特許 6626750 搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6626750

(24)【登録日】2019年12月6日

(45)【発行日】2019年12月25日

(54)【発明の名称】搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 43/02 20060101AFI20191216BHJP

   H05K 13/02 20060101ALI20191216BHJP

   B65G 43/08 20060101ALI20191216BHJP

【ＦＩ】

   B65G43/02 Z

   H05K13/02 Z

   B65G43/08 F

【請求項の数】4

【全頁数】10

(21)【出願番号】特願2016-52670(P2016-52670)

(22)【出願日】2016年3月16日

(65)【公開番号】特開2017-165548(P2017-165548A)

(43)【公開日】2017年9月21日

【審査請求日】2019年2月5日

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000110

【氏名又は名称】特許業務法人快友国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】平野 崇

【審査官】 松江川 宗

(56)【参考文献】

【文献】 特開昭５２−１２８５４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭５９−０５０９１８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実開平０２−０７８０５６（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２０１５−１７７０９７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ ４３／００−４３／１０

Ｈ０５Ｋ １３／００−１３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

上面に載置される被搬送物を搬送するベルトの異常を検出可能な搬送装置であって、
前記ベルトを駆動するモータと、
前記ベルトの前進端及び後退端のそれぞれに配置され、前記被搬送物の移動を規制する２つのストッパと、
前記モータの駆動を制御すると共に、前記モータの駆動量から前記被搬送物が前記前進端又は前記後退端に位置するか否かを検出する制御装置と、を備えており、
前記制御装置は、
前記被搬送物を前記前進端と前記後退端の間に設定された目標位置に移動させる場合に、まず、前記被搬送物が前記前進端又は前記後退端まで移動するのに要する時間より長い第１の時間の間、前記モータを駆動することにより、前記ベルトを前進端方向又は後退端方向に移動させる第１駆動処理と、
前記第１駆動処理の間に、前記モータの駆動が停止したときに、前記被搬送物が前記ストッパに当接することにより、前記前進端又は前記後退端に停止していると判定する一方、前記第１駆動処理の間に、前記モータの駆動が停止しないときに、前記ベルトに異常が生じたと判定するベルト異常検出処理と、
前記ベルト異常検出処理において前記被搬送物が前記前進端又は前記後退端に位置していると判定したときに、その位置を原点位置として前記目標位置まで前記被搬送物を移動させるのに要する第２の時間の間、前記ベルトを前記第１駆動処理の動作方向とは逆方向に移動させるように前記モータを駆動する第２駆動処理と、を実行する、搬送装置。

【請求項2】

前記第１の時間は、前記被搬送物がその現在位置から前記前進端又は前記後退端まで移動するのに要する第１の駆動時間と、予め設定された第２の駆動時間を足し合わせた時間である、請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記制御装置は、前記モータの駆動量から前記被搬送物が前記前進端に位置するか否かと、前記被搬送物が前記後退端に位置するか否かの両者を検出可能となっており、
前記第１駆動処理においては、前記前進端と前記後退端のうち、前記被搬送物の現在位置からの距離が近い方向へ向かって前記ベルトが移動するように前記モータを駆動する、請求項１又は２に記載の搬送装置。

【請求項4】

前記搬送装置は、電子部品を収容するカセットを実装機に供給するカセット供給装置であり、
前記被搬送物は、前記カセットが載置されるテーブルであり、
前記実装機は、
前記電子部品を吸着する吸着ノズルと、
前記カセットを着脱可能であり、前記吸着ノズルに吸着した前記電子部品を回路基板に実装する実装ヘッドと、を備えており、
前記搬送装置は、
前記カセットに前記電子部品を供給する電子部品供給装置、をさらに備えており、
前記実装ヘッドは、前記前進端において、前記カセットを着脱可能であり、
前記電子部品供給装置は、前記目標位置において、前記カセットに前記電子部品を供給可能である、請求項１〜３のいずれか一項に記載の搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書は、ベルトを駆動することで被搬送物を搬送する装置に関する。特に、被搬送物の搬送に用いられるベルトの異常を検出するための技術に関する。

