特許 6617166 車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6617166

(24)【登録日】2019年11月15日

(45)【発行日】2019年12月11日

(54)【発明の名称】車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20191202BHJP

   B60T 7/12 20060101ALI20191202BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 A

   B60T7/12 C

【請求項の数】6

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2018-31557(P2018-31557)

(22)【出願日】2018年2月26日

(65)【公開番号】特開2019-148857(P2019-148857A)

(43)【公開日】2019年9月5日

【審査請求日】2018年9月27日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100077665

【弁理士】

【氏名又は名称】千葉 剛宏

(74)【代理人】

【識別番号】100116676

【弁理士】

【氏名又は名称】宮寺 利幸

(74)【代理人】

【識別番号】100191134

【弁理士】

【氏名又は名称】千馬 隆之

(74)【代理人】

【識別番号】100149261

【弁理士】

【氏名又は名称】大内 秀治

(74)【代理人】

【識別番号】100136548

【弁理士】

【氏名又は名称】仲宗根 康晴

(74)【代理人】

【識別番号】100136641

【弁理士】

【氏名又は名称】坂井 志郎

(74)【代理人】

【識別番号】100180448

【弁理士】

【氏名又は名称】関口 亨祐

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 敏文

(72)【発明者】

【氏名】三浦 弘

(72)【発明者】

【氏名】齊京 真里奈

(72)【発明者】

【氏名】柳原 秀

(72)【発明者】

【氏名】高田 雄太

(72)【発明者】

【氏名】小林 省吾

【審査官】 久保田 創

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００８−２６２４８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１５９１１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０４０５５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−３３４５４８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｔ ７／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の周辺状態を認識する外界認識部と、
前記外界認識部が認識する前記周辺状態に基づいて前記自車両の目標停止位置を設定する停止位置設定部と、
前記停止位置設定部が設定した前記目標停止位置で前記自車両を一時停止させる停止制御を行う車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
路面電車の軌道の手前で前記自車両を一時停止させるか否かの選択を促す報知制御を行う報知制御部を更に備え、
前記停止位置設定部は、
前記自車両が前記軌道を横断する場合であり、かつ、前記軌道の手前で前記自車両を一時停止させることを乗員により選択される場合に、前記目標停止位置を設定し、
前記外界認識部が前記自車両と前記軌道との間に停止線を認識する場合に、前記停止線を前記目標停止位置として設定し、
前記外界認識部が前記自車両と前記軌道との間に前記停止線を認識しない場合に、前記軌道の手前の所定位置を前記目標停止位置として設定する
ことを特徴とする車両制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両制御装置において、
前記報知制御部は、前記車両制御部が前記停止制御を行う場合に、前記自車両の乗員に対して停止理由を報知する
ことを特徴とする車両制御装置。

【請求項3】

請求項１または２に記載の車両制御装置において、
前記停止位置設定部は、前記外界認識部が前記自車両と前記軌道との間に前記停止線を認識しない場合に、前記軌道よりも所定距離だけ手前の位置を前記目標停止位置として設定する
ことを特徴とする車両制御装置。

【請求項4】

請求項１または２に記載の車両制御装置において、
前記停止位置設定部は、前記外界認識部が前記自車両と前記軌道との間に前記停止線を認識しない場合に、前記軌道が敷設される軌道敷設領域と走行路との境界を基準位置とし、その基準位置から所定距離だけ離れた位置を前記目標停止位置として設定する
ことを特徴とする車両制御装置。

【請求項5】

請求項１または２に記載の車両制御装置において、
前記停止位置設定部は、前記自車両が直進して路面電車の軌道を横断する場合であり、かつ、前記外界認識部が前記自車両と前記軌道との間に前記停止線を認識しない場合に、前記自車両の前方を走行する先行車両が停止する位置を前記目標停止位置として設定する
ことを特徴とする車両制御装置。

