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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】6617462
(24)【登録日】2019年11月22日
(45)【発行日】2019年12月11日
(54)【発明の名称】車両周辺視認装置
(51)【国際特許分類】
H04N 7/18 20060101AFI20191202BHJP
B60R 1/00 20060101ALI20191202BHJP
G03B 15/00 20060101ALI20191202BHJP
G03B 17/18 20060101ALI20191202BHJP
【ＦＩ】
H04N7/18 J
B60R1/00 A
G03B15/00 V
G03B17/18 Z
【請求項の数】5
【全頁数】14
(21)【出願番号】特願2015-151629(P2015-151629)
(22)【出願日】2015年7月31日
(65)【公開番号】特開2017-34430(P2017-34430A)
(43)【公開日】2017年2月9日
【審査請求日】2018年6月18日
(73)【特許権者】
【識別番号】000000136
【氏名又は名称】市光工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100089118
【弁理士】
【氏名又は名称】酒井 宏明
(72)【発明者】
【氏名】本田 圭助
【審査官】
秦野 孝一郎
(56)【参考文献】
【文献】
国際公開第２０１４／１０９０１６（ＷＯ，Ａ１）
【文献】
特開２０１３−１０９５０５（ＪＰ，Ａ）
【文献】
米国特許出願公開第２０１０／０２３１７１５（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ｈ０４Ｎ ７／１８
Ｂ６０Ｒ １／００
Ｇ０３Ｂ １５／００
Ｇ０３Ｂ １７／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両周辺を撮像する撮像装置と、
車両情報を検出する検出装置と、
前記撮像装置により撮像された前記車両周辺の画像を前記検出装置からの前記車両情報に基づいて設定されている切り出し画角で切り出し、かつ、前記車両情報の変化に伴って前記切り出し画角を変更させる画像処理装置と、
前記画像処理装置により切り出された前記画像を表示する表示装置と、
備え、
前記画像処理装置は、前記車両情報の変化および前記切り出し画角の変更にそれぞれ幅を持たせており、
前記画像処理装置は、前記切り出し画角を狭角から広角に変更させる遷移時間を、前記切り出し画角を広角から狭角に変更させる遷移時間よりも、短くする、
ことを特徴とする車両周辺視認装置。
車両情報を検出する検出装置と、
前記撮像装置により撮像された前記車両周辺の画像を前記検出装置からの前記車両情報に基づいて設定されている切り出し画角で切り出し、かつ、前記車両情報の変化に伴って前記切り出し画角を変更させる画像処理装置と、
前記画像処理装置により切り出された前記画像を表示する表示装置と、
備え、
前記画像処理装置は、前記車両情報の変化および前記切り出し画角の変更にそれぞれ幅を持たせており、
前記画像処理装置は、前記切り出し画角を狭角から広角に変更させる遷移時間を、前記切り出し画角を広角から狭角に変更させる遷移時間よりも、短くする、
ことを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項2】
前記画像処理装置は、前記切り出し画角を変更させる前記車両情報の閾値に不感帯を設ける、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺視認装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺視認装置。
【請求項3】
前記撮像装置は、車両の後方および側方を撮像する撮像装置であり、
前記検出装置は、前記車両のステアリング角度を検出する検出装置であり、
前記画像処理装置は、前記切り出し画角において、車両用リヤビュミラーのミラー面の画角を最小切り出し画角とし、前記撮像装置の最大撮像画角を最大切り出し画角とし、前記最小切り出し画角を初期切り出し画角として、前記ステアリング角度の変化に伴って前記切り出し画角を、前記最小切り出し画角から前記最大切り出し画角までの範囲において変更させる画像処理装置であり、
前記表示装置は、前記画像処理装置により、前記初期切り出し画角で切り出された前記画像、および、前記最小切り出し画角から前記最大切り出し画角までの範囲において切り出された前記画像を表示する表示装置である、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の車両周辺視認装置。
前記検出装置は、前記車両のステアリング角度を検出する検出装置であり、
