特許 6623972 ヘルパーロールの制御システムおよび制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6623972

(24)【登録日】2019年12月6日

(45)【発行日】2019年12月25日

(54)【発明の名称】ヘルパーロールの制御システムおよび制御方法

(51)【国際特許分類】

   H02M 7/48 20070101AFI20191216BHJP

   B21C 49/00 20060101ALI20191216BHJP

【ＦＩ】

   H02M7/48 E

   B21C49/00 C

【請求項の数】4

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2016-155569(P2016-155569)

(22)【出願日】2016年8月8日

(65)【公開番号】特開2018-26899(P2018-26899A)

(43)【公開日】2018年2月15日

【審査請求日】2018年9月13日

(73)【特許権者】

【識別番号】501137636

【氏名又は名称】東芝三菱電機産業システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100082175

【弁理士】

【氏名又は名称】高田 守

(74)【代理人】

【識別番号】100106150

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 英樹

(72)【発明者】

【氏名】真中 智朗

【審査官】 栗栖 正和

(56)【参考文献】

【文献】 特開昭６３−０５１２６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０７−３３０１９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−１９２７１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６２−２３５１６１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０２Ｍ ７／４８

Ｂ２１Ｃ ４９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のヘルパーロールに対応した複数の電動機の各々に流れる電流の値に基づいて複数のヘルパーロールの各々の負荷率と前記複数のヘルパーロールの負荷率の平均値とを計算し、前記複数のヘルパーロールの各々の負荷率と前記複数のヘルパーロールの負荷率の平均値との差を計算し、複数回のサンプリング時の各々における前記複数のヘルパーロールの各々の負荷率と前記複数のヘルパーロールの負荷率の平均値との差で、正の値の中から抽出された最小値の各々の平均値として計算された下限値と、正の値の中から抽出された最大値の各々の平均値として計算された上限値との間において前記複数のヘルパーロールの各々に対するＤｒｏｏｐ設定値を計算する計算部、
を備えたヘルパーロールの制御システム。

【請求項2】

前記計算部は、
前記複数のヘルパーロールに対応した複数の電動機の各々に流れる電流の値に基づいて複数のヘルパーロールの各々の負荷率と前記複数のヘルパーロールの負荷率の平均値とを計算し、前記複数のヘルパーロールの各々の負荷率と前記複数のヘルパーロールの負荷率の平均値との差を計算する第１計算部と、
複数回のサンプリング時の各々において前記複数のヘルパーロールの各々の負荷率と前記複数のヘルパーロールの負荷率の平均値との差で正の値の中から最小値の各々と最大値の各々とを抽出し、抽出された最小値の各々の平均値を下限値として計算し、抽出された最大値の各々の平均値を上限値として計算する第２計算部と、
前記第１計算部により計算された前記複数のヘルパーロールの各々の負荷率と前記複数のヘルパーロールの負荷率の平均値との差の大きさに応じて前記第２計算部により計算された下限値と上限値との間において前記複数のヘルパーロールの各々に対するＤｒｏｏｐ設定値を計算する第３計算部と
を備えた請求項１に記載のヘルパーロールの制御システム。

【請求項3】

複数のヘルパーロールに対応した複数の電動機の各々に流れる電流の値に基づいて複数のヘルパーロールの各々の負荷率と前記複数のヘルパーロールの負荷率の平均値とを計算し、複数回のサンプリング時の各々における前記複数のヘルパーロールの各々の負荷率と前記複数のヘルパーロールの負荷率の平均値との差を計算し、前記複数のヘルパーロールの各々の負荷率と前記複数のヘルパーロールの負荷率の平均値との差で、正の値の中から抽出された最小値の各々の平均値として計算された下限値と、正の値の中から抽出された最大値の各々の平均値として計算された上限値との間において前記複数のヘルパーロールの各々に対するＤｒｏｏｐ設定値を計算する計算工程、
を備えたヘルパーロールの制御方法。

