特許 6620775 表示装置および表示方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6620775

(24)【登録日】2019年11月29日

(45)【発行日】2019年12月18日

(54)【発明の名称】表示装置および表示方法

(51)【国際特許分類】

   B60K 35/00 20060101AFI20191209BHJP

   B60W 50/14 20120101ALI20191209BHJP

【ＦＩ】

   B60K35/00 A

   B60W50/14

【請求項の数】11

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2017-46428(P2017-46428)

(22)【出願日】2017年3月10日

(65)【公開番号】特開2018-149874(P2018-149874A)

(43)【公開日】2018年9月27日

【審査請求日】2019年3月12日

(73)【特許権者】

【識別番号】000002945

【氏名又は名称】オムロン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100108855

【弁理士】

【氏名又は名称】蔵田 昌俊

(74)【代理人】

【識別番号】100103034

【弁理士】

【氏名又は名称】野河 信久

(74)【代理人】

【識別番号】100153051

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 直樹

(74)【代理人】

【識別番号】100179062

【弁理士】

【氏名又は名称】井上 正

(74)【代理人】

【識別番号】100189913

【弁理士】

【氏名又は名称】鵜飼 健

(74)【代理人】

【識別番号】100199565

【弁理士】

【氏名又は名称】飯野 茂

(72)【発明者】

【氏名】青位 初美

(72)【発明者】

【氏名】日向 匡史

(72)【発明者】

【氏名】上谷 芽衣

【審査官】 稲村 正義

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１６／１７０７８６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１７−１９４８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−１３６０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−１９３７０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−１０１８０５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｋ ３５／００−３７／０６，

Ｇ０２Ｂ ２７／００−２７／６４，

Ｇ０９Ｆ ９／００，

Ｇ０１Ｃ ２１／００−２１／３６，２３／００−２５／００，

Ｂ６０Ｗ １０／００−１０／３０，３０／００−５０／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転モードで走行している車両の運転モードを手動運転モードに切り替えるまでのカウントダウンの状態を表示するための装置であって、
前記車両の運転者の視線方向を検出する検出部と、
前記車両のフロントガラス上の、前記検出部によって検出された視線方向を遮らない部位に、前記カウントダウンの状態を示すインジケータが表示されるように制御する表示制御部とを備え、
前記インジケータは、前記視線方向を中心とし、前記視線方向を囲むように配置されたドーナッツ形状をしており、
前記表示制御部は、前記カウントダウンの開始時には、前記ドーナッツ形状のインジケータが表示され、前記カウントダウンの終了時には前記インジケータが表示されなくなるように、前記カウントダウンの進行に従って、前記ドーナッツ形状における円環部位が徐々に非表示となるように制御する、表示装置。

【請求項2】

前記表示制御部は、前記車両のフロントガラス上の、前記検出部によって検出された視線方向を遮らない部位であって、かつ、前記フロントガラス上における前記視線方向との交点からの所定距離内に、前記インジケータが表示されるように制御する、請求項１に記載の表示装置。

【請求項3】

前記検出部によって前記視線方向が変化したことが検出されると、前記表示制御部は、前記フロントガラス上の前記インジケータの位置が、前記変化に応じて変化するように制御する、請求項１に記載の表示装置。

【請求項4】

自動運転モードで走行している車両の運転モードを手動運転モードに切り替えるまでのカウントダウンの状態を表示するための装置であって、
前記車両の運転者の視線方向を検出する検出部と、
前記車両のフロントガラスと、前記運転者との間に設けられた表示パネルと、
前記表示パネル上の、前記検出部によって検出された視線方向を遮らない部位に、前記カウントダウンの状態を示すインジケータが表示されるように制御する表示制御部とを備え、
前記インジケータは、前記視線方向を中心とし、前記視線方向を囲むように配置されたドーナッツ形状をしており、
前記表示制御部は、前記カウントダウンの開始時には、前記ドーナッツ形状のインジケータが表示され、前記カウントダウンの終了時には前記インジケータが表示されなくなるように、前記カウントダウンの進行に従って、前記ドーナッツ形状における円環部位が徐々に非表示となるように制御する、表示装置。

【請求項5】

前記表示制御部は、前記表示パネル上における前記視線方向との交点からの所定距離内に、前記インジケータが表示されるように制御する、請求項４に記載の表示装置。

【請求項6】

前記検出部によって前記視線方向が変化したことが検出されると、前記表示制御部は、前記表示パネル上の前記インジケータの位置が、前記変化に応じて変化するように制御する、請求項４に記載の表示装置。

【請求項7】

前記検出部は、前記運転者を撮像するカメラであり、
前記カメラによって撮像された映像情報から、前記視線方向を判定する判定部をさらに備えた、請求項１乃至６のうち何れか１項に記載の表示装置。

【請求項8】

前記インジケータを投影表示するプロジェクタを備え、
前記表示制御部は、前記プロジェクタを制御する、請求項１乃至７のうち何れか１項に記載の表示装置。

【請求項9】

前記インジケータは、前記カウントダウンの状態を示す数値表示を含む、請求項１乃至８のうち何れか１項に記載の表示装置。

【請求項10】

自動運転モードで走行している車両の運転モードを手動運転モードに切り替えるまでのカウントダウンの状態を表示するための方法であって、
前記車両の運転者の視線方向を検出し、
前記車両のフロントガラス上の、前記検出された視線方向を遮らない部位に、前記カウントダウンの状態を示すインジケータが表示されるように制御することを含み、
前記インジケータは、前記視線方向を中心とし、前記視線方向を囲むように配置されたドーナッツ形状をしており、
前記制御することは、前記カウントダウンの開始時には、前記ドーナッツ形状のインジケータが表示され、前記カウントダウンの終了時には前記インジケータが表示されなくなるように、前記カウントダウンの進行に従って、前記ドーナッツ形状における円環部位が徐々に非表示となるように制御することを含む、表示方法。

【請求項11】

自動運転モードで走行している車両の運転モードを手動運転モードに切り替えるまでのカウントダウンの状態を表示するための方法であって、
前記車両の運転者の視線方向を検出し、
前記車両のフロントガラスと、前記運転者との間に設けられた表示パネル上の、前記検出された視線方向を遮らない部位に、前記カウントダウンの状態を示すインジケータが表示されるように制御することを含み、
前記インジケータは、前記視線方向を中心とし、前記視線方向を囲むように配置されたドーナッツ形状をしており、
前記制御することは、前記カウントダウンの開始時には、前記ドーナッツ形状のインジケータが表示され、前記カウントダウンの終了時には前記インジケータが表示されなくなるように、前記カウントダウンの進行に従って、前記ドーナッツ形状における円環部位が徐々に非表示となるように制御することを含む、表示方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動運転モードで走行している車両の運転モードを手動運転モードに切り替えるまでのカウントダウンの状態を表示するための装置および方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、車両の運転モードとして、運転者の運転操作に基づいて車両を走行させる手動運転モード以外に、運転者の運転操作によらず予め設定された経路に沿って車両を走行させる自動運転モードの開発が進められている。自動運転モードは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用したナビゲーションシステムの情報や、路車間通信により取得される交通情報、周辺の人や車両の位置と動きを監視する周辺モニタリングシステムの情報をもとに、パワーユニットや操舵装置、ブレーキ等を制御することで、車両の自動運転を可能にするものである（例えば特許文献１を参照）。

