特許 6619725 走行制御装置及び走行制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6619725

(24)【登録日】2019年11月22日

(45)【発行日】2019年12月11日

(54)【発明の名称】走行制御装置及び走行制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/16 20120101AFI20191202BHJP

   F02D 29/02 20060101ALI20191202BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20191202BHJP

【ＦＩ】

   B60W30/16

   F02D29/02 301D

   G08G1/16 C

【請求項の数】6

【全頁数】20

(21)【出願番号】特願2016-248602(P2016-248602)

(22)【出願日】2016年12月22日

(65)【公開番号】特開2018-100064(P2018-100064A)

(43)【公開日】2018年6月28日

【審査請求日】2018年11月27日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100077665

【弁理士】

【氏名又は名称】千葉 剛宏

(74)【代理人】

【識別番号】100116676

【弁理士】

【氏名又は名称】宮寺 利幸

(74)【代理人】

【識別番号】100191134

【弁理士】

【氏名又は名称】千馬 隆之

(74)【代理人】

【識別番号】100149261

【弁理士】

【氏名又は名称】大内 秀治

(74)【代理人】

【識別番号】100136548

【弁理士】

【氏名又は名称】仲宗根 康晴

(74)【代理人】

【識別番号】100136641

【弁理士】

【氏名又は名称】坂井 志郎

(74)【代理人】

【識別番号】100180448

【弁理士】

【氏名又は名称】関口 亨祐

(72)【発明者】

【氏名】茂木 優輝

【審査官】 鶴江 陽介

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−１１３３３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 登録実用新案第３１４１０１２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実開平３−１１２４３８（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ １０／００−１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００−５０／１６

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

前方カメラが取得した前方画像から前方車両を認識する周辺認識部と、
自車と前記前方車両との間隔を示す車間パラメータの検出値である検出車間パラメータと、前記車間パラメータの目標値である目標車間パラメータとの比較に基づいて前記自車と前記前方車両の前記間隔を制御する間隔制御を実行する間隔制御部と
を備える走行制御装置であって、
前記周辺認識部は、前記前方車両が制限外積載をしていることを示す制限外積載標示物を前記前方画像の中で探索し、
前記間隔制御部は、前記制限外積載標示物が認識されない場合よりも、前記制限外積載標示物が認識された場合の前記目標車間パラメータを大きくし、
前記周辺認識部は、前記前方車両の幅方向において前記前方車両の左右のテールライトの間に存在する赤色部分を前記制限外積載標示物として認識し、
前記間隔制御部は、前記左右のテールライト及び前記赤色部分の発光タイミングのずれ量がずれ量閾値を下回る場合、前記制限外積載標示物が抽出されない場合の前記目標車間パラメータを用いて前記間隔制御を実行する
ことを特徴とする走行制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の走行制御装置において、
前記間隔制御部は、前記検出車間パラメータと前記目標車間パラメータとの比較に基づいて前記自車を前記前方車両に追従させる追従制御を実行する追従制御部として構成される
ことを特徴とする走行制御装置。

【請求項3】

請求項１に記載の走行制御装置において、
前記周辺認識部は、前記前方車両の幅方向において前記左右のテールライトの間に存在し且つ前記左右のテールライトよりも上方に存在する前記赤色部分を前記制限外積載標示物として認識する
ことを特徴とする走行制御装置。

【請求項4】

請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行制御装置において、
前記周辺認識部は、面積の範囲、形状パターン及び色彩の少なくとも一つを基準として前記前方画像の中で前記制限外積載標示物を認識する
ことを特徴とする走行制御装置。

【請求項5】

請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行制御装置において、
前記周辺認識部は、前記自車から出射された電磁波に対する前記前方車両からの反射波を示す情報を少なくとも用いて前記自車に対する前記前方車両の位置を検出する
ことを特徴とする走行制御装置。

【請求項6】

前方カメラが取得した前方画像から前方車両を認識する周辺認識部と、
自車と前記前方車両との間隔を示す車間パラメータの検出値である検出車間パラメータと、前記車間パラメータの目標値である目標車間パラメータとの比較に基づいて前記自車と前記前方車両の前記間隔を制御する間隔制御を実行する間隔制御部と
を備える走行制御装置を用いる走行制御方法であって、
前記周辺認識部は、前記前方車両が制限外積載をしていることを示す制限外積載標示物を前記前方画像の中で探索し、
前記間隔制御部は、前記制限外積載標示物が認識されない場合よりも、前記制限外積載標示物が認識された場合の前記目標車間パラメータを大きくし、
前記周辺認識部は、前記前方車両の幅方向において前記前方車両の左右のテールライトの間に存在する赤色部分を前記制限外積載標示物として認識し、
前記間隔制御部は、前記左右のテールライト及び前記赤色部分の発光タイミングのずれ量がずれ量閾値を下回る場合、前記制限外積載標示物が抽出されない場合の前記目標車間パラメータを用いて前記間隔制御を実行する
ことを特徴とする走行制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自車と前方車両の間隔を制御する間隔制御を実行する走行制御装置及び走行制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１では、単に車間距離の制御を行うのではなく、前方車両や前方車両の運転者の特性に応じた車間距離の制御を行う車間距離処理装置が提供される（［０００７］）。具体的には、特許文献１（要約）の車間距離処理装置は、画像情報取得部と、車両特性判定部と、車間距離算出部とを有する。画像情報取得部は、撮像装置で撮像した画像情報を取得する。車両特性判定部は、画像情報から、前方車両の車両特性を示す画像を検出し、その車両特性を判定する。車間距離算出部は、車両特性に基づいて、前方車両との適切な車間距離を算出する。

【0003】

前方車両の車両特性を示す画像としては、ナンバープレートを用いることが示されている（請求項４、請求項７、［００４２］、［００４３］、［００５２］〜［００５６］等）。また、前方車両の車両特性として、貨物車が含まれる（［０００５］、［０００９］、［００５５］、図４）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００８−０７４３１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記のように、特許文献１では、ナンバープレートの画像を用いて貨物車を判定することが示されている。しかしながら、特許文献１では、貨物車等の前方車両がいかなる積載物を有しているかについての判定は行わない。例えば、自車と前方車両との距離を用いて自車を前方車両に追従させる追従制御を実行する場合、電柱等の制限外積載を行っているかに応じて追従制御を変化させることが好ましい。特許文献１では、そのような観点での検討がなされていない。

【0006】

また、上記のような課題は、自車と前方車両の間隔を制御する間隔制御であれば、追従制御に限らず、その他の制御（例えば、運転者が手動運転している状態での前方衝突回避制御）についても該当する。

【0007】

本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、制限外積載の有無に応じて自車と前方車両の間隔を制御することが可能な走行制御装置及び走行制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明に係る走行制御装置は、
前方カメラが取得した前方画像から前方車両を認識する周辺認識部と、
自車と前記前方車両との間隔を示す車間パラメータの検出値である検出車間パラメータと、前記車間パラメータの目標値である目標車間パラメータとの比較に基づいて前記自車と前記前方車両の前記間隔を制御する間隔制御を実行する間隔制御部と
を備えるものであって、
前記周辺認識部は、前記前方車両が制限外積載をしていることを示す制限外積載標示物を前記前方画像の中で探索し、
前記間隔制御部は、前記制限外積載標示物が認識されない場合よりも、前記制限外積載標示物が認識された場合の前記目標車間パラメータを大きくし、
前記周辺認識部は、前記前方車両の幅方向において前記前方車両の左右のテールライトの間に存在する赤色部分を前記制限外積載標示物として認識し、
前記間隔制御部は、前記左右のテールライト及び前記赤色部分の発光タイミングのずれ量がずれ量閾値を下回る場合、前記制限外積載標示物が抽出されない場合の前記目標車間パラメータを用いて前記間隔制御を実行する
ことを特徴とする。

