特許 6617080 飛行ルート生成方法、飛行ルート生成装置、飛行ルート生成プログラム及び端末装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6617080

(24)【登録日】2019年11月15日

(45)【発行日】2019年12月4日

(54)【発明の名称】飛行ルート生成方法、飛行ルート生成装置、飛行ルート生成プログラム及び端末装置

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/20 20060101AFI20191125BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20191125BHJP

   G05D 1/00 20060101ALI20191125BHJP

   G05D 1/10 20060101ALI20191125BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/20

   B64C39/02

   G05D1/00 B

   G05D1/10

【請求項の数】10

【全頁数】29

(21)【出願番号】特願2016-122413(P2016-122413)

(22)【出願日】2016年6月21日

(65)【公開番号】特開2017-146292(P2017-146292A)

(43)【公開日】2017年8月24日

【審査請求日】2019年1月11日

(31)【優先権主張番号】62/214,476

(32)【優先日】2015年9月4日

(33)【優先権主張国】US

(31)【優先権主張番号】特願2016-28062(P2016-28062)

(32)【優先日】2016年2月17日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】514136668

【氏名又は名称】パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ

【氏名又は名称原語表記】Ｐａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ

(74)【代理人】

【識別番号】100067828

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 悦司

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100109438

【弁理士】

【氏名又は名称】大月 伸介

(72)【発明者】

【氏名】久原 俊介

【審査官】 田中 将一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００７−２３７８７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−３０８１５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１３／０２７０３９４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／００ − ２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００ − ２５／００

Ｂ６４Ｂ １／００ − １／７０

Ｂ６４Ｃ １／００ − ９９／００

Ｂ６４Ｄ １／００ − ４７／０８

Ｂ６４Ｆ １／００ − ５／６０

Ｂ６４Ｇ １／００ − ９９／００

Ｇ０５Ｄ １／００ − １／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人飛行体の飛行ルートを生成する飛行ルート生成方法であって、
前記飛行ルートの入力を受け付け、
前記飛行ルートを表示し、
前記無人飛行体の操縦者又は第１のビジュアルオブザーバのそれぞれの位置及びそれぞれの前記位置に基づく視認可能領域を表示し、
前記飛行ルートの全てが前記視認可能領域内に含まれる場合、前記飛行ルートを確定し、
前記飛行ルートの少なくとも一部が前記視認可能領域から外れている場合、前記飛行ルートを確定しないことを示す警告メッセージを表示する、
飛行ルート生成方法。

【請求項2】

前記飛行ルートの少なくとも一部が前記視認可能領域から外れている場合、第２のビジュアルオブザーバ及び前記第２のビジュアルオブザーバの位置に基づく前記視認可能領域を表示し、
前記第２のビジュアルオブザーバの位置の確定を受け付け、
前記飛行ルートの全てが前記視認可能領域内に含まれる場合、前記警告メッセージを消去する、
請求項１記載の飛行ルート生成方法。

【請求項3】

前記飛行ルートは、前記視認可能領域に含まれる第１の飛行ルートと、前記視認可能領域に含まれない第２の飛行ルートとを含み、
前記第１の飛行ルートと前記第２の飛行ルートとを互いに識別可能に表示する、
請求項１記載の飛行ルート生成方法。

【請求項4】

前記操縦者又は前記第１のビジュアルオブザーバの位置は、固定されない場合と固定される場合とがあり、
前記視認可能領域は、位置が固定されない移動視認可能領域と、位置が固定される固定視認可能領域とを含み、
前記移動視認可能領域と前記固定視認可能領域とを互いに識別可能に表示し、
前記飛行ルートの少なくとも一部が前記視認可能領域から外れている場合、位置が固定されない前記操縦者又は前記第１のビジュアルオブザーバの位置の確定を受け付け、
前記飛行ルートの全てが前記視認可能領域内に含まれる場合、前記警告メッセージを消去する、
請求項１記載の飛行ルート生成方法。

【請求項5】

前記操縦者又は前記第１のビジュアルオブザーバの位置を第１の位置から第２の位置に移動する移動ルートの入力を受け付け、
前記第１の位置に基づく前記視認可能領域から前記第２の位置に基づく前記視認可能領域への軌跡を拡張視認可能領域として表示し、
前記飛行ルートの全てが前記拡張視認可能領域内に含まれる場合、前記警告メッセージを消去する、
請求項１記載の飛行ルート生成方法。

【請求項6】

前記飛行ルートは、経由地点を指定することで入力する、
請求項１記載の飛行ルート生成方法。

【請求項7】

前記飛行ルートは、経由地点を指定することで入力し、
前記飛行ルートは、前記移動ルートに基づく第１の飛行ルートと、前記第１の飛行ルートと前記経由地点との間を結ぶ第２の飛行ルートとを含む、
請求項５記載の飛行ルート生成方法。

【請求項8】

無人飛行体の飛行ルートを生成する飛行ルート生成装置であって、
前記飛行ルートの入力を受け付ける入力部と、
前記無人飛行体の操縦者又は第１のビジュアルオブザーバのそれぞれの位置及びそれぞれの前記位置に基づく視認可能領域を表示する表示部と、
前記飛行ルートの全てが前記視認可能領域内に含まれる場合、前記飛行ルートを確定し、前記飛行ルートの少なくとも一部が前記視認可能領域から外れている場合、前記飛行ルートを確定しないことを示す警告メッセージを前記表示部に表示するように制御する制御部と、
を備える飛行ルート生成装置。

【請求項9】

無人飛行体の飛行ルートを生成する飛行ルート生成プログラムであって、
コンピュータを、
前記飛行ルートの入力を受け付ける入力部と、
前記無人飛行体の操縦者又は第１のビジュアルオブザーバのそれぞれの位置及びそれぞれの前記位置に基づく視認可能領域を表示する表示部と、
前記飛行ルートの全てが前記視認可能領域内に含まれる場合、前記飛行ルートを確定し、前記飛行ルートの少なくとも一部が前記視認可能領域から外れている場合、前記飛行ルートを確定しないことを示す警告メッセージを前記表示部に表示するように制御する制御部として機能させる、
飛行ルート生成プログラム。

【請求項10】

無人飛行体の飛行ルートの入力を受け付ける飛行ルート入力受付部と、
前記飛行ルートを送信する飛行ルート送信部と、
前記無人飛行体の操縦者又は第１のビジュアルオブザーバのそれぞれの位置及びそれぞれの前記位置に基づく視認可能領域と、前記飛行ルートの少なくとも一部が前記視認可能領域から外れている場合に表示される前記飛行ルートを確定しないことを示す警告メッセージとを受信する視認可能領域受信部と、
前記視認可能領域と前記警告メッセージとを表示する表示部と、
を備える端末装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、無人飛行体の飛行ルートを生成する飛行ルート生成方法、飛行ルート生成装置、飛行ルート生成プログラム及び端末装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、予め決められた飛行ルートを自律飛行する小型の無人飛行体が開発されている。この無人飛行体は、複数のプロペラを備えており、複数のプロペラのそれぞれの回転数を制御することにより、空中を自在に飛行することができ、予め決められた飛行ルートに沿って自律飛行する。

【0003】

例えば、特許文献１では、遠隔操作装置は、無人移動体を旋回させようとする旋回位置と、この旋回位置における移動方向に対応付けた操作用アイコンを、表示部の画像の指示位置に重畳設定することによる移動指示を行う走行指示手段を備え、無人移動体は、走行指示手段によって指示された旋回位置と、この旋回位置における移動方向に基づき、自律移動のための移動経路を計画する経路計画手段と、移動経路に応じた無人移動体の移動速度を計画する速度計画手段と、計画した移動経路と移動速度に従って無人移動体を移動させる自律移動手段とを備えている。

【0004】

また、上記のように、無人飛行体は、空中を自在に飛行することができるため、様々な無人飛行体の飛行に関する規制が検討されており、例えば、操縦者とは別に、操縦者の無人飛行体の視認をサポートするビジュアルオブザーバ（Ｖｉｓｕａｌ Ｏｂｓｅｒｖｅｒ：以下、ＶＯとも言う）と呼ばれる、無人飛行体を視認する人物を配置し、操縦者及びＶＯが無人飛行体を目視可能な範囲内のみで無人飛行体の飛行を許可する規制が検討されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１０−１５２８３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、上記従来の技術では、更なる改善が必要とされていた。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様に係る飛行ルート生成方法は、無人飛行体の飛行ルートを生成する飛行ルート生成方法であって、前記飛行ルートの入力を受け付け、前記飛行ルートを表示し、前記無人飛行体の操縦者又は第１のビジュアルオブザーバのそれぞれの位置及びそれぞれの前記位置に基づく視認可能領域を表示し、前記飛行ルートの全てが前記視認可能領域内に含まれる場合、前記飛行ルートを確定し、前記飛行ルートの少なくとも一部が前記視認可能領域から外れている場合、前記飛行ルートを確定しないことを示す警告メッセージを表示する。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、操縦者又はビジュアルオブザーバが視認可能な範囲内を無人飛行体が飛行する飛行ルートを生成することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本開示の実施の形態１における飛行ルート生成システムの構成を示す図である。