【0003】

このような自動運転モードによって、運転者の運転操作の負担軽減や交通渋滞の緩和等の効果が期待されている。

【0004】

例えば、高速道路は、路車間通信も整備され、信号もなく、歩行者もおらず、車線も片側に確実に設けられており、運転操作の大部分が、比較的単調なものになることから、自動運転モードでの運転に適した区間であると考えられる。しかしながら、路車間通信が整備されていなかったり、両側一車線しかなかったり、車線が消えているような一般道では、まだまだ自動運転モードでの運転は困難である。

【0005】

したがって、高速道路において自動運転モードで運転していても、高速道路を出る場合には、一般道に到達するまでに、自動運転モードから手動運転モードへ切り替える必要がある。

【0006】

例えば、走行計画にしたがって、車両が高速道路を自動運転モードで走行している場合、車両側では、現在位置から、高速道路の出口および一般道までの距離を常に把握できるので、現在の速度から、高速道路を出て、一般道に到達するまでの所要時間をも推定することができる。そして、例えば、一般道に到達するまでの時間が６０秒になった時点で、「まもなく一般道に入ります。６０秒後に、手動運転モードに切り替えます。それまでに、手動運転の準備を完了させて下さい」というような音声アナウンスが出力される。また、カーナビ画面、タブレット画面、メータ画面等の画面から、「あと６０秒」、「あと５９秒」・・・・のようなカウントダウン表示がなされる。

【0007】

一方、高速道路を自動運転モードで走行している場合であっても、例えば霧や大雨といった天候不良によって、車両の外部センサが正常に動作しなくなることによって、自動運転モードを継続できなくなる場合もありうる。このような場合、車両によって、自動運転モードを継続できないことが判断され、「天候不良により自動運転モードを継続できないので、６０秒後に、手動運転モードに切り換えます。それまでに、手動運転の準備を完了させて下さい」のような音声アナウンスが出力される。この場合も同様に、「あと６０秒」、「あと５９秒」・・・・のようなカウントダウン表示が、一般に、カーナビ画面、タブレット画面、メータ画面等の画面からなされる。

【0008】

なお、自動運転モードから手動運転モードへの切り替え準備のための時間は、自動車メーカ等によって個別に適切に設定されるものであり、前述した６０秒は一例であって、限定されるものではない。

【0009】

運転者は、カウントダウンが終了するまでの間に、運転姿勢を取り、前方を向き、ハンドルを握り、アクセルを調整するといった、手動運転に必要な一連の準備を完了させねばならない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0010】

【特許文献1】特開２０１５−１４１０５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0011】

しかしながら、このような音声アナウンスやカウントダウン表示には、以下のような問題がある。

【0012】

例えば６０秒という時間は、前述したように手動運転に必要な一連の準備を完了させるための時間としては、十分な長さであるように思われる。しかしながら、運転者の中には、６０秒を十分な長さであるとは感じず、むしろ、非常に短い長さであると感じる者もいるかもしれない。

【0013】

一方、自動運転により、運転の緊張から解放された状態に心地よく浸っており、もうすぐ自動運転が終了する頃だという意識も持たず、手動運転に対する心の準備がまったくできていない運転者にとっては、「・・・６０秒後に、手動運転モードに切り替えます。」という突然のアナウンスによって、軽いパニック状態に陥る恐れもありうる。

【0014】

そのような運転者にとっては、例えば６０秒という時間は、非常に短く感じ、焦ってしまうことがないとも限らない。さらに、このような状態でカウントダウンの表示が始まると、そちらに気を取られてしまう。特に、このカウントダウンの表示が一般になされるカーナビ画面、タブレット画面、またはメータ画面等といった画面は、運転者の視線前方にはないことから、運転者の脇見を誘発する恐れがある。

【0015】

カウントダウン中は、本来、運転者が、手動運転の準備をすべき期間である。しかしながら、これでは、運転者は、その間に手動運転の準備をするよりも、むしろ、画面上になされる表示自体に気も視線も取られてしまい、気が付いた時には、カウントダウンが終了し、手動運転に対する準備ができていない状態のまま、手動運転モードに切り替わってしまうという恐れも懸念される。

【0016】

この場合、手動運転モードへの安全な引き継ぎができず、手動運転モードに切り替わった途端に、運転が不安定になる恐れがあるという問題がある。

【0017】

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、自動運転モードから手動運転モードに切り替えるまでのカウントダウンの状態を、運転者の手動運転への準備を阻害しないように表示し、もって、運転者が、切り替えまでの時間を認識しながら、手動運転への準備を確実に実施できるようにするための表示装置および表示方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0018】

上記の目的を達成するために、本発明では、以下のような手段を講じる。

【0019】

すなわち、この発明の第１の態様は、自動運転モードで走行している車両の運転モードを手動運転モードに切り替えるまでのカウントダウンの状態を表示するための装置であって、前記車両の運転者の視線方向を検出する検出部と、前記車両のフロントガラス上の、前記検出部によって検出された視線方向を遮らない部位に、前記カウントダウンの状態を示すインジケータが表示されるように制御する表示制御部とを備える。

【0020】

この発明の第２の態様は、第１の態様の表示装置において、前記表示制御部は、前記車両のフロントガラス上の、前記検出部によって検出された視線方向を遮らない部位であって、かつ、前記フロントガラス上における前記視線方向との交点からの所定距離内に、前記インジケータが表示されるように制御する。

【0021】

この発明の第３の態様は、第１の態様の表示装置において、前記検出部によって前記視線方向が変化したことが検出されると、前記表示制御部は、前記フロントガラス上の前記インジケータの位置が、前記変化に応じて変化するように制御する。

【0022】

この発明の第４の態様は、自動運転モードで走行している車両の運転モードを手動運転モードに切り替えるまでのカウントダウンの状態を表示するための装置であって、前記車両の運転者の視線方向を検出する検出部と、前記車両のフロントガラスと、前記運転者との間に設けられた表示パネルと、前記表示パネル上の、前記検出部によって検出された視線方向を遮らない部位に、前記カウントダウンの状態を示すインジケータが表示されるように制御する表示制御部とを備える。

【0023】

この発明の第５の態様は、第４の態様の表示装置において、前記表示制御部が、前記表示パネル上における前記視線方向との交点からの所定距離内に、前記インジケータが表示されるように制御する。

【0024】

この発明の第６の態様は、第４の態様の表示装置において、前記検出部によって前記視線方向が変化したことが検出されると、前記表示制御部は、前記表示パネル上の前記インジケータの位置が、前記変化に応じて変化するように制御する。

【0025】

この発明の第７の態様は、第１乃至６のうちの何れかの態様の表示装置において、前記検出部が、前記運転者を撮像するカメラであり、前記カメラによって撮像された映像情報から、前記視線方向を判定する判定部をさらに備える。

