特許 6622892 最小侵襲外科システムのためのカニューレ固定アセンブリ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6622892

(24)【登録日】2019年11月29日

(45)【発行日】2019年12月18日

(54)【発明の名称】最小侵襲外科システムのためのカニューレ固定アセンブリ

(51)【国際特許分類】

   A61B 90/50 20160101AFI20191209BHJP

   A61B 34/30 20160101ALI20191209BHJP

【ＦＩ】

   A61B90/50

   A61B34/30

【請求項の数】13

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2018-239979(P2018-239979)

(22)【出願日】2018年12月21日

(65)【公開番号】特開2019-209116(P2019-209116A)

(43)【公開日】2019年12月12日

【審査請求日】2019年1月7日

(31)【優先権主張番号】201811020960

(32)【優先日】2018年6月5日

(33)【優先権主張国】IN

(73)【特許権者】

【識別番号】518369187

【氏名又は名称】エスエス イノベーションズ チャイナ カンパニー リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＳＳ Ｉｎｎｏｖａｔｉｏｎｓ Ｃｈｉｎａ Ｃｏ． Ｌｔｄ

(74)【代理人】

【識別番号】100079049

【弁理士】

【氏名又は名称】中島 淳

(74)【代理人】

【識別番号】100084995

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 和詳

(72)【発明者】

【氏名】カパディア、サルマン

【審査官】 小宮 寛之

(56)【参考文献】

【文献】 特表２０１７−５１３５５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１８−５２１７３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１５／０２５７７８４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１５−９１３３１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ ９０／５０

Ａ６１Ｂ ３４／３０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

外科システム（１００）においてカニューレ（３０２）を選択的に係合及び係合解除するためのカニューレ固定アセンブリ（３００）であって、前記カニューレ固定アセンブリは、
前記カニューレ（３０２）の部分（４１０）を受け入れるための少なくとも１つの開口（６０２）を含むハウジング（５０２）、
ロックプレート（５０４）であって、前記ハウジング（５０２）の前記少なくとも１つの開口（６０２）内に受け入れられたカニューレ（３０２）の前記部分（４１０）と係合するように構成された少なくとも１つの開口（５１６）と、前記ロックプレート（５０４）の一方の端における解放手段（５１２）とを含み、前記解放手段（５１２）は前記ハウジング（５０２）の外表面上に露出されるように構成された、ロックプレート（５０４）、及び
前記ハウジング（５０２）の内表面上のスロット（５２０）に取り付けられた圧迫手段（５０８）であって前記ロックプレート（５０４）と係合するように構成された圧迫手段（５０８）、
を含み、前記圧迫手段（５０８）は、前記カニューレ固定アセンブリ（３００）との前記カニューレ（３０２）の係合を促進するために前記ロックプレート（５０４）を付勢するように構成されており、前記解放手段（５１２）は、前記カニューレ固定アセンブリ（３００）との前記カニューレ（３０２）の係合解除を促進するためにロックプレート（５０４）の付勢を外すように構成されている、
カニューレ固定アセンブリ（３００）。

【請求項2】

前記カニューレ（３０２）に対して作用される力を測定するための、及び前記カニューレ固定アセンブリ（３００）内の前記カニューレ（３０２）の存在を検知するための、１又は複数のセンサ（５１０）をさらに含む、請求項１に記載のカニューレ固定アセンブリ（３００）。

【請求項3】

前記１又は複数のセンサ（５１０）は、プリント回路基板（ＰＣＢ）（５２６）上に位置付けられており、前記ＰＣＢ（５２６）はハウジング（５０２）の内表面に取り付けられている、請求項２に記載のカニューレ固定アセンブリ（３００）。

【請求項4】

前記ロックプレート（５０４）の往復移動を容易にするために前記ロックプレート（５０４）上にリテーナプレート（５０６）が固定されるように、前記ハウジング（５０２）の内表面に取り付けられた、前記リテーナプレート（５０６）をさらに含む、請求項１に記載のカニューレ固定アセンブリ（３００）。

【請求項5】

前記圧迫手段（５０８）は板ばねである、請求項１に記載のカニューレ固定アセンブリ（３００）。

【請求項6】

前記カニューレ固定アセンブリ（３００）はアルミニウムで作られた、請求項１に記載のカニューレ固定アセンブリ（３００）。

【請求項7】

カニューレ滅菌アダプタ（３０８）が前記カニューレ固定アセンブリ（３００）とカニューレ（３０２）との間に位置付けられるように、前記カニューレ固定アセンブリ（３００）は前記カニューレ滅菌アダプタ（３０８）を受け入れるように構成された、請求項１に記載のカニューレ固定アセンブリ（３００）。

【請求項8】

カニューレ滅菌アダプタ（３０８）及びドレープが滅菌領域と非滅菌領域との間の境界を形成するように、前記カニューレ滅菌アダプタ（３０８）は前記ドレープに接続された、請求項１に記載のカニューレ固定アセンブリ（３００）。

【請求項9】

カニューレ（３０２）と、
カニューレ固定アセンブリ（３００）と
を含む外科システム（１００）であって、前記カニューレ固定アセンブリ（３００）は、
前記カニューレ（３０２）の部分（４１０）を受け入れるための少なくとも１つの開口（６０２）を含むハウジング（５０２）、
ロックプレート（５０４）であって、前記ハウジング（５０２）の前記少なくとも１つの開口（６０２）内に受け入れられたカニューレ（３０２）の前記部分（４１０）と係合するように構成された少なくとも１つの開口（５１６）と、前記ロックプレート（５０４）の一方の端における解放手段（５１２）とを含み、前記解放手段（５１２）は前記ハウジング（５０２）の外表面上に露出されるように構成された、ロックプレート（５０４）、及び
前記ハウジング（５０２）の内表面上のスロット（５２０）に取り付けられた圧迫手段（５０８）であって前記ロックプレート（５０４）と係合するように構成された圧迫手段（５０８）、
を含み、前記圧迫手段（５０８）は、前記カニューレ固定アセンブリ（３００）との前記カニューレ（３０２）の係合を促進するために前記ロックプレート（５０４）を付勢するように構成されており、前記解放手段（５１２）は、前記カニューレ固定アセンブリ（３００）との前記カニューレ（３０２）の係合解除を促進するためにロックプレート（５０４）の付勢を外すように構成されている、
外科システム（１００）。

【請求項10】

前記カニューレ（３０２）とカニューレ固定アセンブリ（３００）との間に配置されるように構成されたカニューレ滅菌アダプタ（３０８）をさらに含み、前記カニューレ滅菌アダプタ（３０８）及びドレープが滅菌領域と非滅菌領域との間の境界を形成するように、前記カニューレ滅菌アダプタ（３０８）は前記ドレープに接続された、請求項９に記載の外科システム（１００）。

【請求項11】

前記カニューレ（３０２）は、前記カニューレ（３０２）の近位端（４０４）を形成するボウルセクション（４０２）と、前記ボウルセクション（４０２）から前記カニューレ（３０２）の遠位端（４０８）まで延在するチューブ（４０６）とを含む、請求項９に記載の外科システム（１００）。

【請求項12】

前記カニューレ（３０２）は、前記カニューレ（３０２）を前記カニューレ固定アセンブリ（３００）と係合又は係合解除するように構成されたロックプロング（４１８）を有する取り付け部分（４１０）、（４２０）をさらに含む、請求項９に記載の外科システム（１００）。

