特許 6623729 測距システム、移動体及び部品

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6623729

(24)【登録日】2019年12月6日

(45)【発行日】2019年12月25日

(54)【発明の名称】測距システム、移動体及び部品

(51)【国際特許分類】

   G01C 3/06 20060101AFI20191216BHJP

【ＦＩ】

   G01C3/06 110V

   G01C3/06 140

【請求項の数】8

【全頁数】40

(21)【出願番号】特願2015-237172(P2015-237172)

(22)【出願日】2015年12月4日

(65)【公開番号】特開2017-102072(P2017-102072A)

(43)【公開日】2017年6月8日

【審査請求日】2018年11月15日

(73)【特許権者】

【識別番号】514315159

【氏名又は名称】株式会社ソシオネクスト

(74)【代理人】

【識別番号】110002918

【氏名又は名称】特許業務法人扶桑国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大橋 和将

(72)【発明者】

【氏名】今木 俊作

(72)【発明者】

【氏名】村尾 幸輝

(72)【発明者】

【氏名】野口 哲郎

(72)【発明者】

【氏名】石田 健一

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 正人

【審査官】 齋藤 卓司

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００６−２５０９１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０９６１６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−１６７２４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−１２６２７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 GOTO Shinichi, etc.，3D Environment Measurement Using Binocular Stereo and Motion Stereo by Mobile Robot with Omnidirectional Stereo Camera，2011 IEEE international Conference on Computer Vision Workshops(ICCV Workshops)，２０１１年１１月 ６日，ｐｐ．２９６−３０３

【文献】 GOTO Shinich, etc.，3D Environment Measurement Using Binocular Stereo and Motion Stereo by Mobile Robot with Omnidirectional Stereo Camera，2011 IEEE international Conference on Computer Vision Workshops(ICCV Workshops)，２０１１年１１月 ６日，ｐｐ．２９６−３０３

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ３／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体に設けられる測距システムであって、
前記移動体の屋根の上面若しくは扉の上縁部の上面、又は前記屋根若しくは前記上縁部に設けられる部品の上面の第１部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第１光軸を備え、前記第１光軸周りの全方位に視野を有する第１カメラと、
前記上面の前記第１部位とは異なる第２部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第２光軸を備え、前記第２光軸周りの全方位に視野を有する第２カメラと、
複数の支持体と、を有し、
前記第１カメラ及び前記第２カメラは、前記複数の支持体のそれぞれにより前記上面よりも上方の位置に保持され、
前記複数の支持体は、前記上面との間に空間を有する部分を含む
ことを特徴とする測距システム。

【請求項2】

移動体に設けられる測距システムであって、
前記移動体の屋根の上面若しくは扉の上縁部の上面、又は前記屋根若しくは前記上縁部に設けられる部品の上面の第１部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第１光軸を備え、前記第１光軸周りの全方位に視野を有する第１カメラと、
前記上面の前記第１部位とは異なる第２部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第２光軸を備え、前記第２光軸周りの全方位に視野を有する第２カメラと、
前記上面の前記第１部位及び前記第２部位とは異なる第３部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第３光軸を備え、前記第３光軸周りの全方位に視野を有する第３カメラと、
複数の支持体と、を有し、
前記第１カメラ及び前記第２カメラ、前記第３カメラは、前記複数の支持体のそれぞれにより前記上面よりも上方の位置に保持され、
前記複数の支持体は、前記上面との間に空間を有する部分を含み、
前記第１カメラの画像と前記第２カメラの画像との対、前記第２カメラの画像と前記第３カメラの画像との対、及び前記第３カメラの画像と前記第１カメラの画像との対のそれぞれを用いて測距を行う場合に、前記上面及び、前記第１カメラ並びに前記第２カメラ、前記第３カメラが写っていない領域のみを用いて測距を行う
ことを特徴とする測距システム。

【請求項3】

前記複数の支持体は、透明な材料を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の測距システム。

【請求項4】

前記複数の支持体は、前記上面に対する角度を調整する角度調整機構を有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の測距システム。

【請求項5】

前記複数の支持体は、前記上面からの高さを調整する高さ調整機構を有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の測距システム。

【請求項6】

前記第１カメラと前記第２カメラとを連結する連結体を更に含むことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の測距システム。

【請求項7】

屋根と、
扉と、
前記屋根の上面又は前記扉の上縁部の上面の第１部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第１光軸を備え、前記第１光軸周りの全方位に視野を有する第１カメラと、
前記上面の前記第１部位とは異なる第２部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第２光軸を備え、前記第２光軸周りの全方位に視野を有する第２カメラと、
複数の支持体と、を有し、
前記第１カメラ及び前記第２カメラは、前記複数の支持体のそれぞれにより前記上面よりも上方の位置に保持され、
前記複数の支持体は、前記上面との間に空間を有する部分を含む
ことを特徴とする移動体。

【請求項8】

移動体の屋根又は扉の上縁部に取り付けられる部品であって、
上面と、
前記上面の第１部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第１光軸を備え、前記第１光軸周りの全方位に視野を有する第１カメラと、
前記上面の前記第１部位とは異なる第２部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第２光軸を備え、前記第２光軸周りの全方位に視野を有する第２カメラと、
複数の支持体と、を有し、
前記第１カメラ及び前記第２カメラは、前記複数の支持体のそれぞれにより前記上面よりも上方の位置に保持され、
前記複数の支持体は、前記上面との間に空間を有する部分を含む
ことを特徴とする部品。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、測距システム、移動体及び部品に関する。

【背景技術】

【0002】

異なる２つの視点位置から被写体を見た場合の視差画像を撮影し、その視差画像に基づき、被写体の特定領域の奥行き値を算出する測距技術が知られている。２つの視点位置からの被写体の撮像に、視野角（画角）の広い光学レンズ、例えば、魚眼レンズを備えたカメラを用いる技術が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１−１４１４２２号公報

【特許文献2】国際公開第ＷＯ２０１３／１６５００６号パンフレット

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記の測距技術を車両等の移動体に採用する場合、移動体の前後左右の全方位を測距対象にしようとすると、例えば移動体の前後左右にそれぞれ一対ずつカメラを設けることになる等、移動体に設けるカメラ数が増大してしまう。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一観点によれば、移動体に設けられる測距システムであって、前記移動体の屋根の上面若しくは扉の上縁部の上面、又は前記屋根若しくは前記上縁部に設けられる部品の上面の第１部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第１光軸を備え、前記第１光軸周りの全方位に視野を有する第１カメラと、前記上面の前記第１部位とは異なる第２部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第２光軸を備え、前記第２光軸周りの全方位に視野を有する第２カメラと、複数の支持体と、を有し、前記第１カメラ及び前記第２カメラは、前記複数の支持体のそれぞれにより前記上面よりも上方の位置に保持され、前記複数の支持体は、前記上面との間に空間を有する部分を含む測距システムが提供される。

【0006】

また、本発明の一観点によれば、屋根と、扉と、前記屋根の上面又は前記扉の上縁部の上面の第１部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第１光軸を備え、前記第１光軸周りの全方位に視野を有する第１カメラと、前記上面の前記第１部位とは異なる第２部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第２光軸を備え、前記第２光軸周りの全方位に視野を有する第２カメラと、複数の支持体と、を有し、前記第１カメラ及び前記第２カメラは、前記複数の支持体のそれぞれにより前記上面よりも上方の位置に保持され、前記複数の支持体は、前記上面との間に空間を有する部分を含む移動体が提供される。

【0007】

また、本発明の一観点によれば、移動体の屋根又は扉の上縁部に取り付けられる部品であって、上面と、前記上面の第１部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第１光軸を備え、前記第１光軸周りの全方位に視野を有する第１カメラと、前記上面の前記第１部位とは異なる第２部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第２光軸を備え、前記第２光軸周りの全方位に視野を有する第２カメラと、複数の支持体と、を有し、前記第１カメラ及び前記第２カメラは、前記複数の支持体のそれぞれにより前記上面よりも上方の位置に保持され、前記複数の支持体は、前記上面との間に空間を有する部分を含む部品が提供される。

【発明の効果】

【0008】

開示の技術によれば、一対のカメラで移動体の全方位について測距が可能な測距システムが実現される。また、そのような測距システムを搭載した移動体、移動体に取り付け可能な部品が実現される。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１の実施の形態に係る測距システムの一例を示す図である。

【図2】第１の実施の形態に係るカメラの別例を示す図である。

【図3】第１の実施の形態に係る測距システムで取得される画像の一例を示す図である。

【図4】第１の実施の形態に係る測距システムで取得される画像の一例を正像化した図である。

【図5】測距の原理を示す図である。

【図6】第１の実施の形態に係る測距システムで測距を行った結果の一例を示す図である。

【図7】第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第１構成例を示す図である。

【図8】第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第２構成例を示す図である。

【図9】第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第３構成例を示す図である。

【図10】第２の実施の形態に係る部品の説明図である。

【図11】第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第４構成例を示す図である。

【図12】第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第５構成例を示す図である。

【図13】第３の実施の形態に係る測距システムの一例を示す図である。

【図14】第３の実施の形態に係る測距システム搭載車両の一例を示す図である。

【図15】第４の実施の形態に係る測距システムの一例を示す図である。

【図16】第４の実施の形態に係る支持体による死角の説明図である。

【図17】第５の実施の形態に係る測距システムの一例を示す図である。

【図18】第５の実施の形態に係る支持体による死角の説明図である。

【図19】第５の実施の形態に係るカメラの高さの説明図である。

【図20】第５の実施の形態に係る支持体の角度可変機構の第１構成例を示す図である。

【図21】第５の実施の形態に係る支持体の角度可変機構の第２構成例を示す図である。

【図22】第５の実施の形態に係る支持体の高さ可変機構の構成例を示す図である。

【図23】第６の実施の形態に係る支持体の構成例を示す図である。

【図24】第７の実施の形態に係る測距システムの一例を示す図である。

【図25】第７の実施の形態に係る測距システム搭載車両のイメージ図である。

【図26】第７の実施の形態に係る測距システムの第１構成例を示す図である。

【図27】第７の実施の形態に係る測距システムの第２構成例を示す図である。

【図28】第７の実施の形態に係る測距システムの第３構成例を示す図である。

【図29】第７の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第１構成例を示す図である。

【図30】第７の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第２構成例を示す図である。

【図31】第７の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第３構成例を示す図である。

【図32】第８の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第１構成例を示す図である。

【図33】第８の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第２構成例を示す図である。

【図34】第１適用例を示す図である。

【図35】第２適用例を示す図である。

【図36】第３適用例を示す図である。

【図37】第４適用例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

まず、第１の実施の形態について説明する。
図１は第１の実施の形態に係る測距システムの一例を示す図である。図１には、第１の実施の形態に係る測距システムの一例の要部斜視模式図を示している。

【0011】

図１に示す測距システム１は、一対のカメラ１０を含む。一対のカメラ１０は、移動体２０の上面２１の、互いに異なる部位２１ａ及び部位２１ｂに設けられる。例えば、車両の屋根の上面や、屋根に取り付けられる部品の上面に、図１のように一対のカメラ１０が設けられる。ここで上方Ｖは、上面２１に対して垂直上方の方向であってもよいし、上面２１とは無関係に鉛直上方の方向であってもよい。

【0012】

尚、図１に示す移動体２０の上面２１は、移動体２０の上面の全体、或いは、移動体２０の上面の一部である。また、一対のカメラ１０には、例えば、同種のカメラが用いられる。

【0013】

カメラ１０は、撮像素子１１及びレンズ１２を備える。撮像素子１１は、例えばプラスチック等のケース１１Ａ内に収容され、レンズ１２を通して入射される光を電気信号に変化する。撮像素子１１には、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等が用いられる。レンズ１２には、視野角が１８０度（°）又はそれ以上といった広視野角の光学レンズ、例えば、魚眼レンズが用いられる。このような撮像素子１１及びレンズ１２を備えるカメラ１０は、その光軸１３が、上方Ｖに向くように、移動体２０の上面２１に設けられる。カメラ１０は、その光軸１３周りの全方位に視野を有する、いわゆる全方位カメラの１つである。