【請求項4】

前記計算工程は、
前記複数のヘルパーロールに対応した複数の電動機の各々に流れる電流の値に基づいて複数のヘルパーロールの各々の負荷率と前記複数のヘルパーロールの負荷率の平均値とを計算し、前記複数のヘルパーロールの各々の負荷率と前記複数のヘルパーロールの負荷率の平均値との差を計算する第１計算工程と、
複数回のサンプリング時の各々において前記複数のヘルパーロールの各々の負荷率と前記複数のヘルパーロールの負荷率の平均値との差で正の値の中から最小値の各々と最大値の各々とを抽出し、抽出された最小値の各々の平均値を下限値として計算し、抽出された最大値の各々の平均値を上限値として計算する第２計算工程と、
前記第１計算工程により計算された前記複数のヘルパーロールの各々の負荷率と前記複数のヘルパーロールの負荷率の平均値との差の大きさに応じて前記第２計算工程により計算された下限値と上限値との間において前記複数のヘルパーロールの各々に対するＤｒｏｏｐ設定値を計算する第３計算工程と
を備えた請求項３に記載のヘルパーロールの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、ヘルパーロールの制御システムおよび制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、ヘルパーロールの制御システムを開示する。当該制御システムによれば、ヘルパーロールの加減速時にＤｒｏｏｐ量補償量が計算される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０００−３４４４０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載のものにおいては、複数のヘルパーロールの各々に対してＤｒｏｏｐ量補償量が計算される。このため、複数のヘルパーロールの負荷の差が大きくなる。

【0005】

この発明は、上述の課題を解決するためになされた。複数のヘルパーロールの負荷の差を小さくすることができるヘルパーロールの制御システムおよび制御方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明に係るヘルパーロールの制御システムは、複数のヘルパーロールに対応した複数の電動機の各々に流れる電流の値に基づいて複数のヘルパーロールの各々の負荷率と前記複数のヘルパーロールの負荷率の平均値とを計算し、複数回のサンプリング時の各々における前記複数のヘルパーロールの各々の負荷率と前記複数のヘルパーロールの負荷率の平均値との差を計算し、前記複数のヘルパーロールの各々の負荷率と前記複数のヘルパーロールの負荷率の平均値との差で、正の値の中から抽出された最小値の各々の平均値として計算された下限値と、正の値の中から抽出された最大値の各々の平均値として計算された上限値との間において前記複数のヘルパーロールの各々に対するＤｒｏｏｐ設定値を計算する計算部、を備えた。

【0007】

この発明に係るヘルパーロールの制御方法は、複数のヘルパーロールに対応した複数の電動機の各々に流れる電流の値に基づいて複数のヘルパーロールの各々の負荷率と前記複数のヘルパーロールの負荷率の平均値とを計算し、複数回のサンプリング時の各々における前記複数のヘルパーロールの各々の負荷率と前記複数のヘルパーロールの負荷率の平均値との差を計算し、前記複数のヘルパーロールの各々の負荷率と前記複数のヘルパーロールの負荷率の平均値との差で、正の値の中から抽出された最小値の各々の平均値として計算された下限値と、正の値の中から抽出された最大値の各々の平均値として計算された上限値との間において前記複数のヘルパーロールの各々に対するＤｒｏｏｐ設定値を計算する計算工程、を備えた。

【発明の効果】

【0008】

これらの発明によれば、複数のヘルパーロールの各々に対するＤｒｏｏｐ設定値は、複数のヘルパーロールの各々の負荷率と複数のヘルパーロールの負荷率の平均値との差の大きさに応じて下限値と上限値との間において計算される。このため、複数のヘルパーロールの負荷の差を小さくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】この発明の実施の形態１におけるヘルパーロールの制御システムが適用された鉄鋼のプロセスラインの構成図である。

【図2】この発明の実施の形態１におけるヘルパーロールの制御システムのブロック図である。

【図3】この発明の実施の形態１におけるヘルパーロールの制御システムが適用された鉄鋼のプロセスラインの複数のヘルパーロールの各々の負荷率を示す図である。

【図4】この発明の実施の形態１におけるヘルパーロールの制御システムが適用された鉄鋼のプロセスラインのヘルパーロールの負荷率の差とＤｒｏｏｐ補償量との関係を説明するための図である。

