特許 6633460 通知方法、通知装置及び端末

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6633460

(24)【登録日】2019年12月20日

(45)【発行日】2020年1月22日

(54)【発明の名称】通知方法、通知装置及び端末

(51)【国際特許分類】

   H04M 11/00 20060101AFI20200109BHJP

   H04Q 9/00 20060101ALI20200109BHJP

   B64C 13/20 20060101ALI20200109BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20200109BHJP

   G05D 1/00 20060101ALI20200109BHJP

【ＦＩ】

   H04M11/00 301

   H04Q9/00 301B

   B64C13/20 Z

   B64C39/02

   G05D1/00 B

【請求項の数】13

【全頁数】34

(21)【出願番号】特願2016-122412(P2016-122412)

(22)【出願日】2016年6月21日

(65)【公開番号】特開2017-141010(P2017-141010A)

(43)【公開日】2017年8月17日

【審査請求日】2019年1月11日

(31)【優先権主張番号】62/214,420

(32)【優先日】2015年9月4日

(33)【優先権主張国】US

(31)【優先権主張番号】特願2016-20721(P2016-20721)

(32)【優先日】2016年2月5日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】514136668

【氏名又は名称】パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ

【氏名又は名称原語表記】Ｐａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ

(74)【代理人】

【識別番号】100067828

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 悦司

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100109438

【弁理士】

【氏名又は名称】大月 伸介

(72)【発明者】

【氏名】久原 俊介

【審査官】 山岸 登

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００３−１２７９９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０３８６２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−１３８９９９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６４Ｂ １／００− １／７０

Ｂ６４Ｃ １／００−９９／００

Ｂ６４Ｄ １／００−４７／０８

Ｂ６４Ｆ １／００− ５／６０

Ｂ６４Ｇ １／００−９９／００

Ｇ０５Ｄ １／００− １／１２

Ｈ０３Ｊ ９／００− ９／０６

Ｈ０４Ｍ １／００

１／２４− ３／００

３／１６− ３／２０

３／３８− ３／５８

７／００− ７／１６

１１／００−１１／１０

９９／００

Ｈ０４Ｑ ９／００− ９／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人飛行体の位置情報と、前記無人飛行体を操縦する操縦者又は前記無人飛行体を視認する１以上のビジュアルオブザーバのそれぞれが携帯する複数の端末の位置情報とに基づいて、前記操縦者又は前記１以上のビジュアルオブザーバの前記無人飛行体を視認するそれぞれの領域を示す視認担当領域及び前記操縦者又は前記１以上のビジュアルオブザーバの前記無人飛行体を視認するそれぞれの担当時間を示す視認担当時間のうち少なくとも一方を決定し、
前記視認担当領域及び前記視認担当時間の少なくとも一方を前記複数の端末に通知する、
通知方法。

【請求項2】

前記視認担当領域と前記視認担当時間のうち少なくとも一方の決定は、前記無人飛行体の位置情報と前記複数の端末の位置情報と前記無人飛行体が飛行する飛行ルートとに基づいて決定し、
前記視認担当領域及び前記視認担当時間の少なくとも一方と、前記飛行ルートとを前記複数の端末に通知する、
請求項１記載の通知方法。

【請求項3】

前記視認担当時間の決定は、前記視認担当領域に前記飛行ルートが入ってから出るまでの移動期間を算出し、前記移動期間を前記視認担当時間とする、
請求項２記載の通知方法。

【請求項4】

前記視認担当時間の決定は、前記視認担当領域に前記飛行ルートが入る時刻である視認開始時刻を算出し、前記視認開始時刻を前記視認担当時間とする、
請求項２記載の通知方法。

【請求項5】

前記複数の端末への通知は、前記視認担当時間よりも所定時間前に行う、
請求項４記載の通知方法。

【請求項6】

前記飛行ルートが前記視認担当領域を少なくとも２回通過する場合、１回目を第１の視認担当時間とし、２回目を第２の視認担当時間とすると、
前記視認担当領域に前記飛行ルートが入る１回目の前記視認開始時刻を算出し、前記１回目の視認開始時刻を前記第１の視認担当時間とし、前記視認担当領域に前記飛行ルートが入る２回目の視認開始時刻を算出し、前記２回目の視認開始時刻を前記第２の視認担当時間とし、
前記第１の視認担当時間及び前記第２の視認担当時間を前記複数の端末に通知する、
請求項２記載の通知方法。

【請求項7】

前記複数の端末の位置情報と前記飛行ルートとに基づいて、前記視認担当領域に前記無人飛行体が到来する到来方向を決定し、
前記到来方向を前記複数の端末にさらに通知する、
請求項２記載の通知方法。

【請求項8】

前記複数の端末のうち第１の端末が前記無人飛行体を視認する前記視認担当時間中に、前記複数の端末のうち第２の端末の前記無人飛行体を視認する担当時間として前記第２の端末の前記視認担当時間を変更した場合、前記第２の端末に、前記視認担当時間と変更理由とを通知する、
請求項１記載の通知方法。

【請求項9】

前記複数の端末のうち前記視認担当領域が重複する第１の端末と第２の端末とが存在する場合、前記無人飛行体との距離が近い前記第１の端末の前記視認担当時間を前記第２の端末の前記視認担当時間よりも前の時間に決定する、
請求項１記載の通知方法。

【請求項10】

前記無人飛行体の位置情報と前記複数の端末の位置情報とを定期的に取得し、
前記無人飛行体と前記複数の端末のうち第３の端末との距離が所定の距離以下となった場合、現在時刻を前記第３の端末の前記視認担当時間に決定する、
請求項９記載の通知方法。

【請求項11】

前記第１の端末から、前記無人飛行体の視認を拒否する拒否情報を受信すると、
現在時刻を前記第２の端末の前記視認担当時間に決定し、
前記第２の端末に、前記視認担当時間と決定理由とを通知する、
請求項９記載の通知方法。

【請求項12】

無人飛行体の位置情報と、前記無人飛行体を操縦する操縦者又は前記無人飛行体を視認する１以上のビジュアルオブザーバのそれぞれが携帯する複数の端末の位置情報とを記憶する記憶部と、
前記無人飛行体の位置情報及び前記複数の端末の位置情報に基づいて、前記操縦者又は前記１以上のビジュアルオブザーバの前記無人飛行体を視認するそれぞれの領域を示す視認担当領域及び前記操縦者又は前記１以上のビジュアルオブザーバの前記無人飛行体を視認するそれぞれの担当時間を示す視認担当時間のうち少なくとも一方を決定する視認担当者決定部と、
前記視認担当領域及び前記視認担当時間の少なくとも一方を前記複数の端末に通知する通知制御部と、
を備える通知装置。

【請求項13】

無人飛行体を操縦する操縦者又は前記無人飛行体を視認する１以上のビジュアルオブザーバの前記無人飛行体を視認するそれぞれの領域を示す視認担当領域及び前記操縦者又は前記１以上のビジュアルオブザーバの前記無人飛行体を視認するそれぞれの担当時間を示す視認担当時間のうち少なくとも一方を受信する通信部と、
前記視認担当領域及び前記視認担当時間の少なくとも一方を表示する表示部と、
を備える端末。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、無人飛行体を視認するタイミングを通知する通知方法、通知装置及び端末に関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、リモートコントローラによって遠隔操縦される小型の無人飛行体が普及している。この無人飛行体は、複数のプロペラを備えており、複数のプロペラのそれぞれの回転数を制御することにより、空中を自在に飛行することができる。

【0003】

上記のように、無人飛行体は、空中を自在に飛行することができるため、様々な無人飛行体の飛行に関する規制が検討されている。例えば、操縦者が無人飛行体を目視可能な視界の範囲内のみで無人飛行体を飛行させる規制が検討されている。

【0004】

特許文献１では、手で望遠鏡を持ってラジコン飛行機を視認しながら、同時に手指で操縦器を操ることが可能な望遠鏡型無線操縦装置が開示されている。

【0005】

しかしながら、特許文献１の技術では、操縦者の目視可能な範囲内のみでしかラジコン飛行機を飛行させることができず、操縦者の目視可能な範囲を越えてラジコン飛行機を飛行させることが困難である。

【0006】

そこで、例えば、操縦者とは別に、操縦者の無人飛行体の視認をサポートするビジュアルオブザーバ（以下、ＶＯとも言う）と呼ばれる、無人飛行体を視認する人物を常に配置し、操縦者及びＶＯが無人飛行体を目視可能な範囲内のみで無人飛行体の飛行を許可する規制が検討されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特開昭６３−３０２６９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

しかしながら、上記従来の技術では、更なる改善が必要とされていた。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本開示の一態様に係る通知方法は、無人飛行体の位置情報と、前記無人飛行体を操縦する操縦者又は前記無人飛行体を視認する１以上のビジュアルオブザーバのそれぞれが携帯する複数の端末の位置情報とに基づいて、前記操縦者又は前記１以上のビジュアルオブザーバの前記無人飛行体を視認するそれぞれの領域を示す視認担当領域及び前記操縦者又は前記１以上のビジュアルオブザーバの前記無人飛行体を視認するそれぞれの担当時間を示す視認担当時間のうち少なくとも一方を決定し、前記視認担当領域及び前記視認担当時間の少なくとも一方を前記複数の端末に通知する。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、操縦者又は１以上のビジュアルオブザーバの無人飛行体を視認するそれぞれの領域を示す視認担当領域及び操縦者又は１以上のビジュアルオブザーバの無人飛行体を視認するそれぞれの担当時間を示す視認担当時間の少なくとも一方が複数の端末に通知されるので、操縦者又は１以上のビジュアルオブザーバに対して、どのタイミングで無人飛行体を目視すればよいかを認識させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本開示の実施の形態１における飛行制御システムの構成を示す図である。

【図2】本開示の実施の形態１における通知装置の構成を示すブロック図である。

【図3】本開示の実施の形態１における操縦器及びＶＯ端末の構成を示すブロック図である。

【図4】本開示の実施の形態１における無人飛行体の外観図である。

【図5】本開示の実施の形態１における無人飛行体の構成を示すブロック図である。

【図6】本開示の実施の形態１における視認担当領域について説明するための模式図である。

【図7】本開示の実施の形態１における通知装置の動作について説明するためのフローチャートである。

【図8】本開示の実施の形態１における操縦器及びＶＯ端末の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。

【図9】本開示の実施の形態２における視認担当領域及び視認担当時間について説明するための模式図である。

【図10】本開示の実施の形態２における通知装置の構成を示すブロック図である。

【図11】本開示の実施の形態２における通知装置の動作について説明するためのフローチャートである。

【図12】本開示の実施の形態２における操縦器及びＶＯ端末の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。

【図13】本開示の実施の形態２における操縦器及びＶＯ端末の表示部に表示される表示画面の第１の変形例を示す図である。

【図14】本開示の実施の形態２における操縦器及びＶＯ端末の表示部に表示される表示画面の第２の変形例を示す図である。

【図15】本開示の実施の形態２の変形例における視認担当領域及び視認担当時間について説明するための模式図である。

【図16】本開示の実施の形態２の変形例における操縦器及びＶＯ端末の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。