【0014】

カメラ１０は更に、図１に示すような、撮像素子１１及びレンズ１２を覆うカバー１４を含んでよい。カバー１４は、高い透明性を有していることが望ましい。例えば、カバー１４には、アクリル等の材料が用いられる。図１には一例として、ドーム型のカバー１４を図示している。

【0015】

尚、一対のカメラ１０は同種のカメラだけでなく、例えば赤外線カメラと可視光カメラのような、異種のカメラの組み合わせであってもよい。
測距システム１が設けられる移動体２０の前進方向は、図１に示すＸ方向でもよいし、Ｙ方向でもよい。即ち、測距システム１の一対のカメラ１０は、移動体２０の前進方向（Ｙ方向の時）の前方側と後方側とに配置されてもよいし、移動体２０の前進方向（Ｘ方向の時）に対して右方側と左方側とに配置されてもよい。

【0016】

このような測距システム１における一対のカメラ１０による画像の取得、画像からの視差の取得、及び視差に基づく距離の取得等、測距システム１での測距に係る各種処理は、例えば、１つ又は２つ以上のプロセッサによって制御されるコンピュータを用いて実現される。その場合、測距に係る各種処理を実行するコンピュータは、測距システム１に含まれるものであってもよいし、測距システム１に有線又は無線の通信手段で接続されるものであってもよい。

【0017】

上記のように、測距システム１では、移動体２０の上面２１に、上方Ｖに向けた光軸１３周りの全方位に視野を有する一対のカメラ１０、即ち一対の全方位カメラが設けられる。この一対のカメラ１０により、移動体２０の周囲（前後左右の全方位）の画像が取得される。一対のカメラ１０で取得される、移動体２０の全方位の画像から、移動体２０の周囲に存在する特定の物体までの距離を求めることができる。そのため、移動体２０の全方位を測距対象とする場合でも、移動体２０の前後左右にそれぞれ一対ずつ、前後左右の各方位に光軸を向けたカメラを設けるような構成とすることを要しない。

【0018】

上記の測距システム１によれば、少ないカメラ数（この例では２つのカメラ１０）で、移動体２０の全方位を測距対象とし、移動体２０の周囲に存在する特定の物体までの距離を求めることができる。部品点数の増大を抑え、製造、設置、運用に要するコストやエネルギーを抑えて、移動体２０の全方位を測距対象とする測距システム１を実現することができる。

【0019】

図１には、魚眼レンズ等の広視野角のレンズ１２を備えるカメラ１０を用いた測距システム１を例示したが、次の図２に示すようなカメラを用いた測距システムとすることもできる。

【0020】

図２は第１の実施の形態に係るカメラの別例を示す図である。図２（Ａ）には、第１の実施の形態に係るカメラの、第１の例の要部斜視模式図を示している。図２（Ｂ）には、第１の実施の形態に係るカメラの、第２の例の要部斜視模式図を示している。

【0021】

図２（Ａ）に示すカメラ１０ａは、撮像素子１１ａ、レンズ１２ａ及びミラー１５ａを備える。撮像素子１１ａは、例えばケース１１Ａ内に収容される。撮像素子１１ａには、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等が用いられる。レンズ１２ａには、魚眼レンズのような広視野角ではない通常のレンズが用いられる。このような撮像素子１１ａ及びレンズ１２ａと対向する位置に、放物面状、半球状又は円錐状のミラー１５ａが、その凸側をレンズ１２側に向け、支持棒１６ａで支持されて、配置される。

【0022】

例えば、この図２（Ａ）に示すようなカメラ１０ａを、上記図１に示した測距システム１の一対のカメラ１０に替えて、採用してもよい。その場合、各カメラ１０ａは、その光軸１３ａが、上方Ｖ（図１）に向くように、移動体２０の上面２１に設けられる。図２（Ａ）に示すカメラ１０ａでは、放物面状、半球状又は円錐状のミラー１５ａに入射し反射され、レンズ１２ａを通して撮像素子１１ａに入射される光が、電気信号に変換されて、カメラ１０ａの周囲（全方位）の画像が取得される。カメラ１０ａも、上記カメラ１０と同様、その光軸１３ａ周りの全方位に視野を有する、全方位カメラの１つである。

【0023】

図２（Ａ）に示すようなカメラ１０ａを一対用いた測距システムでも、その一対のカメラ１０ａで取得される、移動体２０の全方位の画像から、移動体２０の周囲に存在する特定の物体までの距離を求めることができる。部品点数の増大を抑え、製造、設置、運用に要するコストやエネルギーを抑えて、移動体２０の全方位を測距対象とする測距システムを実現することができる。

【0024】

また、図２（Ｂ）に示すカメラ１０ｂは、撮像素子１１ａ及びレンズ１２ａと、ミラー１５ａとの間を、ドーム型のカバー１４ｂで覆った構造を有している。カバー１４ｂは、高い透明性を有していることが望ましい。カメラ１０ｂにおいて、上記図２（Ａ）のカメラ１０ａに設けたような支持棒１６ａは、同様に設けることもできるが、図２（Ｂ）に示すように省略することもできる。

【0025】

例えば、この図２（Ｂ）に示すようなカメラ１０ｂを、上記図１に示した測距システム１の一対のカメラ１０に替えて、採用してもよい。その場合、各カメラ１０ｂは、その光軸１３ａが、上方Ｖ（図１）に向くように、移動体２０の上面２１に設けられる。図２（Ｂ）に示すカメラ１０ｂも全方位カメラの１つであって、カバー１４ｂを通してミラー１５ａに入射し反射され、レンズ１２ａを通して撮像素子１１ａに入射される光が、電気信号に変換されて、カメラ１０ｂの周囲（全方位）の画像が取得される。

【0026】

図２（Ｂ）に示すカメラ１０ｂでは、ミラー１５ａが、少なくともその外縁部をカバー１４ｂで支持されることで、ミラー１５ａの変位が抑えられ、撮像素子１１ａ、レンズ１２ａ及びミラー１５ａの間における光軸１３ａのずれが抑えられる。

【0027】

図２（Ｂ）に示すようなカメラ１０ｂを一対用いた測距システムでも、その一対のカメラ１０ｂで取得される、移動体２０の全方位の画像から、移動体２０の周囲に存在する特定の物体までの距離を求めることができる。部品点数の増大を抑え、製造、設置、運用に要するコストやエネルギーを抑えて、移動体２０の全方位を測距対象とする測距システムを実現することができる。

【0028】

尚、図２（Ａ）のカメラ１０ａでは、直接ミラー１５ａに入射される光から画像を取得するため、カバー１４ｂを通してミラー１５ａに入射される光から画像を取得する図２（Ｂ）のカメラ１０ｂに比べて、良好な画質の画像が取得され得る。

【0029】

また、図３は第１の実施の形態に係る測距システムで取得される画像の一例を示す図である。図３（Ａ）には、図１に示すカメラ１０を用いて取得される画像の一例を示している。図３（Ｂ）には、図２（Ａ）に示すカメラ１０ａを用いて取得される画像の一例を示している。

【0030】

例えば、図１に示すような、広視野角のレンズ１２を備え、光軸１３が上方Ｖに向けられたカメラ１０を用い、屋外を撮像すると、左右それぞれのレンズ１２により、図３（Ａ）に示すような第１画像３０Ｌ及び第２画像３０Ｒが取得される。取得される第１画像３０Ｌ及び第２画像３０Ｒのそれぞれには、中央部に空３１Ｌ及び３１Ｒが写し出され、その周りの外周部に地上付近３２Ｌ及び３２Ｒが写し出される。また、第１画像３０Ｌ及び第２画像３０Ｒのそれぞれには、車両３３Ｌ及び３３Ｒ、建造物３４Ｌ及び３４Ｒ、歩行者３７Ｌ及び３７Ｒ、樹木３８Ｌ及び３８Ｒ、レンズ１２に写り込んだ移動体２０の一部３５Ｌ及び３５Ｒが写し出される。また、移動体２０の一部３５Ｌ及び３５Ｒは、レンズ１２が設置された筐体の一部であってもよい。また、レンズ１２の設置位置や周辺の環境によって、空３１Ｌ及び３１Ｒ、地上付近３２Ｌ及び３２Ｒ、車両３３Ｌ及び３３Ｒ、建造物３４Ｌ及び３４Ｒ、歩行者３７Ｌ及び３７Ｒ、樹木３８Ｌ及び３８Ｒ、又は移動体２０の一部３５Ｌ及び３５Ｒが第１画像３０Ｌ及び第２画像３０Ｒに写し出されないことがあってもよい。また、カメラ１０を用いて取得される第１画像３０Ｌ及び第２画像３０Ｒでは、空３１Ｌ及び３１Ｒが比較的大きく写し出される。尚、第１画像３０Ｌ及び第２画像３０Ｒは、カメラ１０が移動体２０の前進方向に対して左右両側のそれぞれに設けられた場合であるが、後述するようにカメラ１０の設置位置はこれに限られず、その設置位置に応じた第１画像３０Ｌ及び第２画像３０Ｒが取得される。

【0031】

図３（Ｂ）は、図２（Ａ）に示すカメラ１０ａを用いた場合に得られる画像３０ａを示すものである。画像３０ａには、空３１や地上付近３２、車両３３、建造物３４、移動体２０の一部３５が写し出されている。ここで、車両３３は、歩行者や樹木等であってもよい。また、移動体２０の一部３５は、カメラ１０ａが設置された筐体の一部であってもよい。図３（Ｂ）では画像３０ａを一つしか示していないが、例えば２台のカメラ１０ａを用いた場合、図３（Ａ）と同様に、第１画像、第２画像を取得することができる。

【0032】

図４は、図３（Ａ）の第１画像３０Ｌ及び第２画像３０Ｒを正像化したものであり、測距に用いられる。第１画像３６Ｌは第１画像３０Ｌを正像化したものであり、第２画像３６Ｒは第２画像３０Ｒを正像化したものである。また、上述のように図３（Ｂ）のような画像３０ａを第１画像、第２画像として取得した場合も同様に、図４のような複数の正像化した画像が得られる。

【0033】

図５（Ａ）及び図５（Ｂ）は、測距の原理を示す図である。測距対象物３９は、カメラ１０の撮像素子１１に取り込まれる全ての映像であり、例えば、図４の車両３３Ｌ及び３３Ｒや、建造物３４Ｒ及び３４Ｌ、歩行者３７Ｌ及び３７Ｒ、樹木３８Ｌ及び３８Ｒ、地上付近３２Ｒ及び３２Ｌや、その他、動物や道路上構造物等である。図４の正面方向又は後方向の測距対象物３９については、第１画像に写し出された撮像３９Ｌの位置と、撮像３９Ｒの位置との視差（図４の視差３６）に基づき、例えば水平方向の座標の違いを用いて測距を行う（図５（Ａ））。図４の真横方向の測距対象物３９については、第１画像に写し出された測距対象物３９の撮像３９Ｌと、第２画像に写し出された測距対象物３９の撮像３９Ｒとの大きさの違いを用いて測距を行う（図５（Ｂ））。尚、各真横方向と後方向との間や、各真横方向と正面方向との間については、図５（Ａ）及び図５（Ｂ）に示した原理の両方を用いて測距を行ってもよい。また、求められる距離から、その距離に基づく各種情報、例えば、視野内に存在する各種物体までの距離を示す画像や、ある物体までの距離が一定値以下の時に発するアラーム等の情報の生成、出力が行われてもよい。

【0034】

ここで、カメラ１０は、ミラー１５ａを用いるカメラ１０ａ等に比べて、光軸１３の調整に優れ、光軸１３がずれ難い。そのため、カメラ１０では、良好な画質の第１画像３０Ｌ及び第２画像３０Ｒを安定的に取得することができる。それにより、測定誤差やばらつき等、精度良く視差を求め、測距を行うことができる。

【0035】

また、カメラ１０ａを用いて取得される画像３０ａでは、地上付近３２が比較的大きく写し出される。尚、図２（Ｂ）に示すカメラ１０ｂを用いた場合も、この図３（Ｂ）と同様の画像が取得される。