【図5】この発明の実施の形態１におけるヘルパーロールの制御システムの主幹制御装置６の動作を説明するためのフローチャートである。

【図6】この発明の実施の形態１におけるヘルパーロールの制御システムの主幹制御装置６のハードウェア構成図である。

【図7】この発明の実施の形態２におけるヘルパーロールの制御システムが適用された鉄鋼のプロセスラインの構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。

【0011】

実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１におけるヘルパーロールの制御システムが適用された鉄鋼のプロセスラインの構成図である。

【0012】

図１において、プロセスラインは、炉１と複数のヘルパーロール２と複数の電動機３と制御システム４とを備える。

【0013】

炉１は、内部空間を加熱し得るように設けられる。

【0014】

例えば、複数のヘルパーロール２は、第１ヘルパーロール２ａと第２ヘルパーロール２ｂと第３ヘルパーロール２ｃと第４ヘルパーロール２ｄと第５ヘルパーロール２ｅとである。第１ヘルパーロール２ａと第２ヘルパーロール２ｂと第３ヘルパーロール２ｃと第４ヘルパーロール２ｄと第５ヘルパーロール２ｅとは、炉１の上流側から下流側に向けて順々に配置される。第１ヘルパーロール２ａは、炉１の上側に設けられる。第２ヘルパーロール２ｂは、炉１の下側に設けられる。第３ヘルパーロール２ｃは、炉１の上側に設けられる。第４ヘルパーロール２ｄは、炉１の下側に設けられる。第５ヘルパーロール２ｅは、炉１の上側に設けられる。

【0015】

複数の電動機３は、複数のヘルパーロール２に対応して設けられる。複数の電動機３の各々における回転軸は、対応したヘルパーロール２の回転軸に連結される。

【0016】

制御システム４は、複数のドライブ制御装置５と主幹制御装置６とを備える。

【0017】

複数のドライブ制御装置５は、複数の電動機３に対応して設けられる。複数のドライブ制御装置５の各々の出力部は、複数の電動機３の各々の入力部に接続される。主幹制御装置６の出力部は、複数のドライブ制御装置５の各々の入力部に接続される。

【0018】

ストリップ７は、複数のヘルパーロール２に巻き掛けられる。

【0019】

主幹制御装置６は、複数のドライブ制御装置５の各々に情報を送信する。複数のドライブ制御装置５の各々は、主幹制御装置６からの情報に基づいて対応した電動機３を回転させる。複数のヘルパーロール２の各々は、対応した電動機３の回転に追従して回転する。その結果、ストリップ７は、搬送される。この際、複数のヘルパーロール２は、ストリップ７により間接的に拘束される。このため、複数のヘルパーロール２の回転速度は、常に一定である。

【0020】

次に、図２を用いて、制御システム４を説明する。
図２はこの発明の実施の形態１におけるヘルパーロールの制御システムのブロック図である。

【0021】

図２においては、１つのドライブ制御装置５が示される。他のドライブ制御装置５は示されない。速度センサ８は、電動機３に対応して設けられる。速度センサ８は、電動機３の回転速度を計測し得るように設けられる。

【0022】

ドライブ制御装置５は、速度制御器５ａと電流制御器５ｂと電流計５ｃと変換器５ｄとを備える。

【0023】

速度制御器５ａは、主幹制御装置６からの速度基準とＤｒｏｏｐ補償量と速度センサ８からの速度基準とに基づいてトルク基準を計算する。電流制御器５ｂは、トルク基準に基づいて電動機３の制御量である電流の値と周波数の値を計算する。電流制御器５ｂは、計算した値に基づいて電動機３を制御する。

【0024】

電流計５ｃは、電動機３に入力される全電流を検出する。電流計５ｃは、ベクトル演算を用いて全電流をトルク電流に変換する。変換器５ｄは、トルク電流に基づいてヘルパーロール２の負荷実績を計算する。変換器５ｄは、Ｄｒｏｏｐ設定値とヘルパーロール２の負荷実績とに基づいて速度制御器５ａに入力されるＤｒｏｏｐ補償量を計算する。

