特許 6624913 格納システム、格納装置及び移動体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6624913

(24)【登録日】2019年12月6日

(45)【発行日】2019年12月25日

(54)【発明の名称】格納システム、格納装置及び移動体

(51)【国際特許分類】

   B64F 1/22 20060101AFI20191216BHJP

   A63H 29/22 20060101ALI20191216BHJP

   A63H 27/133 20060101ALI20191216BHJP

   B64C 27/08 20060101ALI20191216BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20191216BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20191216BHJP

   B64D 27/24 20060101ALI20191216BHJP

   A63H 17/44 20060101ALN20191216BHJP

【ＦＩ】

   B64F1/22

   A63H29/22 L

   A63H27/133 Z

   B64C27/08

   B64D47/08

   B64C39/02

   B64D27/24

   !A63H17/44

【請求項の数】7

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2015-240500(P2015-240500)

(22)【出願日】2015年12月9日

(65)【公開番号】特開2017-105314(P2017-105314A)

(43)【公開日】2017年6月15日

【審査請求日】2018年5月10日

(73)【特許権者】

【識別番号】000108085

【氏名又は名称】セコム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100067323

【弁理士】

【氏名又は名称】西村 教光

(74)【代理人】

【識別番号】100124268

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 典行

(72)【発明者】

【氏名】中山 守朗

(72)【発明者】

【氏名】木塚 慶次

(72)【発明者】

【氏名】稲垣 浩

【審査官】 諸星 圭祐

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−１６７６６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−２２９８６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭５８−０９３６９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０４２５３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１５／０２６６５７５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許第０８５１１６０６（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】 特開２０１３−２３４７７９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６３Ｈ １７／４４

Ａ６３Ｈ ２７／００−２９／２４

Ｂ６４Ｃ ２７／０８−２７／１０

Ｂ６４Ｃ ２７／２０−２７／３０

Ｂ６４Ｃ ２９／００−２９／０４

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｄ ２７／２４

Ｂ６４Ｄ ４７／０８

Ｂ６４Ｆ １／２２− １／２４

Ｂ６４Ｆ １／３６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体と当該移動体を格納する格納装置とを備えた格納システムであって、
前記格納装置は、
前記移動体を所定位置に案内して格納状態とするとともに当該格納状態において前記移動体に給電する機能を有する充電台と、
前記充電台に形成された第１の通風部と、
前記第１の通風部と前記格納装置の外部とを接続する第１の送風管と、
前記第１の送風管の内部に空気流を発生させる第１の送風部と、を備え、
前記移動体は、
前記充電台に接続され、前記格納装置から前記移動体の充電式電池に給電する接続部と、
前記接続部に形成され、前記格納状態において前記第１の通風部に対応する位置に設けられて前記移動体の内部に連通する第２の通風部と、
前記接続部以外の位置に形成され、前記移動体の外部と内部を連通する第３の通風部と、を備えたことを特徴とする格納システム。

【請求項2】

前記格納装置は、
前記格納状態にある前記移動体の格納空間を区画する閉鎖状態と、前記移動体が前記格納装置の外部に移動することが可能な開放状態とに変形可能な開閉機構と、
前記格納装置の外部と前記格納空間とを接続する第２の送風管と、
前記第２の送風管に設けられて前記格納空間の方向に空気流を発生させる第２の送風部と、
前記第２の送風管に設けられたフィルタと、
を備え、
かつ前記第１の送風部は、前記格納装置の外部の方向に空気流を発生させることを特徴とする請求項１に記載の格納システム。

【請求項3】

前記第２の送風部によって生じる空気流の流量を前記第１の送風部によって生じる空気流の流量よりも大きくしたことを特徴とする請求項２に記載の格納システム。

【請求項4】

前記格納装置は、前記第１の送風管と前記第２の送風管を収納する複数の壁部で構成された筐体を備えており、
前記第１の送風管が前記格納装置の外部に開放される空気出口と、前記第２の送風管が前記格納装置の外部に開放される空気入口が、前記筐体の異なる前記壁部に開口していることを特徴とする請求項２又は３に記載の格納システム。

【請求項5】

前記格納装置の前記充電台及び前記移動体の前記接続部は、前記移動体を前記格納状態とした場合に互いに接触する位置に、前記格納装置から前記移動体に給電を行うための電極をそれぞれ備えていることを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の格納システム。

【請求項6】

内部と外部を連通する第２の通風部を備えた移動体を、その内部に格納するための格納装置であって、
前記移動体を所定位置に案内して格納状態とするとともに当該格納状態において前記移動体に給電する機能を有する充電台と、
前記格納状態とされた前記移動体の前記第２の通風部に連通するように前記充電台に形成された第１の通風部と、
前記第１の通風部と前記格納装置の外部とを接続する第１の送風管と、
前記第１の送風管に設けられて空気流を発生させる第１の送風部と、
を備えたことを特徴とする格納装置。