前記画像処理装置は、前記切り出し画角において、車両用リヤビュミラーのミラー面の画角を最小切り出し画角とし、前記撮像装置の最大撮像画角を最大切り出し画角とし、前記最小切り出し画角を初期切り出し画角として、前記ステアリング角度の変化に伴って前記切り出し画角を、前記最小切り出し画角から前記最大切り出し画角までの範囲において変更させる画像処理装置であり、
前記表示装置は、前記画像処理装置により、前記初期切り出し画角で切り出された前記画像、および、前記最小切り出し画角から前記最大切り出し画角までの範囲において切り出された前記画像を表示する表示装置である、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の車両周辺視認装置。
【請求項4】
前記画像処理装置は、設定されている前記切り出し画角で切り出された前記画像に、前記初期切り出し画角で切り出された前記画像の外枠と同等もしくはほぼ同等の大きさの光透過性の外枠を、重ね合わせる重ね合わせ部を備える、
ことを特徴とする請求項３に記載の車両周辺視認装置。
ことを特徴とする請求項３に記載の車両周辺視認装置。
【請求項5】
前記検出装置は、前記ステアリング角度を検出する検出部と、前記車両の速度を検出する検出部と、を備え、
前記画像処理装置は、前記ステアリング角度の変化と前記切り出し画角の変更との相対関係を、前記車両の速度に基づいて変化させる画像処理装置である、
ことを特徴とする請求項３または４に記載の車両周辺視認装置。
前記画像処理装置は、前記ステアリング角度の変化と前記切り出し画角の変更との相対関係を、前記車両の速度に基づいて変化させる画像処理装置である、
ことを特徴とする請求項３または４に記載の車両周辺視認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、撮像装置により撮像された車両周辺の画像を表示装置に表示して車両周辺を視認する車両周辺視認装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
この種の車両周辺視認装置は、従来からある（たとえば、特許文献１）。従来の車両周辺視認装置は、撮像領域が大きいＣＣＤを設け、ＣＣＤ制御部によって、ＣＣＤの使用撮像領域を上下左右にシフトして、撮像視野を広げるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００５−２０３７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところが、従来の車両周辺視認装置は、撮像領域が大きいＣＣＤを設けても、ＣＣＤの使用撮像領域が一定である。このために、従来の車両周辺視認装置は、撮像視野が広がっても、カーナビゲーションシステムのディスプレイに表示される画像の画角（視野角）が一定である。
【0005】
この発明が解決しようとする課題は、表示装置に表示される画像の画角（視野角）を車両情報に基づいて変更させることができる車両周辺視認装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
この発明は、車両周辺を撮像する撮像装置と、車両情報を検出する検出装置と、撮像装置により撮像された車両周辺の画像を検出装置からの車両情報に基づいて設定されている切り出し画角で切り出し、かつ、車両情報の変化に伴って切り出し画角を変更させる画像処理装置と、画像処理装置により切り出された画像を表示する表示装置と、備え、画像処理装置が、車両情報の変化および切り出し画角の変更にそれぞれ幅を持たせており、画像処理装置が、切り出し画角を狭角から広角に変更させる遷移時間を、切り出し画角を広角から狭角に変更させる遷移時間よりも、短くする、ことを特徴とする。
【0008】
この発明は、画像処理装置が、切り出し画角を変更させる車両情報の閾値に不感帯を設ける、ことを特徴とする。
【0010】
この発明は、撮像装置が、車両の後方および側方を撮像する撮像装置であり、検出装置が、車両のステアリング角度を検出する検出装置であり、画像処理装置が、切り出し画角において、車両用リヤビュミラーのミラー面の画角を最小切り出し画角とし、撮像装置の最大撮像画角を最大切り出し画角とし、最小切り出し画角を初期切り出し画角として、ステアリング角度の変化に伴って切り出し画角を、最小切り出し画角から最大切り出し画角までの範囲において変更させる画像処理装置であり、表示装置が、画像処理装置により、初期切り出し画角で切り出された画像、および、最小切り出し画角から最大切り出し画角までの範囲において切り出された画像を表示する表示装置である、ことを特徴とする。
【0011】
この発明は、画像処理装置が、設定されている切り出し画角で切り出された画像に、初期切り出し画角で切り出された画像の外枠と同等もしくはほぼ同等の大きさの光透過性の外枠を、重ね合わせる重ね合わせ部を備える、ことを特徴とする。
【0012】
この発明は、検出装置が、ステアリング角度を検出する検出部と、車両の速度（以下、「車速」と称する）を検出する検出部と、を備え、画像処理装置が、ステアリング角度の変化と切り出し画角の変更との相対関係を、車速に基づいて変化させる画像処理装置である、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【0013】
