特許 6633158 エレベータの段差補正装置及び段差補正方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6633158

(24)【登録日】2019年12月20日

(45)【発行日】2020年1月22日

(54)【発明の名称】エレベータの段差補正装置及び段差補正方法

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/40 20060101AFI20200109BHJP

   B66B 1/30 20060101ALI20200109BHJP

   B66B 3/00 20060101ALI20200109BHJP

   B66B 1/44 20060101ALI20200109BHJP

【ＦＩ】

   B66B1/40 B

   B66B1/30 B

   B66B3/00 L

   B66B1/44 B

【請求項の数】6

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2018-168744(P2018-168744)

(22)【出願日】2018年9月10日

【審査請求日】2018年9月10日

(73)【特許権者】

【識別番号】390025265

【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】諏訪 貴子

【審査官】 羽月 竜治

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００１−３２２７７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−１９４６１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０４４６７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−１５６０２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−３０９７９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１４５４７５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｂ １／００− ５／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗りかごが乗場に着床したことを検出する着床検出器の検出結果に基づいて着床時の段差補正を実行するエレベータにおいて、
乗りかごに設けられ、かご床面のかごドア幅と乗場床面の乗場ドア幅とを撮影領域に含む撮像部と、
前記撮像部による撮像画像を入力して、左右のかごドアパネルを構成するリターンパネル間の距離を基準として前記かごドア幅を算出すると共に、左右の乗場ドアパネル間の距離を基準として前記乗場ドア幅を算出する画像処理部と、
前記画像処理部で算出された前記かごドア幅及び前記乗場ドア幅に基づき、乗りかごの床面と乗場床面との間に段差が発生していることを認識し、乗場床面に対して乗りかごが浮き沈みしている段差量を演算する段差補正量演算部と、
前記段差補正量演算部で演算された段差量に基づき、エレベータを動かすための補正用の走行パターンを算出し、算出した走行パターンを運行制御部に出力して、乗りかごに対する段差補正を行う段差補正制御部と、
を具備することを特徴とするエレベータの段差補正装置。

【請求項2】

エレベータの段差量に対応した走行パターンを予め保存しておく段差補正量保存部を更に備え、
前記段差補正制御部は、前記段差補正量演算部で演算された段差量に基づき、前記段差補正量保存部から最適な走行パターンを選定して前記運行制御部に出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータの段差補正装置。

【請求項3】

かご内の荷重を検知する荷重検知器を更に備え、
前記画像処理部は、前記撮像部の撮像画像から、かごドア付近の乗りかご内、及び乗場ドア付近の一定エリア内の利用者が、エレベータのドア間口を通過するタイミングを判断すると共に、その利用者の体積を算出し、
前記段差補正量演算部は、前記画像処理部の解析結果からその利用者の荷重を算出し、算出された荷重データと、前記荷重検知器の荷重データとに基づき、発生する段差量を予測し、
前記段差補正制御部は、前記段差補正量演算部で予測された段差量を予め補正するための走行パターンを算出し、段差が発生するタイミングで算出された走行パターンを前記運行制御部に出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータの段差補正装置。

【請求項4】

前記画像処理部は、前記撮像部による撮像画像から特定の利用者の存在を判断し、
前記段差補正制御部は、特定の利用者が存在する場合には段差補正を実行する、
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータの段差補正装置。

【請求項5】

エレベータを利用する個人を特定する認証装置によって特定された個人が、段差補正制御を必要とする個人である場合には、前記着床検出器による段差が検出されていない場合であっても、当該個人に対する段差補正制御を実行する、
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータの段差補正装置。

【請求項6】

乗りかごが乗場に着床したことを検出する着床検出器によって着床時の段差補正を実行するエレベータにおいて、
乗りかごに設けられ、かご床面のかごドア幅と乗場床面の乗場ドア幅とを撮影領域に含む撮像部による撮像画像を入力して、左右のかごドアパネルを構成するリターンパネル間の距離を基準として前記かごドア幅を算出すると共に、左右の乗場ドアパネル間の距離を基準として前記乗場ドア幅を算出し、
算出された前記かごドア幅及び前記乗場ドア幅に基づき、乗りかごの床面と乗場床面との間に段差が発生していることを認識し、乗場床面に対して乗りかごが浮き沈みしている段差量を演算し、
演算された段差量に基づき、エレベータを動かすための補正用の走行パターンを算出し、算出した走行パターンを運行制御部に出力して、乗りかごに対する段差補正を行う、ことを特徴とするエレベータの段差補正方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、エレベータの段差補正装置及び段差補正方法に関する。