【請求項13】

前記カニューレ固定アセンブリ（３００）は、前記ロックプレート（５０４）の往復移動を容易にするために前記ロックプレート（５０４）上にリテーナプレート（５０６）が固定されるように、前記ハウジング（５０２）の内表面に取り付けられた、前記リテーナプレート（５０６）を含む、請求項９に記載の外科システム（１００）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は一般に最小侵襲外科システムに関する。特に本発明は、前記最小侵襲外科システムにおいてカニューレを選択的に係合及び係合解除するためのカニューレ固定アセンブリに関する。

【背景技術】

【0002】

このセクションは、以下で説明する本開示の様々な側面に関連し得る技術の様々な側面を読者に紹介することを意図するものである。この開示は、本開示の前記様々な側面のより良い理解を容易にする背景情報を読者に提供するために有用であると考えられる。したがって、これらの記述はこの観点において読まれるべきであり、従来技術の承認として単に読まれるべきではないということを理解されたい。

【0003】

ロボット支援外科システムが、外科処置又は診断処置の間に損傷される可能性のある無関係な組織（１又は複数）の量を減らし、それにより患者の回復時間、患者の不快、長期の病院期間（ｐｒｏｌｏｎｇｅｄ ｈｏｓｐｉｔａｌ ｔｅｎｕｒｅ）、及び特に、有害な副作用を減らすために、従来の外科処置の代わりに世界中で採用されている。ロボット支援手術においては、外科医は通常、外科医コンソールにおいて主コントローラを操作し、前記主コントローラは、前記外科医によって実行される複雑な動作を切れ目なくキャプチャし転送して、前記外科医が手術を行うために外科ツールを直接的に関節動作させている（ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ）という感覚を与えるためのものである。前記外科医コンソール上で操作している前記外科医は、外科サイトから距離を隔てて位置してもよく、又は患者が手術されている手術室の内部に位置してもよい。

【0004】

ロボット支援手術は、医療分野に大きな変革をもたらしており、医療装置業界において最も急速に成長している部門の１つである。しかし、ロボット支援手術における主要な課題は、手術中の安全性及び精度を確実にすることである。ロボット支援手術の重要な分野の１つは、最小侵襲手術のための外科ロボットの開発である。過去２０年〜３０年にわたって、外科ロボットは指数関数的に発展してきており、医療装置業界における革新の主要な分野となっている。

【0005】

ロボット支援外科システムは、ロボット手術の遂行を支援する複数のロボットアームを含む。ほとんどのロボット支援手術において、様々な外科器具及び内視鏡装置のための入口点を提供するために、１又は複数の小さな切開部が患者の身体内に作られる。前記ロボット支援手術の間に患者の身体の内部で様々な外科器具及び内視鏡装置を案内するために、最初にカニューレが小さな切開点を介して挿入される。前記カニューレは、様々な外科処置を行うための体腔へのアクセスを提供する。通常、カニューレは、一方の端が尖った構造の細長いチューブ状の構造であり、前記一方の端は外科処置の間、患者の身体内にある。前記カニューレの他方の端は、ロボットアームアセンブリ上に取り付けられる。

【0006】

前記カニューレを介して患者の体腔の内部にある外科器具を用いて手術を行うことは、新たな課題をもたらす。１つの課題は、手術中に外科器具を操作する間の、前記カニューレの安定性である。もう１つの課題は、前記外科システムへの前記カニューレのロック及びロック解除の容易さである。

【0007】

加えて、外科処置において、前記カニューレは前記ロボットアームアセンブリ上のアセンブリにドッキングされる。そのようなアセンブリは外科処置のために好都合且つ効果的なものであるが、効果的なカニューレの装着、カニューレのロック／ロック解除、外科手術中の前記カニューレの安定性などに関するさらなる改良が依然として必要である。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

前述の課題に照らして、カニューレを選択的に係合及び係合解除するためのカニューレ固定アセンブリを有するロボット外科システムに対する必要性が存在する。

【課題を解決するための手段】

【0009】

外科システムにおいてカニューレを選択的に係合及び係合解除するためのカニューレ固定アセンブリが本明細書中で開示される。前記カニューレ固定アセンブリは、前記カニューレの部分を受け入れるための少なくとも１つの開口を含むハウジングと、前記ハウジングの前記少なくとも１つの開口内に受け入れられたカニューレの前記部分と係合するように構成された少なくとも１つの開口を含むロックプレートと、を含む。前記ロックプレートは、前記ロックプレートの一方の端における解放手段をさらに含み、前記解放手段は前記ハウジングの外表面上に露出されるように構成されている。前記カニューレ固定アセンブリは、前記ハウジングの内表面上のスロットに取り付けられた圧迫手段であって前記ロックプレートと係合するように構成された圧迫手段をさらに含み、前記圧迫手段は、前記カニューレ固定アセンブリとの前記カニューレの係合を促進するために前記ロックプレートを付勢するように構成されており、前記解放手段は、前記カニューレ固定アセンブリとの前記カニューレの係合解除を促進するためにロックプレートの付勢を外すように構成されている。

【0010】

外科システムも本明細書中で開示される。前記外科システムは、カニューレとカニューレ固定アセンブリとを含む。前記カニューレ固定アセンブリは、前記カニューレの部分を受け入れるための少なくとも１つの開口を含むハウジングと、前記ハウジングの前記少なくとも１つの開口内に受け入れられたカニューレの前記部分と係合するように構成された少なくとも１つの開口を含むロックプレートと、を含む。前記ロックプレートは、前記ロックプレートの一方の端における解放手段をさらに含み、前記解放手段は前記ハウジングの外表面上に露出されるように構成されている。前記カニューレ固定アセンブリは、前記ハウジングの内表面上のスロットに取り付けられた圧迫手段であって前記ロックプレートと係合するように構成された圧迫手段をさらに含み、前記圧迫手段は、前記カニューレ固定アセンブリとの前記カニューレの係合を促進するために前記ロックプレートを付勢するように構成されており、前記解放手段は、前記カニューレ固定アセンブリとの前記カニューレの係合解除を促進するためにロックプレートの付勢を外すように構成されている。

【0011】

本発明の利点及び特徴をさらに明らかにするために、本発明のより詳細な説明が、添付の図面に示すその特定の実施形態を参照して行われる。これらの図面は本発明の典型的な実施形態のみを示すものであり、したがって本発明の範囲を限定するものと考えられるべきではない。本発明について、添付の図面を用いてさらに具体的に且つ詳細に記載及び説明する。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】（ａ）は、本発明の一実施形態によるロボット外科システムの複数のロボットアームを示す、手術室の概略図であり、（ｂ）は、本発明の一実施形態による前記ロボット外科システムの外科医コンソールの概略図を示し、（ｃ）は、本発明の一実施形態による前記ロボット外科システムのビジョンカートの概略図を示す。

【図2】（ａ）は、本発明の一実施形態によるツールインタフェースアセンブリの斜視図を示し、（ｂ）は、本発明の一実施形態による前記ツールインタフェースアセンブリの分解図を示す。

【図3】（ａ）は、本発明の一実施形態による、カニューレ及びカニューレ滅菌アダプタに取り付けられたカニューレ固定アセンブリの斜視図を示し、（ｂ）は、本発明の一実施形態による、前記カニューレ固定アセンブリ、カニューレ、及びカニューレ滅菌アダプタの分解図を示す。

【図4】本発明の一実施形態による前記カニューレ、前記カニューレ滅菌アダプタ、及び前記カニューレ固定アセンブリの分解図を示す。

【図5a】本発明の一実施形態による前記カニューレ固定アセンブリの構成要素の側面図を示す。

【図5b】本発明の一実施形態による前記カニューレ固定アセンブリの構成要素の頂面図を示す。

【図6】本発明の一実施形態による前記カニューレ固定アセンブリのハウジングの底面図を示す。

【発明を実施するための形態】

【0013】

本発明の原理の理解を促進する目的のために、図面に示される実施形態を参照し、これについて説明するために特定の言語を使用する。しかし本発明の範囲を限定することがそれによって意図されるわけではなく、本発明に関連する分野の当業者であれば通常思い付くであろうものなどの、示されるシステムにおける変更及びさらなる修正、並びに前記システムにおいて示される本発明の原理のさらなる応用が企図される、ということが理解されるであろう。