【請求項6】

請求項１または２に記載の車両制御装置において、
前記停止位置設定部は、前記自車両が直進して路面電車の軌道を横断する場合であり、かつ、前記外界認識部が前記自車両と前記軌道との間に前記停止線を認識しない場合に、前記自車両に向かって走行する対向車両が停止する位置から所定距離だけ離れた位置を前記目標停止位置として設定する
ことを特徴とする車両制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自車両を自動運転または運転支援する車両制御装置に関し、特に路面電車の軌道が敷設される道路で自車両を制御する車両制御装置である。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、乗員が運転する自車両が右折して路面電車の軌道を横断する場合であり、かつ、自車両の後方から路面電車が接近している場合に、乗員に対して路面電車が接近していることを報知するナビゲーション装置が開示される。

【0003】

ところで、自車両の駆動力出力制御、制動制御、操舵制御のうちの少なくとも１つの車両制御を車両制御装置が行う自動運転車両または運転支援車両が開発されている。本明細書では、運転支援を自動運転の一形態とみなし、運転支援車両は自動運転車両に含まれるものとする。自動運転車両は、特許文献１に示されるように路面電車の軌道を横断する際に適切な走行制御を行う必要がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００８−２９３２６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１のナビゲーション装置は、路面電車を認識した場合に乗員に対して報知するのみであり、自車両の走行制御についての開示はない。

【0006】

本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、路面電車の軌道を横断する際に適切な走行制御を行うことができる車両制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、
自車両の周辺状態を認識する外界認識部と、
前記外界認識部が認識する前記周辺状態に基づいて前記自車両の目標停止位置を設定する停止位置設定部と、
前記停止位置設定部が設定した前記目標停止位置で前記自車両を一時停止させる停止制御を行う車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
前記停止位置設定部は、
前記自車両が路面電車の軌道を横断する場合であり、かつ、前記外界認識部が前記自車両と前記軌道との間に停止線を認識する場合に、前記停止線を前記目標停止位置として設定し、
前記自車両が路面電車の軌道を横断する場合であり、かつ、前記外界認識部が前記自車両と前記軌道との間に前記停止線を認識しない場合に、前記軌道の手前の所定位置を前記目標停止位置として設定する
ことを特徴とする。

【0008】

上記構成によれば、自車両が路面電車の軌道を横断する際に、停止線または軌道の手前の所定位置を目標停止位置とする。つまり、停止線が設定されているか否か、および、停止線を認識できるか否かに関わらず、自車両を路面電車の軌道の手前で一時停止させることができる。

【0009】

本発明において、
前記車両制御部が前記停止制御を行う場合に、前記自車両の乗員に対して停止理由を報知する報知制御を行う報知制御部を更に備えてもよい。

【0010】

上記構成によれば、乗員は、自車両が減速または停止した理由を把握することができる。

【0011】

本発明において、
前記軌道の手前で前記自車両を一時停止させるか否かの選択を促す報知制御を行う報知制御部を更に備え、
前記停止位置設定部は、乗員が前記自車両を停止させることを選択する場合に前記目標停止位置を設定してもよい。

【0012】

上記構成によれば、乗員の意志に沿った自動運転を行うことができる。例えば、自車両が軌道を横断する位置に路面電車が接近しないことを乗員が確認するのであれば、自車両を軌道の手前で一時停止させる動作を省略することができる。

【0013】

本発明において、
前記停止位置設定部は、前記外界認識部が前記自車両と前記軌道との間に前記停止線を認識しない場合に、前記軌道よりも所定距離だけ手前の位置を前記目標停止位置として設定してもよい。

【0014】

上記構成によれば、停止線を認識できなくても、軌道の位置を認識することができれば目標停止位置を設定することができる。

【0015】

本発明において、
前記停止位置設定部は、前記外界認識部が前記自車両と前記軌道との間に前記停止線を認識しない場合に、前記自車両と前記軌道との間で路面の色が変わる位置またはその位置から所定距離だけ離れた位置を前記目標停止位置として設定してもよい。