【請求項7】

第１の通風部が形成された格納装置の充電台により所定位置に案内されて格納状態とされる移動体であって、
前記格納装置の前記充電台に接続され、前記格納装置から前記移動体の充電式電池に給電する接続部と、
前記接続部に形成され、前記格納状態において前記第１の通風部に対応する位置に設けられて前記移動体の内部に連通する第２の通風部と、
前記接続部以外の位置に形成され、前記移動体の外部と内部を連通する第３の通風部と、
を備えたことを特徴とする移動体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体を格納装置に格納する格納システムに係り、特に移動時等に発生した熱で温度が上昇した移動体を格納装置に格納した後、これを効果的に冷却できるようにした格納システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来から、様々な用途に移動体を用いたシステムが使用されている。下記特許文献１には、撮影機能を備えた無人の移動体を用いる警備用の撮影システムに関する発明が開示されている。

【0003】

この撮影システムでは、監視領域において進入物体をレーザセンサで検知して異常状態となると、移動体としての飛行ロボットを所定の着陸待機場所から進入物体の位置まで飛行させて進入物体を撮影させる任務を実行させる。そして、異常状態がクリアされると飛行ロボットを着陸待機場所まで飛行させて着陸させる。

【0004】

このような移動体を利用したシステムにおいては、上述の着陸待機場所に相当する場所に格納装置を設置し、移動体の発着用の基地として使用する場合がある。一般に、かかる格納装置を設置する場合には、移動体を風雨や持去り等から守るため、開閉自在の天蓋等の開閉部材を備えるようにし、移動体が発着する際には開閉部材を開放した状態とし、待機時には開閉部材を閉止して格納状態とすることで移動体を外部環境から隔離する。その間、格納装置は、移動体の次の任務のために、格納した移動体の充電式電池を充電したり、必要なデータ等を移動体との間で送受信したりする等の作業を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１４−１５０４８３公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

移動体は、移動するための移動機構を備え、移動中はこれを駆動させることから発熱する。上述した撮影システムで使用される無人の飛行ロボットでも、飛行時にローターを回転させるモータ等を駆動するため発熱する。この場合に、移動体が移動後に格納装置の内部に格納されて格納状態となると、移動中と比べて移動体を含む周囲の空気の流動が少なくなるため、移動時に発生したモータ等の余熱で移動体内部の温度が上昇し高温となってしまうことがあった。移動体内部が高温状況となると、例えば、移動体が内蔵する電子部品の破損やその寿命の短縮化を招いたり、移動体の充電式電池を充電可能な上限温度を超えて、充電の開始が遅れたりする場合等があった。

【0007】

本発明は、以上説明した従来の技術における課題を解決するためになされたものであり、移動体を格納装置に格納する格納システムにおいて、移動時に発生した熱で温度が上昇した移動体を格納装置に格納した後、これを効果的に冷却することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0008】

請求項１に記載された格納システムは、
移動体と当該移動体を格納する格納装置とを備えた格納システムであって、
前記格納装置は、
前記移動体を所定位置に案内して格納状態とするとともに当該格納状態において前記移動体に給電する機能を有する充電台と、
前記充電台に形成された第１の通風部と、
前記第１の通風部と前記格納装置の外部とを接続する第１の送風管と、
前記第１の送風管の内部に空気流を発生させる第１の送風部と、を備え、
前記移動体は、
前記充電台に接続され、前記格納装置から前記移動体の充電式電池に給電する接続部と、
前記接続部に形成され、前記格納状態において前記第１の通風部に対応する位置に設けられて前記移動体の内部に連通する第２の通風部と、
前記接続部以外の位置に形成され、前記移動体の外部と内部を連通する第３の通風部と、を備えたことを特徴としている。

【0009】

請求項２に記載された格納システムは、請求項１に記載の格納システムにおいて、
前記格納装置は、
前記格納状態にある前記移動体の格納空間を区画する閉鎖状態と、前記移動体が前記格納装置の外部に移動することが可能な開放状態とに変形可能な開閉機構と、
前記格納装置の外部と前記格納空間とを接続する第２の送風管と、
前記第２の送風管に設けられて前記格納空間の方向に空気流を発生させる第２の送風部と、
前記第２の送風管に設けられたフィルタと、
を備え、
かつ前記第１の送風部は、前記格納装置の外部の方向に空気流を発生させることを特徴としている。

【0010】

請求項３に記載された格納システムは、請求項２に記載の格納システムにおいて、
前記第２の送風部によって生じる空気流の流量を前記第１の送風部によって生じる空気流の流量よりも大きくしたことを特徴としている。

