特許 6636655 作業ロボット、及び作業ロボットを備える繊維機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6636655

(24)【登録日】2019年12月27日

(45)【発行日】2020年1月29日

(54)【発明の名称】作業ロボット、及び作業ロボットを備える繊維機械

(51)【国際特許分類】

   B65H 51/16 20060101AFI20200120BHJP

   B65H 51/08 20060101ALI20200120BHJP

   B65H 57/16 20060101ALI20200120BHJP

   D01D 7/00 20060101ALI20200120BHJP

   H05F 3/02 20060101ALI20200120BHJP

   B25J 19/00 20060101ALN20200120BHJP

【ＦＩ】

   B65H51/16

   B65H51/08 C

   B65H57/16

   D01D7/00 Z

   H05F3/02 Z

   !B25J19/00 Z

【請求項の数】19

【全頁数】24

(21)【出願番号】特願2018-561068(P2018-561068)

(86)(22)【出願日】2018年3月28日

(86)【国際出願番号】JP2018012789

(87)【国際公開番号】WO2018193803

(87)【国際公開日】20181025

【審査請求日】2018年11月20日

(31)【優先権主張番号】特願2017-82782(P2017-82782)

(32)【優先日】2017年4月19日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】502455511

【氏名又は名称】ＴＭＴマシナリー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001841

【氏名又は名称】特許業務法人梶・須原特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】杉山 研志

(72)【発明者】

【氏名】加藤 典子

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 正

【審査官】 西本 浩司

(56)【参考文献】

【文献】 実開昭５３−０６９５４３（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 国際公開第２０１５／１９８６９８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開平０４−３６２６６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭６２−０１６９２９（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実公昭４７−０１１５６５（ＪＰ，Ｙ１）

【文献】 特開２００７−００７６７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１８２９２３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｈ ５１／１６

Ｂ６５Ｈ ５１／０８

Ｂ６５Ｈ ５７／００ − ５７／２８

Ｂ６５Ｈ ６７／０８

Ｄ０１Ｄ ７／００

Ｈ０５Ｆ １／００ − ７／００

Ｂ２５Ｊ １９／００ − １９／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

糸処理装置に対して糸に関する所定の作業を行う作業ロボットであって、
ロボット本体と、
前記ロボット本体に連結されたアーム部と、
前記アーム部に取り付けられ、糸を保持する保持部と、
制御部と、
接地された第１接地部材に接触する第１端子と、を備え、
前記保持部から、前記制御部を経由せずに前記第１端子まで延び、前記保持部と前記第１端子とを導通させる導電経路が形成されており、
前記保持部は、前記導電経路と前記第１端子とを介して前記第１接地部材と接続されて接地され、
複数の前記糸処理装置の配列方向に延びる案内レールに沿って前記ロボット本体を走行させる走行部を備え、
前記第１端子は、前記走行部に設けられ、
前記走行部は、少なくとも前記案内レールとの接触面において絶縁性を有する車輪を有し、
前記車輪とは別の場所に前記第１端子が設けられていることを特徴とする作業ロボット。

【請求項2】

前記導電経路は、前記保持部から延びる配線を含み、
前記配線は、前記制御部と絶縁されていることを特徴とする請求項１に記載の作業ロボット。

【請求項3】

前記配線の少なくとも一部は、前記ロボット本体に設けられ、
前記配線と前記制御部とが絶縁体で絶縁されていることを特徴とする請求項２に記載の作業ロボット。

【請求項4】

前記絶縁体は、前記配線に沿って延び、且つ、前記配線を覆う絶縁被覆であることを特徴とする請求項３に記載の作業ロボット。

【請求項5】

前記保持部は、前記制御部の接地経路とは異なる接地経路で接地されることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の作業ロボット。

【請求項6】

前記第１接地部材とは異なる、接地された第２接地部材に接触する第２端子を備え、
前記ロボット本体は、導電性のフレームを有し、
前記制御部のグランドが、前記フレームを介して前記第２端子と導通していることを特徴とする請求項５に記載の作業ロボット。

【請求項7】

前記保持部及び前記制御部のいずれもが、前記第１端子と導通しており、前記第１接地部材と接続されて接地されることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の作業ロボット。

【請求項8】

前記案内レールに沿って前記第１接地部材が設けられており、前記走行部に設けられた前記第１端子が、前記第１接地部材と接触することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の作業ロボット。

【請求項9】

前記案内レールは、前記ロボット本体の移動空間上方に配置されたものであり、
前記ロボット本体は、前記案内レールから吊り下げられた状態で走行することを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の作業ロボット。

【請求項10】

前記第１接地部材は、導電性部材で形成された前記案内レールであり、
前記走行部に設けられた前記第１端子が、前記案内レールと接触することを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の作業ロボット。

【請求項11】

前記保持部から前記第１接地部材に向かって延びる延在部材を備え、
前記導電経路は、前記保持部から延びる配線を含み、
前記配線の少なくとも一部は、前記延在部材に沿って配置されていることを特徴とする請求項１〜１０のいずれかに記載の作業ロボット。

【請求項12】

前記延在部材及び前記配線の少なくとも一部は、前記アーム部の内部を通っており、
前記配線と前記制御部とが、絶縁体で絶縁されていることを特徴とする請求項１１に記載の作業ロボット。

【請求項13】

前記保持部は、糸を吸引する吸引部を有し、
前記延在部材は、前記吸引部に接続されたホースであることを特徴とする請求項１１又は１２に記載の作業ロボット。

【請求項14】

前記ホースは、固定的に配置された流体配管と接続されるものであり、
前記ホースの、前記吸引部とは反対側の端部に、前記第１端子が設けられたホース側継手が取り付けられており、
前記流体配管の、前記ホース側継手と接続される配管側継手に、前記第１接地部材が設けられていることを特徴とする請求項１３に記載の作業ロボット。

【請求項15】

糸処理装置に対して糸に関する所定の作業を行う作業ロボットであって、
ロボット本体と、
前記ロボット本体に連結されたアーム部と、
前記アーム部に取り付けられ、糸を保持する保持部と、
制御部と、
接地された第１接地部材に接触する第１端子と、を備え、
前記保持部から、前記制御部を経由せずに前記第１端子まで延び、前記保持部と前記第１端子とを導通させる導電経路が形成されており、
前記保持部は、前記導電経路と前記第１端子とを介して前記第１接地部材と接続されて接地され、
複数の前記糸処理装置の配列方向に延びる案内レールに沿って前記ロボット本体を走行させる走行部を備え、
前記走行部は、少なくとも前記案内レールとの接触面において絶縁性を有する車輪を有し、
前記車輪とは別の場所に前記第１端子が設けられ、
前記保持部から前記第１接地部材に向かって延びる延在部材を備え、
前記導電経路は、前記保持部から延びる配線を含み、
前記配線の少なくとも一部は、前記延在部材に沿って配置され、
前記保持部は、糸を吸引する吸引部を有し、
前記延在部材は、前記吸引部に接続されたホースであり、
前記ホースは、固定的に配置された流体配管と接続されるものであり、
前記ホースの、前記吸引部とは反対側の端部に、前記第１端子が設けられたホース側継手が取り付けられており、
前記流体配管の、前記ホース側継手と接続される配管側継手に、前記第１接地部材が設けられていることを特徴とする作業ロボット。