【背景技術】

【0002】

この種の装置では、ベルトを駆動するためにモータが用いられる。モータでベルトを駆動することで、ベルトの上面に載置された被搬送物が搬送される。ベルトによって搬送される被搬送物の位置を制御するためには、モータの駆動を制御しなければならない。特許文献１には、ステッピングモータによってベルトの駆動を制御する装置が開示されている。この装置では、キャリアがホームポジション（本明細書では、前進端または後退端と称する）に位置するか否かは、キャリアに取付けられた検知体が被検知体（センサ）に当接したか否かで検知する。検知体が被検知体に当接すると、カウンターがゼロクリアされる。ベルト上に載置される被搬送物であるキャリアの位置は、エンコーダの出力をカウンターでカウントすることで検出される。この装置では、キャリアをホームポジションに向かって移動させたときに、被検知体（センサ）が検知体を検知できなかった場合、ベルトに破損等の異常が生じたことを検出することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平６−２９６３９７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のように、特許文献１に記載の装置では、ベルトの異常を検出可能としているものの、被搬送物がホームポジションに位置するか否かをセンサによって検知している。しかしながら、このようなセンサを用いると、ホームポジション近傍にセンサを配置するための作業が必要となり、また、センサと制御装置等とを接続するための配線を引き回す作業も必要となる。本明細書では、被搬送物が所定の位置に位置するか否かを検知するためのセンサを設けることなく、ベルトの異常を検出可能とする技術を開示する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本明細書に開示する搬送装置は、上面に載置される被搬送物を搬送するベルトの異常を検出可能である。搬送装置は、ベルトを駆動するモータと、ベルトの前進端及び後退端のそれぞれに配置され、被搬送物の移動を規制する２つのストッパと、モータの駆動を制御すると共に、ベルトの移動距離から被搬送物が前進端又は後退端に位置するか否かを検出する制御装置とを備えている。制御装置は、被搬送物を前進端と後退端の間に設定された目標位置に移動させる場合に、第１駆動処理と、ベルト異常検出処理と、第２駆動処理とを実行する。第１駆動処理では、制御装置は、被搬送物が前進端又は後退端まで移動するのに要する時間より長い第１の時間の間、モータを駆動することにより、ベルトを前進端方向又は後退端方向に移動させる。ベルト異常検出処理では、制御装置は、第１駆動処理の間に、モータの駆動が停止したときに、被搬送物がストッパに当接することにより、前進端又は後退端に停止していると判定する一方、第１駆動処理の間に、モータの駆動が停止しないときに、ベルトに異常が生じたと判定する。第２駆動処理では、制御装置は、ベルト異常検出処理おいて被搬送物が前進端又は後退端に位置していると判定したときに、その位置を原点位置として目標位置まで被搬送物を移動させるのに要する第２の時間の間、ベルトを第１駆動処理の動作方向とは逆方向に移動させるようにモータを駆動する。

【0006】

上記の搬送装置では、被搬送物を目標位置まで移動させるときは、まず、被搬送物が現在の位置からその移動範囲の端部（前進端又は後退端）まで移動するより長い時間である第１の時間を設定し、被搬送物を移動範囲の端部（前進端又は後退端）に向かって移動させる。そして、第１の時間の経過後に、モータの駆動状態を検知することにより、ベルトに異常が生じているか否かを検出する。具体的には、第１の時間の経過後にモータの駆動が停止している場合は、被搬送物の移動（モータの駆動）がストッパにより規制されていると判定できるため、ベルトに異常が生じていないと判定する。ベルトに異常が生じていない場合は、被搬送物を目標位置に移動させる処理が行われる。一方、第１の時間の経過後もモータの駆動が停止しない場合は、被搬送物の移動（モータの駆動）がストッパにより規制されていないと判定できるため、ベルトに異常が生じたと判定する。上記の搬送装置では、被搬送物が前進端又は後退端に位置するか否かを検知するセンサを要することなく、ベルトに異常が生じたことを検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】実施例の部品実装機の構成を模式的に示す側面図。

