特許 6610079 記録装置および巻取方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6610079

(24)【登録日】2019年11月8日

(45)【発行日】2019年11月27日

(54)【発明の名称】記録装置および巻取方法

(51)【国際特許分類】

   B41J 15/16 20060101AFI20191118BHJP

   B65H 23/198 20060101ALI20191118BHJP

【ＦＩ】

   B41J15/16

   B65H23/198

【請求項の数】4

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2015-161684(P2015-161684)

(22)【出願日】2015年8月19日

(65)【公開番号】特開2017-39248(P2017-39248A)

(43)【公開日】2017年2月23日

【審査請求日】2018年7月23日

(73)【特許権者】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100116665

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 和昭

(74)【代理人】

【識別番号】100194102

【弁理士】

【氏名又は名称】磯部 光宏

(74)【代理人】

【識別番号】100179475

【弁理士】

【氏名又は名称】仲井 智至

(74)【代理人】

【識別番号】100216253

【弁理士】

【氏名又は名称】松岡 宏紀

(72)【発明者】

【氏名】濱野 亮

【審査官】 大山 広人

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００７−３０２４６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１６５９８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０５−０４３０９８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ４１Ｊ １５／００−１５／２４

Ｂ６５Ｈ １８／００−１８／２８

Ｂ６５Ｈ ２３／１８−２３／１９８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

反復する搬送動作によって記録媒体を断続的に搬送する搬送部と、
搬送される前記記録媒体を巻き取る巻取部と、
前記搬送部および前記巻取部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記搬送部の搬送動作に同期して前記巻取部で前記記録媒体を巻き取る際、前記巻取部のイナーシャに基づく前記巻取部のトルクリミットの閾値を、前記記録媒体が搬送される速度に対応して切り換えるとともに、
前記搬送部が前記記録媒体を一度の前記搬送動作によって搬送する搬送長と、前記搬送部の前記搬送動作に同期して前記巻取部が前記記録媒体を巻き取る巻取長との差異に基づいて、前記巻取部のトルクリミットの前記閾値を補正する
ことを特徴とする記録装置。

【請求項2】

前記巻取部のイナーシャには、前記巻取部に巻き取られた前記記録媒体のイナーシャが含まれることを特徴とする請求項１に記載の記録装置。

【請求項3】

前記記録媒体が搬送される速度は、時間経過に対して前記速度が増加する加速期間と、前記加速期間後であって、時間経過に対して前記速度が一定である定速期間と、前記定速期間後であって、時間経過に対して前記速度が減少する減速期間と、を含み、
前記制御部は、前記巻取部の駆動が停止するときの前記巻取部のトルクリミットの閾値を、前記減速期間に対応する前記巻取部のトルクリミットの閾値よりも大きくすることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の記録装置。

【請求項4】

反復する搬送動作によって記録媒体を断続的に搬送する搬送部と、搬送される前記記録媒体を巻き取る巻取部と、を備える記録装置における前記記録媒体の巻取方法であって、 前記搬送部の搬送動作に同期して前記巻取部で前記記録媒体を巻き取る際、前記巻取部のイナーシャに基づく前記巻取部のトルクリミットの閾値を、前記記録媒体が搬送される速度に対応して切り換え、
前記記録媒体を一度の前記搬送動作によって搬送する搬送長と、前記搬送部の前記搬送動作に同期して前記巻取部が前記記録媒体を巻き取る巻取長との差異に基づいて、前記巻取部のトルクリミットの前記閾値を補正する
ことを特徴とする巻取方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、記録装置および記録媒体の巻取方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、記録部により記録がなされた記録媒体を巻き取る巻取部を備える記録装置が使用されている。例えば、特許文献１には、記録された記録媒体に張力を付与する可動式のテンションローラーを備え、該テンションローラーの位置によって巻き取り速度を補正することが可能な記録装置が開示されている。
記録媒体を巻き取る際、記録媒体に張力を付与して巻き取ることにより記録媒体を巻き取る際の不具合（巻むらやよれなど）を抑制できる場合がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６−１５１６５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に開示されるような可動式のテンションローラーを使用する場合、テンションローラーが移動することにより記録媒体に所望の張力を付与する（所望の張力がかかった状態を維持する）ことが困難な場合がある。記録媒体に所望の張力が付与されないと、巻き取られた記録媒体にしわや巻きずれやたるみが生じたり、記録画像にバンディング（バンドムラ）等が発生したりする場合がある。このため、可動式のテンションローラーを使用することなく記録媒体に張力を付与して巻き取ることが望ましく、記録媒体に所望の張力を付与することにより記録媒体を巻き取る際の不具合を抑制することが望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の目的は、記録媒体を巻き取る際の不具合を抑制することにあり、以下の適用例または形態として実現することが可能である。