【0014】

前述の概要及び以下の詳細な説明は本発明を例示し説明するものであり、本発明を限定することを意図するものではない、ということが当業者によって理解されるであろう。本特許明細書全体を通して、添付の図面において同様の数字は同様の構成要素を示すという規約が採用される。

【0015】

本明細書全体を通して、「一実施形態」、「別の実施形態」、「一実装」、「別の実装」、又は同様の言語への言及は、実施形態に関連して記載される特定の特徴、構造、又は特性が本発明の少なくとも１つの実施形態に含まれることを意味する。したがって本明細書全体を通して、「一実施形態では」、「別の実施形態では」、「一実装では」、「別の実装では」というフレーズ、及び同様の言語の出現は、全て同じ実施形態について言及する場合があるが、必ずしもそうとは限らない。

【0016】

用語「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」、「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、又はその任意の他の変形は、工程のリストを含むプロセス若しくは方法がそれらの工程のみを含むのではなく明白にリストされていない他の工程を又はそのようなプロセス若しくは方法に固有ではない他の工程を含み得るように、非排他的な包含をカバーすることが意図される。同様に、「を含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ．．．ａ）」に続く１又は複数の装置又はサブシステム又は要素又は構造は、より多くの制約なしで、その他の装置又はその他のサブシステム又はその他の要素又はその他の構造又は追加の装置又は追加のサブシステム又は追加の要素又は追加の構造の存在を排除しない。

【0017】

特に定義しない限り、本明細書中で使用される全ての技術用語及び科学用語は、本発明が属する技術分野の当業者によって一般的に理解されるものと同じ意味を有する。本明細書中に示す機器、システム、及び例は例示にすぎず、限定することを意図するものではない。本明細書中の用語「ａ」及び「ａｎ」は数量の制限を示すものではなく、言及される品目が少なくとも１つ存在することを示す。さらに、滅菌バリア及び滅菌アダプタという用語は同じ意味を示し、本明細書全体を通して交換可能に使用され得る。本発明の実施形態について添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。

【0018】

本発明は最小侵襲手術のためのロボット外科システムに関する。ロボット外科システムは一般に、複数のロボットアームの使用を含む。前記ロボットアームのうちの１又は複数は多くの場合、関節式（ジョー、鋏、把持器、ニードルホルダ、マイクロディセクタ、ステープルアプライヤ、タッカ、吸引／洗浄ツール、クリップアプライヤ、若しくは同様のものなど）又は非関節式（切断刃、焼灼プローブ、洗浄器、カテーテル、吸引オリフィス、若しくは同様のものなど）であってもよい外科ツールを支持する。前記ロボットアームのうちの１又は複数は多くの場合、（腹腔鏡、関節鏡、子宮鏡、若しくは同様のものなどの様々な構造のうちの任意のものであってもよい）内視鏡などの１若しくは複数の外科画像／ビデオキャプチャ装置を、又は所望により、（超音波、蛍光透視法、磁気共鳴イメージング、若しくは同様のものなどの）何らかのその他のイメージングモダリティを支持するために使用される。

【0019】

図１（ａ）は、本発明の一実施形態によるロボット外科システムの複数のロボットアームの概略図を示す。具体的には、図１は、患者カート（１０１）の周りに装着された４つのロボットアーム（１０３ａ）、（１０３ｂ）、（１０３ｃ）、（１０３ｄ）を有してもよいロボット外科システム（１００）を示す。図１に示す４つのロボットアーム（１０３ａ）、（１０３ｂ）、（１０３ｃ）、（１０３ｄ）は例示を目的とするものであり、ロボットアームの数は、手術のタイプ又はロボット外科システムのタイプに応じて様々であってもよい。４つのロボットアーム（１０３ａ）、（１０３ｂ）、（１０３ｃ）、（１０３ｄ）は、患者カート（１０１）に沿って装着されてもよく、異なる方法で配置されてもよいが、患者カート（１０１）上に装着されたロボットアーム（１０３ａ）、（１０３ｂ）、（１０３ｃ）、（１０３ｄ）に限定されず、可動手段上に別々に装着されたロボットアーム（１０３ａ）、（１０３ｂ）、（１０３ｃ）、（１０３ｄ）にも限定されず、互いに機械的に及び／又は動作的に接続されたロボットアーム（１０３ａ）、（１０３ｂ）、（１０３ｃ）、（１０３ｄ）にも限定されず、ロボットアーム（１０３ａ）、（１０３ｂ）、（１０３ｃ）、（１０３ｄ）が中央本体（図示せず）から枝分かれするように前記中央本体に接続されたロボットアーム（１０３ａ）、（１０３ｂ）、（１０３ｃ）、（１０３ｄ）にも限定されない。

【0020】

図１（ｂ）は、本発明の一実施形態によるロボット外科システムの外科医コンソールの概略図を示す。外科医コンソール（１１７）は、外科医が患者の身体の周りのロボットアーム（１０３ａ）、（１０３ｂ）、（１０３ｃ）、（１０３ｄ）を制御することによって患者カート（１０１）上に横たわっている患者の遠隔手術を行うのを支援してもよい。外科医コンソール（１１７）は、外科器具（図示せず）が患者の身体の内部にある間の、前記器具の移動を制御するように構成されていてもよい。外科医コンソール（１１７）は、２Ｄ／３Ｄモニタ、ウェアラブル観察手段（図示せず）、及びこれらの組み合わせに限定されない少なくとも１つの調節可能な観察手段（１０７）を含んでもよい。外科医コンソール（１１７）は、患者カート（１０１）における外科サイトの３Ｄ高精細（ＨＤ）内視鏡ビューを示すだけでなくロボット手術の間に外科医が使用してもよい様々な医療機器からの追加情報も示してもよい、複数のディスプレイを装備していてもよい。さらに、観察手段（１０７）は、ロボット外科システム（１００）の様々なモードであって取り付けられているロボットアームの識別情報及び数、取り付けられている現在の外科器具タイプ、現在の器具のツール先端位置、並びに衝突情報に限定されない、ロボット外科システム（１００）の様々なモードを、ＥＣＧ、超音波表示、蛍光透視画像、ＣＴ、ＭＲＩ情報などの医療データと共に提供してもよい。外科医コンソール（１１７）はさらに、１又は複数のハンドコントローラ（１０９）、１又は複数のフットコントローラ（１１３）、クラッチ機構（図示せず）、及びこれらの組み合わせに限定されない、ロボットアームを制御するための機構を含んでもよい。外科医コンソール（１１７）におけるハンドコントローラ（１０９）は、外科医によって実行される複雑な動作を切れ目なくキャプチャし転送して、前記外科医が外科ツールを直接的に関節動作させている（ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ）という感覚を与える必要がある。様々なコントローラが手術中の様々な目的のために必要とされ得る。いくつかの実施形態では、ハンドコントローラ（１０９）は、ジョイスティック、外骨格グローブ、電動及び重力補償マニピュレータ、又は同様のものなどの、１又は複数の手動操作される入力装置であってもよい。これらのハンドコントローラ（１０９）は遠隔操作モータを制御し、前記遠隔制御モータは次に、前記ロボットアームに取り付けられた外科器具の移動を制御する。外科医は、外科医コンソール（１１７）を制御する間、図１（ｂ）に示す椅子（１１１）などの休息機器上に腰掛けていてもよい。椅子（１１１）は、前記外科医の安楽さに従って、高さ、肘掛け、及び同様のものにおける手段を用いて調節可能であってもよく、また、様々な制御手段が椅子（１１１）上に備えられていてもよい。さらに、外科医コンソール（１１７）は、手術室の内部の単一の位置にあってもよく、又は前記ロボットアームへの接続性が維持されているならば、病院内の任意の他の位置に分散されていてもよい。