【図2】本開示の実施の形態１における飛行ルート生成装置の構成を示すブロック図である。

【図3】本開示の実施の形態１における飛行ルート生成装置の動作を説明するフローチャートである。

【図4】本開示の実施の形態１において経由地点を入力した後、警告メッセージが表示される表示画面の一例を示す図である。

【図5】本開示の実施の形態１において新たなＶＯとそのＶＯ視認可能領域の位置を追加する際に表示する表示画面の一例を示す図である。

【図6】本開示の実施の形態１において飛行ルートが操縦者視認可能領域及びＶＯ視認可能領域に全て含まれる際に表示される表示画面の一例を示す図である。

【図7】本開示の実施の形態１の第１の変形例における飛行ルート生成装置の動作を説明するフローチャートである。

【図8】本開示の実施の形態１の第１の変形例において、ユーザが全ての経由地点の入力を完了した際に表示される表示画面の一例を示す図である。

【図9】本開示の実施の形態１の第１の変形例において新たなＶＯとそのＶＯ視認可能領域との位置を追加する際に表示する表示画面の一例を示す図である。

【図10】本開示の実施の形態１の第１の変形例において飛行ルートが操縦者視認可能領域及びＶＯ視認可能領域に全て含まれる際に表示される表示画面の一例を示す図である。

【図11】本開示の実施の形態１の第２の変形例において飛行開始地点の入力を受け付けたときに表示される表示画面の一例を示す図である。

【図12】本開示の実施の形態１の第３の変形例において飛行開始地点の入力を受け付けたときに表示される表示画面の一例を示す図である。

【図13】本開示の実施の形態２における飛行ルート生成装置の構成を示すブロック図である。

【図14】本開示の実施の形態２における飛行ルート生成装置の動作を説明するフローチャートである。

【図15】本開示の実施の形態２において飛行ルートが操縦者視認可能領域情報、ＶＯ視認可能領域情報及び拡張視認可能領域情報に全て含まれる際に表示される表示画面の一例を示す図である。

【図16】本開示の実施の形態２の変形例における飛行ルート生成装置の動作を説明するフローチャートである。

【図17】本開示の実施の形態２の変形例において経由地点及び移動ルートの入力を受け付けたときに表示される表示画面の一例を示す図である。

【図18】本開示の実施の形態２の変形例において拡張視認可能領域が表示される表示画面の一例を示す図である。

【図19】本開示の実施の形態２の変形例において飛行ルートが表示される表示画面の一例を示す図である。

【図20】本開示の実施の形態２の変形例において警告メッセージが表示される表示画面の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

（本開示の基礎となった知見）
上記のように、無人飛行体は、空中を自在に飛行することができるため、様々な無人飛行体の飛行に関する規制が検討されており、例えば、操縦者とは別に、操縦者の無人飛行体の視認をサポートするビジュアルオブザーバ（以下、ＶＯとも言う）と呼ばれる、無人飛行体を視認する人物を常に配置し、操縦者及びＶＯが無人飛行体を目視可能な範囲内のみで無人飛行体の飛行を許可する規制が検討されている。

【0011】

しかしながら、従来の無人移動体では、旋回位置及び移動方向に基づいて自律移動するための移動経路を計画しているが、操縦者及びＶＯが無人移動体を目視可能な範囲内のみで無人移動体を自律移動させることについては開示されていない。

【0012】

このような課題を解決するため、本開示の一態様に係る飛行ルート生成方法は、無人飛行体の飛行ルートを生成する飛行ルート生成方法であって、前記飛行ルートの入力を受け付け、前記飛行ルートを表示し、前記無人飛行体の操縦者又は第１のビジュアルオブザーバのそれぞれの位置及びそれぞれの前記位置に基づく視認可能領域を表示し、前記飛行ルートの全てが前記視認可能領域内に含まれる場合、前記飛行ルートを確定し、前記飛行ルートの少なくとも一部が前記視認可能領域から外れている場合、前記飛行ルートを確定しないことを示す警告メッセージを表示する。

【0013】

この構成によれば、飛行ルートの入力が受け付けられる。飛行ルートが表示される。無人飛行体の操縦者又は第１のビジュアルオブザーバのそれぞれの位置及びそれぞれの位置に基づく視認可能領域が表示される。飛行ルートの全てが視認可能領域内に含まれる場合、飛行ルートが確定される。また、飛行ルートの少なくとも一部が視認可能領域から外れている場合、飛行ルートを確定しないことを示す警告メッセージが表示される。

【0014】

したがって、飛行ルートの全てが視認可能領域内に含まれる場合、飛行ルートが確定され、飛行ルートの少なくとも一部が視認可能領域から外れている場合、飛行ルートを確定しないことを示す警告メッセージが表示されるので、操縦者又はビジュアルオブザーバが視認可能な範囲内を無人飛行体が飛行する飛行ルートを生成することができる。

【0015】

また、上記の飛行ルート生成方法において、前記飛行ルートの少なくとも一部が前記視認可能領域から外れている場合、第２のビジュアルオブザーバ及び前記第２のビジュアルオブザーバの位置に基づく前記視認可能領域を表示し、前記第２のビジュアルオブザーバの位置の確定を受け付け、前記飛行ルートの全てが前記視認可能領域内に含まれる場合、前記警告メッセージを消去してもよい。

【0016】

この構成によれば、飛行ルートの少なくとも一部が前記視認可能領域から外れている場合、第２のビジュアルオブザーバ及び第２のビジュアルオブザーバの位置に基づく視認可能領域が表示される。第２のビジュアルオブザーバの位置の確定が受け付けられる。飛行ルートの全てが視認可能領域内に含まれる場合、警告メッセージが消去される。

【0017】

したがって、ユーザは、警告メッセージが表示されているか否かによって、飛行ルートの全てが視認可能領域に含まれている否かを確認することができるので、操縦者又はビジュアルオブザーバを配置する位置を容易に決定することができるとともに、操縦者又はビジュアルオブザーバが視認可能な範囲内を無人飛行体が飛行する飛行ルートを生成することができる。

【0018】

また、上記の飛行ルート生成方法において、前記飛行ルートは、前記視認可能領域に含まれる第１の飛行ルートと、前記視認可能領域に含まれない第２の飛行ルートとを含み、前記第１の飛行ルートと前記第２の飛行ルートとを互いに識別可能に表示してもよい。

【0019】

この構成によれば、視認可能領域に含まれる第１の飛行ルートと、視認可能領域に含まれない第２の飛行ルートとが互いに識別可能に表示されるので、視認可能領域を配置する位置を容易に判断することができる。

【0020】

また、上記の飛行ルート生成方法において、前記操縦者又は前記第１のビジュアルオブザーバの位置は、固定されない場合と固定される場合とがあり、前記視認可能領域は、位置が固定されない移動視認可能領域と、位置が固定される固定視認可能領域とを含み、前記移動視認可能領域と前記固定視認可能領域とを互いに識別可能に表示し、前記飛行ルートの少なくとも一部が前記視認可能領域から外れている場合、位置が固定されない前記操縦者又は前記第１のビジュアルオブザーバの位置の確定を受け付け、前記飛行ルートの全てが前記視認可能領域内に含まれる場合、前記警告メッセージを消去してもよい。

【0021】

この構成によれば、操縦者又は第１のビジュアルオブザーバの位置は、固定されない場合と固定される場合とがある。視認可能領域は、位置が固定されない移動視認可能領域と、位置が固定される固定視認可能領域とを含む。移動視認可能領域と固定視認可能領域とが互いに識別可能に表示される。飛行ルートの少なくとも一部が視認可能領域から外れている場合、位置が固定されない操縦者又は第１のビジュアルオブザーバの位置の確定が受け付けられる。飛行ルートの全てが視認可能領域内に含まれる場合、警告メッセージが消去される。

【0022】

したがって、位置が固定されない移動視認可能領域と、位置が固定される固定視認可能領域とが互いに識別可能に表示されるので、表示されている複数の視認可能領域の中から移動可能な視認可能領域を容易に見つけることができ、飛行ルートの生成に要する時間を短縮することができる。

【0023】

また、上記の飛行ルート生成方法において、前記操縦者又は前記第１のビジュアルオブザーバの位置を第１の位置から第２の位置に移動する移動ルートの入力を受け付け、前記第１の位置に基づく前記視認可能領域から前記第２の位置に基づく前記視認可能領域への軌跡を拡張視認可能領域として表示し、前記飛行ルートの全てが前記拡張視認可能領域内に含まれる場合、前記警告メッセージを消去してもよい。

【0024】

この構成によれば、操縦者又は第１のビジュアルオブザーバの位置を第１の位置から第２の位置に移動する移動ルートの入力が受け付けられる。第１の位置に基づく視認可能領域から第２の位置に基づく視認可能領域への軌跡が拡張視認可能領域として表示される。飛行ルートの全てが拡張視認可能領域内に含まれる場合、警告メッセージが消去される。

【0025】

したがって、操縦者又は第１のビジュアルオブザーバが移動することによって、操縦者又は第１のビジュアルオブザーバの視認可能領域を拡大することができるので、視認する者の数を削減することができる。

【0026】

また、上記の飛行ルート生成方法において、前記飛行ルートは、経由地点を指定することで入力されてもよい。

【0027】

この構成によれば、飛行ルートは、経由地点を指定することで入力されるので、操縦者又はビジュアルオブザーバが移動することができずに無人飛行体を視認することができなくなる事態を防止することができる。

【0028】

また、上記の飛行ルート生成方法において、前記飛行ルートは、経由地点を指定することで入力し、前記飛行ルートは、前記移動ルートに基づく第１の飛行ルートと、前記第１の飛行ルートと前記経由地点との間を結ぶ第２の飛行ルートとを含んでもよい。

【0029】

この構成によれば、飛行ルートは、経由地点を指定することで入力される。また、飛行ルートは、移動ルートに基づく第１の飛行ルートと、第１の飛行ルートと経由地点との間を結ぶ第２の飛行ルートとを含む。したがって、無人飛行体は操縦者又はビジュアルオブザーバの近傍を飛行することになり、操縦者又はビジュアルオブザーバは容易に無人飛行体を視認することができる。

【0030】

本開示の他の態様に係る飛行ルート生成装置は、無人飛行体の飛行ルートを生成する飛行ルート生成装置であって、前記飛行ルートの入力を受け付ける入力部と、前記無人飛行体の操縦者又は第１のビジュアルオブザーバのそれぞれの位置及びそれぞれの前記位置に基づく視認可能領域を表示する表示部と、前記飛行ルートの全てが前記視認可能領域内に含まれる場合、前記飛行ルートを確定し、前記飛行ルートの少なくとも一部が前記視認可能領域から外れている場合、前記飛行ルートを確定しないことを示す警告メッセージを前記表示部に表示するように制御する制御部と、を備える。