【0006】

［適用例１］ 本適用例に係る記録装置は、記録媒体を搬送する搬送部と、搬送される前記記録媒体を巻き取る巻取部と、前記搬送部および前記巻取部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記搬送部の搬送動作に同期して前記巻取部で前記記録媒体を巻き取る際、前記記録媒体が搬送される速度および前記巻取部のイナーシャに基づいて、前記巻取部のトルクリミットの閾値を切り換えることを特徴とする。

【0007】

本適用例によれば、制御部は、搬送部の搬送動作に同期して巻取部で記録媒体を巻き取る際、記録媒体が搬送される速度および巻取部のイナーシャ（慣性モーメント）に基づいて、巻取部のトルクリミットの閾値を切り換えて巻き取るよう制御する。その結果、搬送部の搬送動作に同期して巻取部のトルクがより適切な値になるように制御されるため、記録媒体に所望の張力をより安定して付与することができ、記録媒体を巻き取る際の巻むらやよれなどの不具合を抑制することができる。

【0008】

［適用例２］ 上記適用例に係る記録装置において、前記巻取部のイナーシャには、前記巻取部に巻き取られた前記記録媒体のイナーシャが含まれることを特徴とする。

【0009】

本適用例によれば、巻取部のイナーシャには、巻取部に巻き取られた記録媒体のイナーシャが含まれるため、巻き取りの開始から終了まで、巻取部のトルクがより適切な値になるように制御される。その結果、記録媒体に所望の張力をより安定して付与することができ、記録媒体を巻き取る際の巻むらやよれなどの不具合を抑制することができる。

【0010】

［適用例３］ 上記適用例に係る記録装置において、前記制御部は、前記搬送部が前記記録媒体を搬送する速度と、前記巻取部が前記記録媒体を巻き取る速度との差異に基づいて、前記巻取部のトルクリミットの前記閾値を補正することを特徴とする。

【0011】

本適用例によれば、制御部は、搬送部が記録媒体を搬送する速度と、巻取部が記録媒体を巻き取る速度との差異に基づいて、巻取部のトルクリミットの閾値を補正するため、搬送部の搬送動作と巻取部の巻取動作とをより精度高く同期させることができる。その結果、記録媒体に所望の張力をより安定して付与することができ、記録媒体を巻き取る際の巻むらやよれなどの不具合を抑制することができる。

【0012】

［適用例４］ 上記適用例に係る記録装置において、前記搬送部は、反復する搬送動作によって前記記録媒体を断続的に搬送し、前記制御部は、前記搬送部が前記記録媒体を一度の前記搬送動作によって搬送する搬送長と、前記搬送部の前記搬送動作に同期して前記巻取部が前記記録媒体を巻き取る巻取長との差異に基づいて、前記巻取部のトルクリミットの前記閾値を補正することを特徴とする。

【0013】

本適用例によれば、制御部は、搬送部が記録媒体を一度の搬送動作によって搬送する搬送長と、搬送部の搬送動作に同期して巻取部が記録媒体を巻き取る巻取長との差異に基づいて、巻取部のトルクリミットの閾値を補正するため、搬送部の搬送動作と巻取部の巻取動作とをより精度高く同期させることができる。その結果、記録媒体に所望の張力をより安定して付与することができ、記録媒体を巻き取る際の巻むらやよれなどの不具合を抑制することができる。