【背景技術】

【0002】

エレベータのかご床面と乗場床面との間に段差があると、乗客の乗降に支障をきたす。このため、エレベータには、段差を補正する機能が設けられている。この段差補正機能は、着床検出器での乗場床面の位置が所定の範囲を外れると、一定時間を経過した後に稼働される。また、かご床面と乗場床面との段差を画像にて検知し、利用者に報知する方法もある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５−４４６７４号公報

【特許文献2】特開２０１７−１８４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、従来技術の場合、段差補正機能の起動は着床検出器の検出範囲に依存しており、１０ｍｍ乃至１５ｍｍ以内の段差には対応できない問題があった。

【0005】

また、入力信号の安定を図る目的で一定時間の経過を待っていたため、起動に時間がかかっていた。このため、高齢者や、車いす利用者等が乗り降りする際に支障をきたす可能性がある。

【0006】

本発明は上記事情に鑑み、一定量以下の段差寸法であっても、段差補正制御を行うことで足元の段差を少なくすることのできるエレベータの段差補正装置及び段差補正方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の目的を達成するための実施形態は、乗りかごが乗場に着床したことを検出する着床検出器によって着床時の段差補正を実行するエレベータにおいて、乗りかごが乗場に着床したことを検出する着床検出器と、乗りかごに設けられ、かご床面のかごドア幅と乗場床面の乗場ドア幅とを撮影領域に含む撮像部と、撮像部による撮像画像を入力してかごドア幅及び乗場ドア幅を算出する画像処理部と、画像処理部で算出されたかごドア幅及び乗場ドア幅に基づき、乗りかごの床面と乗場床面との間に段差が発生していることを認識し、乗場床面に対して乗りかごが浮き沈みしている段差量を演算する段差補正量演算部と、段差補正量演算部で演算された段差量に基づき、エレベータを動かすための補正用の走行パターンを算出し、算出した走行パターンを運行制御部に出力して、乗りかごに対する段差補正を行う段差補正制御部と、を具備する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態に係るエレベータ段差補正装置の概略構成を含むブロック図。

【図2】実施形態に係るエレベータの段差を示すブロック図。

【図3】実施形態に係る乗りかごの乗場床面に対し、かごが沈んだ状態でのかごドア及び乗場ドアの間口幅計測の一例を示す説明図。

【図4】実施形態に係る乗りかごの乗場床面に対し、かごが浮いた状態でのかごドア及び乗場ドアの間口幅計測の一例を示す説明図。

【図5】第１実施形態の処理手順を示すフローチャート。

【図6】第２実施形態の処理手順を示すフローチャート。

【図7】第３実施形態の処理手順を示すフローチャート。

【図8】第４実施形態の処理手順を示すフローチャート。

【図9】第５実施形態の処理手順を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0009】

＜第１実施形態＞
図１は、実施形態に係るエレベータ段差補正装置の概略構成例を示すブロック図である。図２は、第１実施形態に係るエレベータの段差を示すブロック図である。図３は、実施形態に係る乗りかごの乗場床面に対し、かごが沈んだ状態でのかごドア及び乗場ドアの間口幅計測の説明図である。図４は、実施形態に係る乗りかごの乗場床面に対し、かごが浮いた状態でのかごドア及び乗場ドアの間口幅計測の説明図である。

【0010】

図１に示すように、乗りかご１２はエレベータ制御装置１０により運行制御されている。乗りかご１２は、かご制御装置１１に接続されている。また、かご制御装置１１は、エレベータ制御装置１０に接続され、エレベータ制御装置１０との間で乗場呼びや、かご呼び等の各種信号を送受信する。なお、「乗場呼び」とは、各階の乗場に設置された乗場呼び釦の利用者による入力操作により登録される呼びの信号であり、登録階と行先方向の情報を含む。「かご呼び」とは、乗りかご１２のかご室内に設けられた行先呼び釦の利用者による入力操作により登録される呼びの信号であり、行き先階の情報を含む。

