報を取得することができ、前記ＭＰＯＩサーバはサーバ１０３〜１０４の一部であってもよい。位置サーバは、位置サービスを提供し、かつＭＰＯＩサーバはマップサービス及びある位置のＰＯＩを提供する。あるいは、このような位置及びＭＰＯＩ情報は、感知及び計画システム１１０の永続記憶装置にローカルでキャッシュされることができる。

【0025】

自律走行車１０１がルートに沿って走行する期間に、感知及び計画システム１１０は、さらに交通情報システムやサーバ（ＴＩＳ）からリアルタイム交通情報を取得できる。注意すべきなのは、サーバ１０３〜１０４は、第三者エンティティにより動作されることができる。あるいは、サーバ１０３〜１０４の機能は、感知及び計画システム１１０と一体化されてもよい。リアルタイム交通情報、ＭＰＯＩ情報、位置情報、及びセンサシステム１１４が検出又は感知したリアルタイムなローカル環境データ（例えば、障害物、対象、付近車両）に基づいて、感知及び計画システム１１０は、安全で効果的に指定した目的地に到達するように、最適なルートを計画し、かつ計画したルートにより例えば車両制御システム１１１を介して車両１０１を運転することができる。

【0026】

一実施形態によれば、図１に示すとおり、サーバ１０３はインテリジェントディスパッチャー１２１及び車両管理器１２２を含む。インテリジェントディスパッチャー１２１は自律走行車を１つ又は複数の車両群に割り当てるか否かを決定する。車両管理器１２２は１つ又は複数の車両群及びその関連する車両を管理する。

【0027】

一実施形態において、インテリジェントディスパッチャー１２１はルートセグメント情報及び自律走行車の現在位置に基づいて車両がルート内の特定のルートセグメント内にあるか否かを決定してもよい。車両がルート内の特定のルートセグメント内にあると決定すると、インテリジェントディスパッチャー１２１は、車両の、特定のルートセグメントに関連付けられた車両群への参加を誘う旨の要求を送信することができる。しかしながら、車両は特定のルートセグメント内にあったことがあり且つ離脱した場合、インテリジェントディスパッチャー１２１は車両を車両群から取り除くように要求してもよい。

【0028】

一実施形態において、自律走行車の乗客が招待を受け入れて特定の車両群に参加すると、車両管理器１２２は車両を特定の車両群に入れる。一方、例えばインテリジェントディスパッチャー１２１からの要求があれば、車両管理器１２２は車両群から車両を取り除いてもよい。

【0029】

図３は、本発明の一実施形態に係る自律走行車と共に使用される感知及び計画システムの例を示すブロック図である。システム３００は、図１の自律走行車１０１の一部（感知及び計画システム１１０、車両制御システム１１１及びセンサシステム１１４を含むが、これらに制限されない）となるように実現されることができる。図３を参照し、感知及び計画システム１１０は、位置決めモジュール３０１と、感知モジュール３０２と、決定モジュール３０３と、計画モジュール３０４と、制御モジュール３０５と、旅程計画モジュール３０６とを含むが、これらに制限されない。

【0030】

モジュール３０１〜３０６における一部又は全部は、ソフトウェア、ハードウェア又はその組み合わせで実現されてもよい。例えば、これらのモジュールは、永続記憶装置３５２に取り付けられ、メモリ３５１にロードされ、かつ１つ以上のプロセッサ（図示せず）により実行されてもよい。注意すべきなのは、これらのモジュールにおける一部又は全部は、図２の車両制御システム１１１の一部又は全部のモジュールに通信可能に接続されてもよく、一体化されてもよい。モジュール３０１〜３０６における一部は、一緒に集積モジュールとして一体化されてもよい。

【0031】

位置決めモジュール３０１（地図及びルーティングモジュールとも言われる）は、ユーザの旅程又はルートに関連する任意のデータを管理する。ユーザは、例えばユーザインターフェースを介してログインするとともに旅程の出発位置及び目的位置を指定してもい。位置決めモジュール３０１は、旅程に関連するデータを取得するように、自律走行車３００（システム）のその他の構成要素（例えば地図及びルート情報３１１）と通信する。例えば、位置決めモジュール３０１は、位置サーバと、地図及びＰＯＩ（ＭＰＯＩ）サーバから位置及びルート情報を取得することができる。位置サーバは、位置サービスを提供し、かつＭＰＯＩサーバは、地図及びルート情報３１１の一部としてキャッシュされてもよい地図サービスと特定な位置のＰＯＩとを提供する。システム３００がルートに沿って走行する期間に、位置決めモジュール３０１は、さらに交通情報システムやサーバからリアルタイム交通情報を取得することができる。