【図2】実施例の部品実装機に装備される、カセット供給装置の構成を模式的に示す側面図。

【図3】実施例の部品実装機において、カセットが載置されるテーブルを目標位置に移動させる処理のフローチャートを示す図。

【図4】実施例の部品実装機において、テーブルを目標位置に移動させる処理を実行したときのテーブルの位置の経時的変化を示すタイミング図の一例。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下に説明する実施例の主要な特徴を列記しておく。なお、以下に記載する技術要素は、それぞれ独立した技術要素であって、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組合せに限定されるものではない。

【0009】

（特徴１） 本明細書に開示する搬送装置では、第１の時間は、被搬送物がその現在位置から前進端又は後退端まで移動するのに要する第１の駆動時間と、予め設定された第２の駆動時間を足し合わせた時間であってもよい。このような構成によると、被搬送物が前進端又は後退端まで移動するのに要する時間よりも適切に長い時間だけモータが駆動され、第１駆動処理のタイムアウトまでの時間を適切に制御することができる。

【0010】

（特徴２） 本明細書に開示する搬送装置では、制御装置は、モータの駆動量から被搬送物が前進端に位置するか否かと、被搬送物が後退端に位置するか否かの両者を検出可能となっていてもよい。また、第１駆動処理においては、前進端と後退端のうち、被搬送物の現在位置からの距離が近い方向へ向かってベルトが移動するようにモータを駆動してもよい。このような構成によると、第１駆動処理に要する時間を短縮でき、被搬送物を目標位置に短時間で移動させることができる。

【0011】

（特徴３） 本明細書が開示する搬送装置は、電子部品を収容するカセットを実装機に供給するカセット供給装置であってもよい。被搬送物は、カセットが載置されるテーブルであってもよい。実装機は、電子部品を吸着する吸着ノズルと、カセットを着脱可能であり、吸着ノズルに吸着した電子部品を回路基板に実装する実装ヘッドとを備えていてもよい。搬送装置は、カセットに電子部品を供給する電子部品供給装置をさらに備えていてもよい。実装ヘッドは、前進端において、カセットを着脱可能であり、電子部品供給装置は、目標位置において、カセットに電子部品を供給可能であってもよい。

【実施例1】

【0012】

以下、実施例１の部品実装機１０について説明する。部品実装機１０は、回路基板２に電子部品４を実装する装置である。部品実装機１０は、表面実装機やチップマウンタとも称される。通常、部品実装機１０は、はんだ印刷機、他の部品実装機及び基板検査機とともに併設され、一連の実装ラインを構成する。

【0013】

図１に示す部品実装機１０は、複数の部品フィーダ１２と、フィーダ保持部１４と、実装ヘッド１６と、撮像ユニット２０と、実装ヘッド１６及び撮像ユニット２０を移動させる移動装置１８と、基板コンベア２６と、操作パネル２８と、コントローラ３０と、カセット供給装置３２（図２に図示）を備えている。

【0014】

複数の部品フィーダ１２のそれぞれは、複数の電子部品４を収容している。部品フィーダ１２は、フィーダ保持部１４に着脱可能に取付けられ、実装ヘッド１６へ電子部品４を供給する。部品フィーダ１２の具体的な構成は特に限定されない。各々の部品フィーダ１２は、例えば、巻テープ状に複数の電子部品４を収容するテープ式フィーダ、トレイ上に複数の電子部品４を収容するトレイ式フィーダ、または、容器内に複数の電子部品４をランダムに収容するバルク式フィーダのいずれであってもよい。

【0015】

移動装置１８は、部品フィーダ１２と回路基板２との間で実装ヘッド１６及び撮像ユニット２０を移動させる。本実施例の移動装置１８は、移動ベース１８ａをＸ方向及びＹ方向に移動させるＸＹロボットである。移動装置１８は、移動ベース１８ａを案内するガイドレールや、移動ベース１８ａをガイドレールに沿って移動させる移動機構や、その移動機構を駆動するモータ等によって構成されている。移動装置１８は、部品フィーダ１２及び回路基板２の上方に配置されている。移動ベース１８ａに対して実装ヘッド１６及び撮像ユニット２０が取付けられている。実装ヘッド１６及び撮像ユニット２０は、移動装置１８によって部品フィーダ１２の上方、回路基板２の上方及び後述するカセット供給装置３２の上方を移動する。