【0016】

上記構成によれば、停止線を認識できなくても、路面の色が変わる位置を認識することができれば目標停止位置を設定することができる。

【0017】

本発明において、
前記停止位置設定部は、前記自車両が直進して路面電車の軌道を横断する場合であり、かつ、前記外界認識部が前記自車両と前記軌道との間に前記停止線を認識しない場合に、前記自車両の前方を走行する先行車両が停止する位置を前記目標停止位置として設定してもよい。

【0018】

上記構成によれば、停止線を認識できなくても、先行車両が停止する位置を認識することができれば目標停止位置を設定することができる。

【0019】

本発明において、
前記停止位置設定部は、前記自車両が直進して路面電車の軌道を横断する場合であり、かつ、前記外界認識部が前記自車両と前記軌道との間に前記停止線を認識しない場合に、前記自車両に向かって走行する対向車両が停止する位置から所定距離だけ離れた位置を前記目標停止位置として設定してもよい。

【0020】

上記構成によれば、停止線を認識できなくても、対向車両が停止する位置を認識することができれば目標停止位置を設定することができる。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、停止線が設定されているか否か、および、停止線を認識できるか否かに関わらず、自車両を路面電車の軌道の手前で一時停止させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】図１は本実施形態に係る車両制御装置を備える自車両のブロック図である。

【図2】図２は演算装置の機能ブロック図である。

【図3】図３は本実施形態に係る車両制御装置が行う主処理のフローチャートである。

【図4】図４は自車両が路面電車の軌道を横断する状況で設定される目標停止位置の説明に供する図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、本発明に係る車両制御装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。

【0024】

［１．自車両１０の構成］
図１に示されるように、自車両１０は、各種情報を取得または記憶する入力系装置群１４と、入力系装置群１４から出力される情報を入力する制御機５０と、制御機５０から出力される各種指示に応じて動作する出力系装置群７０と、を備える。本実施形態に係る車両制御装置１２は、入力系装置群１４と制御機５０とを含む。自車両１０は、制御機５０により走行制御が行われる自動運転車両（完全自動運転車両を含む。）、または、一部の走行制御を支援する運転支援車両である。

【0025】

［１．１．入力系装置群１４］
入力系装置群１４には、外界センサ１６と自車通信装置２８と地図ユニット３４とナビゲーション装置３６と車両センサ４４と選択スイッチ４６とが含まれる。外界センサ１６は、自車両１０の周囲（外界）の状態を検出する。外界センサ１６には、外界を撮像する複数のカメラ１８と、自車両１０と周囲の物体との距離および相対速度を検出する複数のレーダ２４および１以上のＬＩＤＡＲ２６と、が含まれる。自車通信装置２８には、第１通信装置３０と、第２通信装置３２と、が含まれる。第１通信装置３０は、他車両１００に設けられる他車通信装置１０２との間で車車間通信を行い、他車両１００の情報（車両の種類、走行状態、走行位置等）を含む外界情報を取得する。第２通信装置３２は、道路１１０等のインフラに設けられる路側通信装置１１２との間で路車間通信を行い、道路情報（交通信号機に関する情報、渋滞情報等）を含む外界情報を取得する。地図ユニット３４は、位置精度がセンチメートル単位以下である高精度地図を記憶する。ナビゲーション装置３６は、衛星航法および／または自立航法で自車両１０の位置を計測する測位部３８と、地図情報４２と、地図情報４２に基づいて自車両１０の位置から目的地までの予定経路を設定する経路設定部４０と、を備える。車両センサ４４は、自車両１０の走行状態を検出する。車両センサ４４には、図示しない車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、傾斜センサ、走行距離センサ等が含まれる。選択スイッチ４６は、乗員の操作に応じて一時停止の要否の信号を出力する。