【0032】

センサシステム１１４により提供されたセンサデータ、及び位置決めモジュール３０１により得られた位置決め情報に基づいて、感知モジュール３０２は周辺環境に対する感知を確定する。感知情報は、普通の運転者が自分で運転している車両周辺から感知したもの（状況）を示すことができる。感知情報は、車線配置（例えば、ストレート又はカーブ）、トラフィック信号、他の車両の相対位置、歩行者、建築物、横断歩道又はその他の例えば対象形式で現される交通関連標識（例えば、停止標識、譲り標識）などを含んでもよい。

【0033】

感知モジュール３０２は、コンピュータビジョンシステム又はコンピュータビジョンシステムの機能を含んでもよく、自律走行車環境における対象及び／又は特徴を認識するように、１つ以上のカメラによりキャプチャされた画像を処理及び分析することに用いられる。前記対象は交通信号、車道の境界線、他の車両、歩行者及び／又は障害物等を含んでもよい。コンピュータビジョンシステムは、対象認識アルゴリズム、ビデオトラッキング及びその他のコンピュータビジョン技術を使用することができる。いくつかの実施形態において、コンピュータビジョンシステムは、環境をマッピングし、対象を追跡し、かつ対象の速度を推定することなどができる。感知モジュール３０２は、その他のセンサ（例えばレーダー及び／又はＬＩＤＡＲ）により提供されたその他のセンサデータに基づいて対象を検出することもできる。

【0034】

それぞれの対象に対して、決定モジュール３０３は、如何に対象を処理する決定をする。例えば、特定な対象（例えば、交差ルートにおける他の車両）及び対象を記述するメタデータ（例えば、速度、方向、ステアリング角）に対して、決定モジュール３０３は、遇う対象に如何に対応する（例えば、追い越し、道譲り、停止、通過）ことを決定する。決定モジュール３０３は、永続記憶装置３５２（図示せず）に記憶されてもよい１セットのルール（例えば交通ルール）に基づいてこのような決定をすることができる。

【0035】

感知したそれぞれ対象に対する決定に基づいて、計画モジュール３０４は、自律走行車のためにルート又は経路及び運転パラメータ（例えば、距離、速度及び／又はステアリング角）を計画する。すなわち、所定対象に対して、決定モジュール３０３は前記対象に対して如何に対応するかを決定し、計画モジュール３０４は如何に実行するかを確定する。例えば、所定対象に対して、決定モジュール３０３は、前記対象を追い越すことを決定することができ、計画モジュール３０４は、前記対象の左側に追い越すか、右側に追い越すかを確定することができる。計画モジュール３０４は、計画及び制御データを生成し、車両３００が次の移動周期（例えば、次のルート／経路セグメント）に如何に移動するかを記述する情報を含む。例えば、計画及び制御データは車両３００が毎時間３０マイル（ｍｐｈ）の速度で１０メートル移動し、次に２５ｍｐｈの速度で右車線まで変わることを指示することができる。

【0036】

計画及び制御データに基づいて、制御モジュール３０５は計画及び制御データにより定義されたルート又は経路に基づいて、車両制御システム１１１へ適切な命令又は信号を送信することによって自律走行車を制御及び運転する。前記ルート又は経路に沿って違う時間点で適時に適切な車両設置又は駆動パラメータ（例えば、スロットル、ブレーキ及びステアリング命令）を使用して車両を第１点から第２点まで運転するように、計画及び制御データは十分な情報を含む。

【0037】

注意すべきなのは、決定モジュール３０３及び計画モジュール３０４は、集積モジュールに一体化されてもよい。決定モジュール３０３／計画モジュール３０４は、自律走行車の運転経路を確定するために、ナビゲーションシステム又はナビゲーションシステムの機能を含んでもよい。例えば、ナビゲーションシステムは、自律走行車が以下の経路に沿って移動することを実現するための一連の速度及びディレクショナ進行方向を確定することができ、前記経路は、自律走行車を総体的に最終目的位置を向けて通じる車線経路に進ませると同時に、基本的に感知された障害物を避けることができる。目的地はユーザインターフェースシステム１１３により実現されたユーザ入力に基づいて設置できる。ナビゲーションシステムは、自律走行車が走行していると同時に走行経路を動的に更新することができる。ナビゲーションシステムは、自律走行車用の走行経路を確定するように、ＧＰＳシステム及び１つ以上の地図からのデータを合併することができる。