【0016】

実装ヘッド１６は、電子部品４を吸着する吸着ノズル６を備えている。吸着ノズル６は、実装ヘッド１６に対して着脱可能である。吸着ノズル６は、上下方向（図面Ｚ方向）に移動可能に実装ヘッド１６に取付けられている。吸着ノズル６は、実装ヘッド１６に収容されたアクチュエータ（不図示）によって上下方向に昇降すると共に、電子部品４を吸着可能に構成されている。実装ヘッド１６により電子部品４を回路基板２に実装するには、まず、移動装置１８により実装ヘッド１６を部品吸着位置に移動させる。次に、吸着ノズル６の下面（吸着面）が部品フィーダ１２に収容された電子部品４に当接するまで、吸着ノズル６を下方に移動させる。次いで、吸着ノズル６に電子部品４を吸着し、吸着ノズル６を上方に移動させる。次いで、移動装置１８により実装ヘッド１６を部品実装位置に移動させ、回路基板２に対して位置決めする。そして、吸着ノズル６を回路基板２に向かって下降させることで、回路基板２に電子部品４を実装する。後述するが、実装ヘッド１６はまた、電子部品４を収容するカセット４０（図２に図示）を着脱可能に構成されている。実装ヘッド１６は、カセット４０を装着し、カセット４０に収容される電子部品４を吸着ノズル６に吸着させ、その電子部品４を回路基板２に実装することもできる。

【0017】

撮像ユニット２０は、移動ベース１８ａに取付けられている。このため、実装ヘッド１６が移動すると、撮像ユニット２０も一体となって移動する。撮像ユニット２０は、カメラ支持部２２とカメラ２４を備えている。カメラ支持部２２は、移動ベース１８ａに取付けられている。カメラ支持部２２には、カメラ２４が取付けられている。カメラ２４は、吸着ノズル６の側方（図面Ｙ方向）に配置されている。カメラ２４は、その動作を制御するカメラ制御装置（不図示）を備えている。カメラ２４の動作は、カメラ制御装置によって制御される。

【0018】

基板コンベア２６は、回路基板２の部品実装機１０への搬入、部品実装位置への搬送及び位置決め、部品実装機１０からの搬出を行う装置である。本実施例の基板コンベア２６は、例えば、一対のベルトコンベアと、ベルトコンベアに取付けられると共に回路基板２を下方から支持する支持装置（不図示）と、ベルトコンベアを駆動する駆動装置により構成することができる。回路基板２は、Ｘ方向に搬送される。操作パネル２８は、作業者の指示を受け付ける入力装置であると共に、作業者に部品実装機１０の異常を報知する表示装置としても機能する。

【0019】

コントローラ３０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを備えたコンピュータを備えている。図示はしていないが、コントローラ３０には、部品フィーダ１２と、実装ヘッド１６と、移動装置１８と、操作パネル２８が通信可能に接続されている。コントローラ３０は、これら各部（１２，１６，１８，２８等）を制御することで、電子部品４の回路基板２への実装を行う。

【0020】

図２に示すように、カセット供給装置３２は、ベルト３４と、モータ３６と、テーブル３８と、カセット４０と、２つのストッパ４２ｆ、４２ｒと、制御装置４４と、電子部品供給装置４６を備えている。以下では、図２のｘ正方向を前進端方向、ｘ負方向を後退端方向といい、テーブル３８の搬送範囲（移動範囲）のうちｘ正方向の端部を前進端Ｆ、テーブル３８の移動範囲のうちｘ負方向の端部を後退端Ｒという。カセット供給装置３２が配置される位置は特に限定されず、前進端Ｆと後退端Ｒの間に設けられている。なお、前進端Ｆにおいては、実装ヘッド１６に対してカセット４０が着脱可能となるため、前進端Ｆにおけるカセット４０の実装ヘッド１６への着脱を妨げない位置にカセット供給装置３２が配置される。