【0014】

［適用例５］ 本適用例に係る巻取方法は、記録媒体を搬送する搬送部と、搬送される前記記録媒体を巻き取る巻取部と、を備える記録装置における前記記録媒体の巻取方法であって、前記搬送部の搬送動作に同期して前記巻取部で前記記録媒体を巻き取る際、前記巻取部のトルクリミットの閾値を、前記記録媒体が搬送される速度および前記巻取部のイナーシャに基づいて切り換えることを特徴とする。

【0015】

本適用例によれば、搬送部の搬送動作に同期して巻取部で記録媒体を巻き取る際、巻取部のトルクリミットの閾値を、記録媒体が搬送される速度および巻取部のイナーシャに基づいて切り換える。その結果、搬送部の搬送動作に同期して巻取部のトルクがより適切な値になるため、記録媒体に所望の張力をより安定して付与することができ、記録媒体を巻き取る際の巻むらやよれなどの不具合を抑制することができる。

【0016】

［適用例６］ 上記適用例に係る巻取方法において、前記搬送部が前記記録媒体を搬送する速度と、前記巻取部が前記記録媒体を巻き取る速度との差異に基づいて、前記巻取部のトルクリミットの前記閾値を補正することを特徴とする。

【0017】

本適用例によれば、搬送部が記録媒体を搬送する速度と、巻取部が記録媒体を巻き取る速度との差異に基づいて、巻取部のトルクリミットの閾値を補正するため、搬送部の搬送動作と巻取部の巻取動作とをより精度高く同期させることができる。その結果、記録媒体に所望の張力をより安定して付与することができ、記録媒体を巻き取る際の巻むらやよれなどの不具合を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】実施形態１に係る記録装置の概略側面図

【図2】実施形態１に係る記録装置のブロック図

【図3】（ａ）〜（ｃ）記録媒体の巻取時におけるタイムチャート

【図4】記録媒体のロール外径Ｄと、記録媒体にかける張力Ｆとの関係を示すグラフ

【図5】搬送部と巻取部との速度差を示すグラフ

【図6】搬送部と巻取部との速度差を示すグラフ

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下に本発明を具体化した実施形態について、図面を参照して説明する。以下は、本発明の一実施形態であって、本発明を限定するものではない。なお、以下の各図においては、説明を分かりやすくするため、実際とは異なる尺度で記載している場合がある。

【0020】

（実施形態１）
＜記録装置（プリンター）＞
図１は、実施形態１に係る「記録装置」としてのプリンター１００の概略側面図である。また、図２は、プリンター１００のブロック図である。
プリンター１００は、「記録媒体」としてのロール状に巻かれた状態で供給されるロール紙１に画像を記録（印刷）するインクジェット式プリンターである。
プリンター１００は、記録部１０、搬送部２０、供給部３０、巻取部４０、搬送路５０、制御部６０などを備えている。

【0021】

ロール紙１は、供給部３０から供給され、記録動作に伴い搬送路５０によって記録部１０を経由し、巻取部４０に収納される。
ロール紙１としては、例えば、上質紙、キャスト紙、アート紙、コート紙、合成紙、また、ＰＥＴ（Polyethylene terephthalate）、ＰＰ（polypropylene）などから成るフィルムなどを使用することができる。

【0022】

記録部１０は、記録ヘッド１１、キャリッジ１２、ガイド軸１３などから構成されている。記録ヘッド１１は、インクを吐出する複数のノズルを備えたインクジェットヘッドである。ガイド軸１３は、ロール紙１が移動する搬送方向に対して交差する走査方向に延在している。キャリッジ１２は記録ヘッド１１を搭載し、制御部６０によって駆動制御されるキャリッジモーター１４（図２参照）によりガイド軸１３に沿って往復移動（走査移動）する。

【0023】

制御部６０は、キャリッジ１２を走査方向に移動させながら記録ヘッド１１からインク滴を吐出する動作と、搬送部２０によりロール紙１を搬送方向に移動させる搬送動作とを交互に繰り返すことにより、ロール紙１に所望の画像を形成（記録）する。つまり、搬送部２０は、ロール紙１に記録を行う際に、反復する搬送動作によってロール紙１を断続的に搬送する。