【0038】

決定モジュール３０３／計画モジュール３０４は、自律走行車環境における潜在障害物を、認識・評価・回避又はその他の方式で迂回するために、衝突回避システム又は衝突回避システムの機能をさらに含んでもよい。例えば、衝突回避システムは、以下の方式によって自律走行車のナビゲーションにおける変更を実現することができ、車両制御システム１１１の中の１つ以上のサブシステムを動作してターン操縦、ステアリング操縦、ブレーキ操縦等を採る。衝突回避システムは、周辺の交通モード、道路状況等に基づいて障害物を回避可能な操縦を自動的に確定することができる。衝突回避システムは、その他のセンサシステムは、自律走行車がターンして入ろうとする隣接領域における車両、建築障害物等を検出する際にターン操縦を採らないように配置できる。衝突回避システムは、使用可能でありかつ自律走行車の乗員の安全性を最大化させる操縦を自動的に選択することができる。衝突回避システムは、自律走行車の乗員室内で最小の加速度を出現させることが予測された回避操縦を選択することができる。

【0039】

旅程計画モジュール３０６は旅行の旅程を分析する。例えば、ユーザ又は乗客はユーザインターフェースシステム１１３のようなユーザインターフェースを介して旅行の出発地及び／又は目的地を指定する。位置特定モジュール３０１は、指定された出発地及び／又は目的地を使用して、指定された目的地までのルートを有する旅程を形成する。旅程計画モジュール３０６は、位置特定モジュール301から旅程を取得し、ルートをルートセグメントに分割またはセグメント化し、各ルートセグメントを評価する。評価されたルートセグメントはルートセグメント情報としてネットワーク１０２のようなネットワークを介して遠隔サーバ（例えば、サーバ１０３）に送信されて、例えばインテリジェントディスパッチャー１２１での処理に用いられる。いくつかの実施形態において、出発地は、ユーザによって指定される代わりに、例えばＧＰＳユニット２１２により提供される現在位置に基づいて、自動的に提供されるか、又は構成されてもよい。いくつかの実施形態において、ルートは複数の関心ポイント、例えば地元の企業、観光スポット、学校、教会等を含んでもよい。

【0040】

図４は、本発明の一実施形態に係る１つ又は複数の自律走行車の車両群の一例を示す図である。図４に示すとおり、自律走行車１０１Ａ−Ｅは、例えばネットワーク１０２を介して情報をサーバ１０３に送信し及びサーバ１０３から受信するために、サーバ１０３に通信可能に接続されている。自律走行車１０１Ａ−Ｅのそれぞれは、例えば、現在位置及びルートセグメント情報をサーバ１０３に送信し、且つ該情報に基づいて、車両はサーバ１０３から特定の車両群に参加する要求を受信する。図４の一例では、サーバ１０３は、現在位置及びルートセグメント情報に基づいて自律走行車１０１Ａ−Ｃが特定の時間帯に共通又は同一ルートセグメント上を走行していると決定する。従って、サーバ１０３は、自律走行車１０１Ａ−Ｃのそれぞれに対して、第１車両群４０１への参加を誘う旨の要求を送信してもよい。招待を受け取ると、自律走行車１０１Ａ−Ｃは第１車両群４０１に割り当てられる。以上は図４に示された第２車両群４０２に対応する自律走行車１０１Ｄ−Ｅにも同様に適用できる。

【0041】

図５は本発明の一実施形態に係る自律走行車の管理の一例を示すブロック図である。図５では、自律走行車１０１の乗客又はユーザは、エンジンを始動して、旅行の出発地及び／又は目的地を入力してもよい。出発地及び目的地に基づき、自律走行車１０１は位置決めモジュール３０１を介して目的地までのルートを含む旅程を作成してもよくて、ルートは複数の関心ポイントを含む。

【0042】

旅程計画モジュール３０６は位置決めモジュール３０１から旅程を受信し、関心ポイント、位置及び地図情報（例えば、ＭＰＯＩサーバにより提供される）に基づいてルート（例えば、地図ＡＰＩを使用して）を１つ又は複数のルートセグメント５０１に区画してもよい。いくつかの実施形態において、各ルートセグメント５０１について、旅程計画モジュール３０６は自律走行車１０１がルートセグメントに入る時刻を表す推定入り時刻を計算又は推算する。推定入り時刻は、例えば現在の時間及び自律走行車１０１の現在位置及び速度に基づいて計算することができる。その後、ルートセグメント情報及びそれに関連する入り時刻をルートセグメント情報として、例えばネットワーク１０２を介してインテリジェントディスパッチャー１２１に転送する。