【0031】

この構成によれば、飛行ルートの入力が受け付けられる。無人飛行体の操縦者又は第１のビジュアルオブザーバのそれぞれの位置及びそれぞれの位置に基づく視認可能領域が表示される。飛行ルートの全てが視認可能領域内に含まれる場合、飛行ルートが確定される。飛行ルートの少なくとも一部が視認可能領域から外れている場合、飛行ルートを確定しないことを示す警告メッセージを表示部に表示するように制御される。

【0032】

したがって、飛行ルートの全てが視認可能領域内に含まれる場合、飛行ルートが確定され、飛行ルートの少なくとも一部が視認可能領域から外れている場合、飛行ルートを確定しないことを示す警告メッセージが表示されるので、操縦者又はビジュアルオブザーバが視認可能な範囲内を無人飛行体が飛行する飛行ルートを生成することができる。

【0033】

本開示の他の態様に係る飛行ルート生成プログラムは、無人飛行体の飛行ルートを生成する飛行ルート生成プログラムであって、コンピュータを、前記飛行ルートの入力を受け付ける入力部と、前記無人飛行体の操縦者又は第１のビジュアルオブザーバのそれぞれの位置及びそれぞれの前記位置に基づく視認可能領域を表示する表示部と、前記飛行ルートの全てが前記視認可能領域内に含まれる場合、前記飛行ルートを確定し、前記飛行ルートの少なくとも一部が前記視認可能領域から外れている場合、前記飛行ルートを確定しないことを示す警告メッセージを前記表示部に表示するように制御する制御部として機能させる。

【0034】

この構成によれば、飛行ルートの入力が受け付けられる。無人飛行体の操縦者又は第１のビジュアルオブザーバのそれぞれの位置及びそれぞれの位置に基づく視認可能領域が表示される。飛行ルートの全てが視認可能領域内に含まれる場合、飛行ルートが確定される。飛行ルートの少なくとも一部が視認可能領域から外れている場合、飛行ルートを確定しないことを示す警告メッセージを表示部に表示するように制御される。

【0035】

したがって、飛行ルートの全てが視認可能領域内に含まれる場合、飛行ルートが確定され、飛行ルートの少なくとも一部が視認可能領域から外れている場合、飛行ルートを確定しないことを示す警告メッセージが表示されるので、操縦者又はビジュアルオブザーバが視認可能な範囲内を無人飛行体が飛行する飛行ルートを生成することができる。

【0036】

本開示の他の態様に係る端末装置は、無人飛行体の飛行ルートの入力を受け付ける飛行ルート入力受付部と、前記飛行ルートを送信する飛行ルート送信部と、前記無人飛行体の操縦者又は第１のビジュアルオブザーバのそれぞれの位置及びそれぞれの前記位置に基づく視認可能領域と、前記飛行ルートの少なくとも一部が前記視認可能領域から外れている場合に表示される前記飛行ルートを確定しないことを示す警告メッセージとを受信する視認可能領域受信部と、前記視認可能領域と前記警告メッセージとを表示する表示部と、を備える。

【0037】

この構成によれば、飛行ルートの入力が受け付けられる。飛行ルートが送信される。無人飛行体の操縦者又は第１のビジュアルオブザーバのそれぞれの位置及びそれぞれの位置に基づく視認可能領域と、飛行ルートの少なくとも一部が視認可能領域から外れている場合に表示される飛行ルートを確定しないことを示す警告メッセージとが受信される。視認可能領域と警告メッセージとが表示される。

【0038】

したがって、飛行ルートの少なくとも一部が視認可能領域から外れている場合、飛行ルートを確定しないことを示す警告メッセージが表示されるので、操縦者又はビジュアルオブザーバが視認可能な範囲内を無人飛行体が飛行する飛行ルートを生成することができる。

【0039】

以下添付図面を参照しながら、本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

【0040】

（実施の形態１）
実施の形態１の飛行ルート生成システムについて説明する。実施の形態１では、無人飛行体を操縦する１名の操縦者と少なくとも１名のビジュアルオブザーバとが存在する場合の飛行ルート生成システムについて説明する。

【0041】

図１は、本開示の実施の形態１における飛行ルート生成システムの構成を示す図である。図１に示す飛行ルート生成システムは、飛行ルート生成装置１０、無人飛行体２０及びサーバ３０を備える。

【0042】

飛行ルート生成装置１０は、無人飛行体２０が飛行する飛行ルートを生成する。飛行ルート生成装置１０は、ユーザ１による入力操作に基づいて飛行ルートを生成する。飛行ルート生成装置１０は、例えば、スマートフォン、タブレット型コンピュータ又はパーソナルコンピュータである。なお、飛行ルート生成装置１０は、例えば、無人飛行体２０を遠隔操縦する操縦器であってもよい。

【0043】

無人飛行体２０は、飛行ルート生成装置１０によって生成された飛行ルートに基づいて自律飛行する。無人飛行体２０は、複数のプロペラを備えており、複数のプロペラのそれぞれの回転数を制御することにより、前方、後方、左方向、右方向、上方向及び下方向に移動する。無人飛行体２０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）により現在位置を取得しながら、飛行ルート生成装置１０によって生成された飛行ルートに沿って自律飛行する。

【0044】

無人飛行体２０の飛行中、操縦者１又はビジュアルオブザーバ２は、無人飛行体２０を目視可能な範囲で視認する。

【0045】

なお、本実施の形態では、無人飛行体２０は、飛行ルートに沿って自律飛行するが、本開示は特にこれに限定されず、無人飛行体２０は、自律飛行するのではなく、操縦器によって飛行ルートに沿って飛行するように遠隔操縦されてもよい。この場合、飛行ルート生成システムは操縦器を備えてもよい。また、無人飛行体２０が自律飛行する場合、操縦器は、飛行開始の指示のみを無人飛行体２０へ送信してもよい。

【0046】

サーバ３０は、ネットワーク４０を介して飛行ルート生成装置１０と互いに通信可能に接続され、例えば地図情報を飛行ルート生成装置１０に提供する。ネットワーク４０は、例えばインターネットである。

【0047】

図２は、本開示の実施の形態１における飛行ルート生成装置の構成を示すブロック図である。図２に示す飛行ルート生成装置１０は、第１通信部１０１、第２通信部１０２、入力部１０３、表示部１０４、制御部１０５及び記憶部１０６を備える。

【0048】

第１通信部１０１は、無線通信により無人飛行体２０と通信を行う。第１通信部１０１は、無人飛行体２０に種々の情報を送信する。なお、第１通信部１０１は、ネットワーク４０を介して無人飛行体２０と互いに通信可能に接続されてもよい。

【0049】

第２通信部１０２は、ネットワーク４０を介してサーバ３０と通信を行う。第２通信部１０２は、サーバ３０から種々の情報を受信する。第２通信部１０２は、サーバ３０から地図情報１２１を受信する。

【0050】

入力部１０３は、例えば、タッチパネル又は操作ボタンであり、ユーザ入力を受け付ける。入力部１０３は、無人飛行体２０が飛行する飛行ルートのユーザによる入力を受け付ける。入力部１０３は、無人飛行体２０が飛行を開始する飛行開始地点と、無人飛行体２０が経由する経由地点と、無人飛行体２０が到着する目的地点とのユーザによる入力を受け付ける。なお、入力部１０３は、複数の経由地点の入力を受け付けてもよい。

【0051】

表示部１０４は、例えば、液晶パネルであり、種々の情報を表示する。

【0052】

制御部１０５は、例えばＣＰＵ（中央演算処理装置）であり、飛行ルート生成装置１０の動作を制御する。制御部１０５は、中央制御部１１１、表示制御部１１２、飛行ルート生成部１１３及び飛行ルート判断部１１４を備える。

【0053】

中央制御部１１１は、飛行ルート生成装置１０の各部の動作を制御する。飛行ルート生成部１１３は、飛行ルートを生成する。飛行ルート生成部１１３は、入力部１０３によって入力された飛行開始地点、経由地点及び目的地点を直線で繋いだ飛行ルートを生成する。

【0054】

表示制御部１１２は、表示部１０４を制御する。表示制御部１１２は、視認可能領域表示制御部１１２１、メッセージ表示制御部１１２２及びメッセージ消去制御部１１２３を含む。

【0055】

視認可能領域表示制御部１１２１は、無人飛行体２０を視認する視認担当者が無人飛行体２０を視認可能な領域を示す視認可能領域を表示部１０４に表示する。視認担当者は、操縦者又はＶＯである。視認可能領域は、操縦者又はＶＯの位置を中心とする円形状であり、視認可能領域の大きさは、予め決められている。また、視認可能領域は、操縦者の視認可能領域を示す操縦者視認可能領域と、ＶＯの視認可能領域を示すＶＯ視認可能領域とを含む。

【0056】

飛行ルート判断部１１４は、飛行ルートが視認可能領域に含まれているか否かを判断する。

【0057】

メッセージ表示制御部１１２２は、飛行ルートが視認可能領域に含まれていない場合、警告画像を表示部１０４に表示する。すなわち、メッセージ表示制御部１１２２は、飛行ルート判断部１１５によって飛行ルートが視認可能領域に含まれていないと判断された場合、警告メッセージを表示部１０４に表示する。警告メッセージは、ユーザによって入力された飛行開始地点、経由地点又は目的地点が視認可能領域内に含まれないことを示す。なお、メッセージ表示制御部１１２２は、警告メッセージではなく、警告マークを表示してもよい。

【0058】

また、入力部１０３は、視認可能領域のユーザによる移動を受け付ける。視認可能領域表示制御部１１２１は、入力部１０３によって受け付けられた視認可能領域の移動に応じて、視認可能領域の表示位置を移動させる。

【0059】

メッセージ消去制御部１１２３は、視認可能領域を移動した結果、飛行ルートが視認可能領域に全て含まれる場合、表示している警告画像を消去する。すなわち、メッセージ消去制御部１１２３は、飛行ルート判断部１１５によって飛行ルートが視認可能領域に含まれていると判断された場合、表示している警告メッセージを表示部１０４から消去する。なお、メッセージ消去制御部１１２３は、警告メッセージではなく、警告マークを消去してもよい。