【請求項16】

前記導電経路は、前記保持部から延びる配線を含み、
前記配線は、可撓性を有し、又は可撓性を有する部材に設けられていることを特徴とする請求項１〜１５のいずれかに記載の作業ロボット。

【請求項17】

前記糸処理装置は、紡糸装置の紡糸部から紡出された糸を引き取る引取部を有するものであり、
前記制御部は、前記保持部が前記紡糸部から紡出されてくる糸を連続的に吸引捕捉している状態で、前記保持部に前記所定の作業を行わせることを特徴とする請求項１〜１６のいずれかに記載の作業ロボット。

【請求項18】

前記所定の作業は、前記保持部によって保持された糸を前記糸処理装置に掛ける糸掛け作業であることを特徴とする請求項１〜１７のいずれかに記載の作業ロボット。

【請求項19】

糸処理装置と、
前記糸処理装置に設けられ、接地された接地部材と、
前記糸処理装置に対して糸に関する所定の作業を行う作業ロボットと、を備え、
前記作業ロボットは、
ロボット本体と、
前記ロボット本体に連結されたアーム部と、
前記アーム部に取り付けられ、糸を保持する保持部と、
制御部と、
前記接地部材に接触する端子と、を備え、
前記保持部から、前記制御部を経由せずに前記端子まで延び、前記保持部と前記端子とを導通させる導電経路が形成されており、
前記保持部は、前記導電経路と前記端子とを介して前記接地部材と接続されて接地され、
複数の前記糸処理装置の配列方向に延びる案内レールに沿って前記ロボット本体を走行させる走行部を備え、
前記端子は、前記走行部に設けられ、
前記走行部は、少なくとも前記案内レールとの接触面において絶縁性を有する車輪を有し、
前記車輪とは別の場所に前記端子が設けられていることを特徴とする繊維機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、糸処理装置に対して糸に関する所定の作業を行う作業ロボット、及び作業ロボットを備える繊維機械に関する。

【背景技術】

【0002】

糸処理装置の一例として、特許文献１に、紡糸機から紡出された複数の糸を複数のボビンに巻き取ってパッケージを形成する紡糸引取装置が開示されている。詳細には、紡糸引取装置は、第１、第２ゴデットローラと、複数の振支点ガイドと、複数のトラバースガイド等を備える。複数の糸は、第１、第２ゴデットローラに巻き掛けられ、さらに、各振支点ガイドに掛けられる。振支点ガイドに掛けられた糸は、トラバースガイドに綾振りされつつボビンに巻き取られる。

【0003】

特許文献１においては、紡出される複数の糸を紡糸引取装置に掛ける糸掛け作業を、オペレータが行う。具体的には、サクションガンを用いて複数の糸を吸引保持しつつ、第１、第２ゴデットローラに複数の糸を巻き掛ける。さらに、複数の糸のそれぞれを、複数の振支点ガイドにそれぞれ掛けていく。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１５−７８４５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

これに対して、本発明の出願人は、生産効率向上やコスト削減等の観点から、糸に関する上記のような作業を、オペレータの代わりに行う糸掛けロボットを設けることを検討している。例えば、糸掛けロボットは、糸を吸引する保持部が設けられたアームを有し、このアームを自由自在に動かすことでゴデットローラ等に糸を掛ける。

【0006】

ところで、上記のような糸掛けロボットにおいては、保持部と糸が接触することにより、保持部が帯電して静電気が発生することが考えられる。特に、特許文献１のような紡糸引取装置においては、上記保持部は紡糸装置から連続的に出される糸を吸引するため、保持部に大量の電荷が蓄積されやすい。この電荷がロボットの制御系へ流れると、制御系に悪影響が生じるおそれがある。

【0007】

本発明の目的は、保持部に発生した静電気を速やかに除去しつつ、この静電気の制御部への影響を抑えることである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

第１の発明の作業ロボットは、糸処理装置に対して糸に関する所定の作業を行う作業ロボットであって、ロボット本体と、前記ロボット本体に連結されたアーム部と、前記アーム部に取り付けられ、糸を保持する保持部と、制御部と、接地された第１接地部材に接触する第１端子と、を備え、前記保持部から、前記制御部を経由せずに前記第１端子まで延び、前記保持部と前記第１端子とを導通させる導電経路が形成されており、前記保持部は、前記導電経路と前記第１端子とを介して前記第１接地部材と接続されて接地されることを特徴とするものである。

【0009】

本発明によれば、糸処理装置に対して糸に関する所定の作業を行う作業ロボットにおいて、糸を保持する保持部から、制御部を経由せずに第１端子まで延び、保持部と第１端子とを導通させる導電経路が形成されている。つまり、保持部と制御部は、少なくとも直列接続されていない。保持部は、この導電経路と第１端子とを介して第１接地部材と接続されて接地される。したがって、糸との接触によって保持部に発生した静電気を速やかに除去しつつ、電荷が制御部へ流れて悪影響を生じさせることを抑制できる。

【0010】

第２の発明の作業ロボットは、前記第１の発明において、前記導電経路は、前記保持部から延びる配線を含み、前記配線は、前記制御部と絶縁されていることを特徴とするものである。

【0011】

導電経路に含まれる配線が保持部から延びており、配線と制御部とが絶縁されているため、保持部に発生した電荷が配線から直ちに制御部へ流れ込むことを防ぐことができる。

【0012】

第３の発明の作業ロボットは、前記第２の発明において、前記配線の少なくとも一部は、前記ロボット本体に設けられ、前記配線と前記制御部とが、絶縁体で絶縁されていることを特徴とするものである。

【0013】

保持部の接地経路として、配線の一部がロボット本体に設けられている場合でも、配線と、ロボット本体内の制御部とが絶縁体で絶縁されているため、保持部に発生した電荷が制御部へ流れることを抑制することができる。

【0014】

第４の発明の作業ロボットは、前記第３の発明において、前記絶縁体は、前記配線に沿って延び、且つ、前記配線を覆う絶縁被覆であることを特徴とするものである。

【0015】

配線に沿って延びた絶縁被覆が配線を覆っているため、保持部の接地経路の少なくとも一部である配線と、制御部の接地経路とを確実に絶縁することができる。

【0016】

第５の発明の作業ロボットは、前記第１〜第４のいずれかの発明において、前記保持部は、前記制御部の接地経路とは異なる接地経路で接地されることを特徴とするものである。

【0017】

本発明では、保持部が制御部の接地経路とは異なる接地経路で接地されるため、保持部に発生した電荷が制御部へ流れることを確実に防止することができる。

【0018】

第６の発明の作業ロボットは、前記第５の発明において、前記第１接地部材とは異なる、接地された第２接地部材に接触する第２端子を備え、前記ロボット本体は、導電性のフレームを有し、前記制御部のグランドが、前記フレームを介して前記第２端子と導通していることを特徴とするものである。

【0019】

制御部のグランドが、ロボット本体の導電性のフレームを介して第２端子と導通して接地される一方で、保持部は、フレームとは別の導電経路を介して接地される。したがって、保持部に発生した電荷が制御部へ流れることを確実に防止することができる。