【0011】

かご制御装置１１は、戸開閉制御部１１１を備えている。戸開閉制御部１１１は、乗りかご１２が乗場に到着したときに、かごドア１３が乗場ドア１４と係合した状態で戸開し、所定時間経過後に戸閉するように制御する。また、かごドア１３の戸開中に利用者が戸開釦を押下する等、戸開の意思が検知された場合には、戸開閉制御部１１１は、かごドア１３の戸閉動作を禁止して戸開状態を維持する。さらに、戸開動作中に同じく戸開釦を押下する等、戸開の意思が検知された場合や、かごドア１３が、利用者や障害物を検知した場合には、戸閉動作を中断し、再戸開動作を行う。

【0012】

また、各階の乗場１７において、乗りかご１２が到着する床面１７ａの高さには、着床検出器１９が設置されている。

【0013】

図２に示すように、乗りかご１２の乗場到着時に、かご床面１２ａと乗場床面１７ａとの間に段差１８が発生することがある。着床検出器１９は、乗りかご１２が乗場１７に到着した時に、かご床面１２ａと乗場床面１７ａとの段差１８の寸法が、一定値未満になると段差無し信号を検出する。段差無し信号を検出している場合、かごドア１３の戸開を許可する。しかし、戸開をしている間に利用者の乗り降りにより、乗りかご１２が浮き沈みして段差１８が一定値以上の寸法になると信号が非検出になることがある。

【0014】

エレベータ制御装置１０は、運行制御部１０１と、段差補正制御部１０２と、段差補正量演算部１０３と、段差補正量保存部１０４とを備えている。

【0015】

運行制御部１０１は、乗りかご１２の基本的な運行を制御する。運行制御部１０１は、前述した「かご呼び」、及び「乗場呼び」に応じて、巻上機の駆動を制御し、乗りかご１２を呼び登録に応じた指定の目的階に移動させる。

【0016】

段差補正制御部１０２は、乗りかご１２が乗場１７に到着した後、戸開中に段差１８の寸法が一定値以上になり、着床検出器１９の段差無し信号の入力が非検出になったときに起動する。

【0017】

本実施形態における段差補正制御部１０２は、既存機能に加え、着床検出器１９からの段差無し信号の入力がある場合でも起動する。すなわち、カメラ１５で撮像した画像を画像処理装置１６が撮影した画像を基に求められた段差１８の寸法から、戸開した状態で乗りかご１２を動かした場合においても、利用者に負担が無い速度で乗りかご１２を動かす場合の走行パターンを算出する。その算出結果を運行制御部１０１に出力する。

【0018】

段差補正量演算部１０３は、画像処理装置１６が撮影した画像から求められたかごドア幅２０、乗場ドア幅２１の差から、発生している乗りかご１２の浮き沈み量（段差量）の演算を行う。そして、浮き沈み量の演算結果を、段差補正制御部１０２に出力する
カメラ１５は、撮像部を構成し、乗りかご１２の出入口上部、例えばかごドア１３の上部の幕板内に設置される。このカメラ１５は、例えば車載カメラ等のように、１秒間に数コマの画像を撮影可能である。カメラ１５は、乗りかご１２が各階の乗場１７に到着して戸開するとき、乗降中、及び戸閉するときに、乗りかご１２のかごドア１３付近のかご床面１２ａから、乗場１７の乗場ドア１４付近の乗場床面１７ａを撮影する。カメラ１５は、画像として、所定時間ごとの静止画を撮像してもよいが、動画を撮像してもよい。カメラ１５は、画像処理装置１６に電気的に接続されており、撮像画像を画像処理装置１６に送信する。

【0019】

撮影した画像を画像処理装置１６で解析し、図３、図４に示すかごドア幅２０、及び乗場ドア幅２１を測定する。なお、かごドア幅２０は、左右のリターンパネル間の距離を基準とする。乗場ドア幅は、左右の乗場ドアパネル間の距離を基準とする。乗りかご１２内に設けられたカメラ１５で撮影したかごドア１３のドア幅２０は、一定の値となるが、乗場ドア１４のドア幅２１は、段差１８が発生すると、段差が無い状態での寸法とは異なるものとなる。その結果から、乗りかご１２が浮き沈みをしていることを段差補正制御部１０２で判断し、段差補正量演算部１０３にその段差１８の寸法を出力する。