【0025】

主幹制御装置６は、計算部６ａを備える。計算部６ａは、第１計算部６ｂと第２計算部６ｃと第３計算部６ｄとを備える。

【0026】

第１計算部６ｂは、複数の電動機３の各々のトルク電流の値に基づいて複数のヘルパーロール２の各々の負荷率と複数のヘルパーロール２の負荷率の平均値とを計算する。第１計算部６ｂは、複数のヘルパーロール２の各々の負荷率と複数のヘルパーロール２の負荷率の平均値との差を計算する。

【0027】

第２計算部６ｃは、複数回のサンプリング時の各々において複数のヘルパーロール２の各々の負荷率と複数のヘルパーロール２の負荷率の平均値との差で正の値の中から最小値の各々と最大値の各々とを抽出する。第２計算部６ｃは、抽出された最小値の各々の平均値を下限値として計算する。第２計算部６ｃは、抽出された最大値の各々の平均値を上限値として計算する。

【0028】

第３計算部６ｄは、第１計算部６ｂにより計算された複数のヘルパーロール２の各々の負荷率と複数のヘルパーロール２の負荷率の平均値との差の大きさに応じて複数のヘルパーロール２の各々に対するＤｒｏｏｐ設定値の候補を計算する。この際、第３計算部６ｄは、第２計算部６ｃにより計算された下限値と上限値との間において複数のヘルパーロール２の各々に対するＤｒｏｏｐ設定値を計算する。

【0029】

次に、図３を用いて、第１計算部６ｂによる計算を説明する。
図３はこの発明の実施の形態１におけるヘルパーロールの制御システムが適用された鉄鋼のプロセスラインの複数のヘルパーロールの各々の負荷率を示す図である。

【0030】

図３の「１」から「６」のヘルパーロール２において、摩耗の程度、製作誤差、伝送遅れ等の条件は、互いに異なる。このため、「１」から「６」のヘルパーロール２の負荷率は、互いに異なる。

【0031】

これに対し、第１計算部６ｂは、複数のヘルパーロール２の各々の負荷率と複数のヘルパーロール２の負荷率の平均値との差を計算する。具体的には、第１計算部６ｂは、次の（１）式に基づいて差Ｆ（ａ）を計算する。

【0032】

【数1】

【0033】

ただし、ｎは、ヘルパーロール２の数に対応した自然数である。ｊは、０以上かつｎ以下である。Ｉ_ｑは、負荷実績１００％に対する負荷率の絶対値である。

【0034】

次に、図４を用いて、Ｄｒｏｏｐ補償量を説明する。
図４はこの発明の実施の形態１におけるヘルパーロールの制御システムが適用された鉄鋼のプロセスラインのヘルパーロールの負荷率の差とＤｒｏｏｐ補償量との関係を説明するための図である。

【0035】

図４に示すように、第２計算部６ｃは、次の（２）式と（３）式とを用いて下限値Ｓと上限値Ｔとを計算する。

【0036】

【数2】

【0037】

【数3】

【0038】

ただし、（２）式と（３）式とにおいて、ｎは、サンプリングの回数に対応した自然数である。ｊは、０以上かつｎ以下である。（２）式において、Ｆ（ａ）は正の値のうちの最小値である。（３）式において、Ｆ（ａ）は正の値のうちの最大値である。

【0039】

現時点のＦ（ａ）が下限値Ｓ以下の場合、第３計算部６ｄは、Ｄｒｏｏｐ設定値Ｆ（ｂ）を下限値Ｓとする。現時点のＦ（ａ）が下限値Ｓよりも大きくて上限値Ｔよりも小さい場合、第３計算部６ｄは、Ｄｒｏｏｐ設定値Ｆ（ｂ）をＦ（ａ）とする。現時点のＦ（ａ）が上限値Ｔ以上の場合、第３計算部６ｄは、Ｄｒｏｏｐ設定値Ｆ（ｂ）を上限値Ｔとする。