【0020】

第７の発明の作業ロボットは、前記第１〜第４のいずれかの発明において、前記保持部及び前記制御部のいずれもが、前記第１端子と導通しており、前記第１接地部材と接続されて接地されることを特徴とするものである。

【0021】

保持部と制御部の両方が第１接地部材と接続されて接地される場合でも、保持部と第１端子とを導通させる導電経路は制御部を経由していないため、保持部に発生した電荷がそのまま制御部に流れ込むことを抑制することができる。

【0022】

第８の発明の作業ロボットは、前記第１〜第７のいずれかの発明において、複数の前記糸処理装置の配列方向に延びる案内レールに沿って前記ロボット本体を走行させる走行部を備え、前記第１端子は、前記走行部に設けられていることを特徴とするものである。

【0023】

本発明の作業ロボットは、複数の糸処理装置の間を案内レールに沿って走行し、作業対象の糸処理装置の前で停止して作業を行う。この構成において、案内レールに接触する走行部に第１端子が設けられているため、案内レール又はその近辺に第１接地部材を設けることにより、保持部の接地経路を容易に確保することができる。

【0024】

第９の発明の作業ロボットは、前記第８の発明において、前記案内レールに沿って前記第１接地部材が設けられており、前記走行部に設けられた前記第１端子が、前記第１接地部材と接触することを特徴とするものである。

【0025】

本発明では、第１接地部材が、案内レールに沿って設けられているため、第１端子を第１接地部材に常時接触させることができ、保持部に発生した電荷を確実に逃がすことができる。

【0026】

第１０の発明の作業ロボットは、前記第８又は第９の発明において、前記走行部は、少なくとも前記案内レールとの接触面において絶縁性を有する車輪を有し、前記車輪とは別の場所に第１端子が設けられていることを特徴とするものである。

【0027】

走行部の車輪の、案内レールとの接触面が絶縁性を有している場合、保持部に発生した電荷を、車輪を介して案内レールへ逃がすことはできない。このような場合であっても、本発明によれば、第１端子が、走行部の車輪とは別の場所に設けられているため、保持部に発生した電荷を、第１端子を介して第１接地部材へ逃がすことができる。

【0028】

第１１の発明の作業ロボットは、前記第１０の発明において、前記案内レールは、前記ロボット本体の移動空間上方に配置されたものであり、前記ロボット本体は、前記案内レールから吊り下げられた状態で走行することを特徴とするものである。

【0029】

車輪が絶縁性を有しており、且つ、ロボット本体が案内レールから吊り下げられる構成である場合、地上を走行する場合と比べて接地が難しくなる。このような場合であっても、本発明によれば、保持部が、導電経路及び第１端子を介して第１接地部材に接続されるため、接地経路を確保することができる。

【0030】

第１２の発明の作業ロボットは、前記第８の発明において、前記第１接地部材は、導電性部材で形成された前記案内レールであり、前記走行部に設けられた前記第１端子が、前記案内レールと接触することを特徴とするものである。

【0031】

本発明では、導電性部材で形成された案内レールが第１接地部材であり、案内レールに第１端子が接触する構成であるので、保持部に発生した電荷を確実に逃がすことができる。

【0032】

第１３の発明の作業ロボットは、前記第１２の発明において、前記走行部は、導体で形成された車輪を有し、前記第１端子は、前記車輪であることを特徴とするものである。

【0033】

車輪が導体で形成されている場合は、この車輪と導電経路とを介して、保持部に発生した電荷を車輪から案内レールへ逃がすことができる。

【0034】

第１４の発明の作業ロボットは、前記第１の発明において、前記保持部から前記第１接地部材に向かって延びる延在部材を備え、前記導電経路は、前記保持部から延びる配線を含み、前記配線の少なくとも一部は、前記延在部材に沿って配置されていることを特徴とするものである。

【0035】

本発明では、保持部から第１接地部材に向かって延びる延在部材に沿って配線が配置されているため、制御部が設けられたロボット本体から離れたルートで保持部の接地経路を確保することができる。

【0036】

第１５の発明の作業ロボットは、前記第１４の発明において、前記延在部材及び前記配線の少なくとも一部は、前記アーム部の内部を通っており、前記配線と前記制御部とが、絶縁体で絶縁されていることを特徴とするものである。

【0037】

本発明では、延在部材及び配線がアーム部の内側を通っており、且つ、配線と制御部とが絶縁体で絶縁されている。このため、保持部に発生した電荷の制御部への流れ込みを抑制しつつ、これらの部材とアーム部との干渉を防止でき、アーム部の動作の自由度が高くなる。

【0038】

第１６の発明の作業ロボットは、前記第１４又は第１５の発明において、前記保持部は、糸を吸引する吸引部を有し、前記延在部材は、前記吸引部に接続されたホースであることを特徴とするものである。

【0039】

本発明では、吸引部から第１接地部材に向かってホースが延びているので、このホースに沿って第１接地部材へ延びるように配線を配置することで、配線をロボット本体に対して迂回させることができる。したがって、保持部の接地経路を、ロボット本体内の制御部の接地経路から確実に離すことができる。

【0040】

第１７の発明の作業ロボットは、前記第１６の発明において、前記ホースは、固定的に配置された流体配管と接続されるものであり、前記ホースの、前記吸引部とは反対側の端部に、前記第１端子が設けられたホース側継手が取り付けられており、前記流体配管の、前記ホース側継手と接続される配管側継手に、前記第１接地部材が設けられていることを特徴とするものである。

【0041】

本発明によれば、配管側継手にホース側継手を装着させたときに、同時に保持部の接地経路が確保されるので、接地経路確保の手間や時間を省くことができる。また、接地経路確保のための構造が単純になる。

【0042】

第１８の発明の作業ロボットは、前記第１〜第１７のいずれかの発明において、前記導電経路は、前記保持部から延びる配線を含み、前記配線は、可撓性を有し、又は可撓性を有する部材に設けられていることを特徴とするものである。

【0043】

配線が可撓性を有している、又は、配線が可撓性を有する部材に設けられていると、ロボットの作業中に保持部が動く際に、配線が保持部の動きに追従できる。

【0044】

第１９の発明の作業ロボットは、前記第１〜第１８のいずれかの発明において、前記糸処理装置は、紡糸装置の紡糸部から紡出された糸を引き取る引取部を有するものであり、
前記制御部は、前記保持部が前記紡糸部から紡出されてくる糸を連続的に吸引捕捉している状態で、前記保持部に前記所定の作業を行わせることを特徴とするものである。

【0045】

糸処理装置が、紡糸装置から紡出される糸を引き取る引取部を有する場合、紡糸装置からは糸が連続的に紡出されるため、制御部が保持部に所定の作業を行わせている間、保持部が糸と連続的に擦過することによって、保持部の帯電量が大きくなりやすい。このような場合でも、本発明では、保持部と制御部は、少なくとも直列接続されていないため、保持部に発生した静電気を速やかに除去しつつ、電荷が制御部へ流れて悪影響を生じさせることを防止できる。

【0046】

第２０の発明の作業ロボットは、前記第１〜第１９のいずれかの発明において、前記所定の作業は、前記保持部によって保持された糸を前記糸処理装置に掛ける糸掛け作業であることを特徴とするものである。

