特許 6614925 移動式物品棚の障害物検知装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6614925

(24)【登録日】2019年11月15日

(45)【発行日】2019年12月4日

(54)【発明の名称】移動式物品棚の障害物検知装置

(51)【国際特許分類】

   A47B 53/02 20060101AFI20191125BHJP

   B65G 1/10 20060101ALI20191125BHJP

   A47B 53/00 20060101ALI20191125BHJP

【ＦＩ】

   A47B53/02 502C

   B65G1/10 G

   A47B53/00 501B

【請求項の数】5

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2015-217274(P2015-217274)

(22)【出願日】2015年11月5日

(65)【公開番号】特開2017-86245(P2017-86245A)

(43)【公開日】2017年5月25日

【審査請求日】2018年10月26日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000561

【氏名又は名称】株式会社オカムラ

(74)【代理人】

【識別番号】100098729

【弁理士】

【氏名又は名称】重信 和男

(74)【代理人】

【識別番号】100163212

【弁理士】

【氏名又は名称】溝渕 良一

(74)【代理人】

【識別番号】100204467

【弁理士】

【氏名又は名称】石川 好文

(74)【代理人】

【識別番号】100148161

【弁理士】

【氏名又は名称】秋庭 英樹

(74)【代理人】

【識別番号】100156535

【弁理士】

【氏名又は名称】堅田 多恵子

(74)【代理人】

【識別番号】100195833

【弁理士】

【氏名又は名称】林 道広

(74)【代理人】

【識別番号】100201259

【弁理士】

【氏名又は名称】天坂 康種

(72)【発明者】

【氏名】山田 忠幸

(72)【発明者】

【氏名】今井 文博

(72)【発明者】

【氏名】戸谷 吉宏

(72)【発明者】

【氏名】千葉 慶一

(72)【発明者】

【氏名】菊池 一男

【審査官】 七字 ひろみ

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００５−２８９５２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−２０４７２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−０８２９６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０２２７７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第５４２７４４４（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ４７Ｂ ５３／０２

Ａ４７Ｂ ５３／００

Ｂ６５Ｇ １／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

レール上に載置した移動可能な棚間に形成された棚間の作業空間内の障害物を検知する障害物検知装置であって、
隣接する前記棚間の距離情報を取得可能な棚間距離取得手段を備え、
前記棚の床面近傍には、対向する棚を向く距離センサが複数設けられ、
前記作業空間形成後あるいは作業空間の閉鎖動作時において、前記作業空間内に配置された前記距離センサの出力と、前記棚間距離取得手段により取得した距離情報とをそれぞれ比較し、少なくとも１つの距離センサの出力と前記距離情報との差分があった場合、障害物を検知したことを判断する判断手段を更に具備することを特徴とする移動式物品棚の障害物検知装置。

【請求項2】

前記棚間距離取得手段は、前記棚の上端側に設けられ、隣接して対向する棚方向への指向性を有し、対向する棚との距離を計測するセンサ装置であることを特徴とする請求項１に記載の移動式物品棚の障害物検知装置。

【請求項3】

前記棚間距離取得手段は、棚を移動させる可逆モータの回転から該棚の移動距離を計測するセンサ装置であることを特徴とする請求項１に記載の移動式物品棚の障害物検知装置。

【請求項4】

前記判断手段は、前記距離センサの出力と前記棚間距離取得手段により計測された棚間距離とを比較したデータに基づき、対象の前記棚を停止させる信号を送信する送信部を備えることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の移動式物品棚の障害物検知装置。

【請求項5】

前記判断手段は、前記距離センサの出力と前記棚間距離取得手段により計測された棚間距離との差分が予め設定された値以上である場合に、作業空間内に障害物があると検知することを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の移動式物品棚の障害物検知装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動可能な棚間に形成された作業空間内の障害物を検知する移動式物品棚の障害物検知装置に関する。

【背景技術】

【0002】

倉庫や書庫等で用いられる複数の棚を有する移動式物品棚において、床面に敷設された前後方向に延びるレールの上に配置された棚をレールに沿って手動や電動により移動させ、隣接する任意の棚同士の間に作業空間を形成することにより、限られたスペースにおける物品の収容効率を高めたものがある。このような移動式物品棚にあっては、作業空間内に人や物品等の障害物が存在したまま棚を移動させてしまうと、棚間に障害物が挟み込まれる虞があった。