【0020】

画像処理装置（画像処理部）１６は、カメラ１５が撮像した乗りかご１２のかごドア１３付近のかご床面１２ａから、乗場１７の乗場ドア１４付近の乗場床面１７ａの画像から、かごドア幅２０と、乗場ドア幅２１の寸法を計測する。段差１８が無い場合、かごドア幅２０と乗場ドア幅２１とは同じ寸法となる。しかし、図３、図４に示すように、かごドア幅２０と乗場ドア幅２１とが異なっている場合、段差１８が発生していると判断する。例えば、メインロープの延びや各種シーブとメインロープとの間に発生するすべり、着床検出器１９の誤差、利用者の乗り降りによる乗りかご１２の浮き沈み等に応じて生じる場合がある。計測された段差１８の寸法は、段差補正制御部１０２に送信する。

【0021】

カメラ１５によって撮影された各画像は、画像処理装置１６によってリアルタイムに解析処理される。画像処理装置１６は、各画像の中からエレベータの利用者等の動体物を抽出し、利用者の動きを追跡して乗降完了の検知、戸開時の戸袋引き込まれ検知等の解析処理を行い、必要に応じて警報指示等の安全措置を担う。なお、ここでは画像処理装置１６がかご制御装置１１とは独立して設けられているが、かご制御装置１１の中に画像処理装置１６の機能が搭載されていてもよい。

【0022】

次に、図５のフローチャートを参照して、第１実施形態におけるエレベータの段差補正装置の処理手順を説明する。図５に示す制御のフローチャートは、例えば、所定の間隔で繰り返し実行される。

【0023】

まず、エレベータ制御装置１０の運行制御部１０１は、戸開確認を行う（ステップＳ１）。すなわち、運行制御部１０１は、戸開閉制御部１１１によってかごドア１３、及び乗場ドア１４が戸開しているか否かを判定する。運行制御部１０１は、かごドア１３、及び乗場ドア１４の戸開を確認していない場合（ステップＳ１NO）には、ステップＳ２以降の処理は行わない。

【0024】

かごドア１３、及び乗場ドア１４の戸開が確認できた場合（ステップＳ１YES）、既存の着床検出器１９による段差１８の検出を行う（ステップＳ２）。また、カメラ１５により、かごドア１３、及び乗場ドア１４を含むかご床面１２ａ、及び乗場床面１７ａとその一帯の画像を撮影する（ステップＳ３）。撮影回数はエレベータ制御装置１０の処理速度とは同期しなくてもよく、１秒間に数コマの画像撮影を行う。

【0025】

カメラ１５の撮影の回数に対し、エレベータ制御装置１０による制御処理回数が多く、急激に段差１８の量が大きくなった場合（ステップＳ４YES）は、既存の着床検出器１９による段差１８が検出される。その場合、本実施形態による段差補正処理では無く、既存の段差補正処理が実行される。

【0026】

着床検出器１９による段差が検出されていない場合（ステップＳ４NO）、カメラ１５は、撮影した画像を画像処理装置１６に送信する（ステップＳ５）。画像処理装置１６では、受信した画像からかごドア幅２０、及び乗場ドア幅２１を解析する（ステップＳ６）。

【0027】

図３は、かごドア幅２０に対し、乗場ドア幅２１の値が大きい場合を示している。この場合、乗場ドア幅２１がかごドア幅２０よりも大きいことから、乗場ドア幅２１の方がカメラ１５に近い状況であることが分かる。従って、エレベータの乗りかご１２は、乗場床面１７ａに対し沈んだ状態になっており、段差１８が発生している状態である。

【0028】

図４は、かごドア幅２０に対し、乗場ドア幅２１の値が小さい場合を示している。この場合、かごドア幅２０が乗場ドア幅２１よりも小さいことから、かごドア幅２０の方がカメラ１５に近い状況であることが分かる。従って、エレベータの乗りかご１２は、乗場床面１７ａに対し浮いた状態になっており、段差１８が発生している状態である。