【図17】本開示の実施の形態３における無人飛行体の到来方向について説明するための模式図である。

【図18】本開示の実施の形態３における通知装置の構成を示すブロック図である。

【図19】本開示の実施の形態３における通知装置の動作について説明するためのフローチャートである。

【図20】本開示の実施の形態３における操縦器及びＶＯ端末の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。

【図21】本開示の実施の形態４における視認担当領域について説明するための模式図である。

【図22】本開示の実施の形態４における通知装置の構成を示すブロック図である。

【図23】本開示の実施の形態４における通知装置の動作について説明するためのフローチャートである。

【図24】本開示の実施の形態４における操縦器及びＶＯ端末の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。

【図25】本開示の実施の形態５に係る飛行制御システムについて説明するための模式図である。

【図26】本開示の実施の形態５における通知装置の構成を示すブロック図である。

【図27】本開示の実施の形態５において、視認担当者を変更する場合に操縦器及びＶＯ端末の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。

【図28】本開示の実施の形態５において、新たな視認担当者に選定された理由を表示する表示画面の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

（本開示の基礎となった知見）
上記のように、無人飛行体は、空中を自在に飛行することができるため、様々な無人飛行体の飛行に関する規制が検討されている。例えば、操縦者とは別に、操縦者の無人飛行体の視認をサポートするＶＯと呼ばれる、無人飛行体を視認する人物を常に配置し、操縦者及びＶＯが無人飛行体を目視可能な範囲内のみで無人飛行体の飛行を許可する規制が検討されている。

【0013】

しかしながら、操縦者及び１以上のＶＯがいる場合、操縦者及び１以上のＶＯのそれぞれは、どのタイミングで無人飛行体を目視すればよいかが分からないという課題がある。

【0014】

このような課題を解決するため、本開示の一態様に係る通知方法は、無人飛行体の位置情報と、前記無人飛行体を操縦する操縦者又は前記無人飛行体を視認する１以上のビジュアルオブザーバのそれぞれが携帯する複数の端末の位置情報とに基づいて、前記操縦者又は前記１以上のビジュアルオブザーバの前記無人飛行体を視認するそれぞれの領域を示す視認担当領域及び前記操縦者又は前記１以上のビジュアルオブザーバの前記無人飛行体を視認するそれぞれの担当時間を示す視認担当時間のうち少なくとも一方を決定し、前記視認担当領域及び前記視認担当時間の少なくとも一方を前記複数の端末に通知する。

【0015】

この構成によれば、無人飛行体の位置情報と、無人飛行体を操縦する操縦者又は無人飛行体を視認する１以上のビジュアルオブザーバのそれぞれが携帯する複数の端末の位置情報とに基づいて、操縦者又は１以上のビジュアルオブザーバの無人飛行体を視認するそれぞれの領域を示す視認担当領域及び操縦者又は１以上のビジュアルオブザーバの無人飛行体を視認するそれぞれの担当時間を示す視認担当時間のうち少なくとも一方が決定される。視認担当領域及び視認担当時間の少なくとも一方が複数の端末に通知される。

【0016】

したがって、操縦者又は１以上のビジュアルオブザーバの無人飛行体を視認するそれぞれの領域を示す視認担当領域及び操縦者又は１以上のビジュアルオブザーバの無人飛行体を視認するそれぞれの担当時間を示す視認担当時間の少なくとも一方が複数の端末に通知されるので、操縦者又は１以上のビジュアルオブザーバに対して、どのタイミングで無人飛行体を目視すればよいかを認識させることができる。

【0017】

また、上記の通知方法において、前記視認担当領域と前記視認担当時間のうち少なくとも一方の決定は、前記無人飛行体の位置情報と前記複数の端末の位置情報と前記無人飛行体が飛行する飛行ルートとに基づいて決定し、前記視認担当領域及び前記視認担当時間の少なくとも一方と、前記飛行ルートとを前記複数の端末に通知してもよい。

【0018】

この構成によれば、視認担当領域と視認担当時間のうち少なくとも一方の決定は、無人飛行体の位置情報と複数の端末の位置情報と無人飛行体が飛行する飛行ルートとに基づいて決定される。視認担当領域及び視認担当時間の少なくとも一方と、飛行ルートとが複数の端末に通知される。

【0019】

したがって、視認担当領域及び視認担当時間の少なくとも一方とともに飛行ルートが複数の端末に通知されるので、操縦者又は１以上のビジュアルオブザーバは、無人飛行体の飛行ルートを確認しながら、どのタイミングで無人飛行体を目視すればよいかを確認することができる。

【0020】

また、上記の通知方法において、前記視認担当時間の決定は、前記視認担当領域に前記飛行ルートが入ってから出るまでの移動期間を算出し、前記移動期間を前記視認担当時間としてもよい。

【0021】

この構成によれば、視認担当時間の決定は、視認担当領域に飛行ルートが入ってから出るまでの移動期間を算出し、移動期間が視認担当時間とする。

【0022】

したがって、視認担当領域に飛行ルートが入ってから出るまでの移動期間が通知されるので、操縦者又は１以上のビジュアルオブザーバに対して、どの程度の期間、無人飛行体を目視すればよいかを認識させることができる。

【0023】

また、上記の通知方法において、前記視認担当時間の決定は、前記視認担当領域に前記飛行ルートが入る時刻である視認開始時刻を算出し、前記視認開始時刻を前記視認担当時間としてもよい。

【0024】

この構成によれば、視認担当時間の決定は、視認担当領域に飛行ルートが入る時刻である視認開始時刻を算出し、視認開始時刻を視認担当時間とする。

【0025】

したがって、視認担当領域に飛行ルートが入る時刻である視認開始時刻が通知されるので、操縦者又は１以上のビジュアルオブザーバに対して、無人飛行体の目視をいつ開始すればよいかを認識させることができる。

【0026】

また、上記の通知方法において、前記複数の端末への通知は、前記視認担当時間よりも所定時間前に行ってもよい。

【0027】

この構成によれば、複数の端末への通知は、視認担当時間よりも所定時間前に行われるので、操縦者又は１以上のビジュアルオブザーバに対して、視認担当時間を予め認識させることができる。

【0028】

また、上記の通知方法において、前記飛行ルートが前記視認担当領域を少なくとも２回通過する場合、１回目を第１の視認担当時間とし、２回目を第２の視認担当時間とすると、前記視認担当領域に前記飛行ルートが入る１回目の前記視認開始時刻を算出し、前記１回目の視認開始時刻を前記第１の視認担当時間とし、前記視認担当領域に前記飛行ルートが入る２回目の視認開始時刻を算出し、前記２回目の視認開始時刻を前記第２の視認担当時間とし、前記第１の視認担当時間及び前記第２の視認担当時間を前記複数の端末に通知してもよい。

【0029】

この構成によれば、飛行ルートが視認担当領域を少なくとも２回通過する場合、１回目を第１の視認担当時間とし、２回目を第２の視認担当時間とする。視認担当領域に飛行ルートが入る１回目の視認開始時刻が算出され、１回目の視認開始時刻が第１の視認担当時間とされ、視認担当領域に飛行ルートが入る２回目の視認開始時刻が算出され、２回目の視認開始時刻が第２の視認担当時間とされる。そして、第１の視認担当時間及び第２の視認担当時間が複数の端末に通知される。

【0030】

したがって、例えば、無人飛行体が出発地点と目的地点とを往復する場合に、操縦者又は１以上のビジュアルオブザーバに対して、無人飛行体の往路と復路とで無人飛行体をいつ目視すればよいかを認識させることができる。

【0031】

また、上記の通知方法において、前記複数の端末の位置情報と前記飛行ルートとに基づいて、前記視認担当領域に前記無人飛行体が到来する到来方向を決定し、前記到来方向を前記複数の端末にさらに通知してもよい。

【0032】

この構成によれば、複数の端末の位置情報と飛行ルートとに基づいて、視認担当領域に無人飛行体が到来する到来方向が決定される。そして、到来方向が複数の端末にさらに通知される。

【0033】

したがって、視認担当領域に無人飛行体が到来する到来方向が複数の端末に通知されるので、操縦者又は１以上のビジュアルオブザーバは、視認担当領域に入る無人飛行体を容易に発見することができる。

【0034】

また、上記の通知方法において、前記複数の端末のうち第１の端末が前記無人飛行体を視認する前記視認担当時間中に、前記複数の端末のうち第２の端末の前記無人飛行体を視認する担当時間として前記第２の端末の前記視認担当時間を変更した場合、前記第２の端末に、前記視認担当時間と変更理由とを通知してもよい。

【0035】

この構成によれば、複数の端末のうち第１の端末が無人飛行体を視認する視認担当時間中に、複数の端末のうち第２の端末の無人飛行体を視認する担当時間として第２の端末の視認担当時間を変更した場合、第２の端末に、視認担当時間と変更理由とが通知される。

【0036】

したがって、操縦者又は１以上のビジュアルオブザーバは視認担当時間が変更された理由を確認することができる。

【0037】

また、上記の通知方法において、前記複数の端末のうち前記視認担当領域が重複する第１の端末と第２の端末とが存在する場合、前記無人飛行体との距離が近い前記第１の端末の前記視認担当時間を前記第２の端末の前記視認担当時間よりも前の時間に決定してもよい。

【0038】

この構成によれば、複数の端末のうち視認担当領域が重複する第１の端末と第２の端末とが存在する場合、無人飛行体との距離が近い第１の端末の視認担当時間が第２の端末の視認担当時間よりも前の時間に決定される。

【0039】

したがって、第１の端末と第２の端末との視認担当領域が重複している場合、無人飛行体との距離が近い第１の端末の視認担当時間が第２の端末の視認担当時間よりも前の時間に決定されるので、１人の操縦者又はビジュアルオブザーバが長時間無人飛行体を視認し続けるのを防止することができる。

【0040】

また、上記の通知方法において、前記無人飛行体の位置情報と前記複数の端末の位置情報とを定期的に取得し、前記無人飛行体と前記複数の端末のうち第３の端末との距離が所定の距離以下となった場合、現在時刻を前記第３の端末の前記視認担当時間に決定してもよい。

【0041】

この構成によれば、無人飛行体の位置情報と複数の端末の位置情報とが定期的に取得される。無人飛行体と複数の端末のうち第３の端末との距離が所定の距離以下となった場合、現在時刻が第３の端末の視認担当時間に決定される。

【0042】

したがって、無人飛行体により近い操縦者又はビジュアルオブザーバが無人飛行体を視認するので、無人飛行体をより確実に目視することができる。

【0043】

また、上記の通知方法において、前記第１の端末から、前記無人飛行体の視認を拒否する拒否情報を受信すると、現在時刻を前記第２の端末の前記視認担当時間に決定し、前記第２の端末に、前記視認担当時間と決定理由とを通知してもよい。

【0044】

この構成によれば、第１の端末から、無人飛行体の視認を拒否する拒否情報が受信されると、現在時刻が第２の端末の視認担当時間に決定される。そして、第２の端末に、視認担当時間と決定理由とが通知される。