【0009】

本発明によれば、前方画像において制限外積載標示物が認識されない場合よりも、前記制限外積載標示物が認識された場合の目標車間パラメータを大きくする。これにより、前方車両による制限外積載の有無を考慮して自車と前方車両の間隔を制御することが可能となる。制限外積載標示物としては、例えば、赤い布、赤色ランプ又は赤色反射器が用いられ、これらの標示物は、左右のテールライトの間に配置されることが多い。そこで、前方車両の幅方向において前方車両の左右のテールライトの間に存在する赤色部分を制限外積載標示物として認識することで、効果的に当該標示物を認識することが可能となる。左右のテールライト及び赤色部分の発光タイミングのずれ量がずれ量閾値を下回る場合（換言すると、当該ずれ量が小さい場合）、左右のテールライトの間の赤色部分は、制限外積載標示物ではなく前方車両自体の発光源から出射された赤色光であると考えられる。そこで、左右のテールライトに対する発光タイミングのずれ量が小さい赤色部分については、制限外積載標示物として認識しないことで、さらに効果的に当該標示物を認識することが可能となる。

【0010】

前記間隔制御部は、前記検出車間パラメータと前記目標車間パラメータとの比較に基づいて前記自車を前記前方車両に追従させる追従制御を実行する追従制御部として構成されてもよい。これにより、前方車両による制限外積載の有無を考慮して追従制御を実行することが可能となる。

【0012】

前記周辺認識部は、前記前方車両の幅方向において前記左右のテールライトの間に存在し且つ前記左右のテールライトよりも上方に存在する前記赤色部分を前記制限外積載標示物として認識してもよい。制限外積載標示物（赤い布、赤色ランプ、赤色反射器等）は、左右のテールライトの間において左右のテールライトよりも上方に配置されることが多い。そこで、前方車両の幅方向において前方車両の左右のテールライトの間に存在し且つ左右のテールライトよりも上方に存在する赤色部分を制限外積載標示物として認識することで、さらに効果的に当該標示物を認識することが可能となる。

【0015】

前記周辺認識部は、面積の範囲、形状パターン及び色彩の少なくとも一つを基準として前記前方画像の中で前記制限外積載標示物を認識してもよい。これにより、前方画像の中において制限外積載標示物を適切に認識（又は抽出）することが可能となる。特に、これらの基準を組み合わせて用いる場合、制限外積載標示物を精度良く認識することが可能となる。

【0016】

前記周辺認識部は、前記自車から出射された電磁波に対する前記前方車両からの反射波を示す情報を少なくとも用いて前記自車に対する前記前方車両の位置を検出してもよい。前方車両からの反射波を示す情報による距離の検出精度が高い場合、当該情報を用いることで、自車と前方車両の間隔を好適に制御することが可能となる。加えて、本発明では、前方画像から制限外積載標示物を認識する。このため、反射波を示す情報による制限外積載標示物の検出が困難な場合であっても、制限外積載標示物が認識容易となる。従って、前方車両の位置を、反射波を示す情報で高精度に検出しつつ、制限外積載標示物の有無を前方画像から認識することで、制限外積載標示物が存在する場合でも、自車と前方車両の間隔を好適に制御することが可能となる。

【0017】

本発明に係る走行制御方法は、
前方カメラが取得した前方画像から前方車両を認識する周辺認識部と、
自車と前記前方車両との間隔を示す車間パラメータの検出値である検出車間パラメータと、前記車間パラメータの目標値である目標車間パラメータとの比較に基づいて前記自車と前記前方車両の前記間隔を制御する間隔制御を実行する間隔制御部と
を備える走行制御装置を用いる走行制御方法であって、
前記周辺認識部は、前記前方車両が制限外積載をしていることを示す制限外積載標示物を前記前方画像の中で探索し、
前記間隔制御部は、前記制限外積載標示物が認識されない場合よりも、前記制限外積載標示物が認識された場合の前記目標車間パラメータを大きくし、
前記周辺認識部は、前記前方車両の幅方向において前記前方車両の左右のテールライトの間に存在する赤色部分を前記制限外積載標示物として認識し、
前記間隔制御部は、前記左右のテールライト及び前記赤色部分の発光タイミングのずれ量がずれ量閾値を下回る場合、前記制限外積載標示物が抽出されない場合の前記目標車間パラメータを用いて前記間隔制御を実行する
ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、制限外積載の有無に応じて自車と前方車両の間隔を制御することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の一実施形態に係る走行制御装置としての走行電子制御装置を含む車両（以下「自車」ともいう。）の構成を示すブロック図である。

【図2】前記実施形態のオートクルーズ制御（ＡＣＣ）のフローチャートである。

【図3】前記実施形態における前記自車が前記オートクルーズ制御（ＡＣＣ）を行っている状態の一例を示す図である。

【図4】前記実施形態における目標車間パラメータ設定処理のフローチャートである。

【図5】前記実施形態における制限外積載標示物判定処理のフローチャートである。

【図6】制限外積載物としての電柱を搭載した前方車両を含む前方画像の第１例を示す図である。

【図7】前記制限外積載物としての前記電柱を搭載した前記前方車両を含む前記前方画像の第２例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

Ａ．一実施形態
＜Ａ−１．構成＞
［Ａ−１−１．全体構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る走行制御装置としての走行電子制御装置３４（以下「走行ＥＣＵ３４」又は「ＥＣＵ３４」という。）を含む車両１０の構成を示すブロック図である。車両１０（以下「自車１０」ともいう。）は、走行ＥＣＵ３４に加え、車両周辺センサ群２０と、車体挙動センサ群２２と、運転操作センサ群２４と、ヒューマン・マシン・インタフェース２６（以下「ＨＭＩ２６」という。）と、駆動力制御システム２８と、制動力制御システム３０と、電動パワーステアリングシステム３２（以下「ＥＰＳシステム３２」という。）とを有する。

【0021】

［Ａ−１−２．車両周辺センサ群２０］
車両周辺センサ群２０は、車両１０の周辺に関する情報（以下「車両周辺情報Ｉｃ」ともいう。）を検出する。車両周辺センサ群２０には、複数の車外カメラ５０と、複数のレーダ５２とが含まれる。

【0022】

複数の車外カメラ５０（前方カメラを含む。）は、車両１０の周辺（前方、側方及び後方）を撮像した周辺画像Ｆｓを含む画像情報Ｉｉｍａｇｅを出力する。周辺画像Ｆｓには、車両１０の前方を示す前方画像Ｆｆが含まれる。

【0023】

複数のレーダ５２は、車両１０の周辺（前方、側方及び後方）に送信した電磁波に対する反射波を示すレーダ情報Ｉｒａｄｅｒを出力する。各レーダ５２は、電磁波を出射する電磁波送信機（図示せず）と、反射波を受信する電磁波受信機（図示せず）とを有する。車外カメラ５０及びレーダ５２は、車両周辺情報Ｉｃを認識する周辺認識装置である。

【0024】

［Ａ−１−３．車体挙動センサ群２２］
車体挙動センサ群２２は、車両１０（特に車体）の挙動に関する情報（以下「車体挙動情報Ｉｂ」ともいう。）を検出する。車体挙動センサ群２２には、車速センサ６０と、横加速度センサ６２と、ヨーレートセンサ６４とが含まれる。