【0060】

記憶部１０６は、例えば半導体メモリであり、種々の情報を記憶する。記憶部１０６は、地図情報１２１、操縦者位置情報１２２、操縦者視認可能領域情報１２３、ＶＯ位置情報１２４、ＶＯ視認可能領域情報１２５、経由地位置情報１２６、飛行ルート情報１２７、飛行ルート生成プログラム１２８及び表示制御プログラム１２９を記憶する。

【0061】

地図情報１２１は、地図を表す。操縦者位置情報１２２は、飛行ルートを生成する前にあらかじめユーザによって入力された操縦者の地図上の位置を示す情報である。操縦者位置情報１２２は、地図上の座標で表されてもよく、緯度及び経度で表されてもよい。

【0062】

操縦者視認可能領域情報１２３は、操縦者視認可能領域の地図上の位置、形状及び大きさを示す情報である。操縦者視認可能領域情報１２３は、地図上の座標で表されてもよく、緯度及び経度で表されてもよい。なお、操縦者視認可能領域は、操縦者位置情報１２２を中心とする円内の領域である。そのため、記憶部１０６は、操縦者位置情報１２２を記憶していれば、操縦者視認可能領域の位置を記憶しなくてもよく、操縦者視認可能領域が操縦者位置情報１２２を中心とする円内の領域であることと、円の半径距離とを記憶していればよい。また、無人飛行体２０が自律飛行する場合に操縦者が無人飛行体２０を視認しない場合、操縦者位置情報１２２及び操縦者視認可能領域情報１２３は記憶部１０６に記憶されていなくてもよい。

【0063】

ＶＯ位置情報１２４は、飛行ルートを生成する時にユーザによって入力されたＶＯの地図上の位置を示す情報である。ＶＯ位置情報１２４は、地図上の座標で表されてもよく、緯度及び経度で表されてもよい。

【0064】

なお、あらかじめＶＯの位置が決まっている場合は、飛行ルートを生成する前にユーザによってＶＯの位置を入力し、ＶＯ位置情報１２４として記憶してもよい。

【0065】

ＶＯ視認可能領域情報１２５は、ＶＯ視認可能領域の地図上の位置、形状及び大きさを示す情報である。ＶＯ視認可能領域情報１２５は、地図上の座標で表されてもよく、緯度及び経度で表されてもよい。なお、ＶＯ視認可能領域は、ＶＯ位置情報１２４を中心とする円内の領域である。そのため、記憶部１０６は、ＶＯ位置情報１２４を記憶していれば、ＶＯ視認可能領域の位置を記憶しなくてもよく、ＶＯ視認可能領域がＶＯ位置情報１２４を中心とする円内の領域であることと、円の半径距離とを記憶していればよい。

【0066】

経由地位置情報１２６は、飛行ルートを生成する時にユーザによって入力された経由地点の地図上の位置を示す情報である。経由地位置情報１２６は、地図上の座標で表されてもよく、緯度及び経度で表されてもよい。また、経由地位置情報１２６は、経由地点だけでなく、飛行開始地点及び目的地点の位置を示す情報を含んでもよい。

【0067】

飛行ルート情報１２７は、飛行ルート生成部１１３によって生成された飛行ルートに関する情報である。飛行ルート情報１２７は、飛行開始地点と、少なくとも１つの経由地点と、目的地点とを直線で繋いだ経路である。

【0068】

飛行ルート生成プログラム１２８は、飛行ルートを生成するためのプログラムである。表示制御プログラム１２９は、表示部１０４の表示を制御するためのプログラムである。

【0069】

図３は、本開示の実施の形態１における飛行ルート生成装置の動作を説明するフローチャートである。

【0070】

ユーザは、飛行ルート生成装置１０から飛行ルート生成プログラム１２８を実行する。飛行ルート生成プログラム１２８を実行すると、表示制御部１１２は、表示部１０４に、記憶部１０６に記憶される操縦者位置情報１２２の付近の地図画像が操縦者の位置と共に表示するように制御する。記憶部１０６に操縦者位置情報１２２が記憶されていない場合、表示制御部１１２は、表示部１０４に操縦者位置情報の入力を促す画面を表示し、ユーザは、入力部１０３から操縦者の位置を入力する。飛行ルート生成部１１３は、入力部１０３から入力された操縦者の位置を記憶部１０６の操縦者位置情報１２２に記憶する。表示制御部１１２は、表示部１０４に、操縦者位置情報１２２の付近の地図画像を操縦者の位置と共に表示するように制御する。

【0071】

なお、記憶部１０６に操縦者位置情報１２２が記憶されていない場合、表示制御部１１２は、表示部１０４に地図画像を表示し、ユーザは、入力部１０３から操縦者の地図画像上の位置を指定することで操縦者の位置を入力してもよい。

【0072】

まず、ステップＳ１において、入力部１０３は、ユーザによる飛行開始地点の入力を受け付ける。ユーザは、表示部１０４に表示される地図画像上に飛行開始地点を設定する。操縦者の位置を飛行開始地点としてもよいし、操縦者の位置と異なる位置を飛行開始地点として設定してもよい。表示制御部１１２は、入力された飛行開始地点を示すアイコンを表示部１０４の表示画面上に表示する。飛行ルート生成部１１３は、飛行開始地点を記憶部１０６の経由地位置情報１２５に記憶する。

【0073】

次に、ステップＳ２において、視認可能領域表示制御部１１２１は、記憶部１０６に記憶されている操縦者視認可能領域情報１２３を表示部１０４の表示画面上に表示する。視認可能領域表示制御部１１２１は、操縦者の位置を中心点とした操縦者視認可能領域を表示する。また、記憶部１０６にＶＯ視認可能領域情報１２５が記憶されている場合、視認可能領域表示制御部１１２１は、ＶＯ視認可能領域情報１２５を表示部１０４の表示画面上に表示する。

【0074】

次に、ステップＳ３において、表示制御部１１２は、表示部１０４に飛行ルートの経由地点の入力を促す画面を表示する。ユーザは、入力部１０３から経由地点を入力する。ユーザの入力は、表示部１０４に表示される地図画像上の地点を示すことで経由地点を入力する。表示制御部１１２は、入力された経由地点を示すアイコンを表示部１０４の地図画像上に表示する。飛行ルート生成部１１３は、入力された経由地点を記憶部１０６の経由地位置情報１２６として記憶する。

【0075】

次に、ステップＳ４において、飛行ルート判断部１１４は、飛行開始地点と経由地点とを結ぶ飛行ルートが、記憶部１０６の操縦者視認可能領域情報１２３及びＶＯ視認可能領域情報１２５に含まれるか否かを判断する。

【0076】

ここで、飛行ルートが操縦者視認可能領域情報１２３及びＶＯ視認可能領域情報１２５に含まれていないと判断された場合（ステップＳ４でＮＯ）、ステップＳ５において、メッセージ表示制御部１１２２は、警告メッセージを表示部１０４の表示画面上に表示する。なお、警告メッセージは、表示部１０４の地図画像上に重畳させて表示してもよい。

【0077】

次に、ステップＳ６において、視認可能領域表示制御部１１２１は、新たなＶＯを追加すべく、新たなＶＯとそのＶＯ視認可能領域とを表示部１０４の表示画面上に表示する。新たなＶＯとそのＶＯ視認可能領域とが表示される表示部１０４の位置は、特に限定されず、表示画面上であればどこでもよい。さらに、新たなＶＯとそのＶＯ視認可能領域とは、飛行ルートの近傍に表示されてもよく、飛行ルートのうち操縦者視認可能領域情報１２３及びＶＯ視認可能領域情報１２５に含まれていない部分を含むように表示されてもよい。

【0078】

次に、ステップＳ７において、入力部１０３は、ユーザによる表示部１０４に表示された新たなＶＯとそのＶＯ視認可能領域とに対し、地図画像上の位置の確定の入力を受け付ける。入力部１０３はタッチパネルであるので、ユーザは指を、表示部１０４に表示された新たなＶＯとそのＶＯ視認可能領域とに接触し、飛行ルートのうち操縦者視認可能領域情報１２３及びＶＯ視認可能領域情報１２５に含まれていない部分に配置し、ユーザはその位置で指を入力部１０３であるタッチパネルから離すことで新たなＶＯとそのＶＯ視認可能領域との位置を確定する。新たなＶＯとそのＶＯ視認可能領域との位置を複数個指定する場合は、新たなＶＯとそのＶＯ視認可能領域との位置の確定を複数回行う。

【0079】

飛行ルート生成部１１３は、位置を確定した全ての新たなＶＯとそのＶＯ視認可能領域とを記憶部１０６のＶＯ位置情報１２４及びＶＯ視認可能領域情報１２５に記憶する。

【0080】

続いて、ステップＳ４の処理に戻り、飛行ルート判断部１１４は、飛行開始地点と経由地点とを結ぶ飛行ルートが操縦者視認可能領域及びＶＯ視認可能領域に全て含まれるか否かを判断する。

【0081】

飛行ルート判断部１１４は、飛行ルートが操縦者視認可能領域情報１２３及びＶＯ視認可能領域情報１２５に含まれていると判断した場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、ステップＳ８へ処理を進める。ステップＳ８において、メッセージ消去制御部１１２３は、表示部１０４の表示画面上に警告メッセージが表示されているか否かを判断する。メッセージ消去制御部１１２３は、警告メッセージが表示されていると判断した場合（ステップＳ８でＹＥＳ）、ステップＳ９において、メッセージ消去制御部１１２３は、表示部１０４の表示画面上に表示されている警告メッセージを消去する。

【0082】

一方、メッセージ消去制御部１１２３は、警告メッセージが表示されていないと判断した場合（ステップＳ８でＮＯ）、又はステップＳ９でメッセージ消去制御部１１２３が警告メッセージを消去した場合、ステップＳ１０において、飛行ルート生成部１１３は、ユーザの入力部１０３からの経由地点の入力が終了したか否かを判断する。例えば、表示画面には、経由地点の入力を終了する終了ボタンが表示され、ユーザは入力部１０３に対し、終了ボタンを押下する。終了ボタンが押下された場合、経由地点の入力が終了したと判断する。この場合、例えば、最後に入力された経由地点を目的地点として設定される。また、入力部１０３は、ユーザによる目的地点の入力が受け付けられた場合、経由地点の入力が終了したと判断してもよい。