この発明の車両周辺視認装置は、表示装置に表示される画像の画角（視野角）を車両情報に基づいて変更させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、この発明にかかる車両周辺視認装置の実施形態（実施例）の１例および変形例の３例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態および変形例によりこの発明が限定されるものではない。この明細書および特許請求の範囲において、前、後、上、下、左、右は、この発明にかかる車両周辺視認装置を車両Ｃに搭載した際の車両Ｃの前、後、上、下、左、右である。
【0016】
図８において、横軸は、ステアリング角度θを示し、縦軸は、切り出し画角Ｘを示す。図１１において、縦軸は、ステアリング角度θの変化と切り出し画角Ｘの変更との相対関係を示し、横軸は、車速Ｓを示す。図１２において、縦軸は、切り出し画角Ｘを示し、横軸は、時間Ｔを示す。
【0017】
（実施形態１の構成の説明）図１〜図８は、この発明にかかる車両周辺視認装置の実施形態１を示す。以下、この実施形態１にかかる車両周辺視認装置の構成について説明する。この実施形態１にかかる車両周辺視認装置は、図２に示すように、撮像装置（カメラ）１と、検出装置２と、画像処理装置（画像処理ＥＣＵ）３と、表示装置（モニタ）４と、を備えるものである。
【0018】
（撮像装置１の説明）前記撮像装置１は、図１に示すように、車両Ｃの左右のドアにそれぞれ搭載されている。前記撮像装置１は、車両用リヤビュミラー、この例では、前記車両Ｃの左右のドアに装備されるアウトサイドミラー装置（ドアーミラー装置）の代替えである。以下、前記車両Ｃの右側に搭載されている前記撮像装置１について説明する。なお、前記車両Ｃの左側に搭載されている前記撮像装置１は、前記車両Ｃの右側に搭載されている前記撮像装置１とほぼ同様の構成をなすものであるから、説明を省略する。
【0019】
前記撮像装置１は、前記画像処理装置３に接続されている。前記撮像装置１は、前記車両Ｃの周辺であって、前記車両Ｃの後方および側方の情報（図３参照）を撮像し、撮像した前記車両Ｃの後方および側方の情報を画像データとして前記画像処理装置３に出力するものである。前記撮像装置１は、この例では、２，５６０×１，４４０の画角サイズ（画像サイズ、画素数）のカメラを使用する。
【0020】
（検出装置２の説明）前記検出装置２は、前記車両Ｃに搭載されている。前記検出装置２は、前記画像処理装置３に接続されている。前記検出装置２は、前記車両Ｃの情報を検出し、検出した車両情報を検出信号として前記画像処理装置３に出力するものである。前記検出装置２は、この例では、ステアリング角度検出部（ステアリング角度センサ）と、ギアポジション検出部（ギアポジションセンサ）と、を備えるものである。なお、前記検出装置２は、前記の検出部以外に、車速検出部（車速センサ）と、方向指示検出部（方向指示センサ）と、車両位置検出部（車両位置センサ）と、超音波検出部（超音波センサ）と、その他の検出部と、を備える場合がある。
【0021】
前記ステアリング角度検出部は、ステアリングハンドル（ステアリングホイール、ハンドルなど同意語）のステアリング角度（操舵角、舵角と同意語）θを検出して、ステアリング角度信号を前記画像処理装置３に出力するものである。すなわち、前記ステアリング角度検出部は、たとえば、前記車両Ｃが交差路を左折したり右折したりする場合に、また、前記車両Ｃが曲路（左カーブの道路や右カーブの道路）を走行する場合に、さらに、前記車両Ｃが走行している車線を右側にあるいは左側に変更する場合に、ドライバーが操作するステアリングハンドルの前記ステアリング角度（回転角度）θを検出して、ステアリング角度信号を前記画像処理装置３に出力するものである。前記ステアリング角度検出部が検出する前記車両情報は、前記車両Ｃが交差点や曲路などにおいて左折右折する際の、あるいは、前記車両Ｃが車線変更する際の前記ステアリング角度θである。前記ステアリング角度θは、前記ステアリングハンドルの左回転および右回転において、０°から最大θＢ°までである。なお、前記ステアリング角度検出部は、前記ステアリング角度θの検出以外に、ステアリングハンドルの操作方向（回転方向）や角速度を検出して、操作方向信号および角速度信号を前記画像処理装置３に出力するものであっても良い。
【0022】
前記ギアポジション検出部は、ドライバーが切り替え操作したギアポジションを検出してギアポジション信号を前記画像処理装置３に出力するものである。前記ギアポジション検出部は、この例では、前記車両Ｃが前進する前進ギアポジション（１速、２速、ドライブなどのギアポジション）を検出してギアポジション信号を前記画像処理装置３に出力するものである。前記ギアポジション検出部が検出する前記車両情報は、前記車両Ｃが前進する際の前記前進ギアポジションである。なお、前記ギアポジション検出部は、前記車両Ｃが前進するギアポジション以外に、前記車両Ｃが後進するリバースポジション、あるいは、前記車両Ｃが停車するパーキングポジション、ニュートラルポジションなどを検出する場合がある。