【0045】

したがって、第２の端末の操縦者又はビジュアルオブザーバは、現在時刻が第２の端末の視認担当時間に決定された理由を確認することができる。

【0046】

本開示の他の態様に係る通知装置は、無人飛行体の位置情報と、前記無人飛行体を操縦する操縦者又は前記無人飛行体を視認する１以上のビジュアルオブザーバのそれぞれが携帯する複数の端末の位置情報とを記憶する記憶部と、前記無人飛行体の位置情報及び前記複数の端末の位置情報に基づいて、前記操縦者又は前記１以上のビジュアルオブザーバの前記無人飛行体を視認するそれぞれの領域を示す視認担当領域及び前記操縦者又は前記１以上のビジュアルオブザーバの前記無人飛行体を視認するそれぞれの担当時間を示す視認担当時間のうち少なくとも一方を決定する視認担当者決定部と、前記視認担当領域及び前記視認担当時間の少なくとも一方を前記複数の端末に通知する通知制御部と、を備える。

【0047】

この構成によれば、無人飛行体の位置情報と、無人飛行体を操縦する操縦者又は無人飛行体を視認する１以上のビジュアルオブザーバのそれぞれが携帯する複数の端末の位置情報とが記憶部に記憶される。無人飛行体の位置情報及び複数の端末の位置情報に基づいて、操縦者又は１以上のビジュアルオブザーバの無人飛行体を視認するそれぞれの領域を示す視認担当領域及び操縦者又は１以上のビジュアルオブザーバの無人飛行体を視認するそれぞれの担当時間を示す視認担当時間のうち少なくとも一方が決定される。視認担当領域及び視認担当時間の少なくとも一方が複数の端末に通知される。

【0048】

したがって、操縦者又は１以上のビジュアルオブザーバの無人飛行体を視認するそれぞれの領域を示す視認担当領域及び操縦者又は１以上のビジュアルオブザーバの無人飛行体を視認するそれぞれの担当時間を示す視認担当時間の少なくとも一方が複数の端末に通知されるので、操縦者又は１以上のビジュアルオブザーバに対して、どのタイミングで無人飛行体を目視すればよいかを認識させることができる。

【0049】

本開示の他の態様に係る端末は、無人飛行体を操縦する操縦者又は前記無人飛行体を視認する１以上のビジュアルオブザーバの前記無人飛行体を視認するそれぞれの領域を示す視認担当領域及び前記操縦者又は前記１以上のビジュアルオブザーバの前記無人飛行体を視認するそれぞれの担当時間を示す視認担当時間のうち少なくとも一方を受信する通信部と、前記視認担当領域及び前記視認担当時間の少なくとも一方を表示する表示部と、を備える。

【0050】

この構成によれば、無人飛行体を操縦する操縦者又は無人飛行体を視認する１以上のビジュアルオブザーバの無人飛行体を視認するそれぞれの領域を示す視認担当領域及び操縦者又は１以上のビジュアルオブザーバの無人飛行体を視認するそれぞれの担当時間を示す視認担当時間のうち少なくとも一方が受信される。そして、視認担当領域及び視認担当時間の少なくとも一方が表示される。

【0051】

したがって、操縦者又は１以上のビジュアルオブザーバの無人飛行体を視認するそれぞれの領域を示す視認担当領域及び操縦者又は１以上のビジュアルオブザーバの無人飛行体を視認するそれぞれの担当時間を示す視認担当時間の少なくとも一方が表示されるので、操縦者又は１以上のビジュアルオブザーバに対して、どのタイミングで無人飛行体を目視すればよいかを認識させることができる。

【0052】

以下添付図面を参照しながら、本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

【0053】

（実施の形態１）
実施の形態１の飛行制御システムについて説明する。実施の形態１では、無人飛行体を操縦する１名の操縦者と３名のビジュアルオブザーバとが存在する場合について説明する。操縦者は、無人飛行体を操縦する操縦器を有し、３名のビジュアルオブザーバはそれぞれ、ＶＯ端末を有する。

【0054】

図１は、本開示の実施の形態１における飛行制御システムの構成を示す図である。図１に示す飛行制御システムは、通知装置１０、無人飛行体３０、無人飛行体３０を操縦する操縦器２０、３つのＶＯ端末２１及び飛行ルート設定端末４０を備える。

【0055】

通知装置１０は、例えば、サーバであり、無人飛行体を視認するタイミングを操縦器２０及びＶＯ端末２１に通知する。通知装置１０は、ネットワーク５０を介して、操縦器２０、ＶＯ端末２１、無人飛行体３０及び飛行ルート設定端末４０と通信可能に接続される。ネットワーク５０は、例えばインターネットである。

【0056】

操縦器２０は、操縦者１によって操作され、無人飛行体３０を遠隔操縦する。操縦器２０は、例えば無線により、無人飛行体３０を操縦するための操縦情報を無人飛行体３０へ送信する。操縦者１は、飛行ルート設定端末４０にて予め決められた飛行ルートに沿って無人飛行体３０を飛行させる。また、操縦器２０は、通知装置１０によって通知された無人飛行体３０を視認するタイミングを受信する。

【0057】

ＶＯ端末２１は、操縦者１とは別に、操縦者１の無人飛行体３０の視認をサポートするビジュアルオブザーバ（ＶＯ）２，３，４によって操作される。ＶＯ端末２１はＶＯ２，３，４に携帯される。ＶＯ端末２１は、例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット型コンピュータ又はノート型パーソナルコンピュータである。ＶＯ端末２１は、通知装置１０によって通知された無人飛行体３０を視認するタイミングを受信する。なお、図１では、飛行制御システムは３台のＶＯ端末２１を備えているが、少なくとも１台のＶＯ端末２１を備えていればよい。また、操縦器２０及びＶＯ端末２１が表示装置に相当する。

【0058】

また、無人飛行体３０の飛行中、操縦者１及びＶＯ２，３，４は、移動せず固定の位置であってもよいし、移動してもよい。

【0059】

無人飛行体３０は、操縦器２０を用いて操縦者１により遠隔操縦される。無人飛行体３０は、操縦器２０からの操縦情報を受信し、受信した操縦情報に基づいて飛行する。無人飛行体３０は、複数のプロペラを備えており、複数のプロペラのそれぞれの回転数を制御することにより、前方、後方、左方向、右方向、上方向及び下方向に移動する。

【0060】

飛行ルート設定端末４０は、無人飛行体３０が飛行する飛行ルートを決定し、決定した飛行ルートを通知装置１０へ送信する。飛行ルート設定端末４０は、例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット型コンピュータ又はパーソナルコンピュータである。例えば、飛行ルート設定端末４０は、無人飛行体３０の飛行開始地点、到着地点及び経由地点のユーザによる入力を受け付け、受け付けた飛行開始地点、到着地点及び経由地点を結んだ飛行ルートを決定する。

【0061】

なお、本実施の形態では、無人飛行体３０は、操縦器２０によって飛行ルートに沿って飛行するように遠隔操縦されるが、本開示は特にこれに限定されず、無人飛行体３０は、操縦器２０によって遠隔操縦されるのではなく、飛行ルートに沿って自律飛行してもよい。この場合、飛行制御システムは操縦器２０を備えていなくてもよい。また、無人飛行体３０が自律飛行する場合、操縦器２０は、飛行開始の指示のみを無人飛行体３０へ送信してもよい。

【0062】

図２は、本開示の実施の形態１における通知装置の構成を示すブロック図である。図２に示す通知装置１０は、通信部１０１、制御部１０２及び記憶部１０３を備える。

【0063】

通信部１０１は、ネットワーク５０を介して、操縦器２０、ＶＯ端末２１及び無人飛行体３０に種々の情報を送信するとともに、操縦器２０、ＶＯ端末２１、無人飛行体３０及び飛行ルート設定端末４０から種々の情報を受信する。通信部１０１は、無人飛行体３０によって送信された無人飛行体３０の位置を表す無人飛行体位置情報を受信し、受信した無人飛行体位置情報を記憶部１０３に記憶する。通信部１０１は、操縦器２０及びＶＯ端末２１のそれぞれによって送信された操縦器２０及びＶＯ端末２１のそれぞれの位置を表す複数の端末位置情報を受信し、受信した複数の端末位置情報を記憶部１０３に記憶する。なお、操縦者１及びＶＯ２，３，４が、無人飛行体３０を視認する視認担当者の候補となる複数の視認担当候補者である。

【0064】

また、通信部１０１は、飛行ルート設定端末４０によって送信された飛行ルート情報を受信し、受信した飛行ルート情報を記憶部１０３に記憶する。飛行ルート情報は、例えば、無人飛行体３０の飛行開始地点、目的地点及び経由地点の緯度、経度及び高度で表される。

【0065】

制御部１０２は、例えばＣＰＵ（中央演算処理装置）であり、通知装置１０の動作を制御する。制御部１０２は、中央制御部１１１、視認担当者決定部１１２、通知情報生成部１１３、通知制御部１１４及び通知タイミング決定部１１５を備える。

【0066】

中央制御部１１１は、通知装置１０の各部の動作を制御する。中央制御部１１１は、無人飛行体３０の位置を表す無人飛行体位置情報を取得する。中央制御部１１１は、無人飛行体３０を視認する視認担当者の候補となる複数の視認担当候補者が携帯する端末のそれぞれの位置を表す複数の端末位置情報を取得する。

【0067】

視認担当者決定部１１２は、無人飛行体位置情報及び複数の端末位置情報に基づいて、複数の視認担当候補者のそれぞれが視認担当者として無人飛行体３０を視認する領域を示す視認担当領域を決定する。

【0068】

通知情報生成部１１３は、視認担当者決定部１１２によって決定された視認担当領域を複数の視認担当候補者の各端末に通知するための通知情報を生成する。

【0069】

通知制御部１１４は、記憶部１０３に記憶されている通知先情報に基づいて、通知情報を複数の視認担当候補者の各端末に送信する。すなわち、通知制御部１１４は、視認担当領域を複数の視認担当候補者の各端末に通知する。

【0070】

通知タイミング決定部１１５は、通知情報を複数の視認担当候補者の各端末に送信する通知タイミングを決定する。なお、通知タイミングについては後述する。

【0071】

記憶部１０３は、例えばハードディスクドライブであり、種々の情報を記憶する。記憶部１０３は、地図情報１２１、無人飛行体位置情報１２２、端末位置情報１２３、通知先情報１２４、視認担当者決定プログラム１２５、通知情報生成プログラム１２６、飛行ルート情報１２７、視認可能範囲情報１２８及び通知タイミング決定プログラム１２９を記憶する。

【0072】

地図情報１２１は、記憶部１０３に予め記憶されていてもよいし、地図を提供するサーバから受信してもよい。

【0073】

無人飛行体位置情報１２２は、無人飛行体３０の現在位置を示す。端末位置情報１２３は、操縦者１が携帯する操縦器２０及びＶＯ２，３，４が携帯するＶＯ端末２１の現在位置を示す。

【0074】

通知先情報１２４は、通知情報を送信する操縦器２０及びＶＯ端末２１のネットワーク５０上のアドレスを示す。

【0075】

視認担当者決定プログラム１２５は、複数の視認担当候補者のそれぞれが視認担当者として無人飛行体３０を視認する領域を示す視認担当領域を決定するためのプログラムである。