【0024】

なお、記録部１０は、上記のように走査方向に往復移動するシリアルヘッドによる構成となっているが、インクを吐出するノズルを搬送方向と交差する方向に、ロール紙１の幅方向に亘って並べたラインヘッドの構成であっても良い。更に、上記のような所謂インクジェット式の記録ヘッド以外の記録部を有する記録装置であってもよい。

【0025】

搬送部２０は、記録部１０において、ロール紙１を搬送方向に移動させる搬送機構であり、ニップローラーを伴う駆動ローラー２１などから構成されている。駆動ローラー２１とニップローラーとの間にロール紙１を挟んだ状態で駆動ローラー２１を駆動することにより、駆動ローラー２１の周速度に応じた速度でロール紙１が搬送される。つまり、ロール紙１の伸縮や、駆動ローラー２１とロール紙１との間の滑りなどが無い場合に、駆動ローラー２１の周速度は、ロール紙１の搬送速度と等しくなる。
駆動ローラー２１は、制御部６０によって駆動制御される搬送モーター２２（図２参照）により駆動する。また、駆動ローラー２１には、ロータリーエンコーダーが設けられている。
なお、搬送部２０は、これらのローラーによる構成に限定するものではなく、例えば、搬送ベルトなどによって構成しても良い。

【0026】

供給部３０は、記録が行われる前のロール紙１を収容する収容部であり、搬送路５０において記録部１０の上流側に位置し、繰出リール３１などを備えている。
繰出リール３１は、制御部６０によって駆動制御される繰出モーター３２（図２参照）により回転して、ロール紙１を供給部３０の下流側に配置される記録部１０に向けて繰り出す。

【0027】

巻取部４０は、記録が行われた後のロール紙１を巻き取り、ロール状に巻かれた状態で収納する収納部であり、搬送路５０において記録部１０の下流側に位置し、巻取リール４１などを備えている。
巻取リール４１は、制御部６０によって駆動制御される巻取モーター４２（図２参照）により回転する回転軸を有し、回転軸を軸心として記録部１０を経て送られてきたロール紙１を巻き取る。回転軸には、ロータリーエンコーダーが設けられている。

【0028】

搬送路５０は、ロール紙１を、供給部３０から、記録部１０を経由して巻取部４０まで搬送する搬送経路であり、記録部１０の記録領域においてロール紙１を支持するプラテンを含む媒体支持部５１、および回転バー部材５２などから構成されている。
回転バー部材５２は、媒体支持部５１が構成する搬送経路の下流側の端部と巻取部４０との間に、ロール紙１の幅方向に亘って延在している。回転バー部材５２の回転軸は、プリンター１００の本体に固定支持され、回転バー部材５２は、回転バー部材５２に当接するロール紙１の移動に伴って回転し、ロール紙１の移動を支持する。

【0029】

制御部６０は、図２に示すように、入出力部６１、ＣＰＵ６２、メモリー６３、タイマー６４、ヘッド駆動部６５、モーター駆動部６６、システムバス６７などを備え、プリンター１００全体の集中制御を行う。
入出力部６１は、外部機器（例えばパーソナルコンピューターＰＣ）とプリンター１００との間でデータの送受信を行う。
ＣＰＵ６２は、プリンター１００全体の制御を行うための演算処理装置であり、システムバス６７を介して、入出力部６１、メモリー６３、タイマー６４、ヘッド駆動部６５、モーター駆動部６６と接続されている。
メモリー６３は、ＣＰＵ６２が動作するプログラムを格納したり、必要な情報を記録したりする領域であり、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリーなどの記憶素子で構成される。
ＣＰＵ６２は、メモリー６３に格納されているプログラムや外部機器から受信する記録ジョブ（印刷指示）に従って、ヘッド駆動部６５、モーター駆動部６６を制御する。

【0030】

制御部６０は、搬送部２０および巻取部４０のそれぞれに設けられたロータリーエンコーダーの読み取り値から、搬送部２０におけるロール紙１の移動量、搬送速度および巻取部４０におけるロール紙１の移動量、巻き取り速度などを認識することができる。なお、これらの移動量や速度は、搬送部２０および巻取部４０にレーザードップラー速度計などを備えることにより計測する構成であっても良い。