【0011】

請求項４に記載された格納システムは、請求項２又は３に記載の格納システムにおいて、
前記格納装置は、前記第１の送風管と前記第２の送風管を収納する複数の壁部で構成された筐体を備えており、
前記第１の送風管が前記格納装置の外部に開放される空気出口と、前記第２の送風管が前記格納装置の外部に開放される空気入口が、前記筐体の異なる前記壁部に開口していることを特徴としている。

【0012】

請求項５に記載された格納システムは、請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の格納システムにおいて、
前記格納装置の前記充電台及び前記移動体の前記接続部は、前記移動体を前記格納状態とした場合に互いに接触する位置に、前記格納装置から前記移動体に給電を行うための電極をそれぞれ備えていることを特徴としている。

【0013】

請求項６に記載された格納装置は、
内部と外部を連通する第２の通風部を備えた移動体を、その内部に格納するための格納装置であって、
前記移動体を所定位置に案内して格納状態とするとともに当該格納状態において前記移動体に給電する機能を有する充電台と、
前記格納状態とされた前記移動体の前記第２の通風部に連通するように前記充電台に形成された第１の通風部と、
前記第１の通風部と前記格納装置の外部とを接続する第１の送風管と、
前記第１の送風管に設けられて空気流を発生させる第１の送風部と、
を備えたことを特徴としている。

【0014】

請求項７に記載された移動体は、
第１の通風部が形成された格納装置の充電台により所定位置に案内されて格納状態とされる移動体であって、
前記格納装置の前記充電台に接続され、前記格納装置から前記移動体の充電式電池に給電する接続部と、
前記接続部に形成され、前記格納状態において前記第１の通風部に対応する位置に設けられて前記移動体の内部に連通する第２の通風部と、
前記接続部以外の位置に形成され、前記移動体の外部と内部を連通する第３の通風部と、
を備えたことを特徴としている。

【発明の効果】

【0015】

請求項１記載の格納システムによれば、移動体は、格納装置の案内部によって格納装置の所定位置に案内され、その接続部が格納装置の案内部に接続されて格納状態となる。移動体の格納状態では、移動体の外部と、移動体の第３の通風部と、移動体の内部と、移動体の接続部に形成された第２の通風部と、格納装置の案内部に形成された第１の通風部と、格納装置の第１の送風管と、格納装置の外部との間で空気の流通経路が形成される。従って、格納装置の第１の送風部を駆動させることにより、この流通経路の内部で任意の方向に空気を流通させることができ、移動体の内部に外部の空気を直接的に流通させて冷却することができる。なお、第１の送風部が流通経路に空気流を発生させる向きは限定せず、いずれの方向でも移動体の冷却効果が得られる。

【0016】

請求項２に記載の格納システムによれば、格納装置の外部の空気は、格納装置の第２の送風管からフィルタを通過して格納装置の格納空間に入り、次に格納状態にある移動体の第３の通風部から移動体の内部に入り、次に移動体の接続部の第２の通風部及び格納装置の案内部の第１の通風部を経て第１の送風管に入り、そして格納装置の外部へと流通していく。このような経路及び方向で流れる空気流を形成できるため、フィルタによって埃等を除去した清浄な空気を移動体の内部に送り込んで冷却を行うことができる。

【0017】

請求項３に記載の格納システムによれば、格納装置の格納空間にある移動体の内部から格納装置の外部に向けて第１の送風部が吸い出す空気流の流量よりも、第２の送風部が格納空間に送り込む空気流の流量の方が大きくなる。このため、格納空間内の空気は格納装置の開閉機構の隙間から外部に流出するので、第１の送風部により形成される空気流によって、格納装置の開閉機構の隙間から外部の空気が格納空間内に入り込むことはない。従って、格納装置の外部から格納空間に供給される空気を、フィルタを通過した空気のみに確実に限定することができ、清浄な空気のみを移動体の内部に送り込むことができる。

【0018】

請求項４に記載の格納システムによれば、格納装置の第１の送風管の空気出口と、第２の送風管の空気入口は、格納装置の筐体の異なる壁部に開口しているため、空気出口と空気入口が筐体の同一の壁部において隣接することはなく、移動体の内部から吸い出されて空気出口から外部に排出された比較的温度の高い空気が、空気入口から格納装置の格納空間に吸い込まれて移動体の冷却に再度供され、移動体の冷却が不十分になる等の不具合が生じるおそれが低減する。