【0029】

画像処理装置１６で解析された乗場ドア幅２１は、段差補正量演算部１０３へ送信される。段差補正量演算部１０３は、一定値であるカメラ１５とかご床面１２ａまでの高さと、かごドア幅２０、受信した乗場ドア幅２１の寸法から、段差１８の寸法を算出する（ステップＳ７）。

【0030】

段差補正量演算部１０３によって算出された段差１８の寸法は、段差補正制御部１０２へ送信される。段差補正制御部１０２では、段差１８の寸法の精査を行う（ステップＳ８）。その結果、乗りかご１２の浮き沈みが無いことを検出した場合（ステップＳ８NO）は、以降の処理は行わず、終了する。

【0031】

一方、乗りかご１２の浮き沈みがあることを検出した場合（ステップＳ８YES）、段差補正制御部１０２では、発生している段差１８の寸法に対し、浮き沈みを無くすために必要なエレベータの走行パターンを算出する（ステップＳ９）。その後、算出された走行パターンを運行制御部１０１に対し出力する（ステップＳ１０）。運行制御部１０１は、走行パターンから必要なトルク量を割り出し、周知のワイヤーストレッチ制御を行う（ステップＳ１１）。以上の処理により、本実施形態における段差補正制御を終了する。

【0032】

≪第１実施形態の効果≫
上記のように構成されるシステムを用いて行うエレベータ段差補正方法は、かご床面１２ａと乗場床面１７ａとの一定エリアをカメラ１５を用いて撮影し、解析することによって、かごドア幅２０、及び乗場ドア幅２１を測定することができる。そして、かごドア幅２０、及び乗場ドア幅２１の差から、段差１８の寸法を算出することができる。この結果が、一定量以下の段差１８の寸法であった場合でも、段差補正制御を行うことができる。そのため、足元の段差が少なくなり、高齢者や、車いす利用者等が乗り降りする際、安心してエレベータを利用することができる。

【0033】

＜第２実施形態＞
図６は、第２実施形態に係るエレベータ段差補正装置の処理手順を示すフローチャートである。なお、第２実施形態に関わる基本的なブロック図は第１実施形態と同じであるため、図１を援用して説明する。

【0034】

第２実施形態に係るエレベータ段差補正装置は、乗りかご１２に対応する浮き沈み量に対応した速度パターンデータを、画像解析結果から計算により算出するのでは無く、予め用意したデータベースを参照して選定する点で第１実施形態とは異なる。その他、上述した実施形態と共通する構成、作用、効果については、重複した説明は省略する。

【0035】

図１中の段差補正量保存部１０４は、エレベータ制御装置１０の構成要素の一つである。段差補正量保存部１０４は、段差１８の寸法に応じた速度パターンに関するデータベースを格納している。段差補正量演算部１０３において、算出された乗りかご１２の浮き沈み量を入力し、対応した速度パターンを選定し、段差補正制御部１０２に出力する。

【0036】

図６のフローチャートにおいて、まず、戸開閉制御部１１１、着床検出器１９、カメラ１５、エレベータ制御装置１０、画像処理装置１６、段差補正量演算部１０３、段差補正制御部１０２は、図６のステップＳ１からＳ７までの処理を第１実施形態と同様に実行する。

【0037】

段差補正制御部１０２が、段差１８の寸法の精査を行う（ステップＳ８）。その結果、乗りかご１２の浮き沈みが無いことを検出した場合（ステップＳ８NO）は、処理は行わず、終了する。

【0038】

一方、乗りかご１２の浮き沈みがあることを検出した場合（ステップＳ８YES）、段差補正制御部１０２では、発生している段差１８の寸法を、段差補正量保存部１０４に出力する（ステップＳ９１）。段差補正量保存部１０４においては、予め保存されているデータベースの中から、段差１８の寸法の分だけエレベータを動かし、浮き沈み量を無くすために必要なエレベータの走行パターンを抽出、段差補正制御部１０２に対し、抽出した走行パターンを出力する（ステップＳ９２）。その後、第１実施形態と同様、図６のステップＳ１０以降の処理を実行する。

【0039】

≪第２実施形態の効果≫
上記のように構成されるシステムを用いて行うエレベータ段差補正方法は、第１実施形態に比べ、エレベータ制御装置１０の演算処理の負荷を低減することができる。
この結果、その他付加仕様があり、演算処理負荷の高いエレベータに対しても、サービスを行うことができる。

