特許 6623887 経路表示システムおよび経路表示プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6623887

(24)【登録日】2019年12月6日

(45)【発行日】2019年12月25日

(54)【発明の名称】経路表示システムおよび経路表示プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/36 20060101AFI20191216BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20191216BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20191216BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/36

   G09B29/10 A

   G09B29/00 F

【請求項の数】8

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2016-64870(P2016-64870)

(22)【出願日】2016年3月29日

(65)【公開番号】特開2017-181125(P2017-181125A)

(43)【公開日】2017年10月5日

【審査請求日】2018年9月7日

(73)【特許権者】

【識別番号】000100768

【氏名又は名称】アイシン・エィ・ダブリュ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000660

【氏名又は名称】Ｋｎｏｗｌｅｄｇｅ Ｐａｒｔｎｅｒｓ 特許業務法人

(74)【代理人】

【識別番号】100167254

【弁理士】

【氏名又は名称】後藤 貴亨

(72)【発明者】

【氏名】村木 雄二

【審査官】 落合 弘之

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００４−３０１７００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−４９２２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 韓国公開特許第１０−２００９−０１１５０４４（ＫＲ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１２１００１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１９４３８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１１／１４８６１１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開平７−１９２１９３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／３６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

案内経路上の交差点の図である交差点図を取得する交差点図取得部と、
地図情報が示す前記交差点の位置である基準位置を取得する基準位置取得部と、
前記交差点図上に表示する前記案内経路の図である経路図の各構成部分が、前記基準位置からの距離に応じて強調表示されるように表示部を制御する表示制御部と、
を備え、
前記表示制御部は、
前記案内経路の形状制御点を取得し、
前記基準位置からの距離に応じて前記形状制御点の強調度を設定し、
前記経路図のうち前記形状制御点以外の部分を表す各構成部分の強調度を前記形状制御点の強調度に基づいて補間する、
る経路表示システム。

【請求項2】

前記表示制御部は、前記基準位置からの距離が小さいほど前記経路図の各構成部分の強調度を大きくする、
請求項１に記載の経路表示システム。

【請求項3】

前記表示制御部は、
前記案内経路のうち前記基準位置からの距離が閾値よりも大きい部分を表す前記経路図の各構成部分を基本色で表示し、
前記基本色からの色の変化量を大きくすることにより、前記経路図の各構成部分の強調度を大きくする、
請求項１または請求項２に記載の経路表示システム。

【請求項4】

前記案内経路のうち前記交差点よりも手前の部分についての前記閾値は、前記案内経路のうち前記交差点よりも前方の部分についての前記閾値よりも大きい、
請求項３に記載の経路表示システム。

【請求項5】

前記案内経路のうち前記交差点よりも手前の部分についての前記閾値は、前記交差点の手前に増設された右左折レーンの長さに応じて設定される、
請求項３または請求項４のいずれかに記載の経路表示システム。

【請求項6】

前記案内経路のうち前記交差点よりも手前の部分についての前記閾値は、車速が大きいほど大きく設定される、
請求項３から請求項５のいずれか一項に記載の経路表示システム。

【請求項7】

前記案内経路のうち前記交差点よりも前方の部分についての前記閾値は、前記交差点の大きさが大きいほど大きく設定される、
請求項３から請求項６のいずれか一項に記載の経路表示システム。

【請求項8】

コンピュータを、
案内経路上の交差点の図である交差点図を取得する交差点図取得部、
地図情報が示す前記交差点の位置である基準位置を取得する基準位置取得部、
前記交差点図上に表示する前記案内経路の図である経路図の各構成部分が、前記基準位置からの距離に応じて強調表示されるように表示部を制御する表示制御部、
として機能させ、
前記表示制御部は、
前記案内経路の形状制御点を取得し、
前記基準位置からの距離に応じて前記形状制御点の強調度を設定し、
前記経路図のうち前記形状制御点以外の部分を表す各構成部分の強調度を前記形状制御点の強調度に基づいて補間する、ようにコンピュータを機能させる、
経路表示プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、経路表示システムおよび経路表示プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、案内経路を交差点の地図に重ね合わせて表示する技術が知られている（特許文献１、参照）。特許文献１において、交差点に信号機の記号が表示されており、当該信号機の記号を通過するように案内経路が示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００４−３０１７００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年、より現実の形状に即した交差点図を描画することが可能となっており、交差点図において交差点がある程度の範囲をもって描画されることとなってきている。このように、ある程度の範囲をもって交差点が描画される場合、交差点の中心を案内経路が通過するようにすると、現実の車両の通過軌跡と乖離することとなり、違和感を生じさせる。従って、ある程度の範囲をもって交差点が描画される場合、違和感を生じさせないように、交差点の中心を通過しないように案内経路を表示したり、交差点の中心を示すマーカを表示させないようにしたりする対策が必要であった。このような対策を行った場合、右左折を行う交差点までの距離感が直感的に認識しにくくなるという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、交差点までの距離感が直感的に認識しやすくなる技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