【0019】

請求項５に記載の格納システムによれば、移動体を格納装置の所定位置に案内して格納状態とした場合、格納装置の案内部に設けられた電極と、移動体の接続部に設けられた電極は、互いに接触した状態となり、格納装置から移動体の電池に給電することが可能となる。すなわち、移動体を格納状態とすれば、移動体の冷却と、移動体の電池の充電の両作業の準備を共に完了することができる。また、移動体の格納装置に対する案内及び格納機構と、移動体の冷却機構と、移動体の電池の給電機構の少なくとも各一部を一体に構成することができるので、複数の機能を備えた格納システムの構成をコンパクト化することができる。

【0020】

請求項６に記載の格納装置によれば、内部と外部を連通する第２の通風部を備えた移動体を、格納状態とすることにより、移動体の内部と、移動体の接続部に形成された第２の通風部と、格納装置の案内部に形成された第１の通風部と、格納装置の第１の送風管と、格納装置の外部との間で空気の流通経路が形成される。従って、格納装置の第１の送風部を駆動させることにより、この流通経路の内部で任意の方向に空気を流通させることができ、移動体の内部にある空気を直接的に流通させて移動体の内部を効果的に冷却することができる。すなわち、請求項６に記載の格納装置は、請求項１に記載の格納システムの格納装置として使用することができる。

【0021】

請求項７に記載の移動体によれば、第１の通風部が形成された案内部を有する格納装置において格納状態とされることにより、移動体の外部と、移動体の第３の通風部と、移動体の内部と、移動体の接続部に形成された第２の通風部と、格納装置の案内部に形成された第１の通風部との間で空気の流通経路が形成される。従って、この流通経路の内部で任意の方向に空気流を生じさせれば、移動体の内部にある空気を直接的に流通させて移動体を効果的に冷却することができる。すなわち、請求項７に記載の移動体は、請求項１に記載の格納システムの移動体として使用することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】実施形態の格納システムにおいて格納装置の開閉機構が閉鎖状態とされた斜視図である。

【図2】実施形態の格納システムにおいて格納装置の開閉機構が開放状態とされた斜視図である。

【図3】実施形態の格納システムにおいて格納装置の開閉機構が開放状態とされ、移動体としての飛行ロボットが格納状態とされた斜視図である。

【図4】実施形態の格納システムにおいて移動体としての飛行ロボットが格納状態とされ、格納装置の開閉機構が閉鎖状態とされた鉛直面に平行な断面模式図である。

【図5】実施形態の格納システムにおける格納装置の案内部としての充電台等の斜視図である。

【図6】実施形態の格納システムにおける移動体としての飛行ロボットの下面側から見た斜視図である。

【図7】実施形態の格納システムにおける開閉機構が閉鎖状態とされた格納装置の側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

本発明の実施形態を図１〜図７を参照して説明する。
本実施形態の格納システム１は、無人で飛行する移動体としての飛行ロボット２と、この飛行ロボット２が所定位置にセットされることにより必要時には離陸を行う離陸台となり、所定位置にセットされた状態では必要なメンテナンス等の作業を行なうことができる基地となる格納装置３とによって構成される。本実施形態の飛行ロボット２は撮影機能を備えている。この撮影の目的は特に限定しないが、例えば空中からの監視・警備等に用いることもできるし、監視・警備等以外の目的で行なう写真撮影等にも使用できる。格納装置３の設置場所や機能も特に限定しないが、例えば屋外に設置しておけば、飛行ロボット２を屋外へ直接離陸させることができる。また、着陸した飛行ロボット２を格納装置３の所定位置に案内して正規の格納状態に保持することにより、システムの目的に応じた格納装置３との接続動作を自動的に行い、例えば飛行ロボット２の充電式電池への充電、格納装置３に備えられた制御装置に対する飛行ロボットからの情報の書き込み、又は制御装置から飛行ロボット２への情報の読み出し等の各種作業を自動的に行えるようにすることもできる。

【0024】

１．格納装置３の構成
格納装置３の構成を図１〜図５を参照して説明する。
図１〜図４に示すように、格納装置３は、６枚の略正方形の板状の壁部４で囲まれた略立方体状の筐体５を本体として備えている。筐体５は、２基の脚部６により任意の場所に設置することができる。