【0003】

そこで、特許文献１のように、対向する移動棚の下部を構成する基台の前面下方に、それぞれ複数の赤外線センサを設けた移動式物品棚がある。これらの赤外線センサは、照射された赤外線が何らかの物体に反射して戻ってきた場合に、その物体を検知するものであり、対向する棚方向に向けそれぞれの照射エリアが交互に補い合うように、対向する棚にそれぞれ交互に配置されている。

【0004】

また、特許文献１では、赤外線の検知可能距離が予め固定値として決められた作業空間における棚間距離より若干短く設定されており、対向する棚間に作業空間を形成している時に対向する棚を検知しないようになっているため、いずれかの赤外線センサが物体を検知した際には、その物体が作業空間内に存在する障害物であると判断できるようになっている。そして、赤外線センサにより障害物が検知された際には、作業空間の閉鎖指令がなされても棚の移動を行わないように制御されるようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開平５−１８６０１７号公報（第２頁、第１図）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１にあるような障害物検知装置は、上記したように赤外線の検出可能距離が所定の作業空間における所定の棚間距離より若干短くなるように予め設定されていることから、作業空間の閉鎖動作時に、近接する対向の棚を検出して、棚を停止させてしまうため、閉鎖動作時は、センサの信号を無視するように構成されている。そのため、例えば、作業空間の閉鎖指令／動作に伴い棚が移動を開始した後に、作業空間内に人が入ったり、棚に収納していた物品が床に落ちたりした場合等にあっては、赤外線センサによる障害物の検知を行うことができないという問題があった。

【0007】

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、棚間の距離が変化するときにも確実に障害物の検知を行うことができる移動式物品棚の障害物検知装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

前記課題を解決するために、本発明の移動式物品棚の障害物検知装置は、
レール上に載置した移動可能な棚間に形成された棚間の作業空間内の障害物を検知する障害物検知装置であって、
隣接する前記棚間の距離情報を取得可能な棚間距離取得手段を備え、
前記棚の床面近傍には、対向する棚を向く距離センサが複数設けられ、
前記作業空間形成後あるいは作業空間の閉鎖動作時において、前記作業空間内に配置された前記距離センサの出力と、前記棚間距離取得手段により取得した距離情報とをそれぞれ比較し、少なくとも１つの距離センサの出力と前記距離情報との差分があった場合、障害物を検知したことを判断する判断手段を更に具備することを特徴としている。
この特徴によれば、棚間距離取得手段は常に隣接する棚間の距離情報を取得するため、その値の変動は棚の移動による棚間の距離の変動に比例しており、距離センサは障害物のない場合は対向する棚との距離を示す出力をしており、同様にその値の変動は棚の移動による棚間の距離の変動に比例することになる。そのため、少なくともひとつの距離センサの出力と距離情報との差分があった場合には、その距離センサが対向する棚以外の物体との距離を出力したことを判断するので、変動する棚間の距離に関わらず確実に障害物の検知を行うことができる。

【0009】

前記棚間距離取得手段は、前記棚の上端側に設けられ、隣接して対向する棚方向への指向性を有し、対向する棚との距離を計測するセンサ装置であることを特徴としている。
この特徴によれば、センサ装置が棚の上端側に設けられていることにより、作業空間内にて作業を行う人間との距離を計測してしまうことがなく、隣接する棚間の距離を正確に計測することができる。

【0010】

前記棚間距離取得手段は、棚を移動させる可逆モータの回転から該棚の移動距離を計測するセンサ装置であることを特徴としている。
この特徴によれば、距離センサとは別の方法で棚間の障害物の有無によらずに棚間の距離を計測できるため、万一の誤検知を防止することができる。

【0011】

前記判断手段は、前記距離センサの出力と前記棚間距離取得手段により計測された棚間距離とを比較したデータに基づき、対象の前記棚を停止させる信号を送信する送信部を備えることを特徴としている。
この特徴によれば、障害物の検知に伴い、直ちに棚を停止させることができるため、安全性が高い。