【0040】

＜第３実施形態＞
図７は、第３実施形態に係るエレベータ段差補正装置の処理手順を示すフローチャートである。第３実施形態に関わるブロック図は、第１実施形態と同様、図１を用いて説明する。第３実施形態に係るエレベータ段差補正装置は、画像処理装置１６における連続した画像の解析処理により、利用者の体積を把握することで、その荷重を予測する点と、荷重検知器２３により、かご内の荷重を把握した上で、前記荷重予測値との組み合わせにより、発生する段差１８の予測寸法を算出する点と、同じく画像処理装置１６における連続した画像解析の結果から、利用者が段差１８を発生させるタイミングを把握し、そのタイミングに本提案の段差補正制御を実施する点が第１実施形態とは異なる。その他、上述した実施形態と共通する構成、作用、効果については、重複した説明は省略する。

【0041】

図１に示す荷重検知器２３は、乗りかご１２内の荷重を検知し、その結果をエレベータ制御装置１０に対し出力する機能を有する。エレベータ制御装置１０は、乗りかご１２を動かす上で、乗りかご１２内の重すぎる荷重を、荷重検知器２３が検知した場合、乗りかご１２内に設置したブザーを鳴動させる等の手段を用いて、乗りかご１２内の利用者に周知をし、降車を促す。

【0042】

また、画像処理装置１６には、エレベータのかごドア１３付近の乗りかご１２内、及び乗場ドア１４付近の一定エリア内の利用者を連続して撮影した画面データから、利用者の体積を算出する機能を持たせると共に、算出した体積から、利用者の荷重の予測値を算出する機能も付加する。算出された荷重の予測値は、段差補正量算出部１０３に出力する。

【0043】

さらに、画像処理装置１６には、エレベータのかごドア１３付近の乗りかご１２内、及び乗場ドア１４付近の一定エリア内の利用者を連続して撮影した画面データから、エレベータのかごドア１３、及び乗場ドア１４上を利用者が、もうすぐ通過するタイミングであるか否かを判断する機能を持たせる。判断結果は、段差補正制御部１０２に出力される。

【0044】

段差補正量演算部１０３には、荷重検知器２３で検知した荷重データと、画像処理装置１６が算出した予測の荷重データから、発生すると思われる段差１８の寸法を算出する機能を持たせる。算出された段差１８の寸法の予測値は、段差補正制御部１０２に対し出力する。

【0045】

図７のフローチャートにおいて、まず、戸開閉制御部１１１、着床検出器１９、カメラ１５、エレベータ制御装置１０、画像処理装置１６、段差補正量演算部１０３、及び段差補正制御部１０２は、第１実施形態と同様、図７のステップＳ１〜Ｓ７までの処理を実行する。

【0046】

ステップＳ７で段差補正量演算部１０３が割り出した段差１８の寸法から、段差補正制御部１０２が乗りかご１２の浮き沈み量を検出した場合（ステップＳ８YES）は、第１実施形態に記載の通り、図７のステップＳ９以降の処理を同様に実行する。

【0047】

また、ステップＳ７で段差補正量演算部１０３が割り出した段差１８の寸法から、段差補正制御部１０２が乗りかご１２の浮き沈み量を検出しなかった場合（ステップＳ８NO）、ステップＳ８１の処理に進む。

【0048】

まず、画像処理装置１６において、乗りかご１２に対し、乗り降りしようとしている利用者を把握する（ステップＳ８１）。乗りかご１２から乗り降りしようとしている利用者とは、カメラ１５が撮影した画像に連続して映っており、画像処理装置１６での解析の結果、かごドア１３、及び乗場ドア１４の方向に動きのある利用者のことである。

【0049】

次に、画像処理装置１６では、前記乗り降りしようとしている利用者の体積の予測値を求める（ステップＳ８２）。ここでは、複数の連続した画像を解析することで、対象物を立体として捉えることができることから、その解析結果から体積を概算で求める。

【0050】

さらに、画像処理装置１６では、利用者の体積予測値データを荷重予測値データに変換する（ステップＳ８３）。エレベータの乗りかご１２を利用する対象物の体積単位当たりの荷重は、予め設定されている一定の値とすることで、特定した利用者の荷重予測値データとして、変換することができる。変換された荷重予測値データは、段差補正量演算部１０３へ送信される。