【0083】

ここで、飛行ルート生成部１１３は、経由地点の入力が終了していないと判断した場合（ステップＳ１０でＮＯ）、ステップＳ３の処理に戻り、入力部１０３は、さらにユーザによる経由地点の入力を受け付ける。

【0084】

一方、飛行ルート生成部１１３は、経由地点の入力が終了したと判断した場合（ステップＳ１０でＹＥＳ）、ステップＳ１１において、飛行ルート生成部１１３は、入力された飛行開始地点及び少なくとも１つの経由地点を結ぶ飛行ルートを確定し、記憶部１０６の飛行ルート情報１２７に記憶する。飛行ルート生成部１１３は、第１通信部１０１を介して飛行ルート情報１２７を無人飛行体２０へ送信する。無人飛行体２０は、受信した飛行ルート情報１２７に基づいて自律飛行を開始する。なお、入力部１０３は、無人飛行体２０が自律飛行を開始する飛行開始時刻のユーザによる入力を受け付けてもよく、無人飛行体２０は、飛行ルート生成装置１０から受信した飛行開始時刻に応じて飛行を開始してもよい。また、無人飛行体２０は、操縦器からの飛行開始指示を受信した場合に、飛行を開始してもよい。

【0085】

なお、飛行ルート生成部１１３は、飛行ルート情報１２７を無人飛行体２０へ送信するときに、同時に操縦者位置情報１２２及びＶＯ位置情報１２４をあわせて送信してもよい。無人飛行体２０は、受信した操縦者位置情報１２２及びＶＯ位置情報１２４に基づいて、操縦者及びＶＯを配置した後、受信した飛行ルート情報１２７に基づいて自律飛行を開始してもよい。

【0086】

図４は、本開示の実施の形態１において経由地点を入力した後、警告メッセージが表示される表示画面の一例を示す図である。図４において、飛行開始点は操縦者の位置であるとする。

【0087】

図４に示す表示画面２００には、地図画像２１０と、飛行開始地点を示すアイコン２１２と、操縦者視認可能領域２１３と、経由地点を示すアイコン２１４と、飛行開始地点と経由地点とを結ぶ飛行ルート２１５とが表示されている。

【0088】

このとき、飛行ルート２１５の一部が、操縦者視認可能領域２１３に含まれていないため、警告メッセージ２１１が表示される。例えば、警告メッセージ２１１には、「ＶＯの設定が必要です。」と表示されている。図４では、警告メッセージ２１１は、入力された経由地点に関連付けて表示される。なお、警告メッセージ２１１は、経由地点が操縦者視認可能領域から外れている旨を通知するメッセージであってもよい。

【0089】

このように、飛行ルートを生成する際に、飛行ルートが操縦者の操縦者視認可能領域に含まれていないことが通知されるので、現状の配置では、無人飛行体２０を飛行させることができず、新たにＶＯを配置しなければならないことをユーザに認識させることができる。

【0090】

図５は、本開示の実施の形態１において新たなＶＯとそのＶＯ視認可能領域との位置を追加する際に表示する表示画面の一例を示す図である。

【0091】

図５に示すように、警告メッセージ２１１が表示された後、新たなＶＯのアイコン２１６とそのＶＯ視認可能領域２１７とが表示画面２００上に表示される。ユーザは、表示画面２００上に表示されたＶＯ視認可能領域２１７に指２１８を接触し、接触した指２１８を飛行ルート２１５上に配置する。これにより、ユーザは、ＶＯの視認可能領域を確認しながら新たにＶＯの配置位置を決定することができ、適切な位置に新たなＶＯを配置することができる。

【0092】

図６は、本開示の実施の形態１において飛行ルートが操縦者視認可能領域及びＶＯ視認可能領域に全て含まれる際に表示される表示画面の一例を示す図である。

【0093】

図６に示すように、ユーザが、ＶＯ視認可能領域２１７を配置した結果、飛行ルート２１５全てが操縦者視認可能領域２１３及びＶＯ視認可能領域２１７に含まれると、表示画面２００上に表示されていた警告メッセージ２１１が消去される。

【0094】

これにより、ユーザは、飛行ルート２１５を飛行する無人飛行体２０を視認する新たなＶＯを正しく配置したことを認識することができ、容易に新たなＶＯの配置位置を設定することができる。

【0095】

続いて、本実施の形態１の第１の変形例に係る飛行ルート生成システムについて説明する。

【0096】

上記の実施の形態１では、飛行ルート判断部１１４は、１つの経由地点が入力される毎に、飛行ルートが操縦者視認可能領域及びＶＯ視認可能領域に含まれているか否かを判断するが、実施の形態１の第１の変形例では、ユーザが全ての経由地点の入力を完了した後に、飛行ルート判断部１１４は、飛行ルートが操縦者視認可能領域及びＶＯ視認可能領域に含まれているか否かを判断する。

【0097】

実施の形態１の第１の変形例における飛行ルート生成システム及び飛行ルート生成装置の構成は、図１及び図２に示す飛行ルート生成システム及び飛行ルート生成装置と同じである。

【0098】

図７は、本開示の実施の形態１の第１の変形例における飛行ルート生成装置の動作を説明するフローチャートである。

【0099】

ステップＳ２１〜ステップＳ２３の処理は、図３に示すステップＳ１〜ステップＳ３の処理と同じであるので説明を省略する。

【0100】

次に、ステップＳ２４において、飛行ルート生成部１１３は、ユーザの入力部１０３からの経由地点の入力が終了したか否かを判断する。例えば、表示画面には、経由地点の入力を終了する終了ボタンが表示され、ユーザは入力部１０３に対し、終了ボタンを押下する。終了ボタンが押下された場合、経由地点の入力が終了したと判断する。この場合、例えば、最後に入力された経由地点を目的地点として設定する。また、入力部１０３は、ユーザによる目的地点の入力が受け付けられた場合、経由地点の入力が終了したと判断してもよい。

【0101】

ここで、飛行ルート生成部１１３は、経由地点の入力が終了していないと判断した場合（ステップＳ２４でＮＯ）、ステップＳ２３の処理に戻り、入力部１０３は、さらにユーザによる経由地点の入力を受け付ける。

【0102】

一方、飛行ルート生成部１１３は、経由地点の入力が終了したと判断した場合（ステップＳ２４でＹＥＳ）、ステップＳ２５において、飛行ルート判断部１１４は、飛行開始地点と経由地点とを結ぶ飛行ルート及び経由地点と目的地点とを結ぶ飛行ルートが操縦者視認可能領域及びＶＯ視認可能領域に全て含まれるか否かを判断する。

【0103】

なお、ステップＳ２５〜ステップＳ３０の処理は、図３に示すステップＳ４〜ステップＳ９の処理と同じであるので説明を省略する。

【0104】

メッセージ消去制御部１１２３は、警告メッセージが表示されていないと判断した場合（ステップＳ２９でＮＯ）、又はステップＳ３０でメッセージ消去制御部１１２３が警告メッセージを消去した場合、ステップＳ３１において、飛行ルート生成部１１３は、飛行ルートを確定する。

【0105】

このように、飛行ルート生成部１１３は、飛行ルートが視認可能領域（操縦者視認可能領域及びＶＯ視認可能領域）に全て含まれる場合、飛行ルートを確定することができ、飛行ルートのうち視認可能領域（操縦者視認可能領域及びＶＯ視認可能領域）に含まれていない箇所がある場合、飛行ルートを確定することができない。

【0106】

図８は、本開示の実施の形態１の第１の変形例において、ユーザが全ての経由地点の入力を完了した際に表示される表示画面の一例を示す図である。図８において、飛行開始地点は操縦者の位置であるとする。

【0107】

図８に示す表示画面２０１には、地図画像２１０と、飛行開始地点を示すアイコン２１２と、操縦者視認可能領域２１３と、経由地点を示すアイコン２１４と、飛行開始地点と経由地点とを結ぶ飛行ルート２１５とが表示されている。図８では、３つの経由地点が入力されている。ユーザは、無人飛行体２０が飛行開始地点を出発した後、３つの経由地点を経由して、飛行開始地点に帰還する飛行ルート２１５を入力した。

【0108】

このとき、飛行ルート２１５は、操縦者視認可能領域２１３に含まれていないため、警告メッセージ３１１が表示される。例えば、警告メッセージ３１１には、「飛行ルートを確定できません。新たなＶＯの設定が必要です。」と表示されている。図８に示すように、警告メッセージ３１１は、入力された経由地点に関連付けて表示される。なお、警告メッセージ３１１は、飛行ルート２１５の経由地点が操縦者視認可能領域から外れている旨を通知するメッセージであってもよい。

【0109】

このように、ユーザにより全ての経由地点が入力され、飛行ルートを入力された際に、メッセージ表示制御部１１２２は、飛行ルートが操縦者視認可能領域から外れていることを通知するので、現状の配置では、飛行ルートが確定できず、無人飛行体２０を飛行させることができないので、新たにＶＯを配置しなければならないことをユーザに認識させることができる。

【0110】

図９は、本開示の実施の形態１の第１の変形例において新たなＶＯとそのＶＯ視認可能領域との位置を追加する際に表示する表示画面の一例を示す図である。

【0111】

図９に示すように、警告メッセージ３１１が表示された後、新たなＶＯのアイコン２１６とそのＶＯ視認可能領域２１７とが表示画面２０１上に表示される。ユーザは、表示画面２０１上に表示されたＶＯ視認可能領域２１７に指を接触し、接触した指を飛行ルート２１５上に配置する。これにより、ユーザは、ＶＯの視認可能領域を確認しながら新たにＶＯの配置位置を決定することができ、適切な位置に新たにＶＯを配置することができる。