【0047】

本発明の作業ロボットは、糸処理装置への糸掛け作業を行う糸掛けロボットである。糸掛けの際には、保持部で糸を保持しながら糸を移動させる必要があるため、保持部には糸との接触によって電荷が発生しやすい。したがって、特に、このような構成において、保持部と制御部を少なくとも直列接続させず、保持部に発生した静電気を速やかに除去可能とすることは、制御部の保護の観点から有用である。

【0048】

第２１の発明の繊維機械は、糸処理装置と、前記糸処理装置に設けられ、接地された接地部材と、前記糸処理装置に対して糸に関する所定の作業を行う作業ロボットと、を備え、前記作業ロボットは、ロボット本体と、前記ロボット本体に連結されたアーム部と、前記アーム部に取り付けられ、糸を保持する保持部と、制御部と、前記接地部材に接触する端子と、を備え、前記保持部から、前記制御部を経由せずに前記端子まで延び、前記保持部と前記端子とを導通させる導電経路が形成されており、前記保持部は、前記導電経路と前記端子とを介して前記接地部材と接続されて接地されることを特徴とするものである。

【0049】

糸処理装置と、接地部材と、作業ロボットとを備える繊維機械において、作業ロボットの保持部が、制御部を経由せずに接地されるため、保持部に発生した静電気を速やかに除去しつつ、電荷が制御部へ流れて悪影響を生じさせることを抑制できる。したがって、繊維機械の安定稼働を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0050】

【図1】本実施形態に係る紡糸引取設備の概略構成図である。

【図2】紡糸引取設備の電気的構成を示すブロック図である。

【図3】引取装置及び糸掛けロボットの正面図である。

【図4】引取装置及び糸掛けロボットの側面図である。

【図5】糸掛けロボットの正面図である。

【図6】糸掛けロボットのサクションの断面図である。

【図7】糸掛けロボットの走行部及びその周辺の構成を示す図である。

【図8】糸掛けロボットの走行部の拡大図である。

【図9】サクションの接地経路及びロボット制御装置の接地経路の概略的な説明図である。

【図10】糸掛け作業に関する一連の処理を示すフローチャートである。

【図11】変形例に係る糸掛けロボットの正面図である。

【図12】別の変形例に係る糸掛けロボットの側面図である。

【図13】さらに別の変形例に係る糸掛けロボットの側面図である。

【図14】さらに別の変形例に係る糸掛けロボットの走行部の拡大図である。

【図15】サクションの接地経路及びロボット制御装置の接地経路の概略的な説明図である。

【図16】さらに別の変形例に係る糸掛けロボットの走行部の拡大図である。

【図17】さらに別の変形例に係る引取装置及び糸掛けロボットの正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0051】

次に、本発明の実施の形態について、図１〜図１０を参照しながら説明する。

【0052】

（紡糸引取設備の概略構成）
図１は、本実施形態に係る紡糸引取設備１（本発明の繊維機械）を正面からみた概略図である。紡糸引取設備１は、引取装置２（本発明の糸処理装置）と、糸掛けロボット３（本発明の作業ロボット）と、集中制御装置４等を備える。以下、図１に示すように、複数の引取装置２が配列された方向を左右方向とする。また、図１において紙面に垂直な方向を前後方向とし、左右方向及び前後方向と直交する方向を上下方向とする。

【0053】

複数の引取装置２は、左右方向に並べられ、各々が、上方に配置された紡糸装置の紡糸部５から紡出されてくる糸Ｙを引き取り、複数の巻取ボビンＢに巻き取ってパッケージＰを形成する。糸掛けロボット３は、複数の引取装置２の前方に配置され、左右方向に移動して、引取装置２に対して糸掛け作業（本発明の所定の作業）を行う。集中制御装置４は、後述する引取装置２の巻取制御装置１０１及び糸掛けロボット３のロボット制御装置１０２（本発明の制御部）と電気的に接続されており（図２参照）、これらの制御装置との通信を行う。

【0054】

（紡糸引取設備の電気的構成）
次に、紡糸引取設備１の電気的構成について、図２を用いて説明する。図２は、紡糸引取設備１の電気的構成を示すブロック図である。紡糸引取設備１は、設備全体の制御を行うための集中制御装置４を有する。各引取装置２には巻取制御装置１０１が設けられており、巻取制御装置１０１が、引取装置２に設けられた各駆動部の動作を制御する。また、糸掛けロボット３にはロボット制御装置１０２が設けられており、ロボット制御装置１０２が、糸掛けロボット３に設けられた各駆動部の動作を制御する。集中制御装置４は、各巻取制御装置１０１及びロボット制御装置１０２と、無線又は有線によって通信可能に接続されている。

【0055】

（引取装置）
次に、引取装置２の構成について、図３及び図４を用いて説明する。図３は、引取装置２及び糸掛けロボット３の正面図である。図４は、引取装置２及び糸掛けロボット３の側面図である。

【0056】

図３及び図４に示すように、引取装置２は、紡糸装置の紡糸部５（図１参照）から紡出されてくる糸Ｙを引き取るための引取部１０と、引き取られた糸Ｙを複数の巻取ボビンＢに巻き取ってパッケージＰを形成するための巻取ユニット１３とを備える。

【0057】

引取部１０は、第１ゴデットローラ１１と、第２ゴデットローラ１２と、アスピレータ１５と、糸規制ガイド１６とを有する。

【0058】

第１ゴデットローラ１１は、軸方向が左右方向と略平行なローラであり、巻取ユニット１３の前端部の上方に配置されている。第１ゴデットローラ１１は、第１ゴデットモータ１１１（図２参照）によって回転駆動される。第２ゴデットローラ１２は、軸方向が左右方向と略平行なローラであり、第１ゴデットローラ１１よりも上方且つ後方に配置されている。第２ゴデットローラ１２は、第２ゴデットモータ１１２（図２参照）によって回転駆動される。

【0059】

第２ゴデットローラ１２は、ガイドレール１４に移動可能に支持されている。ガイドレール１４は、上方且つ後方に向かって斜めに延びている。第２ゴデットローラ１２は、シリンダ（不図示）によって、ガイドレール１４に沿って移動可能に構成されている。これにより、第２ゴデットローラ１２は、糸Ｙの巻取りを行うときの巻取位置と、第１ゴデットローラ１１に近接して配置される、糸掛け作業を行うときの糸掛け位置との間で移動可能となっている。図４において、巻取位置にあるときの第２ゴデットローラ１２は実線で表されており、糸掛け位置にあるときの第２ゴデットローラ１２は一点鎖線で表されている。

【0060】

アスピレータ１５は、糸掛けロボット３による糸掛け作業の前に、紡糸装置から紡出されてくる複数の糸Ｙを予め吸引保持するためのものである。アスピレータ１５は、第１ゴデットローラ１１の上方に配置されている。

【0061】

糸規制ガイド１６は、上下方向において第１ゴデットローラ１１とアスピレータ１５との間に配置されている。糸規制ガイド１６は、例えば、公知の櫛歯状の糸ガイドであって、複数の糸Ｙが掛けられたときに、隣接する糸Ｙ同士の間隔を所定の値に規定するためのものである。糸規制ガイド１６は、シリンダ（不図示）によって、左右方向に移動可能に構成されている。これにより、糸規制ガイド１６は、左右方向において、第１ゴデットローラ１１の先端部よりも突出した突出位置と、第１ゴデットローラ１１が配置されている範囲内に収まった退避位置との間で移動可能となっている。