【0021】

図１（ｃ）は、本発明の一実施形態によるロボット外科システムのビジョンカートの概略図を示す。ビジョンカート（１１９）は、内視鏡によってキャプチャされた手術の２Ｄ及び／又は３Ｄビューを表示するように構成されていてもよい。ビジョンカート（１１９）は、観察の容易さに応じて様々な角度及び高さに調節されてもよい。ビジョンカート（１１９）は、タッチスクリーンディスプレイ、プレビュー／録画／再生設備、様々な入力／出力手段、２Ｄ−３Ｄ変換器、及び同様のものなどを提供することに限定されない様々な機能を有してもよい。ビジョンカート（１１９）は、傍観者又は手術を行っていないその他の外科医／助手が患者の身体の外部から外科サイトを観察することを可能にするビジョンシステム又はディスプレイ（１１５ａ）、（１１５ｂ）を含んでもよい。前記ロボットアームのうちの１つは通常、キャプチャされた画像をビジョンカート（１１９）上で表示するためのビデオ−画像キャプチャ機能を有するカメラ（すなわち内視鏡カメラ）を係合している。いくつかのロボット外科システム構成では、前記カメラは、前記カメラの遠位端から患者の身体の外部の１又は複数の画像センサ（例えば、ＣＣＤ又はＣＭＯＳセンサ）まで前記画像を転送する光学部品を含む。あるいは、前記画像センサ（１又は複数）は前記カメラの前記遠位端に位置付けられていてもよく、前記センサ（１又は複数）によって生成された信号がビジョンカート（１１９）上での処理及び表示のためにワイヤに沿って又は無線で伝送されてもよい。

【0022】

図２（ａ）は、本発明の一実施形態によるツールインタフェースアセンブリの斜視図を示し、図２（ｂ）は、前記ツールインタフェースアセンブリの分解図を示す。ツールインタフェースアセンブリ（２００）は、ロボット外科システム（１００）のロボットアームのうちの任意のもの上に装着されてもよい。ツールインタフェースアセンブリ（２００）は、患者に対してロボット手術を行うための主要構成要素であってもよい。

【0023】

図２（ａ）及び図２（ｂ）のうちの任意のものによって示されるツールインタフェースアセンブリ（２００）は、ツールインタフェースアセンブリ（２００）が（図１（ａ）に示す）ロボットアームと動作的に接続されるのを容易にするアームアンドツールインタフェース（ＡＴＩ）コネクタ（２０２）を含んでもよい。ツールインタフェースアセンブリ（２００）は、案内機構上に装着された、且つ前記案内機構に沿って直線的に移動可能な、アクチュエータアセンブリ（２０４）をさらに含んでもよい。図２（ａ）及び図２（ｂ）に示す前記案内機構はガイドレール（２０６）である。ガイドレール（２０６）に沿ったアクチュエータアセンブリ（２０４）の移動は、外科医によって、図１（ｂ）に示す外科医コンソール（１１７）上のハンドコントローラを利用して制御される。滅菌アダプタアセンブリ（２０８）が、前記ロボットアームの非滅菌部分を滅菌外科ツールアセンブリ（２１０）から分離するために、アクチュエータアセンブリ（２０４）上に解放可能に装着される。滅菌アダプタアセンブリ（２０８）をアクチュエータアセンブリ（２０４）と解放可能にロック及びロック解除するためのロック機構（図示せず）が備えられていてもよい。滅菌アダプタアセンブリ（２０８）は、滅菌野内の滅菌外科器具を駆動及び制御するアクチュエータアセンブリ（２０４）と取り外し可能に係合してもよい。別の実施形態では、滅菌外科ツールアセンブリ（２１０）はまた、押しボタン（２１２）を用いて滅菌アダプタアセンブリ（２０８）と解放可能にロック／ロック解除又は係合／係合解除されてもよい。

【0024】

滅菌外科ツールアセンブリ（２１０）は、シャフト（２１４）及びエンドエフェクタ（２１６）を含んでもよい。エンドエフェクタ（２１６）は、エンドエフェクタ（２１６）と一体化された外科器具を含んでもよく、又はエンドエフェクタ（２１６）は、外科器具（図示せず）を取り付けるための取り付け手段を含むように構成されていてもよく、ここで、エンドエフェクタ（２１６）はプラグ着脱可能装置として働いてもよい。前記外科器具は、鉗子、ニードルドライバ、鋏（ｓｈｅａｒｓ）、両極性焼灼器、組織スタビライザ又は開創器、クリップアプライヤ、吻合装置、撮像装置（例えば、内視鏡又は超音波プローブ）、及び同様のものなどの、１又は複数の外科タスクと関連していてもよい。一部の外科器具はさらに、外科ツールアセンブリ（２１０）の位置及び向きが器具のシャフト（２１４）に関して１又は複数の機械的自由度を有して操作され得るように、関節式の支持（「手首」と呼ばれる場合がある）を滅菌外科ツールアセンブリ（２１０）に提供する。さらに、エンドエフェクタ（２１６）は、開閉するジョー又はある経路に沿って並進するナイフなどの、機能的な機械的自由度を含んでもよい。滅菌外科ツールアセンブリ（２１０）はまた、（例えば器具の内部のメモリ上に）記憶された、恒久的であってもよく又はロボット外科システム（１００）によって更新可能であってもよい情報を含んでもよい。

【0025】

図３（ａ）は、本発明の一実施形態による、カニューレ及びカニューレ滅菌アダプタに取り付けられたカニューレ固定アセンブリの斜視図を示す。カニューレ固定アセンブリ（３００）は、ツールインタフェースアセンブリ（２００）の本体に取り付けられてもよく、外科手術を行う間カニューレ（３０２）が安定しているように、カニューレ（３０２）を把持又は固定するように構成されていてもよい。カニューレ固定アセンブリ（３００）は、ツールインタフェースアセンブリ（２００）のマウント（３０４）に、ボルト（３０６）によって取り付けられてもよい。あるいは、カニューレ固定アセンブリ（３００）は、ツールインタフェースアセンブリ（２００）のマウント（３０４）にリベット留め、ねじ留め、又はこれらの組み合わせによって取り付けられてもよい。本発明の特定の実施形態によれば、カニューレ固定アセンブリ（３００）の対向する側は、ツールインタフェースアセンブリ（２００）のマウント（３０４）の各対向する側上にボルト留めされてもよい。

【0026】

カニューレ固定アセンブリ（３００）は、金属又は合金などの任意の好適な弾性材料で作られていてもよい。カニューレ固定アセンブリ（３００）のための材料は、アルミニウム、鋼、鉄、ニッケル、銅、亜鉛、スズ、又はこれらの任意の組み合わせからなる群から選択されてもよい。本発明の特定の実施形態によれば、カニューレ固定アセンブリ（３００）はアルミニウムで作られている。カニューレ固定アセンブリ（３００）は塗装されていてもよく、又は合金コーティングなどの保護コーティングを有してもよい。一実施形態によれば、カニューレ固定アセンブリ（３００）をコーティングするために、例えば、カニューレ固定アセンブリ（３００）の表面上に酸化アルミニウムの保護コーティングを形成するために、陽極酸化のプロセスが使用されてもよい。カニューレ固定アセンブリ（３００）は、外科手術の容易さに悪影響を及ぼすことなくツールインタフェースアセンブリ（２００）のマウント（３０４）に好都合に取り付けられることが可能な任意の好適なサイズのものであってもよい。カニューレ固定アセンブリ（３００）は、十分な強度を提供する好適な厚さのものであってもよい。