前記の目的を達成するため、本発明の経路表示システムは、案内経路上の交差点の図である交差点図を取得する交差点図取得部と、地図情報が示す交差点の位置である基準位置を取得する基準位置取得部と、交差点図上に表示する案内経路の図である経路図の各構成部分が、基準位置からの距離に応じて強調表示されるように表示部を制御する表示制御部と、を備える。

【0006】

前記の目的を達成するため、本発明の経路表示プログラムは、コンピュータを、案内経路上の交差点の図である交差点図を取得する交差点図取得部と、地図情報が示す交差点の位置である基準位置を取得する基準位置取得部と、交差点図上に表示する案内経路の図である経路図の各構成部分が、基準位置からの距離に応じて強調表示されるように表示部を制御する表示制御部、として機能させる。

【0007】

以上説明した本発明の構成において、地図情報が示す交差点の位置である基準位置からの距離に応じて経路図の各構成部分が強調表示されるため、交差点までの距離感を直感的に認識しやすくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】車載器のブロック図である。

【図2】図２Ａ，図２Ｂは交差点図の例、図２Ｃは道路の平面図である。

【図3】図３Ａは色のグラフ、図３Ｂは経路表示処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）経路表示システムの構成：
（２）経路表示システムの処理
（３）他の実施形態：

【0010】

（１）車載器の構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる経路表示システムとしての車載器１０の構成を示すブロック図である。車載器１０は車両に搭載されている。車載器１０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、当該記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたナビゲーションプログラム２１を制御部２０が実行する。

【0011】

記録媒体３０は、地図情報３０ａと経路情報３０ｂを記録している。地図情報３０ａには、２個のノード間を接続するリンクを特定するリンクデータと、前記ノードを示すノードデータ等を含む。リンクは車両が走行可能な道路区間を意味し、ノードは道路区間の始点または終点に相当する交差点を意味する。リンクデータには、リンクごとに制限速度や旅行時間やリンク長を示す情報が含まれている。

【0012】

リンクデータには、道路区間におけるレーン構造を示す情報が含まれている。レーン構造を示す情報には、道路区間に設けられたレーンの本数を示す情報と、交差点にて接続する他の道路区間と各レーンとの接続関係を示す情報とが含まれている。なお、レーンの本数は道路区間の途中においても変化し得る。例えば、交差点の手前のレーン増設区間において右左折レーンが増設される場合には、道路区間の途中においてレーンの本数が増加する。地図情報３０ａには、地表の形状（標高）と、地上に存在する地物（道路、レーン、ペイント、中央分離帯、交通標識、建物、街路樹等）の位置と形状とを３次元空間で定義した描画情報が含まれている。

【0013】

経路情報３０ｂは、予め探索された案内経路を示す情報である。具体的に、経路情報３０ｂは、出発地から目的地までを接続する一連の道路区間と、当該道路区間における推奨レーンとを示す情報である。

【0014】

車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を特定することで車両の現在地を取得する。ＧＰＳ受信部４１の出力信号は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等から特定される車両の現在地を補正する等に利用される。

【0015】

ユーザＩ／Ｆ部４４は、ユーザに各種の情報を提供し、またはユーザの指示を入力するためのインタフェース部であり、本実施形態においては図示しないタッチパネルディスプレイと音声を出力するスピーカーを備えている。制御部２０は、当該ユーザＩ／Ｆ部４４に対して制御信号を出力して任意の画像を表示し、任意の音声をスピーカーから出力する。また、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４のタッチパネルディスプレイに対するタッチ操作に基づいて利用者の設定（出発地、目的地等）を取得する。

【0016】

ナビゲーションプログラム２１は、本発明の経路表示プログラムに相当する。ナビゲーションプログラム２１は、経路探索モジュール２１ａと交差点図取得モジュール２１ｂと基準位置取得モジュール２１ｃと表示制御モジュール２１ｄとを含む。交差点図取得モジュール２１ｂと基準位置取得モジュール２１ｃと表示制御モジュール２１ｄは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を交差点図取得部と基準位置取得部と表示制御部として機能させるプログラムモジュールである。