【0031】

制御部６０は、搬送部２０の搬送動作に同期して巻取部４０でロール紙１を巻き取る際、ロール紙１が搬送される速度および巻取部４０のイナーシャ（慣性モーメント）に基づいて、巻取部４０のトルクリミットの閾値を切り換える。
以下、具体的に、ロール紙１の巻取時の、搬送部２０（駆動ローラー２１）および巻取部４０（巻取リール４１）の駆動タイミング、トルクリミットの閾値および巻取部４０のトルクなどについて説明する。

【0032】

なお、プリンター１００は、ロール紙１を搬送方向とは逆方向に搬送可能である。その際、「ロール紙１の逆搬送時の、搬送部２０および繰出リール３１の駆動タイミング、トルクリミットの閾値および繰出リール３１のトルクの関係」は、「ロール紙１の巻取時の、搬送部２０および巻取リール４１（巻取部４０）の駆動タイミング、トルクリミットの閾値および巻取リール４１のトルクの関係」と同様である。すなわち、下記の説明は、「ロール紙１の逆搬送時の、搬送部２０および繰出リール３１の駆動タイミング、トルクリミットの閾値および繰出リール３１のトルクの関係」にも適用される。

【0033】

＜ロール紙の巻取方法＞
図３（ａ）〜（ｃ）は、ロール紙１の巻取時におけるタイムチャートである。図３（ａ）は搬送部２０の搬送速度、図３（ｂ）は巻取部４０の巻き取り速度、図３（ｃ）は巻取リール４１のトルクリミットの閾値のそれぞれ時間変化を示している。
搬送部２０は、前述したように、ロール紙１に記録を行う際に、反復する搬送動作によってロール紙１を断続的に搬送する。図３（ａ）〜（ｃ）は、この反復する搬送動作の１回分の搬送動作におけるタイムチャートである。

【0034】

本実施形態の巻取方法は、巻取モーター４２および搬送モーター２２に対する制御により行う方法である。
ロール紙１の伸縮や、巻取リール４１の回転軸とロール紙１との間に滑りなどが無い場合に、ロール紙１の周速度は、ロール紙１の巻き取り速度と等しくなる。また、ロール紙１に伸縮が無い場合、ロール紙１の巻き取り速度は、搬送部２０におけるロール紙１の搬送速度と等しくなる。

【0035】

まず、制御部６０は、反復する搬送動作において、搬送および巻き取りを開始（あるいは再開）する際、搬送部２０の加速駆動Ｐ１と巻取部４０の加速駆動Ｒ１が同期するように、駆動ローラー２１と巻取リール４１とを駆動する。この時の巻取リール４１のトルクリミットの閾値は、制御部６０によってｔｒ１に設定される。

【0036】

巻取リール４１の駆動は、制御部６０によって、所定の上限トルク（トルクリミットの閾値で設定されるトルクリミット）および所定の上限速度で制御される。このため、巻取リール４１のトルクが上限トルクに達している場合は、上限トルクの状態で駆動されるが、巻取リール４１のトルクが上限トルクに達していない場合は、上限速度を上限として加速される。

【0037】

また、制御部６０は、ロール紙１に搬送方向に沿う方向の張力が加わった状態でロール紙１の搬送および巻き取りが行われるように駆動している。具体的には、駆動ローラー２１によるロール紙１の搬送速度よりも巻取リール４１によるロール紙１の巻き取り速度が速くなるように、搬送部２０（搬送モーター２２）および巻取部４０（巻取モーター４２）を制御している。

【0038】

次に、制御部６０は、搬送速度が所定の速度に達すると、搬送部２０の駆動モードを加速駆動Ｐ１から定速駆動Ｐ２にし、巻取部４０の駆動モードを加速駆動Ｒ１から定速駆動Ｒ２にする。また、同時に、巻取リール４１のトルクリミットの閾値をｔｒ１からｔｒ２に切り替える。