【0027】

カニューレ固定アセンブリ（３００）は、カニューレ固定アセンブリ（３００）の取り付けの容易さが維持されるような（ツールインタフェースアセンブリ（２００）のマウント（３０４）に好適に類似した）任意の好適な形状のものであってもよい。本発明の一実施形態によれば、カニューレ固定アセンブリ（３００）は実質的に矩形形状のものであり、ここで、カニューレ固定アセンブリ（３００）の底端はカニューレ固定アセンブリ（３００）の頂端より実質的に大きく、カニューレ固定アセンブリ（３００）の本体はカニューレ固定アセンブリ（３００）の前記頂端に向けて実質的に先細りになっている。カニューレ固定アセンブリ（３００）の詳細な説明は、添付の図の説明において提供される。

【0028】

次にカニューレについて述べると、カニューレ（３０２）は中空の本体を含んでもよい。カニューレ（３０２）は、（図２（ｂ）に示す）シャフト（２１４）に所望の角度で固定され、カニューレ（３０２）によって一旦受け入れられたシャフト（２１４）のシフティング、ツイスティング、又はいかなる軸方向の移動も排除する。カニューレ（３０２）は患者の身体における開口を介して外科サイトまで挿入されてもよい。例えば、（後で説明する）カニューレの第１の端が、例えば切開部、天然のオリフィス、又は門などの開口を介して外科サイトまで挿入されてもよい。図２（ｂ）の例示的実施形態における外科器具が、カニューレ（３０２）を通して前記外科サイトまで挿入されてもよい。例えば、ある器具が、カニューレの第２の端内に挿入され、カニューレ（３０２）の前記中空の本体及び前記第１の端を通して前記外科サイトまで進められてもよい。

【0029】

カニューレ（３０２）は、金属又は合金などの任意の好適な弾性材料で作られていてもよい。カニューレ（３０２）のための材料は、アルミニウム、鋼、鉄、ニッケル、銅、亜鉛、スズ、又はこれらの任意の組み合わせからなる群から選択されてもよい。本発明の特定の実施形態によれば、カニューレ（３０２）はアルミニウムで作られている。カニューレ（３０２）は塗装されていてもよく、又は合金コーティングなどの保護コーティングを有してもよい。一実施形態によれば、カニューレ（３０２）をコーティングするために、例えば、カニューレ（３０２）の表面上に酸化アルミニウムの保護コーティングを形成するために、陽極酸化のプロセスが使用されてもよい。カニューレ（３０２）は、外科手術の容易さに悪影響を及ぼすことなくカニューレ固定アセンブリ（３００）に好都合に取り付けられることが可能な任意の好適なサイズのものであってもよい。カニューレ（３０２）は、十分な強度を提供する好適な厚さのものであってもよい。

【0030】

カニューレ（３０２）は、カニューレ（３０２）の取り付けの容易さが維持されるような任意の好適な形状のものであってもよい。本発明の一実施形態によれば、カニューレ（３０２）は、ボウルセクションに取り付けられた長く細長い中空のチューブである。カニューレ（３０２）の詳細な説明は、添付の図の説明において提供される。

【0031】

カニューレ滅菌アダプタ（３０８）が、カニューレ固定アセンブリ（３００）とカニューレ（３０２）との間に装着されてもよく、カニューレ滅菌アダプタ（３０２）及びドレープ（図示せず）が滅菌領域と非滅菌領域との間の境界を形成し得るように、カニューレ滅菌アダプタ（３０８）は前記ドレープに接続されているか又は前記ドレープにシーリング（熱シーリングであってもよい）されていてもよい。より良く理解するために述べると、外科ドレープ（図示せず）に接続された又は前記外科ドレープにシーリングされたカニューレ滅菌アダプタ（３０８）の部分は、カニューレ（３０２）に面した前記ドレープの側上に滅菌領域を有し、カニューレ固定アセンブリ（３００）に面した前記ドレープの側上に非滅菌領域を有する。

【0032】

カニューレ滅菌アダプタ（３０８）は、比較的硬質の材料であって、カニューレ滅菌アダプタ（３０８）がカニューレ固定アセンブリ（３００）に装着された場合の構造的な支持をカニューレ滅菌アダプタ（３０８）に提供する、且つカニューレ（３００）がカニューレ固定アセンブリ（３００）に装着された場合の構造的な支持をカニューレ（３００）に提供する、比較的硬質の材料で作られていてもよい。さらに、前記比較的硬質の材料は、低摩擦表面であってその上を（後で説明する）取り付け部分が容易に摺動し得る低摩擦表面を提供することによってカニューレ（３０２）の位置合わせ及びカニューレ滅菌アダプタ（３０８）内への挿入を容易にし得る、滑らかな低摩擦材料であってもよい。加えて、カニューレ滅菌アダプタ（３０８）は、カニューレ（３０３）がカニューレ固定アセンブリ（３００）に装着される際のクランピング力及び体壁力（ｂｏｄｙ ｗａｌｌ ｆｏｒｃｅｓ）などの、カニューレ（３０２）とカニューレ固定アセンブリ（３００）との間に印加される力に適応するように構成されていてもよい。

【0033】

カニューレ滅菌アダプタ（３０８）は、ポリカーボネート、アクリロニトリルブタジエンスチレン（ＡＢＳ）、ポリカーボネート／ＡＢＳ、ポリウレタン、及び当業者によく知られているその他のプラスチックなどのプラスチック材料で作られていてもよい。前記低摩擦表面はまた、カニューレ固定アセンブリ（３００）へのカニューレ（３０２）のラッチングを、ラッチング中にカニューレ固定アセンブリ（３００）によって供給されるラッチング力がカニューレ（３０２）を装着位置内に引き入れる際のカニューレ（３０２）の摺動を容易にすることによって支援するものであってもよい。特定の実施形態によれば、カニューレ滅菌アダプタ（３０８）は、カニューレ（３０２）の挿入及び／又は除去を容易にするために潤滑剤を用いて処理されていてもよい。前記潤滑剤は、例えば、カニューレ滅菌アダプタ（３０８）の表面に塗布される、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）又は当業者によってよく知られているその他の潤滑剤のドライコーティングであってもよい。特定の実施形態によれば、カニューレ滅菌アダプタ（３０８）は、カニューレ固定アセンブリ（３００）の頂端を囲むか又は前記頂端の上に位置する帽子のような構造である。図３（ｂ）は、カニューレ固定アセンブリ（３００）、カニューレ（３０２）、及びカニューレ滅菌アダプタ（３０８）の分散された分解図を示す。アセンブリの詳細な説明は、添付の図の説明において提供される。

【0034】

図４は、本発明の一実施形態によるカニューレ、カニューレ滅菌アダプタ、及びカニューレ固定アセンブリの分解図を示す。カニューレ（３０２）は中空の本体を含んでもよい。カニューレ（３０２）は、（図２（ｂ）に示す）シャフト（２１４）に所望の角度で固定され、カニューレ（３０２）によって一旦受け入れられたシャフト（２１４）のシフティング、ツイスティング、又はいかなる軸方向の移動も排除する。カニューレ（３０２）は患者の身体における開口を介して外科サイトまで挿入されてもよい。