【0017】

経路探索モジュール２１ａの機能により制御部２０は、案内経路を構成する道路区間の探索コストの総和が小さくなるように、案内経路を探索する。すなわち、制御部２０は、出発地（例えば現在地）から目的地までを連続的に接続する一連の道路区間の探索コストの総和が小さくなるように、当該一連の道路区間を探索する。例えば、ダイクストラ法等の公知の探索手法を用いてもよい。例えば、探索コストは、区間長や旅行時間等が大きいほど大きくなるように設定されてもよいし、渋滞度が大きいほど大きくなるように設定されてもよい。経路探索モジュール２１ａの機能により制御部２０は、探索された一連の道路区間におけるレーンの接続関係に基づいて、各道路区間における推奨レーンを設定する。制御部２０は、ある道路区間の推奨レーンを設定するにあたり、当該道路区間のレーンのうち次に走行する道路区間へと進入可能なレーンを推奨レーンとして設定する。制御部２０は、一連の道路区間と、当該道路区間のそれぞれにおける推奨レーンとを案内経路として取得し、当該案内経路を示す経路情報３０ｂを記録媒体３０に記録する。

【0018】

交差点図取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、案内経路上の右左折などの案内が行われる交差点の図である交差点図を取得する。交差点図取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、車両の前方の風景を示す交差点図を地図情報３０ａに基づいて描画して取得する。具体的に、制御部２０は、車両の現在地と進行方向とを取得し、車両から一定の距離だけ後方における上空の位置に視点を設定し、当該視点から一定の俯角で進行方向を見た風景を描画した交差点図を取得する。車両（視点）が案内経路上の交差点に接近して当該交差点が交差点図の視野内に入った状態において、当該交差点図が交差点を示す図となる。図２Ａ，２Ｂは、交差点図の例を示す。図２Ａ，２Ｂに示すように、交差点図取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、車両の現在地と進行方向（矢印の向き）を示すマーカＭを交差点図に重畳する。図２Ｂの交差点図においては案内経路上の交差点Ｃが示されている。

【0019】

基準位置取得モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、地図情報３０ａが示す交差点の位置である基準位置を取得する。具体的に、制御部２０は、案内経路上の交差点に対応するノードを地図情報３０ａから取得し、当該ノードの位置を基準位置として取得する。地図情報３０ａの作成過程におけるノードの位置の設定手法は種々考えられるが、概ね交差点の中央にノードの位置が設定されていることとする。図２Ｃは、交差点Ｃを含む道路の平面図である。同図に示すように、交差点Ｃのほぼ中央のノードの位置が基準位置Ｐ_gとして取得されている。

【0020】

表示制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、交差点図上に表示する案内経路の図である経路図の各構成部分が、基準位置Ｐ_gからの距離に応じて強調表示されるように表示部としてのユーザＩ／Ｆ部４４を制御する。まず、表示制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、案内経路の形状を取得する。すなわち、制御部２０は、経路情報３０ｂ出発地と目的地を接続する一連の道路区間のそれぞれにおける推奨レーン同士を接続した案内経路の形状を取得する。

【0021】

図２Ｃに示すように、交差点に進入する直前に走行すべき推奨レーンを進入レーンＲ_inと表記し、交差点から退出した直後に走行すべき推奨レーンを退出レーンＲ_outと表記する。制御部２０は、交差点Ｃ内において進入レーンＲ_inと退出レーンＲ_outとを滑らかに接続する交差点経路Ｒ_crを設定する。

【0022】

交差点Ｃの領域（図２Ｃのグレーの領域）がノードデータにおいて定義されている場合、制御部２０は、進入レーンＲ_inと交差点Ｃの領域との交点を進入レーンＲ_inの終点とし、退出レーンＲ_outと交差点Ｃの領域との交点を退出レーンＲ_outの始点として設定する。また、交差点Ｃの領域がノードデータにおいて定義されていない場合、制御部２０は、進入レーンＲ_in上において基準位置Ｐ_gから基準距離Ｌ_crだけ進入レーンＲ_inの方向に離れた地点を進入レーンＲ_inの終点とし、退出レーンＲ_out上において基準位置Ｐ_gから退出レーンＲ_outの方向に基準距離Ｌ_crだけ離れた地点を退出レーンＲ_outの始点として設定する。基準距離Ｌ_crは、交差点Ｃの縦横の辺の半分の長さであり、例えば交差点Ｃの平均的な大きさに基づいて設定されてもよいし、交差点Ｃにて接続している道路区間の規模（レーン数、幅員等）に基づいて設定されてもよい。さらに、基準距離Ｌ_crは、進入レーンＲ_in側と退出レーンＲ_out側とで異なる値に設定されてもよい。

【0023】

制御部２０は、進入レーンＲ_inの終点と退出レーンＲ_outの始点にそれぞれ形状制御点Ｐ_c4，Ｐ_c6を設定し、形状制御点Ｐ_c4，Ｐ_c6とを接続する交差点経路Ｒ_crを設定する。その際に、制御部２０は、交差点経路Ｒ_crの中央に形状制御点Ｐ_c5を設定する。そして、制御部２０は、形状制御点Ｐ_c4，Ｐ_c5，Ｐ_c6を予め決められた関数によって滑らかに接続する交差点経路Ｒ_crを設定する。形状制御点Ｐ_c4，Ｐ_c6は固定であるが、制御部２０は、交差点経路Ｒ_crが理想的な旋回軌跡の形状となるように中央の形状制御点Ｐ_c5の位置を調整する。