【0025】

車速センサ６０は、車両１０の車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］を検出する。横加速度センサ６２は、車両１０の横加速度Ｇｌａｔ［ｍ／ｓ／ｓ］を検出する。ヨーレートセンサ６４は、車両１０のヨーレートＹｒ［ｒａｄ／ｓ］を検出する。

【0026】

［Ａ−１−４．運転操作センサ群２４］
運転操作センサ群２４は、運転者による運転操作に関する情報（以下「運転操作情報Ｉｏ」ともいう。）を検出する。運転操作センサ群２４には、アクセルペダルセンサ８０と、ブレーキペダルセンサ８２と、舵角センサ８４と、操舵トルクセンサ８６とが含まれる。

【0027】

アクセルペダルセンサ８０（以下「ＡＰセンサ８０」ともいう。）は、アクセルペダル９０の操作量θａｐ（以下「ＡＰ操作量θａｐ」ともいう。）［％］を検出する。ブレーキペダルセンサ８２（以下「ＢＰセンサ８２」ともいう。）は、ブレーキペダル９２の操作量θｂｐ（以下「ＢＰ操作量θｂｐ」ともいう。）［％］を検出する。舵角センサ８４は、ステアリングハンドル９４の舵角θｓｔ（以下「操作量θｓｔ」ともいう。）［ｄｅｇ］を検出する。操舵トルクセンサ８６は、ステアリングハンドル９４に加えられた操舵トルクＴｓｔ［Ｎ・ｍ］を検出する。

【0028】

［Ａ−１−５．ＨＭＩ２６］
ＨＭＩ２６は、乗員からの操作入力を受け付けると共に、乗員に対して各種情報の提示を、視覚的、聴覚的及び触覚的に行う。ＨＭＩ２６には、ＡＣＣスイッチ１１０（以下「ＡＣＣ ＳＷ１１０」ともいう。）と、表示部１１２とが含まれる。アクセルペダル９０、ブレーキペダル９２及びステアリングハンドル９４をＨＭＩ２６の一部と位置付けてもよい。

【0029】

ＡＣＣ ＳＷ１１０は、乗員の操作によりオートクルーズ制御（ＡＣＣ）の開始及び終了を指令すると共に、ＡＣＣにおける目標車速Ｖｔａｒ（固定値）を設定するためのスイッチである。ＡＣＣ ＳＷ１１０に加えて又はこれに代えて、その他の方法（図示しないマイクロホンを介しての音声入力等）によりＡＣＣの開始又は終了を指令することも可能である。表示部１１２は、例えば、液晶パネル又は有機ＥＬパネルを含み、目標車速Ｖｔａｒを表示する。表示部１１２は、タッチパネルとして構成されてもよい。

【0030】

［Ａ−１−６．駆動力制御システム２８］
駆動力制御システム２８は、エンジン１２０（駆動源）及び駆動電子制御装置１２２（以下「駆動ＥＣＵ１２２」という。）を有する。上述のＡＰセンサ８０及びアクセルペダル９０を駆動力制御システム２８の一部として位置付けてもよい。駆動ＥＣＵ１２２は、ＡＰ操作量θａｐ等を用いて車両１０の駆動力制御を実行する。駆動力制御に際し、駆動ＥＣＵ１２２は、エンジン１２０の制御を介して車両１０の走行駆動力Ｆｄを制御する。

【0031】

［Ａ−１−７．制動力制御システム３０］
制動力制御システム３０は、ブレーキ機構１３０及び制動電子制御装置１３２（以下「制動ＥＣＵ１３２」という。）を有する。上述のＢＰセンサ８２及びブレーキペダル９２を制動力制御システム３０の一部として位置付けてもよい。ブレーキ機構１３０は、ブレーキモータ（又は油圧機構）等によりブレーキ部材を作動させる。

【0032】

制動ＥＣＵ１３２は、ＢＰ操作量θｂｐ等を用いて車両１０の制動力制御を実行する。制動力制御に際し、制動ＥＣＵ１３２は、ブレーキ機構１３０等の制御を介して車両１０の制動力Ｆｂを制御する。

【0033】

［Ａ−１−８．ＥＰＳシステム３２］
ＥＰＳシステム３２は、ＥＰＳモータ１４０と、ＥＰＳ電子制御装置１４２（以下「ＥＰＳ ＥＣＵ１４２」又は「ＥＣＵ１４２」という。）とを有する。上述の舵角センサ８４、操舵トルクセンサ８６及びステアリングハンドル９４をＥＰＳシステム３２の一部として位置付けてもよい。

【0034】

ＥＰＳ ＥＣＵ１４２は、走行ＥＣＵ３４からの指令に応じてＥＰＳモータ１４０を制御して、車両１０の旋回量Ｒを制御する。旋回量Ｒには、舵角θｓｔ、横加速度Ｇｌａｔ及びヨーレートＹｒが含まれる。

【0035】

［Ａ−１−９．走行ＥＣＵ３４］
（Ａ−１−９−１．走行ＥＣＵ３４の概要）
走行ＥＣＵ３４は、車両１０の走行に関する各種制御（走行制御）を実行するものであり、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）を含む。走行制御には、オートクルーズ制御（ＡＣＣ）が含まれる。ＡＣＣの詳細については後述する。

【0036】

図１に示すように、ＥＣＵ３４は、入出力部１５０、演算部１５２及び記憶部１５４を有する。なお、走行ＥＣＵ３４の機能の一部を車両１０の外部に存在する外部機器に担わせることも可能である。

【0037】

（Ａ−１−９−２．入出力部１５０）
入出力部１５０は、ＥＣＵ３４以外の機器（センサ群２０、２２、２４、ＥＣＵ１２２、１３２、１４２等）との入出力を行う。入出力部１５０は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する図示しないＡ／Ｄ変換回路を備える。

【0038】

（Ａ−１−９−３．演算部１５２）
演算部１５２は、各センサ群２０、２２、２４、ＨＭＩ２６及び各ＥＣＵ１２２、１３２、１４２等からの信号に基づいて演算を行う。そして、演算部１５２は、演算結果に基づき、駆動ＥＣＵ１２２、制動ＥＣＵ１３２及びＥＰＳ ＥＣＵ１４２に対する信号を生成する。

【0039】

図１に示すように、走行ＥＣＵ３４の演算部１５２は、周辺認識部１７０と、加減速制御部１７２とを有する。これらの各部は、記憶部１５４に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。前記プログラムは、図示しない通信装置を介して外部機器から供給されてもよい。前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。

【0040】

周辺認識部１７０は、車両周辺センサ群２０からの車両周辺情報Ｉｃに基づいて周辺障害物（前方車両３０２（図３）等）を認識する。周辺認識部１７０は、画像情報Ｉｉｍａｇｅ及びレーダ情報Ｉｒａｄｅｒを用いて周辺障害物を認識する。周辺障害物には、前方車両３０２等の移動物体と、建物、標識等の静止物体とが含まれる。

【0041】

加減速制御部１７２（間隔制御部）は、オートクルーズ制御（ＡＣＣ）を実行する。ＡＣＣは、自動でクルーズ（定速走行）を行う制御である。具体的には、自車１０の走行レーンに前方車両３０２（図３）が存在しない場合、ＡＣＣは、予め設定された目標車速Ｖｔａｒ（固定値）で車両１０を走行させる。

【0042】

また、自車１０の走行レーンに前方車両３０２が存在する場合、ＡＣＣは、自車１０と前方車両３０２との間隔を制御する間隔制御として機能する。より具体的には、ＡＣＣは、前方車両３０２との間隔を維持するように車両１０を走行させる。ここでの間隔は、例えば、接触余裕時間（ＴＴＣ：Time to collision）［ｓｅｃ］又は距離［ｍ］とすることができる。