【0036】

一対のカメラ１０ａを用いて取得される、このような画像３０ａ群が用いられ、測距が行われる。例えば、屋外の地上付近に存在する物体が測距の対象とされる場合は、画像３０ａの中央部の地上付近３２について視差が求められ、その視差に基づいて測距が行われる。このように屋外の地上付近に存在する物体が測距の対象とされる場合、画像３０ａのように地上付近３２が比較的大きく写し出されていると、視差を求めるのに利用される画素数が多くなり、撮像素子１１ａの有効利用が図られる。

【0037】

図６は、第１の実施の形態に係る測距システムで測距を行った結果の一例を示す図であり、移動体２０の上空から見下ろした様式で、移動体２０の前方を上に表現している。第１の実施の形態では、全方位において、移動体２０の周辺にある測距対象物３９の、移動体２０からの距離を取得することができる。

【0038】

次に、第２の実施の形態について説明する。
ここでは、測距システムを、移動体の１種である車両、一例として自動車に搭載する形態について説明する。

【0039】

図７は第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第１構成例を示す図である。図７（Ａ）〜図７（Ｃ）にはそれぞれ、第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第１構成例の要部斜視模式図を示している。

【0040】

図７（Ａ）に示す車両（自動車）４０Ａは、その屋根４１の前方側（自動車４０Ａのフロント側）の縁部４１ａに、測距システムのカメラ、例えば上記第１の実施の形態で述べたような測距システム１のカメラ１０が、左右一対、設けられた構成を有する。一対のカメラ１０は、各々の光軸１３（図１）を屋根４１の上方に向けて、フロント側の縁部４１ａの２箇所に設けられる。これら一対のカメラ１０により、自動車４０Ａの前後左右の全方位が測距対象とされる。このようにフロント側の縁部４１ａに一対のカメラ１０を設けた測距システム１により、自動車４０Ａの周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。尚、一対のカメラ１０は自動車４０Ａの左右のドアの上縁部に設けられてもよい。

【0041】

図７（Ｂ）に示す車両（自動車）４０Ｂは、その屋根４１の後方側（自動車４０Ｂのリア側）の縁部４１ｂに、例えば上記第１の実施の形態で述べた測距システム１のカメラ１０が、左右一対、設けられた構成を有する。一対のカメラ１０は、各々の光軸１３（図１）を屋根４１の上方に向けて、リア側の縁部４１ｂの２箇所に設けられる。これら一対のカメラ１０により、自動車４０Ｂの前後左右の全方位が測距対象とされる。このようにリア側の縁部４１ｂに一対のカメラ１０を設けた測距システム１により、自動車４０Ｂの周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。尚、自動車４０Ｂが後方にハッチバック式のドアを有する場合、一対のカメラ１０はそのハッチバック式ドアの上縁部の上面に設けられてもよい。

【0042】

図７（Ｃ）に示す車両（自動車）４０Ｃは、その屋根４１の、自動車４０Ｃの左右方向の中央線４２上における左右の縁部４１ｃに、例えば上記第１の実施の形態で述べた測距システム１の一対のカメラ１０が設けられた構成を有する。一対のカメラ１０は、各々の光軸１３（図１）を屋根４１の上方に向けて、左右の縁部４１ｃの２箇所に設けられる。これら一対のカメラ１０により、自動車４０Ｃの前後左右の全方位が測距対象とされる。このように左右の縁部４１ｃに一対のカメラ１０を設けた測距システム１により、自動車４０Ｃの周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。尚、一対のカメラ１０は自動車４０Ｃの左右のドアの上縁部に設けられてもよい。

【0043】

例えば、屋根４１のフロント側に一対のカメラ１０を搭載する、図７（Ａ）に示すような自動車４０Ａでは、屋根４１の写り込みが抑えられるその前方についての情報（前方の画像や物体との距離等）が比較的多く取得され得る。屋根４１のリア側に一対のカメラ１０を搭載する、図７（Ｂ）に示すような自動車４０Ｂでは、屋根４１の写り込みが抑えられるその後方についての情報（後方の画像や物体との距離等）が比較的多く取得され得る。屋根４１の左右に一対のカメラ１０を搭載する、図７（Ｃ）に示すような自動車４０Ｃでは、屋根４１の写り込みが抑えられるその前方及び後方についての情報（前方及び後方の画像や物体との距離等）が比較的多く取得され得る。

【0044】

図８は第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第２構成例を示す図である。図８（Ａ）〜図８（Ｃ）にはそれぞれ、第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第２構成例の要部斜視模式図を示している。

【0045】

図８（Ａ）に示す車両（自動車）４０Ｄは、その屋根４１の、自動車４０Ｄの直進方向の中央線４３上におけるフロント側の縁部４１ａとリア側の縁部４１ｂとに、例えば上記第１の実施の形態で述べた測距システム１のカメラ１０が設けられた構成を有する。一対のカメラ１０は、各々の光軸１３（図１）を屋根４１の上方に向けて、中央線４３上のフロント側の縁部４１ａとリア側の縁部４１ｂとの２箇所に設けられる。これら一対のカメラ１０により、自動車４０Ｄの前後左右の全方位が測距対象とされる。このように中央線４３上のフロント側の縁部４１ａとリア側の縁部４１ｂとに一対のカメラ１０を設けた測距システム１によっても、自動車４０Ｄの周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。

【0046】

図８（Ｂ）に示す車両（自動車）４０Ｅは、その屋根４１の、自動車４０Ｅの直進方向の中央線４３から左方にずれたフロント側の縁部４１ａとリア側の縁部４１ｂとに、例えば上記第１の実施の形態で述べた測距システム１のカメラ１０が設けられた構成を有する。一対のカメラ１０は、各々の光軸１３（図１）を屋根４１の上方に向けて、中央線４３から左方にずれたフロント側の縁部４１ａとリア側の縁部４１ｂとの２箇所に設けられる。これら一対のカメラ１０により、自動車４０Ｅの前後左右の全方位が測距対象とされる。このように中央線４３から左方にずれたフロント側の縁部４１ａとリア側の縁部４１ｂとに一対のカメラ１０を設けた測距システム１により、自動車４０Ｅの周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。

【0047】

図８（Ｃ）に示す車両（自動車）４０Ｆは、その屋根４１の、自動車４０Ｆの直進方向の中央線４３から右方にずれたフロント側の縁部４１ａとリア側の縁部４１ｂとに、例えば上記第１の実施の形態で述べた測距システム１のカメラ１０が設けられた構成を有する。このようにカメラ１０を設けた場合でも、自動車４０Ｆの前後左右の全方位が測距対象とされ、その周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。

【0048】

例えば、屋根４１の中央線４３上のフロント側とリア側とに一対のカメラ１０を搭載する、図８（Ａ）に示すような自動車４０Ｄでは、屋根４１の写り込みが抑えられるその左方及び右方についての情報（左方及び右方の画像や物体との距離等）が比較的多く取得され得る。屋根４１の中央線４３から左方にずれたフロント側とリア側とに一対のカメラ１０を搭載する、図８（Ｂ）に示すような自動車４０Ｅでは、屋根４１の写り込みが抑えられるその左方についての情報（左方の画像や物体との距離等）が比較的多く取得され得る。屋根４１の中央線４３から右方にずれたフロント側とリア側とに一対のカメラ１０を搭載する、図８（Ｃ）に示すような自動車４０Ｆでは、屋根４１の写り込みが抑えられるその右方についての情報（右方の画像や物体との距離等）が比較的多く取得され得る。

【0049】

運転席が右側又は左側に設けられる自動車では、運転席側とは反対の側の死角が大きくなり易い。中央線４３に対して運転席側とは反対の側に一対のカメラ１０を設けると、そちら側についての情報（画像や各種物体との距離等）が比較的多く取得され得る。

【0050】

尚、図８（Ａ）〜図８（Ｃ）のそれぞれにおいて、自動車４０Ｄ〜４０Ｆが後方にハッチバック式のドアを有する場合、一対のカメラ１０の一つはそのハッチバック式ドアの上縁部の上面に設けられてもよい。また、一対のカメラ１０は自動車４０Ｅ又は４０Ｆの左右のいずれかのドアの上縁部に設けられてもよい。

【0051】

また、本実施例の変形例として、例えば自動車の屋根の前方右側及び後方左側、又は前方左側及び後方右側のように、対角線上に一対のカメラ１０を設けてもよい。
図９は第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第３構成例を示す図である。図９（Ａ）及び図９（Ｂ）にはそれぞれ、第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第３構成例の要部斜視模式図を示している。

【0052】

図９（Ａ）に示す車両（自動車）４０Ｇは、その屋根４１に取り付けられるリアスポイラ４４の左右の縁部４４ａに、測距システムのカメラ、例えば上記第１の実施の形態で述べたような測距システム１の一対のカメラ１０が設けられた構成を有する。一対のカメラ１０は、各々の光軸１３（図１）をリアスポイラ４４の上方に向けて、左右の縁部４４ａの２箇所に設けられる。これら一対のカメラ１０により、自動車４０Ｇの前後左右の全方位が測距対象とされる。このようにリアスポイラ４４に一対のカメラ１０を設けた測距システム１によっても、自動車４０Ｇの周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。

【0053】

一対のカメラ１０を設けるリアスポイラ４４の形状は、図９（Ａ）のようなものに限定されず、例えば、図９（Ｂ）に示すようなものであってもよい。
図９（Ｂ）に示す車両（自動車）４０Ｈは、中央部４５ａよりも左右の端部４５ｂが高くなった形状のリアスポイラ４５を備える。このようなリアスポイラ４５の、高くなった左右の端部４５ｂに、一対のカメラ１０が設けられる。この一対のカメラ１０で自動車４０Ｈの前後左右の全方位が測距対象とされ、その周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。リアスポイラ４５をその中央部４５ａで屋根４１に取り付けた場合、端部４５ｂは屋根４１よりも更に高い位置となり、そのような端部４５ｂにカメラ１０が設けられることで、自動車４０Ｈ自体の写り込みが減り、自動車４０Ｈの周囲の情報をより取得し易くなる。

【0054】

なお、図９（Ａ）又は図９（Ｂ）のそれぞれにおいて、自動車４０Ｇ又は４０Ｈが後方にハッチバック式のドアを有する場合、リアスポイラ４４又は４５はそのハッチバック式ドアの上縁部の上面に設けられてもよい。

【0055】

このようなリアスポイラ４４又はリアウィング等、自動車４０Ｇ、自動車４０Ｈの屋根４１に取り付けられる部品に、測距システム１の一対のカメラ１０が設けられてもよい。
測距システム１を設けた部品は、オプション部品として、自動車４０Ｇ、自動車４０Ｈに取り付けられるようにしてよい。また、その取り付け位置は、自動車４０Ｇ及び自動車４０Ｈの屋根の後方に限定されず、例えば屋根の前方や中央付近であってもよい。

【0056】

図１０は第２の実施の形態に係る部品の説明図である。図１０（Ａ）には、取り付け前の部品の要部斜視模式図を示し、図１０（Ｂ）には、部品が取り付けられる又は取り外された自動車の要部斜視模式図を示している。

【0057】

例えば、図１０（Ａ）に示すような、一対のカメラ１０を左右の縁部４４ａに設けたリアスポイラ４４が、自動車４０Ｇの屋根４１に取り付け可能なオプション部品として、予め準備される。このようなリアスポイラ４４が、図１０（Ｂ）に示すように、自動車４０Ｇの屋根４１の、後方側の縁部４１ｂに、所定の方法で取り付けられる（実線太矢印）。リアスポイラ４４は、取り付け後、自動車４０Ｇから取り外せるようにしてもよい（点線太矢印）。

【0058】

このように、測距システム１を設けたリアスポイラ４４（図９（Ａ））を、取り付け、取り外し可能なオプション部品とすることもできる。リアスポイラ４５（図９（Ｂ））についても同様である。

【0059】

図１１は第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第４構成例を示す図である。図１１（Ａ）〜図１１（Ｃ）にはそれぞれ、第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第４構成例の要部斜視模式図を示している。