【0021】

ベルト３４は、輪状に形成されており、駆動軸３５ａと従動軸３５ｂとの間に架け渡されている。駆動軸３５ａは後退端Ｒ側に配置されており、従動軸３５ｂは前進端Ｆ側に配置されている。ベルト３４が駆動軸３５ａ及び従動軸３５ｂに架け渡された状態では、図面ｙ方向に沿って見ると、ベルト３４は角丸長方形状を呈している。

【0022】

モータ３６は、駆動軸３５ａに連結されている。モータ３６が回転すると、駆動軸３５ａが回転し、ベルト３４が回転する。すなわち、ベルト３４は、モータ３６によって回転駆動され、ベルトコンベアのように動作する。モータ３６には、例えば、ステッピングモータが用いられる。モータ３６の回転量は、図示しないエンコーダで検出され、エンコーダの出力は制御装置４４に入力される。制御装置４４は、エンコーダの出力からモータ３６の駆動量や、テーブル３８の位置等を特定することができる。

【0023】

テーブル３８（被搬送物の一例）は、ベルト３４によって前進端Ｆと後退端Ｒの間を搬送される。すなわち、テーブル３８は、ベルト３４の上面に載置され、ベルト３４に固定されている。このため、ベルト３４が時計回りに回転すると、それに伴ってテーブル３８が前進方向に搬送される。ベルト３４が反時計回りに回転すると、それに伴ってテーブル３８が後退方向に搬送される。テーブル３８の上面には、カセット４０が載置可能となっている。

【0024】

カセット４０は、複数の電子部品４を収容することができる。カセット４０は、前進端Ｆにおいて、実装ヘッド１６に着脱可能に構成されている。電子部品４を収容するカセット４０が実装ヘッド１６に装着されると、実装ヘッド１６は、カセット４０から電子部品４を一つずつ取り出し、吸着ノズル６に吸着させ、吸着した電子部品４を回路基板２に実装することができる。

【0025】

テーブル３８の搬送範囲は、２つのストッパ４２ｆ、４２ｒによって規制されている。すなわち、前進端Ｆに配置されるストッパ４２ｆは、テーブル３８が前進端Ｆまで搬送されたとき、テーブル３８と当接することにより、テーブル３８がそれ以上前進しないようにその移動を規制する。また、後退端Ｒに配置されるストッパ４２ｒは、テーブル３８が後退端Ｒまで搬送されたとき、テーブル３８と当接することにより、テーブル３８がそれ以上後退しないようにその移動を規制する。

【0026】

電子部品供給装置４６は、後述する目標位置Ｍにおいて、カセット４０に電子部品４を供給する。上述したように、電子部品４を収容したカセット４０は、実装ヘッド１６に装着され、実装ヘッド１６によって収容する電子部品４が回路基板２に実装される。カセット４０内の電子部品４がなくなると、前進端Ｆにおいて、カセット４０は実装ヘッド１６から離脱され、テーブル３８上に載置される。その後、カセット４０は、ベルト３４の回転に伴って目標位置Ｍまで搬送（移動）され、目標位置Ｍにおいて電子部品供給装置４６により電子部品４が補充される。カセット４０は、電子部品４の種類ごとに用意されており、後退端Ｒにおいて、作業者によって取り換えることができる。なお、電子部品供給装置４６には従来公知のものを用いることができ、また、電子部品供給装置４６がカセット４０に電子部品４を供給する態様は、上記の構成に特に限られない。

【0027】

次に、図３、４を参照して、カセット供給装置３２の制御装置４４が、テーブル３８（カセット４０）を搬送する処理及びベルト３４の異常を検出する処理について説明する。制御装置４４は、モータ３６の駆動を制御する。制御装置４４は、モータ３６の駆動量からテーブル３８が前進端Ｆに位置するか否かと、後退端Ｒに位置するか否かを検出する。