【0043】

（Ａ−１−９−４．記憶部１５４）
記憶部１５４は、演算部１５２が利用するプログラム及びデータを記憶する。記憶部１５４は、例えば、ランダム・アクセス・メモリ（以下「ＲＡＭ」という。）を備える。ＲＡＭとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶部１５４は、ＲＡＭに加え、リード・オンリー・メモリ（以下「ＲＯＭ」という。）を有してもよい。

【0044】

＜Ａ−２．本実施形態の制御＞
［Ａ−２−１．オートクルーズ制御（ＡＣＣ）の概要］
上記のように、本実施形態の走行ＥＣＵ３４は、自動でクルーズ（定速走行）を行うＡＣＣを実行する。具体的には、自車１０の走行レーンに前方車両３０２が存在しない場合、予め設定された目標車速Ｖｔａｒ（固定値）で車両１０を走行させる。また、自車１０の走行レーンに前方車両３０２が存在する場合、前方車両３０２との間隔を維持するように車両１０を走行させる。

【0045】

図２は、本実施形態のオートクルーズ制御（ＡＣＣ）のフローチャートである。図２のフローチャートは、例えば、ＡＣＣスイッチ１１０がオンである場合に繰り返し行われる。

【0046】

図３は、本実施形態における自車１０がオートクルーズ制御（ＡＣＣ）を行っている状態の一例を示す図である。図３では、自車１０の走行レーン３００において自車１０の前方に前方車両３０２が存在する。前方車両３０２及び自車１０は信号機３０４の手前で停止している。

【0047】

前方車両３０２は、制限外積載物Ｃとしての電柱３１０を積載している。ここにいう制限外積載物Ｃは、車両１０において積載のために設備された場所以外の場所に積載された積載物をいう。日本国では、道路交通法等の法律により、車両の前後方向については車両の長さの１０分の１を超えてはみ出す場合、及び車両の幅方向については車体の左右からはみ出す場合、制限外積載として取り扱われる。

【0048】

また、電柱３１０の後端付近には、制限外積載標示物Ｍとしての赤い布３１２（図６及び図７参照）が取り付けられている。電柱３１０は、前方車両３０２自体の後端よりも後ろ側に飛び出ている。換言すると、自車１０の基準位置（例えば、自車１０の先端）と電柱３１０の後端との距離Ｄｂは、自車１０の前記基準位置と前方車両３０２との距離Ｄａよりも短い。

【0049】

図２のステップＳ１１において、走行ＥＣＵ３４は、前方車両３０２が存在しないか否かを判定する。ここでの前方車両３０２は、自車１０と同じ走行レーン３００において自車１０の前方（特に直前）を走行する他車を意味する。

【0050】

当該判定は、例えば、車両周辺センサ群２０の検出結果に基づいて行う。具体的には、ＥＣＵ３４は、車外カメラ５０からの画像情報Ｉｉｍａｇｅとレーダ５２からのレーダ情報Ｉｒａｄｅｒを組み合わせて前方車両３０２の有無を判定する。

【0051】

一般に、周辺物体の種類を認識するには画像情報Ｉｉｍａｇｅが有用である。その一方、単一のカメラ５０を用いる場合、周辺物体の位置（換言すると、自車１０の基準位置（例えば自車１０の先端）と周辺物体の基準位置（例えば周辺物体の後端）との距離Ｄ）は、レーダ情報Ｉｒａｄｅｒの方が検出精度が高い。そこで、本実施形態では、画像情報Ｉｉｍａｇｅとレーダ情報Ｉｒａｄｅｒを組み合わせて前方車両３０２の有無（前方車両３０２の位置を含む。）を判定する。但し、レーダ５２は、レーダ５２に対して狭い領域のみを向けている物体（後述する電柱３１０等）については検出精度が下がる場合がある。後述するように、前方車両３０２の有無の判定は、別の方法で行うことも可能である。

【0052】

前方車両３０２が存在しない場合（Ｓ１１：真）、ステップＳ１２において、ＥＣＵ３４は、記憶部１５４から目標車速Ｖｔａｒを取得すると共に、車速センサ６０から車速Ｖを取得する。なお、目標車速Ｖｔａｒとするため、車速センサ６０が検出した車速Ｖを検出車速Ｖｄｅｔともいう。

【0053】

ステップＳ１３において、ＥＣＵ３４は、目標車速Ｖｔａｒ及び検出車速Ｖｄｅｔに応じて加減速を制御する。具体的には、ＥＣＵ３４は、検出車速Ｖｄｅｔが目標車速Ｖｔａｒとなるように、駆動力制御システム２８及び制動力制御システム３０を制御する。

【0054】

前方車両３０２が存在する場合（Ｓ１１：偽）、ステップＳ１４において、ＥＣＵ３４は、目標車間パラメータ設定処理を行う。目標車間パラメータ設定処理は、自車１０と前方車両３０２との位置関係（又は間隔）を示す車間パラメータＰの目標値である目標車間パラメータＰｔａｒを設定する処理である。本実施形態において、自車１０の車速Ｖが低速である場合（例えば、車速Ｖが第１車速閾値ＴＨｖ１以下である場合）、目標車間パラメータＰｔａｒとして、自車１０と前方車両３０２との目標距離Ｄｔａｒ［ｍ］を用いる。自車１０の車速Ｖが高速である場合（例えば、車速Ｖが第１車速閾値ＴＨｖ１を上回る場合）、目標車間パラメータＰｔａｒとして、自車１０と前方車両３０２との目標ＴＴＣ［ｓｅｃ］を用いる。目標車間パラメータ設定処理の詳細は、図４を参照して後述する。

【0055】

ステップＳ１５において、ＥＣＵ３４は、車間パラメータＰの検出値である検出車間パラメータＰｄｅｔを取得又は算出する。具体的には、車間パラメータＰとして距離Ｄを用いる場合、ＥＣＵ３４は、画像情報Ｉｉｍａｇｅ及びレーダ情報Ｉｒａｄａｒに基づいて検出車間パラメータＰｄｅｔとしての距離Ｄ（検出距離Ｄｄｅｔ）を算出する。

【0056】

検出距離Ｄｄｅｔは、自車１０から周辺物体（ここでは前方車両３０２）までの最短距離を意味する。電柱３１０が存在しない場合、自車１０と前方車両３０２の後端との距離（図３の距離Ｄａ）が距離Ｄであり、電柱３１０が存在する場合、自車１０と電柱３１０の後端との距離（図３の距離Ｄｂ）が距離Ｄであることを想定している。但し、レーダ５２が電柱３１０を検出できない場合、電柱３１０が存在しても、レーダ情報Ｉｒａｄａｒに基づいて距離Ｄｂではなく距離Ｄａが算出される可能性がある。

【0057】

車間パラメータＰとしてＴＴＣを用いる場合、ＥＣＵ３４は、自車１０と前方車両３０２との相対速度Ｖｌと自車１０の車速Ｖに基づいて検出車間パラメータＰｄｅｔとしてのＴＴＣ（検出ＴＴＣ）を算出する。相対速度Ｖｌは、自車１０と前方車両３０２とが接近する速度であり、距離Ｄの時間微分値として算出される。また、ＴＴＣは、距離Ｄを相対速度Ｖｌで割った商である（ＴＴＣ＝Ｄ／Ｖｌ）。