【0040】

Ｄｒｏｏｐ補償量は、Ｄｒｏｏｐ設定値Ｆ（ｂ）に応じて決まる。このため、現時点のＦ（ａ）が下限値Ｓ以下の場合、現時点のＤｒｏｏｐ補償量は、Ａ％となる。例えば、現時点のＦ（ａ）が下限値Ｓよりも大きくて上限値Ｔよりも小さい場合、現時点のＤｒｏｏｐ補償量は、Ａ％からＢ％の間においてＦ（ａ）の大きさに比例したＸ％となる。例えば、現時点のＦ（ａ）が上限値Ｔ以上の場合、Ｄｒｏｏｐ補償量は、Ｂ％となる。

【0041】

次に、図５を用いて、主幹制御装置６の動作を説明する。
図５はこの発明の実施の形態１におけるヘルパーロールの制御システムの主幹制御装置６の動作を説明するためのフローチャートである。

【0042】

ステップＳ１では、主幹制御装置６は、複数のヘルパーロール２の各々の負荷率と複数のヘルパーロール２の負荷率の平均値との差Ｆ（ａ）を計算する。その後、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、主幹制御装置６は、負荷率の下限値Ｓを計算する。その後、ステップＳ３に進む。主幹制御装置６は、負荷率の上限値Ｔを計算する。その後、ステップＳ４に進む。

【0043】

ステップＳ４では、主幹制御装置６は、Ｆ（ａ）がＳ以下であるか否かを判定する。

【0044】

ステップＳ４でＦ（ａ）がＳ以下の場合は、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、主幹制御装置６は、Ｄｒｏｏｐ設定値Ｆ（ｂ）をＳとする。その後、動作が終了する。

【0045】

ステップＳ４でＦ（ａ）がＳ以下でない場合は、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、主幹制御装置６は、Ｆ（ａ）がＴ以上であるか否かを判定する。

【0046】

ステップＳ６でＦ（ａ）がＴよりも小さい場合は、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、主幹制御装置６は、Ｄｒｏｏｐ設定値Ｆ（ｂ）をＦ（ａ）とする。その後、動作が終了する。

【0047】

ステップＳ６でＦ（ａ）がＴ以上の場合は、ステップＳ８に進む。ステップＳ８では、主幹制御装置６は、Ｄｒｏｏｐ設定値Ｆ（ｂ）をＴとする。その後、動作が終了する。

【0048】

以上で説明した実施の形態１によれば、複数のヘルパーロール２の各々に対するＤｒｏｏｐ設定値は、複数のヘルパーロール２の各々の負荷率と複数のヘルパーロール２の負荷率の平均値との差の大きさに応じて下限値Ｓと上限値Ｔとの間において計算される。このため、複数のヘルパーロール２の負荷の差の大小に応じてＤｒｏｏｐ補償量を設定することができる。その結果、複数のヘルパーロール２の負荷の差を小さくすることができる。この場合、ヘルパーロール２とストリップ７との滑りが発生することを抑制できる。ストリップ７の張力が不安定になることを抑制できる。さらに、高負荷時においてドライブがトリップすることを抑制できる。その結果、高品質のストリップ７を生産することができる。

【0049】

また、下限値Ｓが設定される結果、Ｄｒｏｏｐ補償量は、Ａ％よりも小さくならない。このため、複数のヘルパーロール２の負荷の差を小さい場合でも、外乱とノイズとによる負荷への影響を抑制することができる。その結果、複数のヘルパーロール２の回転速度の補正により制御全体の安定を図ることができる。

【0050】

また、上限値Ｔが設定される結果、Ｄｒｏｏｐ補償量は、Ｂ％よりも大きくならない。このため、ストリップ７がトリップすべきときにトリップしないことを防止できる。

【0051】

次に、図６を用いて、主幹制御装置６の例を説明する。
図６はこの発明の実施の形態１におけるヘルパーロールの制御システムの主幹制御装置のハードウェア構成図である。

【0052】

主幹制御装置６の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ９ａと少なくとも１つのメモリ９ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア１０を備える。

【0053】

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ９ａと少なくとも１つのメモリ９ｂとを備える場合、主幹制御装置６の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ９ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ９ａは、少なくとも１つのメモリ９ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、主幹制御装置６の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ９ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ９ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。

【0054】

処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア１０を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらを組み合わせたものである。例えば、主幹制御装置６の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、主幹制御装置６の各機能は、まとめて処理回路で実現される。