【0024】

また、単一の道路区間内においてレーン変更が行われる場合、すなわち道路区間の始点における推奨レーンである開始レーンＲ_chと、道路区間の終点の交差点に進入する進入レーンＲ_inとが一致しない場合、制御部２０は、開始レーンＲ_chと進入レーンＲ_inとを滑らかに接続するレーン変更経路Ｒ_lcを設定する。制御部２０は、進入レーンＲ_inが交差点Ｃの手前に増設された右左折レーンである場合、当該右左折レーンの長さである増設距離Ｌ_adを取得し、進入レーンＲ_in上において基準位置Ｐ_gから進入レーンＲ_inに平行な方向に増設距離Ｌ_adだけ離れた地点を進入レーンＲ_inの始点として設定する。さらに、制御部２０は、開始レーンＲ_ch上において進入レーンＲ_inの始点から進入レーンＲ_inに平行な方向にレーン変更距離Ｌ_lcだけ離れた地点を開始レーンＲ_chの終点として設定する。すなわち、制御部２０は、開始レーンＲ_ch上において基準位置Ｐ_gから進入レーンＲ_inに平行な方向に増設距離Ｌ_adとレーン変更距離Ｌ_lcの合計の距離だけ離れた地点を開始レーンＲ_chの終点として設定する。レーン変更距離Ｌ_lcは予め決められた値であり、例えば理想的なレーン変更軌跡の長さであってもよい。本実施形態において、増設距離Ｌ_adが地図情報３０ａのリンクデータに定義されていることとする。増設距離Ｌ_adが地図情報３０ａに定義されていない場合、制御部２０は、増設距離Ｌ_adとして平均的な距離を用いてもよい。

【0025】

制御部２０は、開始レーンＲ_chの終点と進入レーンＲ_inの始点にそれぞれ形状制御点Ｐ_c1，Ｐ_c3を設定し、形状制御点Ｐ_c1，Ｐ_c3とを接続するレーン変更経路Ｒ_lcを設定する。その際に、制御部２０は、レーン変更経路Ｒ_lcの中央に形状制御点Ｐ_c2を設定する。そして、制御部２０は、形状制御点Ｐ_c1，Ｐ_c2，Ｐ_c3を予め決められた関数によって滑らかに接続するレーン変更経路Ｒ_lcを設定する。形状制御点Ｐ_c1，Ｐ_c3は固定であるが、制御部２０は、レーン変更経路Ｒ_lcが理想的なレーン変更軌跡の形状となるように中央の形状制御点Ｐ_c2の位置を調整する。

【0026】

図２Ｃの案内経路Ｒは、開始レーンＲ_chとレーン変更経路Ｒ_lcと進入レーンＲ_inと交差点経路Ｒ_crと退出レーンＲ_outとを含んでいる。以上の処理を、案内経路Ｒを構成する各道路区間について行うことにより、制御部２０は、案内経路Ｒの形状を取得できる。

【0027】

次に、表示制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、案内経路Ｒを示す経路図Ｑを描画する。経路図Ｑを描画するにあたり、制御部２０は、案内経路Ｒの色を設定する。具体的に、表示制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、案内経路Ｒのうち基準位置Ｐ_gからの距離が閾値Ｌ_in，Ｌ_outよりも大きい部分を表す経路図Ｑの各構成部分を基本色で表示し、基本色からの色の変化量を大きくすることにより、経路図Ｑの各構成部分の強調度を大きくする。

【0028】

本実施形態において、案内経路Ｒのうち交差点Ｃよりも手前の部分についての閾値Ｌ_inは、交差点Ｃの手前に増設された右左折レーンの長さである増設距離Ｌ_adに応じて設定される。具体的に、制御部２０は、増設距離Ｌ_adにレーン変更距離Ｌ_lcを加算した距離を交差点Ｃよりも手前の部分についての閾値Ｌ_inとして設定する。一方、制御部２０は、交差点Ｃの縦横の辺の半分の長さである基準距離Ｌ_crを交差点Ｃよりも前方の部分についての閾値Ｌ_inとして設定する。従って、案内経路Ｒのうち交差点Ｃよりも手前の部分についての閾値Ｌ_inは、案内経路のうち交差点Ｃよりも前方の部分についての閾値Ｌ_outよりも大きくなる。