【0039】

次に、制御部６０は、所定の搬送を完了するために、搬送部２０の駆動モードを定速駆動Ｐ２から減速駆動Ｐ３にし、巻取部４０の駆動モードを定速駆動Ｒ２から減速駆動Ｒ３にする。また、同時に、巻取リール４１のトルクリミットの閾値をｔｒ２からｔｒ３に切り替える。

【0040】

次に、制御部６０は、搬送部２０および巻取部４０の駆動を停止すると同時に、巻取リール４１のトルクリミットの閾値を一旦ｔｒ３からｔｒ４に上げ、次にｔｒ５に下げる。トルクリミットの閾値を一旦ｔｒ４に上げることにより、巻取部４０のロール紙１に巻き取りのゆるみが有った場合には、締めることができる。また、トルクリミットの閾値をｔｒ５に維持することで、ロール紙１のゆるみを防止することができる。つまり、停止時にも、巻取モーター４２にトルクを与え続けている。

【0041】

＜トルクリミットの閾値の算出＞
ここで、トルクリミットの閾値ｔｒは、トルクリミットを機能させる張力Ｆ（つまり上限トルクにおける張力Ｆ）に対して、以下の方法によって求められている。
まず、初期状態において巻取リール４１の回転負荷（具体的には、巻取リール４１の回転に要する電流値）を低速と高速の２種類の回転速度で測定し、巻取リール４１に設けられたエンコーダー周期に対する回転速度と回転負荷との関係を求める。
ここで測定された低速の回転速度をｘ１、高速の回転速度をｘ２とする。
次に、ＰＩＤ制御（Proportional-Integral-Derivative Controller）での平均回転負荷についても、巻取リール４１の低速および高速の２種類の回転速度に対応して計算する。ここで測定された低速平均回転負荷をｙ３、高速平均回転負荷をｙ４とする。また、巻き取られたロール紙１のロール外径をＤとし、巻取リール４１の回転速度をＸとすると、トルクリミットの閾値ｔｒは、以下の式１により求められる。ここで、Ｋは、張力Ｆに対応するトルクをトルクリミットに換算するための係数である。
なお、巻取リール４１の駆動制御を電圧制御で行う場合においては、回転負荷は、電圧値であっても良い。

【0042】

【数1】

【0043】

更に、本実施形態では、巻取部４０のイナーシャを考慮してトルクリミットの閾値ｔｒを求めている。つまり、巻取部４０のイナーシャを考慮して、トルクリミットを機能させる張力Ｆを求め、その張力Ｆに対してトルクリミットの閾値ｔｒを求めている。
巻取部４０のイナーシャとしては、巻取モーター４２を含めた巻取リール４１などの駆動系のイナーシャに加え、巻取部４０に巻き取られたロール紙１のイナーシャを考慮している。また、ロール紙１のイナーシャは、巻取部４０に巻き取られた量（ロール外径Ｄ）に応じた変化を考慮している。
巻取部４０のイナーシャを考慮した張力Ｆは、以下の式２で求めることができる。

【0044】

【数2】

【0045】

式２において、Ｋａ〜Ｋｄは、算出に必要な係数である。式２の第１項は、巻取部４０の駆動系イナーシャの寄与分であり、第２項以降が、巻取部４０に巻き取られたロール紙１のイナーシャの寄与分である。第２項以降の係数Ｋｂ〜Ｋｄは、ロール紙１の仕様（質量、密度、厚さ、幅など）によって決定される。

【0046】

図４は、巻取部４０に巻き取られたロール紙１のロール外径Ｄと、巻取部４０でロール紙１にかける張力Ｆとの関係を示すグラフである。
ロール外径Ｄがある程度以上（グラフ横軸の中央値以上）になると、つまり巻取部４０に巻き取られたロール紙１の量がある程度以上になると、ロール紙１のイナーシャの増加により、必要な張力Ｆが大きくなるのが分かる。