【0060】

図１１（Ａ）に示す車両（自動車）４０Ｉは、その屋根４１に設けられた、左右一対のルーフレール（ルーフラック）４６を備える。この左右一対のルーフレール４６の、前方側（自動車４０Ｉのフロント側）の縁部４６ａに、上記第１の実施の形態で述べたような測距システム１の一対のカメラ１０が設けられる。一対のカメラ１０は、各々の光軸１３（図１）を屋根４１の上方に向けて設けられ、これら一対のカメラ１０により、自動車４０Ｉの前後左右の全方位が測距対象とされる。このような測距システム１により、自動車４０Ｉの周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。

【0061】

図１１（Ｂ）に示す車両（自動車）４０Ｊは、左右一対のルーフレール４６の、後方側（自動車４０Ｊのリア側）の縁部４６ｂに、上記第１の実施の形態で述べたような測距システム１の一対のカメラ１０が設けられたものである。このように一対のカメラ１０が設けられた測距システム１により、自動車４０Ｊの周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。

【0062】

図１１（Ｃ）に示す車両（自動車）４０Ｋは、左右一対のルーフレール４６の、フロント側の縁部４６ａとリア側の縁部４６ｂとの中間部４６ｃに、上記第１の実施の形態で述べたような測距システム１の一対のカメラ１０が設けられたものである。このように一対のカメラ１０が設けられた測距システム１により、自動車４０Ｋの周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。

【0063】

例えば、ルーフレール４６上での一対のカメラ１０の位置によって、前方、後方、或いは左方及び右方といった、屋根４１の写り込みが抑えられる所定方位についての情報（画像や物体との距離等）が比較的多く取得され得る。

【0064】

図１２は第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第５構成例を示す図である。図１２には、第２の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第５構成例の要部斜視模式図を示している。

【0065】

図１２に示す車両（自動車）４０Ｌは、ルーフレール４６に取り付けられたルーフキャリア４７を備える。このルーフキャリア４７の左右の縁部４７ａに、上記第１の実施の形態で述べたような測距システム１の一対のカメラ１０が設けられる。一対のカメラ１０は、各々の光軸１３（図１）を屋根４１の上方に向けて設けられ、これら一対のカメラ１０により、自動車４０Ｌの前後左右の全方位が測距対象とされる。このような測距システム１により、自動車４０Ｌの周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。

【0066】

この自動車４０Ｌのように、ルーフレール４６に後から取り付けられ、また取り外しも可能なルーフキャリア４７に、測距システム１の一対のカメラ１０を設けることも可能である。また、ルーフレール４６上のルーフキャリア４７の位置を変更することで（便宜上、図１２では太矢印で表す）、測距システム１の一対のカメラ１０を、自動車４０Ｌの前方寄りに設けたり、後方寄りに設けたり、或いはそれらの中間に設けたりすることも可能である。

【0067】

以上説明した第２の実施の形態に係る自動車４０Ａ〜４０Ｌによれば、自動車本来のデザイン性が損なわれるのを抑えて測距システム１を搭載することができる。更に、屋根４１、リアスポイラ４４，４５、ルーフレール４６又はルーフキャリア４７から突出する部位をカメラ１０とすることで、測距システム１を設けることによる自動車４０Ａ〜４０Ｌの走行時の空気抵抗を抑えることができる。

【0068】

また、測距システム１をリアスポイラ４４等のオプション部品に組み込むと、例えば、メーカーオプションで測距システム１を搭載する場合には、その搭載工程を、自動車本体の組み立て工程とは分離することができ、製造工程の煩雑化を抑えることができる。

【0069】

ディーラーオプションや購入後に測距システム１を搭載する場合であれば、測距システム１が組み込まれたリアスポイラ４４等のオプション部品を自動車に取り付ける作業で足りる。リアスポイラ４４等への個々のカメラ１０の取り付け、それらの光軸１３の調整、更に、一対のカメラ１０間の位置調整等を省略することができ、作業工程の煩雑化を抑えることができる。

【0070】

尚、ここでは、上記第１の実施の形態で述べた、図１に示したようなカメラ１０を用いた測距システム１を搭載した自動車４０Ａ〜４０Ｌを例示した。このほか、上記図２（Ａ）に示したようなカメラ１０ａを用いた測距システム、上記図２（Ｂ）に示したようなカメラ１０ｂを用いた測距システムを、図７〜図９及び図１１の各例に従って搭載した各種自動車も、同様に実現することが可能である。

【0071】

また、ここでは、車両として自動車を例示したが、測距システム１等が搭載可能な車両には、トラックやバス等の大型自動車や除雪車、ショベルカー、コンバイン等の特殊車両や農業向け車両も含まれ、また、１〜２人乗りの超小型モビリティ、自動二輪車や原動機付き自転車等の各種二輪車又は三輪車、自転車等の軽車両、車いす、電車やモノレール等の列車等も含まれる。例えば、各種車両の、元から備わっている高所の上面、或いは高所となる位置に別途設けた上面に、カメラ１０等の一対のカメラを設け、測距システム１等を実現する。

【0072】

次に、第３の実施の形態について説明する。
図１３は第３の実施の形態に係る測距システムの一例を示す図である。図１３には、第３の実施の形態に係る測距システムの一例の要部斜視模式図を示している。

【0073】

上記測距システム１の一対のカメラ１０は、例えば、図１３に示すように、共通の連結体（フレーム）５０で互いに連結される。フレーム５０には、例えば、図１３に示すような板状のものが用いられる。フレーム５０には、板状のもののほか、棒状のものが用いられてもよい。フレーム５０の、対向する両端部５１にそれぞれ、例えば上記第１の実施の形態で述べた測距システム１（図１）の一対のカメラ１０が固定される。フレーム５０で連結された一対のカメラ１０は、互いの位置関係が精度良く合わせられ、更に、合わせた後も互いの位置関係のずれが効果的に抑えられる。

【0074】

測距システム１では、ステレオ測距は片方のカメラの写像と他方のカメラの写像を比較し、それぞれの写像の中で示される測定対象物の座標のズレ量(視差値)から距離を求める技術である。そのため、一対のカメラの取付けに関しては、高い精度で取付けられ、かつ、保たれることが望ましい。そのため、車両等の移動体２０に測距システム１を搭載した当初は一対のカメラ１０が適正な位置関係にあっても、測距システム１を搭載した後の移動体２０の動きや揺れ等で位置関係にずれが生じると、測定誤差やばらつき等の精度が高く、信頼性の高い測距を行うことが困難になる。

【0075】

そこで、図１３に示すように、一対のカメラ１０をフレーム５０で連結すると、測距システム１が搭載される移動体２０の動きや揺れ等で一対のカメラ１０間に位置ずれが生じるのを効果的に抑えることができる。フレーム５０には、一対のカメラ１０間に位置ずれが生じるのを抑えることができるような、剛性の高いものを用いることが望ましい。

【0076】

例えば、このようにフレーム５０で連結された一対のカメラ１０が、自動車等の車両に搭載される。
図１４は第３の実施の形態に係る測距システム搭載車両の一例を示す図である。図１４（Ａ）には、第３の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第１構成例の要部斜視模式図を示している。図１４（Ｂ）には、第３の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第２構成例の要部斜視模式図を示している。ここでは、上記第１の実施の形態で述べた測距システム１（図１）を搭載する場合を例にする。

【0077】

例えば、図１４（Ａ）に示すように、一対のカメラ１０を連結するフレーム５０が、車両（自動車）４０Ｍの屋根４１の内側に収容され、固定される。この時、フレーム５０で連結された一対のカメラ１０は、屋根４１の外側に設けられる。このように一対のカメラ１０を設けた測距システム１により、自動車４０Ｍの周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。また、一対のカメラ１０が、屋根４１の内側のフレーム５０で連結されていることで、互いの位置関係のずれが抑えられ、測定誤差やばらつき等の精度及び信頼性に優れる測距が実現される。

【0078】

ここではフレーム５０を、屋根４１の内側に、中央線４２上の左右の縁部４１ｃに一対のカメラ１０が位置するように収容した例を示したが、フロント側の縁部４１ａやリア側の縁部４１ｂに一対のカメラ１０が位置するように収容することもできる。或いは、フレーム５０を、屋根４１の内側に、フロント側の縁部４１ａとリア側の縁部４１ｂとに一対のカメラ１０が位置するように収容することもできる。

【0079】

また、図１４（Ｂ）に示すように、一対のカメラ１０を連結するフレーム５０が、車両（自動車）４０Ｎの屋根４１に取り付けられるリアスポイラ４４の内側に収容され、固定されてもよい。この時、フレーム５０で連結された一対のカメラ１０は、リアスポイラ４４の外側に設けられる。このように一対のカメラ１０を設けた測距システム１により、自動車４０Ｎの周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。また、一対のカメラ１０が、リアスポイラ４４の内側のフレーム５０で連結されていることで、互いの位置関係のずれが抑えられ、測定誤差やばらつき等の精度及び信頼性に優れる測距が実現される。

【0080】

尚、ここでは、上記図１に示したような一対のカメラ１０をフレーム５０で連結したもの、及びフレーム５０で連結された一対のカメラ１０を含む測距システム１を搭載した自動車４０Ｍ，４０Ｎを例示した。このほか、上記図２（Ａ）に示したような一対のカメラ１０ａをフレーム５０で連結したもの、及びそれを含む測距システムを図１４（Ａ）又は図１４（Ｂ）の例に従って搭載した各種自動車も、同様に実現することが可能である。更に、上記図２（Ｂ）に示したような一対のカメラ１０ｂをフレーム５０で連結したもの、及びそれを含む測距システムを図１４（Ａ）又は図１４（Ｂ）の例に従って搭載した各種自動車も、同様に実現することが可能である。

【0081】

次に、第４の実施の形態について説明する。
図１５は第４の実施の形態に係る測距システムの一例を示す図である。図１５には、第４の実施の形態に係る測距システムの一例の要部斜視模式図を示している。

【0082】

図１５に示す測距システム１Ａは、移動体２０の上面２１から突出する、一対のシャークフィン状の支持体１７を含む。この一対の支持体１７の先端部１７ａにそれぞれ、例えば上記図１に示したようなカメラ１０が設けられる。図１５に示す測距システム１Ａは、このような点で、上記第１の実施の形態に係る測距システム１と相違する。

【0083】

一対の支持体１７の先端部１７ａにそれぞれカメラ１０が設けられて、上面２１の互いに異なる部位２１ａ及び部位２１ｂの上方に一対のカメラ１０が設けられた測距システム１Ａが実現される。カメラ１０は、その光軸１３を上方Ｖに向けて、支持体１７で保持される。このように一対のカメラ１０が保持された測距システム１Ａにより、移動体２０の周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。

【0084】

尚、移動体２０の前進方向は、移動時に支持体１７が受ける空気抵抗を抑える観点から、図１５に示すＸ方向とされることが好ましいが、これに限定されない。
図１５に示すように、測距システム１Ａでは、移動体２０の上面２１から突出する支持体１７を、その先端部１７ａと移動体２０の上面２１との間に空間１７ｂができるような、湾曲させたシャークフィン状としている。カメラ１０は、このようなシャークフィン状の支持体１７の先端部１７ａに設けられる。

【0085】

カメラ１０は、支持体１７の先端部１７ａに設けられることで、移動体２０の上面２１から更に高い位置で保持される。これにより、各カメラ１０で取得される画像に写り込む移動体２０の割合を減らし、移動体２０の周囲の情報をより取得し易くすることができる。

【0086】

更に、カメラ１０の下に空間１７ｂを設けることで、一方のカメラ１０で取得される画像における、他方のカメラ１０及び支持体１７の側の、当該支持体１７で隠れてしまう死角が減り、移動体２０の周囲の情報を多く取得することができる。

【0087】

図１６は第４の実施の形態に係る支持体による死角の説明図である。
図１６（Ａ）及び図１６（Ｂ）には、一方のカメラ１０から他方のカメラ１０及び支持体１７の側を写した時の様子を模式的に示している。支持体１７の先端部１７ａと移動体２０の上面２１との間に、空間１７ｂが設けられていない場合を図１６（Ａ）に、空間１７ｂが設けられている場合を図１６（Ｂ）に、それぞれ示している。