【0035】

カニューレ（３０２）は、カニューレ（３０２）の近位端（４０４）を形成するボウルセクション（４０２）を含んでもよく、チューブ（４０６）が、ボウルセクション（４０２）からカニューレ（３０２）の遠位端（４０８）まで延在してもよい。図４の向きを基準にした近位方向及び遠位方向はラベル付けされている。図４に示す特定の実施形態によれば、チューブ（４０６）は長さＬを有してもよく、遠位端（４０８）及び近位端（４０４）は直径Ｄ、Ｄ_ｉを有してもよく、ボウルセクション（４０２）は円周Ｃを有し、これらのそれぞれはカニューレ（３０２）の所望の用途に応じて様々であってもよい。さらに、図４の特定の実施形態に示すように、チューブ（４０６）はまっすぐであってもよいが、本明細書中に記載する例示的なカニューレの実施形態は、まっすぐなチューブに限定されない。例えば、チューブ（４０６）は代わりに、実質的に湾曲した長手方向軸を有する湾曲したチューブであってもよい。カニューレ（３０２）はまた、ボウルセクション（４０２）を囲む取り付け部分（４１０）であって突出端を有してもよい取り付け部分（４１０）を含んでもよい。取り付け部分（４１０）の前記突出端は、取り付け部分（４１０）がカニューレ固定アセンブリ（３００）と係合及び係合解除するのを支援するロックプロング（４１８）を備えていてもよい。特定の実施形態によれば、一対の取り付け部分（４１０）、（４２０）が図４において示されている。

【0036】

カニューレ滅菌アダプタ（３０８）は、カニューレ滅菌アダプタ（３０８）の保持部分（４１２）、（４２２）をカニューレ固定アセンブリ（３００）の各開口（４１４）、（４２４）内に挿入することなどによって、カニューレ固定アセンブリ（３００）に接続されてもよい。図４に示す特定の実施形態によれば、一対の保持部分（４１２）、（４２２）と一対の各凹部（４１４）、（４２４）とが備えられている。本発明は、１つの保持部分と１つの凹部とを用いても機能し得る。一実施形態によれば、例えばカニューレ固定アセンブリ（３００）内へのカニューレ滅菌アダプタ（３０８）の装着を容易にするために、保持部分（４１２）、（４２２）の形状は、カニューレ固定アセンブリ（３００）の凹部（４１４）、（４２４）の形状に対応している。

【0037】

カニューレ滅菌アダプタ（３０８）は、先に説明した滅菌領域と非滅菌領域との間の境界の形成を促進してもよい。例えば、外科ドレープ（図示せず）が、前記ドレープの滅菌側を非滅菌側から分離するためにカニューレ滅菌アダプタ（３０８）に取り付けられてもよい。

【0038】

カニューレ（３０２）の取り付け部分（４１０）、（４２０）は、カニューレ滅菌アダプタ（３０８）の開口（４１６）、（４２６）の内部に嵌合しそれによりカニューレ（３０２）が前記ドレープの滅菌側上に留まるように構成されていてもよい。さらに、カニューレ滅菌アダプタ（３０８）がカニューレ固定アセンブリ（３００）に接続されており且つ取り付け部分（４１０）、（４２０）がカニューレ滅菌アダプタ（３０８）の開口（４１６）、（４２６）内に挿入された場合、カニューレ（３０２）もカニューレ固定アセンブリ（３００）に接続されてもよく、それによりカニューレ（３０２）は外科処置の間カニューレ固定アセンブリ（３００）によって保持され得る。本発明は、１つの取り付け部分と１つの開口とを用いても機能し得る。

【0039】

あるいは、カニューレ（３０２）の取り付け部分（４１０）、（４２０）は、外科手術においてカニューレ滅菌アダプタ（３０８）が使用されない場合、カニューレ固定アセンブリ（３００）の凹部（４１４）、（４２４）の内部に嵌合するように構成されていてもよい。

【0040】

一実施形態によれば、例えばカニューレ滅菌アダプタ（３０８）内へのカニューレ（３０２）の装着を容易にするために、取り付け部分（４１０）、（４２０）の形状は、カニューレ滅菌アダプタ（３０８）の開口（４１６）、（４２６）の形状に対応している。

【0041】

例示的実施形態によれば、カニューレ固定アセンブリ（３００）へのカニューレ（３０２）の装着を支援するために、取り付け部分（４１０）、（４２０）は、例えば（図４に示すように）取り付け部分（４１０）、（４２０）の一方の側上に、ロックプロング（４１８）を含んでもよい。ロックプロング（４１８）は、カニューレ滅菌アダプタ（３０８）への、及びその上にカニューレ固定アセンブリ（３００）への、カニューレ（３０２）の装着を容易にするように構成されていてもよい。例えば、ロックプロング（４１８）の角度は、カニューレ（３０２）が装着された場合の取り付け部分（４１０）、（４２０）、カニューレ滅菌アダプタ（３０８）、及びカニューレ固定アセンブリ（３００）の間の大きな力の印加を促進するように、しかし取り付け部分（４１０）、（４２０）の解放を容易にするようにも選択されていてもよい。特定の実施形態によれば、ロックプロング（４１８）は、図４に示すように、取り付け部分（４１０）、（４２０）に実質的に直交する突出プロファイルを有してもよい。

【0042】

図５ａ、図５ｂ、及び図６は、本発明の一実施形態によるカニューレ固定アセンブリの構成要素を示す。カニューレ固定ハウジング（３００）は、（図６に示す）ハウジング（５０２）と、ロックプレート（５０４）と、リテーナプレート（５０６）と、圧迫手段（５０８）と、１又は複数のセンサ（５１０）とを含んでもよい。

【0043】

次に図６を参照すると、ハウジング（５０２）は、カニューレ固定アセンブリ（３００）の部品を囲むための外殻であってもよい。前記ハウジングはまた、カニューレ滅菌アダプタ（３０８）の保持部分（４１２）であってカニューレ（３０２）の取り付け部分（４１０）をその中に含む保持部分（４１２）を受け入れるための（開口（４１４、４２４）などの）（図６に示す）開口（６０２）を含む。図６に示す特定の実施形態によれば、一対の開口（６０２）、（６０４）が、一対の保持部分（４１２）、（４２２）を受け入れるために備えられている。本発明は、１つの凹部と１つの保持部分とを用いても機能し得る。一実施形態によれば、例えばカニューレ固定アセンブリ（３００）のハウジング（５０２）内へのカニューレ（３０２）の装着を容易にするために、開口（６０２）、（６０４）の形状は、カニューレ滅菌アダプタ（３０８）の保持部分（４１２）、（４２２）の形状に対応している。

【0044】

ハウジング（５０２）は、金属又は合金などの任意の好適な弾性材料で作られていてもよい。ハウジング（５０２）のための材料は、アルミニウム、鋼、鉄、ニッケル、銅、亜鉛、スズ、又はこれらの任意の組み合わせからなる群から選択されてもよい。本発明の特定の実施形態によれば、ハウジング（５０２）はアルミニウムで作られている。ハウジング（５０２）は塗装されていてもよく、又は合金コーティングなどの保護コーティングを有してもよい。一実施形態によれば、ハウジング（５０２）をコーティングするために、例えば、ハウジング（５０２）の表面上に酸化アルミニウムの保護コーティングを形成するために、陽極酸化のプロセスが使用されてもよい。ハウジング（５０２）は、外科手術の容易さに悪影響を及ぼすことなくツールインタフェースアセンブリ（２００）のマウント（３０４）に好都合に取り付けられることが可能な任意の好適なサイズのものであってもよい。ハウジング（５０２））は、十分な強度を提供する好適な厚さのものであってもよい。ハウジング（５０２）は、ハウジング（５０２）の取り付けの容易さが維持されるような（ツールインタフェースアセンブリ（２００）のマウント（３０４）に好適に類似した）任意の好適な形状のものであってもよい。本発明の一実施形態によれば、ハウジング（５０２）は実質的に矩形形状のものであり、ここで、ハウジング（５０２）の底端はハウジング（５０２）の頂端より実質的に大きく、ハウジング（５０２）の本体はハウジング（５０２）の前記頂端に向けて実質的に先細りになっている。