【0047】

トルクリミットの閾値ｔｒは、上述した式２および式１から、例えば１μ秒〜１ｍ秒の短い周期で、随時、算出する。トルクリミットの閾値ｔｒは、制御部６０が、トルクリミットの閾値を切り換えると判断した時に、直前に計算された値が用いられる。すなわち、制御部６０は、図３に示されたＰ１、Ｐ２、Ｐ３の各駆動状態に移行するように、搬送部２０の速度が、加速から一定速、一定速から減速、減速から停止、また、加速や減速の度合いが変化するなど、速度を変化させるタイミングに最も近い時に計算されたトルクリミットの閾値ｔｒを用いて、トルクリミットの閾値を切り換える制御を行う。

【0048】

＜トルクリミットの閾値の補正＞
次に、トルクリミットの閾値の補正について説明する。
上述のように、巻取部４０のイナーシャを考慮してトルクリミットの閾値を算出して適用した場合であっても、補正が必要となる場合がある。例えば、巻取部４０の駆動系イナーシャは、グリス粘性の変動があったり、巻取部４０に巻き取られたロール紙１のイナーシャは、ロール紙１の仕様の違いや、ロール紙１の偏心があったりするためである。
ロール紙１の仕様については、プリンター１００は、予め、ロール紙１の所定の仕様に基づき、トルクリミットの閾値を算出するための係数ＫおよびＫａ〜Ｋｄを決定しておき、それらに基づいて算出を行うが、実際にユーザーが記録（印刷）に用いるロール紙の仕様が、予め想定した所定の仕様と異なる場合がある。
このように、想定したイナーシャとの違いにより、所定の挙動との差異が発生するため、プリンター１００は、反復する搬送動作の中で、動的にトルクリミットの閾値の補正を行う。
補正には、いくつかの方法があるが、ここでは２つの方法について説明する。

【0049】

＜補正方法その１＞
１つ目の方法は、搬送部２０と巻取部４０との速度差に基づく補正である。
制御部６０は、搬送部２０がロール紙１を搬送する速度と、巻取部４０がロール紙１を巻き取る速度との差異に基づいて、巻取部４０のトルクリミットの閾値を補正する。

【0050】

図５は、搬送部２０の加速駆動Ｐ１と巻取部４０の加速駆動Ｒ１におけるそれぞれの速度の違いを示すグラフである。図５は、ロール紙１のイナーシャが想定したイナーシャに対して大きく、巻取部４０の巻き取りに遅れが発生する場合の例を示している。この場合には、ロール紙１がたるむ傾向を示すため、トルクリミットの閾値が大きくなる方向の補正を行う。

【0051】

具体的には、制御部６０は、それぞれの部位に設けられたエンコーダーから得られる速度の差が小さくなるように、速度の差異の大きさに基づいたトルクの過不足分を適用するトルクリミットの閾値に付加する（あるいは差し引く）。補正のために付加する（あるいは差し引く）トルクは、予め、速度および速度の差異の大きさに応じた関数あるいは対応テーブルとして準備しておく。
補正のタイミングは、制御部６０が速度の差異を認識して対応するトルク付加量を算出し巻取部４０に適用する一連のサイクルを随時繰り返し行う方法や、あるいは、反復する搬送動作毎に、速度差を積算し、積算された速度差の量に応じたトルクの過不足分を、次の搬送動作におけるトルクリミットの閾値に付加する（あるいは差し引く）方法により行う。

【0052】

＜補正方法その２＞
２つ目の方法は、搬送部２０の搬送長と巻取部４０の巻き取り長との差異に基づく補正である。
制御部６０は、搬送部２０がロール紙１を一度の搬送動作によって搬送する搬送長と、搬送部２０の搬送動作に同期して巻取部４０がロール紙１を巻き取る巻取長との差異に基づいて、巻取部４０のトルクリミットの閾値を補正する。

【0053】

図６は、図５と同様の、搬送部２０の加速駆動Ｐ１と巻取部４０の加速駆動Ｒ１におけるそれぞれの速度の違いを示すグラフである。
搬送部２０の搬送長と巻取部４０の巻き取り長との差異は、制御部６０において、それぞれの部位に設けられたエンコーダーから得られるロール紙１の移動量の差異として得られる他、図６の斜線部に示すように、速度差を積分した面積として得ることもできる。