【0029】

また、案内経路Ｒのうち交差点Ｃよりも前方の部分についての閾値Ｌ_outは、交差点Ｃの大きさが大きいほど大きく設定される。上述したように、交差点Ｃの領域（図２Ｃのグレーの領域）がノードデータにおいて定義されている場合、退出レーンＲ_outと交差点Ｃの領域との交点が退出レーンＲ_outの始点として設定され、当該退出レーンＲ_outの始点と基準位置Ｐ_gとの距離が閾値Ｌ_outとなるからである。なお、制御部２０は、案内経路Ｒ上を走行した場合に車両が右左折する交差点Ｃ（進行方向の変化角が閾値以上の交差点Ｃ）についてのみ閾値Ｌ_in，Ｌ_outを設定することとする。すなわち、制御部２０は、車両が直進する交差点Ｃについては経路図Ｑを強調表示する対象としない。

【0030】

図２Ｃに示すように、交差点Ｃの手前において基準位置Ｐ_gからの距離が閾値Ｌ_inと等しくなる位置は形状制御点Ｐ_c1となる。一方、交差点Ｃの前方において基準位置Ｐ_gからの距離が閾値Ｌ_outと等しくなる位置は形状制御点Ｐ_c6となる。従って、制御部２０は、形状制御点Ｐ_c1よりも手前の開始レーンＲ_chの色として基本色としての白を設定し、形状制御点Ｐ_c6よりも前方の退出レーンＲ_outの色として基本色としての白を設定する。開始レーンＲ_chと退出レーンＲ_outに基本色を設定することは、開始レーンＲ_chと退出レーンＲ_outを強調しないことを意味する。

【0031】

一方、制御部２０は、基本色と異なる色を設定することにより、開始レーンＲ_chと退出レーンＲ_outの間の部分を強調表示する。具体的に、表示制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、案内経路Ｒの形状制御点Ｐ_c1〜Ｐ_c6を取得し、基準位置Ｐ_gからの距離に応じて形状制御点Ｐ_c1〜Ｐ_c6の強調度としての色の変化量を設定する。表示制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、基準位置Ｐ_gからの距離が小さいほど経路図Ｑの各構成部分の強調度が大きくなるように、案内経路Ｒの色の基本色からの変化量を設定する。本実施形態において、案内経路Ｒの色は無彩色であることとする。そのため、白と黒との間で明度が小さくなるほど基本色としての白からの色の変化量が大きくなる。案内経路Ｒの色は有彩色であってもよく、色の変化量は彩度の変化量であってもよいし、色相角の変化量であってもよい。

【0032】

ここで、制御部２０は、強調表示を行う範囲内の形状制御点Ｐ_c1〜Ｐ_c6のそれぞれと基準位置Ｐ_gとの距離Ｌを算出し、当該距離Ｌの最小値Ｌ_minを取得する。図２Ｃにおいて、形状制御点Ｐ_c5と基準位置Ｐ_gとの間の距離Ｌが最小値Ｌ_minとなっている。以下、基準位置Ｐ_gとの距離が最も小さくなる形状制御点Ｐ_c5を最近接形状制御点とも表記する。制御部２０は、案内経路Ｒのうち最近接形状制御点よりも手前の部分の形状制御点Ｐ_c1〜Ｐ_c4の色の変化量Ｋを下記の（１）式によって設定する。
Ｋ＝１−（Ｌ−Ｌ_min）／（Ｌ_in−Ｌ_min） ・・（１）
制御部２０は、案内経路Ｒのうち最近接形状制御点よりも前方の部分（最近接形状制御点も含む）の形状制御点Ｐ_c5〜Ｐ_c6の色の変化量を下記の（２）式によって設定する。
Ｋ＝１−（Ｌ−Ｌ_min）／（Ｌ_out−Ｌ_min） ・・（２）

【0033】

図３Ａは、前記の（１）式と（２）式の関係を示すグラフである。（１）式によれば、形状制御点Ｐ_c1〜Ｐ_c4が交差点Ｃの手前に離れるほど基本色からの色の変化量Ｋが小さくなり、案内経路Ｒのうち強調表示する部分のなかで最も手前に位置する形状制御点Ｐ_c1にて色の変化量Ｋが最小の０となる。（２）式によれば、形状制御点Ｐ_c5〜Ｐ_c6が交差点Ｃの前方に離れるほど基本色からの色の変化量Ｋが小さくなり、案内経路Ｒのうち強調表示する部分のなかで最も前方に位置する形状制御点Ｐ_c6にて色の変化量Ｋが最小の０となる。また、最近接形状制御点（形状制御点Ｐ_c5）の色の変化量Ｋが最大の１となる。なお、前記の（１）式と（２）式の代わりに非線形の単調減少関数を適用してもよい。