【0012】

前記判断手段は、前記距離センサの出力と前記棚間距離取得手段により計測された棚間距離との差分が予め設定された値以上である場合に、作業空間内に障害物があると検知することを特徴としている。
この特徴によれば、誤計測または計測のブレいわゆる不感帯を設けることで、誤検知を避けて確実に障害物の検知を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】実施例における移動式物品棚を示す斜視図である。

【図2】移動棚が一方側に移動した態様を示すイメージ図である。

【図3】移動棚が他方側に移動した態様を示すイメージ図である。

【図4】検知処理を示すフローチャートである。

【図5】検知処理における各数値例を示す表図である。

【図6】棚間距離取得手段における変形例を示すイメージ図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

本発明に係る移動式物品棚の障害物検知装置を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。

【実施例】

【0015】

実施例に係る移動式物品棚の障害物検知装置につき、図１から図６を参照して説明する。

【0016】

主に書庫や倉庫等に、図１及び図２に示される移動式物品棚４が配置されている。この移動式物品棚４は、床面上に平行に延びる２本のレール５，５と、レール５，５の長手方向両端部に固定的に載置された固定棚２Ａ，２Ｂと、固定棚２Ａ，２Ｂの間でレール５，５に沿って移動可能に載置された電動式の移動棚３Ａ，３Ｂと、によって主に構成されている。この移動式物品棚４は、レール５，５の長手寸法が、固定棚２Ａ，２Ｂ及び移動棚３Ａ，３Ｂの移動方向の寸法の合計寸法よりも所定の長さ長くなっており、固定棚２Ａ，２Ｂ及び移動棚３Ａ，３Ｂの間をそれぞれ選択的に離間させて作業空間を形成できるようになっている。尚、本実施例では、固定棚２Ａと移動棚３Ａとの間を作業空間Ｓ１とし、移動棚３Ａ，３Ｂの間を作業空間Ｓ２として説明する。

【0017】

移動棚３Ａ，３Ｂは、その底面には図示しない車輪が設けられており、車輪を介してレール５，５上に自走可能に載置されている。また、移動棚３Ａ，３Ｂには、前記車輪と連動する電動式の可逆モータ１６，１６が各々内蔵されている。当該可逆モータ１６，１６は、移動式物品棚４の駆動制御を行う駆動制御装置１３，１３に接続されており、可逆モータ１６，１６を正転または逆転させることによって、各移動棚３Ａ，３Ｂがレール５，５に沿って移動できるようになっている。さらに移動棚３Ａ，３Ｂは、可逆モータ１６，１６の回転を随時計測して当該移動棚３Ａ，３Ｂの移動距離の値を出力できるロータリーエンコーダ１７，１７がそれぞれ設けられている。各棚２Ａ，２Ｂ，３Ａ，３Ｂ間のそれぞれの距離の値を出力できるロータリーエンコーダ１７，１７（棚間距離取得手段）がそれぞれ設けられている。尚、レール５，５自体の長さ寸法や、各棚の幅等を調整することにより、配置可能な固定棚及び移動棚の数量や作業空間の数量及び幅などを適宜変更可能である。

【0018】

これら固定棚２Ａ，２Ｂ及び移動棚３Ａ，３Ｂは、書籍等の物品を陳列できる上下複数段の棚段を有する棚部６，６，…を有しており、棚部６，６，…の側面には、着脱可能に取付けられる化粧パネル７，７，…が設けられ、各化粧パネル７，７，…内には、後述する各種装置が組み込まれている。

【0019】

固定棚２Ａの化粧パネル７の外面には、移動式物品棚４全体の電源スイッチ８と、タッチパネル方式で操作可能なモニター９と、が設けられ、固定棚２Ｂの化粧パネル７の外面には、手動操作ボタン１４が設けられている。移動棚３Ａ，３Ｂの化粧パネル７，７の外面には、短手方向両端側に手動操作ボタン１４，１５がそれぞれ設けられている。

【0020】

移動式物品棚４は、棚間に形成された作業空間内の障害物を検知する障害物検知装置１を備えている。図２に示されるように、障害物検知装置１は、固定棚２Ａの化粧パネル７内に配置された判断手段である中央処理装置１１と、センサユニット２１，２２，３１，３２と、を備えている。