【0026】

［１．２．出力系装置群７０］
出力系装置群７０には、駆動力出力装置７２と操舵装置７４と制動装置７６と報知装置７８とが含まれる。駆動力出力装置７２には、駆動力出力ＥＣＵと、エンジンや駆動モータ等の駆動源と、が含まれる。駆動力出力装置７２は、乗員が行うアクセルペダルの操作または制御機５０から出力される駆動の制御指示に応じて駆動力を発生させる。操舵装置７４には、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）ＥＣＵと、ＥＰＳアクチュエータと、が含まれる。操舵装置７４は、乗員が行うステアリングホイールの操作または制御機５０から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。制動装置７６には、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータと、が含まれる。制動装置７６は、乗員が行うブレーキペダルの操作または制御機５０から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。報知装置７８には、報知ＥＣＵと、情報伝達装置（表示装置、音響装置、触覚装置等）と、が含まれる。報知装置７８は、制御機５０または他のＥＣＵから出力される報知指示に応じて乗員に対する報知を行う。

【0027】

［１．３．制御機５０］
制御機５０はＥＣＵにより構成され、プロセッサ等の演算装置５２と、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置６８と、を備える。制御機５０は、演算装置５２が記憶装置６８に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。図２に示されるように、演算装置５２は、外界認識部５４と自車位置認識部５６と行動計画部５８と車両制御部６４と報知制御部６６として機能する。

【0028】

外界認識部５４は、外界センサ１６、自車通信装置２８、地図ユニット３４、ナビゲーション装置３６から出力される情報に基づいて、自車両１０の周辺状態を認識する。例えば、外界認識部５４は、カメラ１８により取得される画像情報、レーダ２４およびＬＩＤＡＲ２６により取得される情報、第１通信装置３０により取得される外界情報に基づいて、自車両１０の周辺で走行または停車する他車両１００の存在、位置、大きさ、種類、進行方向を認識すると共に、自車両１０と他車両１００との距離、相対速度を認識する。また、外界認識部５４は、カメラ１８により取得される画像情報、レーダ２４およびＬＩＤＡＲ２６により取得される情報、地図ユニット３４に記憶される高精度地図、ナビゲーション装置３６に記憶される地図情報４２、第２通信装置３２により取得される外界情報に基づいて、道路環境に含まれる認識対象物（道路１１０、レーンマーク、中央分離帯、道路周辺の施設、スペース）の形状、位置を認識する。また、外界認識部５４は、カメラ１８により取得される画像情報、または、第２通信装置３２により取得される外界情報に基づいて、交通信号機が示す信号（進行可能状態、進行不可状態）を認識する。

【0029】

自車位置認識部５６は、地図ユニット３４およびナビゲーション装置３６から出力される情報に基づいて、自車両１０の位置を認識する。

【0030】

行動計画部５８は、外界認識部５４および自車位置認識部５６の認識結果と、入力系装置群１４の検出情報および記憶情報と、に基づいて自車両１０の最適な行動を計画する。行動計画部５８には停止位置設定部６０と行動決定部６２とが含まれる。停止位置設定部６０は、外界認識部５４が認識する周辺状態に基づいて自車両１０の目標停止位置１２８を設定する。行動決定部６２は、発生するイベントに対応した行動を決めると共に走行制御を行う際に走行軌道および目標速度を生成する。

【0031】

車両制御部６４は、行動計画部５８により計画される行動に基づいて出力系装置群７０を制御する。例えば、車両制御部６４は、行動計画部５８で生成される走行軌道に応じた操舵指令値、および、目標速度に応じた加減速指令値を算出し、駆動力出力装置７２、操舵装置７４、制動装置７６に対して制御指示を出力する。