【0055】

主幹制御装置６の各機能について、一部を専用のハードウェア１０で実現し、他部をソフトウェア又はファームウェアで実現してもよい。例えば、第１計算部６ｂの機能については専用のハードウェア１０としての処理回路で実現し、第１計算部６ｂ以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ９ａが少なくとも１つのメモリ９ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。

【0056】

このように、処理回路は、ハードウェア１０、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、主幹制御装置６の各機能を実現する。

【0057】

実施の形態２．
図７はこの発明の実施の形態２におけるヘルパーロールの制御システムが適用された鉄鋼のプロセスラインの構成図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

【0058】

実施の形態１においては、複数のヘルパーロール２は、炉１に対応して設けられる。これに対し、実施の形態２においては、複数のヘルパーロール２は、電気メッキ槽１１に対応して設けられる。電気メッキ槽１１は、メッキ液を蓄える。

【0059】

第１ヘルパーロール２ａと第２ヘルパーロール２ｂと第３ヘルパーロール２ｃと第４ヘルパーロール２ｄと第５ヘルパーロール２ｅとは、電気メッキ槽１１の上流側から下流側に向けて順々に配置される。第１ヘルパーロール２ａは、電気メッキ槽１１の上方に設けられる。第１ヘルパーロール２ａは、電気メッキ槽１１のメッキ液に浸からない。第２ヘルパーロール２ｂは、電気メッキ槽１１の内部に設けられる。第２ヘルパーロール２ｂは、電気メッキ槽１１のメッキ液に浸かる。第３ヘルパーロール２ｃは、電気メッキ槽１１の上方に設けられる。第３ヘルパーロール２ｃは、電気メッキ槽１１のメッキ液に浸からない。第４ヘルパーロール２ｄは、電気メッキ槽１１の内部に設けられる。第４ヘルパーロール２ｄは、電気メッキ槽１１のメッキ液に浸かる。第５ヘルパーロール２ｅは、電気メッキ槽１１の上方に設けられる。第５ヘルパーロール２ｅは、電気メッキ槽１１のメッキ液に浸からない。

【0060】

以上で説明した実施の形態２によれば、制御システム４は、電気メッキのプロセスラインに適用される。電気メッキのプロセスラインにおいては、メッキ液に浸かるヘルパーロール２とメッキ液に浸からないヘルパーロール２とが存在する。このため、複数のヘルパーロール２の負荷の差が大きくなりやすい。この場合も、複数のヘルパーロール２の負荷の差に応じてＤｒｏｏｐ補償量を設定することができる。その結果、複数のヘルパーロール２の負荷の差を小さくすることができる。

【0061】

なお、第１計算部６ｂと第２計算部６ｃと第３計算部６ｄとの機能の少なくとも一部の機能を主幹制御装置６以外の装置に設けてもよい。例えば、第１計算部６ｂと第２計算部６ｃと第３計算部６ｄとの機能の少なくとも一部をドライブ制御装置５に設けてもよい。この場合でも、複数のヘルパーロール２の負荷の差に応じてＤｒｏｏｐ補償量を設定することができる。その結果、複数のヘルパーロール２の負荷の差を小さくすることができる。

【0062】

また、鉄鋼の各プラント、紙のプラント等、他のプラントに対して実施の形態１または実施の形態２の制御システム４を適用してもよい。

【符号の説明】

【0063】

１ 炉、 ２ ヘルパーロール、 ２ａ 第１ヘルパーロール、 ２ｂ 第２ヘルパーロール、 ２ｃ 第３ヘルパーロール、 ２ｄ 第４ヘルパーロール、 ２ｅ 第５ヘルパーロール、 ３ 電動機、 ４ 制御システム、 ５ ドライブ制御装置、 ５ａ 速度制御器、 ５ｂ 電流制御器、 ５ｃ 電流計、 ５ｄ 変換器、 ６ 主幹制御装置、 ６ａ 計算部、 ６ｂ 第１計算部、 ６ｃ 第２計算部、 ６ｄ 第３計算部、 ７ ストリップ、 ８ 速度センサ、 ９ａ プロセッサ、 ９ｂ メモリ、 １０ ハードウェア、 １１ 電気メッキ槽

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】