【0088】

図１６（Ａ）に示すように、支持体１７の先端部１７ａと移動体２０の上面２１との間に空間１７ｂが無いと、一方のカメラ１０から他方のカメラ１０及び支持体１７の側を写した時に、当該支持体１７によって死角が生じる。そのため、一方のカメラ１０には、他方のカメラ１０及び支持体１７の、更にそれらの向こう側に存在するはずの物体６０が写らず、その物体６０が他方のカメラ１０には写るとしても、一対のカメラ１０の画像から測距を行う手法では、物体６０の情報が得られない。

【0089】

これに対し、図１６（Ｂ）に示すように、支持体１７の先端部１７ａと移動体２０の上面２１との間に空間１７ｂがあると、一方のカメラ１０から他方のカメラ１０及び支持体１７の側を写した時に、その空間１７ｂに物体６０の少なくとも一部が写るようになる。そのため、物体６０が写る一方のカメラ１０と他方のカメラ１０の画像から、その物体６０の情報が得られる。

【0090】

このように測距システム１Ａでは、支持体１７の先端部１７ａと移動体２０の上面２１との間に空間１７ｂを設けることで、支持体１７による死角を減らし、移動体２０の周囲の情報をより多く取得することが可能になっている。

【0091】

この第４の実施の形態に係る測距システム１Ａは、各種車両に搭載することが可能である。測距システム１Ａの支持体１７及びカメラ１０を、例えば、上記第２の実施の形態で述べた図７（Ａ）〜図７（Ｃ）及び図８（Ａ）〜図８（Ｃ）の例に従い、自動車の屋根４１に設けることができる。また、上記第２の実施の形態で述べたように、支持体１７及びカメラ１０を自動車の屋根４１に対角線上に設けてもよいし、自動車が後方にハッチバック式のようなドアを有する場合にそのドアの上縁部に設けてもよい。

【0092】

測距システム１Ａの支持体１７及びカメラ１０を、上記第２の実施の形態で述べた図９（Ａ）及び図９（Ｂ）の例に従い、リアスポイラ４４，４５等、屋根に取り付ける部品に設けることもできる。

【0093】

また、測距システム１Ａの支持体１７及びカメラ１０が取付けられたリアスポイラ４４，４５を、上記第２の実施の形態で述べた図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）の例に従い、自動車に取り付け可能なオプション部品として予め準備し、取り付け又は取り外しすることもできる。

【0094】

また、測距システム１Ａの支持体１７及びカメラ１０を、上記第２の実施の形態で述べた図１１（Ａ）〜図１１（Ｃ）の例に従い、ルーフレール４６に設けたり、図１２の例に従い、ルーフレール４６に取り付けられるルーフキャリア４７に設けたりすることもできる。

【0095】

この第４の実施の形態に係る測距システム１Ａの、カメラ１０を保持する一対の支持体１７を、上記第３の実施の形態で述べた図１３の例に従い、フレーム５０で連結し、一対のカメラ１０間に生じる位置ずれを抑えるようにしてもよい。

【0096】

カメラ１０を保持する一対の支持体１７を連結するフレーム５０は、自動車等の各種車両の内部に収容することが可能である。
例えば、自動車の内部に収容する場合であれば、上記第３の実施の形態で述べた図１４（Ａ）の例に従ってフレーム５０を自動車の屋根４１の内側に収容し、そのフレーム５０で連結された一対の支持体１７は、屋根４１から突出させる。このように屋根４１から突出させた支持体１７の先端部１７ａに、カメラ１０が設けられる。

【0097】

或いは、上記第３の実施の形態で述べた図１４（Ｂ）の例に従ってフレーム５０を自動車の屋根４１に取り付けられるリアスポイラ４４の内側に収容し、そのフレーム５０で連結された一対の支持体１７は、リアスポイラ４４から突出させる。このようにリアスポイラ４４から突出させた支持体１７の先端部１７ａに、カメラ１０が設けられる。

【0098】

尚、支持体１７の先端部１７ａには、上記図２（Ａ）に示したようなカメラ１０ａ、或いは上記図２（Ｂ）に示したようなカメラ１０ｂが設けられてもよい。支持体１７の先端部１７ａにカメラ１０ａ或いはカメラ１０ｂを設けた場合にも、上記カメラ１０を設けた場合と同様の作用効果が得られる。

【0099】

次に、第５の実施の形態について説明する。
図１７は第５の実施の形態に係る測距システムの一例を示す図である。図１７には、第５の実施の形態に係る測距システムの一例の要部斜視模式図を示している。

【0100】

図１７に示す測距システム１Ｂは、移動体２０の上面２１から突出する、一対の柱状の支持体１８を含む。この一対の支持体１８の先端部１８ａにそれぞれ、例えば上記図１に示したようなカメラ１０が設けられる。図１７に示す測距システム１Ｂは、このような点で、上記第１の実施の形態に係る測距システム１と相違する。

【0101】

一対の支持体１８の先端部１８ａにそれぞれカメラ１０が設けられて、上面２１の互いに異なる部位２１ａ及び部位２１ｂの上方に一対のカメラ１０が設けられた測距システム１Ｂが実現される。カメラ１０は、その光軸１３を上方Ｖに向けて、支持体１８で保持される。このように一対のカメラ１０が保持された測距システム１Ｂにより、移動体２０の周囲に存在する各種物体について、測距が行われる。

【0102】

尚、移動体２０の前進方向は、図１７に示すＸ方向でもよいし、Ｙ方向でもよい。
図１７に示す測距システム１Ｂにおいて、柱状の支持体１８は、例えば、上面２１に直立させることができる（θ＝９０°）。但し、このように直立させた場合、支持体１８の太さ、上面２１からのカメラ１０（又は支持体１８）と物体との位置関係によっては、死角ができ、移動体２０の周囲に存在する物体の検知範囲が狭まる可能性がある点に留意する。

【0103】

図１８は第５の実施の形態に係る支持体による死角の説明図である。
図１８（Ａ）及び図１８（Ｂ）には、一方のカメラ１０から他方のカメラ１０及び支持体１８の側を写した時の様子を模式的に示している。支持体１８を直立させている場合を図１８（Ａ）に、支持体１８を斜めに傾けている場合を図１８（Ｂ）に、それぞれ示している。

【0104】

柱状の支持体１８を上面２１に直立させていると、一方のカメラ１０から他方のカメラ１０及び支持体１８の側を写した時に、図１８（Ａ）に示すように、当該支持体１８により、人や障害物等の物体６１（一例として人を図示）が隠れてしまうことが起こり得る。人や障害物等の物体６１は、地上に直立していることが多く、柱状の支持体１８を上面２１に直立させていると、この図１８（Ａ）に示すような状況も生じかねない。

【0105】

これに対し、柱状の支持体１８を傾けると、一方のカメラ１０から他方のカメラ１０及び支持体１８の側を写した時に、図１８（Ｂ）に示すような状況を作り出すことができる。即ち、図１８（Ｂ）に示すように、直立した人や障害物等の物体６１（一例として人を図示）であっても、その少なくとも一部は他方のカメラ１０の支持体１８で隠れないような状況を作り出すことができる。これにより、支持体１８で隠れない物体６１の少なくとも一部（物体６１の鉛直方向の輪郭線の少なくとも一部）が写る一方のカメラ１０の画像と、物体６１側にあってそれが写る他方のカメラ１０の画像とから、物体６１の情報が得られるようになる。

【0106】

柱状の支持体１８は、上面２１に対する角度θ（図１７）を、０度超から９０度未満の範囲とすることができる（０°＜θ＜９０°）。更に、図１８（Ａ）に示すような死角の観点からは、上面２１に対する角度θ（図１７）を、２０度〜７０度（２０°＜θ＜７０°）の範囲とすることが好ましい。

【0107】

尚、柱状の支持体１８の太さによっては、上面２１に直立させていても、直立した人や障害物等の物体６１の少なくとも一部は他方のカメラ１０の支持体１８で隠れないこともある。

【0108】

支持体１８で保持するカメラ１０の、上面２１からの高さによっても、支持体１８を直立させていても物体６１の少なくとも一部は隠れない状況や、支持体１８を傾ければ物体６１の少なくとも一部は隠れない状況が作り出される。カメラ１０の高さは、例えば、測距システム１Ｂで要求される検知範囲に基づいて設定される。

【0109】

図１９は第５の実施の形態に係るカメラの高さの説明図である。
ここでは、カメラ１０を保持する柱状の支持体１８を、自動車４０Ｐの屋根４１に設ける場合を例にする。

【0110】

屋根４１からのカメラ１０の高さＨ１は、カメラ１０から屋根４１の端までの距離Ｌ１、検知範囲の距離Ｌ２及び高さＨ２から設定される。例えば、カメラ１０から屋根４１の端までの距離Ｌ１が１６０ｃｍ、検知範囲の距離Ｌ２が３２０ｃｍで高さＨ２が３０ｃｍの場合、三角形Ｔ１と三角形Ｔ２の相似関係から、カメラ１０の高さＨ１は１５ｃｍとなる。尚、自動車４０Ｐの屋根４１の高さＨ３は、例えば１８０ｃｍである。この場合、物体６１（一例として人を図示）はＨ３−Ｈ２＝１５０ｃｍ以上の高さの部分がカメラ１０に写る。

【0111】

カメラ１０を保持する支持体１８の長さは、このように設定されるカメラ１０の高さＨ１と、鉛直上方Ｖに対する支持体１８の角度θとから決定される。
この第５の実施の形態に係る測距システム１Ｂは、各種車両に搭載することが可能である。測距システム１Ｂの支持体１８及びカメラ１０を、例えば、上記第２の実施の形態で述べた図７（Ａ）〜図７（Ｃ）及び図８（Ａ）〜図８（Ｃ）の例に従い、自動車の屋根４１に設けることができる。また、上記第２の実施の形態で述べたように、支持体１８及びカメラ１０を自動車の屋根４１に対角線上に設けてもよいし、自動車が後方にハッチバック式のようなドアを有する場合にそのドアの上縁部に設けてもよい。

【0112】

測距システム１Ｂの支持体１８及びカメラ１０を、上記第２の実施の形態で述べた図９（Ａ）及び図９（Ｂ）の例に従い、リアスポイラ４４，４５等、屋根に取り付ける部品に設けることもできる。

【0113】

また、測距システム１Ｂの支持体１８及びカメラ１０が取付けられたリアスポイラ４４，４５を、上記第２の実施の形態で述べた図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）の例に従い、自動車に取り付け可能なオプション部品として予め準備し、取り付け又は取り外しすることもできる。

【0114】

また、測距システム１Ｂの支持体１８及びカメラ１０を、上記第２の実施の形態で述べた図１１（Ａ）〜図１１（Ｃ）の例に従い、ルーフレール４６に設けたり、図１２の例に従い、ルーフレール４６に取り付けられるルーフキャリア４７に設けたりすることもできる。

【0115】

この第５の実施の形態に係る測距システム１Ｂの、カメラ１０を保持する一対の支持体１８を、上記第３の実施の形態で述べた図１３の例に従い、フレーム５０で連結し、一対のカメラ１０間に生じる位置ずれを抑えるようにしてもよい。

【0116】

カメラ１０を保持する一対の支持体１８を連結するフレーム５０は、自動車等の各種車両の内部に収容することが可能である。
例えば、自動車の内部に収容する場合であれば、上記第３の実施の形態で述べた図１４（Ａ）の例に従ってフレーム５０を自動車の屋根４１の内側に収容し、そのフレーム５０で連結された一対の支持体１８は、屋根４１から突出させる。このように屋根４１から突出させた支持体１８の先端部１８ａに、カメラ１０が設けられる。

【0117】

或いは、上記第３の実施の形態で述べた図１４（Ｂ）の例に従ってフレーム５０を自動車の屋根４１に取り付けられるリアスポイラ４４の内側に収容し、そのフレーム５０で連結された一対の支持体１８は、リアスポイラ４４から突出させる。このようにリアスポイラ４４から突出させた支持体１８の先端部１８ａに、カメラ１０が設けられる。

【0118】

尚、支持体１８の先端部１８ａには、上記図２（Ａ）に示したようなカメラ１０ａ、或いは上記図２（Ｂ）に示したようなカメラ１０ｂが設けられてもよい。支持体１８の先端部１８ａにカメラ１０ａ或いはカメラ１０ｂを設けた場合にも、上記カメラ１０を設けた場合と同様の作用効果が得られる。