【0112】

また、図９に示すように、飛行ルート２１５は、視認可能領域（操縦者視認可能領域２１３及びＶＯ視認可能領域２１７）に含まれる第１の飛行ルート３１３と、視認可能領域に含まれない第２の飛行ルート３１４とを含む。表示制御部１１２は、第１の飛行ルート３１３と第２の飛行ルート３１４とを互いに異なる態様で表示する。

【0113】

図９では、第１の飛行ルート３１３は実線で表示され、第２の飛行ルート３１４は破線で表示される。このように、第１の飛行ルート３１３と第２の飛行ルート３１４とは、互いに異なる種類の線で表示されてもよい。また、第１の飛行ルート３１３と第２の飛行ルート３１４とは、互いに異なる色の線で表示されてもよいし、ユーザが第１の飛行ルート３１３と第２の飛行ルート３１５とを識別できるのであれば、どのような態様で表示されてもよい。

【0114】

なお、飛行ルートを第１の飛行ルートと第２の飛行ルートとに分けて異なる態様で表示するのは、新たなＶＯの表示の前であってもよい。具体的には、ユーザが全ての経由地点の入力が完了した後、警告メッセージを表示するタイミングで第１の飛行ルート及び第２の飛行ルートを表示してもよい。

【0115】

図１０は、本開示の実施の形態１の第１の変形例において飛行ルートが操縦者視認可能領域及びＶＯ視認可能領域に全て含まれる際に表示される表示画面の一例を示す図である。

【0116】

図１０に示すように、ユーザが、ＶＯ視認可能領域２１７を配置した結果、飛行ルート２１５全てが操縦者視認可能領域２１３及びＶＯ視認可能領域２１７に含まれると、表示画面２０１上に表示されていた警告メッセージ３１１が消去される。

【0117】

さらに、図１０に示すように、メッセージ表示制御部１１２２は、警告メッセージ３１１に替えて、飛行ルートの設定が完了したことを通知する通知メッセージ３１２を表示してもよい。具体的には、通知メッセージ３１２は、「飛行ルートを確定しました。」である。

【0118】

また、図１０に示すように、１つのＶＯ視認可能領域２１７では飛行ルート２１５をカバーすることができない場合、複数のＶＯ視認可能領域２１７が表示される。

【0119】

続いて、本実施の形態１の第２の変形例に係る飛行ルート生成システムについて説明する。

【0120】

上記の実施の形態１の図４、図５及び図６では、飛行開始地点が入力された際に、操縦者視認可能領域のみが表示されているが、予めＶＯの配置位置が決められている場合もある。そこで、実施の形態１の第２の変形例では、予めＶＯの配置位置が決められている場合、飛行開始地点が入力された際に、操縦者視認可能領域だけでなく、予め配置位置決められているＶＯのＶＯ視認可能領域も表示する。

【0121】

実施の形態１の第２の変形例における飛行ルート生成システム及び飛行ルート生成装置の構成は、図１及び図２に示す飛行ルート生成システム及び飛行ルート生成装置と同じである。

【0122】

図１１は、本開示の実施の形態１の第２の変形例において飛行開始地点の入力を受け付けたときに表示される表示画面の一例を示す図である。図１１において、飛行開始地点は操縦者の位置であるとする。

【0123】

図１１に示す表示画面２０２には、地図画像２１０と、飛行開始地点を示すアイコン２１２と、操縦者視認可能領域２１３と、ＶＯの位置を示すアイコン２１６と、ＶＯ視認可能領域２１７とが表示されている。図１１に示す例では、予め２人のＶＯの配置位置が決められているため、２つのＶＯ視認可能領域２１７が表示されている。

【0124】

予めＶＯの配置位置が決められており、操縦者視認可能領域２１３と２つのＶＯ視認可能領域２１７とが重なる場合、操縦者視認可能領域２１３と２つのＶＯ視認可能領域２１７との論理和で表される領域が表示される。これにより、ユーザは、操縦者の位置だけでなく、既に配置済みの２つのＶＯのＶＯ視認可能領域を考慮して、飛行ルートを生成することができる。

【0125】

続いて、本実施の形態１の第３の変形例に係る飛行ルート生成システムについて説明する。

【0126】

予め配置位置が決められているＶＯ及びそのＶＯ視認可能領域にも位置が固定されないＶＯ及びそのＶＯ視認可能領域が存在してもよい。そこで、視認可能領域表示制御部１１２１は、ＶＯの位置が固定されないＶＯ視認可能領域と、ＶＯの位置が固定されたＶＯ視認可能領域とを識別可能に表示する。

【0127】

図１２は、本開示の実施の形態１の第３の変形例において飛行開始地点の入力を受け付けたときに表示される表示画面の一例を示す図である。図１２において、飛行開始地点は操縦者の位置であるとする。

【0128】

図１２に示す表示画面２０３には、地図画像２１０と、飛行開始地点を示すアイコン２１２と、操縦者視認可能領域２１３と、位置を固定されないＶＯを示すアイコン２１６ａと、位置を固定されないＶＯのＶＯ視認可能領域２１７ａと、位置を固定されたＶＯを示すアイコン２１６ｂと、位置を固定されたＶＯのＶＯ視認可能領域２１７ｂとが表示されている。図１２に示す例では、予め４人のＶＯの配置位置が決められているため、４つのＶＯ視認可能領域２１７ａ，２１７ｂが表示されている。また、４つのＶＯ視認可能領域２１７ａ，２１７ｂのうち、２つのＶＯ視認可能領域２１７ａのＶＯの位置が固定されず、２つのＶＯ視認可能領域２１７ｂのＶＯの位置が固定されている。

【0129】

視認可能領域は、ＶＯの位置が固定されない移動視認可能領域（ＶＯ視認可能領域２１７ａ）と、ＶＯの位置が固定される固定視認可能領域（ＶＯ視認可能領域２１７ｂ）とを含む。

【0130】

視認可能領域表示制御部１１２１は、移動視認可能領域（ＶＯ視認可能領域２１７ａ）と固定視認可能領域（ＶＯ視認可能領域２１７ｂ）とを互いに識別可能に表示する。例えば、ＶＯ視認可能領域２１７ａとＶＯ視認可能領域２１７ｂとは、互いに異なる色で表示される。

【0131】

メッセージ表示制御部１１２２は、飛行ルートが操縦者視認可能領域２１３、移動視認可能領域（ＶＯ視認可能領域２１７ａ）及び固定視認可能領域（ＶＯ視認可能領域２１７ｂ）に含まれていない場合、警告メッセージを表示する。入力部１０３は、移動視認可能領域（ＶＯ視認可能領域２１７ａ）のユーザによる移動を受け付ける。メッセージ消去制御部１１２３は、移動視認可能領域（ＶＯ視認可能領域２１７ａ）を再度配置した結果、飛行ルートが操縦者視認可能領域２１３、移動視認可能領域（ＶＯ視認可能領域２１７ａ）及び固定視認可能領域（ＶＯ視認可能領域２１７ｂ）に全て含まれる場合、表示している警告メッセージを消去する。

【0132】

（実施の形態２）
実施の形態１では、無人飛行体２０の飛行中に視認担当者の位置を移動することはない。すなわち、飛行ルートに対して操作者又はＶＯの位置は移動しないが、実施の形態２では、無人飛行体２０の飛行中に視認担当者の位置を移動でき、無人飛行体２０の飛行ルートに対して操作者又はＶＯの位置を移動させることで飛行ルートを確定する。

【0133】

図１３は、本開示の実施の形態２における飛行ルート生成装置の構成を示すブロック図である。図１３に示す飛行ルート生成装置１０は、第１通信部１０１、第２通信部１０２、入力部１０３、表示部１０４、制御部１０５及び記憶部１０６を備える。なお、実施の形態１の飛行ルート生成装置と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

【0134】

入力部１０３は、ユーザから操作者又はＶＯの位置の移動の入力を受け付ける。操作者又はＶＯの位置の移動は、移動位置を指定することで元の位置から移動位置までの移動ルートを決定するようにしてもよいし、元の位置から移動位置までの移動ルートを指定してもよい。

【0135】

制御部１０５は、中央制御部１１１、表示制御部１１２、飛行ルート生成部１１３及び飛行ルート判断部１１４を備える。

【0136】

表示制御部１１２は、視認可能領域表示制御部１１２１、メッセージ表示制御部１１２２、メッセージ消去制御部１１２３及び拡張視認可能領域表示制御部１１２４を含む。

【0137】

拡張視認可能領域表示制御部１１２４は、操作者又はＶＯの移動ルートに沿った視認可能領域の軌跡を拡張視認可能領域として表示する。

【0138】

メッセージ消去制御部１１２３は、飛行ルートが拡張視認可能領域に全て含まれる場合、表示している警告メッセージを消去する。

【0139】

記憶部１０６は、地図情報１２１、操縦者位置情報１２２、操縦者視認可能領域情報１２３、ＶＯ位置情報１２４、ＶＯ視認可能領域情報１２５、経由地位置情報１２６、飛行ルート情報１２７、飛行ルート生成プログラム１２８、表示制御プログラム１２９、移動ルート情報１３０及び拡張視認可能領域情報１３１を記憶する。

【0140】

移動ルート情報１３０は、視認担当者が地図上を移動する移動ルートに関する情報である。移動ルートは、入力部１０３によって入力される。

【0141】

拡張視認可能領域情報１３１は、拡張視認可能領域の地図上の位置、形状及び大きさを示す情報である。拡張視認可能領域情報１３１は、地図上の座標で表されてもよく、緯度及び経度で表されてもよい。なお、拡張視認可能領域は、操縦者又はＶＯの位置を中心とする円内の領域を視認担当者の移動ルートに応じて移動させた軌跡である。そのため、記憶部１０６は、視認担当者の移動ルートを記憶していれば、拡張視認可能領域の位置を記憶する必要はなく、拡張視認可能領が視認担当者の位置を中心とする円内の領域を視認担当者の移動ルートに応じて移動させた軌跡であることと、円の半径距離とを記憶していればよい。