【0021】

固定棚２Ａのセンサユニット２１は、対向する移動棚３Ａ側に指向する距離センサ２ａ〜２ｃと、センサ装置である棚間距離センサ２０ａと、センサ制御装置２１ａとから成り、同様に固定棚２Ｂのセンサユニット２２は、移動棚３Ｂ側に指向する距離センサ２ｄ〜２ｆと、センサ制御装置２２ａとから成る。

【0022】

移動棚３Ａのセンサユニット３１は、固定棚２Ａ側を指向する距離センサ３ａ〜３ｃと、移動棚３Ｂ側を指向する距離センサ３ｄ〜３ｆと、棚間距離センサ２０ｂと、センサ制御装置３１ａとから成り、また同様に移動棚３Ｂのセンサユニット３２は、移動棚３Ａ側を指向する距離センサ３ｇ〜３ｉと、固定棚２Ｂ側を指向する距離センサ３ｊ〜３ｍと、棚間距離センサ２０ｃと、センサ制御装置３２ａとから成る。

【0023】

センサ制御装置２１ａ，３１ａ，３２ａには、所定時間毎に各距離センサ２ａ〜２ｃ，３ａ〜３ｃ，３ｄ〜３ｆ，３ｇ〜３ｉ，３ｊ〜３ｍと、棚間距離センサ２０ａ〜２０ｃと、をそれぞれ動作させる動作プログラムが組み込まれており、各距離センサ及び各棚間距離センサ２０ａ〜２０ｃは、この動作プログラムに従って所定時間毎に動作するようになっている。センサ制御装置２２ａは、動作プログラムにより距離センサ２ｄ〜２ｆをそれぞれ所定時間毎に動作させるようになっている。

【0024】

各距離センサ２ａ〜２ｃ，２ｄ〜２ｆ，３ａ〜３ｃ，３ｄ〜３ｆ，３ｇ〜３ｉ，３ｊ〜３ｍ及び棚間距離センサ２０ａ〜２０ｃは、図示しない音波送信部と音波入力部を有した超音波式の距離センサであり、音波送信部から照射された音波が、対向する棚に反射し音波入力部に戻ってくる時間を出力として中央処理装置１１に送るようになっている。

【0025】

特に距離センサ２ａ〜２ｃ，２ｄ〜２ｆ，３ａ〜３ｃ，３ｄ〜３ｆ，３ｇ〜３ｉ，３ｊ〜３ｍは、各棚の長手方向に検知範囲の広い超音波の距離センサであるため、少ない数の距離センサで各棚間の作業空間Ｓ１，Ｓ２内に超音波を広く照射させることができる。また、対向し合う各距離センサは、各棚の長手方向にずれて配置されており、対向し合う各距離センサの音波の干渉が抑えられている。

【0026】

センサユニット２１の距離センサ２ａ〜２ｃとセンサユニット３１の距離センサ３ａ〜３ｃと棚間距離センサ２０ａとは、中央処理装置１１内において、対向し合う固定棚２Ａと移動棚３Ａとの間の出力値を計測するセンサグループαとしてグループ化されて管理されている。また、センサユニット３１の距離センサ３ｄ〜３ｆとセンサユニット３２の距離センサ３ｇ〜３ｉと棚間距離センサ２０ｂは、移動棚３Ａと移動棚３Ｂとの間の出力値を計測するセンサグループβとしてグループ化され、センサユニット３２の距離センサ３ｊ〜３ｍとセンサユニット２２の距離センサ２ｄ〜２ｆと棚間距離センサ２０ｃとは、移動棚３Ｂと固定棚２Ｂとの間の出力値を計測するセンサグループγとしてグループ化されている（図５参照）。

【0027】

また、中央処理装置１１は、駆動制御装置１３，１３、電源スイッチ８及びモニター９、センサユニット２１，２２，３１，３２とそれぞれ接続されているとともに、ここでは図示しないが、ロータリーエンコーダ１７，１７と手動操作ボタン１４，１５と有線又は無線により接続されている。更に、中央処理装置１１は、駆動制御装置１３に駆動信号及び停止信号を送る送信部１２を有している。尚、中央処理装置１１と駆動制御装置１３，１３、電源スイッチ８及びモニター９、センサユニット２１，２２，３１，３２とは無線により接続されていてもよい。