【0026】

この発明の第８の態様は、第１乃至７のうちの何れかの態様の表示装置において、前記インジケータを投影表示するプロジェクタを備え、前記表示制御部は、前記プロジェクタを制御する。

【0027】

この発明の第９の態様は、第１乃至８のうちの何れかの態様の表示装置において、前記インジケータが、前記カウントダウンの状態を示す数値表示を含む。

【0028】

この発明の第１０の態様は、第１乃至９のうちの何れかの態様の表示装置において、前記インジケータは、前記視線方向を中心とし、前記視線方向を囲むように配置されたドーナッツ形状をしており、前記表示制御部は、前記カウントダウンの開始時には、前記ドーナッツ形状のインジケータが表示され、前記カウントダウンの終了時には前記インジケータが表示されなくなるように、前記カウントダウンの進行に従って、前記ドーナッツ形状における円環部位が徐々に非表示となるように制御する。

【0029】

この発明の第１１の態様は、自動運転モードで走行している車両の運転モードを手動運転モードに切り替えるまでのカウントダウンの状態を表示するための方法であって、前記車両の運転者の視線方向を検出し、前記車両のフロントガラス上の、前記検出された視線方向を遮らない部位に、前記カウントダウンの状態を示すインジケータを表示する。

【0030】

この発明の第１２の態様は、自動運転モードで走行している車両の運転モードを手動運転モードに切り替えるまでのカウントダウンの状態を表示するための方法であって、前記車両の運転者の視線方向を検出し、前記車両のフロントガラスと、前記運転者との間に設けられた表示パネル上の、前記検出された視線方向を遮らない部位に、前記カウントダウンの状態を示すインジケータを表示する。

【発明の効果】

【0031】

この発明の第１、１１の態様によれば、フロントガラス上にインジケータの表示を開始することによって、運転者に対して、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えのための準備を開始する必要があることを認識させることができる。また、インジケータは、カウントダウンの状態を示すので、運転者は、手動運転モードへの切り替えが実行されるまでの時間を把握することが可能となる。しかも、インジケータは、運転者の視線方向を遮らないので、運転者による前方確認を阻害せず、安全性を損なうことはない。

【0032】

この発明の第２、５の態様によれば、インジケータを、フロントガラス上における前記視線方向との交点上に表示せず、交点から適切な距離離れた場所に表示することによって、運転者の視線方向を遮らず、かつ、運転者が、インジケータを遠目に見ることによって、カウントダウンの状態を容易に認識することが可能となる。

【0033】

この発明の第３、６の態様によれば、運転者の視線方向が変化しても、インジケータが表示される位置も、それに連動して移動することになるので、運転者は、視線方向を変えても、同様に、カウントダウンの状態を容易に認識することが可能となる。

【0034】

この発明の第４、１２の態様によれば、フロントガラスと運転者との間に設けられた表示パネル上にインジケータの表示を開始することによって、運転者に対して、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えのための準備を開始する必要があることを認識させることができる。また、インジケータは、カウントダウンの状態を示すので、運転者は、手動運転モードへの切り替えが実行されるまでに時間を把握することが可能となる。しかも、インジケータは、運転者の視線方向を遮らないので、運転者による前方確認を阻害せず、安全性を損なうことはない。

【0035】

この発明の第７の態様によれば、カメラで運転者を撮像することによって、運転者の視線方向を精度よく判定することが可能となる。

【0036】

この発明の第８の態様によれば、プロジェクタからインジケータを投影することが可能となる。

【0037】

この発明の第９の態様によれば、インジケータとして、数値表示することによって、運転者は、手動運転モードへの切り替えが実行されるまでの時間を正確に把握することが可能となる。

【0038】

この発明の第１０の態様によれば、運転者は、インジケータを直視せずとも、円環部位の面積が減少することを感知できるので、カウントダウンの進行を容易に認識することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0039】

【図1】本実施形態に係る表示装置を実現する運転モード切替制御システムを備えた自動運転制御システムの全体構成例を示す図である。

【図2】本実施形態における車両１の運転席内を例示する模式図である。

【図3】本実施形態における運転モード切替制御システムの機能構成例を示すブロック図である。

【図4】カウントダウンに従って形状が変化するインジケータの一例を示す模式図である。

【図5】数値として表示されるインジケータの表示例を示す図である。

【図6】運転者の視線方向の変化に応じて移動するインジケータの表示例を示す模式図である。

【図7】本実施形態における運転モード切替制御システムの動作例を示すフローチャート（１／２）である。

【図8】本実施形態における運転モード切替制御システムの動作例を示すフローチャート（２／２）である。

【図9】フロントガラスと運転者との間に配置された透明な表示パネルの配置例を示す模式図である。

【図10】変形例における運転モード切替制御システムの機能構成例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0040】

以下、図面を参照して本発明に係る実施形態を説明する。

【0041】

（構成）
本発明の実施形態に係る表示方法が適用された表示装置について説明する。

【0042】

図１は、本実施形態に係る表示装置を実現する運転モード切替制御システム１０を備えた自動運転制御システムの全体構成例を示す図である。この自動運転制御システムは乗用車等の車両１に搭載される。

【0043】

車両１は、基本設備として、動力源および変速装置を含むパワーユニット２と、ステアリングホイール４が装備された操舵装置３とを備え、さらに運転モードとしては手動運転モードと自動運転モードとを備えている。動力源としては、エンジンまたはモータ、あるいはその両方が用いられる。

【0044】

手動運転モードは、例えば、運転者（以下「ドライバ」とも称する）の手動による運転操作を主体として車両１を走行させるモードである。手動運転モードには、例えば、運転者の運転操作のみに基づいて車両を走行させる動作モードと、運転者の運転操作を主体としながら運転者の運転操作を支援する運転操作支援制御を行う動作モードが含まれる。

【0045】

運転操作支援制御は、例えば、車両１のカーブ走行時にカーブの曲率に基づいて運転者の操舵が適切な操舵量となるように操舵トルクをアシストする。また、運転操作支援制御には、運転者のアクセル操作（例えばアクセルペダルの操作）またはブレーキ操作（例えばブレーキペダルの操作）を支援する制御と、手動操舵（操舵の手動運転）および手動速度調整（速度調整の手動運転）も含まれる。手動操舵は、運転者のステアリングホイール４の操作を主体として車両１の操舵を行う。手動速度調整は、運転者のアクセル操作またはブレーキ操作を主体として車両の速度調整を行う。

【0046】

なお、運転操作支援制御には、運転者の運転操作に強制的に介入して、車両１を自動走行させる制御は含まれない。すなわち、手動運転モードには、予め設定された許容範囲において運転者の運転操作を車両の走行に反映させるが、一定条件（例えば車両の車線逸脱等）の下で車両の走行に強制的に介入する制御は含まれない。