【0062】

巻取ユニット１３は、複数の支点ガイド２１と、複数のトラバースガイド２２と、ターレット２３と、２本のボビンホルダ２４と、コンタクトローラ２５とを有する。

【0063】

複数の支点ガイド２１は、複数の糸Ｙに対して個別に設けられ、前後方向に配列されている。複数のトラバースガイド２２は、複数の糸Ｙに対して個別に設けられ、前後方向に配列されている。複数のトラバースガイド２２は、共通のトラバースモータ１１６（図２参照）によって駆動され、前後方向に往復移動する。これにより、トラバースガイド２２に掛けられた糸Ｙが、支点ガイド２１を中心にトラバースされる。

【0064】

ターレット２３は、軸方向が前後方向と略平行な円板状の部材である。ターレット２３は、ターレットモータ１１７（図２参照）によって回転駆動される。２本のボビンホルダ２４は、それぞれ、軸方向が前後方向と略平行であり、ターレット２３の上端部及び下端部に回転自在に支持されている。各ボビンホルダ２４には、複数の糸Ｙに対して個別に設けられた複数の巻取ボビンＢが、前後方向に並んで装着されている。また、２つのボビンホルダ２４は、それぞれ、個別の巻取モータ１１８（図２参照）によって回転駆動される。

【0065】

コンタクトローラ２５は、軸方向が前後方向と略平行なローラであり、上側のボビンホルダ２４のすぐ上方に配置されている。コンタクトローラ２５は、上側のボビンホルダ２４に支持された複数のパッケージＰの表面に接触することで、巻取中のパッケージＰの表面に接圧を付与して、パッケージＰの形状を整える。

【0066】

以上のような構成を有する巻取ユニット１３において、上側のボビンホルダ２４が回転駆動させられると、トラバースガイド２２によってトラバースされた糸Ｙが巻取ボビンＢに巻き取られて、パッケージＰが形成される。また、パッケージＰが満巻きになった場合、ターレット２３が回転させられることにより、２本のボビンホルダ２４の上下の位置が入れ換わる。これにより、下側に位置していたボビンホルダ２４が上側に移動し、このボビンホルダ２４に装着された巻取ボビンＢに糸Ｙを巻き取ってパッケージＰを形成することができる。また、満巻きになったパッケージＰが装着されたボビンホルダ２４が下側に移動し、図示しないパッケージ回収装置によってパッケージＰが回収される。

【0067】

（糸掛けロボット）
次に、糸掛けロボット３の構成について、図５〜図８を用いて説明する。図５は、糸掛けロボット３の正面図の拡大図である。図６は、後述するサクション３７（本発明の保持部）の断面図である。図７は、後述する走行部３４及びその周辺の構成を示す図である。図８は、走行部３４の拡大図である。

【0068】

糸掛けロボット３は、複数の引取装置２に対して糸掛け作業を行うためのものである。まず、複数の引取装置２の前方且つ上方には、引取装置２の配列方向に沿って延びる２本のレール３５（本発明の案内レール）が配置されている（図１参照）。２本のレール３５は、支柱４０によって天井から支持されている（図１参照）。糸掛けロボット３は、２本のレール３５から吊り下げられ、２本のレール３５に沿って走行可能な構成になっている。糸掛けロボット３は、ある引取装置２から糸掛け要求の信号が発せられると、その引取装置２の前方まで移動し、その引取装置２の引取部１０及び巻取ユニット１３に対して糸掛け作業を行う。

【0069】

図５に示すように、糸掛けロボット３は、ロボット本体３１と、ロボット本体３１の下部に取り付けられたロボットアーム３２（本発明のアーム部）と、ロボットアーム３２の先端部に取り付けられた糸掛けユニット３３と、ロボット本体の上部に設けられた走行部３４と、を主に備える。ロボット本体３１は、略直方体形状の部材であり、金属製のフレーム４１と、フレーム４１を収容するケース４２等を有する。ロボット本体３１の内部には、ロボットアーム３２や糸掛けユニット３３の動作を制御するためのロボット制御装置１０２等が搭載されている。ロボット制御装置１０２は、後述する糸掛けユニット３３、移動モータ１２１、アームモータ１２２等を制御するためのものである。

【0070】

ロボットアーム３２は、糸掛けユニット３３を三次元的に動かすためのものであり、ロボット本体３１の下部に取り付けられている。ロボットアーム３２は、複数のアーム３２ａと、アーム３２ａ同士を連結する複数の関節部３２ｂとを有する。各関節部３２ｂにはアームモータ１２２（図２参照）が内蔵されており、アームモータ１２２が駆動されると、アーム３２ａが関節部３２ｂを中心に回動する。これにより、ロボットアーム３２は三次元的に動作可能になっている。

【0071】

糸掛けユニット３３は、糸掛け作業時に糸Ｙを保持等するためのものであり、ロボットアーム３２の先端部に取り付けられている。糸掛けユニット３３は、糸Ｙを吸引捕捉するためのサクション３７と、糸Ｙを切断するためのカッター３８と、を有する。

【0072】

サクション３７は、図６に示すように、直線的に延びる吸引管３７ａと、吸引管３７ａの途中部分に一体的に接続された圧空管３７ｂと、を有する。吸引管３７ａの一端部には、糸Ｙを吸引するための吸引口３７ｃ（本発明の吸引部）が形成されており、吸引管３７ａの他端部には、廃糸用ホース８２（本発明の延在部材及びホース）が接続されている。また、圧空管３７ｂの一端部は、連通孔３７ｄを介して吸引管３７ａと連通しており、圧空管３７ｂの他端部には、圧空用ホース７２が接続されている。廃糸用ホース８２及び圧空用ホース７２は、可撓性を有しており、サクション３７の動きに追従して動くことができる。連通孔３７ｄは、吸引管３７ａに対して斜めに形成されており、吸引管３７ａに近づくほど吸引管３７ａの他端側に位置するようになっている。

【0073】

また、吸引管３７ａの先端部には、サクション３７と導通する導線６３（本発明の配線）が設けられている。導線６３は、可撓性を有する導電性部材であり、導線６３に沿って延びた絶縁被覆６４（本発明の絶縁体）に覆われている。絶縁被覆６４は、例えばＰＶＣ等からなる絶縁性部材である。導線６３の詳細については、後述する。