【0043】

インテリジェントディスパッチャー１２１はルートセグメント情報を受信し、該情報を遠隔サーバ等の記憶装置に記憶する。特定のルートセグメントに関連付けられた推定入り時刻及び自律走行車１０１の現在位置に基づいて、インテリジェントディスパッチャー１２１は、例えば自律走行車１０１が特定のルートセグメント内で走行しているか否かを定期的に決定することができる。特定のルートセグメント内で走行していると、インテリジェントディスパッチャー１２１は、自律走行車１０１の、特定のルートセグメントに関連付けられた車両群（例えば、車両群５０２ａ、５０２ｂ又は５０２ｃ）への参加を誘う旨の要求を送信してもよい。該要求は感知及び計画システム１１０又は乗客のモバイル装置（例えば、スマートフォン、タブレットＰＣ）により受信されることができる。乗客は例えばユーザインターフェースシステム１１３又はモバイル装置により要求を受け入れることができる。招待を受け入れると、インテリジェントディスパッチャー１２１は車両管理器１２２へ要求又はメッセージ（例えば、「参加」要求）を送信して、自律走行車１０１を車両群に割り当てる。他方、車両がすでに離脱し又は特定のルートセグメント内にないと決定すると、インテリジェントディスパッチャー１２１は自律走行車１０１を車両群から取り除くように要求（例えば、「離脱」要求）を送信することができる。

【0044】

車両管理器１２２は複数の車両群５０２ａ−ｃ及びそれに関連する自律走行車を管理・監視する。車両管理器１２２は例えば車両を車両群に割り当てる要求メッセージを受信すると、自律走行車１０１を車両群５０２ａ−ｃのうちの１つに配置又は割り当ててもよい。一方では、車両管理器は、車両群から車両を取り除く要求メッセージを受信すると、車両群から自律走行車１０１を取り除いてもよい。いくつかの実施形態において、現在、特定のルートセグメントに関連付けられた車両群がないと、車両管理器１２２は車両群を作成又は構築することができる。いくつかの実施形態において、現在、車両群に関連付けられた自律走行車がないと、車両管理器１２２は車両群を終了又は解体することができる。

【0045】

車両群５０２ａ−ｃのそれぞれは車両群内の１つ又は複数の自律走行車の乗客を接続するために、ソーシャルメディアの特徴を有する社会コミュニティーを提供することができる。いくつかの実施形態において、車両群は、車両群内の自律走行車の乗客がコンテンツ（例えば、テキストのスレ又はコメント、デジタル写真、ビデオ）を生成して相互に情報を共有するリアルタイム通信チャネル（例えば、チャット）を提供することができる。例えば、第１自律走行車の乗客はユーザインターフェースシステム１１３又はモバイル装置によりメッセージを構成して送信することによって、例えば道路及び交通状況、関心ポイント及び／又は彼／彼女の目的地等の様々な話題を共有し又はコメントすることができる。メッセージは遠隔サーバ（例えば、サーバ１０３）により第１自律走行車からネットワーク１０２等のネットワークを介して受信されてもよい。遠隔サーバはメッセージを第２自律走行車の乗客に転送することができ、ここで、第２自律走行車のユーザインターフェースシステム１１３又は第２自律走行車の乗客のモバイル装置を使用してメッセージを表示してもよい。いくつかの実施形態において、メッセージが攻撃的メッセージ、例えば下品、卑猥又は虚偽の情報を有するメッセージと決定されると、車両管理器１２２は該メッセージを作成する第１自律走行車の乗客を車両群から取り除く。

【0046】

いくつかの実施形態において、車両群は、乗客が遠隔サーバ（例えば、車両管理器１２２）により維持されるユーザプロファイルを作成することを可能にする。他の実施形態において、車両群は、乗客がＦａｃｅｂｏｏｋ（登録商標）、Ｔｗｉｔｔｅｒ（登録商標）、ＬｉｎｋｅｄＩｎ（登録商標）、Ｐｉｎｔｅｒｅｓｔ（登録商標）等のソーシャルネットワーキングサイトよりそれらのユーザプロファイルを導入し又は組み込むことを許可する。ユーザプロファイルは、例えば、車両群内の１人の乗客を他人の乗客と関連させることに用いられ得る。いくつかの実施形態において、車両群は乗客にソーシャルゲームを提供する。例えば、乗客は遠隔サーバから１つ又は複数のビデオゲームをダウンロードし、スタンドアロンプレーヤ又はオンラインプレーヤ（例えば、他の乗客と対戦する）としてビデオゲームをプレイする。各種の実施形態において、ソーシャルメディアの特徴により企業がマーケティングリサーチ、通信、販売促進及び／又は関係開発に携わることができる。例えば、感知及び計画システム１１０は該群車両に対応するルートセグメントに関連付けられた関心ポイント（例えば、地元の企業）に基づいて遠隔サーバから媒体コンテンツ（例えば、ポンサードコンテンツ又は広告）を受信することができる。媒体コンテンツは遠隔サーバにより識別されて表示され、ユーザインターフェースシステム１１３等のユーザインターフェース又は乗客のモバイル装置により自律走行車の乗客に表示することができる。

【0047】

図６は本発明の一実施形態に係る自律走行車を動作させるプロセスを示すフロー図である。プロセス６００はソフトウェア、ハードウェア又はそれらの組み合わせを含む処理ロジックにより実行されてもよい。例えば、プロセス６００は図１の感知及び計画システム１１０により実行されてもよい。