【0047】

一方、自動運転モードは、例えば、車両１の走行する道路に沿って自動で車両１を走行させる運転状態を実現するモードである。自動運転モードには、例えば、運転者が運転操作をすることなく、予め設定された目的地に向かって自動的に車両１を走行させる運転状態が含まれる。自動運転モードは、必ずしも車両１の全ての制御を自動で行う必要はなく、予め設定された許容範囲において運転者の運転操作を車両１の走行に反映する運転状態も自動運転モードに含まれる。すなわち、自動運転モードには、予め設定された許容範囲において運転者の運転操作を車両１の走行に反映させるが、一定条件の下で車両の走行に強制的に介入する制御が含まれる。

【0048】

図１において、５は上記自動運転モードによる運転制御を実行するための自動運転制御装置を示している。自動運転制御装置５は、ステアリングセンサ１１、アクセルペダルセンサ１２、ブレーキペダルセンサ１３、ＧＰＳ受信機１４、ジャイロセンサ１５、および車速センサ１６からそれぞれセンシングデータを取得する。そして、これらのセンシングデータと、図示しないナビゲーションシステムで生成される経路情報や、路車間通信により取得される交通情報、周辺の人や車両の位置と動きを監視する周辺モニタリングシステムにより得られる情報をもとに、車両１の走行を自動制御する。

【0049】

自動制御には、例えば、自動操舵（操舵の自動運転）と自動速度調整（速度の自動運転）がある。自動操舵は、操舵装置３を自動で制御する運転状態である。自動操舵にはＬＫＡ（Lane Keeping Assist）が含まれる。ＬＫＡは、例えば、運転者がステアリング操作をしない場合であっても、車両１が走行車線から逸脱しないように自動で操舵装置３を制御する。なお、ＬＫＡの実行中であっても、車両１が走行車線を逸脱しない範囲（許容範囲）において運転者のステアリング操作を車両の操舵に反映しても良い。なお、自動操舵はＬＫＡに限らない。

【0050】

自動速度調整は、車両１の速度を自動で制御する運転状態である。自動速度調整にはＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）が含まれる。ＡＣＣとは、例えば、車両１の前方に先行車が存在しない場合は予め設定された設定速度で車両１を定速走行させる定速制御を行い、車両１の前方に先行車が存在する場合には先行車との車間距離に応じて車両１の車速を調整する追従制御を行うものである。自動運転制御装置５は、ＡＣＣを実行中であっても、運転者のブレーキ操作（例えばブレーキペダルの操作）に応じて車両１を減速させる。また自動運転制御装置５は、ＡＣＣを実行中であっても、予め設定された最大許容速度（例えば走行中の道路において法的に定められた最高速度）まで、運転者のアクセル操作（例えばアクセルペダルの操作）に応じて車両１を加速させることもできる。なお、自動速度調整は、ＡＣＣに限らず、ＣＣ（Cruise Control：定速制御）等も含まれる。

【0051】

本実施形態において、自動運転制御システムは、手動運転モードと自動運転モードとの間の切り替え制御を行うための装置として、運転モード切替制御システム１０を備えている。運転モード切替制御システム１０は、本実施形態に係る表示装置を実現する。本実施形態に係る表示装置は、自動運転モードで走行している車両１の運転モードを手動運転モードに切り替えるまでのカウントダウンの状態を表示するための装置である。したがって、以下では、運転モード切替制御システム１０においてなされる自動運転モードから手動運転モードへの切替時の制御について説明し、手動運転モードから自動運転モードへの切替時の制御についての説明は省略する。

【0052】

運転モード切替制御システム１０は、運転モード切替制御装置６と、運転者カメラ７と、プロジェクタ８と、スピーカ９とを備えている。

【0053】

図２は、本実施形態における車両１の運転席内を例示する模式図である。

【0054】

図３は、同実施形態における運転モード切替制御システム１０の機能構成例を示すブロック図である。

【0055】

運転者カメラ７は、例えばダッシュボード７０上のように、運転者を撮像できる場所に配置され、運転者を撮像し、その映像信号Ｆを運転モード切替制御装置６へ出力する。

【0056】

スピーカ９は、運転モード切替制御装置６から出力されたメッセージ情報Ｅに基づいて、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えのための準備の開始を通知する音声情報を出力する。音声情報は、例えば、「あと６０秒後に、手動運転モードに切り替えます。それまでに、手動運転への準備を完了させて下さい」のようなものである。また、自動運転モードから手動運転モードへの切り替え終了時に、「手動運転モードへの切り替えが完了しました」のような音声情報を出力しても良い。

【0057】

プロジェクタ８は、例えばダッシュボード７０上に配置され、運転モード切替制御装置６から出力された投影パターン情報Ｉと、運転者視線方向情報Ｈとに基づいて、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えのための準備の開始に応じてなされるカウントダウンの状態を示すインジケータを、フロントガラス７２上に投影する。インジケータは、カウントに対応する数値表示でもよいし、カウントダウンに従ってその一部が徐々に非表示となるような画像情報でも良い。あるいは、例えば、カウントダウンに従って砂が落下するように表示される砂時計表示であっても良い。運転者視線方向情報Ｈは、インジケータが投影されるフロントガラス７２上の位置を決定するために使用される。

【0058】

運転モード切替制御装置６は、運転モードの切り替えを統括的に制御する装置であり、制御ユニット６１、入出力インタフェースユニット６２、および記憶ユニット６３を備える。

【0059】

入出力インタフェースユニット６２は、自動運転制御装置５から出力された手動運転切替要求情報Ａを受信し、制御ユニット６１へ出力する。自動運転制御装置５は、車両１の運転モードが自動運転モードから手動運転モードへ切り替わる場合、切り替えのための準備を開始するタイミング（例えば手動運転モードに切り替わる６０秒前）において、手動運転切替要求情報Ａを出力する。

【0060】

自動運転制御装置５が、手動運転切替要求情報Ａを出力するタイミングの具体例を、予め設定された走行計画にしたがって高速道路を自動運転モードで走行している車両１が、一般道に入るまでの間に、手動運転モードへの切り替えを行う場合を例に説明する。

【0061】

自動運転制御装置５は、ＧＰＳ受信機１４によって車両１の位置を、車速センサ１６によって車両１の速度を、常時把握している。したがって、予め設定された走行計画と、ＧＰＳ受信機１４によって把握された車両１の位置と、車速センサ１６によって把握された車両１の速度とを考慮することにより、手動運転モードでの運転が必要な一般道に到達するまでの所要時間（例えば、あと３００秒）を計算する。さらに、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えのための準備に要する時間（例えば、６０秒）を所要時間から減算することにより、切り替えのための準備を開始するタイミング（例えば、３００−６０＝２４０秒後）を決定する。そして、このタイミング（例えば、２４０秒後）になると、手動運転切替要求情報Ａを出力する。

【0062】

なお、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えのための準備に要する時間（以下、「準備時間」とも称する）は、６０秒に限定されるものではなく、他の時間でも良い。また、例えば、高速道路から一般道に出ることにより手動運転モードに切り替える場合には６０秒、天候不良により切り替える場合には３０秒、緊急事態により切り替える場合には４秒のように、自動運転制御装置５は、各ケースに応じて異なる準備時間を設定するようにしても良い。