【0142】

図１４は、本開示の実施の形態２における飛行ルート生成装置の動作を説明するフローチャートである。

【0143】

ステップＳ４１〜ステップＳ４３の処理は、図３に示すステップＳ１〜ステップＳ３の処理と同じであるので説明を省略する。

【0144】

次に、ステップＳ４４において、飛行ルート判断部１１４は、飛行開始地点と経由地点とを結ぶ飛行ルートが記憶部１０６の操縦者視認可能領域情報１２３、ＶＯ視認可能領域情報１２５及び拡張視認可能領域情報１３１に全て含まれるか否かを判断する。

【0145】

ここで、飛行ルートが操縦者視認可能領域情報１２３、ＶＯ視認可能領域情報１２５及び拡張視認可能領域情報１３１に含まれていないと判断された場合（ステップＳ４４でＮＯ）、ステップＳ４５において、メッセージ表示制御部１１２２は、警告メッセージを表示部１０４の表示画面上に表示する。

【0146】

次に、ステップＳ４６において、入力部１０３は、ユーザによる操縦者又はＶＯの位置の移動の入力を受け付ける。操作者又はＶＯの位置の移動は、移動位置を指定することで元の位置から移動位置までの移動ルートを決定するようにしてもよいし、元の位置から移動位置までの移動ルートを指定してもよい。元の位置から移動位置までの移動ルートを指定する場合、入力部１０３はタッチパネルであるので、ユーザは指を、表示部１０４に表示された操縦者又はＶＯの位置に接触し、指を移動したい位置まで移動する。ユーザは、その位置で指を入力部１０３であるタッチパネルから離すことで移動ルートを確定する。

【0147】

次に、ステップＳ４７において、拡張視認可能領域表示制御部１１２４は、操縦者又はＶＯの移動ルートに沿った操縦者視認可能領域又はＶＯ視認可能領域の軌跡を拡張視認可能領域として表示する。さらに、表示された拡張視認領域を記憶部１０６の拡張視認可能領域情報１３１へ記憶する。続いて、ステップＳ４４の処理に戻り、飛行ルート判断部１１４は、飛行開始地点と経由地点とを結ぶ飛行ルートが操縦者視認可能領域情報１２３、ＶＯ視認可能領域情報１２５及び拡張視認可能領域情報１３１に全て含まれるか否かを判断する。

【0148】

飛行ルートが操縦者視認可能領域情報１２３、ＶＯ視認可能領域情報１２５及び拡張視認可能領域情報１３１に含まれていると判断された場合（ステップＳ４４でＹＥＳ）、ステップＳ４８において、メッセージ消去制御部１１２３は、表示部１０４の表示画面上に警告メッセージが表示されているか否かを判断する。

【0149】

なお、ステップＳ４８〜ステップＳ５１の処理は、図３に示すステップＳ８〜ステップＳ１１の処理と同じであるので説明を省略する。

【0150】

図１５は、本開示の実施の形態２において飛行ルートが操縦者視認可能領域情報１２３、ＶＯ視認可能領域情報１２５及び拡張視認可能領域情報１３１に全て含まれる際に表示される表示画面の一例を示す図である。図１５において、飛行開始地点は操縦者の位置であるとする。

【0151】

図１５に示す表示画面４０１には、地図画像４１０と、飛行開始地点を示すアイコン４１２と、操縦者視認可能領域４１３と、経由地点を示すアイコン４１４と、飛行開始地点と経由地点とを結ぶ飛行ルート４１５と、移動後の操縦者の位置を示すアイコン４１６と、操縦者の移動ルート４１７と、拡張視認可能領域４１８とが表示されている。

【0152】

飛行開始地点及び経由地点が入力された時点では、飛行ルート４１５は、操縦者視認可能領域４１３に含まれていないため、警告メッセージ（不図示）が表示される。

【0153】

ユーザは指を、表示画面４０１上に表示されたアイコン４１２に接触し、接触した指を移動したい位置まで移動する。これにより、アイコン４１２の位置が、アイコン４１６の位置に移動し、操縦者の移動ルート４１７が表示される。そして、操縦者の移動ルート４１７に沿った操縦者視認可能領域４１３の移動の軌跡を拡張視認可能領域４１８として表示する。

【0154】

図１５に示すように、操縦者視認可能領域４１３を移動した結果、飛行ルート４１５が操縦者視認可能領域４１３及び拡張視認可能領域４１８に含まれている場合、表示画面４０１上に表示されていた警告メッセージが消去される。

【0155】

なお、本実施の形態２では、操縦者の位置を移動し、操縦者の移動ルートに沿った操縦者視認可能領域の移動の軌跡を拡張視認可能領域として表示しているが、本開示は特にこれに限定されず、ＶＯの位置を移動し、ＶＯの移動ルートに沿ったＶＯ視認可能領域の移動の軌跡を拡張視認可能領域として表示してもよい。また、操縦者及びＶＯの位置を移動し、操縦者及びＶＯの移動ルートに沿った操縦者視認可能領域及びＶＯ視認可能領域の移動のそれぞれの軌跡を拡張視認可能領域として表示してもよい。

【0156】

続いて、本実施の形態２の変形例に係る飛行ルート生成システムについて説明する。

【0157】

上記の実施の形態２では、１つの経由地点が入力される毎に、飛行ルートが操縦者視認可能領域、ＶＯ視認可能領域及び拡張視認可能領域に含まれているか否かが判断され、飛行ルートが操縦者視認可能領域、ＶＯ視認可能領域及び拡張視認可能領域に含まれていない場合、操縦者又はＶＯの移動ルートが入力されるが、実施の形態２の変形例では、全ての経由地点の入力が完了した後に、操縦者又はＶＯの移動ルートが入力され、飛行ルートが拡張視認可能領域に含まれているか否かが判断される。

【0158】

実施の形態２の変形例における飛行ルート生成システム及び飛行ルート生成装置の構成は、図１及び図１３に示す飛行ルート生成システム及び飛行ルート生成装置と同じである。

【0159】

図１６は、本開示の実施の形態２の変形例における飛行ルート生成装置の動作を説明するフローチャートである。

【0160】

まず、ステップＳ６１において、入力部１０３は、ユーザによる飛行開始地点の入力を受け付ける。ユーザは、表示部１０４に表示される地図画像上に飛行開始地点を設定する。表示制御部１１２は、入力された飛行開始地点を示すアイコンを表示部１０４の表示画面上に表示する。

【0161】

次に、ステップＳ６２において、表示制御部１１２は、表示部１０４に経由地点の入力を促す画面を表示する。ユーザは、入力部１０３から経由地点を入力する。ユーザの入力は、表示部１０４に表示される地図画像上の地点を示すことで経由地点を入力する。表示制御部１１２は、入力された経由地点を示すアイコンを表示部１０４の表示画面上に表示する。

【0162】

次に、ステップＳ６３において、飛行ルート生成部１１３は、ユーザの入力部１０３からの経由地点の入力が終了したか否かを判断する。例えば、表示画面には、経由地点の入力を終了する終了ボタンが表示され、ユーザは入力部１０３に対し、終了ボタンを押下する。終了ボタンが押下された場合、経由地点の入力が終了したと判断する。この場合、例えば、最後に入力された経由地点を目的地点として設定する。また、入力部１０３は、ユーザによる目的地点の入力が受け付けられた場合、経由地点の入力が終了したと判断してもよい。

【0163】

次に、ステップＳ６４において、入力部１０３は、ユーザによる操縦者又はＶＯの移動ルートの入力を受け付ける。入力部１０３はタッチパネルであるので、ユーザは指を、表示部１０４に表示された操縦者の位置に接触し、接触した指を移動したい位置まで移動する。ユーザは、その位置で指を入力部１０３であるタッチパネルから離すことで移動ルートを確定する。表示制御部１１２は、ユーザの指の動きに応じて、表示される操縦者又はＶＯの位置を移動させる。なお、表示部１０４は、入力された飛行ルートを表示することが好ましい。これにより、ユーザは、表示部１０４に表示される飛行ルートを確認しながら、移動ルートを入力することができる。

【0164】

次に、ステップＳ６５において、拡張視認可能領域表示制御部１１２４は、操縦者又はＶＯの移動ルートに沿った操縦者視認可能領域の移動の軌跡を拡張視認可能領域として表示する。

【0165】

次に、ステップＳ６６において、飛行ルート生成部１１３は、拡張視認可能領域に全て含まれるとともに、飛行開始地点と複数の経由地点とを繋げた飛行ルートを生成する。すなわち、飛行ルート生成部１１３は、移動ルートに並走する第１の飛行ルートと、第１の飛行ルートと複数の経由地点のそれぞれとの間を結ぶ複数の第２の飛行ルートとを含む飛行ルートを生成する。

【0166】

次に、ステップＳ６７において、飛行ルート判断部１１４は、飛行開始地点と経由地点とを結ぶ飛行ルートが拡張視認可能領域に全て含まれるか否かを判断する。

【0167】

ここで、飛行ルート判断部１１４は、飛行ルートが拡張視認可能領域に含まれていないと判断した場合（ステップＳ６７でＮＯ）、ステップＳ６８において、メッセージ表示制御部１１２２は、移動ルートの再入力を促すための警告メッセージを表示部１０４の表示画面上に表示する。そして、ステップＳ６４の処理に戻り、入力部１０３は、ユーザによる操縦者又はＶＯの移動ルートの入力を再び受け付ける。ここで、ユーザは、飛行ルートが拡張視認可能領域に全て含まれるように、操縦者又はＶＯの移動ルートを変更する。

【0168】

飛行ルート判断部１１４は、飛行ルートが拡張視認可能領域に含まれていると判断した場合（ステップＳ６７でＹＥＳ）、ステップＳ６９へ処理を進める。ステップＳ６９において、メッセージ消去制御部１１２３は、表示部１０４の表示画面上に警告メッセージが表示されているか否かを判断する。メッセージ消去制御部１１２３は、警告メッセージが表示されていると判断した場合（ステップＳ６９でＹＥＳ）、ステップＳ７０へ処理を進める。ステップＳ７０において、メッセージ消去制御部１１２３は、表示部１０４の表示画面上に表示されている警告メッセージを消去する。