【0074】

圧空用ホース７２及び廃糸用ホース８２は、図５及び図７（ａ）に示すように、ロボット本体３１の外側をロボットアーム３２とは別方向に延び、ロボット本体３１の上部の走行部３４の近辺に至る。図７（ａ）に示すように、圧空用ホース７２の、吸引口３７ｃと反対側の端部には、カプラ７３が設けられている。同様に、廃糸用ホース８２の、吸引口３７ｃと反対側の端部には、カプラ８３（本発明のホース側継手）が設けられている。カプラ７３、８３は、支持部材７５によって下から支持されており、支持部材７５は、例えばシリンダ（不図示）によって下から支持されている。シリンダは、上下方向に駆動可能な構成になっている。また、カプラ７３、８３の上方には、圧空用配管７１及び廃糸用配管８１（本発明の流体配管）が固定的に配置されており、圧空用配管７１にはカプラ７４が、廃糸用配管８１にはカプラ８４（本発明の配管側継手）が、それぞれ設けられている。カプラ７４、８４は、２本のレール３５の間に配置されたベース７０に支持されている。カプラ７３は、カプラ７４に着脱可能な構成になっており、カプラ８３は、カプラ８４に着脱可能な構成になっている。このような構成により、シリンダが駆動することで支持部材７５が上方に移動し、カプラ７３、８３がそれぞれカプラ７４、８４に装着されるようになっている。

【0075】

圧空用ホース７２を通じてサクション３７に供給される圧縮空気は、図６において実線の矢印で示すように流れる。すなわち、圧縮空気は、圧空管３７ｂから吸引管３７ａに流れ込む際、吸引管３７ａの一端側から他端側に向かって流れる。この圧縮空気の流れによって、吸引口３７ｃに負圧が生じて吸引力が発生し（図６の破線の矢印参照）、紡糸装置から紡出された糸Ｙが吸引口３７ｃから連続的に吸引される。吸引口３７ｃから吸引された糸Ｙは、吸引管３７ａ内における空気の流れにより、廃糸用ホース８２へと排出される。

【0076】

走行部３４は、２本のレール３５に沿ってロボット本体３１を走行させるためのものである。走行部３４は、図５において二点鎖線で示されるように、ロボット本体３１の上部に設けられている。図７（ａ）、（ｂ）に示すように、走行部３４は、例えばゴム等で形成された、絶縁性を有する４つの車輪３６を有する。４つの車輪３６のうち２つずつが、各レール３５の上面に接するように配置されており、ロボット本体３１は、４つの車輪３６によって２本のレール３５から吊り下げられている。言い換えると、２本のレールは、ロボット本体３１の移動空間上方に配置されている。また、４つの車輪３６は、移動モータ１２１（図２参照）によって回転駆動される。４つの車輪３６が回転駆動されることで、ロボット本体３１が、２本のレール３５に沿って左右方向に走行する。

【0077】

また、図８に示すように、走行部３４には、レール３５に沿って設けられた２本のトロリー線５１、５２及び接地線５３（本発明の第２接地部材）、接地線５４（本発明の第１接地部材）にそれぞれ接触する、４つの端子５５が設けられている。各端子５５は、それぞれ対応するトロリー線５１、５２又は接地線５３、５４に接触するブラシ５６と、ブラシ５６を付勢するバネ５７とを有する。端子５５ａ、５５ｂが給電用の端子であり、それぞれトロリー線５１、５２に接触する。これにより、糸掛けロボット３に電力が供給される。接地線５３、５４及び端子５５ｃ、５５ｄの詳細については、後述する。

【0078】

（サクションに発生する静電気について）
以上のような構成により、糸掛けロボット３は複数の引取装置２間を走行し、複数の引取装置２の引取部１０及び巻取ユニット１３に対して糸掛け作業を行うことが可能である。ここで、糸掛け作業中、吸引口３７ｃから糸Ｙが吸引されることで、吸引口３７ｃと糸Ｙとの擦過により、サクション３７が帯電して静電気が発生する。糸Ｙは、紡糸部５から連続的に紡出されてくるため、糸掛け作業中に糸Ｙが連続的に吸引され、サクション３７の帯電量が時間の経過とともに増加して大量の電荷が蓄積されやすく、電荷がロボット制御装置１０２へ流れて誤動作等の悪影響を生じさせるおそれがある。そこで、本実施形態において、糸掛けロボット３は、サクション３７に発生した静電気を除去しつつ、電荷がロボット制御装置１０２へ流れて悪影響を生じさせないように、サクション３７を接地するための構成を備えている。以下、サクション３７の接地経路及びロボット制御装置１０２の接地経路について説明する。

【0079】

（ロボット制御装置の接地経路）
まず、ロボット制御装置１０２の接地経路について説明する。図９は、サクション３７の接地経路及びロボット制御装置１０２の接地経路の概略的な説明図である。図９においては、接地経路に関する構成を実線で示し、それ以外の構成を二点鎖線で示している。

【0080】

図９に示すように、ロボット制御装置１０２は、ロボット制御装置１０２に設けられたグランド線６２（本発明のグランド）と、ロボット本体３１のフレーム４１と、走行部３４（図８等参照）に設けられた端子５５ｃ（本発明の第２端子）と、接地線５３によって接地される。グランド線６２は、ロボット本体３１のフレーム４１と導通している。また、図８に示すように、フレーム４１は、ロボット本体３１の上部まで延びており、ロボット本体３１の上部付近に配置された端子５５ｃと導通している。端子５５ｃは、接地線５３に接触しており、接地線５３は、レール３５及び支柱４０等に沿って地面まで延び、接地されている。このようにして、ロボット制御装置１０２の接地経路が確保される。

【0081】

（サクションの接地経路）
次に、サクション３７の接地経路について説明する。図９に示すように、サクション３７は、導線６３と、走行部３４（図８等参照）に設けられた端子５５ｄ（本発明の第１端子及び端子）と、接地線５４と、によって接地される。サクション３７から端子５５ｄまでは、ロボット制御装置１０２を経由せずに、サクション３７と端子５５ｄとを導通させる導電経路６０が形成されている。本実施形態では、導電経路６０は、導線６３からなる。前述したように、導線６３は、可撓性を有する導電性部材であり、絶縁被覆６４に覆われている。図５及び図９に示すように、導線６３は、サクション３７から延び、廃糸用ホース８２に沿って配置され、途中で廃糸用ホース８２から分かれてロボット本体３１の内部に入り、ロボット本体３１の内部を通って走行部３４に至る。すなわち、導線６３の一部はロボット本体３１に設けられている。ここで、導線６３は絶縁被覆６４に覆われているため（図６参照）、導線６３はロボット本体３１及びロボット制御装置１０２と絶縁される。また、図８及び図９に示すように、導線６３は、端子５５ｄと接続されており、端子５５ｄは、接地線５４に接触している。接地線５４は、レール３５及び支柱４０等に沿って地面まで延び、接地されている。このようにして、サクション３７は、導線６３及び端子５５ｄを介して接地線５４に接続されて、ロボット制御装置の接地経路とは異なる接地経路で接地される。

【0082】

（糸掛け作業に関する一連の処理）
次に、ロボット制御装置１０２が行う、糸掛け作業に関する一連の処理について、図１０を用いて説明する。ある引取装置２において糸掛けが必要になると、この引取装置２の巻取制御装置１０１から集中制御装置４に、糸掛け要求の信号が送られる。集中制御装置４は、ロボット制御装置１０２に対し、この引取装置２に対する糸掛け作業を行うように信号を送る。

【0083】

まず、ロボット制御装置１０２は、集中制御装置４から糸掛け要求の信号を受け取ると、移動モータ１２１を駆動して、糸掛け作業が必要な引取装置２の前方まで糸掛けロボット３を移動させる（Ｓ２０１）。次に、ロボット制御装置１０２は、シリンダを駆動し、支持部材７５とともにカプラ７３、８３を上昇させ、カプラ７４、８４とそれぞれ接続させる（Ｓ２０２）。