【0063】

手動運転切替要求情報Ａは、切り替えの理由を示す理由情報Ｓと、準備時間情報ｔとも含んでいる。

【0064】

理由情報Ｓは、例えば、高速道路から一般道へ入るための切り替えの場合はＳ１、天候不良による切り替えの場合はＳ２、緊急事態による切り替えの場合はＳ３、その他の場合はＳ３のように設定する。

【0065】

準備時間情報ｔは、準備時間の長さを例えば秒単位（例えば、６０、３０、４等）で示す。

【0066】

入出力インタフェースユニット６２は、このように理由情報Ｓおよび準備時間情報ｔを含む手動運転切替要求情報Ａを受信し、制御ユニット６１へ出力する。

【0067】

入出力インタフェースユニット６２はまた、運転者カメラ７から出力された映像信号Ｆを受信し、そのデジタルデータ（運転者監視映像データ）Ｇとして制御ユニット６１へ出力する。

【0068】

入出力インタフェースユニット６２はまた、制御ユニット６１から出力された投影パターン情報Ｉおよび運転者視線方向情報Ｈを、プロジェクタ８へ出力する。入出力インタフェースユニット６２はさらに、制御ユニット６１から出力されたメッセージ情報Ｅをスピーカ９へ出力する。さらにまた、制御ユニット６１から出力された運転モード切替制御信号Ｌを、自動運転制御装置５へ出力する。

【0069】

記憶ユニット６３は、記憶媒体として、例えばＳＳＤ（Solid State Drive）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の随時書き込みおよび読み出しが可能な不揮発性メモリを使用しており、本実施形態を実現するために使用する記憶領域として、メッセージフォーマット情報記憶部６３１、運転者映像記憶部６３２、および投影パターン記憶部６３３を備えている。

【0070】

制御ユニット６１は、コンピュータを構成するＣＰＵ（Central Processing Unit）およびプログラムメモリを有し、本実施形態を実現するために必要な制御機能として、運転モード切替信号受信部６１０、メッセージ情報作成部６１１、運転者映像取得部６１２、運転者視線方向判定部６１３、投影パターン制御部６１４、および運転モード切替信号出力部６１５を備えている。なお、これらの制御機能はいずれも上記プログラムメモリに格納されたプログラムを上記ＣＰＵに実行させることにより実現される。

【0071】

運転モード切替信号受信部６１０は、入出力インタフェースユニット６２から出力された手動運転切替要求情報Ａを受信すると、メッセージ情報作成部６１１の動作を開始するための起動信号Ｂを生成する。そして、起動信号Ｂを、手動運転切替要求情報Ａに含まれる理由情報Ｓおよび準備時間情報ｔとともにメッセージ情報作成部６１１および運転者視線方向判定部６１３へ出力する。

【0072】

メッセージ情報作成部６１１は、運転モード切替信号受信部６１０から出力された起動信号Ｂ、理由情報Ｓ、および準備時間情報ｔを受信する。そして、理由情報Ｓに対応するメッセージフォーマット情報Ｃを、メッセージフォーマット情報記憶部６３１から取得する。

【0073】

メッセージフォーマット情報記憶部６３１は、理由情報Ｓに対応するメッセージフォーマット情報Ｃを予め記憶している。例えば、理由情報Ｓ１に対応するメッセージフォーマット情報Ｃ１は、「まもなく一般道に入ります。ｔ秒後に、手動運転モードに切り替えます。それまでに、手動運転への準備を完了させて下さい」であり、理由情報Ｓ２に対応するメッセージフォーマット情報Ｃ２は、「天候不良により自動運転モードを継続できないので、ｔ秒後に、手動運転モードに切り換えます。それまでに、手動運転の準備を完了させて下さい」であり、理由情報Ｓ３に対応するメッセージフォーマット情報Ｃ３は、「緊急事態発生により、ｔ秒後に、手動運転モードに切り換えます。直ちに手動運転の準備を完了させて下さい」という具合である。

【0074】

メッセージ情報作成部６１１は、その後、取得したメッセージフォーマット情報Ｃの「ｔ」に、準備時間情報ｔの値を適用する。これによって、例えば、理由情報Ｓ１、準備時間ｔ（＝６０）であれば、「まもなく一般道に入ります。６０秒後に、手動運転モードに切り替えます。それまでに、手動運転への準備を完了させて下さい」というメッセージ情報Ｅを作成する。メッセージ情報作成部６１１は、メッセージ情報Ｅを、入出力インタフェースユニット６２へ出力する。

【0075】

入出力インタフェースユニット６２は、メッセージ情報作成部６１１から出力されたメッセージ情報Ｅを受信し、スピーカ９へ出力する。これによって、スピーカ９から、「まもなく一般道に入ります。６０秒後に、手動運転モードに切り替えます。それまでに、手動運転への準備を完了させて下さい」という音声メッセージが出力されるようになる。

【0076】

メッセージフォーマット情報記憶部６３１に、新たなメッセージフォーマット情報Ｃを追加したり、メッセージフォーマット情報記憶部６３１内の既存のメッセージフォーマット情報Ｃを更新することによって、様々なメッセージ情報Ｅの作成が可能となっている。

【0077】

運転者映像取得部６１２は、運転者監視映像データＧを入出力インタフェースユニット６２から取り込み、運転者監視映像データＧを運転者映像記憶部６３２に記憶させる。

【0078】

運転者視線方向判定部６１３は、運転モード切替信号受信部６１０から出力された起動信号Ｂ、理由情報Ｓ、および準備時間情報ｔを受信する。そして、起動信号Ｂに応じて、運転者映像記憶部６３２に記憶された運転者監視映像データＧの取得を開始し、取得した運転者監視映像データＧに基づいて、運転者の視線方向を検出し、検出結果である運転者視線方向情報Ｈを、理由情報Ｓ、および準備時間情報ｔとともに投影パターン制御部６１４へ出力する。なお、運転者カメラ７によって運転者が撮影され、その運転者監視映像データＧに基づいて、運転者視線方向判定部６１３によって運転者の視線方向が判定されるまでの処理は、極めて短時間で実施され、ほぼリアルタイムとみなすことができる。

【0079】

また、上記では、運転者映像取得部６１２からの運転者監視映像データＧを、いったん運転者映像記憶部６３２に記憶させ、運転者視線方向判定部６１３は、運転者映像記憶部６３２から運転者監視映像データＧを取得するとしている。しかしながら、運転者視線方向判定部６１３は、運転者監視映像データＧを、運転者映像取得部６１２から直接取得し、直接取得した運転者監視映像データＧに基づいて、運転者の視線方向を検出するようにしても良い。この場合は、運転者映像記憶部６３２は、省略されることが可能である。

【0080】

投影パターン制御部６１４は、運転者視線方向判定部６１３から出力された運転者視線方向情報Ｈ、理由情報Ｓ、および準備時間情報ｔを受信する。そして、これに応じて、準備時間情報ｔで定義された準備時間（例えば、６０秒）からのカウントダウンを開始する。なお、カウントダウンは、通常、１秒毎になされるが、これに限るものではない。