【0034】

制御部２０は、形状制御点Ｐ_c1〜Ｐ_c6について色の変化量Ｋを設定すると、当該色の変化量Ｋに基づいて形状制御点Ｐ_c1〜Ｐ_c6の色を設定する。例えば、基本色としての白の明度の階調値が２５５（８ビットの最大階調）であるとすると、制御部２０は、形状制御点Ｐ_c1〜Ｐ_c6の明度の階調値を２５５×（１−Ｋ）によって設定する。

【0035】

表示制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、案内経路Ｒのうち形状制御点Ｐ_c1〜Ｐ_c6以外の部分を表す経路図Ｑの構成部分の強調度を形状制御点Ｐ_c1〜Ｐ_c6の強調度に基づいて補間する。例えば、制御部２０は、形状制御点Ｐ_c1，Ｐ_c2の間の任意の部分の色が、形状制御点Ｐ_c1からの距離が小さいほど形状制御点Ｐ_c1の色に近づくように補間演算を行う。補間演算は、線形補間であってもよいし、非線形補間であってもよい。

【0036】

以上のようにして案内経路Ｒの各部分の色を設定すると、表示制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、案内経路Ｒを示す経路図Ｑを描画する。具体的に、制御部２０は、交差点図を描画する場合と同じ視点において同じ方向で案内経路Ｒを見た図を経路図Ｑとして描画する。経路図Ｑの視点は車両の現在地に追従して目的地側に進行するため、案内経路Ｒのうち経路図Ｑに描画される部分も目的地側に進行することとなる。そして、表示制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、経路図Ｑを交差点図上に重畳し、当該交差点図を表示部としてのユーザＩ／Ｆ部４４に表示させる。その結果、図２Ａ，図２Ｂに示すような交差点図が表示されることとなる。なお、図２Ａにおいては、前方に交差点Ｃが迫ってきているが車両が直進する交差点Ｃであるため、経路図Ｑが一様な白色で描画され、強調表示が行われていない。一方、図２Ａにおいては、車両が右折する交差点Ｃの付近において明度が変化するように経路図Ｑが描画され、強調表示が行われている。

【0037】

以上説明した本実施形態において、地図情報３０ａが示す交差点Ｃの位置である基準位置Ｐ_gからの距離に応じて経路図Ｑの各構成部分が強調表示されるため、交差点Ｃまでの距離感を直感的に認識しやすくすることができる。また、基準位置Ｐ_gからの距離が小さいほど経路図Ｑの各構成部分の強調度が大きくなるため、構成部分の強調度が大きくなっていること（図２Ｂにおいて明度が小さくなること）をもって、交差点に近くなっていると直感的に認識できる。図２Ｂのように、経路図Ｑ上に車両の現在地のマーカＭを表示する場合、車両が現在どれぐらい交差点Ｃに接近しているかを直感的に認識できる。

【0038】

制御部２０は、案内経路Ｒの形状制御点Ｐ_c1〜Ｐ_c6を取得し、基準位置Ｐ_gからの距離Ｌに応じて形状制御点Ｐ_c1〜Ｐ_c6の強調度としての色の変化量を設定しているとともに、案内経路Ｒのうち形状制御点Ｐ_c1〜Ｐ_c6以外の部分を表す経路図Ｑの構成部分の強調度を形状制御点Ｐ_c1〜Ｐ_c6の強調度に基づいて補間している。これにより、基準位置Ｐ_gからの距離Ｌに応じて経路図の各構成部分の強調度が滑らかに変化するように強調表示をすることができる。

【0039】

さらに、案内経路Ｒのうち基準位置Ｐ_gからの距離が閾値Ｌ_in，Ｌ_outよりも大きい部分を表す経路図Ｑの各構成部分を基本色で表示し、基本色からの色の変化量を大きくすることにより、経路図Ｑの各構成部分の強調度を大きくしている。これにより、基本色からの色の変化量によって強調度を表現できる。また、案内経路Ｒのうち交差点Ｃよりも手前の部分についての閾値Ｌ_inは、案内経路Ｒのうち交差点Ｃよりも前方の部分についての閾値Ｌ_outよりも大きいため、交差点Ｃへの接近を事前に認識しやすくすることができる。一方、案内経路Ｒのうち交差点Ｃよりも前方の部分についての閾値Ｌ_outは、交差点Ｃの大きさが大きいほど大きく設定されるため、大きい交差点Ｃにおいて当該交差点Ｃを退出するまでの距離が大きくなることを表現できる。さらに、案内経路Ｒのうち交差点Ｃよりも手前の部分についての閾値Ｌ_inは、交差点Ｃの手前に増設された右左折レーンの長さである増設距離Ｌ_adに応じて設定されるため、基本色から色が変化し始めたタイミングで右左折レーンにレーン変更すべきことを認識できる。