【0169】

一方、メッセージ消去制御部１１２３は、警告メッセージが表示されていないと判断した場合（ステップＳ６９でＮＯ）、又はステップＳ７０でメッセージ消去制御部１１２３が警告メッセージを消去した場合、ステップＳ７１において、飛行ルート生成部１１３は、生成した飛行ルートを表示部１０４の表示画面上に表示する。

【0170】

次に、ステップＳ７２において、飛行ルート生成部１１３は、入力された飛行開始地点及び少なくとも１つの経由地点を結ぶ飛行ルートを確定し、記憶部１０６の飛行ルート情報１２７に記憶する。飛行ルート生成部１１３は、第１通信部１０１を介して飛行ルート情報１２７を無人飛行体２０へ送信する。無人飛行体２０は、受信した飛行ルート情報１２７に基づいて自律飛行を開始する。なお、入力部１０３は、無人飛行体２０が自律飛行を開始する飛行開始時刻のユーザによる入力を受け付けてもよく、無人飛行体２０は、飛行ルート生成装置１０から受信した飛行開始時刻に応じて飛行を開始してもよい。また、無人飛行体２０は、操縦器からの飛行開始指示を受信した場合に、飛行を開始してもよい。

【0171】

図１７は、本開示の実施の形態２の変形例において経由地点及び移動ルートの入力を受け付けたときに表示される表示画面の一例を示す図である。図１７において、飛行開始地点は操縦者の位置であるとする。

【0172】

図１７に示す表示画面４０２には、地図画像４１０と、飛行開始地点を示すアイコン４１２と、経由地点を示すアイコン４１４と、移動後の操縦者の位置を示すアイコン４１６と、操縦者の移動ルート４１７とが表示されている。

【0173】

飛行開始地点及び経由地点が入力された後、ユーザは指を、表示画面４０２上に表示されたアイコン４１２に接触し、接触した指を移動したい位置まで移動する。これにより、アイコン４１２の位置が、アイコン４１６の位置に移動し、操縦者の移動ルート４１７が表示される。

【0174】

図１８は、本開示の実施の形態２の変形例において拡張視認可能領域が表示される表示画面の一例を示す図である。

【0175】

操縦者の移動ルート４１７のユーザによる入力が受け付けられた後、移動ルート４１７に沿った操縦者視認可能領域４１３の移動の軌跡が拡張視認可能領域４１８として表示される。このとき、飛行ルートが拡張視認可能領域に含まれていない場合、警告メッセージが表示画面４０２上に表示される。なお、図１８の例では、飛行ルートが拡張視認可能領域に含まれているため、警告メッセージは表示されていない。

【0176】

図１９は、本開示の実施の形態２の変形例において飛行ルートが表示される表示画面の一例を示す図である。

【0177】

飛行ルートが拡張視認可能領域に全て含まれる場合、飛行ルート４１９が表示画面４０２上に表示される。このとき、飛行ルート４１９は、移動ルート４１７に並走する第１の飛行ルート４１９ａと、第１の飛行ルート４１９ａと複数の経由地点のそれぞれとの間を結ぶ複数の第２の飛行ルート４１９ｂとを含む。

【0178】

なお、飛行ルート生成部１１３は、拡張視認可能領域４１８に全て含まれるとともに、複数の経由地点を最短距離で繋げた飛行ルート４１９を生成してもよい。

【0179】

また、飛行ルート生成部１１３は、飛行開始地点と複数の経由地点とを直線で繋げた飛行ルート４１９を生成してもよい。この場合、飛行ルート判断部１１４は、飛行開始地点と複数の経由地点とを直線で繋げた飛行ルートが拡張視認可能領域に全て含まれるか否かを判断する。飛行ルート判断部１１４は、飛行ルートが拡張視認可能領域に含まれていないと判断した場合、メッセージ表示制御部１１２２は、飛行ルートが拡張視認可能領域に含まれていないことを通知するための警告メッセージを表示部１０４の表示画面上に表示する。なお、メッセージ表示制御部１１２２は、移動ルートの再入力を促すための警告メッセージを表示画面上に表示してもよく、飛行ルートの修正を促すための警告メッセージを表示画面上に表示してもよい。

【0180】

なお、本実施の形態２の変形例では、飛行ルート判断部１１４は、飛行ルートが拡張視認可能領域に含まれていないと判断した場合、メッセージ表示制御部１１２２は、移動ルートの再入力を促すための警告メッセージを表示画面上に表示するが、本開示は特にこれに限定されない。飛行ルート判断部１１４は、飛行ルートが拡張視認可能領域に含まれていないと判断した場合、メッセージ表示制御部１１２２は、経由地点の再入力を促すための警告メッセージを表示画面上に表示してもよい。

【0181】

図２０は、本開示の実施の形態２の変形例において警告メッセージが表示される表示画面の一例を示す図である。

【0182】

図２０では、飛行ルートが拡張視認可能領域４１８に含まれていないため、警告メッセージ４２１が表示される。例えば、警告メッセージ４２１には、「視認担当者が、視認できません。経由地点を再設定してください。」と表示されている。図２０に示すように、警告メッセージ４２１は、入力された経由地点に関連付けて表示される。

【0183】

この場合、図１６のステップＳ６８において、メッセージ表示制御部１１２２は、経由地点の再入力を促すための警告メッセージを表示画面上に表示した後、入力部１０３は、経由地点の再入力を受け付け、ステップＳ６６の処理に戻る。

【0184】

また、飛行ルート判断部１１４は、飛行ルートが拡張視認可能領域に含まれていないと判断した場合、メッセージ表示制御部１１２２は、別の視認担当者の入力を促すための警告メッセージを表示画面上に表示してもよい。この場合、図１６のステップＳ６８において、別の視認担当者の入力を促すための警告メッセージが表示画面上に表示された後、視認可能領域表示制御部１１２１は、ＶＯ視認可能領域を表示部１０４の表示画面上に表示する。次に、入力部１０３は、ユーザによるＶＯ視認可能領域の移動を受け付け、ステップＳ６７の処理に戻る。ステップＳ６７では、飛行ルートが拡張視認可能領域及びＶＯ視認可能領域に含まれているか否かが判断される。

【0185】

さらに、飛行ルート判断部１１４は、飛行ルートが拡張視認可能領域に含まれていないと判断した場合、表示制御部１１２は、移動ルートの再入力、経由地点の再入力及び別の視認担当者の入力のいずれかの選択を受け付けるボタンを表示してもよい。

【0186】

（他の実施の形態）
以上のように、本開示の技術の例示として、実施の形態１、２を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用できる。また、実施の形態１、２で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。

【0187】

また、本実施の形態１，２において、飛行ルート生成装置１０の制御部１０５及び記憶部１０６の機能の一部をサーバ３０が備えてもよい。この場合、飛行ルート生成システムは、無人飛行体が飛行する飛行ルートを生成する飛行ルート生成サーバと、飛行ルート生成サーバと通信可能に接続された端末装置とを備えてもよい。

【0188】

端末装置は、表示部と、飛行ルート入力受付部と、飛行ルート送信部と、視認可能領域受信部と、視認可能領域表示制御部と、警告メッセージ受信部と、警告メッセージ表示制御部と、視認可能領域移動受付部と、視認可能領域送信部と、消去指示受信部と、警告メッセージ消去制御部とを備える。

【0189】

飛行ルート入力受付部は、飛行ルートのユーザによる入力を受け付ける。飛行ルート送信部は、飛行ルート入力受付部によって入力された飛行ルートを飛行ルート生成サーバへ送信する。視認可能領域受信部は、無人飛行体を視認する視認担当者が無人飛行体を視認可能な領域を示す視認可能領域を飛行ルート生成サーバから受信する。視認可能領域表示制御部は、視認可能領域受信部によって受信された視認可能領域を表示部に表示する。警告メッセージ受信部は、飛行ルートが視認可能領域に含まれていない場合、警告メッセージを飛行ルート生成サーバから受信する。警告メッセージ表示制御部は、警告メッセージ受信部によって受信された警告メッセージを表示部に表示する。

【0190】

視認可能領域移動受付部は、視認可能領域のユーザによる移動を受け付ける。視認可能領域送信部は、視認可能領域移動受付部によって移動された視認可能領域の位置を飛行ルート生成サーバへ送信する。消去指示受信部は、視認可能領域を移動した結果、飛行ルートが視認可能領域に全て含まれる場合、表示している警告メッセージを消去するための消去指示を飛行ルート生成サーバから受信する。警告メッセージ消去制御部は、消去指示受信部によって消去指示が受信された場合、表示部に表示している警告メッセージを消去する。

【産業上の利用可能性】

【0191】

本開示に係る飛行ルート生成方法、飛行ルート生成装置、飛行ルート生成プログラム及び端末装置は、操縦者又はビジュアルオブザーバが視認可能な範囲内を無人飛行体が飛行する飛行ルートを生成することができ、無人飛行体の飛行ルートを生成する飛行ルート生成方法、飛行ルート生成装置、飛行ルート生成プログラム及び端末装置として有用である。

【符号の説明】

【0192】

１０ 飛行ルート生成装置
２０ 無人飛行体
３０ サーバ
４０ ネットワーク
１０１ 第１通信部
１０２ 第２通信部
１０３ 入力部
１０４ 表示部
１０５ 制御部
１０６ 記憶部
１１１ 中央制御部
１１２ 表示制御部
１１３ 飛行ルート生成部
１１４ 飛行ルート判断部
１１５ 飛行ルート判断部
１２１ 地図情報
１２２ 操縦者位置情報
１２３ 操縦者視認可能領域情報
１２４ ＶＯ位置情報
１２５ ＶＯ視認可能領域情報
１２６ 経由地位置情報
１２７ 飛行ルート情報
１２８ 飛行ルート生成プログラム
１２９ 表示制御プログラム
１３０ 移動ルート情報
１３１ 拡張視認可能領域情報
１１２１ 視認可能領域表示制御部
１１２２ メッセージ表示制御部
１１２３ メッセージ消去制御部
１１２４ 拡張視認可能領域表示制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】