【0058】

ステップＳ１６において、ＥＣＵ３４は、目標車間パラメータＰｔａｒ及び検出車間パラメータＰｄｅｔに応じて加減速を制御する。具体的には、車速Ｖが目標車速Ｖｔａｒとなるように、駆動力制御システム２８及び制動力制御システム３０を制御する。具体的には、車間パラメータＰとして距離Ｄを用いる場合、ＥＣＵ３４は、検出距離Ｄｄｅｔが目標距離Ｄｔａｒとなるように、駆動力制御システム２８及び制動力制御システム３０を制御する。車間パラメータＰとしてＴＴＣを用いる場合、ＥＣＵ３４は、検出ＴＴＣが目標ＴＴＣとなるように、駆動力制御システム２８及び制動力制御システム３０を制御する。

【0059】

［Ａ−２−２．目標車間パラメータ設定処理（図２のＳ１４）］
図４は、本実施形態における目標車間パラメータ設定処理のフローチャート（図２のＳ１４の詳細）である。上記のように、目標車間パラメータ設定処理は、自車１０と前方車両３０２との位置関係を示す車間パラメータＰ（距離Ｄ又はＴＴＣ）の目標値である目標車間パラメータＰｔａｒを設定する処理である。

【0060】

図４のステップＳ２１〜Ｓ２３において、車間パラメータＰの種類（距離Ｄ又はＴＴＣ）を選択する。具体的には、ステップＳ２１において、ＥＣＵ３４は、自車１０の車速Ｖ（検出車速Ｖｄｅｔ）が第１車速閾値ＴＨｖ１以下であるか否かを判定する。車速Ｖが第１車速閾値ＴＨｖ１以下である場合（Ｓ２１：真）、ステップＳ２２において、ＥＣＵ３４は、自車１０と前方車両３０２の距離Ｄを車間パラメータＰとして選択する。車速Ｖが第１車速閾値ＴＨｖ１以下でない場合（Ｓ２１：偽）、ステップＳ２３において、ＥＣＵ３４は、自車１０と前方車両３０２のＴＴＣを車間パラメータＰとして選択する。

【0061】

ステップＳ２４において、走行ＥＣＵ３４は、制限外積載標示物判定処理（以下「標示物判定処理」ともいう。）を実行する。標示物判定処理は、周辺画像Ｆｓの中における制限外積載標示物Ｍ（例えば図３の赤い布３１２）の有無を判定する処理である。標示物判定処理については、図５〜図７を参照して後述する。

【0062】

ＥＣＵ３４は、ステップＳ２４の結果、制限外積載標示物Ｍ（以下「標示物Ｍ」ともいう。）が存在しない場合（Ｓ２５：真）、ステップＳ２６において、ＥＣＵ３４は、通常の目標車間パラメータＰｔａｒを利用する。具体的には、車間パラメータＰとして距離Ｄを選択した場合（Ｓ２２）、ＥＣＵ３４は、車速Ｖ（検出車速Ｖｄｅｔ）に応じて目標距離Ｄｔａｒを設定する。また、車間パラメータＰとしてＴＴＣを選択した場合（Ｓ２３）、ＥＣＵ３４は、車速Ｖに応じて目標ＴＴＣを設定する。

【0063】

ステップＳ２４の結果、制限外積載標示物Ｍが存在する場合（Ｓ２５：偽）、ステップＳ２７において、ＥＣＵ３４は、ステップＳ２６と比較して目標車間パラメータＰｔａｒを増加させる。すなわち、通常の目標車間パラメータＰｔａｒに追加分を加えた値を、ステップＳ２７の目標車間パラメータＰｔａｒとする。ここでの追加分（又は増加量）は、例えば、制限外積載物（電柱等）が前方車両３０２からはみ出る可能性がある距離を考慮して設定される。

【0064】

［Ａ−２−３．制限外積載標示物判定処理（図４のＳ２４）］
図５は、本実施形態における制限外積載標示物判定処理のフローチャートである。上記のように、制限外積載標示物判定処理は、周辺画像Ｆｓの中における制限外積載標示物Ｍ（例えば図３の赤い布３１２）の有無を判定する処理である。

【0065】

図６及び図７は、制限外積載物Ｃとしての電柱３１０を搭載した前方車両３０２を含む前方画像Ｆｆの第１例及び第２例としての前方画像５００ａ、５００ｂを示す図である。図６の前方画像５００ａには、前方車両３０２の画像５０２（以下「前方車両画像５０２」ともいう。）と、電柱３１０の画像５０４（以下「電柱画像５０４」ともいう。）と、赤い布３１２の画像５０６（以下「布画像５０６」ともいう。）とが含まれる。また、前方車両画像５０２には、前方車両３０２のテールライト３０６ｌ、３０６ｒ（図３）の画像５１０ｌ、５１０ｒ（以下「テールライト画像５１０ｌ、５１０ｒ」ともいう。）が含まれる。図７の前方画像５００ｂも同様である。

【0066】

図６において、布画像５０６は、前方車両３０２の上下方向において左右のテールライト画像５１０ｌ、５１０ｒよりも上方に配置されている。また、図７において、布画像５０６の一部は、前方車両３０２の上下方向において左右のテールライト画像５１０ｌ、５１０ｒよりも上方に配置され、布画像５０６の他の一部は、前方車両３０２の上下方向において左右のテールライト画像５１０ｌ、５１０ｒよりも下方に配置されている。

【0067】

なお、図６及び図７の例では、自車１０と前方車両３０２の距離Ｄが比較的長く、前方車両画像５０２等において遠近感の影響が小さくなっている。自車１０と前方車両３０２が接近して距離Ｄが短くなると、前方画像Ｆｆにおいて遠近感の影響が大きくなる。すなわち、前方画像Ｆｆでは、自車１０に近い部分（電柱３１０の後端やテールライト３０６ｌ、３０６ｒ）が相対的に小さく見えることとなる。

【0068】

テールライト３０６ｌ、３０６ｒよりも赤い布３１２の方が自車１０に近い。このため、カメラ５０が赤い布３１２よりも高い位置に配置される場合、前方画像Ｆｆにおいて、布画像５０６は、実際の赤い布３１２よりも低い位置に存在するように見える。従って、実際には、赤い布３１２の全体がテールライト３０６ｌ、３０６ｒより高い位置にあっても、前方画像Ｆｆでは、布画像５０６の一部がテールライト画像５１０ｌ、５１０ｒよりも下方に配置される場合があり得る。そこで、ＥＣＵ３４は、布画像５０６を認識した場合、テールライト３０６ｌ、３０６ｒと赤い布３１２の高さを比較する場合、赤い布３１２の位置を高くする及び／又はテールライト３０６ｌ、３０６ｒの位置を低くするように補正してもよい。

【0069】

図５のステップＳ３１において、走行ＥＣＵ３４は、前方画像Ｆｆの中で左右のテールライト３０６ｌ、３０６ｒ（又はテールライト画像５１０ｌ、５１０ｒ）を探索する。例えば、ＥＣＵ３４は、前方画像Ｆｆの中で前方車両３０２の特徴部分を探索する。前方車両３０２の特徴部分が認識又は抽出された場合、前方車両３０２の輪郭に基づいてテールライト３０６ｌ、３０６ｒの位置を算出する。

【0070】

或いは、テールライト３０６ｌ、３０６ｒの発光に基づいてテールライト３０６ｌ、３０６ｒを探索してもよい。具体的には、ＥＣＵ３４は、略同じ高さに位置し、略同じ輝度の赤色光が所定範囲の距離（例えば１．２〜３．０ｍの範囲）で存在するか否かに基づいてテールライト３０６ｌ、３０６ｒを探索してもよい。

【0071】

ステップＳ３２において、ＥＣＵ３４は、前方画像Ｆｆの中で制限外積載標示物Ｍ（例えば赤い布３１２）の候補Ｍｃを探索する。具体的には、ＥＣＵ３４は、前方画像Ｆｆ全体のいずれかに存在する赤色部分の有無を判定する。後述するように、その他の方法で候補Ｍｃを探索してもよい。