【0028】

棚間距離センサ２０ａ〜２０ｃ及び中央処理装置１１は、各棚間距離を測定できる棚間距離取得手段を構成するものである。棚間距離センサ２０ａ〜２０ｃは、図１に示されるように、棚の上端側に配置されていることから、作業空間内に入った人間を検知しないようになっており、常に対向する移動棚、固定棚に反射して音波入力部に戻ってくる時間を距離情報として中央処理装置１１に送るようになっている。中央処理装置１１は、この棚間距離センサ２０ａ〜２０ｃから受け取った距離情報を基に固定棚２Ａ，２Ｂと隣接する各棚間距離を算出する。

【0029】

次に、移動式物品棚４の各種動作処理について説明する。尚、ここでは、移動棚３Ａの動作処理態様のみを説明し、移動棚３Ｂの動作処理態様の説明を省略する。

【0030】

作業空間Ｓ２の閉鎖が行われる場合を例に取ると、図２に示されるように、移動棚３Ａの停止状態において手動操作ボタン１４（図１参照）が押下されると、その押下信号が中央処理装置１１に送られる。

【0031】

中央処理装置１１の動作処理設定において、手動操作ボタン１４と１５とに、移動棚３Ａの移動方向がそれぞれ設定されており、移動式物品棚４は、選択された手動操作ボタンが設置されている側と、隣接する棚との間の作業空間を拡張するように動作する。例えば、移動棚３Ａでは、手動操作ボタン１４が押下された場合には移動棚３Ａは移動棚３Ｂ方向に、手動操作ボタン１５が押下された場合には移動棚３Ａは固定棚２Ａ方向に、それぞれ移動される。そのため、手動操作ボタン１４が押下されたことにより、移動棚３Ａと固定棚２Ａとの間の作業空間Ｓ１を拡張すると同時に、移動棚３Ａと移動棚３Ｂとの間の作業空間Ｓ２を閉鎖するように動作することになる。尚、固定棚２Ｂの手動操作ボタン１４が押下されると、隣接する移動棚３Ｂとの間の作業空間Ｓ３を拡張するように、移動棚３Ｂが移動棚３Ａ方向に移動するように動作するようになっている。

【0032】

中央処理装置１１は、移動棚３Ａの手動操作ボタン１４の押下信号に基づき、後述する距離センサ３ｄ〜３ｉと、棚間距離センサ２０ｂとを動作させる。距離センサ３ｄ〜３ｉと棚間距離センサ２０ｂとから得られた出力は中央処理装置１１に送られ、中央処理装置１１はその出力に基づき、作業空間Ｓ２内の障害物１８を検知する検知処理を行う。

【0033】

この検知処理により作業空間Ｓ２内に障害物１８が無いことが確認されると、中央処理装置１１の送信部１２から駆動制御装置１３に駆動信号が送られ、駆動制御装置１３が前記可逆モータ１６を駆動（ここでは正転とする）させ、移動棚３Ａを移動棚３Ｂ方向に移動させる処理を行う。一方、移動棚３Ａの停止状態において前記検知処理により作業空間Ｓ２内の障害物１８を検知した場合には、中央処理装置１１は駆動制御装置１３への駆動信号を送信しない処理又は停止信号を送信する処理を行うとともに、アラートメッセージをモニター９に表示させる処理を行うようになっている。

【0034】

中央処理装置１１は、中央処理装置１１とともに棚間距離取得手段を構成するセンサ装置である各ロータリーエンコーダ１７，１７（図２参照）から受け取った出力（移動距離）と、中央処理装置１１に記憶されている移動棚が移動する前の、移動棚３Ａ，３Ｂの絶対座標とから移動棚３Ａ，３Ｂの座標を算出し、この移動棚３Ａ，３Ｂの座標と中央処理装置１１に記憶されている固定棚２Ａ，２Ｂの絶対座標と、から、中央処理装置１１は棚間の距離を求めることができる。

【0035】

そのため、移動棚３Ａが正常に移動した際には、中央処理装置１１は移動棚３Ａの移動距離から移動棚３Ａの適正な棚間距離を割り出し、この棚間距離に基づいて駆動制御装置１３への駆動信号を送信し、移動棚３Ａを適正な位置で停止させる通常停止処理を行うようになっている。尚、移動棚３Ａの移動距離は、棚間距離センサ２０ｂから受け取った距離情報を基に算出されてもよい。