【0076】

通知情報生成プログラム１２６は、視認担当領域を複数の視認担当候補者の各端末に通知するための通知情報を生成するためのプログラムである。

【0077】

飛行ルート情報１２７は、無人飛行体３０の飛行ルートを示す。

【0078】

視認可能範囲情報１２８は、操縦者１及びＶＯ２，３，４が視認可能な範囲を示す視認可能範囲を示す。視認可能範囲は、操縦者１及びＶＯ２，３，４に対して予め決められている。例えば、操縦者１及びＶＯ２，３，４の現在位置を中心とし、半径が所定の距離である半球内の範囲が、視認可能範囲である。

【0079】

通知タイミング決定プログラム１２９は、通知情報を送信するタイミングを決定するためのプログラムである。

【0080】

図３は、本開示の実施の形態１における操縦器及びＶＯ端末の構成を示すブロック図である。なお、操縦器２０とＶＯ端末２１との基本的な構成は同じである。図３に示す操縦器２０及びＶＯ端末２１は、制御部２０１、記憶部２０２、通信部２０３、位置測定部２０４、ユーザ入力部２０５及び表示部２０６を備える。

【0081】

制御部２０１は、例えばＣＰＵであり、操縦器２０及びＶＯ端末２１の動作を制御する。記憶部２０２は、例えば半導体メモリであり、種々の情報を記憶する。

【0082】

通信部２０３は、無線により、通知装置１０に種々の情報を送信するとともに、通知装置１０から種々の情報を受信する。通信部２０３は、通知装置１０によって送信された通知情報を受信する。また、操縦器２０の通信部２０３は、無線により、無人飛行体３０を遠隔操縦するための操縦情報を無人飛行体３０へ送信する。

【0083】

位置測定部２０４は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）であり、操縦器２０及びＶＯ端末２１の現在位置を取得する。操縦器２０及びＶＯ端末２１の現在位置は、緯度、経度及び高度で表される。通信部２０３は、位置測定部２０４によって取得された操縦器２０及びＶＯ端末２１の現在位置を示す情報を通知装置１０へ送信する。

【0084】

ユーザ入力部２０５は、操縦者１及びＶＯ２，３，４による操作入力を受け付ける。ＶＯ端末２１のユーザ入力部２０５は、例えば、タッチパネルである。操縦器２０のユーザ入力部２０５は、例えば、操縦者１の左手側に設けられた左スティックと、操縦者１の右手側に設けられた右スティックとを含む。操縦者１によって左スティック及び右スティックが傾けられることにより、ユーザ入力部２０５は、傾き角度に関する角度情報を制御部２０１へ出力する。無人飛行体３０の動きは、当該傾き角度に応じて制御される。制御部２０１は、ユーザ入力部２０５による操作入力に応じて、無人飛行体３０を操縦するための操縦情報を生成する。操縦情報は、例えば左スティック及び右スティックの傾き角度を示す角度情報を含む。

【0085】

表示部２０６は、例えば液晶表示装置であり、種々の情報を表示する。表示部２０６は、通知装置１０によって送信された通知情報に基づいて、視認担当領域を表示する。

【0086】

図４は、本開示の実施の形態１における無人飛行体の外観図である。図５は、本開示の実施の形態１における無人飛行体の構成を示すブロック図である。

【0087】

無人飛行体３０は、本体Ａ１と、無人飛行体３０の推進力を発生させる駆動部３０５とを備える。駆動部３０５は、本体Ａ１から四方へ延在する支持部Ａ２の先端に取り付けられる。本体Ａ１の上側には、位置測定部３０４が取り付けられている。また、本体Ａ１の内部には、制御部３０１、記憶部３０２及び通信部３０３が収納されている。

【0088】

制御部３０１は、例えばＣＰＵであり、無人飛行体３０の動作（飛行）を制御する。記憶部３０２は、例えば半導体メモリであり、種々の情報を記憶する。

【0089】

通信部３０３は、無線により、通知装置１０に種々の情報を送信するとともに、通知装置１０から種々の情報を受信する。通信部３０３は、無線により、無人飛行体３０を遠隔操縦するための操縦情報を操縦器２０から受信する。

【0090】

位置測定部３０４は、例えばＧＰＳであり、無人飛行体３０の現在位置を取得する。

【0091】

駆動部３０５は、プロペラと、プロペラを回転させるモータとからなる。図４では、無人飛行体３０は４個の駆動部３０５を有しているがこれに限定されない。無人飛行体３０は、例えば、５個以上の駆動部３０５を有してもよい。制御部３０１は、駆動部３０５のプロペラの回転数を適宜制御することで、無人飛行体３０の移動方向及び飛行状態を制御する。

【0092】

図６は、本開示の実施の形態１における視認担当領域について説明するための模式図である。

【0093】

図６において、ＶＯ２の視認可能範囲をＶＲ１、ＶＯ３の視認可能範囲をＶＲ２、ＶＯ４の視認可能範囲をＶＲ３とする。視認可能範囲ＶＲ１，ＶＲ２，ＶＲ３の大きさは、予め決められている。そのため、ＶＯ２，３，４は、それぞれ無人飛行体３０の飛行ルート付近に視認可能範囲ＶＲ１，ＶＲ２，ＶＲ３が重ならないように配置する必要がある。

【0094】

なお、上記のように、ＶＯ２，３，４は、視認可能範囲ＶＲ１，ＶＲ２，ＶＲ３が重ならないように配置されているため、各ＶＯ２，３，４の視認可能範囲ＶＲ１，ＶＲ２，ＶＲ３が視認担当領域として通知されるが、本開示は特にこれに限定されない。ＶＯ２，３，４の視認可能範囲ＶＲ１，ＶＲ２，ＶＲ３は重なってもよい。この場合、２つの視認可能範囲が重なった部分は、２人のＶＯ間で２等分するか、又は２人のＶＯのうちの一方のＶＯの視認可能範囲のみに含めるようにし、各ＶＯ２，３，４の視認担当領域が重複しないように設定されることが好ましい。

【0095】

図７は、本開示の実施の形態１における通知装置１０の動作について説明するためのフローチャートである。

【0096】

通知装置１０の通信部１０１は、飛行ルート設定端末４０によって送信された飛行ルート情報を受信し、記憶部１０３に記憶しているものとする。

【0097】

また、無人飛行体３０の位置測定部３０４は現在位置を取得し、通信部３０３は取得された無人飛行体３０の現在位置を通知装置１０へ送信し、通知装置１０の通信部１０１は、無人飛行体３０によって送信された位置情報を受信し、記憶部１０３に記憶しているものとする。

【0098】

さらに、操縦器２０及びＶＯ端末２１の位置測定部２０４は、現在位置を取得し、通信部２０３は、取得された操縦器２０及びＶＯ端末２１の現在位置を通知装置１０へ送信し、通知装置１０の通信部１０１は、操縦器２０及びＶＯ端末２１によって送信された位置情報を受信し、記憶部１０３に記憶しているものとする。

【0099】

なお、通知装置１０の通信部１０１は、無人飛行体３０の現在位置や操縦器２０及びＶＯ端末２１の現在位置を定期的に取得し、記憶部１０３に記憶してもよい。

【0100】

まず、ステップＳ１において、中央制御部１１１は、飛行ルート情報を記憶部１０３から取得する。

【0101】

次に、ステップＳ２において、視認担当者決定部１１２は、無人飛行体３０の位置を記憶部１０３から取得する。

【0102】

次に、ステップＳ３において、視認担当者決定部１１２は、操縦器２０及びＶＯ端末２１の位置を記憶部１０３から取得する。

【0103】

次に、ステップＳ４において、視認担当者決定部１１２は、操縦者１及びＶＯ２，３，４の視認担当領域を決定する。具体的には、視認担当者決定部１１２は、視認可能範囲を記憶部１０３から取得し、操縦器２０及びＶＯ端末２１の位置を中心とする視認可能範囲内の領域を、操縦者１及びＶＯ２，３，４の視認担当領域に決定する。

【0104】

次に、ステップＳ５において、通知制御部１１４は、操縦者１及びＶＯ２，３，４の視認担当領域を操縦器２０及びＶＯ端末２１に通知する。具体的には、通知情報生成部１１３は、視認担当者決定部１１２によって決定された視認担当領域を操縦者１及びＶＯ２，３，４に通知するための通知情報を生成する。例えば、図６に示すように、視認担当領域は、視認可能範囲ＶＲ１がＶＯ１の視認担当領域であり、視認可能範囲ＶＲ２がＶＯ２の視認担当領域であり、視認可能範囲ＶＲ３がＶＯ３の視認担当領域である。このとき、通知情報生成部１１３は、通知情報に飛行ルート情報を含めてもよい。通知制御部１１４は、生成された通知情報を、通信部１０１を介して操縦器２０及びＶＯ端末２１へ送信する。

【0105】

操縦器２０及びＶＯ端末２１の通信部２０３は、通知装置１０によって送信された通知情報を受信する。制御部２０１は、受信した通知情報に基づいて、視認担当領域を表示部２０６に表示する。

【0106】

なお、図７に示す通知装置１０の動作が開始されるタイミングは、無人飛行体３０の飛行開始時、又は通知装置１０が飛行ルートを取得した時であってもよい。また、通知装置１０の動作が開始されるタイミングは、定期的であってもよい。

【0107】

また、操縦者１及びＶＯ２，３，４の視認担当領域を操縦器２０及びＶＯ端末２１に通知するタイミングは、飛行ルートが決定（取得）されたタイミング、無人飛行体３０の飛行が開始されたタイミング、無人飛行体３０が各視認担当領域に進入したタイミング、無人飛行体３０が各視認担当領域に進入する時刻よりも所定時間前のタイミング、又は、無人飛行体３０が各視認担当領域に進入する位置より所定距離前の位置に到達したタイミングであってもよい。また、操縦者１及びＶＯ２，３，４の視認担当領域を操縦器２０及びＶＯ端末２１に通知するタイミングは、定期的であってもよい。

【0108】

また、操縦者１及びＶＯ２，３，４の視認担当領域を操縦器２０及びＶＯ端末２１に通知するタイミングは、操縦器２０及びＶＯ端末２１のいずれかから視認担当者の変更依頼が受信されたタイミングであってもよい。

【0109】

また、操縦者１及びＶＯ２，３，４の視認担当領域を操縦器２０及びＶＯ端末２１に通知するタイミングは、操縦者１及びＶＯ２，３，４のいずれかの位置が所定の距離以上変更されたタイミングであってもよい。

【0110】

また、操縦者１及びＶＯ２，３，４の視認担当領域を操縦器２０及びＶＯ端末２１に通知するタイミングは、視認担当者が変更されたタイミングであってもよい。

【0111】

さらに、複数の視認担当候補者（操縦者１及びＶＯ２，３，４）の端末は、複数の視認担当候補者の全ての視認担当領域を表示してもよいし、複数の視認担当候補者の個々の視認担当領域を表示してもよい。

【0112】

図８は、本開示の実施の形態１における操縦器及びＶＯ端末の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。

【0113】

図８に示す表示画面５００には、地図画像４０１上に、出発地を示すアイコン４０２、経由地を示すアイコン４０３及び目的地を示すアイコン４０４が表示される。また、各アイコン４０２，４０３，４０４が矢印で結ばれることで飛行ルートが表される。なお、アイコン４０２，４０３，４０４は、それぞれの色を異ならせたり、それぞれの形状を異ならせたりすることにより、識別可能に表示してもよい。