【0072】

なお、ステップＳ３１においてテールライト３０６ｌ、３０６ｒ（又はテールライト画像５１０ｌ、５１０ｒ）が認識されない場合、又はステップＳ３２において標示物Ｍが認識されない場合、ＥＣＵ３４は、今回の標示物判定処理を終了してもよい。また、複数の候補Ｍｃが認識された場合、ＥＣＵ３４は、それぞれの候補Ｍｃについて後述するステップＳ３３〜Ｓ３７の処理を実行する。

【0073】

ステップＳ３３〜Ｓ３６において、ＥＣＵ３４は、候補Ｍｃが制限外積載標示物Ｍであるとの判定を確定するための第１〜第４確定条件が全て成立するか否かを判定する。すなわち、ステップＳ３３において、ＥＣＵ３４は、候補Ｍｃの位置に関する第１確定条件が成立するか否かを判定する。第１確定条件は、前方車両３０２の車幅方向において候補Ｍｃが左右のテールライト３０６ｌ、３０６ｒ（又はテールライト画像５１０ｌ、５１０ｒ）の間にあることである。第１確定条件が成立した場合（Ｓ３３：真）、ステップＳ３４に進み、第１確定条件が成立しない場合（Ｓ３３：偽）、今回の標示物判定処理を終了する。

【0074】

ステップＳ３４において、ＥＣＵ３４は、候補Ｍｃの位置に関する第２確定条件が成立するか否かを判定する。第２確定条件は、前方車両３０２（又は前方車両画像５０２）の上下方向において候補Ｍｃの少なくとも一部が左右のテールライト３０６ｌ、３０６ｒ（又はテールライト画像５１０ｌ、５１０ｒ）の上方にあることである。従って、ＥＣＵ３４は、図６の場合のみならず、図７の場合も第２確定条件が成立すると判定する。第２確定条件が成立した場合（Ｓ３４：真）、ステップＳ３５に進み、第２確定条件が成立しない場合（Ｓ３４：偽）、今回の標示物判定処理を終了する。

【0075】

ステップＳ３５において、ＥＣＵ３４は、候補Ｍｃの形状に関する第３確定条件が成立するか否かを判定する。第３確定条件は、候補Ｍｃが制限外積載標示物Ｍが示し得る形状を有していることである。

【0076】

例えば、自車１０が停止又は徐行している際（換言すると、車速Ｖが第２車速閾値ＴＨｖ２（例えば、０〜１０ｋｍ／ｈのいずれかの値）以下である際）、無風状態であれば、前方画像Ｆｆにおいて赤い布３１２（又は布画像５０６）は略四角形として認識され得る。また、自車１０が走行の際（換言すると、車速Ｖが第２車速閾値ＴＨｖ２を上回る際）、前方画像Ｆｆにおいて赤い布３１２（又は布画像５０６）ははためく物体として認識され得る。このため、ＥＣＵ３４は、候補Ｍｃの形状と自車１０の車速Ｖに基づいて第３確定条件の成否を判定する。

【0077】

上記のように、赤い布３１２（又は布画像５０６）は、前方車両３０２の車速Ｖに応じて頻繁に形状が変化する。そこで、前方車両３０２又は自車１０の車速Ｖに応じて形状が頻繁に変化するが、前方車両３０２（又は前方車両画像５０２）における赤い布３１２（又は布画像５０６）の位置が変化しないことを、第３確定条件として用いてもよい。

【0078】

第３確定条件が成立した場合（Ｓ３５：真）、ステップＳ３６に進み、第３確定条件が成立しない場合（Ｓ３５：偽）、今回の標示物判定処理を終了する。

【0079】

ステップＳ３６において、ＥＣＵ３４は、候補Ｍｃの所属に関する第４確定条件が成立するか否かを判定する。第４確定条件は、候補Ｍｃが前方車両３０２自体の発光源（テールライト３０６ｌ、３０６ｒ以外の物）から出射された赤色光でないことである。

【0080】

具体的には、ＥＣＵ３４は、テールライト３０６ｌ、３０６ｒ（又はテールライト画像５１０ｌ、５１０ｒ）の発光タイミングと候補Ｍｃの発光タイミングのずれ量Ｄｔ［ｓｅｃ］がずれ量閾値ＴＨｄｔ以上であるか否かを判定する。ずれ量Ｄｔがずれ量閾値ＴＨｄｔ以上である場合、候補Ｍｃが前方車両３０２自体の発光源（テールライト３０６ｌ、３０６ｒ又はこれらと連動する発光源）から出射された赤色光でないことは明らかである。

【0081】

第４確定条件が成立した場合（Ｓ３６：真）、ステップＳ３７に進み、第４確定条件が成立しない場合（Ｓ３６：偽）、今回の標示物判定処理を終了する。

【0082】

ステップＳ３７において、ＥＣＵ３４は、候補Ｍｃが制限外積載標示物Ｍであるとの判定を確定する。

【0083】

＜Ａ−３．本実施形態の効果＞
以上のように、本実施形態によれば、前方画像Ｆｆにおいて制限外積載標示物Ｍ（図３の赤い布３１２等）が認識されない場合よりも、標示物Ｍが認識された場合の目標車間パラメータＰｔａｒを大きくする（図４のＳ２５〜Ｓ２７）。これにより、前方車両３０２による制限外積載の有無を考慮して自車１０と前方車両３０２との間隔を制御すること（例えば、前方車両３０２による制限外積載の有無を考慮して追従制御を実行すること）が可能となる。

【0084】

本実施形態において、周辺認識部１７０は、前方車両３０２の幅方向において前方車両３０２の左右のテールライト３０６ｌ、３０６ｒの間に存在する赤色部分である候補Ｍｃを制限外積載標示物Ｍとして認識する（図５のＳ３２→Ｓ３３：真→Ｓ３７）。標示物Ｍとしては、例えば、赤い布３１２、赤色ランプ又は赤色反射器が用いられ、これらの標示物Ｍは、左右のテールライト３０６ｌ、３０６ｒの間に配置されることが多い。そこで、前方車両３０２の幅方向において左右のテールライト３０６ｌ、３０６ｒの間に存在する赤色部分である候補Ｍｃを標示物Ｍとして認識することで、効果的に標示物Ｍを認識することが可能となる。

【0085】

本実施形態において、周辺認識部１７０は、前方車両３０２の幅方向においてテールライト３０６ｌ、３０６ｒの間に存在し且つテールライト３０６ｌ、３０６ｒよりも上方に存在する赤色部分である候補Ｍｃを制限外積載標示物Ｍとして認識する（図５のＳ３２→Ｓ３４：真→Ｓ３７）。制限外積載標示物Ｍ（赤い布３１２、赤色ランプ、赤色反射器等）は、テールライト３０６ｌ、３０６ｒの間においてテールライト３０６ｌ、３０６ｒよりも上方に配置されることが多い（図６及び図７参照）。そこで、前方車両３０２の幅方向においてテールライト３０６ｌ、３０６ｒの間に存在し且つテールライト３０６ｌ、３０６ｒよりも上方に存在する赤色部分である候補Ｍｃを制限外積載標示物Ｍとして認識することで、さらに効果的に標示物Ｍを認識することが可能となる。