【0023】
（画像処理装置３の説明）前記画像処理装置３は、前記車両Ｃに搭載されている。前記画像処理装置３は、前記撮像装置１、前記検出装置２、前記表示装置４にそれぞれ接続されている。前記画像処理装置３は、前記撮像装置１により撮像された前記車両Ｃの後方および側方の画像を前記検出装置２からの前記車両情報の前記ステアリング角度θおよび前記前進ギアポジションに基づいて設定されている切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）で切り出し、かつ、前記車両情報の前記ステアリング角度θの変化に伴って前記切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）を変更させるものである。
【0024】
前記画像処理装置３は、図３、図８に示すように、前記切り出し画角Ｘにおいて、車両用リヤビュミラーのミラー面の画角を最小切り出し画角（最小水平画角）ＸＡとする。また、前記撮像装置１の最大撮像画角を最大切り出し画角（最大水平画角）ＸＢとする。さらに、前記最小切り出し画角ＸＡから前記最大切り出し画角ＸＢまでの間の切り出し画角を中間切り出し画角ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３とする。なお、符号「ＸＮ」は、不特定の中間切り出し画角を示す。符号「Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３」は、特定の中間切り出し画角を示す。
【0025】
前記画像処理装置３は、図３、図８に示すように、前記最小切り出し画角ＸＡを初期切り出し画角として、前記ステアリング角度θの変化に伴って前記切り出し画角Ｘを、前記最小切り出し画角ＸＡから前記中間切り出し画角ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３を経て前記最大切り出し画角ＸＢまでの範囲において変更させるものである。前記初期切り出し画角ＸＡは、この実施形態１にかかる車両周辺視認装置が駆動（作動）状態になったときに、あるいは、この実施形態１にかかる車両周辺視認装置が駆動（作動）状態において、前記ギアポジション検出部が前記前進ギアポジションを検出したときに、初期に切り出される切り出し画像である。
【0026】
前記画像処理装置３は、図２に示すように、判別部５と、画像切り出し部６と、重ね合わせ部７と、を備えるものである。
【0027】
前記判別部５は、前記検出装置２からの前記車両情報の前記ステアリング角度θの入力信号θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢおよび前記前進ギアポジションの入力信号に基づいて判別信号θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢを前記画像切り出し部６に出力するものである。
【0028】
前記画像切り出し部６は、前記判別部５からの前記判別信号θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢに基づいて前記撮像装置１からの画像を設定されている前記切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）で切り出すものである。なお、前記判別信号θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢは、前記切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）で切り出す閾値である。
【0029】
前記重ね合わせ部７は、設定されている前記切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）で切り出された前記画像に、前記初期切り出し画角ＸＡで切り出された前記画像（図５参照）の外枠と同等もしくはほぼ同等の大きさの光透過性の外枠１２を、重ね合わせるものである。前記光透過性の外枠１２は、例えば、光透過性のグリーンに着色されている。
【0030】
特に、前記画像処理装置３は、図８の実線で示すように、前記車両情報の前記ステアリング角度θ（θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢ）の変化および前記切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）の変更にそれぞれ幅を持たせている。すなわち、前記ステアリング角度θの変化と前記切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）の変更とが、階段状（ステッピング）変動するものである。以下、階段状変動について詳細に説明する。
【0031】