【0048】

図６に示すとおり、ブロック６０１において、処理ロジックは入力目的地に基づいて自律走行車の旅程を取得する。ブロック６０２において、処理ロジックは車両群データ（例えば、関心ポイント、位置及び地図情報）に基づいて旅程を１つ又は複数のルートセグメントに区画する。ブロック６０３において、各ルートセグメントについて、処理ロジックは自律走行車がルートセグメントに入る入り時刻を計算する。ブロック６０４において、処理ロジックは遠隔サーバ（例えば、サーバ１０３）にルートセグメント及びルートセグメントの入り時刻を含むルートセグメント情報を転送する。ブロック６０５において、処理ロジックは遠隔サーバから１つ又は複数の周辺車両の群を識別する車両群の識別子（ＩＤ）を受信する。ブロック６０６において、処理ロジックは車両群の車両の乗客と通信するために車両群に参加する。

【0049】

図７は本発明の一実施形態に係る自律走行車を管理するプロセスを示すフロー図である。プロセス７００はソフトウェア、ハードウェア又はそれらの組み合わせを含む処理ロジックにより実行されてもよい。例えば、プロセス７００は図１のサーバ１０３により実行されてもよい。

【0050】

図７に示すとおり、ブロック７０１において、処理ロジックは複数の自律走行車からルートセグメント情報（例えば、ルートセグメント、ルートセグメント入り時刻）を受信する。ルートセグメント情報は車両のルートの１つ又は複数のルートセグメントを説明することができる。ブロック７０２において、処理ロジックはルートセグメント情報に基づいてルートセグメントに関連付けられた１つの群又は複数群の車両を決定する。ブロック７０３において、処理ロジックは自律走行車に関連付けられた特定のルートセグメント情報（例えば、時間及び位置）に基づいて、特定の自律走行車が特定の群に関連付けられるか否かを決定する。ブロック７０４において、処理ロジックは、自律走行車の、特定の車両群への参加を誘う旨の招待を自律走行車に送信する。

【0051】

図８は本発明の一実施形態に係る自律走行車を管理する別のプロセスを示すフロー図である。プロセス８００はソフトウェア、ハードウェア又はそれらの組み合わせを含む処理ロジックにより実行されてもよい。例えば、プロセス８００は図１のサーバ１０３により実行されてもよい。

【0052】

図８に示すとおり、ブロック８０１において、現在、特定のルートセグメントに関連付けられた車両群がないと、処理ロジックは特定のルートセグメントに関連付けられた１つ又は複数の自律走行車の車両群を作成する。ブロック８０２において、自律走行車が車両群に参加すると、処理ロジックは自律走行車を車両群に加える。ブロック８０３において、自律走行車が特定のルートセグメントを離脱した場合、処理ロジックは車両群から自律走行車を取り除く。ブロック８０４において、現在、車両群に関連付けられた自律走行車がないと、処理ロジックは車両群を終了させる。

【0053】

注意すべきなのは、前記の示されたとともに記述された一部又は全部の構成要素は、ソフトウェア、ハードウェア又はその組み合わせで実現されることができる。例えば、このような構成要素は、永続記憶装置にインストールされるとともに記憶されたソフトウェアとして実現されてもよく、前記ソフトウェアは、本出願にわたって記載の手順又は動作を実施するように、プロセッサ（図示せず）でメモリにロードして実行されてもよい。あるいは、このような構成要素は、集積回路（例えば特定用途向けＩＣ又はＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ））にプログラミングされ又は嵌め込みされた専用ハードウェアにおける実行可能なコードとして実現されてもよく、前記実行可能なコードは、アプリケーションからの対応するドライバープログラム及び／又はオペレーティングシステムによってアクセスされてもよい。なお、このような構成要素は、プロセッサ又はプロセッサコアにおける特定のハードウェアロジックとして実現されてもよく、ソフトウェア構成要素が１つ以上の特定命令によってアクセス可能な命令セットの一部とする。

【0054】

図９は、本出願の一実施形態に使用できるデータ処理システムの一例を示すブロック図である。例えば、システム９００は、上記プロセス又は方法のいずれか（例えば、感知及び計画システム１１０、及び図１のサーバ１０３〜１０４のいずれか）を実行する上記任意のデータ処理システムを示してもよい。システム９００は、多数の異なる構成要素を含んでもよい。これらの構成要素は、集積回路（ＩＣ）、集積回路の一部、分散型電子装置又は例えばコンピュータシステムのマザーボード又はアドインカードの回路基板に適用された他のモジュール、又は他の構成要素でコンピュータシステムのハウジングに組み込まれた構成要素として実現されることができる。