【0114】

また、表示画面５００には、地図画像４０１上に、ＶＯ２が携帯するＶＯ端末２１の位置を示すアイコン４１１、ＶＯ３が携帯するＶＯ端末２１の位置を示すアイコン４１２及びＶＯ４が携帯するＶＯ端末２１の位置を示すアイコン４１３が表示される。なお、図８の例では、操縦者１は存在しておらず、ＶＯ２，３，４のみが存在している。

【0115】

さらに、表示画面５００には、地図画像４０１上に、ＶＯ２の視認担当領域４２１、ＶＯ３の視認担当領域４２２及びＶＯ４の視認担当領域４２３が表示される。なお、アイコン４１１，４１２，４１３は、それぞれの色を異ならせたり、それぞれの形状を異ならせたりすることにより、識別可能に表示してもよい。また、アイコン４１１，４１２，４１３の近傍に、それぞれのＶＯを識別可能な情報（例えば名前など）が表示されてもよい。

【0116】

また、視認担当領域４２１，４２２，４２３は、それぞれの色を異ならせたりすることにより、識別可能に表示してもよい。例えば、図８に示すように、ＶＯ３が携帯するＶＯ端末２１に表示される表示画面５００には、ＶＯ３の視認担当領域４２２が、他の視認担当領域４２１，４２３とは異なる態様で表示されることにより、ＶＯ３は自身の視認担当領域を容易に識別することができる。

【0117】

（実施の形態２）
続いて、本実施の形態２に係る飛行制御システムについて説明する。

【0118】

飛行ルート、視認担当領域の位置、視認担当領域の範囲及び無人飛行体３０の速度が予め決まっている場合、無人飛行体３０が視認担当領域に入ってから出るまでの時間を算出することが可能となる。そこで、本実施の形態２では、通知装置１０は、視認担当領域だけでなく、複数の視認担当候補者のそれぞれが視認担当者として無人飛行体を視認する時間を示す視認担当時間も通知する。

【0119】

図９は、本開示の実施の形態２における視認担当領域及び視認担当時間について説明するための模式図である。

【0120】

図９に示すように、ＶＯ２，３，４の視認可能範囲ＶＲ１，ＶＲ２，ＶＲ３の大きさは、予め決められている。ＶＯ２，３，４は、それぞれ無人飛行体３０の飛行ルート３１上に視認可能範囲ＶＲ１，ＶＲ２，ＶＲ３が重ならないように配置される。視認可能範囲ＶＲ１がＶＯ１の視認担当領域であり、視認可能範囲ＶＲ２がＶＯ２の視認担当領域であり、視認可能範囲ＶＲ３がＶＯ３の視認担当領域である。通知装置１０は、各ＶＯ２，３，４の視認可能範囲ＶＲ１，ＶＲ２，ＶＲ３を視認担当領域として通知する。

【0121】

また、図９に示すように、ＶＯ２の時間間隔をＴ１とし、ＶＯ３の時間間隔をＴ２とし、ＶＯ４の時間間隔をＴ３とする。無人飛行体３０の速度は予め決められている。そのため、例えば、無人飛行体３０がＶＯ２の視認担当領域（視認可能範囲ＶＲ２）に入ってから出るまでの時間間隔は、無人飛行体３０が通過する視認担当領域内の距離を、無人飛行体３０の速度で除算することにより算出することができる。また、無人飛行体３０の飛行開始時刻がわかれば、無人飛行体３０がＶＯ２の視認担当領域に入る時刻と、無人飛行体３０がＶＯ２の視認担当領域を出る時刻とを算出することができる。例えば、ＶＯ２の時間間隔Ｔ１において、ＶＯ２の視認担当領域に入る時刻ｔ１１と、ＶＯ２の視認担当領域を出る時刻ｔ１２とを算出できる。

【0122】

図１０は、本開示の実施の形態２における通知装置の構成を示すブロック図である。なお、実施の形態２に係る飛行制御システムの構成は、図１に示す飛行制御システムの構成と同じである。また、実施の形態２に係る操縦器２０、ＶＯ端末２１及び無人飛行体３０の構成は、図３、図４及び図５に示す操縦器２０、ＶＯ端末２１及び無人飛行体３０の構成と同じである。

【0123】

図１０に示す通知装置１０は、通信部１０１、制御部１０２及び記憶部１０３を備える。なお、実施の形態１の通知装置と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

【0124】

制御部１０２は、例えばＣＰＵであり、通知装置１０の動作を制御する。制御部１０２は、中央制御部１１１、視認担当者決定部１１２、通知情報生成部１１３、通知制御部１１４、通知タイミング決定部１１５及び視認担当時間算出部１１６を備える。

【0125】

視認担当時間算出部１１６は、無人飛行体位置情報及び複数の端末位置情報に基づいて、複数の視認担当候補者のそれぞれが視認担当者として無人飛行体３０を視認する時間を示す視認担当時間を決定する。

【0126】

通知情報生成部１１３は、視認担当者決定部１１２によって決定された視認担当領域及び視認担当時間算出部１１６によって決定された視認担当時間を複数の視認担当候補者の各端末に通知するための通知情報を生成する。

【0127】

なお、視認担当時間算出部１１６は、視認担当領域と飛行ルートとに基づいて、無人飛行体３０が視認担当領域に入ってから視認担当領域を出るまでの移動期間を算出し、算出した移動期間を視認担当時間として決定してもよい。

【0128】

また、視認担当時間算出部１１６は、視認担当領域と飛行ルートとに基づいて、視認担当領域内の視認担当者が無人飛行体３０の視認を開始する時刻を示す視認開始時刻を算出し、算出した認開始時刻を視認担当時間として決定してもよい。通知制御部１１４は、視認担当時間を視認開始時刻よりも所定時間前に複数の視認担当候補者の各端末に通知してもよい。

【0129】

図１１は、本開示の実施の形態２における通知装置の動作について説明するためのフローチャートである。

【0130】

ステップＳ１１〜ステップＳ１４の処理は、図７に示すステップＳ１〜ステップＳ４の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0131】

次に、ステップＳ１５において、視認担当時間算出部１１６は、無人飛行体位置情報及び複数の端末位置情報に基づいて、操縦者１及びＶＯ２，３，４のそれぞれが視認担当者として無人飛行体３０を視認する時間を示す視認担当時間を決定する。ここで、視認担当時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３は、操縦者１及びＶＯ２，３，４のそれぞれが無人飛行体３０の視認を開始する視認開始時刻と、操縦者１及びＶＯ２，３，４のそれぞれが無人飛行体３０の視認を終了する視認終了時刻とを含む。

【0132】

具体的には、視認担当時間算出部１１６は、無人飛行体３０の飛行ルート、無人飛行体３０の現在位置及び操縦者１及びＶＯ２，３，４のそれぞれの視認担当領域に基づいて、無人飛行体３０の現在位置から無人飛行体３０が各視認担当領域に入る地点までの第１の移動距離を算出し、無人飛行体３０が各視認担当領域に入った地点から無人飛行体３０が各視認担当領域を出る地点までの第２の移動距離を算出する。次に、視認担当時間算出部１１６は、無人飛行体３０の飛行開始時刻及び無人飛行体３０の移動速度を取得する。

【0133】

次に、視認担当時間算出部１１６は、算出した第１の移動距離と無人飛行体３０の移動速度とに基づいて、無人飛行体３０が現在位置から各視認担当領域に移動するまでに要する第１の移動期間を算出する。次に、視認担当時間算出部１１６は、算出した第２の移動距離と無人飛行体３０の移動速度とに基づいて、無人飛行体３０が各視認担当領域に入ってから各視認担当領域を出るまでに要する第２の移動期間を算出する。

【0134】

次に、視認担当時間算出部１１６は、算出した第１の移動期間を無人飛行体３０の飛行開始時刻に加算することにより、無人飛行体３０が各視認担当領域に入る時刻、すなわち操縦者１及びＶＯ２，３，４のそれぞれが無人飛行体３０の視認を開始する視認開始時刻を算出する。次に、視認担当時間算出部１１６は、算出した第２の移動期間を視認開始時刻に加算することにより、無人飛行体３０が各視認担当領域から出る時刻、すなわち操縦者１及びＶＯ２，３，４のそれぞれが無人飛行体３０の視認を終了する視認終了時刻を算出する。

【0135】

以上のようにして、視認担当時間算出部１１６によって操縦者１及びＶＯ２，３，４のそれぞれの視認担当時間が算出される。

【0136】

次に、ステップＳ１６において、通知制御部１１４は、操縦者１及びＶＯ２，３，４の視認担当領域及び視認担当時間を操縦器２０及びＶＯ端末２１に通知する。具体的には、通知情報生成部１１３は、視認担当者決定部１１２によって決定された視認担当領域及び視認担当時間算出部１１６によって決定された視認担当時間を操縦者１及びＶＯ２，３，４に通知するための通知情報を生成する。このとき、通知情報生成部１１３は、通知情報に飛行ルート情報を含めてもよい。通知制御部１１４は、生成された通知情報を、通信部１０１を介して操縦器２０及びＶＯ端末２１へ送信する。

【0137】

操縦器２０及びＶＯ端末２１の通信部２０３は、通知装置１０によって送信された通知情報を受信する。制御部２０１は、受信した通知情報に基づいて、視認担当領域及び視認担当時間を表示部２０６に表示する。

【0138】

なお、図１１に示す通知装置１０の動作が開始されるタイミングは、無人飛行体３０の飛行開始時、又は通知装置１０が飛行ルートを取得した時であってもよい。また、図１１に示す通知装置１０の動作が開始されるタイミングは、定期的であってもよい。特に、無人飛行体１０の飛行中は、天候の影響などにより視認担当領域に到達する時刻が変化するおそれがある。そこで、ステップＳ１１〜ステップＳ１６の動作が定期的に行われることにより、より正確な視認担当時間を視認担当者に通知することができる。

【0139】

また、操縦者１及びＶＯ２，３，４の視認担当領域及び視認担当時間を操縦器２０及びＶＯ端末２１に通知するタイミングは、実施の形態１で説明したタイミング以外に、決定した視認開始時刻が変更されるタイミングであってもよい。すなわち、無人飛行体３０は、天候などの影響により、予め設定されている速度よりも早く飛行したり、遅く飛行したりする場合がある。そのため、無人飛行体３０の飛行中に、視認担当時間が変更された場合は、変更後の視認担当領域及び視認担当時間を操縦器２０及びＶＯ端末２１に通知することが好ましい。

【0140】

図１２は、本開示の実施の形態２における操縦器及びＶＯ端末の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。なお、図１２に示す表示画面５０１において、図８に示す表示画面５００と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

【0141】

図１２に示す表示画面５０１には、視認担当時間を通知するためのメッセージ４３１が表示される。上記のように、視認担当時間は、視認開始時刻と視認終了時刻とを含む。例えば、視認開始時刻が「１３：１５」であり、視認終了時刻が「１３：３０」である場合、メッセージ４３１には、「１３：１５〜１３：３０に視認をお願いします。」と表示される。