【0025】

図１〜図３の各図中、手前左側に見える正面側の壁部４ａと、これと平行な背面側の壁部４ｂには、格納装置３の開閉機構を構成する開閉自在の屋根として、一対の天蓋７，７が各々２カ所の支軸７ａ，７ａをもって回動可能に取り付けられている。一対の天蓋７，７の各々は、筐体５の上面８側と、他方の天蓋７に対向する側とに開口部を有する略箱型の部材である。従って、図１及び図４に示すように、一対の天蓋７，７を互いに接近させて対向する開口部が互いに重なるように閉じれば、後述する移動体としての飛行ロボット２を収納する内部の格納空間Ｓを外部空間から隔絶する閉鎖状態となる。また図２及び図３に示すように、一対の天蓋７，７を互いに離間させて対向する開口部を真上に向けて開放すれば、筐体５の上面８が露出するとともに、同上面８よりも上方に突出する部分がなくなり、前記飛行ロボット２がセット可能で、かつ前記飛行ロボット２が安全に離陸可能な開放状態となる。なお、図４中の破線矢印Ａの付近の構造をみるとわかるように、天蓋７が閉鎖状態とされた場合でも、天蓋７と天蓋７が重なる開閉機構の最上部と、各天蓋７と筐体５の上面８の縁部との間には空気が流通できる程度の隙間が生じるようになっている。

【0026】

なお、上述した開閉機構のうち、各天蓋７を回動させて格納空間Ｓを開閉する駆動機構については特に図示しないが、公知のモータやアクチュエータを駆動源とし、各種のリンク機構その他の動力変向機構及び伝達機構等によって当該駆動源と各天蓋７とを連動連結することにより、各天蓋７を自動で回動操作できるように構成することができる。但し、天蓋７は手動で開閉することとしてもよい。

【0027】

図２〜図４に示すように、格納装置３の筐体５の上面８は、後述する飛行ロボット２を格納するためのスペースであり、飛行ロボット２を所定位置に保持して各種メンテナンス作業を実行するために、以下に説明するような機構を備えている。

【0028】

図２、図４及び図５に示すように、筐体５の上面８には案内部としての充電台１０が設けられている。充電台１０は、案内部としての機能、すなわち飛行ロボット２を所定位置に案内して所定の格納状態とする機能と、飛行ロボット２の充電式電池に給電する機能だけでなく、後述するように所定の格納状態とされた飛行ロボット２を冷却する機能も備えている。以下、充電台１０の各機能について順に説明する。

【0029】

図５に示すように、この充電台１０は、筐体５の上面８から上方に突出している。充電台１０の中央には筐体５の上面８に平行な平坦部１１がある。また、充電台１０の平坦部１１の両側（筐体５の右側面側及び左側面側）には、平坦部１１よりも一段低い段部１２がそれぞれ形成されている。平坦部１１に接しない段部１２の外方側は、平面視で略三角形状に突出しており、また段部１２の内方側に隣接する一段高い平坦部１１は円弧状に凹陥している。これら一対の段部１２，１２は、後述する飛行ロボット２の対応位置に設けられた充電用の電極３９，３９を有する一対の係合部３５，３５に対応した寸法・形状となっており、飛行ロボット２を格納装置３にセットする際に互いに嵌合し、飛行ロボット２を所定位置に導くようになっている。また、平坦部１１の背面側の両端近傍には、上方に突出した位置決めピン１３が設けられている。これらの位置決めピン１３も、後述する飛行ロボット２を格納装置３にセットする際に、飛行ロボット２の対応位置に設けられた位置決め孔３６に挿入され、飛行ロボット２を所定位置に導くようになっている。

【0030】

なお、飛行ロボット２を格納装置３にセットする際に、飛行ロボット２が充電台１０に案内されて格納装置３上の所定位置に案内され、保持された状態を飛行ロボット２の格納状態と称する。本実施形態では、飛行ロボット２は、天蓋７が開放された格納装置３において、作業者によって格納状態に設定されるが、図示しない位置決め機構を追加することにより、着陸する飛行ロボット２を受け止め、その所定部分を充電台１０に高精度で導いて人手を要しない自動着陸ができるようにしてもよい。

【0031】

図５に示すように、充電台１０の平坦部１１には、筐体５内に貫通した一対の長孔である第１の通風部１４が、筐体５の正面側の壁部４ａ及び背面側の壁部４ｂに平行となるように所定間隔をおいて形成されている。また、図４に示すように、筐体５の内部には、格納装置３の外部と、格納空間Ｓ内にある充電台１０の第１の通風部１４とを接続するダクトである第１の送風管１５が設けられている。第１の送風管１５は、図３又は図４に示すように、充電台１０の第１の通風部１４が開口した筐体５の上面８と、筐体５の右側面側の壁部４ｃに開口した空気出口１６との間を接続している。また図４に示すように、第１の送風管１５の内部には、空気流を発生させるファンである第１の送風部１７が、空気出口１６に近接して設けられている。第１の送風部１７は、実線の矢印Ｂで示すように第１の通風部１４から空気出口１６に向かう空気流を第１の送風管１５の内部に発生させる。