前記ステアリング角度θが０から閾値θＡまでの範囲においては、前記初期切り出し画角（前記最小切り出し画角）ＸＡが切り出されている。前記ステアリング角度θが閾値θＡに達すると、前記切り出し画角Ｘは、前記初期切り出し画角（前記最小切り出し画角）ＸＡから前記中間切り出し画角Ｘ１に切り出される。
【0032】
前記ステアリング角度θが閾値θＡから閾値θ１までの範囲においては、前記中間切り出し画角Ｘ１が切り出されている。前記ステアリング角度θが閾値θ１に達すると、前記切り出し画角Ｘは、前記中間切り出し画角Ｘ１から前記中間切り出し画角Ｘ２に切り出される。一方、前記ステアリング角度θが閾値θＡに戻ると、前記切り出し画角Ｘは、前記中間切り出し画角Ｘ１から前記初期切り出し画角ＸＡに切り出される（戻る）。
【0033】
前記ステアリング角度θが閾値θ１から閾値θ２までの範囲においては、前記中間切り出し画角Ｘ２が切り出されている。前記ステアリング角度θが閾値θ２に達すると、前記切り出し画角Ｘは、前記中間切り出し画角Ｘ２から前記中間切り出し画角Ｘ３に切り出される。一方、前記ステアリング角度θが閾値θ１に戻ると、前記切り出し画角Ｘは、前記中間切り出し画角Ｘ２から前記中間切り出し画角Ｘ１に切り出される（戻る）。
【0034】
前記ステアリング角度θが閾値θ２から閾値θ３までの範囲においては、前記中間切り出し画角Ｘ３が切り出されている。前記ステアリング角度θが閾値θ３に達すると、前記切り出し画角Ｘは、前記中間切り出し画角Ｘ３から前記最大切り出し画角ＸＢに切り出される。一方、前記ステアリング角度θが閾値θ２に戻ると、前記切り出し画角Ｘは、前記中間切り出し画角Ｘ３から前記中間切り出し画角Ｘ２に切り出される（戻る）。
【0035】
前記ステアリング角度θが閾値θ３から閾値θＢまでの範囲においては、前記最大切り出し画角ＸＢが切り出されている。前記ステアリング角度θが閾値θ３に戻ると、前記切り出し画角Ｘは、前記最大切り出し画角ＸＢから前記中間切り出し画角Ｘ３に切り出される（戻る）。
【0036】
なお、前記画像処理装置３は、図８の一点鎖線で示すように、前記ステアリング角度θ（θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢ）の変化と前記切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）の変更とが、直線状（リニア）変動するものであっても良い。
【0037】
（表示装置４の説明）前記表示装置４は、前記車両Ｃのうちドライバーの視野範囲に搭載されている。前記表示装置４は、この例では、１，２８０×７２０の画角サイズ（画像サイズ、画素数）のモニタを使用する。前記表示装置４は、前記画像処理装置３に接続されている。前記表示装置４は、前記画像処理装置３により設定されている前記切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）で切り出された画像（図５、図６、図７を参照）を表示するものである。なお、図５に示される画像は、前記画像処理装置３により、前記初期切り出し画角（前記最小切り出し画角）ＸＡで切り出された画像である。図６に示される画像は、前記画像処理装置３により、前記中間切り出し画角ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３で切り出された画像である。図７に示される画像は、前記画像処理装置３により、前記最大切り出し画角ＸＢで切り出された画像である。
【0038】
なお、図３、図５〜図７において、符号「８」、「９」、「１０」は、前記車両Ｃが走行している「路面」、「路肩」、「路壁」を示す。また、符号「１１」は、前記路面８上に配置された道路用コーンを示す。前記道路用コーン１１は、この実施形態１にかかる車両周辺視認装置において、前記表示装置４に表示される画像から、ドライバーが視認できる範囲（前記表示装置４に表示される画像の画角）を表すための目印である。
【0039】
（実施形態１の作用の説明）この実施形態１にかかる車両周辺視認装置は、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について説明する。
【0040】
まず、図４に示すように、表示装置４には、画像が表示されていない。それから、この実施形態１にかかる車両周辺視認装置が駆動（作動）状態になる。あるいは、この実施形態１にかかる車両周辺視認装置が駆動（作動）状態において、ギアポジション検出部が前進ギアポジションを検出する。すると、図５に示すように、表示装置４には、画像処理装置３により設定されている初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡで切り出された画像が表示される。
【0041】