【0045】

次に図５ａ及び図５ｂを参照すると、ロックプレート（５０４）は、ハウジング（５０２）の開口（６０２）によって受け入れられた部分を受け入れてそれと係合するように構成された少なくとも１つの開口（５１４）を含む平坦なプレートであってもよい。図５ａ及び図５ｂに示す特定の実施形態によれば、一対の開口（５１４）、（５１６）がロックプレート（５０４）内に備えられている。

【0046】

一対の開口（５１４）、（５１６）は、カニューレ滅菌アダプタ（３０８）の保持部分（４１２）、（４２２）であってカニューレ（３０２）の取り付け部分（４１０）、（４２０）をその中に含む保持部分（４１２）、（４２２）を受け入れるように構成されている。図５ａ及び図５ｂに示す特定の実施形態によれば、一対の開口（６０２）、（６０４）は、カニューレ（３０２）の取り付け部分（４１０）、（４２０）のロックプロング（４１８）と係合するように備えられている。本発明は、１つの開口と１つの保持部分とを用いても機能し得る。一実施形態によれば、例えばカニューレ固定アセンブリ（３００）のハウジング（５０２）内へのカニューレ（３０２）の装着を容易にするために、開口（５１４）、（５１６）の形状は、カニューレ滅菌アダプタ（３０８）の保持部分（４１２）、（４２２）及びカニューレ（３０２）の取り付け部分（４１０）、（４２０）の形状に対応している。一実施形態によれば、ロックプレート（５０４）の開口（５１４）、（５１６）の直径は、開口（６０２）、（６０４）の直径と対応している。ロックプレート（５０４）はハウジング（５０４）の内部での並進運動が可能である。

【0047】

ロックプレート（５０４）は、金属又は合金などの任意の好適な弾性材料で作られていてもよい。ロックプレート（５０４）のための材料は、アルミニウム、鋼、鉄、ニッケル、銅、亜鉛、スズ、又はこれらの任意の組み合わせからなる群から選択されてもよい。本発明の特定の実施形態によれば、ロックプレート（５０４）はアルミニウムで作られている。ロックプレート（５０４）は塗装されていてもよく、又は合金コーティングなどの保護コーティングを有してもよい。一実施形態によれば、ロックプレート（５０４）をコーティングするために、例えば、ロックプレート（５０４）の表面上に酸化アルミニウムの保護コーティングを形成するために、陽極酸化のプロセスが使用されてもよい。ロックプレート（５０４）は、外科手術の容易さに悪影響を及ぼすことなくハウジング（５０２）に好都合に取り付けられることが可能な任意の好適なサイズのものであってもよい。ロックプレート（５０４）は、十分な強度を提供する好適な厚さのものであってもよい。

【0048】

ロックプレート（５０４）はまた、ロックプレート（５０４）の一方の端における解放手段（５１２）を含んでもよく、ここで、前記解放手段はハウジング（５０２）の外表面上に露出されるように構成されている。一実施形態によれば、解放手段（５１２）はボタンのような形状をしており、押されるか又は圧力を印加された場合にカニューレ（３０２）をカニューレ固定アセンブリ（３００）と係合解除するように構成されていてもよい。特定の実施形態によれば、解放手段（５１２）はシャッターリリースボタンである。

【0049】

次に図６を参照すると、ハウジング（５０２）は、ロックプレート（５０４）の解放手段（５１２）を受け入れるための開口（６０６）を含む。一実施形態によれば、開口（６０６）は円形形状であり、解放手段（５１２）が開口（６０６）の内部に適切に適合するように、開口（６０６）の直径はロックプレート（５０４）の解放手段（５１２）の直径より実質的に大きい。

【0050】

図５ａ及び図５ｂを再び参照すると、ロックプレート（５０４）の往復移動を容易にするためにロックプレート（５０４）上にリテーナプレート（５０６）が固定されるように、ハウジング（５０２）の内表面にリテーナプレート（５０６）が取り付けられる。リテーナプレート（５０６）は、ロックプレート（５０４）がハウジング（５０２）の内部で固定されるように、ロックプレート（５０４）を１つの位置において固定するように構成されている。リテーナプレート（５０６）はハウジング（５０２）にボルト留めされてもよい。あるいは、リテーナプレート（５０６）は、ハウジング（５０２）にリベット留め、ねじ留め、又はこれらの組み合わせによって取り付けられてもよい。図６に示すように、ハウジング（５０２）の内部の内表面上にスロット（６０８）、（６１０）が、その中にリテーナプレート（５０６）がボルト留めされるように備えられている。

【0051】

リテーナプレート（５０６）は、金属又は合金などの任意の好適な弾性材料で作られていてもよい。リテーナプレート（５０６）のための材料は、アルミニウム、鋼、鉄、ニッケル、銅、亜鉛、スズ、又はこれらの任意の組み合わせからなる群から選択されてもよい。本発明の特定の実施形態によれば、リテーナプレート（５０６）はアルミニウムで作られている。リテーナプレート（５０６）は塗装されていてもよく、又は合金コーティングなどの保護コーティングを有してもよい。一実施形態によれば、リテーナプレート（５０６）をコーティングするために、例えば、リテーナプレート（５０６））の表面上に酸化アルミニウムの保護コーティングを形成するために、陽極酸化のプロセスが使用されてもよい。リテーナプレート（５０６）は、外科手術の容易さに悪影響を及ぼすことなくハウジング（５０２）に好都合に取り付けられることが可能な任意の好適なサイズのものであってもよい。リテーナプレート（５０６）は、十分な強度を提供する好適な厚さのものであってもよい。

【0052】

カニューレ固定ハウジング（３００）は、図５ａ及び図５ｂに示すように、前記ハウジングを一方の端から閉じるように構成されたバックカバー（５１８）を含んでもよい。一実施形態によれば、バックカバー（５１８）は平坦なプレートであってもよい。バックカバー（５１８）はハウジング（５０２）にボルト留めされてもよい。あるいは、バックカバー（５１８）は、ハウジング（５０２）にリベット留め、ねじ留め、又はこれらの組み合わせによって取り付けられてもよい。図６に示すように、ハウジング（５０２）の内部の内表面上にスロット（６１２）、（６１４）が、その中にバックカバー（５１８）がボルト留めされるように備えられている。

【0053】

バックカバー（５１８）はまた、ハウジング（５０２）がバックカバー（５１８）を用いて閉じられた場合に突出スロット（５２０）がハウジング（５０２）の内部に留まるように、バックカバー（５１８）の内表面上に突出スロット（５２０）を含んでもよい。

【0054】

バックカバー（５１８）は、金属又は合金などの任意の好適な弾性材料で作られていてもよい。バックカバー（５１８）のための材料は、アルミニウム、鋼、鉄、ニッケル、銅、亜鉛、スズ、又はこれらの任意の組み合わせからなる群から選択されてもよい。本発明の特定の実施形態によれば、バックカバー（５１８）はアルミニウムで作られている。バックカバー（５１８）は塗装されていてもよく、又は合金コーティングなどの保護コーティングを有してもよい。バックカバー（５１８）は、外科手術の容易さに悪影響を及ぼすことなくハウジング（５０２）に好都合に取り付けられることが可能な任意の好適なサイズのものであってもよい。バックカバー（５１８）は、十分な強度を提供する好適な厚さのものであってもよい。