【0081】

投影パターン制御部６１４はさらに、理由情報Ｓに応じて、投影パターン記憶部６３３から投影パターン情報Ｉを取得し、投影パターン情報Ｉを、運転者視線方向情報Ｈとともに入出力インタフェースユニット６２へ出力する。入出力インタフェースユニット６２は、投影パターン情報Ｉおよび運転者視線方向情報Ｈをプロジェクタ８へ出力する。

【0082】

投影パターン情報Ｉは、プロジェクタ８から投影される、カウントダウンの状態を示すインジケータを定義した情報であって、インジケータは、カウントに対応する数値でもよいし、カウントダウンに従ってその一部が徐々に非表示となるような画像でも良い。

【0083】

プロジェクタ８は、運転者視線方向情報Ｈで指定された方向に投影方向を向け、投影パターン情報Ｉによって定義されたインジケータを投影する。

【0084】

インジケータＹは、例えば、図２に例示するように、運転者視線方向とフロントガラス７２との交点Ｘを中心とする半径ｒ１の円と、半径ｒ２の円との間に形成されるドーナッツ形状であっても良い。この場合、投影パターン情報Ｉは、図４に例示するように、円環部位の面積が、カウントダウンに従って徐々に減少するような、ドーナッツ形状のインジケータＹを定義する。すなわち、ドーナッツ形状の円環部位が徐々に非表示となり、カウントダウンが終了すると、ドーナッツ形状が消滅するような定義となる。

【0085】

なお、半径ｒ１は、運転者の前方確認を阻害しない程度に短い距離とする。

【0086】

このような投影パターンによれば、インジケータＹは、運転者視線方向を遮らないので、運転者による前方確認を阻害せず、しかも、運転者は、インジケータＹを直視せずとも、円環部位の面積が減少することを感知できるので、カウントダウンの進行を容易に認識する。

【0087】

なお、ドーナッツ形状のインジケータＹは、カウントダウンに従って、図４のように時計回りに非表示になるものに限られるものではなく、例えば、その逆に、カウントダウンに従って、反時計回りに非表示になるような投影パターン情報Ｉを定義することもできる。

【0088】

また、インジケータＹの形状は、ドーナッツ形状に限定されるものではなく、例えば、縦長または横長のバー形状であっても良く、カウントダウンに従って、バーの長さが短くなるような投影パターン情報Ｉを定義することもできる。あるいは、例えば、カウントダウンに従って砂が落下するように表示される砂時計表示とすることもできる。

【0089】

また、図５は、画像情報ではなく、数値表示としたインジケータＺの表示例を示す図である。インジケータＺとして数値表示を用いる場合であっても、運転者視線方向とフロントガラス７２との交点Ｘから、運転者の前方確認を阻害しない程度に短い距離ｒ１離れた場所に、カウントダウンを示す数値を表示するものとする。この場合、投影パターンは、カウントダウンに従って数が減少する数値であるインジケータを定義する。

【0090】

このような投影パターンによっても、インジケータＺは、運転者視線方向を遮らないので、運転者による前方確認を阻害せず、しかも、運転者は、インジケータＺを直視せずとも、遠目で数値を読み取ることができるので、カウントダウンの進行を容易に認識する。

【0091】

なお、運転者の視線方向が変化すると、それが運転者カメラ７によって撮影され、結果的に、プロジェクタ８に入力される運転者視線方向Ｈも変化するので、インジケータＹ、Ｚの表示される位置も、図６（ａ）および図６（ｂ）に示すように、それに連動して移動する。よって、運転者は、視線方向を変えても、同様にカウントダウンの進行を認識する。

【0092】

投影パターン記憶部６３３は、投影パターン情報Ｉを記憶している。

【0093】

投影パターン記憶部６３３に、新たな投影パターン情報Ｉを追加したり、投影パターン記憶部６３２内の既存の投影パターン情報Ｉを更新することによって、様々な投影パターンを定義することが可能となっている。

【0094】

投影パターン制御部６１４は、投影パターン記憶部６３３から、任意の投影パターン情報Ｉを取得することが可能であるが、デフォルトで設定されている、または、運転者によって予め選択されている投影パターン情報Ｉを取得することが好ましい。なぜなら、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが行われる度に、カウントダウンの進行に従って毎回異なる投影パターン情報Ｉに従って投影されれば、運転者が戸惑う恐れもあるからである。したがって、デフォルトで何れかの投影パターン情報Ｉを設定しておき、運転者からの変更要求がない限り、投影パターン制御部６１４は、デフォルトで設定された投影パターン情報Ｉを取得し続けるのが良い。

【0095】

なお、カウントダウンの進行を、より明確に運転者に対して認識させるために、インジケータＸ、Ｙの色を、カウントダウンに従って変化させるようにしても良い。

【0096】

さらには、インジケータの色は、同一色に限定されるものではない。例えば、カウントダウンの進行状況を、より明確に具体的に運転者に対して認識させるために、インジケータのうち、最初に非表示とされる１／３の領域を青色で投影し、次いで非表示とされる１／３の領域を黄色で投影し、最後に非表示とされる１／３の領域を赤色で投影するようにしても良い。

【0097】

このように、運転モード切替制御システム１０は、自動運転モードで走行している車両の運転モードを手動運転モードに切り替えるまでのカウントダウンの状態を表示するための表示装置として機能する。

【0098】

カウントダウンが終了すると、投影パターン制御部６１４は、運転モード切替信号出力部６１５へ動作信号Ｋを出力する。

【0099】

これに応じて、運転モード切替信号出力部６１５は、運転モードの自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを要求するための運転モード切替制御信号Ｌを、入出力インタフェースユニット６２へ出力する。入出力インタフェースユニット６２は、前述したように、運転モード切替制御信号Ｌを、自動運転制御装置５へ出力する。

【0100】

自動運転制御装置５は、運転モード切替制御信号Ｌを受信すると、運転モードを自動運転モードから手動運転モードへと切り替える。

【0101】

（動作）
次に、本実施形態に係る表示装置の動作について説明する。前述したように、本実施形態に係る表示装置は、運転モード切替制御システム１０によって実現される。したがって、以下では、運転モード切替制御システム１０の動作について説明する。本実施形態に係る表示装置の動作説明は、運転モード切替制御システム１０の動作説明に含まれる。

【0102】

図７および図８は、本実施形態における運転モード切替制御システム１０の動作例を示すフローチャートである。

【0103】

本実施形態における運転モード切替制御システム１０では、例えばダッシュボード７０上のように、運転者を撮像できる場所に配置されている運転者カメラ７によって、常時運転者が撮像され、その映像信号Ｆが、運転モード切替制御装置６へ出力される。そして、この映像信号Ｆのデジタルデータである運転者監視映像データＧが、入出力インタフェース６２によって、運転者映像取得部６１２へ出力され、さらに運転者映像取得部６１２から運転者映像記憶部６３２へ出力され、運転者映像記憶部６３２に記憶されている。

【0104】

一方、車両１が自動運転モードで走行している状態から、手動運転モードへの切り替えが必要な場合、切り替えのための準備を開始するタイミングにおいて、自動運転制御装置５から、運転モード切替制御システム１０へ手動運転切替要求情報Ａが出力される。手動運転切替要求情報Ａには、切り替えの理由を示す理由情報Ｓと、準備時間情報ｔが含まれている。手動運転切替要求情報Ａは、入出力インタフェースユニット６２によって受信され、運転モード切替信号受信部６１０へ出力される（Ｓ１）。