【0032】

図４に示すように、筐体５の内部には、格納装置３の外部と格納空間Ｓとを接続するもう一つのダクトである第２の送風管１８が設けられている。第２の送風管１８は、図２、図４又は図７に示すように、筐体５の上面８のうち、充電台１０と筐体５の左側面側の壁部４ｄとの間の位置に設けられた空気放出口１９と、筐体５の左側面側の壁部４ｄに開口した空気入口２０との間を接続している。図４に示すように、第２の送風管１８の内部には、空気流を発生させるもう一つのファンである第２の送風部２１が空気放出口１９に近接して設けられ、また、空気中から塵埃等を除去するフィルタ２２が空気入口２０に設けられている。第２の送風部２１は、破線矢印Ｃに示すように、空気入口２０から空気放出口１９に向かう空気流を第２の送風管１８の内部に発生させる。

【0033】

このように、第１の送風管１５が格納装置３の外部に開口する空気出口１６と、第２の送風管１８が格納装置３の外部に開口する空気入口２０は、筐体５の異なる壁部４、すなわち筐体５の右側面側の壁部４ｃと左側面側の壁部４ｄにそれぞれ開口している。また、本実施形態では、第２の送風部２１によって生じる取り入れ側の空気流の流量を、第１の送風部１７によって生じる排出側の空気流の流量よりも大きくしており、格納装置３から吸い出される空気の量よりも、格納装置３に送り込まれる空気の量の方が多くなっている。

【0034】

図５に示すように、充電台１０の前記段部１２，１２には、格納状態にある飛行ロボット２の充電式電池に給電するための電極２５，２５が設けられている。これらの電極２５は、筐体５内に設けられた図示しない給電機構に接続されている。充電台１０の前記段部１２，１２に設けられた電極２５，２５の寸法及び配置は、後述する飛行ロボット２に設けられた電極３９，３９の寸法及び配置に対応している。従って、図３又は図４に示すように、飛行ロボット２を格納装置３に格納状態とすれば、充電台１０の電極２５と飛行ロボット２の電極３９は互いに接触するので充電を行うことができる。

【0035】

２．飛行ロボット２について
図３、図４及び図６に示す飛行ロボット２について説明する。
飛行ロボット２は、変形丸形又は変形多面体形の本体３０と、本体３０の底面に設けられた正六角形の環状の着陸脚３１と、本体３０の頂部付近に平面視十字型の配置で設けられた４本の保持部３２と、各保持部３２の先端に設けられた回転翼３３を有している。回転翼３３は、その回転面が略水平となっており、回転翼３３が下方に向けて気流を発生させることにより回転面の上側の気圧が下側よりも低下し、揚力が発生して飛行ロボット２が浮上し、飛行することができる。なお、回転翼３３は図４に模式的に示し、図３、図６では省略している。

【0036】

図６に示すように、飛行ロボット２の本体３０の底面には、接続部としての接続面３４及び係合部３５，３５が設けられている。接続面３４は、着陸脚３１の内側に位置するように、平坦な面として設けられている。この接続面３４は、飛行ロボット２を格納状態に設定した場合、格納装置３の充電台１０の平坦部１１と接触し、これに接続される部分である。この接続面３４を挟む両位置には、外形の一部が丸形であり、接続面３４よりも下方に突出した一対の係合部３５，３５が所定間隔をおいて設けられている。この係合部３５，３５の形状及び配置は、格納装置３の充電台１０に設けられた一対の段部１２，１２の形状及び配置に適合している。また、飛行ロボット２の本体３０の底面には、所定間隔をおいて一対の位置決め孔３６，３６が形成されている。一対の位置決め孔３６，３６の寸法及び配置は、格納装置３の充電台１０に設けられた一対の位置決めピン１３，１３の寸法及び配置と適合している。従って、飛行ロボット２を格納装置３の上面８に載置し、飛行ロボット２の係合部３５と格納装置３の段部１２を互いに係合させ、格納装置３の位置決めピン１３を飛行ロボット２の位置決め孔３６に挿入し、飛行ロボット２を所定位置に案内すれば、飛行ロボット２を格納状態に設定することができる。このとき、飛行ロボット２の接続面３４と、格納装置３の充電台１０の平坦部１１は、互いに接触している。

【0037】

図４及び図６に示すように、飛行ロボット２の接続面３４には、格納装置３の充電台１０に設けられた第１の通風部１４と対応する位置に、第２の通風部３７が形成されている。第２の通風部３７は４個の長孔からなり、１個の第１の通風部１４について２個が対応している。第２の通風部３７は、飛行ロボット２の本体３０の内部に連通している。また、飛行ロボット２の本体３０には、第１の通風部１４とは異なる位置（接続部とは異なる位置）に、本体３０の外部と内部を連通する第３の通風部３８が形成されている。この実施形態では、図４及び図６に示すように、第３の通風部３８は本体３０の側面に形成されている。