ステアリング角度θが０、θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢと変化する。すると、図８の実線で示すように、画像処理装置３により設定されている切り出し画角ＸがＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢと変更される。そして、画像処理装置３により設定されている切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）で切り出された画像は、図５〜図７に示すように、表示装置４に表示される。
【0042】
図５に示される画像は、画像処理装置３により、初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡで切り出された画像である。この図５に示される画像は、車両用リヤビュミラーのミラー面の画角と同等もしくはほぼ同等の画角である。この図５に示される画像の外枠には、光透過性の外枠１２が表示されている。
【0043】
図６に示される画像は、画像処理装置３により、中間切り出し画角ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３で切り出された画像である。この図６に示される画像は、図５に示される画像（図６中の光透過性の外枠１２を参照）よりも広い画角で表示されている。このために、図５に示される画像では見えない道路用コーン１１が、図６に示される画像において見える。この図６に示される画像には、光透過性の外枠１２が、先の図５に示される画像で見える範囲として表示されている。
【0044】
図７に示される画像は、画像処理装置３により、最大切り出し画角ＸＢで切り出された画像である。この図７に示される画像は、図５に示される画像（図７中の光透過性の外枠１２を参照）および図６に示される画像（図７中の破線で示される枠を参照）よりも広い画角で表示されている。このために、図５に示される画像および図６に示される画像では見えない道路用コーン１１が、図７に示される画像において見える。この図７に示される画像には、光透過性の外枠１２が、先の図５に示される画像で見える範囲として表示されている。
【0045】
（実施形態１の効果の説明）この実施形態１にかかる車両周辺視認装置は、以上のごとき構成および作用からなり、以下、その効果について説明する。
【0046】
この実施形態１にかかる車両周辺視認装置は、ステアリング角度θが０、θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢと変化すると、画像処理装置３により設定されている切り出し画角ＸがＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢと変更されて、画像処理装置３により設定されている切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）で切り出された画像が表示装置４に表示される。
【0047】
以上のように、この実施形態１にかかる車両周辺視認装置は、表示装置に表示される画像の画角（視野角）を車両情報に基づいて変更させることができる。これにより、この実施形態１にかかる車両周辺視認装置は、車両Ｃの後方および側方を、車両用リヤビュミラーのミラー面の画角よりも広い画角で視認することができる。この結果、この実施形態１にかかる車両周辺視認装置は、車両用リヤビュミラーのミラー面では死角である範囲を視認することができるので、交通安全に貢献することができる。
【0048】
特に、この実施形態１にかかる車両周辺視認装置は、図８の実線で示すように、ステアリング角度θ（θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢ）の変化および切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）の変更にそれぞれ幅を持たせている。すなわち、ステアリング角度θ（θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢ）の変化と切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）の変更とが、階段状（ステッピング）変動するものである。このために、この実施形態１にかかる車両周辺視認装置は、表示装置４で表示される画像がステアリング角度θの一定幅（範囲）において一定の切り出し画角で保たれているので、切り出し画角Ｘがステアリング角度θの変化に伴って図８の一点鎖線で示すように直線状（リニア）に変動する場合と比較して、煩わしさが無い。ドライバーに安定した画像を提供することができる。
【0049】