【0119】

また、支持体１８は、上面２１に対する角度θを可変とすることもできる。
図２０は第５の実施の形態に係る支持体の角度可変機構の第１構成例を示す図である。図２０（Ａ）〜図２０（Ｃ）にはそれぞれ、第５の実施の形態に係る支持体の一例の要部側面模式図を示している。

【0120】

例えば、図２０（Ａ）に示すように、支持体１８は、基台１８ｂ及び支柱１８ｃを備える。基台１８ｂは、自動車の屋根等、移動体２０の上面２１に固定される。支柱１８ｃは、例えば、基台１８ｂ内に設けられる軸１８ｄに軸支され、軸１８ｄを中心に回動可能になっている。支柱１８ｃの先端部（支持体１８の先端部１８ａ）にカメラ１０が設けられる。

【0121】

このような支持体１８によれば、支柱１８ｃを、図２０（Ａ）に示すような直立させた位置から、９０度未満の一定角度で傾けた図２０（Ｂ）のような位置、更には９０度傾けた図２０（Ｃ）のような位置まで、軸１８ｄを中心とする回動により調整可能となる。支柱１８ｃの回動（角度調整）は、自動又は手動で行えるようにすることが可能である。

【0122】

回動により支柱１８ｃの角度を可変とする場合には、例えば、支柱１８ｃの回動に応じてカメラ１０の光軸１３の向きを上面２１の上方に保つ機構を設ける。このような機構を設けると、支柱１８ｃを、その回動可能範囲のいずれの角度としても、光軸１３が上面２１の上方に向いた一対のカメラ１０により、移動体２０の周囲に存在する各種物体について測距を行うことが可能になる。

【0123】

また、回動により支柱１８ｃの角度を可変とする場合には、例えば、一定角度まで回動された支柱１８ｃを当該角度で固定する機構を設ける。このような機構を設けると、支柱１８ｃの先端部に設けられるカメラ１０の位置が安定し、測定誤差やばらつき等について精度の良い測距を行うことができる。

【0124】

尚、支持体１８を上記のような構成とする場合には、使用時（測距時）には支柱１８ｃを図２０（Ａ）又は図２０（Ｂ）のような位置にし、未使用時には図２０（Ｃ）の位置にする、といった運用も可能である。

【0125】

図２１は第５の実施の形態に係る支持体の角度可変機構の第２構成例を示す図である。
図２１（Ａ）には、第５の実施の形態に係る支持体の一例の要部斜視模式図を示し、図２１（Ｂ）及び図２１（Ｃ）には、第５の実施の形態に係る支持体の一例の要部側面模式図を示している。

【0126】

例えば、図２１（Ａ）〜図２１（Ｃ）に示すように、各々基台１８ｂ及び支柱１８ｃを備える一対の支持体１８の、互いの支柱１８ｃを軸５５で連結する。基台１８ｂは、自動車の屋根等、移動体２０の上面２１に固定される。一対の支柱１８ｃを連結する軸５５は、自動車の屋根の内側等、移動体２０の上面２１の内側に、回動可能に収容される。支柱１８ｃの先端部（支持体１８の先端部１８ａ）にカメラ１０が設けられる。

【0127】

この支持体１８では、軸５５の回動により、支柱１８ｃの角度が調整される。軸５５の回動は、自動又は手動で行えるようにすることが可能である。また、この支持体１８においても、軸５５の回動に応じてカメラ１０の光軸１３の向きを上面２１の上方に保つ機構や、支柱１８ｃを一定角度で固定する機構を設けることができる。

【0128】

図２１（Ａ）〜図２１（Ｃ）に示すような支持体１８によれば、一対の支柱１８ｃを軸５５で連結することで、一対の支柱１８ｃを同角度へ同時に調整することが可能になる。また、軸５５に、上記のフレーム５０のような機能を持たせ、一対の支柱１８ｃ間の位置（角度）ずれ、即ちそれらの先端部に設けられる一対のカメラ１０間の位置ずれを抑えることが可能になる。

【0129】

また、支持体１８は、その高さを可変とすることもできる。
図２２は第５の実施の形態に係る支持体の高さ可変機構の構成例を示す図である。図２２（Ａ）及び図２２（Ｂ）にはそれぞれ、第５の実施の形態に係る支持体の一例の要部側面模式図を示している。

【0130】

例えば、図２２（Ａ）に示すように、支持体１８は、基台１８ｂ及び支柱１８ｃを備える。基台１８ｂは、自動車の屋根等、移動体２０の上面２１に固定される。支柱１８ｃは、それ自身の伸縮によって長さを可変とした構成とされる。図２２（Ａ）には、伸ばした状態の支柱１８ｃを点線で、縮めた状態の支柱１８ｃを実線で、それぞれ図示している。支柱１８ｃの伸長は、自動又は手動で行えるようにすることが可能である。

【0131】

また、支柱１８ｃは、図２２（Ｂ）に示すように、移動体２０に収容されることによってその長さが縮められ、移動体２０から突出されることによってその長さが伸ばされるような構成とすることもできる。図２２（Ｂ）には、移動体２０から突出されて伸ばされた状態の支柱１８ｃを点線で、移動体２０に収容されて縮められた状態の支柱１８ｃを実線で、それぞれ図示している。支柱１８ｃの突出及び収容（伸長）は、自動又は手動で行えるようにすることが可能である。

【0132】

上記図２０及び図２１に示したような角度可変機構を設けた支持体１８に、更にこの図２２に示すような高さ可変機構を設けることもできる。
支持体１８に、上記のような角度可変機構、高さ可変機構を設けることで、その先端部１８ａに設けられるカメラ１０等の配置自由度を高めることが可能になる。

【0133】

次に、第６の実施の形態について説明する。
図２３は第６の実施の形態に係る支持体の構成例を示す図である。図２３（Ａ）〜図２３（Ｃ）にはそれぞれ、第６の実施の形態に係る支持体の一例の要部側面模式図を示し、図２３（Ｄ）には、第６の実施の形態に係る支持体の一例の要部斜視模式図を示している。

【0134】

例えば、図２３（Ａ）に示す支持体１９Ａは、自動車の屋根等、移動体２０の上面２１に設けられる。支持体１９Ａは、２本の支柱１９Ａｃを備える。これら２本の支柱１９Ａｃの先端部（支持体１９Ａの先端部１９Ａａ）に、例えば上記図１に示したようなカメラ１０が設けられる。カメラ１０は、２本の支柱１９Ａｃによって安定に保持される。また、２本の支柱１９Ａｃの間の空間により、図示しない他方の支持体１９Ａ側のカメラ１０から写した時に、直立した人や障害物等の物体が隠れてしまうような状況が抑えられる。

【0135】

図２３（Ｂ）に示す支持体１９Ｂは、移動体２０の上面２１に設けられ、湾曲した２本の支柱１９Ｂｃを備える。これら２本の支柱１９Ｂｃの先端部（支持体１９Ｂの先端部１９Ｂａ）に、例えば上記図１に示したようなカメラ１０が設けられる。カメラ１０は、２本の支柱１９Ｂｃによって安定に保持される。更に、２本の支柱１９Ｂｃが湾曲していることで、図示しない他方の支持体１９Ｂ側のカメラ１０から写した時に、直立した人や障害物等の物体が隠れてしまうような状況が抑えられる。

【0136】

図２３（Ｃ）に示す支持体１９Ｃは、移動体２０の上面２１に設けられ、屈曲した２本の支柱１９Ｃｃを備える。これら２本の支柱１９Ｃｃの先端部（支持体１９Ｃの先端部１９Ｃａ）に、例えば上記図１に示したようなカメラ１０が設けられる。カメラ１０は、２本の支柱１９Ｃｃによって安定に保持される。更に、２本の支柱１９Ｃｃが屈曲し、側面視で菱形になっていることで、図示しない他方の支持体１９Ｃ側のカメラ１０から写した時に、直立した人や障害物等の物体が隠れてしまうような状況が抑えられる。

【0137】

図２３（Ｄ）に示す支持体１９Ｄは、移動体２０の上面２１に設けられ、３本の支柱１９Ａｃを備えている点で、図２３（Ａ）の支持体１９Ａと相違する。これら３本の支柱１９Ａｃの先端部（支持体１９Ｄの先端部１９Ｄａ）に、例えば上記図１に示したようなカメラ１０が設けられる。カメラ１０は、３本の支柱１９Ａｃによって安定に保持される。このようにカメラ１０を保持する支柱１９Ａｃの本数は、２本に限らず、３本でもよく、また４本以上であってもよい。

【0138】

同様に、図２３（Ｂ）に示す支持体１９Ｂについても、湾曲した支柱１９Ｂｃを２本以上設けることができ、図２３（Ｃ）に示す支持体１９Ｃについても、屈曲した支柱１９Ｃｃを２本以上設けることができる。

【0139】

尚、支持体１９Ａ〜１９Ｄには、上記図２（Ａ）に示したようなカメラ１０ａ、或いは上記図２（Ｂ）に示したようなカメラ１０ｂが設けられてもよい。
上記第４の実施の形態で述べた支持体１７、上記第５の実施の形態で述べた支持体１８（支柱１８ｃ及び基台１８ｂ）、上記第６の実施の形態で述べた支持体１９Ａ〜１９Ｄには、アクリル等の透明な材料を用いてもよい。このような材料を用いると、一方のカメラ１０で撮像される他方側の支持体１７，１８，１９Ａ〜１９Ｄの、その向こう側の領域の画像取得も可能になるため、測距できる範囲が広がる。また、支持体１８の支柱１８ｃや、支持体１９Ａ〜１９Ｄの各支柱１９Ａｃ，１９Ｂｃ，１９Ｃｃを細くする、例えば保持するカメラ１０等よりも細くすると、支柱１８ｃ，１９Ａｃ，１９Ｂｃ，１９Ｃｃで隠れてしまう部分が減るため、測距できる範囲が広がる。

【0140】

次に、第７の実施の形態について説明する。
図２４は第７の実施の形態に係る測距システムの一例を示す図である。また、図２５は第７の実施の形態に係る測距システム搭載車両のイメージ図である。

【0141】

ここでは、上記図９（Ａ）に示したような、自動車４０Ｇのリアスポイラ４４に設けられた測距システム１を例にする。図２４（及び図９（Ａ））に示すように、測距システム１は、自動車４０Ｇの屋根４１に取り付けられるリアスポイラ４４の左右の縁部４４ａに設けられた一対のカメラ１０を有する。各々のカメラ１０の光軸１３（図１）は、リアスポイラ４４の上方に向けられる。

【0142】

測距システム１は更に、図２４に示すように、空間認識処理部７０を有する。空間認識処理部７０は、画像入力部７１、画像出力部７２、ステレオ測距部７３及び周囲物体検知部７４を備える。

【0143】

画像入力部７１には、左右一対のカメラ１０で撮像された各々の画像の情報（画像情報）が入力される。
画像出力部７２は、画像入力部７１に入力された画像情報を、自動車４０Ｇに搭載されるナビゲーションシステムの端末（ナビ端末）８０に出力する。

【0144】

ステレオ測距部７３は、画像入力部７１に入力された、一対のカメラ１０からの両画像情報を用い、両画像情報内の特定領域の視差を算出し、その視差に基づき、当該特定領域までの距離を算出する。

【0145】

周囲物体検知部７４は、ステレオ測距部７３で算出された距離の情報（距離情報）を用い、自動車４０Ｇの周囲に存在する人や障害物等の物体を検知する。周囲物体検知部７４で検知された物体の情報（検知物体情報）は、ＡＤＡＳ−ＥＣＵ（Advanced Driver Assistance System - Electronic Control Unit）８１に出力される。

【0146】

ＡＤＡＳ−ＥＣＵ８１は、周囲物体検知部７４から出力された検知物体情報を用い、或いは更に、自動車４０Ｇに搭載される各種センサ８９からの情報も用いて、危険な状況にあるか否かを判断し、その判断結果に基づき、制動、旋回、専用ＬＥＤ灯の点灯や点滅等を行う。