【0040】

（２）経路表示システムの処理
図３Ｂは、経路表示処理のフローチャートである。経路表示処理は、案内経路Ｒが探索された場合に実行される処理である。まず、表示制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、案内経路Ｒの形状を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、経路情報３０ｂ出発地と目的地を接続する一連の道路区間のそれぞれにおける推奨レーン同士を接続した案内経路Ｒの形状を取得する。また、図２Ｃに示すように、交差点Ｃ付近において、案内経路Ｒは進入レーンＲ_inと交差点経路Ｒ_crと退出レーンＲ_outとを含む。また、レーン変更を行う道路区間において、案内経路Ｒは、開始レーンＲ_chとレーン変更経路Ｒ_lcと進入レーンＲ_inとを含む。

【0041】

次に、基準位置取得モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、案内経路Ｒ上の交差点Ｃの基準位置Ｐ_gを取得する（ステップＳ１１０）。具体的に、制御部２０は、案内経路Ｒ上の交差点Ｃに対応するノードの位置を地図情報３０ａから取得し、当該ノードの位置を基準位置Ｐ_gとして取得する。

【0042】

次に、表示制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、基本色からの色の変化量が基準位置Ｐ_gまでの距離Ｌが小さいほど大きくなるように案内経路Ｒの形状制御点Ｐ_c1〜Ｐ_c6の色を設定する（ステップＳ１２０）。ここにおける形状制御点Ｐ_c1〜Ｐ_c6とは、案内経路Ｒのうち強調表示を行う部分に存在する形状制御点Ｐ_c1〜Ｐ_c6である。強調表示を行う部分は、交差点Ｃの手前において基準位置Ｐ_gからの距離が閾値Ｌ_inとなる地点から、交差点Ｃの前方において基準位置Ｐ_gからの距離が閾値Ｌ_outとなる地点までの部分である。制御部２０は、形状制御点Ｐ_c1〜Ｐ_c6の色の基本色からの色の変化量を前記の（１）式と（２）式に基づいて算出し（図３Ａ）、当該基本色からの色の変化量に基づいて形状制御点Ｐ_c1〜Ｐ_c6の明度を設定する。

【0043】

次に、表示制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、強調表示を行う部分のうち形状制御点Ｐ_c1〜Ｐ_c6以外の構成部分の色を補間演算により設定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、形状制御点Ｐ_c1，Ｐ_c2の間の任意の部分の色が、形状制御点Ｐ_c1からの距離が小さいほど形状制御点Ｐ_c1の色に近づくように補間演算を行う。

【0044】

そして、表示制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、車両の現在地に応じて経路図と交差点図とを描画してユーザＩ／Ｆ部４４に表示させる（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、車両の現在地の後方の上空に視点を設定し、当該視点から進行方向を見た経路図Ｑと交差点図とを描画する。そして、制御部２０は、交差点図に経路図Ｑを重畳し、当該経路図Ｑが重畳された交差点図をユーザＩ／Ｆ部４４に出力する。

【0045】

（３）他の実施形態：
本発明においては、案内経路の図である経路図の各構成部分を、交差点の基準位置からの距離に応じて強調表示すればよく、以下の実施態様も採用可能である。例えば、案内経路Ｒのうち交差点Ｃよりも手前の部分についての閾値Ｌ_inは、車速が大きいほど大きく設定されてもよい。具体的に、制御部２０は、車速センサ４２から得られた車速の単調増加関数によって閾値Ｌ_inを算出してもよい。なお、車速は必ずしも車速センサ４２から得たものでなくてもよく、制限速度であってもよい。以上の構成において、車速が大きいほど早期に交差点Ｃへの接近を認識させることができ、交差点Ｃまで早期に到達する場合に早期に交差点Ｃへの接近を認識させることができる。この場合、案内経路Ｒのうち交差点Ｃよりも手前の部分についての閾値Ｌ_inは増設距離Ｌ_adに応じて設定されないこととなる。

【0046】

必ずしも、案内経路Ｒのうち交差点Ｃよりも手前の部分についての閾値Ｌ_inは、案内経路Ｒのうち交差点Ｃよりも前方の部分についての閾値Ｌ_outよりも大きくなくてもよい。例えば、案内経路Ｒのうち交差点Ｃよりも手前の部分についての閾値Ｌ_inは、案内経路Ｒのうち交差点Ｃよりも前方の部分についての閾値Ｌ_outと同じ大きさであってもよい。案内経路Ｒのうち交差点Ｃよりも前方の部分についての閾値Ｌ_outは、交差点Ｃの大きさに非依存であってもよい。さらに、必ずしも交差点Ｃよりも前方の部分についての閾値Ｌ_outを設定しなくてもよく、図２Ｃに示す最近接形状制御点（形状制御点Ｐ_c5）よりも手前の部分のみ強調表示を行うようにしてもよい。