【0055】

圧迫手段（５０８）が、カニューレ固定アセンブリ（３００）のハウジング（５０２）とのカニューレ（３０２）の係合を促進するためにロックプレート（５０４）を付勢するように備えられていてもよい。一実施形態によれば、圧迫手段（５０８）は板ばねである。

【0056】

圧迫手段（５０８）がハウジング（５０２）の内部で固定されるように、圧迫手段（５０８）は第１の端（５２２）においてバックカバー（５１８）の突出スロット（５２０）にボルト留めされる。あるいは、圧迫手段（５０８）は、バックカバー（５１８）の突出スロット（５２０）にリベット留め、ねじ留め、又はこれらの組み合わせによって取り付けられてもよい。圧迫手段（５０８）がロックプレート（５０４）に対して応力を作用させてその場合にロックプレート（５０４）がロック位置に留まるように、圧迫手段（５０８）は第２の端（５２４）においてロックプレート（５０４）と係合する。ロックプレート（５０４）が前記ロック位置にある場合、カニューレ（３０２）はロックプレート（５０４）の一対の開口（５１４）、（５１６）の内部で係合される。

【0057】

ここで、ロックプレート（５０４）を付勢することは、カニューレ固定アセンブリ（３００）のハウジング（５０２）の内部でロックプレート（５０４）がカニューレ（３０２）と係合するように、常にロックプレート（５０４）に対してばねが付勢力を印加することを意味してもよい。さらに前記ばねは、カニューレ（３０２）の取り付け部分（４１０）、（４２０）のロックプロング（４１８）がロックプレート（５０４）の一対の開口（５１４）、（５１６）の内部に常に係合しているように、ロックプレート（５０４）に対して前記付勢力を印加してもよい。

【0058】

他方、解放手段（５１２）が押された場合、圧迫手段（５０８）によって印加された前記応力は解除又は中断され、これにより、ロックプレート（５０４）の一対の開口（５１４）、（５１６）からのカニューレ（３０２）の係合解除が促進される。ここで、カニューレ（３０２）の取り付け部分（４１０）、（４２０）のロックプロング（４１８）がロックプレート（５０４）の一対の開口（５１４）、（５１６）から係合解除され得るように、前記付勢力は押し下げられるか又は解放されてもよく、係合解除の結果としてカニューレ（３０２）はポップアウトする。この段階は、ロックプレート（５０４）がロック解除位置にある場合を意味してもよい。

【0059】

さらに、１又は複数のセンサ（５１０）がハウジング（５０２）の頂端の近くに位置付けられてもよく、カニューレ（３０２）に対して作用される力を測定するように、及びハウジング（５０２）の内部のカニューレ（３０２）の存在を検知するように構成されていてもよい。特定の実施形態によれば、力センサが使用されてもよい。１又は複数のセンサ（５１０）は、ハウジング（５０２）の内部の内表面にボルト留めされてもよいＰＣＢ（プリント回路基板）（５２６）上に位置付けられてもよい。あるいは、ＰＣＢ（５２６）は、ハウジング（５０２）にリベット留め、ねじ留め、又はこれらの組み合わせによって取り付けられてもよい。図６に示すように、ハウジング（５０２）の内部の内表面上にスロット（６１６）、（６１８）が、その中にＰＣＢ（５２６）がボルト留めされるように備えられている。

【0060】

ＰＣＢ（５２６）は、コネクタ（５２８）を利用してロックプレート（５０４）に固定されてもよい。図５ａ及び図５ｂによって示すように、カニューレ（３０２）に対して印加される力を測定するためにＰＣＢ（５２６）上に力センサが接続される。

【0061】

例示的実施形態によれば、１又は複数のセンサ（５１０）は、手術中に外科医によってカニューレ（３０２）に対して、及びさらにカニューレ（３０２）の周りの患者の体壁の組織に対して作用される力を測定する。手術の間、外科医によってカニューレ（３０２）に対して作用される力は、カニューレ（３０２）の近位端（４０４）において接続されたシャフト（２１４）を用いて１又は複数のセンサ（５１０）に伝達される。シャフト（２１４）は１又は複数のセンサ（５１０）を押し、その力は１又は複数のセンサ（５１０）によって検知され、信号（１又は複数）が（図１（ｃ）に示す）ビジョンカート１１９のディスプレイ（１１５ａ）に運ばれてもよい。さらに、前記信号は（図１（ｂ）に示す）外科医コンソールにおける観察手段（１０７）においても表示されてもよい。さらに、閾値が設定されていてもよく、カニューレ（３０２）に対して作用される力が前記閾値より上に増加した場合は必ず、アラーム又はメッセージによる警告が外科医に又は前記外科医の近くの助手に表示される。例として、センサ（５１０）はまたロードセルセンサであってもよく、前記ロードセルセンサは、カニューレ（３０２）の周りの患者の体壁の組織の変形を電気信号にして測定し、前記変形が閾値より上である場合は外科医に警報を送る。

【0062】

特定の実施形態によれば、取り付け部分（４１０）、（４２０）は、ハウジング（５０２）によって受け入れられるカニューレ（３０２）の部分である。

【0063】

外科システムも本明細書中で開示される。前記外科システムは、カニューレとカニューレ固定アセンブリとを含む。前記カニューレ固定アセンブリは、前記カニューレの部分を受け入れるための少なくとも１つの開口を含むハウジングと、前記ハウジングの前記少なくとも１つの開口内に受け入れられたカニューレの前記部分と係合するように構成された少なくとも１つの開口を含むロックプレートと、を含む。前記ロックプレートは、前記ロックプレートの一方の端における解放手段をさらに含み、前記解放手段は前記ハウジングの外表面上に露出されるように構成されている。前記カニューレ固定アセンブリは、前記ハウジングの内表面上のスロットに取り付けられた圧迫手段であって前記ロックプレートと係合するように構成された圧迫手段をさらに含み、前記圧迫手段は、前記カニューレ固定アセンブリとの前記カニューレの係合を促進するために前記ロックプレートを付勢するように構成されており、前記解放手段は、前記カニューレ固定アセンブリとの前記カニューレの係合解除を促進するためにロックプレートの付勢を外すように構成されている。

【0064】

本発明の例示的実施形態の前述の説明は、例示及び説明の目的のために示された。それらは網羅的であることも、開示された通りの形態に本発明を限定することも意図するものではなく、明らかに多くの修正及び変形が上記の教示に照らして可能である。例示的実施形態は、本発明の原理及びその実際的応用を最も良く説明し、それにより他の当業者が本発明及び様々な実施形態を、企図される特定の使用に好適な様々な修正と共に最も良く利用することを可能にするために選択され説明された。状況によって示唆されるか又は好都合とされ得る様々な省略、均等物の置換が企図されるが、それらは本発明の特許請求の範囲の精神及び範囲から逸脱することなく適用又は実装をカバーすることが意図される、ということが理解される。

【0065】

利益、他の利点、及び問題に対する解決策について、特定の実施形態に関して上述した。しかし、前記利益、利点、問題に対する解決策は、及びいかなる利益、利点、解決策を生じさせ得る又はより明白にし得るいかなる構成要素（１又は複数）も、いずれかの又は全ての請求項の重要な、必須の、又は本質的な特徴又は構成要素と解釈されるべきではない。

【0066】

本開示を説明するために特定の言語が使用されたが、前記特定の言語によって発生するいかなる制限も意図されていない。当業者にとって明らかなように、本明細書中で教示された本発明の概念を実装するために機器に対する様々な実用的修正が行われてもよい。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5a】

【図5b】

【図6】