【0147】

また、ＡＤＡＳ−ＥＣＵ８１の判断結果を示す情報（判断結果情報）は、ナビ端末８０に出力される。ナビ端末８０は、図２５に示すようなモニタ８２やＨＵＤ（Head Up Display）８３に写し出される情報に対する判断結果情報の重畳処理を実行し、その処理結果を、モニタ８２やＨＵＤ８３に写像で出力したり、スピーカ８４から音で運転者に知らせたりする。

【0148】

図２５には一例として、自動車４０Ｇの左後方に他の自動車４０Ｑが接近してきている様子を示している。
周囲物体検知部７４から出力される検知物体情報には、左後方に接近する当該自動車４０Ｑの情報が含まれる。例えば、ナビ端末８０は、検知物体情報に基づくＡＤＡＳ−ＥＣＵ８１の判断結果情報を用い、例えば、左後方に接近する当該自動車４０Ｑについて、モニタ８２やＨＵＤ８３においてマーク等の表示１００を行う。また、ＡＤＡＳ−ＥＣＵ８１は、例えば、ウィンカーの点滅を検知するセンサ８９の情報を用い、運転者が左ウィンカーを点滅させたことを検知すると、スピーカ８４から警報音１１０を発する。更に、ＡＤＡＳ−ＥＣＵ８１は、例えば、ハンドル（ステアリング）の操舵角を検知するセンサ８９の情報を用い、運転者がハンドルを左に切り始めたことを検知すると、ステアリングに適度なトルクを発生させ、ドライバに車線維持を促したり、ブレーキによる制動１２０を行ったりする等、危険回避支援を行う。

【0149】

上記のような測距システム１の空間認識処理部７０、ＡＤＡＳ−ＥＣＵ８１及びナビ端末８０が有する処理機能は、１つ又は２つ以上のプロセッサによって制御されるコンピュータを用いて実現することができる。

【0150】

以下の図２６〜図３１には、第７の実施の形態に係る、測距システム１，１Ｂ及びそれを搭載する車両（自動車）の構成例を示す。
図２６は第７の実施の形態に係る測距システムの第１構成例を示す図である。

【0151】

図２６に示す測距システム１は、リアスポイラ４４の左右の縁部４４ａに、一対のカメラ１０が設けられ、リアスポイラ４４の内部に、上記のような空間認識処理部７０が設けられた構成を有する。一対のカメラ１０はそれぞれ、配線９０で空間認識処理部７０に接続される。リアスポイラ４４には、例えば、空間認識処理部７０への電源供給用の電源端子９１、並びに、空間認識処理部７０からナビ端末８０及びＡＤＡＳ−ＥＣＵ８１への情報出力用の情報端子９２が設けられる。

【0152】

図２７は第７の実施の形態に係る測距システムの第２構成例を示す図である。
上記図２６では、リアスポイラ４４に情報端子９２を設ける構成を例示したが、図２７に示すように、リアスポイラ４４に、無線で通信する通信部９３を設け、この通信部９３を介して、空間認識処理部７０からナビ端末８０及びＡＤＡＳ−ＥＣＵ８１への情報出力を行うようにしてもよい。

【0153】

図２８は第７の実施の形態に係る測距システムの第３構成例を示す図である。
図２８には、例えば上記第５の実施の形態で述べたような支持体１８によってリアスポイラ４４の上面から所定の高さに保持された一対のカメラ１０を備える測距システム１Ｂの例を示している。支持体１８でカメラ１０がより高い位置に取り付けられることで、カメラ１０からの自動車４０Ｇの周辺の視界が広がり、屋根４１で隠れる部分が減るため、測距できる範囲をより拡大することが可能になる。

【0154】

尚、図２８には、支持体１８で保持されたカメラ１０を例にしたが、カメラ１０は、上記第４の実施の形態で述べたような支持体１７、上記第６の実施の形態で述べたような支持体１９Ａ〜１９Ｄで保持されてもよい。これらの場合も同様の作用効果を得ることができる。また、前述のように、支持体１８や支持体１７，１９Ａ〜１９Ｄに透明な材料を用いると、測距できる範囲を広げることができる。また、リアスポイラ４４に透明な材料を用いても、同様の作用効果を得ることができる。

【0155】

図２９は第７の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第１構成例を示す図である。
図２９には、上記図２６に示したような測距システム１及びリアスポイラ４４を備える自動車４０Ｇの例を示している。自動車４０Ｇは更に、情報端末８０ａ、判断処理部８１ａ、旋回制御部８４ａ、ブレーキ制御部８５ａ、アクセル制御部８８ａ、熱センサ／車速センサ８９ａ、及び電源８６ａを備える。

【0156】

測距システム１の空間認識処理部７０は、電源端子９１を介して、電源８６ａに接続される。空間認識処理部７０は、情報端子９２を介して、情報端末８０ａ、判断処理部８１ａ等に接続される。

【0157】

情報端末８０ａには、例えば、表示部を有するナビ端末が用いられる。情報端末８０ａには、ナビ端末のほか、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ、ドライブレコーダ等、又はこれらの組み合わせが用いられてもよい。判断処理部８１ａには、例えば、ＡＤＡＳ−ＥＣＵが用いられる。判断処理部８１ａには、ＡＤＡＳ−ＥＣＵに限らず、マイクロコントローラ等の各種プロセッサが用いられてもよい。

【0158】

尚、情報端末８０ａとしてドライブレコーダが設けられた自動車４０Ｇでは、ドライブレコーダに、測距システム１の空間認識処理部７０で生成される各種情報（画像情報、距離情報、検知物体情報等）が記録される。これにより、例えば、自動車４０Ｇが、その周囲の人や障害物等の物体と接触した時までの画像を取得し記録することができる。測距を行っているため、接触時までの物体の移動速度も取得でき、証拠資料として信頼性の高い情報を残すことができる。

【0159】

判断処理部８１ａは、空間認識処理部７０から出力される検知物体情報等を用い、更に熱センサ／車速センサ８９ａの情報等も用いて、自動車４０Ｇが危険な状況にあるか否かを判断する処理を実行する。その判断結果に基づき、情報端末８０ａは、各種情報をＨＵＤ等の表示部に表示する。また、判断処理部８１ａは、スピーカ等から警報を発する処理、ブレーキをかけるようにブレーキ制御部８５ａを制御する処理、車線を維持又は変更するようにステアリングを旋回制御部８４ａで制御する処理、減速又は加速するようにアクセルをアクセル制御部８８ａで制御する処理等を実行する。

【0160】

尚、このような処理を実行する判断処理部８１ａを、リアスポイラ４４に内蔵させることもできる。
図３０は第７の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第２構成例を示す図である。

【0161】

図３０には、上記図２７に示したような測距システム１及びリアスポイラ４４を備える自動車４０Ｇの例を示している。自動車４０Ｇは、リアスポイラ４４に設けられた通信部９３との間で、無線通信８７ａａを行う通信部８７ａが設けられる。図３０に示す第２構成例は、このように無線通信手段を用いる点で、上記図２９に示した第１構成例と相違するものである。

【0162】

尚、第７の実施の形態において、車両の後方にハッチバック式のようなドアを有する場合、そのドアの上縁部にリアスポイラ４４を設けてもよい。また、上記の各実施の形態のように、カメラ１０は、上記図２（Ａ）に示したようなカメラ１０ａ、又は上記図２（Ｂ）に示したようなカメラ１０ｂが用いられてもよく、カメラ１０等を支持する支持体を設けてもよいし、その支持体が図１５〜図２３のような形状を有していてもよい。

【0163】

上記図２９及び図３０には、測距システム１のカメラ１０をリアスポイラ４４に設けた自動車４０Ｇを例にしたが、カメラ１０を車体の屋根４１に設ける例を、第３構成例として図３１に示す。

【0164】

図３１は第７の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第３構成例を示す図である。
ここでは、上記図７（Ｂ）に示したような、屋根４１のリア側の縁部４１ｂにカメラ１０を設ける自動車４０Ｂを例にする。図３１に示すように、この第３構成例の自動車４０Ｂでは、測距システム１の空間認識処理部７０が、自動車４０Ｂ内に設けられ、情報端末８０ａ、判断処理部８１ａ等と接続される。その他の構成は、上記図２９に示した第１構成例の自動車４０Ｇと同様とすることができる。

【0165】

尚、この第３構成例の自動車４０Ｂについても、上記図３０の例に従い、空間認識処理部７０から情報を出力する通信部９３、及びその通信部９３との間で無線通信８７ａａを行う通信部８７ａを設けることができる。

【0166】

図３１には、屋根４１のリア側にカメラ１０を設ける例を示したが、屋根４１に設けるカメラ１０の位置は、上記図７（Ａ）、図７（Ｃ）又は図８（Ａ）〜図８（Ｃ）に示したような位置でもよい。また、上記第２の実施の形態で述べたように、カメラ１０を自動車の屋根４１に対角線上に設けてもよいし、自動車が後方にハッチバック式のようなドアを有する場合にそのドアの上縁部に設けてもよい。また、カメラ１０は、上記図１１（Ａ）〜図１１（Ｃ）に示したようなルーフレール４６や、上記図１２に示したルーフキャリア４７に設けられてもよい。また、カメラ１０のほか、上記図２（Ａ）に示したようなカメラ１０ａ、又は上記図２（Ｂ）に示したようなカメラ１０ｂが用いられてもよく、カメラ１０等は、図１５〜図２３に示したような支持体１７、支持体１８、又は支持体１９Ａ〜１９Ｄ等で保持されてもよい。

【0167】

次に、第８の実施の形態について説明する。
図３２は第８の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第１構成例を示す図である。図３２には、第８の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第１構成例の要部斜視模式図を示している。

【0168】

図３２に示す車両（自動車）４０Ｒは、例えば上記第５の実施の形態で述べたような支持体１８で保持されたカメラ１０（１０−１，１０−２，１０−３）が屋根４１の３箇所に設けられた測距システム１Ｃを含む。カメラ１０−１，１０−２，１０−３はそれぞれ、光軸１３を屋根４１の上方に向けて、支持体１８で保持される。

【0169】

測距システム１Ｃでは、カメラ１０−１とカメラ１０−２の画像を用いて視差が求められ、カメラ１０−１とカメラ１０−３の画像を用いて視差が求められ、カメラ１０−２とカメラ１０−３の画像を用いて視差が求められる。尚、図３２には、視差を求めるカメラ１０の組合せを点線矢印で模式的に図示している。これらの視差が用いられ、自動車４０Ｒの周囲に存在する各種物体について、距離等の情報が取得される。

【0170】

例えば、或る対のカメラ１０（例えばカメラ１０−１とカメラ１０−２）では、視差角が小さくなって、測定誤差やばらつき等の精度良く視差が求められない領域が生じることがある。測距システム１Ｃでは、各対のそれぞれが自動車４０Ｒの周辺の３領域を分担することで、そのような領域を別の対のカメラ（例えばカメラ１０−３とカメラ１０−１又はカメラ１０−２）で補い、測定誤差やばらつき等の精度良く視差を求めることが可能になる。これにより、自動車４０Ｒの周囲に存在する各種物体についての情報を、優れた精度で取得することが可能になる。また、遠近によって同一物体の視差に違いがでる、或る対のカメラ１０（例えばカメラ１０−１とカメラ１０−２）と、別の対のカメラ（例えばカメラ１０−３とカメラ１０−１又はカメラ１０−２）の、２通りの測距結果を用い、当該物体の測距精度を高めることが可能になる。また、自動車４０Ｒからの測距可能な距離が長くなるとともに、測定誤差やばらつきの精度も向上し、更にまた、屋根４１やカメラ１０で視界を邪魔されない領域のみで全方位の測距を行うことも可能となる。

【0171】

図３３は第８の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第２構成例を示す図である。図３３には、第８の実施の形態に係る測距システム搭載車両の第２構成例の要部斜視模式図を示している。

【0172】

図３３に示す車両（自動車）４０Ｓは、例えば上記第５の実施の形態で述べたような支持体１８で保持されたカメラ１０（１０−１，１０−２，１０−３，１０−４）が屋根４１の四隅に設けられた測距システム１Ｄを含む。カメラ１０−１，１０−２，１０−３，１０−４はそれぞれ、光軸１３を屋根４１の上方に向けて、支持体１８で保持される。