この実施形態１にかかる車両周辺視認装置は、重ね合わせ部７により、設定されている切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）で切り出された画像に、初期切り出し画角ＸＡで切り出された画像（図５参照）の外枠と同等もしくはほぼ同等の大きさの光透過性の外枠１２を、重ね合わせるものである。このために、この実施形態１にかかる車両周辺視認装置は、中間切り出し画角ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３および最大切り出し画角ＸＢで切り出された画像（図６、図７を参照）において、初期切り出し画角ＸＡと中間切り出し画角ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３および最大切り出し画角ＸＢとの相対位置関係を把握することができる。すなわち、この実施形態１にかかる車両周辺視認装置は、車両用リヤビュミラーのミラー面での死角範囲を、表示装置４において把握することができるので、交通安全に貢献することができる。
【0051】
この変形例１における車両周辺視認装置は、切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）を変更させる車両情報のステアリング角度θの閾値θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢに不感帯θＤを設けるものである。
【0052】
この変形例１における車両周辺視認装置は、以上のごとき構成からなり、以下その作用について説明する。たとえば、ステアリング角度θが閾値θＡに達すると、切り出し画角Ｘが初期切り出し画角（最小切り出し画角）ＸＡから中間切り出し画角Ｘ１に切り出される。切り出し画角Ｘが一旦中間切り出し画角Ｘ１に切り出されると、ステアリング角度θが閾値θＡに戻っても、切り出し画角Ｘが中間切り出し画角Ｘ１から初期切り出し画角ＸＡに切り出されず（戻らず）、中間切り出し画角Ｘ１を維持する。そして、ステアリング角度θが閾値θＡから不感帯θＤを差し引いた戻り閾値θＣに戻ると、切り出し画角Ｘが中間切り出し画角Ｘ１から初期切り出し画角ＸＡに切り出される（戻る）。
【0053】
この変形例１における車両周辺視認装置は、以上のごとき構成作用からなるものであるから、ステアリング角度θの閾値θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢ付近において、切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）が頻繁に変更されることが無いので、煩わしさが無い。ドライバーに安定した画像を提供することができる。
【0054】
（変形例２の説明）図１０、図１１は、この発明にかかる車両周辺視認装置の変形例２を示す。以下、この変形例２における車両周辺視認装置について説明する。図中、図１〜図９と同符号は、同一のものを示す。
【0055】
この変形例２における車両周辺視認装置は、ステアリング角度θ（θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢ）の変化と切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）の変更との相対関係（θ、θＳ、θＷ、θＤ）を、車速Ｓに基づいて変化させるものである。たとえば、図１０に示すように、ある閾値θＳ−１である切り出し画角Ｘ−１から次位の切り出し画角Ｘ−２に変更する場合において、ある閾値θＳ−１と次位の閾値Ｘ−２との閾値幅をθＷとする。この場合において、図１１に示すように、閾値θＳ（θＳ−１、θＳ−２）、閾値幅θＷ、不感帯θＤを、車速Ｓに基づいて変化させるものである。図１１においては、車速Ｓが増大する（早くなる）に伴って、閾値θＳ（θＳ−１、θＳ−２）、閾値幅θＷ、不感帯θＤが直線的にあるいは非直線的（対数関数的、あるいは、指数関数的）に増大するものである。なお、図示しないが、車速Ｓが増大する（早くなる）に伴って、閾値θＳ（θＳ−１、θＳ−２）、閾値幅θＷ、不感帯θＤが直線的にあるいは非直線的（対数関数的、あるいは、指数関数的）に減少するものであっても良い。
【0056】
この変形例２における車両周辺視認装置は、以上のごとき構成作用からなるものであるから、ステアリング角度θ（θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢ）の変化と切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）の変更との相対関係（θ、θＳ、θＷ、θＤ）を、車速Ｓに基づいて変化させることができる。この結果、この変形例２における車両周辺視認装置は、車速Ｓに対応したステアリング角度θ（θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢ）の変化と切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）の変更とが得られるので、メーカーやユーザーの要望の自由度が増すことができる。
【0057】
（変形例３の説明）図１２は、この発明にかかる車両周辺視認装置の変形例３を示す。以下、この変形例３における車両周辺視認装置について説明する。図中、図１〜図１１と同符号は、同一のものを示す。
【0058】