【0055】

さらに、システム９００は、コンピュータシステムの多数の構成要素の高レベルビューを示すことを目的とする。しかしながら、いくつかの実現形態では、付加的構成要素が存在する場合があることを理解すべきである。また、他の実現形態において示される構成要素が異なる配置を有してもよい。システム９００は、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、サーバ、携帯電話、メディアプレーヤー、パーソナルディジタルアシスタント（ＰＤＡ）、スマート腕時計、パーソナルコミュニケーター、ゲーム装置、ネットワークルータ又はハブ、無線アクセスポイント（ＡＰ）又はリピーター、セットトップボックス、又はそれらの組合せを示してもよい。また、単一の機器又はシステムのみを示したが、用語「機器」又は「システム」は、さらに、独立又は共同で１つ（又は複数）の命令セットを実行することにより本明細書に説明される任意の１種又は複数種の方法を実行する機器又はシステムの任意のセットを含むことを理解すべきである。

【0056】

一実施形態において、システム９００は、バス又は相互接続部材９１０によって接続されたプロセッサ９０１、メモリ９０３及び装置９０５〜９０８を備える。プロセッサ９０１は、単一のプロセッサコア又は複数のプロセッサコアを含む単一のプロセッサ又は複数のプロセッサであってもよい。プロセッサ９０１は、マイクロプロセッサ、中央処理装置（ＣＰＵ）等のような１つ又は複数の汎用プロセッサであってもよい。より具体的には、プロセッサ９０１は、複雑命令セット計算（ＣＩＳＣ）マイクロプロセッサ、縮小命令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ）マイクロプロセッサ、超長命令語（ＶＬＩＷ）マイクロプロセッサ、又は他の命令セットを実現するプロセッサ、又は命令セットの組合せを実現するプロセッサであってもよい。プロセッサ９０１は、さらに、専用集積回路（ＡＳＩＣ）、セルラ又はベースバンドプロセッサ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、ネットワークプロセッサ、グラフィックプロセッサ、通信プロセッサ、暗号プロセッサ、コプロセッサ、組み込みプロセッサのような１つ又は複数の専用プロセッサ、あるいは命令処理可能な任意の他のタイプのロジックであってもよい。

【0057】

プロセッサ９０１（超低電圧プロセッサのような低電力マルチコアプロセッサソケットであってもよい）は、前記システムの各種構成要素と通信するための主処理ユニット及び中央ハブとして用いられてもよい。このようなプロセッサは、システムオンチップ（ＳｏＣ）として実現されることができる。プロセッサ９０１は、命令を実行することにより本明細書に説明される動作及びステップを実行するための命令を実行するように構成される。また、システム９００は、選択可能なグラフィックサブシステム９０４と通信するグラフィックインターフェースをさらに含み、グラフィックサブシステム９０４は、表示コントローラ、グラフィックプロセッサ及び／又は表示装置をさらに備えてもよい。

【0058】

プロセッサ９０１は、メモリ９０３と通信してもよく、メモリ９０３は、一実施形態において複数のメモリによって所定量のシステムメモリを提供する。メモリ９０３は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、動的ＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、シンクロナスＤＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、静的ＲＡＭ（ＳＲＡＭ）又は他のタイプのメモリのような１つ又は複数の揮発性記憶装置（又はメモリ）を備えてもよい。メモリ９０３は、プロセッサ９０１又は任意の他の装置により実行される命令列を含む情報を記憶できる。例えば、複数種のオペレーティングシステム、装置ドライバー、ファームウェア（例えば、基本入出力システム又はＢＩＯＳ）及び／又はアプリケーションの実行可能なコード及び／又はデータはメモリ９０３にロードされてもよく、プロセッサ９０１により実行される。オペレーティングシステムは、ロボットオペレーティングシステム（ＲＯＳ）、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）会社からのＷｉｎｄｏｗｓ（登録商標）オペレーティングシステム、アップル会社からのＭａｃ ＯＳ（登録商標）／ｉＯＳ（登録商標）、Ｇｏｏｇｌｅ（登録商標）会社からのＡｎｄｒｏｉｄ（登録商標）、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）、Ｕｎｉｘ又は他のリアルタイム又は組み込みオペレーティングシステムのような任意のタイプのオペレーティングシステムであってもよい。

【0059】

システム９００は、ＩＯ装置、例えば装置９０５〜９０８をさらに備えてもよく、ネットワークインターフェース装置９０５、選択可能な入力装置９０６及び他の選択可能なＩＯ装置９０７を備える。ネットワークインターフェース装置９０５は、無線送受信機及び／又はネットワークインターフェースカード（ＮＩＣ）を備えてもよい。前記無線送受信機は、ＷｉＦｉ送受信機、赤外送受信機、ブルートゥース（登録商標）送受信機、ＷｉＭａｘ送受信機、無線セルラーホン送受信機、衛星送受信機（例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機）又は他の無線周波数（ＲＦ）送受信機又はそれらの組合せであってもよい。ＮＩＣはイーサネット（登録商標）カードであってもよい。