【0105】

運転モード切替信号受信部６１０では、入出力インタフェースユニット６２から出力された手動運転切替要求情報Ａが受信されると、メッセージ情報作成部６１１の動作を開始するための起動信号Ｂが生成される。起動信号Ｂは、手動運転切替要求情報Ａに含まれる理由情報Ｓおよび準備時間情報ｔとともに、運転モード切替信号受信部６１０から、メッセージ情報作成部６１１および運転者視線方向判定部６１３へ出力される（Ｓ２）。

【0106】

メッセージ情報作成部６１１では、運転モード切替信号受信部６１０から出力された起動信号Ｂ、理由情報Ｓ、および準備時間情報ｔが受信される。メッセージ情報作成部６１１ではさらに、理由情報Ｓに対応するメッセージフォーマット情報Ｃが、メッセージフォーマット情報記憶部６３１から取得される（Ｓ３）。例えば、理由情報Ｓ１に対応するメッセージフォーマット情報Ｃ１は、「まもなく一般道に入ります。ｔ秒後に、手動運転モードに切り替えます。それまでに、手動運転への準備を完了させて下さい」である。

【0107】

なお、メッセージフォーマット情報記憶部６３１に、新たなメッセージフォーマット情報Ｃを追加したり、メッセージフォーマット情報記憶部６３１内の既存のメッセージフォーマット情報Ｃを更新することによって、メッセージ情報作成部６１１は、様々なメッセージ情報Ｅを作成することが可能となる。

【0108】

メッセージ情報作成部６１１では、メッセージフォーマット情報Ｃの「ｔ」に、準備時間情報ｔの値が適用される。これによって、例えば、理由情報Ｓ１、準備時間情報ｔ（＝６０）であれば、「まもなく一般道に入ります。６０秒後に、手動運転モードに切り替えます。それまでに、手動運転への準備を完了させて下さい」というメッセージ情報Ｅが作成される（Ｓ４）。

【0109】

このようなメッセージ情報Ｅは、メッセージ情報作成部６１１から、入出力インタフェースユニット６２へ出力され、さらに、入出力インタフェースユニット６２から、スピーカ９へ出力される。これによって、スピーカ９から、「まもなく一般道に入ります。６０秒後に、手動運転モードに切り替えます。それまでに、手動運転への準備を完了させて下さい」という音声メッセージが出力される（Ｓ５）。

【0110】

一方、運転者視線方向判定部６１３では、運転モード切替信号受信部６１０から出力された起動信号Ｂ、理由情報Ｓ、および準備時間情報ｔが受信される。この起動信号Ｂに応じて、運転者映像記憶部６３２から、運転者監視映像データＧが取得され、取得した運転者監視映像データＧに基づいて、運転者の視線方向が検出される。そして、その検出結果である運転者視線方向情報Ｈが、理由情報Ｓ、および準備時間情報ｔとともに投影パターン制御部６１４へ出力される（Ｓ６）。なお、運転者カメラ７によって運転者が撮影され、その運転者監視映像データＧに基づいて、運転者視線方向判定部６１３によって運転者の視線方向が判定されるまでの処理は、極めて短時間で実施され、ほぼリアルタイムとみなされる。

【0111】

なお、運転者視線方向判定部６１３は、運転者監視映像データＧを、運転者映像取得部６１２から直接取得し、直接取得した運転者監視映像データＧに基づいて、運転者の視線方向を検出するようにしても良い。

【0112】

運転者視線方向判定部６１３から出力された検出結果である運転者視線方向情報Ｈ、理由情報Ｓ、および準備時間情報ｔは、投影パターン制御部６１４によって受信される。

【0113】

投影パターン制御部６１４では、理由情報Ｓに応じて、投影パターン記憶部６３３から投影パターン情報Ｉが取得され、投影パターン情報Ｉが、運転者視線方向情報Ｈとともに入出力インタフェースユニット６２へ出力される。さらに、投影パターン情報Ｉおよび運転者視線方向情報Ｈが、入出力インタフェースユニット６２によってプロジェクタ８へ出力される。これに応じてプロジェクタ８の投影方向が、運転者視線方向情報Ｈで指定された方向に向けられる。その後、プロジェクタ８から、投影パターン情報Ｉに従ってインジケータの投影が開始される（Ｓ７）。

【0114】

ステップＳ３〜Ｓ５の動作と、ステップＳ６〜Ｓ７の動作とは並行して行われ、ステップＳ５において、スピーカ９から音声メッセージが出力されるのと、ステップＳ７において、インジケータの投影が開始されるのとは、ほぼ同時である。

【0115】

その後、投影パターン制御部６１４では、準備時間情報ｔで定義された準備時間（例えば、６０秒）からのカウントダウンが開始される（Ｓ８）。

【0116】

インジケータＹは、例えば、図２に例示するように、運転者視線方向とフロントガラス７２との交点Ｘを中心とする半径ｒ１の円と、半径ｒ２の円との間に形成されるドーナッツ形状であっても良い。なお、半径ｒ１は、運転者の前方確認を阻害しない程度に十分短い距離である。

【0117】

この場合、図４に例示するように、カウントダウンが進行する（Ｓ９）と、カウントダウンに従って、ドーナッツ形状のインジケータＹの円環部位が徐々に非表示となり、カウントダウンが終了する（Ｓ１０：Ｙｅｓ）と、インジケータＹは消滅する（Ｓ１１）。

【0118】

このような投影パターンによれば、インジケータＹは、運転者視線方向を遮らないので、運転者による前方確認を阻害せず、しかも、運転者は、インジケータＹを直視せずとも、円環部位の面積が減少することを感知できるので、カウントダウンの進行を容易に認識することができる。

【0119】

また、図５のように、画像情報ではなく、数値であるインジケータＺを表示する場合であっても、運転者視線方向とフロントガラス７２との交点Ｘから、運転者の前方確認を阻害しない程度に十分短い距離ｒ１離れた場所に、カウントダウンを示す数値が表示され、カウントダウンに従って、数値も減少し、カウントダウンが終了すると、「０」を表示し、その後は、数値表示が消える。

【0120】

このような投影パターンによっても、インジケータＺは、運転者視線方向を遮らないので、運転者による前方確認を阻害せず、しかも、運転者は、インジケータＺを直視せずとも、遠目で数値を読み取ることができるので、カウントダウンの進行を容易に認識することができる。

【0121】

なお、運転者の視線方向が変化すると、それが運転者カメラ７によって撮影され、結果的に、プロジェクタ８に入力される運転者視線方向Ｈも変化するが、インジケータＹの表示される位置も、図６（ａ）および図６（ｂ）に示すように、それに連動して移動するので、運転者は、視線方向を変えても、同様にカウントダウンの進行を認識することができる。