【0032】

報知制御部６６は、行動計画部５８により計画される報知行動に基づいて報知装置７８に対して報知指示を出力する。

【0033】

図１に示される記憶装置６８は、演算装置５２により実行される各種プログラムの他に、各処理の比較や判定等に用いられる閾値等の数値を記憶する。

【0034】

［２．車両制御装置１２の動作］
図３を用いて車両制御装置１２の動作を説明する。本実施形態では図４に示される２つの状況を想定する。１つは、自車両１０が路面電車１０４の軌道１２４と平行する第１走行路１１６を走行し、第１走行路１１６から左折して路面電車１０４の軌道１２４を横断する状況である。１つは、自車両１０が路面電車１０４の軌道１２４と交差する第２走行路１１８を走行し、直進して路面電車１０４の軌道１２４を横断する状況である。なお、図４は右側通行の領域における状況を示す。

【0035】

ステップＳ１において、外界認識部５４は、入力系装置群１４から出力される最新の情報に基づいて自車両１０の周辺状態を認識する。例えば、外界認識部５４は、図４に示されるような他車両１００（路面電車１０４、先行車両１０６、対向車両１０８）、第１走行路１１６、第２走行路１１８、区画線１２０、軌道敷設領域１２２、軌道１２４等を認識する。

【0036】

ステップＳ２において、行動決定部６２は、自車位置認識部５６が認識する自車両１０の位置と地図情報４２または地図ユニット３４の情報と予定経路とに基づいて自車両１０に発生するイベントを判定する。図４に示されるように、自車両１０の進行方向の所定距離内に、軌道１２４と交差する走行予定経路がある場合、軌道１２４の横断というイベントが発生する。自車両１０が軌道１２４を横断する場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３に移行する。一方、自車両１０が軌道１２４を横断しない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、図３に示される一連の処理は一旦終了する。

【0037】

ステップＳ２からステップＳ３に移行すると、行動決定部６２は、乗員に対して報知を行うことを決定する。報知制御部６６は、行動決定部６２の決定に応じて報知指示を報知装置７８に出力する。報知装置７８、例えば表示装置または音響装置は、乗員に対して軌道１２４の手前で自車両１０を一時停止させるか否かの選択を促すメッセージを出力する。

【0038】

ステップＳ４において、行動決定部６２は、一時停止の要否を判定する。ステップＳ３で行われる報知に応じて乗員が選択スイッチ４６を操作すると、選択スイッチ４６から一時停止の要否信号が出力される。行動決定部６２は、要信号が出力される場合または報知から所定時間内に要否信号が出力されない場合には一時停止要と判定し、否信号が出力される場合には一時停止不要と判定する。一時停止要である場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ５に移行する。一方、一時停止不要である場合（ステップＳ４：ＮＯ）、処理はステップＳ９に移行する。

【0039】

ステップＳ４からステップＳ５に移行すると、外界認識部５４は、画像情報に基づいて自車両１０と軌道１２４との間であって自車両１０が軌道１２４を横断する位置の手前に停止線を認識できるか否かを判定する。図４に示されるように、軌道敷設領域１２２と走行路１１４との間に区画線１２０が設けられる場所がある。本実施形態では、この区画線１２０を、自車両１０が停止すべき停止線とする。外界認識部５４は停止線を認識できる。外界認識部５４が停止線としての区画線１２０を認識できる場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ６に移行する。一方、軌道敷設領域１２２と走行路１１４との間に区画線１２０が設けられない場所もある。このよう場所では外界認識部５４は停止線を認識できない。外界認識部５４が停止線としての区画線１２０を認識できない場合（ステップＳ５：ＮＯ）、処理はステップＳ７に移行する。

【0040】

なお、区画線１２０が薄い場合、外界認識部５４は、信頼性が低い区画線１２０として認識する。ステップＳ５において、外界認識部５４が区画線１２０を認識するもののその信頼性が低い場合、処理はステップＳ７に移行する。

【0041】

ステップＳ５からステップＳ６に移行すると、停止位置設定部６０は、区画線１２０を目標停止位置１２８とする。対して、ステップＳ５からステップＳ７に移行すると、停止位置設定部６０は、所定位置を目標停止位置１２８とする。所定位置は次のいずれかの方法により判定可能である。