この変形例３における車両周辺視認装置は、図１２（Ａ）、（Ｂ）に示すように、切り出し画角Ｘを狭角の切り出し画角ＸＣから広角の切り出し画角ＸＤに変更させる遷移時間Ｔ３を、切り出し画角Ｘを広角の切り出し画角ＸＤから狭角の切り出し画角ＸＣに変更させる遷移時間Ｔ４よりも、短くするものである。前記遷移時間Ｔ３、Ｔ４は、図１２（Ａ）に示すように、直線的に遷移するものであっても良いし、または、図１２（Ｂ）に示すように、非直線的に遷移するものであっても良い。
【0059】
この変形例３における車両周辺視認装置は、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について説明する。この変形例３における車両周辺視認装置は、車両情報のステアリング角度θに基づいて、切り出し画角Ｘを狭角の切り出し画角ＸＣから広角の切り出し画角ＸＤに変更させる場合において、変更開始時Ｔ１から遷移時間Ｔ３を費やして徐々に連続的に切り替えて変更させるものである。一方、この変形例３における車両周辺視認装置は、車両情報のステアリング角度θに基づいて、切り出し画角Ｘを広角の切り出し画角ＸＤから狭角の切り出し画角ＸＣに変更させる場合において、変更開始時Ｔ２から遷移時間Ｔ４を費やして徐々に連続的に切り替えて変更させるものである。
【0060】
この変形例３における車両周辺視認装置は、以上のごとき構成作用からなるものであるから、切り出し画角Ｘを、狭角の切り出し画角ＸＣから広角の切り出し画角ＸＤに、また、広角の切り出し画角ＸＤから狭角の切り出し画角ＸＣに、一瞬のうちに切り替えて変更させる場合（図１２（Ｃ）参照）と比較して、切り出し画角Ｘの変更を連続的に滑らかに行うことができる。これにより、この変形例３における車両周辺視認装置は、連続的に滑らかに変化する画像をドライバーに提供することができるので、ドライバーへの負担を軽減することができる。
【0061】
この変形例３における車両周辺視認装置は、狭角の切り出し画角ＸＣから広角の切り出し画角ＸＤへの遷移時間Ｔ３が広角の切り出し画角ＸＤから狭角の切り出し画角ＸＣへの遷移時間Ｔ４よりも短い。このために、この変形例３における車両周辺視認装置は、狭角の切り出し画角ＸＣから広角の切り出し画角ＸＤへの変更を、広角の切り出し画角ＸＤから狭角の切り出し画角ＸＣへの変更よりも、早く行うことができるので、死角視認を早く行うことができ、交通安全に貢献することができる。一方、この変形例３における車両周辺視認装置は、広角の切り出し画角ＸＤから狭角の切り出し画角ＸＣへの変更を、狭角の切り出し画角ＸＣから広角の切り出し画角ＸＤへの変更よりも、時間をかけて行うことができるので、表示装置４に表示される画像の拡大率を時間かけて大きくすることができ、ドライバーへの負担を軽減することができる。
【0062】
この変形例３における車両周辺視認装置は、図１２（Ｂ）に示すように、狭角の切り出し画角ＸＣから広角の切り出し画角ＸＤへの変更を非線形の対数関数的に行うので、変更開始時において素早い死角視認を行うことができる。一方、この変形例３における車両周辺視認装置は、図１２（Ｂ）に示すように、広角の切り出し画角ＸＤから狭角の切り出し画角ＸＣへの変更を非線形の指数関数的に行うので、変更終了時において表示装置４に表示される画像の拡大率をゆっくりと時間をかけて大きくすることができ、ドライバーへの負担を軽減することができる。なお、切り出し画角Ｘの変更は、図１２（Ｂ）に示す対数関数的や指数関数的以外の非線形であっても良い。
【0063】
（実施形態１、変形例１、２、３以外の例の説明）なお、前記の実施形態１、変形例１、２、３においては、ステアリング角度θ（θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢ）の変化に基づいて、切り出し画角Ｘ（ＸＡ、ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、ＸＢ）が複数に変更するものである。ところが、この発明においては、方向指示検出部のウインカスイッチがＯＮ（オン）の時に切り出し画角Ｘを最小切り出し画角ＸＡから最大切り出し画角ＸＢに変更し、方向指示検出部のウインカスイッチがＯＦＦ（オフ）の時に切り出し画角Ｘを最大切り出し画角ＸＢから最小切り出し画角ＸＡに変更するものであっても良い。
【符号の説明】
【0064】
１ 撮像装置２ 検出装置
３ 画像処理装置
４ 表示装置
５ 判別部
６ 画像切り出し部
７ 重ね合わせ部
８ 路面
９ 路肩
１０ 路壁
１１ 道路用コーン
１２ 光透過性の外枠
Ｃ 車両
Ｓ 車速
Ｔ 時間
Ｔ１ 変更開始時
Ｔ２ 変更開始時
Ｔ３ 遷移時間
Ｔ４ 遷移時間
Ｘ 切り出し画角
ＸＡ 最小切り出し画角、初期切り出し画角
ＸＢ 最大切り出し画角
ＸＣ 狭角の切り出し画角
ＸＤ 広角の切り出し画角
ＸＮ、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３ 中間切り出し画角
Ｘ−１ ある切り出し画角
Ｘ−２ 次位の切り出し画角
θ ステアリング角度
θＡ、θ１、θ２、θ３、θＢ 入力信号、判別信号、閾値
θＣ 戻り閾値
θＤ 不感帯
θＳ、θＳ−１、θＳ−２ 閾値
θＷ 閾値幅