【0054】

制御部６０は、搬送部２０の搬送長と巻取部４０の巻き取り長との差異が小さくなるように、差異の大きさに基づいたトルクの過不足分を適用するトルクリミットの閾値に付加する（あるいは差し引く）。補正のために付加する（あるいは差し引く）トルクは、予め、速度および搬送部２０の搬送長と巻取部４０の巻き取り長との差異の大きさに応じた関数あるいは対応テーブルとして準備しておく。
補正のタイミングは、反復する搬送動作毎に差異を求め、差異の量に応じたトルクの過不足分を、次の搬送動作におけるトルクリミットの閾値に付加する方法により行う。

【0055】

なお、補正は、巻取部４０の巻き取り速度が搬送部２０の搬送速度より早くなってしまう場合にも、ロール紙１の伸縮や搬送経路の機械的な遊びにより発生し検出される搬送速度と巻き取り速度との差異に基づいて同様に行うことができる。
また、上述の例は、加速駆動における場合で説明しているが、減速駆動における場合も同様に補正を行うことができる。

【0056】

本実施形態における記録媒体（ロール紙１）の巻取方法とは、すなわち、トルクリミットの閾値の算出方法およびその適用方法、またトルクリミットの閾値の補正方法であり、上述した内容により説明される。

【0057】

以上述べたように、本実施形態による記録装置および巻取方法によれば、以下の効果を得ることができる。
制御部６０は、搬送部２０の搬送動作に同期して巻取部４０でロール紙１を巻き取る際、ロール紙１が搬送される速度および巻取部４０のイナーシャ（慣性モーメント）に基づいて、巻取部４０のトルクリミットの閾値を切り換えて巻き取るよう制御する。その結果、搬送部２０の搬送動作に同期して巻取部４０のトルクがより適切な値になるように制御されるため、ロール紙１に所望の張力をより安定して付与することができ、ロール紙１を巻き取る際の巻むらやよれなどの不具合を抑制することができる。

【0058】

また、巻取部４０のイナーシャには、巻取部４０に巻き取られたロール紙１のイナーシャが含まれるため、巻き取りの開始から終了まで、巻取部４０のトルクがより適切な値になるように制御される。その結果、ロール紙１に所望の張力をより安定して付与することができ、ロール紙１を巻き取る際の巻むらやよれなどの不具合を抑制することができる。

【0059】

また、補正方法その１によると、制御部６０は、搬送部２０がロール紙１を搬送する速度と、巻取部４０がロール紙１を巻き取る速度との差異に基づいて、巻取部４０のトルクリミットの閾値を補正するため、搬送部２０の搬送動作と巻取部４０の巻取動作とをより精度高く同期させることができる。その結果、ロール紙１に所望の張力をより安定して付与することができ、ロール紙１を巻き取る際の巻むらやよれなどの不具合を抑制することができる。

【0060】

また、補正方法その２によると、制御部６０は、搬送部２０がロール紙１を一度の搬送動作によって搬送する搬送長と、搬送部２０の搬送動作に同期して巻取部４０がロール紙１を巻き取る巻取長との差異に基づいて、巻取部４０のトルクリミットの閾値を補正するため、搬送部２０の搬送動作と巻取部４０の巻取動作とをより精度高く同期させることができる。その結果、ロール紙１に所望の張力をより安定して付与することができ、ロール紙１を巻き取る際の巻むらやよれなどの不具合を抑制することができる。

【符号の説明】

【0061】

１…ロール紙、１０…記録部、１１…記録ヘッド、１２…キャリッジ、１３…ガイド軸、１４…キャリッジモーター、２０…搬送部、２１…駆動ローラー、２２…搬送モーター、３０…供給部、３１…繰出リール、３２…繰出モーター、４０…巻取部、４１…巻取リール、４２…巻取モーター、５０…搬送路、５１…媒体支持部、５２…回転バー部材、６０…制御部、６１…入出力部、６２…ＣＰＵ、６３…メモリー、６４…タイマー、６５…ヘッド駆動部、６６…モーター駆動部、６７…システムバス、１００…プリンター。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】