【0084】

次に、ロボット制御装置１０２は、サクション３７が紡糸装置から紡出されてくる糸Ｙを連続的に吸引捕捉している状態で、糸掛けユニット３３やアームモータ１２２を適宜駆動して、サクション３７をロボット本体３１に対して移動させ、所定の引取装置２の引取部１０及び巻取ユニット１３に対する糸掛け作業を行う（Ｓ２０３）。糸掛け作業が終わると、ロボット制御装置１０２は、シリンダを駆動し、支持部材７５とともにカプラ７３、８３を下降させ、カプラ７４、８４との接続を解除する（Ｓ２０４）。最後に、ロボット制御装置１０２は、糸掛け処理の完了の信号を集中制御装置４に送る。その後、集中制御装置４が巻取制御装置１０１に糸巻取再開の信号を送ることで、引取装置２による糸Ｙの巻き取りが再開される（Ｓ２０５）。

【0085】

以上のように、引取装置２に対して糸掛け作業を行う糸掛けロボット３において、糸Ｙを保持するサクション３７が、ロボット制御装置１０２を経由せずに導線６３及び端子５５ｄを介して接地線５４に接続されて接地される。また、導線６３とロボット制御装置１０２が絶縁被覆６４によって絶縁される。このため、糸Ｙとの接触によってサクション３７に発生した静電気を速やかに除去しつつ、電荷がロボット制御装置１０２へ流れて悪影響を生じさせることを抑制できる。

【0086】

また、サクション３７から延びる導線６３とロボット制御装置１０２の接地経路とが絶縁されているため、サクション３７に発生した電荷が導線６３から直ちにロボット制御装置１０２へ流れることを防ぐことができる。特に、サクション３７の接地経路としての導線６３がロボット本体３１に設けられている場合でも、導線６３に沿って延びた絶縁被覆６４が導線６３を覆っているため、導線６３と、ロボット制御装置１０２の接地経路とを確実に絶縁させることができる。

【0087】

また、サクション３７が、ロボット制御装置１０２の接地経路と異なる接地経路で接地されるため、サクション３７に発生した電荷がロボット制御装置１０２へ流れることを確実に防止することができる。

【0088】

また、ロボット制御装置１０２のグランド線６２が、ロボット本体３１の導電性のフレーム４１を介して端子５５ｃと導通して設置される一方で、サクション３７は、フレーム４１とは別の導線６３を介して接地される。したがって、サクション３７に発生した電荷がロボット制御装置１０２へ流れることを確実に防止することができる。

【0089】

また、糸掛けロボット３は、複数の引取装置２の間をレール３５に沿って走行し、糸掛け作業の対象の引取装置２の前方で停止して糸掛け作業を行う。この構成において、レール３５に接触する走行部３４に端子５５ｄが設けられているため、レール３５又はその近辺に接地用の部材を設けることにより、サクション３７の接地経路を容易に確保することができる。

【0090】

また、接地線５４がレール３５に沿って設けられているため、端子５５ｄを接地線５４に常時接触させることができ、サクション３７に発生した電荷を確実に逃がすことができる。

【0091】

また、車輪３６の、レール３５との接触面が絶縁性を有しているので、サクション３７に発生した電荷を、車輪３６を介してレール３５へ逃がすことはできない。このような場合であっても、導線６３と導通する端子５５ｄが、車輪３６とは別の場所に設けられているため、サクション３７に発生した電荷を、端子５５ｄを介して接地線５４へ逃がすことができる。

【0092】

また、車輪３６が絶縁性を有しており、且つ、ロボット本体３１がレール３５から吊り下げられる構成であるため、地上を走行する場合と比べて接地が難しくなる。このような場合であっても、サクション３７が、導線６３及び端子５５ｄを介して接地線５４に接続されるため、接地経路を確保することができる。

【0093】

また、導線６３が可撓性を有するため、導線６３がサクション３７の動きに追従できる。糸掛け作業時には、サクション３７で糸Ｙを保持しながら糸Ｙを移動させる必要があるため、導線６３がサクション３７の動きに追従できる構成は有用である。

【0094】

また、紡糸装置の紡糸部５からは糸Ｙが連続的に紡出されるため、サクション３７が糸Ｙと連続的に擦過することによって、サクションの帯電量が大きくなりやすい。そのような場合でも、サクション３７に発生した静電気を速やかに除去しつつ、電荷がロボット制御装置１０２へ流れて悪影響を生じさせることを防止できる。

【0095】

また、糸掛け作業の際には、サクション３７で糸Ｙを保持しながら糸Ｙを移動させる必要があるため、サクション３７には糸との接触によって電荷が発生しやすい。したがって、特に、このような構成において、サクション３７に発生した電荷を速やかに逃がすことは、ロボット制御装置１０２の保護の観点から有用である。

【0096】

次に、前記実施形態に変更を加えた変形例について説明する。但し、前記実施形態と同様の構成を有するものについては、同じ符号を付して適宜その説明を省略する。

【0097】

（１）前記実施形態においては、ロボット制御装置１０２がロボット本体３１のフレーム４１を介して接地されているものとしたが、被覆された導線等が端子５５ｃまで延びていることでロボット制御装置１０２が接地されるような構成でも良い。

【0098】

（２）前記までの実施形態においては、接地線５４が地面まで延びているものとしたが、レール３５及び支柱４０が導電性を有する場合において、サクション３７に蓄積された電荷が逃げやすくなるように、支柱４０又は支柱４０に連結されたその他の部材が接地されており、且つ、接地線５４がレール３５と導通していても良い。また、接地線５３がレール３５と導通していても良い。

【0099】

（３）導線６３は、ロボット本体３１の内側でなく、外側に沿って設けられていても良い。例えば、ケース４２がプラスチック等の絶縁物で形成されており、図１１に示すように、糸掛けロボット３ａにおいて、導線６３がケース４２に沿って配置されていても良い。なお、この変形例においては、導線６３が絶縁被覆されていなくても良い。この場合、ケース４２が本発明の絶縁体に相当する。

【0100】

（４）導線６３が、ロボット本体３１に沿って設けられていなくても良い。例えば、図１２に示すように、糸掛けロボット３ｂにおいて、導線６３は、廃糸用ホース８２に沿って配置され、カプラ８３まで延びている。カプラ８３の先端部には、導電性の端子８５が設けられており、導線６３と導通している。この場合、端子８５が本発明の第１端子に相当する。また、カプラ８４の近傍には、例えば廃糸用配管８１に沿って接地された接地線８６が設けられている。この場合、接地線８６が本発明の第１接地部材に相当する。以上の構成において、カプラ８３がカプラ８４に装着される（前述したステップＳ２０２）と同時に、端子８５と接地線８６が導通し、サクション３７の接地経路が確保される。このように、接地線８６に向かって延びる廃糸用ホース８２に沿って導線６３が配置されているため、ロボット制御装置１０２が設けられたロボット本体３１から離れたルートでサクション３７の接地経路を確保することができる。すなわち、導線６３をロボット本体３１に対して迂回するように配置することができ、サクション３７の接地経路をロボット制御装置１０２の接地経路と確実に離すことができる。また、カプラ８３がカプラ８４に装着されると同時にサクション３７の接地経路が確保されるので、接地経路確保の手間や時間を省くことができる。また、接地経路確保のための構造が単純になる。なお、この変形例では、導線６３が廃糸用ホース８２に沿って配置されているものとしたが、導線６３が圧空用ホース７２に沿って配置され、カプラ７３に端子８５が設けられ、カプラ７４の近傍に接地線８６が設けられていても良い。