【0086】

本実施形態において、加減速制御部１７２（間隔制御部、追従制御部）は、左右のテールライト３０６ｌ、３０６ｒ及び赤色部分である候補Ｍｃの発光タイミングのずれ量Ｄｔがずれ量閾値ＴＨｄｔを下回る場合、制限外積載標示物Ｍが抽出されない場合の目標車間パラメータＰｔａｒを用いてＡＣＣ（間隔制御、追従制御）を実行する（図５のＳ３２→Ｓ３６：真→Ｓ３７）。ずれ量Ｄｔがずれ量閾値ＴＨｄｔを下回る場合（換言すると、ずれ量Ｄｔが小さい場合）、テールライト３０６ｌ、３０６ｒの間の候補Ｍｃは、標示物Ｍではなく前方車両３０２自体の発光源から出射された赤色光であると考えられる。そこで、テールライト３０６ｌ、３０６ｒに対する発光タイミングのずれ量Ｄｔが小さい候補Ｍｃについては、標示物Ｍとして認識しないことで、さらに効果的に標示物Ｍを認識することが可能となる。

【0087】

本実施形態において、周辺認識部１７０は、色彩（赤色部分であること）及び形状パターンを基準として前方画像Ｆｆの中で制限外積載標示物Ｍを認識する（図５のＳ３２、Ｓ３５）。これにより、前方画像Ｆｆの中において標示物Ｍを適切に認識（又は抽出）することが可能となる。

【0088】

本実施形態において、周辺認識部１７０は、自車１０のレーダ５２から出射された電磁波に対する前方車両３０２からの反射波を示すレーダ情報Ｉｒａｄａｒを少なくとも用いて自車１０に対する前方車両３０２の位置を検出する（図２のＳ１１、Ｓ１５）。レーダ情報Ｉｒａｄａｒによる距離の検出精度が高い場合、レーダ情報Ｉｒａｄａｒを用いることで、自車１０と前方車両３０２の間隔（距離Ｄ又はＴＴＣ）を好適に制御することが可能となる。加えて、本実施形態では、前方画像Ｆｆ（画像情報Ｉｉｍａｇｅ）から制限外積載標示物Ｍを認識する（図５のＳ３２、Ｓ３５）。このため、レーダ情報Ｉｒａｄａｒによる制限外積載標示物Ｍの検出が困難な場合であっても、制限外積載標示物Ｍが認識容易となる。従って、前方車両３０２の位置をレーダ情報Ｉｒａｄａｒで高精度に検出しつつ、制限外積載標示物Ｍの有無を前方画像Ｆｆから認識することで、制限外積載標示物Ｍが存在する場合でも、自車１０と前方車両３０２の間隔を好適に制御することが可能となる。

【0089】

Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。

【0090】

＜Ｂ−１．適用対象＞
上記実施形態では、走行ＥＣＵ３４（走行制御装置）を自動車（car）としての車両１０（vehicle）に用いることを想定していた（図１）。しかしながら、例えば、ＡＣＣ（又は間隔制御）において、制限外積載標示物Ｍが認識されない場合よりも、標示物Ｍが認識された場合の目標車間パラメータＰｔａｒを大きくする観点からすれば、これに限らない。例えば、車両１０（又は乗り物）は、船舶、航空機等の移動物体であってもよい。或いは、車両１０は、その他の装置（例えば、各種の製造装置、ロボット）に用いることもできる。

【0091】

＜Ｂ−２．車両１０の構成＞
上記実施形態の車両周辺センサ群２０には、複数の車外カメラ５０と、複数のレーダ５２とが含まれた（図１）。しかしながら、例えば、ＡＣＣ（又は間隔制御）において、制限外積載標示物Ｍが認識されない場合よりも、標示物Ｍが認識された場合の目標車間パラメータＰｔａｒを大きくする観点からすれば、これに限らない。

【0092】

例えば、複数の車外カメラ５０に、車両１０の前方を検出するステレオカメラが含まれる場合、レーダ５２を省略することも可能である。或いは、車外カメラ５０及びレーダ５２に加え又はこれらに代えて、ＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）を用いてもよい。ＬＩＤＡＲは、車両１０の全方位にレーザー（電磁波）を連続的に発射し、その反射波に基づいて反射点の三次元位置を測定して三次元情報Ｉｌｉｄａｒとして出力する。

【0093】

＜Ｂ−３．走行ＥＣＵ３４の制御＞
［Ｂ−３−１．ＡＣＣ全体］
上記実施形態では、目標車速Ｖｔａｒと検出車速Ｖｄｅｔの比較結果を用いる加減速制御（図２のＳ１３）と、目標車間パラメータＰｔａｒと検出車間パラメータＰｄｅｔの比較結果を用いる加減速制御（Ｓ１６）とを選択して用いるＡＣＣに本発明を適用した場合について説明した（図２）。しかしながら、例えば、制限外積載標示物Ｍが認識されない場合よりも、標示物Ｍが認識された場合の目標車間パラメータＰｔａｒを大きくする観点からすれば、これに限らない。

【0094】

例えば、目標車間パラメータＰｔａｒと検出車間パラメータＰｄｅｔの比較結果を用いる加減速制御（Ｓ１６）のみを用いる追従制御に本発明を適用することも可能である。或いは、自車１０と前方車両３０２の間隔（距離Ｄ又はＴＴＣ）を制御する間隔制御のうち、追従制御（ＡＣＣを含む。）以外のものに対して本発明を適用することが可能である。

【0095】

そのような間隔制御としては、例えば、運転者が手動運転している状態での前方衝突回避制御を挙げることができる。前方衝突回避制御では、運転者が手動運転している状態で前方車両３０２に対するＴＴＣがＴＴＣ閾値ＴＨｔｔｃ以下となった場合、ＥＣＵ３４は、警報及び自動ブレーキの少なくとも一方を行う。ここでの警報は、ＨＭＩ２６を介して行われる。具体的には、図示しないスピーカを介しての音の出力、表示部１１２を介しての警告表示及び図示しない振動生成装置を介してのステアリングハンドル９４への振動生成等が警報として行われる。また、自動ブレーキは、制動力制御システム３０等を介して行われる。

【0096】

或いは、間隔制御としては、運転者の運転操作を要さずに走行可能な自動運転を挙げることもできる。そのような自動運転では、自車１０の走行可能領域を算出する際に、本発明を適用することが可能である。走行可能領域は、自車１０の走行軌跡を取り得る領域である。従って、制限外積載標示物Ｍが認識されない場合よりも、標示物Ｍが認識された場合の目標車間パラメータＰｔａｒを大きくすることで、走行可能領域が限定されることとなる。

【0097】

上記実施形態では、車両１０の加速及び減速については運転者の運転操作を要さず、車両１０の旋回（又は操舵）については運転者の運転操作を要する自動運転としてのＡＣＣについて説明した（図２）。換言すると、上記実施形態のＡＣＣは、運転者の運転操作を補助する自動運転であった。

【0098】

しかしながら、例えば、制限外積載標示物Ｍが認識されない場合よりも、標示物Ｍが認識された場合の目標車間パラメータＰｔａｒを大きくする観点からすれば、これに限らない。例えば、車両１０の加速、減速のみならず、車両１０の旋回についても自動で行う自動運転に本発明を適用することも可能である。換言すると、運転者の運転操作を要さずに走行可能な自動運転に本発明を適用することが可能である。

【0099】

上記実施形態では、車外カメラ５０が取得した画像情報Ｉｉｍａｇｅとレーダ５２が取得したレーダ情報Ｉｒａｄｅｒとを用いて前方車両３０２の有無（前方車両３０２の位置を含む。）を判定した（図２のＳ１１、Ｓ１５）。しかしながら、別の方法により、前方車両３０２の有無を判定することも可能である。例えば、レーダ情報Ｉｒａｄｅｒを用いずに、単一の又は複数のカメラ５０からの画像情報Ｉｉｍａｇｅを用いて前方車両３０２の有無を判定してもよい。