【0051】

段差補正量演算部１０３は、画像処理装置１６から送信された荷重予測値データと、荷重検知器２３から出力された乗りかご１２内の荷重データに基づき、発生すると思われる段差寸法を算出（ステップＳ８４）し、その結果を段差補正制御部１０２へ送信する。

【0052】

段差補正制御部１０２では、段差補正量演算部１０３にて算出した予想される段差１８の寸法から、段差は発生しないと判断した場合（ステップＳ８５NO）、以降の処理は行わず、段差補正処理を終了する。

【0053】

一方、段差が発生すると判断した場合（ステップＳ８５YES）、段差補正制御部１０２は、画像処理装置１６に対し、判断結果を出力する。画像処理装置１６は、連続した画像の解析を行い、利用者が乗りかご１２に対し、乗り降りを行うタイミングであるか否かを判断する（ステップＳ８６）。判断した結果、乗り降りするタイミングで無いと判断した場合（ステップＳ８６NO）、以降の処理は行わず、段差補正処理を終了する。反対に、乗り降りするタイミングであると判断した場合（ステップＳ８６YES）、算出した予想される段差１８の寸法に対応する速度パターンを算出（ステップＳ９）し、第１実施形態と同様、ステップＳ１０、Ｓ１１の処理を実行する。

【0054】

≪第３実施形態の効果≫
上記のように構成されるシステムを用いて行うエレベータ段差補正方法は、第１実施形態に比べ、利用者の利用タイミングに合わせた段差補正を実現することができる。
この結果、高い品質の段差補正制御を行うことができる。

【0055】

＜第４実施形態＞
図８は、第４実施形態に係るエレベータ段差補正装置の処理手順を説明するフローチャートである。なお、第４実施形態に関わるブロック図は、第１実施形態と同じ図１である。第４実施形態に係るエレベータ段差補正方法は、特定の利用者が利用する際に限定して、段差補正を行う点で第１実施形態とは異なる。その他、上述した実施形態と共通する構成、作用、効果については、重複した説明は省略する。

【0056】

ここで、特定の利用者とは、上述したように例えば、車椅子利用者、身障者、高齢者等の利用者である。本実施形態の画像処理装置１６は、かごドア１３、及び乗場ドア１４の周辺一定エリアを撮影した画像から、かごドア幅２０、乗場ドア幅２１を計測するだけでなく、特定の利用者がエレベータを利用しているか否かを判断する機能を持たせる。

【0057】

図８のフローチャートにおいて、まず、戸開閉制御部１１１、着床検出器１９、カメラ１５、エレベータ制御装置１０は、第１実施形態と同様、図８のステップＳ１〜Ｓ３の処理を実行する。

【0058】

カメラ１５の撮影の回数に対し、エレベータ制御装置１０による制御処理回数が多く、急激に段差１８の量が大きくなった場合（ステップＳ４YES）、第１実施形態と同様に、既存の着床補正処理が起動し既存の着床補正処理が実行される。反対に、着床検出器１９による段差が検出されていない場合（ステップＳ４YES）は、カメラ１５は、撮影した画像を画像処理装置１６に送信する（ステップＳ５）。画像処理装置１６は、受信した画像から、特定の利用者がいるか否かを判別するための画像解析を行う（ステップＳ５２）。

【0059】

画像処理装置１６は、画像解析の結果、特定の利用者が利用していないと判断した場合（ステップＳ５３NO）、以降の処理を行わず、終了する。一方、画像処理装置１６の画像解析の結果、特定の利用者が利用していることが分かった場合（ステップＳ５２YES）、第１実施形態と同様に、図８のステップＳ６以降の処理を実行する。

【0060】

≪第４実施形態の効果≫
このように構成される第４実施形態におけるエレベータ段差装置は、エレベータを利用する特定の利用者全てに対し、段差補正制御を行うことができる。この結果、本当に本提案の処理を必要としている対象者にのみ、サービスを行うことができる。

【0061】

＜第５実施形態＞
図９は、第５実施形態に係るエレベータ段差補正方法に説明するフローチャートである。第５実施形態に関わるブロック図は、第１実施形態と同じ図１である。