【0042】

例えば、停止位置設定部６０は、外界認識部５４が認識する軌道１２４を基準位置とし、その基準位置から所定距離Ｄ１だけ手前に離れた位置を所定位置とすることができる。基準位置の手前に離れた位置というのは、基準位置から自車両１０の進入方向側に離れた位置のことをいう。外界認識部５４は、カメラ１８の画像情報に基づいて軌道１２４の位置を認識することができ、また、レーダ２４の反射率の違いから軌道１２４の位置を認識することもできる。

【0043】

例えば、停止位置設定部６０は、軌道１２４が敷設される軌道敷設領域１２２と走行路１１４との境界を基準位置とし、その基準位置から所定距離Ｄ２だけ手前に離れた位置を所定位置とすることができる。所定距離Ｄ２はゼロでもよい。すなわち、軌道敷設領域１２２と走行路１１４との境界自体を所定位置としてもよい。軌道敷設領域１２２と走行路１１４は路面の色が異なる。外界認識部５４は、カメラ１８の画像情報に基づいて軌道敷設領域１２２と走行路１１４との境界の位置を認識することができる。

【0044】

例えば、自車両１０が第２走行路１１８を直進して路面電車１０４の軌道１２４を横断する際に、停止位置設定部６０は、自車両１０の前方を走行する先行車両１０６が停止する位置を所定位置とすることができる。

【0045】

例えば、自車両１０が第２走行路１１８を直進して路面電車１０４の軌道１２４を横断する際に、停止位置設定部６０は、自車両１０に向かって走行する対向車両１０８が停止する位置１２６から所定距離Ｄ３だけ手前に離れた位置を所定位置とすることができる。

【0046】

ステップＳ６またはステップＳ７からステップＳ８に移行すると、行動決定部６２は、自車両１０を目標停止位置１２８で停止させるための走行軌道と目標速度を生成する。車両制御部６４は、自車両１０を走行軌道に沿って走行させた後に目標停止位置１２８で停止させるために必要な加減速指令値および操舵指令値を算出し、出力系装置群７０に出力する。駆動力出力装置７２、操舵装置７４、制動装置７６は、車両制御部６４から出力される指示に応じて動作する。こうして自車両１０は自車先端位置を目標停止位置１２８に合わせて停止する。

【0047】

また、ステップＳ６において、行動決定部６２は、乗員に対して報知を行うことを決定する。報知制御部６６は、行動決定部６２の決定に応じて報知指示を報知装置７８に出力する。報知装置７８、例えば表示装置または音響装置は、乗員に対して停止理由を示すメッセージを出力する。

【0048】

ステップＳ４またはステップＳ８からステップＳ９に移行すると、行動決定部６２は、自車両１０に軌道１２４を横断させるための走行軌道と目標速度を生成する。車両制御部６４は、自車両１０が軌道１２４の手前で一時停止している場合には、自車両１０の走行を開始して軌道１２４を横断させるための加速指令値および操舵指令値を算出し、出力系装置群７０に出力する。一方、自車両１０が軌道１２４の手前で停止していない場合には、自車両１０を徐行させて軌道１２４を横断させるための減速指令値および操舵指令値を算出し、出力系装置群７０に出力する。駆動力出力装置７２、操舵装置７４、制動装置７６は、車両制御部６４から出力される指示に応じて動作する。こうして自車両１０は軌道１２４を横断する。