【0038】

模式図である図４中には示していないが、この飛行ロボット２は、本体３０の内部に充電可能な充電式電池を備えており、前記回転翼３３を駆動する図示しないモータに電流を供給することができる。この充電式電池の各端子は、図示しない充電回路を介して、図６に示した前記各係合部３５に設けられた電極３９にそれぞれ接続されている。

【0039】

詳細は図示しないが、この飛行ロボット２は、その目的に応じた種々の機器等を搭載している。例えば、警備用の飛行ロボット２であれば、監視カメラや視界を照らすための照明装置、通信装置、スピーカー等を搭載していてもよい。例えば、図６において、本体３０の前面下方部分に設けられた透光性パネル４０の背後に、監視カメラと照明装置を設けることができる。また、飛行ロボット２は、これらの機器等及び前記モータを制御する図示しない制御部を備えている。なお、飛行ロボット２の係合部３５に、前記電極３９に替え、又は前記電極３９と共に、他の送受信端子部を設け、格納装置３にも、前記電極２５に替え、又は前記電極２５と共に、これに対応する送受信端子部を設け、格納状態において両者を結合させ、格納装置３の図示しない制御部と飛行ロボット２の図示しない制御部との間で、情報の読み出し、書き込み等、何らかの通信又は情報の交換等を行うようにしてもよい。すなわち、格納装置３と飛行ロボット２の使用目的及び当該使用目的に基づく接続の目的は問わない。

【0040】

３．格納システム１の作用等について
図１〜図４を主に参照しつつ、本格納システム１において、飛行によってモータや充電式電池等が加熱した飛行ロボット２を格納装置３を用いて冷却する場合の手順と、その際の作用及び効果等について説明する。
図２に示すように、格納装置３の天蓋７を開放状態とし、飛行後の飛行ロボット２を人手等で筐体５の上面８に載せ、図３に示すように飛行ロボット２を格納状態に設定する。すなわち、図４〜図６から理解されるように、飛行ロボット２の係合部３５を、格納装置３の充電台１０の段部１２に係合させ、飛行ロボット２の位置決め孔３６に格納装置３の位置決めピン１３を挿入し、飛行ロボット２を格納装置３の所定位置に位置決めして図３に示した格納状態とする。これによって、図４に示すように、飛行ロボット２が設置された格納空間Ｓと、飛行ロボット２の本体３０の第３の通風部３８と、飛行ロボット２の内部と、飛行ロボット２の接続面３４に形成された第２の通風部３７と、格納装置３の充電台１０に形成された第１の通風部１４と、格納装置３の第１の送風管１５と、格納装置３の空気出口１６との間で空気の流通経路が形成される。

【0041】

図１及び４に示すように、天蓋７を閉鎖状態とする。ここで、格納装置３の第１の送風部１７及び第２の送風部２１を駆動する。

【0042】

図４に示すように、第２の送風部２１の働きにより、格納装置３の外部の空気は、空気入口２０からフィルタ２２を通過し、第２の送風管１８を経て空気放出口１９から格納空間Ｓに入る。また、第１の送風部１７の働きにより、格納空間Ｓ内の空気は、第３の通風部３８から実線矢印Ｄで示すように飛行ロボット２の本体３０の内部に吸い込まれ、本体３０内のモータや充電式電池を冷却した後、第２の通風部３７を経て、格納装置３の第１の通風部１４から第１の送風管１５に吸い込まれ、空気出口１６から実線矢印Ｂに示すように筐体５の外部に排出される。

【0043】

このように本実施形態によれば、格納装置３の外部から飛行ロボット２の内部を経て格納装置３の外部に至る流路に沿って強制的に空気の流れを生成し、これにより飛行ロボット２の冷却を行うので、単に、飛行ロボット２を収納した格納装置３の格納空間Ｓの空気を格納装置３の外部に排出する構造とする場合や、移動体の筐体に向けて風を吹きつけるなど間接的に冷却する場合に比べ、より高い冷却効果が得られる。

【0044】

また、この格納システム１によれば、格納装置３の外部の空気は、格納装置３の第２の送風管１８からフィルタ２２を通過して格納装置３の格納空間Ｓに入るので、フィルタ２２によって埃等が除去された清浄な空気だけを飛行ロボット２の内部に送り込んで冷却を行うことができる。このため、塵埃の多い屋外に格納装置３を設置しても、飛行ロボット２の内部に塵埃が入り込んで故障を誘発する等の不都合は発生しにくい。