【0047】

交差点図取得部は、交差点の構造を示す交差点図を取得すればよく、交差点図は鳥瞰図であってもよいし、平面図であってもよいし、交差点を撮像した写真であってもよい。交差点図取得部は、作成済みの交差点図を記録媒体等から取得してもよいし、交差点の構造を示すデータに基づいて交差点図を描画して取得してもよい。案内経路とは車両が走行すべき経路であり、案内経路上の交差点とは車両が走行すべき交差点である。また、交差点は３個以上の道路が接続している地点であればよく、高速道路等の分岐地点であってもよい。基準位置とは、地図情報が示す交差点の位置であり、交差点の中央の位置であってもよい。例えば、基準位置は、交差点にて接続している道路（幅方向の中央の線）の交点であってもよいし、平面視における交差点の図形的な中心（重心等）であってもよいし、交差点の中央に形成された菱形ペイントの位置であってもよい。基準位置取得部は、地図情報にて予め定義されている基準位置を記録媒体等から取得してもよいし、交差点の構造を示すデータに基づいて基準位置を算出してもよい。

【0048】

表示制御部は、案内経路の構成部分ごとに強調表示する度合いを基準位置からの距離に応じて変化させればよい。強調表示の手法は種々考えられ、案内経路の線種（実線、破線、鎖線、縁取り、テクスチャー等）を変えることによって強調表示してもよいし、案内経路の太さを変えることによって表徴表示してもよい。経路表示システムは表示部を含んでもよいし、表示部を含まなくてもよい。経路表示システムが表示部を含まない場合、表示制御部は、交差点図と案内経路とを表示させるための表示データを、表示部を備えた装置に送信してもよい。

【0049】

また、表示制御部は、基準位置からの距離が小さいほど経路図の各構成部分の強調度を大きくしてもよい。構成部分の強調度が大きくなっていることをもって、交差点に近くなっていると直感的に認識できる。例えば、経路図上に車両の現在地のマーカを表示する場合、車両が現在どれぐらい交差点に接近しているかを直感的に認識できる。

【0050】

さらに、表示制御部は、案内経路の形状制御点を取得し、基準位置からの距離に応じて形状制御点の強調度を設定し、案内経路のうち形状制御点以外の構成部分の強調度を形状制御点の強調度に基づいて補間してもよい。これにより、基準位置からの距離に応じて経路図の各構成部分の強調度が滑らかに変化するように強調表示をすることができる。

【0051】

また、表示制御部は、案内経路のうち基準位置からの距離が閾値よりも大きい部分を表す経路図の各構成部分を基本色で表示し、基本色からの色の変化量を大きくすることにより、経路図の各構成部分の強調度を大きくしてもよい。これにより、基本色からの色の変化量によって強調度を表現できる。色の変化量とは、少なくとも色相、彩度、明度のいずれか１個の変化量である。

【0052】

さらに、案内経路のうち交差点よりも手前の部分についての閾値は、案内経路のうち交差点よりも前方の部分についての閾値よりも大きくてもよい。すなわち、交差点よりも手前の部分について早めに強調を開始することにより、交差点への接近を事前に認識しやすくすることができる。

【0053】

また、案内経路のうち交差点よりも手前の部分についての閾値は、交差点の手前に増設された右左折レーンの長さに応じて設定されてもよい。これにより、基本色から色が変化し始めたタイミングで右左折レーンにレーン変更すべきことを認識できる。

【0054】

さらに、案内経路のうち交差点よりも手前の部分についての閾値は、車速が大きいほど大きく設定されてもよい。これにより、車速が大きいほど早期に交差点への接近を認識させることができ、交差点まで早期に到達する場合に早期に交差点への接近を認識させることができる。

【0055】

また、案内経路のうち交差点よりも前方の部分についての閾値は、交差点の大きさが大きいほど大きく設定されてもよい。これにより、大きい交差点において当該交差点を退出するまでの距離が大きくなることを表現できる。

【0056】

さらに、本発明のように、案内経路の図である経路図の各構成部分を、交差点の基準位置からの距離に応じて強調表示する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。
また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、地図情報表示システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

【符号の説明】

【0057】

１０…車載器、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…経路探索モジュール、２１ｂ…交差点図取得モジュール、２１ｃ…基準位置取得モジュール、２１ｄ…表示制御モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…経路情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、Ｃ…交差点、色のＫ…変化量、Ｌ_in，Ｌ_out…閾値、Ｍ…マーカ、Ｐ_c1〜Ｐ_c6…形状制御点、Ｐ_g…基準位置、Ｑ…経路図、Ｒ…案内経路

【図1】

【図2】

【図3】