【0028】

制御装置４４は、第１駆動処理と、ベルト異常検知処理と、第２駆動処理を実行する。制御装置４４は、第１駆動処理ではベルト３４を前進端方向と後退端方向のいずれかに移動させるが、説明の便宜のため、第１駆動処理においては、制御装置４４は、ベルト３４を前進端方向に移動させるものとする。また、テーブル３８の初期位置（カセット供給装置３２によってテーブル３８を目標位置Ｍに移動させる前の位置）は、前進端Ｆと目標位置Ｍとの間であるとする。なお、第１駆動処理においては、前進端Ｆと後退端Ｒのうち、テーブル３８からの距離が近い方向へ向かってベルト３４が移動するようにモータ３６を駆動するように制御装置４４を構成してもよい。

【0029】

部品実装機１０のコントローラ３０からカセット供給装置３２に目標位置Ｍが入力される（ｔ０）と、制御装置４４は、第１駆動処理を開始する。第１駆動処理では、制御装置４４は、テーブル３８が前進端Ｆまで移動するのに要する時間より長い第１の時間Ｔ１の間、モータ３６を前進端方向に駆動することにより、ベルト３４を回転させ、テーブル３８を前進端方向へ移動させる（Ｓ１０）。なお、第１の時間Ｔ１は、テーブル３８がその現在位置から前進端Ｆまで移動するのに要する第１の駆動時間ｔ１と、予め設定された第２の駆動時間ｔ２を足し合わせた時間である。制御装置４４は、テーブル３８の現在位置（前回の処理における目標位置）を記憶しているため、テーブル３８の現在位置に基づいて第１の駆動時間ｔ１を算出する。

【0030】

次に、制御装置４４は、ベルト異常検出処理を行う。制御装置４４は、第１駆動処理の間（すなわち、第１の時間Ｔ１の間）に、モータ３６の駆動が停止した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、テーブル３８がストッパ４２ｆに当接することにより、前進端Ｆに停止していると判定し、ステップＳ１４の処理へ進む。すなわち、ベルト３４が正常な場合、第１の時間Ｔ１だけモータ３６を駆動すると、テーブル３８はストッパ４２ｆに当接していることになる。テーブル３８がストッパ４２ｆに当接すると、ベルト３４はそれ以上前進端方向へ回転できないため、負荷が増大してモータ３６の回転も停止する。したがって、モータ３６の回転駆動が停止している場合は、ベルト３４に異常が生じておらず、また、テーブル３８は、前進端Ｆに位置すると特定することができる。一方、第１駆動処理の間に、モータ３６の駆動が停止しない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、制御装置４４は、ベルト３４に異常が生じたと判定する（Ｓ２０）。すなわち、ベルト３４に異常が生じている場合、ベルト３４と駆動軸３５ａの間にすべりが生じ、ベルト３４が回転しない状態となっている。このため、テーブル３８が搬送されることはなく、ストッパ４２ｆに当接することもない。そして、第１の時間Ｔ１だけ経過した後もモータ３６は回転を続ける。したがって、第１駆動処理の間にモータ３６が停止しない場合は、ベルト３４に異常が生じたと判定することができる。なお、ベルト３４に生じる異常とは、例えば、ベルト３４の切断等である。制御装置４４は、ステップＳ２０でベルト３４に異常が生じていると判定すると、コントローラ３０に異常が生じた旨を送信して処理を終了する。コントローラ３０は、操作パネル２８に異常が生じた旨を表示する等して、作業者に適切な処置を行うよう指示することができる。ステップＳ１２でＹＥＳの場合、制御装置４４は、テーブル３８の位置（本実施例では、前進端Ｆ）を原点位置として絶対座標を設定し（Ｓ１４）、続く第２駆動処理へと移行する。