【0060】

入力装置９０６は、マウス、タッチパッド、タッチスクリーン（それは表示装置９０４と一体化されてもよい）、ポインタデバイス（例えばスタイラス）及び／又はキーボード（例えば、物理キーボード又はタッチスクリーンの一部として表示された仮想キーボード）を備えてもよい。例えば、入力装置９０６は、タッチスクリーンに接続されるタッチスクリーンコントローラを含んでもよい。タッチスクリーン及びタッチスクリーンコントローラは、例えば複数種のタッチ感度技術（容量、抵抗、赤外及び表面音波の技術を含むが、それらに限定されない）のいずれか、及びタッチスクリーンの１つ又は複数の接触点を決定するための他の近接センサアレイ又は他の素子を用いてそのタッチ点及び移動又は断続を検出することができる。

【0061】

ＩＯ装置９０７は音声装置を備えてもよい。音声装置は、スピーカ及び／又はマイクロホンを含んでもよく、それにより音声認識、音声コピー、デジタル記録及び／又は電話機能のような音声サポートの機能を促進する。他のＩＯ装置９０７は、汎用シリアルバス（ＵＳＢ）ポート、パラレルポート、シリアルポート、印刷機、ネットワークインターフェース、バスブリッジ（例えば、ＰＣＩ−ＰＣＩブリッジ）、センサ（例えば、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計、光センサ、コンパス、近接センサ等のような動きセンサ）又はそれらの組合せをさらに備えてもよい。装置９０７は、結像処理サブシステム（例えば、カメラ）をさらに備えてもよく、前記結像処理サブシステムは、カメラ機能（例えば、写真及びビデオ断片の記録）を促進するための電荷カップリング装置（ＣＣＤ）又は相補型金属酸化物半導体（ＣＭＯＳ）光学センサのような光学センサを備えてもよい。あるセンサは、センサハブ（図示せず）によって相互接続部材９１０に接続されてもよく、キーボード又は熱センサのような他の装置は、組み込みコントローラ（図示せず）により制御されてもよく、これはシステム９００の特定配置又は設計により決められる。

【0062】

データ、アプリケーション、１つ又は複数のオペレーティングシステム等のような情報の永続記憶を提供するために、大容量メモリ（図示せず）は、プロセッサ９０１に接続されてもよい。様々な実施形態において、薄型化と軽量化のシステム設計を実現しかつシステムの応答能力を向上させるために、このような大容量メモリは、ソリッドステート装置（ＳＳＤ）によって実現されることができる。なお、他の実施形態において、大容量メモリは、主にハードディスクドライブ（ＨＤＤ）で実現されてもよく、少量のＳＳＤ記憶量は、ＳＳＤキャッシュとして停電イベント期間にコンテキスト状態及び他のこのような情報の不揮発性記憶を実現し、それによりシステム動作が再開する時に通電を速く実現することができる。さらに、フラッシュデバイスは、例えばシリアルペリフェラルインターフェース（ＳＰＩ）によってプロセッサ９０１に接続されてもよい。このようなフラッシュデバイスは、システムソフトウェアの不揮発性記憶に用いられてもよく、前記システムソフトウェアは、前記システムのＢＩＯＳ及び他のファームウェアを備える。

【0063】

記憶装置９０８は、任意の１種又は複数種の本明細書に記載の方法又は機能を体現する１つ又は複数の命令セット又はソフトウェア（例えば、モジュール、ユニット及び／又はロジック９２８）が記憶されるコンピュータアクセス可能な記憶媒体９０９（機械可読記憶媒体又はコンピュータ可読媒体とも呼ばれる）を備えてもよい。処理モジュール／ユニット／ロジック９２８は、例えば、計画モジュール３０４、制御モジュール３０５又は旅程計画モジュール３０６のような上記構成要素のいずれかを示してもよい。処理モジュール／ユニット／ロジック９２８は、さらにデータ処理システム９００により実行される期間にメモリ９０３内及び／又はプロセッサ９０１内に完全又は少なくとも部分的に存在してもよく、ここで、メモリ９０３及びプロセッサ９０１も、機器アクセス可能な記憶媒体を構成する。処理モジュール／ユニット／ロジック９２８は、さらにネットワークによってネットワークインターフェース装置９０５を経由して送受信されてもよい。