【0122】

このように、運転モード切替制御システム１０は、自動運転モードで走行している車両の運転モードを手動運転モードに切り替えるまでのカウントダウンの状態を表示するための表示装置として機能し、インジケータＹの投影が開始されることによって、カウントダウンの開始が、インジケータＹが徐々に非表示となることによって、カウントダウンの進行が、インジケータＹが非表示となることよって、カウントダウンの終了が、運転者によって把握される。

【0123】

同様に、数値を表示するインジケータＺの場合であっても、インジケータＺの投影が開始されることによって、カウントダウンの開始が、運転者によって把握される。また、インジケータＺの数値が変化することによって、カウントダウンの進行が、運転者によって把握される。さらに、インジケータＺの数値がゼロを示し、非表示となることよって、カウントダウンの終了が、運転者によって把握される。

【0124】

このようにカウントダウンが終了すると、投影パターン制御部６１４から、運転モード切替信号出力部６１５へ動作信号Ｋが出力される。これに応じて、運転モード切替信号出力部６１５からは、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを要求するための運転モード切替制御信号Ｌが、入出力インタフェースユニット６２へ出力され、さらに入出力インタフェースユニット６２から、自動運転制御装置５へ出力される。これによって、自動運転制御装置５によって、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが実施される（Ｓ１２）。

【0125】

（効果）
上述したように、本実施形態に係る表示装置を実現する運転モード切替制御システム１０は、自動運転モードで走行している車両１の運転モードを手動運転モードに切り替えるまでのカウントダウンの状態を表示することができる。

【0126】

すなわち、インジケータＹ、Ｚの投影を開始することによって、運転者に対して、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えのための準備を開始する必要があることを認識させることができる。また、カウントダウンの進行に従って、インジケータＹの一部を非表示にする、あるいは、インジケータＺの数値を変化させることによって、運転者に対して、カウントダウンの進行を認識させることができる。さらに、インジケータＹを非表示にする、あるいは、インジケータＺの数値としてゼロを表示し、直後に非表示にすることによって、運転者に対して、カウントダウンの終了を認識させることができる。

【0127】

また、インジケータＹ、Ｚは、運転者視線方向を遮らないので、運転者による前方確認を阻害せず、しかも、運転者は、インジケータＹ、Ｚを直視せずとも、インジケータＹ、Ｚの変化を遠目で見ることができるので、カウントダウンの進行を容易に認識することが可能である。

【0128】

さらには、運転者の視線方向が変化すると、それが運転者カメラ７によって撮影され、結果的に、プロジェクタ８に入力される運転者視線方向Ｈも変化するので、インジケータＹ、Ｚの表示される位置も、図６（ａ）および図６（ｂ）に示すように、それに連動して移動する。よって、運転者は、視線方向を変えても、同様にカウントダウンの進行を認識することができる。

【0129】

以上のことから、運転者は、カウントダウンが終了する前に、手動運転に対する準備を、余裕をもって完了させることが可能となり、手動運転への安全な引き継ぎを実現することが可能となる。

【0130】

（変形例）
上記実施形態では、プロジェクタ８から、フロントガラス７２上にインジケータＹ、Ｚを投影表示する構成について説明したが、本発明は、このような構成に限定される訳ではなく、図９に示すように、フロントガラス７２と、運転者との間に、透明な表示パネル７４を備え、フロントガラス７２の代わりに、この透明な表示パネル７４上にインジケータＹ、Ｚを投影表示するようにしても良い。

【0131】

また、上記実施形態では、プロジェクタ８を用いてインジケータＹ、Ｚを投影する構成について説明したが、本発明は、このような構成に限定される訳ではなく、フロントガラス７２として、ディスプレイ機能付フロントガラスを採用し、図１０に示すように、入出力インタフェースユニット６２から出力される投影パターン制御部６１４からの運転者視線方向情報Ｈおよび投影パターン情報Ｉに従って、ディスプレイ８０として機能するフロントガラス７２上にインジケータＹ、Ｚを表示させるようにすることによって、プロジェクタ８を使用せずに実現することも可能である。

【0132】

以上、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本発明はかかる構成に限定されない。特許請求の範囲の発明された技術的思想の範疇において、当業者であれば、各種の変更例及び修正例に想到し得るものであり、それら変更例及び修正例についても本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

【0133】

［付記１］
自動運転モードで走行している車両の運転モードを手動運転モードに切り替えるまでのカウントダウンの状態を表示するための装置であって、
検出部と、制御プロセッサとを備え、
前記制御プロセッサは、
前記検出部に対して、前記車両の運転者の視線方向を検出させ、
前記車両のフロントガラス上の、前記検出部によって検出された視線方向を遮らない部位に、前記カウントダウンの状態を示すインジケータが表示されるように制御する、表示装置。

【0134】

［付記２］
自動運転モードで走行している車両の運転モードを手動運転モードに切り替えるまでのカウントダウンの状態を表示するための装置であって、
検出部と、前記車両のフロントガラスと前記運転者との間に設けられた表示パネルと、制御プロセッサとを備え、
前記制御プロセッサは、
前記検出部に対して、前記車両の運転者の視線方向を検出させ、
前記表示パネル上の、前記検出部によって検出された視線方向を遮らない部位に、前記カウントダウンの状態を示すインジケータが表示されるように制御する、表示装置。

【0135】

［付記３］
自動運転モードで走行している車両の運転モードを手動運転モードに切り替えるまでのカウントダウンの状態を表示するための方法であって、
検出部を用いて、前記車両の運転者の視線方向を検出し、
プロセッサを用いて、前記車両のフロントガラス上の、前記検出された視線方向を遮らない部位に、前記カウントダウンの状態を示すインジケータが表示されるように制御する、表示方法。

【0136】

［付記４］
自動運転モードで走行している車両の運転モードを手動運転モードに切り替えるまでのカウントダウンの状態を表示するための方法であって、
検出部を用いて、前記車両の運転者の視線方向を検出し、
プロセッサを用いて、前記車両のフロントガラスと、前記運転者との間に設けられた表示パネル上の、前記検出された視線方向を遮らない部位に、前記カウントダウンの状態を示すインジケータが表示されるように制御する、表示方法。

【符号の説明】

【0137】

１…車両、２…パワーユニット、３…操舵装置、４…ステアリングホイール、５…自動運転制御装置、６…運転モード切替制御装置、７…スピーカ、８…プロジェクタ、１０…運転モード切替制御システム、１１…ステアリングセンサ、１２…アクセルペダルセンサ、１３…ブレーキペダルセンサ、１４…ＧＰＳ受信機、１５…ジャイロセンサ、１６…車速センサ、６１…制御ユニット、６２…入出力インタフェースユニット、６３…記憶ユニット、７０…ダッシュボード、７２…フロントガラス、７４…表示パネル、８０…ディスプレイ、１００…運転モード切替制御システム、６１０…運転モード切替信号受信部、６１１…メッセージ情報作成部、６１２…運転者映像取得部、６１３…運転者視線方向判定部、６１４…投影パターン制御部、６１５…運転モード切替信号出力部、６３１…メッセージフォーマット情報記憶部、６３２…運転者映像記憶部、６３３…投影パターン記憶部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】