【0031】

第２駆動処理では、制御装置４４は、ステップＳ１４において設定した絶対座標に基づいて、第２の時間Ｔ２の間、ベルト３４を後退端方向へ移動させるようにモータ３６を駆動する（Ｓ１６）。ステップＳ１６の処理は、ステップＳ１４の処理の後、所定の期間を空けて行われる。すなわち、第１の時間Ｔ１の終了時間と、第２の時間Ｔ２の開始時間との間には所定の期間が存在する。所定の期間とは、例えば、テーブル３８上に載置されたカセット４０を実装ヘッド１６に装着するまでの期間や、実装ヘッド１６からカセット４０を離脱させ、テーブル３８上に載置するまでの期間である。なお、ステップＳ１６の処理は、ステップＳ１４の処理の直後に行われてもよい。なお、第２の時間Ｔ２は、原点位置から目標位置Ｍまでテーブル３８を移動させるのに要する時間である。制御装置４４は、ステップＳ１６の処理を行うと、処理を終了する。

【0032】

上記の部品実装機１０では、ベルト３４が正常である場合、モータ３６を駆動すると、これに連動してベルト３４が回転する。このため、テーブル３８は、前進端方向に移動し、第１の時間Ｔ１の間に、ストッパ４２に当接する。このとき、テーブル３８の移動が規制されることでモータ３６に対する負荷が増大するため、モータ３６の回転が停止する。制御装置４４は、モータ３６の駆動状態（すなわち、モータ３６の駆動が停止していること）を検知することで、テーブル３８が前進端Ｆに位置していることを検出することができる。

【0033】

一方、ベルト３４に異常が生じている場合、例えば、ベルト３４が切断している場合、モータ３６が回転してもベルト３４が連動せず、テーブル３８は移動しない。このため、第１の時間Ｔ１が経過しても、テーブル３８は前進端方向に移動しない（前進端Ｆに位置することがない）ため、モータ３６も駆動し続けることとなり、モータ３６の回転は停止しない。したがって、制御装置４４により、第１の時間Ｔ１の経過時のモータ３６の駆動状態（すなわち、モータ３６が駆動し続けていること）を検知することで、ベルト３４に異常が生じたことを検知することができる。

【0034】

また、テーブル３８が前進端Ｆまたは後退端Ｒに位置すると、制御装置４４は、その位置を原点位置として絶対座標を設定する。テーブル３８を目標位置Ｍに移動させる毎に、テーブル３８の原点復帰を行って絶対座標を設定することになるため、テーブル３８を目標位置Ｍに位置決めする精度を向上させることができる。さらに、従来のように、被搬送物が前進端Ｆ又は後退端Ｒに位置することを検知するためのセンサを要することがない。したがって、センサを配置する作業や、配線を引き回す作業を行う必要はなく、また、センサや配線のためのスペースが不要になるため、コストを低減することができる。

【0035】

以上、本明細書が開示する技術の実施例について詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。

【0036】

例えば、本実施例では、ベルトの異常を検出可能な装置として、部品実装機を例に説明したが、部品実装機以外の装置に用いてもよい。

【0037】

また、本実施例においては、テーブル３８が現在位置（前進端Ｆと後退端Ｒの間の位置）から目標位置Ｍまで移動する処理について説明したが、テーブル３８の現在位置が前進端Ｆ又は後退端Ｒに位置している場合であっても、制御装置４４によって上記の処理が実行されるように構成してもよい。このように構成すると、制御装置４４は、テーブル３８の現在位置が前進端Ｆまたは後退端Ｒであっても、目標位置Ｍが入力される毎に、第１駆動処理を行うことで、テーブル３８の位置を確実に原点に復帰させることができる。したがって、テーブル３８の目標位置Ｍに対する位置決め精度をより向上させることができる。なお、繰り返し行われる第１駆動処理では、ベルトを前進端方向に移動させるようにモータを駆動してもよいし、ベルトを後退端方向に移動させるようにモータを駆動してもよい。

【0038】

本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

【符号の説明】

【0039】

２：回路基板
４：電子部品
６：吸着ノズル
１０：部品実装機
１２：部品フィーダ
１４：フィーダ保持部
１６：実装ヘッド
１８：移動装置
１８ａ：移動ベース
２０：撮像ユニット
２２：カメラ支持部
２４：カメラ
２６：基板コンベア
２８：操作パネル
３０：コントローラ
３２：カセット供給装置
３４：ベルト
３６：モータ
３８：テーブル
４０：カセット
４２：ストッパ
４４：制御装置
４６：電子部品供給装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】