【0064】

コンピュータ可読記憶媒体９０９は、以上に説明されたいくつかのソフトウェア機能の一部を永続的に記憶してもよい。コンピュータ可読記憶媒体９０９は、例示的な実施形態において単一の媒体として示されたが、用語「コンピュータ可読記憶媒体」は、前記１つ又は複数の命令セットが記憶される単一の媒体又は複数の媒体（例えば、集中型又は分散型データベース、及び／又は関連するキャッシュ及びサーバ）を備えることを理解すべきである。用語「コンピュータ可読記憶媒体」は、さらに命令セットを記憶又はコーディング可能な任意の媒体を備えることを理解すべきであり、前記命令セットは、機器により実行されかつ前記機器に本発明の任意の１種又は複数種の方法を実行させる。従って、用語「コンピュータ可読記憶媒体」は、ソリッドステートメモリ及び光学媒体と磁気媒体又は任意の他の非一時的機械可読媒体を備えるが、それらに限定されないことを理解すべきである。

【0065】

本明細書に記載の処理モジュール／ユニット／ロジック９２８、構成要素及び他の特徴は、ディスクリートハードウェアコンポーネントとして実現されてもよく、又はハードウェアコンポーネント（例えばＡＳＩＣｓ、ＦＰＧＡ、ＤＳＰ又は類似装置）の機能に統合されてもよい。さらに、処理モジュール／ユニット／ロジック９２８は、ハードウェア装置内のファームウェア又は機能回路として実現されてもよい。また、処理モジュール／ユニット／ロジック９２８は、ハードウェア装置及びソフトウェアコンポーネントの任意の組合せで実現されてもよい。

【0066】

なお、システム９００は、データ処理システムの各種の構成要素を有するように示されているが、構成要素に相互接続させる任意の具体的な構造又は方式を限定するものではないことに注意すべき、それは、このような詳細が本発明の実施形態に密接な関係がないためである。また、より少ない構成要素又はより多くの構成要素を有するネットワークコンピュータ、ハンドヘルドコンピュータ、携帯電話、サーバ及び／又は他のデータ処理システムは、本発明の実施形態と共に使用されてもよい。

【0067】

上記詳細な説明の一部は、コンピュータメモリにおけるデータビットに対する演算のアルゴリズム及び記号表現で示される。これらのアルゴリズムの説明及び表現は、認知と計画分野における当業者によって使用される、それらの作業実質を所属分野の他の当業者に最も効果的に伝達する方法である。ここで、アルゴリズムは、通常、所望の結果につながる首尾一貫した動作列（ｓｅｑｕｅｎｃｅ ｏｆ ｏｐｅｒａｔｉｏｎｓ）と考えられる。これらの動作とは、物理量に対して物理的動作を行う必要となるステップを指す。

【0068】

ただし、これらの全ての及び類似の用語は、いずれも適切な物理量に関連付けられ、かつただこれらの量に適用される適切なラベルであることに注意すべきである。特に断らない限り、本出願の全体にわたって用語（例えば、添付している特許請求の範囲に説明された用語）による説明とは、コンピュータシステム又は類似の電子計算装置の動作及び処理であり、前記コンピュータシステム又は電子計算装置は、コンピュータシステムのレジスタ及びメモリに物理（例えば、電子）量としてデータを示し、かつ前記データをコンピュータシステムメモリ又はレジスタ又は他のこのような情報メモリ、伝送又は表示装置内において類似に物理量として示される他のデータに変換する。

【0069】

本発明の実施形態は、さらに本明細書における動作を実行するためのコンピュータプログラムに関する。このようなコンピュータプログラムは、非一時的コンピュータ可読媒体に記憶される。機器可読媒体は、機器（例えば、コンピュータ）可読な形態で情報を記憶する任意の機構を備える。例えば、機器可読（例えば、コンピュータ可読）媒体は、機器（例えば、コンピュータ）可読記憶媒体（例えば、読み出し専用メモリ（「ＲＯＭ」）、ランダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）、磁気ディスク記憶媒体、光記憶媒体、フラッシュメモリメモリ）を備える。

【0070】

上記図面に示される手順又は方法は、ハードウェア（例えば、回路、専用ロジック等）、ソフトウェア（例えば、非一時的コンピュータ可読媒体に具現化される）、又は両方の組合せを含む処理ロジックにより実行されてもよい。前記手順又は方法は、本明細書において特定の順序に応じて説明されるが、説明された動作の一部は、異なる順序に応じて実行されてもよい。また、いくつかの動作は、順番ではなく並行に実行されてもよい。

【0071】

本発明の実施形態は、いずれかの特定のプログラミング言語を参照して説明されていないが、複数種のプログラミング言語で本明細書に記載の本発明の実施形態の教示を実現できることを理解すべきである。

【0072】

以上の明細書では、本発明の具体的な例示的な実施形態を参照してその実施形態を説明した。明らかなように、添付している特許請求の範囲に記載の本発明のより広い趣旨及び範囲を逸脱しない限り、様々な変形が可能である。従って、限定的なものではなく例示的なものとして本明細書及び図面を理解すべきである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】