【0036】

続いて検知処理について図３を例に取り、図４及び図５を用いて詳しく説明する。図３は、作業空間Ｓ１の閉鎖に伴い移動棚３Ａを固定棚２Ａ方向に移動させる場合において、停止状態で手動操作ボタン１５（図１参照）が押下された時点では、検知処理によって障害物が検知されず、移動棚３Ａが移動を開始した後に、棚部６から作業空間Ｓ１に障害物１８が落下した場合を例示した図である。

【0037】

検知処理は、移動棚が停止状態にある状態で手動操作ボタンが押下された後、作業空間の閉鎖に伴う移動棚の移動が完了するまで継続して行われる。前述したように手動操作ボタン１５が押下された時点で、作業空間Ｓ１の閉鎖動作が開始されており、中央処理装置１１はセンサグループαを所定間隔で動作させ、センサグループα内の全ての距離センサ２ａ〜２ｃと、距離センサ３ａ〜３ｃと、棚間距離センサ２０ａとからの出力を取得する。

【0038】

中央処理装置１１は、この距離センサ２ａ〜２ｃと、距離センサ３ａ〜３ｃと、棚間距離センサ２０ａとから受け取った各距離情報を検知処理におけるステップＳａ１において距離値にそれぞれ変換する。

【0039】

次いで、ステップＳａ２において、センサグループα内全ての距離センサ２ａ〜２ｃと距離センサ３ａ〜３ｃから出力された距離情報と棚間距離センサ２０ａにより計測された距離値とを比較する。

【0040】

続いて、ステップＳａ３において、棚間距離センサ２０ａにより計測された固定棚２Ａと移動棚３Ａとの棚間の距離値に対する差分が許容誤差（２０ｍｍ）以上となる距離値に相当する距離情報を出力した距離センサが１つ以上存在するか否かを判断する。棚間距離センサ２０ａにより計測された距離値に対する差分が許容誤差以上となる距離センサが１つ以上存在すると判定した場合（図５では、距離センサ３ｂの距離情報に基づく距離値１６５．０ｍｍと棚間距離センサ２０ａの距離情報に基づく距離値５８３．７５ｍｍとの差分が４１８．７５ｍｍとなっている。）、ステップＳａ４において、その判定情報に基づいて作業空間Ｓ１内の障害物１８があることと判定し、障害物１８の存在の検知処理を完了する。

【0041】

中央処理装置１１は、この障害物１８の検知に基づき送信部１２から駆動制御装置１３に停止処理を出力する非常停止処理を行う。

【0042】

このように、棚間距離センサ２０ａにより計測された情報を基に計測された隣接する棚間の距離値と、距離センサ２ａ〜２ｃ及び距離センサ３ａ〜３ｃの距離情報に基づく距離とを比較することで、距離センサ２ａ〜２ｃ及び距離センサ３ａ〜３ｃが他方の棚以外の物体即ち障害物１８との距離を計測したと判定できるため、例えば棚の移動中等、隣接する棚間の距離が変動する場合であっても、確実に障害物１８の検知を行うことができるとともに、距離センサ２ａ〜２ｃ及び距離センサ３ａ〜３ｃの測定誤差による誤検知を防止することができる。

【0043】

前述のように、センサ制御装置２１ａ，３１ａは、前記出力プログラムにより所定時間毎に距離センサ２ａ〜２ｃと、距離センサ３ａ〜３ｃと、棚間距離センサ２０ａとを動作させているため、作業空間Ｓ１内に障害物１８が無いと判断された場合には、ステップＳａ１に移行して当該検知処理を繰り返す。このように所定時間毎に検知処理が繰り返されるため、移動棚３Ａが移動走行中であっても確実に障害物１８を検知できる。そして、ロータリーエンコーダ１７，１７から受け取った出力により作業空間Ｓ１の閉鎖に伴う移動棚３Ａの移動が完了したことが判断できた時点で、中央処理装置１１は、センサグループαを用いた検知処理を終了する。