【0142】

このように、視認担当者として無人飛行体３０を視認する時間を示す視認担当時間が視認担当候補者に通知されるので、視認担当候補者は、いつ無人飛行体３０を視認すればよいかを容易に認識することができる。

【0143】

図１３は、本開示の実施の形態２における操縦器及びＶＯ端末の表示部に表示される表示画面の第１の変形例を示す図である。なお、図１３に示す表示画面５０２において、図８に示す表示画面５００と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

【0144】

図１３に示す表示画面５０２には、視認担当時間を通知するためのメッセージ４３２が表示される。視認担当時間は、視認開始時刻と、無人飛行体３０が視認担当領域に入ってから視認担当領域を出るまでに要する第２の移動期間とを含む。例えば、視認開始時刻が「１３：１５」であり、視認終了時刻が「１３：３０」である場合、第２の移動期間は１５分間であるので、メッセージ４３２には、「１３：１５から１５分間、視認をお願いします。」と表示される。

【0145】

図１４は、本開示の実施の形態２における操縦器及びＶＯ端末の表示部に表示される表示画面の第２の変形例を示す図である。なお、図１４に示す表示画面５０３において、図８に示す表示画面５００と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

【0146】

図１４に示す表示画面５０３には、視認担当時間を通知するためのメッセージ４３３が表示される。視認担当時間は、現在時刻から視認開始時刻までの間の時間と、無人飛行体３０が視認担当領域に入ってから視認担当領域を出るまでに要する第２の移動期間とを含む。例えば、現在時刻が「１３：０５」であり、視認開始時刻が「１３：１５」であり、第２の移動期間が１５分間である場合、メッセージ４３３には、「１０分後に、１５分間、視認をお願いします。」と表示される。

【0147】

なお、本実施の形態２では、視認担当領域及び視認担当時間が複数の視認担当候補者の各端末に通知されるが、本開示は特にこれに限定されず、視認担当時間のみが複数の視認担当候補者の各端末に通知されてもよい。

【0148】

なお、本実施の形態２では、視認担領域及び視認担当時間が複数の視認担当候補者の各端末に通知された後、視認担当時間が終了したことを複数の視認担当候補者の各端末へ通知してもよいし、該当する端末のみへ通知してもよい。

【0149】

なお、本実施の形態２では、視認担当領域及び視認担当時間が複数の視認担当候補者の各端末に通知された後、通知された各端末は、通知された旨を通知装置１０へ返信してもよい。

【0150】

続いて、本実施の形態２の変形例について説明する。上記の実施の形態２では、無人飛行体３０は、複数の視認担当候補者（操縦者１及びＶＯ２，３，４）の視認可能領域をそれぞれ１回ずつ通過しているが、実施の形態２の変形例では、無人飛行体３０は、複数の視認担当候補者（操縦者１及びＶＯ２，３，４）の視認可能領域をそれぞれ複数回ずつ通過する。

【0151】

図１５は、本開示の実施の形態２の変形例における視認担当領域及び視認担当時間について説明するための模式図である。

【0152】

図１５に示すように、無人飛行体３０は、ＶＯ２，３，４の視認可能範囲ＶＲ１，ＶＲ２，ＶＲ３を通過した後、再度、ＶＯ４，３，２の視認可能範囲ＶＲ３，ＶＲ２，ＶＲ１を通過する飛行ルート３２上を飛行する。この場合、最初に無人飛行体３０が視認担当領域に入ってから視認担当領域を出るまでの第１の視認担当時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３と、２回目に無人飛行体３０が視認担当領域に入ってから視認担当領域を出るまでの第２の視認担当時間Ｔ４，Ｔ５，Ｔ６とが、ＶＯ２，３，４の各ＶＯ端末２１に通知される。

【0153】

視認担当時間算出部１１６は、無人飛行体３０が視認担当領域を出た後、再度視認担当領域に入る場合、視認担当領域と飛行ルートとに基づいて、最初に無人飛行体３０が視認担当領域に入ってから視認担当領域を出るまでの第１の視認担当時間と、２回目に無人飛行体３０が視認担当領域に入ってから視認担当領域を出るまでの第２の視認担当時間とを決定する。通知制御部１１４は、第１の視認担当時間及び第２の視認担当時間を複数の視認担当候補者の各端末に通知する。

【0154】

図１６は、本開示の実施の形態２の変形例における操縦器及びＶＯ端末の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。なお、図１６に示す表示画面５０４において、図８に示す表示画面５００と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

【0155】

図１６に示す表示画面５０１には、第１の視認担当時間を通知するためのメッセージ４３１と、第２の視認担当時間を通知するためのメッセージ４３４とが表示される。第１の視認担当時間は、視認開始時刻と視認終了時刻とを含む。例えば、第１の視認担当時間の視認開始時刻が「１３：１５」であり、視認終了時刻が「１３：３０」である場合、メッセージ４３１には、「１３：１５〜１３：３０に視認をお願いします。」と表示される。また、第２の視認担当時間は、視認開始時刻と視認終了時刻とを含む。例えば、第２の視認担当時間の視認開始時刻が「１４：００」であり、視認終了時刻が「１４：１５」である場合、メッセージ４３４には、「次回、１４：００〜１４：１５に視認をお願いします。」と表示される。

【0156】

このように、同一の視認担当領域を複数回数通過する場合は、視認担当時間を通知する際に、次回の視認担当時間も合わせて通知することにより、視認担当者が次回の視認担当時間を忘れるのを防止することができる。

【0157】

（実施の形態３）
続いて、本実施の形態３に係る飛行制御システムについて説明する。

【0158】

視認担当領域及び視認担当時間が視認担当候補者に通知されたとしても、視認担当領域は広いので、視認担当者はどこから無人飛行体が到来するのかが分からない可能性がある。そこで、本実施の形態３では、通知装置１０は、視認担当領域及び視認担当時間だけでなく、無人飛行体が到来する方向も通知する。

【0159】

図１７は、本開示の実施の形態３における無人飛行体の到来方向について説明するための模式図である。

【0160】

図１７に示すように、ＶＯ２，３，４の視認可能範囲ＶＲ１，ＶＲ２，ＶＲ３の大きさは、予め決められている。ＶＯ２，３，４は、それぞれ無人飛行体３０の飛行ルート３１上に視認可能範囲ＶＲ１，ＶＲ２，ＶＲ３が重ならないように配置される。視認可能範囲ＶＲ１がＶＯ１の視認担当領域であり、視認可能範囲ＶＲ２がＶＯ２の視認担当領域であり、視認可能範囲ＶＲ３がＶＯ３の視認担当領域である。通知装置１０は、各ＶＯ２，３，４の視認可能範囲ＶＲ１，ＶＲ２，ＶＲ３を視認担当領域としてＶＯ２，３，４の各ＶＯ端末２１に通知する。

【0161】

また、通知装置１０は、ＶＯ２，３，４のそれぞれが視認担当者として無人飛行体３０を視認する時間を示す視認担当時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３をＶＯ２，３，４の各ＶＯ端末２１に通知する。

【0162】

さらに、通知装置１０は、各視認担当領域内において無人飛行体３０が到来する到来方向Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３をＶＯ２，３，４の各ＶＯ端末２１に通知する。

【0163】

図１８は、本開示の実施の形態３における通知装置の構成を示すブロック図である。なお、実施の形態３に係る飛行制御システムの構成は、図１に示す飛行制御システムの構成と同じである。また、実施の形態３に係る操縦器２０、ＶＯ端末２１及び無人飛行体３０の構成は、図３、図４及び図５に示す操縦器２０、ＶＯ端末２１及び無人飛行体３０の構成と同じである。

【0164】

図１８に示す通知装置１０は、通信部１０１、制御部１０２及び記憶部１０３を備える。なお、実施の形態１及び実施の形態２の通知装置と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

【0165】

制御部１０２は、例えばＣＰＵであり、通知装置１０の動作を制御する。制御部１０２は、中央制御部１１１、視認担当者決定部１１２、通知情報生成部１１３、通知制御部１１４、通知タイミング決定部１１５、視認担当時間算出部１１６及び到来方向決定部１１７を備える。

【0166】

到来方向決定部１１７は、飛行ルートと視認担当候補者（操縦者１及びＶＯ２，３，４）が携帯する端末（操縦器２０及びＶＯ端末２１）の位置とに基づいて、無人飛行体３０が視認担当領域に到来する到来方向を特定する。通知制御部１１４は、到来方向を複数の視認担当候補者（操縦者１及びＶＯ２，３，４）の各端末（操縦器２０及びＶＯ端末２１）に通知する。

【0167】

図１９は、本開示の実施の形態３における通知装置の動作について説明するためのフローチャートである。

【0168】

ステップＳ２１〜ステップＳ２５の処理は、図１１に示すステップＳ１１〜ステップＳ１５の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0169】

次に、ステップＳ２６において、到来方向決定部１１７は、無人飛行体３０が視認担当領域に到来する到来方向を特定する。到来方向は、方角で表される。具体的には、到来方向決定部１１７は、無人飛行体３０が視認担当領域に入る際の視認担当者の端末の位置から、無人飛行体３０が視認担当領域に入る際の無人飛行体３０の位置に向かう方角を到来方向に決定する。

【0170】

なお、視認担当領域、視認担当時間及び到来方向が、無人飛行体３０が視認担当領域に入るタイミングで通知される場合、到来方向決定部１１７は、視認担当者の端末の現在位置から、無人飛行体３０の現在位置に向かう方角を到来方向に決定してもよい。また、視認担当領域、視認担当時間及び到来方向が、無人飛行体３０が視認担当領域に入るタイミングより前のタイミングで通知される場合、到来方向決定部１１７は、視認担当者の端末の現在位置から、飛行ルート上の無人飛行体３０が視認担当領域に入る際の無人飛行体３０の位置に向かう方角を到来方向に決定してもよい。

【0171】

次に、ステップＳ２７において、通知制御部１１４は、操縦者１及びＶＯ２，３，４の視認担当領域、視認担当時間及び到来方向を操縦器２０及びＶＯ端末２１に通知する。具体的には、通知情報生成部１１３は、視認担当者決定部１１２によって決定された視認担当領域、視認担当時間算出部１１６によって決定された視認担当時間及び到来方向決定部１１７によって決定された到来方向を操縦者１及びＶＯ２，３，４に通知するための通知情報を生成する。このとき、通知情報生成部１１３は、通知情報に飛行ルート情報を含めてもよい。通知制御部１１４は、生成された通知情報を、通信部１０１を介して操縦器２０及びＶＯ端末２１へ送信する。

【0172】

操縦器２０及びＶＯ端末２１の通信部２０３は、通知装置１０によって送信された通知情報を受信する。制御部２０１は、受信した通知情報に基づいて、視認担当領域、視認担当時間及び到来方向を表示部２０６に表示する。

【0173】

なお、図１９に示す通知装置１０の動作が開始されるタイミングは、無人飛行体３０の飛行開始時、又は通知装置１０が飛行ルートを取得した時であってもよい。また、図１９に示す通知装置１０の動作が開始されるタイミングは、定期的であってもよい。

【0174】

また、操縦者１及びＶＯ２，３，４の視認担当領域、視認担当時間及び到来方向を操縦器２０及びＶＯ端末２１に通知するタイミングは、実施の形態２で説明したタイミングと同じである。