【0049】

なお、ステップＳ３で行われる報知処理、および、ステップＳ４で行われる判定処理を行うことなくステップＳ５移行の処理を行うようにしてもよい。

【0050】

［３．本実施形態の要点］
車両制御装置１２は、自車両１０の周辺状態を認識する外界認識部５４と、外界認識部５４が認識する周辺状態に基づいて自車両１０の目標停止位置１２８を設定する停止位置設定部６０と、停止位置設定部６０が設定した目標停止位置１２８で自車両１０を一時停止させる停止制御を行う車両制御部６４と、を備える。停止位置設定部６０は、自車両１０が路面電車１０４の軌道１２４を横断する場合であり、かつ、外界認識部５４が自車両１０と軌道１２４との間に停止線（区画線１２０）を認識する場合に、停止線を目標停止位置１２８として設定する。また、停止位置設定部６０は、自車両１０が路面電車１０４の軌道１２４を横断する場合であり、かつ、外界認識部５４が自車両１０と軌道１２４との間に停止線を認識しない場合に、軌道１２４の手前の所定位置を目標停止位置１２８として設定する。

【0051】

上記構成によれば、自車両１０が路面電車１０４の軌道１２４を横断する際に、停止線または軌道１２４の手前の所定位置を目標停止位置１２８とする。つまり、停止線が設定されているか否か、および、停止線を認識できるか否かに関わらず、自車両１０を路面電車１０４の軌道１２４の手前で一時停止させることができる。

【0052】

車両制御装置１２は、車両制御部６４が停止制御を行う場合に、自車両１０の乗員に対して停止理由を報知する報知制御を行う報知制御部６６を更に備える。

【0053】

上記構成によれば、乗員は、自車両１０が減速または停止した理由を把握することができる。

【0054】

車両制御装置１２は、軌道１２４の手前で自車両１０を一時停止させるか否かの選択を促す報知制御を行う報知制御部６６を更に備える。停止位置設定部６０は、乗員が自車両１０を停止させることを選択する場合に目標停止位置１２８を設定する。

【0055】

上記構成によれば、乗員の意志に沿った自動運転を行うことができる。例えば、自車両１０が軌道１２４を横断する位置に路面電車１０４が接近しないことを乗員が確認するのであれば、自車両１０を軌道１２４の手前で一時停止させる動作を省略することができる。

【0056】

停止位置設定部６０は、外界認識部５４が自車両１０と軌道１２４との間に停止線を認識しない場合に、軌道１２４よりも所定距離Ｄ１だけ手前の位置を目標停止位置１２８として設定する。

【0057】

上記構成によれば、停止線を認識できなくても、軌道１２４の位置を認識することができれば目標停止位置１２８を設定することができる。

【0058】

停止位置設定部６０は、外界認識部５４が自車両１０と軌道１２４との間に停止線を認識しない場合に、自車両１０と軌道１２４との間で路面の色が変わる位置またはその位置から所定距離Ｄ２だけ離れた位置を目標停止位置１２８として設定する。

【0059】

上記構成によれば、停止線を認識できなくても、路面の色が変わる位置を認識することができれば目標停止位置１２８を設定することができる。

【0060】

停止位置設定部６０は、自車両１０が直進して路面電車１０４の軌道１２４を横断する場合であり、かつ、外界認識部５４が自車両１０と軌道１２４との間に停止線を認識しない場合に、自車両１０の前方を走行する先行車両１０６が停止する位置を目標停止位置１２８として設定する。

【0061】

上記構成によれば、停止線を認識できなくても、先行車両１０６が停止する位置を認識することができれば目標停止位置１２８を設定することができる。

【0062】

停止位置設定部６０は、自車両１０が直進して路面電車１０４の軌道１２４を横断する場合であり、かつ、外界認識部５４が自車両１０と軌道１２４との間に停止線を認識しない場合に、自車両１０に向かって走行する対向車両１０８が停止する位置から所定距離Ｄ３だけ離れた位置を目標停止位置１２８として設定する。

【0063】

上記構成によれば、停止線を認識できなくても、対向車両１０８が停止する位置を認識することができれば目標停止位置１２８を設定することができる。

【0064】

なお、本発明に係る車両制御装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

【符号の説明】

【0065】

１０…自車両 １２…車両制御装置
５４…外界認識部 ６０…停止位置設定部
６４…車両制御部 １０４…路面電車
１２０…区画線（停止線） １２４…軌道

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】