【0045】

また、この記載の格納システム１によれば、第１の送風部１７が格納装置３の外部に向けて送り出す空気流の流量よりも、第２の送風部２１が格納空間Ｓに送り込む空気流の流量の方が大きいため、格納空間Ｓ内の空気は格納装置３の天蓋７，７の隙間及び天蓋７，７と筐体５の隙間から破線矢印Ａに示すように外部に流出することになる。従って、第１の送風部１７により形成される空気流によって、格納装置３の天蓋７の隙間及び天蓋７と筐体５の隙間から、外部の空気が格納空間Ｓ内に入り込むことはなく、格納装置３の外部から格納空間Ｓに供給される空気を、フィルタ２２を通過した空気のみに限定することができ、清浄な空気のみを飛行ロボット２の内部に送り込んで冷却に供する効果を確実にすることができる。

【0046】

また、この格納システム１によれば、格納装置３の第１の送風管１５の空気出口１６と、第２の送風管１８の空気入口２０は、格納装置３の筐体５の異なる壁部４、すなわち右側面側の壁部４ｃと左側面側の壁部４ｄにそれぞれ開口しており、空気出口１６と空気入口２０が筐体５の同一の壁部４において隣接することはない。従って、飛行ロボット２の内部から吸い出されて空気出口１６から外部に排出された比較的温度の高い空気が、空気入口２０から格納装置３の格納空間Ｓに吸い込まれて飛行ロボット２の冷却に再度供され、飛行ロボット２の冷却が不十分になる等の不具合が生じるおそれが低減する。

【0047】

また、この格納システム１によれば、飛行ロボット２を格納装置３の所定位置に案内して格納状態とした場合、格納装置３の充電台１０に設けられた電極２５と、飛行ロボット２の接続面３４に設けられた電極３９は、互いに接触した状態となり、格納装置３から飛行ロボット２の充電式電池に給電することが可能となる。すなわち、飛行ロボット２を格納状態とすれば、飛行ロボット２の冷却と、飛行ロボット２の電池の充電の両作業の準備を共に完了することができる。また、飛行ロボット２を格納装置３に対して案内し、これを格納状態とする格納機構と、飛行ロボット２の冷却機構と、飛行ロボット２の充電式電池の給電機構の少なくとも各一部の構成を一体化することができるので、複数の機能を備えた格納システム１の構成をコンパクト化することができる。

【0048】

なお、この実施形態では、第２の送風部２１が格納装置３の外部から内部に空気を取り入れる空気流（図４の破線矢印Ｃ）を形成するとともに、第１の送風部１７が第１の送風管１５を介して冷却後の空気を格納装置３の外に排出する空気流（図４の実線矢印Ｂ及びＢ）を形成することとしたが、前者の空気流（図４の破線矢印Ｃ）を形成する構造（第２の送風管１８、空気放出口１９、空気入口２０、第２の送風部２１、フィルタ２２）は省略してもよい。この場合、格納装置３の外部から内部に入る空気は開閉機構の隙間から流入することになるが、構造を簡略化しつつ本実施形態と同等な冷却効果を得ることができる。この実施形態は、格納装置３を屋内に設置するため砂埃等の影響が少ない、又は砂埃の混じった空気が流入したとしても移動体に対する悪影響がないと考えられる場合に採用するとよい。また、前者の空気流（図４の破線矢印Ｃ）を形成する構造を省略し、第１の送風部１７の送風方向を逆向きにして格納装置３の外部から空気を飛行ロボット２の内部に直接送り込むようにすることもできる。但し、第２の送風部２１及び第２の送風管１８を設けない場合において、第１の送風部１７による送風方向を２つの方向のそれぞれに設定して行なった２つの実験の比較結果によれば、本実施例通り、第１の送風部１７によって格納装置３から空気を排出する方向に空気を流動させる方が、本実施形態の飛行ロボット２についてはより高い冷却効果が得られた。これは、この方が、第１〜第３の通風部１４，３７，３８及び第１の送風管１５等における空気流の乱れが少ないからであると考えられる。

【0049】

なお、以上説明した実施形態では、格納システム１の移動体として飛行ロボット２を例示したが、本発明は、任意の移動手段・移動方法により任意の移動領域を移動する移動体を対象とすることができ、例えば地上を走行する車両等の走行体や、水上・水中を航行する推進体を移動体とすることもできる。

【符号の説明】

【0050】

１…格納システム
２…移動体としての飛行ロボット
３…格納装置
４…格納装置の筐体の壁部
５…格納装置の筐体
７…格納装置の開閉機構を構成する飛行ロボット
１０…案内部としての充電台
１４…第１の通風部
１５…第１の送風管
１６…空気出口
１７…第１の送風部
１８…第２の送風管
２０…空気入口
２１…第２の送風部
２２…フィルタ
２５…格納装置の電極
３４…接続面
３７…第２の通風部
３８…第３の通風部
３９…飛行ロボットの電極
Ｓ…格納空間

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】