【0175】

また、本実施の形態３では、通知装置１０は、無人飛行体３０が到来する到来方向だけでなく、無人飛行体３０が視認担当領域に入る際の無人飛行体３０の高度も通知してもよい。また、例えば、到来方向に公共の建物などの予め定められた建物が存在する場合、又は高さが所定の高さ以上である建物が存在する場合、通知装置１０は、到来方向に存在する建物に関する情報も通知してもよい。

【0176】

図２０は、本開示の実施の形態３における操縦器及びＶＯ端末の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。なお、図２０に示す表示画面５０５において、図１２に示す表示画面５０１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

【0177】

図２０に示す表示画面５０５には、視認担当時間を通知するためのメッセージ４３１と、到来方向を通知するためのメッセージ４３５とが表示される。視認担当時間は、視認開始時刻と視認終了時刻とを含む。例えば、視認開始時刻が「１３：１５」であり、視認終了時刻が「１３：３０」である場合、メッセージ４３１には、「１３：１５〜１３：３０に視認をお願いします。」と表示される。また、例えば、到来方向が北西（ＸＸ高校の上空）であり、高度が３０ｍである場合、メッセージ４３５には、「到来方向：北西（ＸＸ高校の上空）、高度：３０ｍ」と表示される。

【0178】

このように、無人飛行体３０が視認担当領域に到来する到来方向が通知されるので、視認担当者は、無人飛行体３０を容易に発見することができる。

【0179】

また、到来方向に加えて、無人飛行体３０が視認担当領域に入る際の無人飛行体３０の高度、又は到来方向に存在する建物に関する情報が通知されるので、視認担当者は、無人飛行体３０をより容易に発見することができる。

【0180】

（実施の形態４）
続いて、本実施の形態４に係る飛行制御システムについて説明する。

【0181】

実施の形態４では、無人飛行体３０は、飛行ルートに沿って飛行するのではなく、操縦者１によって自由に遠隔制御される。このとき、複数の視認担当候補者の視認担当領域が重複している場合、複数の視認担当候補者は、交替しながら無人飛行体３０を視認する必要がある。そこで、本実施の形態４では、通知装置１０は、複数の視認担当領域が重複する場合、複数の視認担当候補者の無人飛行体３０を視認する順番と、複数の視認担当候補者が視認担当者として無人飛行体３０を視認する時間を示す視認担当時間とを、複数の視認担当候補者の各端末に通知する。

【0182】

図２１は、本開示の実施の形態４における視認担当領域について説明するための模式図である。

【0183】

図２１に示すように、ＶＯ２，３，４の視認可能範囲ＶＲ１，ＶＲ２，ＶＲ３の大きさは、予め決められている。視認可能範囲ＶＲ１がＶＯ１の視認担当領域であり、視認可能範囲ＶＲ２がＶＯ２の視認担当領域であり、視認可能範囲ＶＲ３がＶＯ３の視認担当領域である。ＶＯ２，３，４の視認担当領域は、重複している。通知装置１０は、ＶＯ２，３，４が無人飛行体３０を視認する順番を決定するとともに、ＶＯ２，３，４が視認担当者として無人飛行体３０を視認する時間を示す視認担当時間を決定し、決定した視認担当順と視認担当時間とをＶＯ２，３，４に通知する。

【0184】

図２２は、本開示の実施の形態４における通知装置の構成を示すブロック図である。なお、実施の形態４に係る飛行制御システムの構成は、図１に示す飛行制御システムの構成と同じである。また、実施の形態４に係る操縦器２０、ＶＯ端末２１及び無人飛行体３０の構成は、図３、図４及び図５に示す操縦器２０、ＶＯ端末２１及び無人飛行体３０の構成と同じである。

【0185】

図２２に示す通知装置１０は、通信部１０１、制御部１０２、記憶部１０３及び時間計測部１０４を備える。なお、実施の形態１の通知装置と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

【0186】

時間計測部１０４は、視認担当候補者が視認担当者になってからの時間を計測する。

【0187】

制御部１０２は、例えばＣＰＵであり、通知装置１０の動作を制御する。制御部１０２は、中央制御部１１１、視認担当者決定部１１２、通知情報生成部１１３、通知制御部１１４及び通知タイミング決定部１１５を備える。

【0188】

視認担当者決定部１１２は、複数の視認担当候補者の視認担当領域が重複している場合、複数の視認担当候補者のうちの無人飛行体３０に最も近い視認担当候補者から順に視認担当者に決定する。また、視認担当者決定部１１２は、所定の時間を複数の視認担当候補者のそれぞれの視認担当時間として決定する。

【0189】

記憶部１０３は、例えば半導体メモリであり、種々の情報を記憶する。記憶部１０３は、無人飛行体位置情報１２２、端末位置情報１２３、通知先情報１２４、視認担当者決定プログラム１２５、通知情報生成プログラム１２６、視認可能範囲情報１２８及び通知タイミング決定プログラム１２９を記憶する。

【0190】

図２３は、本開示の実施の形態４における通知装置の動作について説明するためのフローチャートである。なお、実施の形態４では、飛行ルートが決定されることはなく、操縦者１が操縦器２０を用いて無人飛行体３０を自由に遠隔制御する。

【0191】

ステップＳ３１〜ステップＳ３３の処理は、図７に示すステップＳ２〜ステップＳ４の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0192】

次に、ステップＳ３４において、視認担当者決定部１１２は、操縦者１及びＶＯ２，３，４の視認担当領域のうち、複数の視認担当領域が重複しているか否かを判断する。ここで、複数の視認担当領域が重複していないと判断された場合（ステップＳ３４でＮＯ）、ステップＳ３５において、通知制御部１１４は、操縦者１及びＶＯ２，３，４の視認担当領域を操縦器２０及びＶＯ端末２１に通知する。具体的には、通知情報生成部１１３は、視認担当者決定部１１２によって決定された視認担当領域を操縦者１及びＶＯ２，３，４に通知するための通知情報を生成する。通知制御部１１４は、生成された通知情報を、通信部１０１を介して操縦器２０及びＶＯ端末２１へ送信する。

【0193】

操縦器２０及びＶＯ端末２１の通信部２０３は、通知装置１０によって送信された通知情報を受信する。制御部２０１は、受信した通知情報に基づいて、視認担当領域を表示部２０６に表示する。

【0194】

一方、複数の視認担当領域が重複していると判断された場合（ステップＳ３４でＹＥＳ）、ステップＳ３６において、視認担当者決定部１１２は、視認担当領域が重複している複数の視認担当候補者（操縦者１及びＶＯ２，３，４）のうち、無人飛行体３０に最も近い視認担当候補者から順に視認担当者に決定する。具体的には、視認担当者決定部１１２は、視認担当領域が重複している操縦者１及びＶＯ２，３，４の端末の位置と、無人飛行体３０の位置との間の距離を算出する。そして、視認担当者決定部１１２は、端末の位置と無人飛行体３０の位置との間の距離が短い操縦者１及びＶＯ２，３，４から順に視認担当者に決定する。

【0195】

次に、ステップＳ３７において、視認担当者決定部１１２は、予め決められている所定の時間を操縦者１及びＶＯ２，３，４のそれぞれの視認担当時間として決定する。なお、所定の時間は、記憶部１０３に予め記憶されていてもよいし、ユーザによって入力されてもよい。

【0196】

次に、ステップＳ３８において、通知制御部１１４は、操縦者１及びＶＯ２，３，４の視認担当順及び視認担当時間を操縦器２０及びＶＯ端末２１に通知する。具体的には、通知情報生成部１１３は、視認担当者決定部１１２によって決定された視認担当順及び視認担当時間を操縦者１及びＶＯ２，３，４に通知するための通知情報を生成する。通知制御部１１４は、生成された通知情報を、通信部１０１を介して操縦器２０及びＶＯ端末２１へ送信する。

【0197】

操縦器２０及びＶＯ端末２１の通信部２０３は、通知装置１０によって送信された通知情報を受信する。制御部２０１は、受信した通知情報に基づいて、視認担当順及び視認担当時間を表示部２０６に表示する。

【0198】

なお、図２３に示す通知装置１０の動作が開始されるタイミングは、無人飛行体３０の飛行開始時であってもよい。また、図２３に示す通知装置１０の動作が開始されるタイミングは、定期的であってもよい。

【0199】

図２４は、本開示の実施の形態４における操縦器及びＶＯ端末の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。

【0200】

図２４に示す表示画面５０６には、視認担当者の名前と、各視認担当者が担当する視認担当時間帯とが表示される。例えば、無人飛行体３０を視認する順番が、操縦者、第１のＶＯ、第２のＶＯ、第３のＶＯ及び操縦者の順番である場合、表示画面５０６では、操縦者、第１のＶＯ、第２のＶＯ、第３のＶＯ及び操縦者の名前が上から順に表示される。また、表示画面５０６では、各視認担当者の視認担当時間帯が、視認担当者の名前の横に表示される。また、通知される視認担当者の視認担当時間帯を容易に識別することができるように、視認担当者の名前の近傍に所定のマーク（図２４では星形状のマーク）が表示される。図２４に示す表示画面５０６は、第２のＶＯに対して通知される視認担当順及び視認担当時間であるので、第２のＶＯの近傍に所定のマークが表示されている。

【0201】

なお、表示画面５０６は、無人飛行体３０の飛行開始時に、複数の視認担当候補者に通知される。時間計測部１０４は、視認担当者になってからの時間を計測し、通知制御部１１４は、時間計測部１０４によって計測される時間が視認担当時間帯を経過した場合に、次の視認担当者の端末に対して、視認担当者が替わることを通知してもよい。

【0202】

また、視認担当者決定部１１２は、無人飛行体の位置と、現在の視認担当者ではない複数の視認担当候補者のうちの１の視認担当候補者が携帯する端末の位置との間の距離が所定の距離以下となった場合、現在の視認担当者を１の視認担当候補者に変更してもよい。すなわち、視認担当者決定部１１２は、無人飛行体３０、操縦器２０及びＶＯ端末２１の現在位置を定期的に取得し、無人飛行体３０と、操縦器２０及びＶＯ端末２１との間の距離が所定の距離以下であるか否かを判断してもよい。そして、視認担当者決定部１１２は、無人飛行体３０と、操縦器２０又はＶＯ端末２１との間の距離が所定の距離以下であると判断した場合、判断された操縦器２０又はＶＯ端末２１を新たな視認担当者に決定してもよい。

【0203】

また、視認担当者決定部１１２は、視認担当順及び視認担当時間が決定された際の操縦器２０及びＶＯ端末２１の位置を記憶してもよい。そして、視認担当者決定部１１２は、操縦器２０及びＶＯ端末２１の現在位置を定期的に取得し、取得した操縦器２０又はＶＯ端末２１の現在位置と、記憶されている操縦器２０又はＶＯ端末２１の位置との間の距離が所定の距離以上離れた場合、視認担当順及び視認担当時間を再度決定してもよい。