【0062】

第５実施形態に係るエレベータ段差補正装置は、認証装置が特定の利用者であることを付加する機能を設け、一般の認証登録されていた利用者と区別する機能を設けている点で、第１実施形態と異なる。その他、上述した実施形態と共通する構成、作用、効果については、基本的な説明は省略する。

【0063】

図１の認証装置２２は、乗場１７に設置され、エレベータの乗りかご１２の利用を、認証登録された利用者に制限するための装置である。予め、個人を特定するのに必要な「顔や指紋等」の要素を登録しておく必要がある。

【0064】

そして、利用する際は、認証装置２２にて登録済みの個人を特定する要素情報と照合し、合致した場合、登録済みの個人であることを特定する。

【0065】

ここでは、個人を特定する機能に加え、「普段、車いすを利用している」「足が不自由である」等、本提案の段差補正制御を必要としている利用者を特定するための情報を付加して登録をする。そして、前記登録済みの個人が、エレベータの乗りかご１２を利用しようとし、認証装置２２により個人が特定された場合、付加された段差補正制御を必要としている利用者であるとの情報も、エレベータ制御装置１０に出力される。

【0066】

図９のフローチャートにおいては、まず、戸開閉制御部１１１、着床検出器１９、カメラ１５、エレベータ制御装置１０、画像処理装置１６は、図９のステップＳ１〜Ｓ３までの処理を実行する。

【0067】

カメラ１５の撮影の回数に対し、エレベータ制御装置１０による制御処理回数が多く、急激に段差１８の量が大きくなった場合（ステップＳ４YES）は、既存の着床検出器１９による段差１８が検出される。その場合は、既存の段差補正処理が実行される。

【0068】

着床検出器１９による段差が検出されていない場合（ステップＳ４YES）は、段差補正制御部１０２は、認証装置２２からの入力情報を取得する（ステップＳ５１）。段差補正制御部１０２は、取得した入力情報を解析する（ステップＳ５２）。その解析結果から特定の利用者であるかを判断する（ステップＳ５３）。特定の利用者であった場合（ステップＳ５３YES）、ステップＳ５〜Ｓ１１の処理を実行する。一方、特定の利用者でなかった場合、又は、認証装置２２からの入力が無かった場合（ステップＳ５３NO）、以降の処理を行わず、終了する。

【0069】

≪第５実施形態の効果≫
上記のように構成されるシステムを用いて行うエレベータ段差補正方法は、第１実施形態に比べ、利用者が限定されているエレベータにおいて、更に段差補正制御を必要としている利用者を限定することで、高い品質の段差補正制御を行うことができる。

【0070】

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0071】

１０…エレベータ制御装置、１０１…運行制御部、１０２…段差補正制御部、１０３…段差補正量演算部、１０４…段差補正量保存部、１１…かご制御装置、１１１…戸開閉制御部、１２…乗りかご、１２ａ…かご床面、１３…かごドア、１４…乗場ドア、１５…カメラ（撮像部）、１６…画像処理装置（画像処理部）、１７…乗場、１７ａ…乗場床面、１８…段差、１９…着床検出器、２０…かごドア幅、２１…乗場ドア幅、２２…認証装置、２３…荷重検知器。

【要約】      （修正有）

【課題】足元の段差を少なくして、高齢者や、車いす利用者等が乗り降りする際、安心してエレベータを利用する。
【解決手段】乗りかご１が乗場１７に着床したことを検出する着床検出器１９と、乗りかご１に設けられかご床面１２ａのかごドア幅と乗場床面１７ａの乗場ドア幅とを撮影領域に含む撮像部（カメラ）１５と、撮像部１５による撮像画像を入力してかごドア幅及び乗場ドア幅を算出する画像処理部１６と、画像処理部１６で算出されたかごドア幅及び乗場ドア幅に基づき、乗りかごの床面１２ａと乗場床面１７ａとの間に段差が発生していることを認識し、乗場床面に対して乗りかごが浮き沈みしている段差量を演算する段差補正量演算部１０３と、段差補正量演算部１０３で算出された段差量に基づき、エレベータを動かすための補正用の走行パターンを算出し、運行制御部１０１に出力して、乗りかごに対する段差補正を行う段差補正制御部１０２と、を具備する。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】