【0044】

以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。

【0045】

例えば、前記実施例では、検知処置において距離センサから出力された距離情報と比較される隣接する棚間の距離情報は、超音波センサである棚間距離センサにより取得された距離情報を用いたが、これに限らず、例えばロータリーエンコーダ１７，１７から受け取った出力により算出された棚間の距離情報を用いてもよい。

【0046】

また、距離センサと棚間距離センサとして超音波センサを利用していたが、これに限られず、対向する棚までの距離を測定できるものであれば、例えばレーザー距離計等の技術を代用してもよい。更に、例えば図６に示される変形例のように、移動式物品棚４０の上に、隣接する棚間に関節５１ａ〜５１ｃを有して杆状体５２，５２が載架されたパンタグラフ５０ａ〜５０ｃをそれぞれ設け、これらパンタグラフ５０ａ〜５０ｃの関節５１ａ〜５１ｃに設けられたエンコーダ（図示せず：棚間距離取得手段）により、杆状体５２，５２同士により成される角度をそれぞれ計測し、この角度に応じて棚間の距離を計測できるようにしてもよい。このように、棚間の距離を計測する手段として、複数の方式を取り入れることにより、万一、いずれの距離測定手段に不具合があった場合であっても棚間の距離を計測することができ、移動棚を正確に移動させることができる。

【0047】

また、距離センサの動作は、手動操作ボタン１４，１５の押下及び移動棚の移動走行中のみに限らず、常時動作させておく態様としてもよい。

【0048】

また本実施例では、送信部１２が中央処理装置１１に内蔵された態様となっているが、中央処理装置１１と別体の送信部とを化粧パネル７内に設け、中央処理装置１１と該送信部とを接続するようにしてもよい。

【0049】

尚、中央処理装置１１は、障害物を検知した情報により移動棚の通常停止処理または非常停止処理を行う態様に限らず、例えば、中央処理装置１１により障害物１８を検知した際にその検知情報をモニター９に表示させて注意を促してもよいし、点灯ランプや警告音による注意喚起であってもよい。

【0050】

また、上記実施例では、距離センサ及び棚間距離センサの距離情報をそれぞれ距離値に変換していたが、これに限らず、各距離センサ及び棚間距離センサの距離情報を対向する棚同士の距離として認識し、無変換で利用しても構わない。また、上記実施例では、検知処理における許容誤差を２０ｍｍ以上と設定した様態について説明したが、棚に収納する物品のサイズや形状、棚のサイズや形状や材質などに応じて許容誤差を適宜変更することができる。

【0051】

また、センサグループα、β、γは、対向する棚の距離センサ及び棚間距離センサを同じグループとする構成で説明したが、これに限らずセンサグループは、棚毎の距離センサ及び棚間距離センサをグループ化するものであってもよい。

【0052】

また、移動棚３Ａ，３Ｂは、可逆モータ１６，１６により移動する電動式移動棚である態様について説明したが、例えば、手動式で移動できるようなものであってもよく、この場合、中央処理装置１１は、棚間距離センサから取得した距離情報の変化により、閉鎖に伴う棚の移動が開始されたことを検知し、この移動の開始に基づき対象のセンサグループを動作させて検知処理を開始することになる。

【符号の説明】

【0053】

１ 障害物検知装置
２Ａ，２Ｂ 固定棚
２ａ〜２ｆ 距離センサ
３Ａ，３Ｂ 移動棚
３ａ〜３ｍ 距離センサ
４ 移動式物品棚
５ レール
６ 棚部
７ 化粧パネル
８ 電源スイッチ
９ モニター
１１ 中央処理装置（判断手段，棚間距離取得手段）
１２ 送信部
１３ 駆動制御装置
１４，１５ 手動操作ボタン
１６ 可逆モータ
１７ ロータリーエンコーダ（センサ装置，棚間距離取得手段）
１８ 障害物
２０ａ〜２０ｃ 棚間距離センサ（センサ装置，棚間距離取得手段）
２１，２２ センサユニット
２１ａ，２２ａ センサ制御装置
３１，３２ センサユニット
３１ａ，３２ａ センサ制御装置
４０ 移動式物品棚
５０ａ〜５０ｃ パンタグラフ（センサ装置，棚間距離取得手段）
５１ａ〜５１ｃ 関節
５２ 杆状体
Ｓ１，Ｓ２ 作業空間
α，β，γ センサグループ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】