【0204】

また、通知装置１０の記憶部１０３は、無人飛行体３０の移動履歴を記憶してもよい。視認担当者決定部１１２は、無人飛行体３０の移動履歴に基づいて、無人飛行体３０が移動する方向を推定し、推定した方向に最も近い視認担当候補者から順に視認担当者に決定してもよい。このように、操縦者１が無人飛行体３０を移動履歴に含まれる所定の目的地に向かって移動させている場合は、無人飛行体３０の進行方向を推定することが可能であり、予め推定した無人飛行体３０のルートに沿って視認担当者を決定することができる。

【0205】

また、本実施の形態４では、視認担当者決定部１１２は、視認担当領域が重複している複数の視認担当候補者（操縦者１及びＶＯ２，３，４）のうち、無人飛行体３０に最も近い視認担当候補者から順に、視認担当者として無人飛行体３０を視認することを承認するか否かを確認してもよい。そして、視認担当者決定部１１２は、視認担当者として無人飛行体３０を視認することを承認する応答が最初にあった視認担当候補者を視認担当者に決定してもよい。

【0206】

また、本実施の形態４では、視認担当者決定部１１２は、視認担当領域が重複している複数の視認担当候補者（操縦者１及びＶＯ２，３，４）のうち、最も高度が高い位置に存在する視認担当候補者から順に視認担当者に決定してもよい。

【0207】

また、本実施の形態４では、視認担当者決定部１１２は、視認担当領域が重複している複数の視認担当候補者（操縦者１及びＶＯ２，３，４）のうち、無人飛行体３０が存在する方向に所定の高さ以上の建物が存在しない視認担当候補者から順に視認担当者に決定してもよい。この場合、視認担当者決定部１１２は、無人飛行体３０の現在位置と視認担当候補者の端末の現在位置から無人飛行体３０が存在する方向を特定し、特定した方向に存在する所定の高さ以上の建物を地図情報から抽出する。

【0208】

また、本実施の形態４において、視認担当者に決定された視認担当候補者は、複数の視認担当候補者の中から、自身の代わりに視認担当者になる他の視認担当候補者を指定してもよい。

【0209】

（実施の形態５）
続いて、本実施の形態５に係る飛行制御システムについて説明する。

【0210】

図２５は、本開示の実施の形態５に係る飛行制御システムについて説明するための模式図である。

【0211】

例えば、無人飛行体３０に最も近い第１のＶＯ２が無人飛行体３０を視認している途中で、視認担当者として無人飛行体３０を視認することができなくなった場合、第１のＶＯ２は、通知装置１０に対して視認担当者を変更するよう依頼する。通知装置１０は、第１のＶＯ２からの変更依頼を受け、視認担当者を第１のＶＯ２から第２のＶＯ３に変更し、第２のＶＯ３のＶＯ端末２１に視認担当者に決定されたことを通知する。このとき、通知装置１０が視認担当者を変更した理由を通知しなかった場合、第２のＶＯ３は、無人飛行体３０に最も近い第１のＶＯ２がいるにも拘わらず、自身が視認担当者に決定されたと判断し、通知装置１０に対して視認担当者を再度変更するよう依頼するおそれがある。そこで、実施の形態５では、視認担当者に決定されたことを通知する際に、視認担当者に決定された理由も通知する。

【0212】

図２６は、本開示の実施の形態５における通知装置の構成を示すブロック図である。なお、実施の形態５に係る飛行制御システムの構成は、図１に示す飛行制御システムの構成と同じである。また、実施の形態５に係る操縦器２０、ＶＯ端末２１及び無人飛行体３０の構成は、図３、図４及び図５に示す操縦器２０、ＶＯ端末２１及び無人飛行体３０の構成と同じである。

【0213】

図２６に示す通知装置１０は、通信部１０１、制御部１０２、記憶部１０３及び時間計測部１０４を備える。なお、実施の形態４の通知装置と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

【0214】

制御部１０２は、例えばＣＰＵであり、通知装置１０の動作を制御する。制御部１０２は、中央制御部１１１、視認担当者決定部１１２、通知情報生成部１１３、通知制御部１１４、通知タイミング決定部１１５及び通知原因特定部１１８を備える。

【0215】

通信部１０１は、視認担当領域及び視認担当時間の少なくとも一方が通知された複数の端末のうちの１つから、視認担当者として無人飛行体３０を視認することを拒否する拒否情報を受信する。

【0216】

視認担当者決定部１１２は、視認することを拒否した視認担当候補者の端末の次に無人飛行体３０に近い端末を携帯する視認担当候補者を新たな視認担当者に決定する。

【0217】

通知原因特定部１１８は、新たな視認担当者に決定された理由を特定する。例えば、拒否情報が受信された場合、通知原因特定部１１８は、視認担当者に決定した視認担当候補者に拒否されたことを通知理由として決定する。

【0218】

通知制御部１１４は、新たな視認担当者に決定した視認担当候補者の端末に、視認担当者に決定したことを、新たな視認担当者に決定した理由とともに通知する。

【0219】

図２７は、本開示の実施の形態５において、視認担当者を変更する場合に操縦器及びＶＯ端末の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。

【0220】

通知装置１０は、視認担当者を変更する場合に、新たな視認担当者に決定された視認担当候補者に対して、視認担当者になることを承認するか否かを確認する。

【0221】

図２７に示す表示画面５０７には、視認担当者になることを承認する承認ボタン４４１と、視認担当者になることを拒否する拒否ボタン４４２と、視認担当者に選定された理由を表示するための選定理由表示ボタン４４３とが表示される。なお、操縦器２０及びＶＯ端末２１のユーザ入力部２０５は、タッチパネルで構成される。

【0222】

承認ボタン４４１が押下された場合、通信部２０３は、新たな視認担当者になることを承認する情報を通知装置１０へ送信する。拒否ボタン４４２が押下された場合、通信部２０３は、新たな視認担当者になることを拒否する情報を通知装置１０へ送信する。

【0223】

また、選定理由表示ボタン４４３が押下された場合、制御部２０１は、新たな視認担当者に選定された理由を表示部２０６に表示する。

【0224】

図２８は、本開示の実施の形態５において、新たな視認担当者に選定された理由を表示する表示画面の一例を示す図である。

【0225】

選定理由表示ボタン４４３が押下された場合、図２８に示す表示画面５０８が表示される。表示画面５０８には、視認担当候補者が新たな視認担当者に決定された理由が表示される。図２８に示す例では、第１のＶＯに無人飛行体３０の視認を依頼したが拒否されたため、第１のＶＯの次に無人飛行体３０に近い第２のＶＯが視認担当者に選定されたことが選定理由として表示されている。

【0226】

このように、新たな視認担当者に決定した視認担当候補者の端末に、視認担当者に決定したことが、新たな視認担当者に決定した理由とともに通知されるので、視認担当候補者は、なぜ新たな視認担当者に決定されたのかを知ることができ、新たな視認担当者に決定された理由を考慮して、新たな視認担当者になるか否かを判断することができる。

【0227】

なお、本実施の形態５では、視認担当者が無人飛行体３０を視認している際に、通知装置１０は、当該視認担当者の携帯する端末から、視認担当者を変更する依頼を受け付けてもよい。現在の視認担当者から、視認担当者を変更する依頼を受け付けた場合、視認担当者決定部１１２は、現在の視認担当者以外の他の視認担当候補者の中から、現在の視認担当者の次に無人飛行体３０に近い視認担当候補者を新たな視認担当者に決定してもよい。この場合、通知制御部１１４は、新たな視認担当者に決定された視認担当候補者の端末に、新たな視認担当者に決定されたことを、新たな視認担当者に決定された理由とともに通知してもよい。

【0228】

また、実施の形態５において、無人飛行体３０と視認担当者との間に建物がある場合、視認担当者決定部１１２は、現在の視認担当者以外の他の視認担当候補者の中から、現在の視認担当者の次に無人飛行体３０に近い視認担当候補者を新たな視認担当者に決定してもよい。この場合、通知制御部１１４は、新たな視認担当者に決定された視認担当候補者の端末に、新たな視認担当者に決定されたことを、新たな視認担当者に決定された理由とともに通知してもよい。

【0229】

（他の実施の形態）
以上のように、本開示の技術の例示として、実施の形態１〜５を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用できる。また、実施の形態１〜５で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。

【0230】

また、実施の形態１〜５において、視認担当領域及び視認担当時間の少なくとも一方を視認担当候補者の端末に通知する際に、視認担当者として無人飛行体３０を視認するか否かを視認担当候補者に確認してもよい。ここで、視認担当者を拒否する返信があった場合、視認担当者決定部１１２は、他の視認担当候補者の中から、視認担当者を新たに決定してもよい。また、視認担当者を承認する返信がなく、所定時間経過した場合、視認担当者決定部１１２は、他の視認担当候補者の中から、視認担当者を新たに決定してもよい。この場合、通知制御部１１４は、新たな視認担当者に決定された視認担当候補者の端末に、新たな視認担当者に決定されたことを、新たな視認担当者に決定された理由とともに通知してもよい。また、新たな視認担当者が存在しない場合、通知制御部１１４は、操縦器２０にその旨を通知してもよい。

【0231】

また、実施の形態１〜５において、視認担当領域及び視認担当時間の少なくとも一方がＶＯの端末に通知される場合、操縦者１の操縦器２０に視認担当者として決定されたＶＯを特定する情報を送信してもよい。

【0232】

また、実施の形態１〜５において、１つの無人飛行体３０が複数の視認担当候補者によって視認されるが、複数の無人飛行体３０が複数の視認担当候補者によって視認されてもよい。この場合、複数の無人飛行体毎に、視認担当領域及び視認担当時間が決定される。

【0233】

また、実施の形態１〜５において、操縦器２０の制御部２０１、記憶部２０２及び通信部２０３が、通知装置１０の制御部１０２、記憶部１０３及び通信部１０１の機能を有していてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0234】

本開示に係る通知方法、通知装置及び端末は、操縦者又は１以上のビジュアルオブザーバに対して、どのタイミングで無人飛行体を目視すればよいかを認識させることができ、無人飛行体を視認するタイミングを通知する通知方法、通知装置及び端末に有用である。

【符号の説明】

【0235】

１ 操縦者
２，３，４ ビジュアルオブザーバ（ＶＯ）
１０ 通知装置
２０ 操縦器
２１ ＶＯ端末
３０ 無人飛行体
４０ 飛行ルート設定端末
５０ ネットワーク
１０１ 通信部
１０２ 制御部
１０３ 記憶部
１０４ 時間計測部
１１１ 中央制御部
１１２ 視認担当者決定部
１１３ 通知情報生成部
１１４ 通知制御部
１１５ 通知タイミング決定部
１１６ 視認担当時間算出部
１１７ 到来方向決定部
１１８ 通知原因特定部
１２１ 地図情報
１２２ 無人飛行体位置情報
１２３ 端末位置情報
１２４ 通知先情報
１２５ 視認担当者決定プログラム
１２６ 通知情報生成プログラム
１２７ 飛行ルート情報
１２８ 視認可能範囲情報
１２９ 通知タイミング決定プログラム
２０１ 制御部
２０２ 記憶部
２０３ 通信部
２０４ 位置測定部
２０５ ユーザ入力部
２０６ 表示部
３０１ 制御部
３０２ 記憶部
３０３ 通信部
３０４ 位置測定部
３０５ 駆動部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】