【0173】

測距システム１Ｄでは、カメラ１０−１とカメラ１０−２の画像を用いて視差が求められ、カメラ１０−１とカメラ１０−３の画像を用いて視差が求められ、カメラ１０−２とカメラ１０−４の画像を用いて視差が求められ、カメラ１０−３とカメラ１０−４の画像を用いて視差が求められる。そして、各カメラ１０の対のそれぞれを用いて、自動車４０Ｓの周辺の４領域を分担して各種物体についての視差が求められる。尚、図３３には、視差を求めるカメラ１０の組合せを点線矢印で模式的に図示している。これらの視差が用いられ、自動車４０Ｓの周囲に存在する各種物体について、距離等の情報が取得される。

【0174】

この測距システム１Ｄによっても、上記測距システム１Ｃと同様に、測定誤差やばらつき等の精度良く視差を求め、自動車４０Ｓの周囲に存在する各種物体についての情報を、優れた精度で取得することが可能になる。また、自動車４０Ｓからの測距可能な距離が長くなるとともに、測定誤差やばらつきの精度も向上し、更にまた、屋根４１やカメラ１０で視界を邪魔されない領域のみで全方位の測距を行うことも可能となる。

【0175】

尚、図３２及び図３３では、カメラ１０を例にしたが、上記図２（Ａ）に示したようなカメラ１０ａ、又は上記図２（Ｂ）に示したようなカメラ１０ｂが用いられてもよい。カメラ１０等は、支持体１８に限らず、支持体１７又は支持体１９Ａ〜１９Ｄ等で保持されてもよく、また、支持体１８等を介さずに屋根４１に設けられてもよい。カメラ１０等の少なくとも一部は、屋根４１に取り付けられる部品（リアスポイラ４４等）に設けられてもよい。

【0176】

以上説明した測距システム１等は、車両に限らず、各種移動体に適用することができる。測距システム１等（ここでは一例として測距システム１（図１））が適用されるその他の移動体の例を以下に示す。

【0177】

図３４は第１適用例を示す図である。
図３４（Ａ）及び図３４（Ｂ）には、測距システム１を航空機２００（移動体）に適用した例の要部側面模式図を示している。図３４（Ａ）に示すように、航空機２００の上面（高所の上面等）に、測距システム１の一対のカメラ１０を設ける。これにより、航空機２００の上方側全方位についての測距が可能になる。また、図３４（Ｂ）に示すように、航空機２００の下面に、測距システム１の一対のカメラ１０を設けてもよい。これにより、航空機２００の下方側全方位についての測距が可能になる。航空機２００の上面と下面にそれぞれ、測距システム１の一対のカメラ１０を設け、航空機２００の上方側全方位と下方側全方位を測距の対象とすることもできる。測距システム１は、図３４の例に従い、ヘリコプター、ドローンといった各種飛行体に同様に適用可能である。

【0178】

図３５は第２適用例を示す図である。
図３５（Ａ）及び図３５（Ｂ）には、測距システム１を船舶３００（移動体）に適用した例の要部側面模式図を示している。図３５（Ａ）に示すように、船舶３００の上面（高所の上面等）に、測距システム１の一対のカメラ１０を設ける。ここではカメラ１０を支持体１８で支持して設けた形態を例示している。これにより、船舶３００の全方位についての測距が可能になる。また、図３５（Ｂ）に示すように、船舶３００の船底に測距システム１の一対のカメラ１０を設け、水中を測距の対象とすることもできる。測距システム１は、船舶３００のような水上を移動するものに限らず、水中を移動するものにも同様に適用可能である。

【0179】

図３６は第３適用例を示す図である。
図３６には、測距システム１をロボット４００（移動体）に適用した例の要部正面模式図を示している。図３６に示すように、ロボット４００の上面（高所の上面等）に、測距システム１の一対のカメラ１０を設ける。ここではカメラ１０を支持体１８で支持して設けた形態を例示している。これにより、ロボット４００の全方位についての測距が可能になる。測距システム１は、人型に限らず、掃除ロボット等の家庭用ロボットや産業用ロボット、探索用ロボットといった各種形態のロボットに同様に適用可能である。

【0180】

図３７は第４適用例を示す図である。
図３７には、測距システム１をパーソナルモビリティ５００（移動体）に適用した例の要部斜視模式図を示している。図３７に示すように、パーソナルモビリティ５００の高所の上面、例えば支柱５１０の上面に、測距システム１の一対のカメラ１０を設ける。これにより、パーソナルモビリティ５００の全方位についての測距が可能になる。

【0181】

以上説明した実施の形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１） 移動体に設けられる測距システムであって、
前記移動体の屋根の上面若しくは扉の上縁部の上面、又は前記屋根若しくは前記上縁部に設けられる部品の上面の第１部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第１光軸を備え、前記第１光軸周りの全方位に視野を有する第１カメラと、
前記上面の前記第１部位とは異なる第２部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第２光軸を備え、前記第２光軸周りの全方位に視野を有する第２カメラと
を含むことを特徴とする測距システム。

【0182】

（付記２） 前記第１カメラは、前記上面よりも上方に位置する第１レンズを含み、
前記第２カメラは、前記上面よりも上方に位置する第２レンズを含むことを特徴とする付記１に記載の測距システム。

【0183】

（付記３） 前記移動体は、車両であることを特徴とする付記１又は２に記載の測距システム。
（付記４） 前記第１カメラと前記第２カメラとは、前記移動体の前進方向の前方側と後方側とにそれぞれ設けられることを特徴とする付記１乃至３のいずれかに記載の測距システム。

【0184】

（付記５） 前記第１カメラと前記第２カメラとは、前記移動体の前進方向に対して右方側と左方側とにそれぞれ設けられることを特徴とする付記１乃至３のいずれかに記載の測距システム。

【0185】

（付記６） 前記第１カメラと前記第２カメラとを連結し、前記上面よりも内側に収容される連結体を更に含むことを特徴とする付記１乃至５のいずれかに記載の測距システム。

【0186】

（付記７） 前記第１カメラから得られる第１画像と前記第２カメラから得られる第２画像との視差に基づいて全方位の測距を行うことを特徴とする付記１乃至６のいずれかに記載の測距システム。

【0187】

（付記８） 複数の支持体を有し、
前記第１カメラ及び前記第２カメラは、前記複数の支持体のそれぞれにより前記上面よりも上方の位置に保持されることを特徴とする付記１乃至７のいずれかに記載の測距システム。

【0188】

（付記９） 前記上面の前記第１部位及び前記第２部位とは異なる第３部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第３光軸を備え、前記第３光軸周りの全方位に視野を有する第３カメラを更に含むことを特徴とする付記１乃至６のいずれかに記載の測距システム。

【0189】

（付記１０） 前記第１カメラから得られる第１画像と前記第２カメラから得られる第２画像との第１視差と、前記第２画像と前記第３カメラから得られる第３画像との第２視差と、前記第３画像と前記第１画像との第３視差とに基づいて全方位の測距を行うことを特徴とする付記９に記載の測距システム。

【0190】

（付記１１） 複数の支持体を有し、
前記第１カメラ及び前記第２カメラ、前記第３カメラは、前記複数の支持体のそれぞれにより前記上面よりも上方の位置に保持されることを特徴とする付記９又は１０に記載の測距システム。

【0191】

（付記１２） 前記複数の支持体は、前記上面との間に空間を有する部分を含むことを特徴とする付記８又は１１に記載の測距システム。
（付記１３） 前記複数の支持体は、シャークフィン状の形状を有することを特徴とする付記８、１１又は１２に記載の測距システム。

【0192】

（付記１４） 前記複数の支持体は、柱状であることを特徴とする付記８、１１又は１２に記載の測距システム。
（付記１５） 前記複数の支持体は、前記上面から斜め上方に突出することを特徴とする付記１４に記載の測距システム。

【0193】

（付記１６） 前記複数の支持体は、前記上面に対する角度が可変であることを特徴とする付記１４又は１５に記載の測距システム。
（付記１７） 前記複数の支持体は、前記上面からの高さが可変であることを特徴とする付記１４乃至１６のいずれかに記載の測距システム。

【0194】

（付記１８） 屋根と、
扉と、
前記屋根の上面又は前記扉の上縁部の上面の第１部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第１光軸を備え、前記第１光軸周りの全方位に視野を有する第１カメラと、
前記上面の前記第１部位とは異なる第２部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第２光軸を備え、前記第２光軸周りの全方位に視野を有する第２カメラと
を含むことを特徴とする移動体。

【0195】

（付記１９） 移動体の屋根又は扉の上縁部に取り付けられる部品であって、
上面と、
前記上面の第１部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第１光軸を備え、前記第１光軸周りの全方位に視野を有する第１カメラと、
前記上面の前記第１部位とは異なる第２部位に設けられ、前記上面よりも上方に位置し、前記上面の上方に向けられる第２光軸を備え、前記第２光軸周りの全方位に視野を有する第２カメラと
を含むことを特徴とする部品。

【0196】

（付記２０） 前記移動体は車両であり、
前記部品はリアスポイラ、ルーフレール、ルーフキャリアであることを特徴とする付記１９に記載の部品。

【符号の説明】

【0197】

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ 測距システム
１０，１０ａ，１０ｂ，１０−１，１０−２，１０−３，１０−４ カメラ
１１，１１ａ 撮像素子
１１Ａ ケース
１２，１２ａ レンズ
１３，１３ａ 光軸
１４，１４ｂ カバー
１５ａ ミラー
１６ａ 支持棒
１７，１８，１９Ａ，１９Ｂ，１９Ｃ，１９Ｄ 支持体
１７ａ，１８ａ，１９Ａａ，１９Ｂａ，１９Ｃａ，１９Ｄａ 先端部
１７ｂ 空間
１８ｂ 基台
１８ｃ，１９Ａｃ，１９Ｂｃ，１９Ｃｃ，５１０ 支柱
１８ｄ，５５ 軸
２０ 移動体
２１ 上面
２１ａ，２１ｂ 部位
３０Ｌ，３６Ｌ 第１画像
３０Ｒ，３６Ｒ 第２画像
３０ａ 画像
３１Ｌ，３１Ｒ，３１ 空
３２Ｌ，３２Ｒ，３２ 地上付近
３３Ｌ，３３Ｒ，３３ 車両
３４Ｌ，３４Ｒ，３４ 建造物
３５Ｌ，３５Ｒ，３５ 移動体の一部
３６ 視差
３７Ｌ，３７Ｒ 歩行者
３８Ｌ，３８Ｒ 樹木
３９ 測距対象物
３９Ｌ，３９Ｒ 撮像
４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，４０Ｄ，４０Ｅ，４０Ｆ，４０Ｇ，４０Ｈ，４０Ｉ，４０Ｊ，４０Ｋ，４０Ｌ，４０Ｍ，４０Ｎ，４０Ｐ，４０Ｑ，４０Ｒ，４０Ｓ 自動車
４１ 屋根
４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４４ａ，４６ａ，４６ｂ，４７ａ 縁部
４２，４３ 中央線
４４，４５ リアスポイラ
４５ａ 中央部
４５ｂ，５１ 端部
４６ ルーフレール
４６ｃ 中間部
４７ ルーフキャリア
５０ フレーム
６０，６１ 物体
７０ 空間認識処理部
７１ 画像入力部
７２ 画像出力部
７３ ステレオ測距部
７４ 周囲物体検知部
８０ ナビ端末
８０ａ 情報端末
８１ ＡＤＡＳ−ＥＣＵ
８１ａ 判断処理部
８２ モニタ
８３ ＨＵＤ
８４ スピーカ
８４ａ 旋回制御部
８５ａ ブレーキ制御部
８６ａ 電源
８７ａ，９３ 通信部
８７ａａ 無線通信
８８ａ アクセル制御部
８９ センサ
８９ａ 熱センサ／車速センサ
９０ 配線
９１ 電源端子
９２ 情報端子
１００ 表示
１１０ 警報音
１２０ 制動
２００ 航空機
３００ 船舶
４００ ロボット
５００ パーソナルモビリティ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】