【0100】

上記実施形態では、ＡＣＣスイッチ１１０を用いてＡＣＣの目標車速Ｖｔａｒを設定した。例えば、ＡＣＣ（又は間隔制御）において、制限外積載標示物Ｍが認識されない場合よりも、標示物Ｍが認識された場合の目標車間パラメータＰｔａｒを大きくする観点からすれば、これに限らない。例えば、目標車速Ｖｔａｒは、自車１０の現在位置に対応して地図データベース（自車１０又は外部サーバに設けられたもの）から読み出した車速（法定制限速度等）とすることも可能である。或いは、ＥＣＵ３４は、前方車両３０２と自車１０との間隔に基づいて目標車速Ｖｔａｒを設定することも可能である。

【0101】

上記実施形態では、車間パラメータＰとして、距離Ｄ［ｍ］及びＴＴＣ［ｓｅｃ］を選択的に用いた（図２のＳ１４〜Ｓ１６、図４）。しかしながら、例えば、ＡＣＣ（又は間隔制御）において、制限外積載標示物Ｍが認識されない場合よりも、標示物Ｍが認識された場合の目標車間パラメータＰｔａｒを大きくする観点からすれば、これに限らない。例えば、距離Ｄ及びＴＴＣの一方のみを用いてもよい。

【0102】

［Ｂ−３−２．目標車間パラメータ設定処理（図２のＳ１４、図４）］
上記実施形態では、制限外積載標示物Ｍがある場合（図４のＳ２５：偽）、通常の目標車間パラメータＰｔａｒに追加分を加えた値を目標車間パラメータＰｔａｒとした（Ｓ２７）。しかしながら、例えば、標示物Ｍが認識されない場合よりも、標示物Ｍが認識された場合の目標車間パラメータＰｔａｒを大きくする観点からすれば、これに限らない。例えば、標示物Ｍが認識されない場合の目標車間パラメータＰｔａｒのマップと、標示物Ｍが認識された場合の目標車間パラメータＰｔａｒのマップをそれぞれ記憶部１５４に記憶しておき、標示物Ｍの有無に応じてマップをきりかえることも可能である。

【0103】

［Ｂ−３−３．制限外積載標示物判定処理（図４のＳ２４、図５）］
上記実施形態では、車速Ｖにかかわらず、制限外積載標示物判定処理を行った（図４のＳ２１〜Ｓ２４参照）。しかしながら、例えば、自車１０の停止時又は低速走行時に焦点を当てれば、車速Ｖが第３車速閾値ＴＨｖ３以下であるときにのみ標示物判定処理を行うことも可能である。第３車速閾値ＴＨｖ３は、自車１０の停止時又は低速走行時を判定する閾値（例えば０〜１０ｋｍ／ｈのいずれかの値）である。

【0104】

上記実施形態では、前方画像Ｆｆ全体のいずれかに存在する赤色部分として、制限外積載標示物Ｍの候補Ｍｃを探索した（図５のＳ３２）。しかしながら、例えば、制限外積載標示物Ｍを認識又は抽出する観点からすれば、これに限らない。

【0105】

例えば、赤色部分に加え又はこれに代えて、別の色の部分（例えば緑色又は紫色）として候補Ｍｃを探索することが可能である。或いは、制限外積載標示物Ｍが示し得る形状パターン（図５のＳ３５参照）又は面積の範囲を用いて候補Ｍｃを探索してもよい。ここにいう面積の範囲は、例えば、前方画像Ｆｆにおける前方車両３０２全体が占める面積（ドット数を含む。）に対して候補Ｍｃが占める割合として設定可能である。但し、遠近法の関係で、制限外積載標示物Ｍは、前方画像Ｆｆ上では、前方画像Ｆｆの背面の面積に対する実際の割合よりも大きくなることを踏まえて面積の範囲を設定する必要がある。

【0106】

上記実施形態では、前方画像Ｆｆ全体のいずれかに存在する赤色部分を制限外積載標示物Ｍ（例えば赤い布３１２）の候補Ｍｃとして設定した（図５のＳ３２）。しかしながら、例えば、前方画像Ｆｆから制限外積載標示物Ｍを認識又は抽出する観点からすれば、これに限らない。例えば、赤色部分の有無に加え又はこれに代えて、第１〜第４確定条件（図５のＳ３３〜Ｓ３６）を探索時（Ｓ３２）に判定してもよい。

【0107】

上記実施形態では、４つの確定条件（すなわち第１〜第４確定条件）を用いて、候補Ｍｃが制限外積載標示物Ｍであるとの判定を確定した（図５のＳ３３〜Ｓ３６）。しかしながら、例えば、候補Ｍｃが制限外積載標示物Ｍであるとの判定を確定する観点からすれば、これに限らない。例えば、第１〜第４確定条件（図５のＳ３３〜Ｓ３６）の１つ又は複数を省略してもよい。

【0108】

或いは、第１〜第４確定条件に加え又はこれらの一部又は全部に代えて、別の確定条件を用いることも可能である。当該別の確定条件としては、例えば、候補Ｍｃの高さＨｍｃ［ｍ］が高さ閾値ＴＨｈｍｃ以上でないことを用いることができる。これにより、当該別の確定条件を満たさない候補Ｍｃは、自車１０の前後方向ではなく、高さ方向に延びていると判定できるため、標示物Ｍから除外することができる。なお、ここにいう高さＨｍｃは、前方画像Ｆｆから認識される候補Ｍｃに対応する領域の高さとして定義される。

【0109】

＜Ｂ−４．その他＞
上記実施形態では、図２、図４及び図５に示す順番で各ステップを実行した。しかしながら、例えば、各ステップの目的を実現可能な範囲であれば（換言すると、本発明の効果を得られる場合）、各ステップの順番は入れ替えることが可能である。例えば、図４のステップＳ２４をステップＳ２１よりも前に又は並行して実行することが可能である。また、図５のステップＳ３２をステップＳ３１よりも前に又は並行して実行してもよい。

【0110】

上記実施形態では、数値の比較において等号を含む場合と含まない場合とが存在した（図４のＳ２１等）。しかしながら、例えば、等号を含む又は等号を外す特別な意味がなければ（換言すると、本発明の効果を得られる場合）、数値の比較において等号を含ませるか或いは含ませないかは任意に設定可能である。

【0111】

その意味において、例えば、図４のステップＳ２１における検出車速Ｖｄｅｔが第１車速閾値ＴＨｖ１以下であるか否かの判定（Ｖｄｅｔ≦ＴＨｖ１）を、検出車速Ｖｄｅｔが第１車速閾値ＴＨｖ１未満であるか否かの判定（Ｖｄｅｔ＜ＴＨｖ１）に置き換えることができる。

【符号の説明】

【0112】

１０…自車
３４…走行ＥＣＵ（走行制御装置） ５０…車外カメラ（前方カメラ）
１７０…周辺認識部
１７２…加減速制御部（間隔制御部、追従制御部）
３０２…前方車両
３０６ｌ、３０６ｒ…テールライト
３１２…赤い布（制限外積載標示物） ５００ａ、５００ｂ…前方画像
Ｄａ…自車と前方車両の距離（車間パラメータ）
Ｄｄｅｔ…自車と前方車両の検出距離（検出車間パラメータ）
Ｄｔａｒ…自車と前方車両の目標距離（目標車間パラメータ）
Ｄｔ…ずれ量 Ｆｆ…前方画像
Ｍ…制限外積載標示物 Ｐ…車間パラメータ
Ｐｄｅｔ…検出車間パラメータ Ｐｔａｒ…目標車間パラメータ
ＴＨｄｔ…ずれ量閾値

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】