【0101】

（５）上記（４）のさらなる変形例として、図１３に示すように、糸掛けロボット３ｃにおいて、導線６３及び廃糸用ホース８２がロボットアーム３２の内部を通るように構成されていても良い。なお、導線６３は、本実施形態と同様、絶縁被覆６４（図６参照）に覆われている。この場合、導線６３とロボット制御装置１０２を絶縁しつつ、導線６３及び廃糸用ホース８２と、ロボットアーム３２又は引取装置２との干渉を防止でき、ロボットアーム３２の動作の自由度が高くなる。

【0102】

（６）前記までの実施形態においては、サクション３７とロボット制御装置１０２とが異なる接地経路で接地されるものとしたが、これには限られない。すなわち、導線６３が、ロボット制御装置１０２の接地経路の途中部分に接続されることで、サクション３７の接地経路とロボット制御装置１０２の接地経路が途中で合流しても良い。具体的には、図１４及び図１５に示すように、糸掛けロボット３ｄにおいて、導線６３がロボット本体３１のフレーム４１に電気的に接続されている。フレーム４１は、端子５５ｃと電気的に接続されており、端子５５ｃと接地線５３が接触する。すなわち、この変形例では、導線６３と、フレーム４１の一部によって、ロボット制御装置１０２を経由せずにサクション３７と端子５５ｃとを導通させる導電経路６０ａが形成されている。これにより、サクション３７とロボット制御装置１０２の両方が、共に端子５５ｃと導通し、端子５５ｃを介して接地線５３と接続されて接地される。この場合でも、導電経路６０ａはロボット制御装置１０２を経由していないため、サクション３７に発生した電荷がそのままロボット制御装置１０２に流れ込むことを抑制することができる。なお、この変形例では、端子５５ｃが、本発明の「第１端子」に相当する。接地線５３が、本発明の「第１接地部材」に相当する。

【0103】

（７）車輪が導電性を有することにより、サクション３７の接地経路の一部となっても良い。例えば、図１６に示すように、糸掛けロボット３ｅにおいて、車輪９０が金属等の導体で形成されており、且つ、導線６３と導通していても良い。この場合、レール３５は支柱４０を介して接地されており、且つ、車輪９０と導通している。すなわち、この変形例においては、車輪９０が本発明の第１端子に相当し、レール３５が本発明の第１接地部材に相当する。したがって、サクション３７を確実に接地することができ、サクション３７に発生した電荷を車輪９０からレール３５へ逃がすことができる。

【0104】

（８）引取装置２が接地部材を有していても良い。例えば、図１７においては、引取装置２の巻取ユニット１３の外側に接地部材９２が取り付けられている。糸掛けロボット３ｆは、導線６３と導通する端子９１を有し、端子９１が接地部材９２に接触する構成になっている。このように、糸掛けロボット３ｆの移動先でサクション３７を都度接地するようにしても良い。なお、接地部材９２は必ずしも引取装置２に取り付けられていなくても良く、端子９１が接触できる場所に設けられていれば良い。この変形例を含め、前述までのようなサクション３７の接地経路が確保されることで、紡糸引取設備１の安定稼働を図ることができる。

【0105】

（９）導線６３以外の部材によって、サクション３７の接地経路を確保しても良い。例えば、前述した（４）の変形例において、廃糸用ホース８２に沿って形成された導通用の配線パターンが、カプラ８３まで延びているような構成でも良い。この場合も、廃糸用ホース８２がサクション３７の動きに追従できる。

【0106】

（１０）糸掛けロボット３は、必ずしも走行部３４を有していなくても良く、例えば一箇所に固定された状態でロボットアーム３２を駆動し、１つの、或いは複数の引取装置２に対して糸掛け作業を行うような構成になっていても良い。

【0107】

（１１）以上の実施形態においては、引取装置２の引取部１０及び巻取ユニット１３に対して糸掛け作業を行う糸掛けロボット３について説明したが、本発明は、これに限らず、糸処理装置に対して糸に関する所定の作業を行う様々な作業ロボットに適用可能である。すなわち、糸掛けロボットが、紡糸を引き取る引取装置以外の装置に対して糸掛け作業を行っても良い。或いは、作業ロボットの作業内容が前述の糸掛け作業以外のものでも良い。例えば、糸を仮撚加工する仮撚加工機の巻取装置に対して、巻取管への糸掛けを行う自動糸掛け装置に、本発明を適用しても良い（特開２０１３−２３３８５号公報参照）。詳細には、自動糸掛け装置は、サクションマウスと、カッターと、糸配置アームと、糸押し付けアームと、糸保持アーム等を備える。サクションマウスは、仮撚加工錘のフレームに取り付けられ、巻取管に向けて送られる糸の途中部分を保持する。カッターは、サクションマウスによって保持された糸を切断する。糸配置アームは、カッターによって切断された糸を巻取管と対向するように配置させる。糸押し付けアームは、巻取管と対向する糸を巻取管に押し付けて密着させる。糸保持アームは、糸配置アームに取り付けられており、糸を糸押し付けアームとの間で挟んで保持する。糸配置アーム等は、モータ等によって駆動される。上記の自動糸掛け装置は、糸押し付けアームと糸保持アームとの間で糸を挟んで保持しながら、糸押し付けアームで糸を巻取管に密着させる。この状態で巻取管が回転することで、巻取管への糸掛けが行われる。糸を保持している間、糸との接触帯電により糸保持アーム等には電荷が蓄積されうる。この自動糸掛け装置は、制御部を備えていてもよく、制御部を迂回して電荷を逃がす経路を設けることは有効である。なお、巻取装置が、本発明の糸処理装置に相当する。自動糸掛け装置が、本発明の作業ロボットに相当する。糸保持アームが、本発明の保持部に相当する。糸配置アームが、本発明のアーム部に相当する。巻取管への糸掛けが、本発明の所定の作業に相当する。

【0108】

（１２）或いは、紡績糸をボビンに巻き取る巻取装置に対して新しいボビンの供給等を行う玉揚装置に、本発明を適用しても良い（特開２０１５−１４７６７４号公報参照）。詳細には、玉揚装置は、紡績糸を保持するサクションパイプを有するボビン供給機構と、制御部とを備える。制御部は、ボビン供給機構を制御して、新しいボビンを巻取装置に供給した後、サクションパイプで紡績糸を捕捉し、紡績糸を巻取装置まで案内して、紡績糸をボビンの周囲に巻き付ける「バンチ巻き」を行う。サクションパイプには、紡績糸を捕捉している間に静電気により電荷が蓄積されるため、制御部を迂回して電荷を逃がす経路を設けることは有効である。なお、巻取装置が、本発明の糸処理装置に相当する。玉揚装置が、本発明の作業ロボットに相当する。サクションパイプが、本発明の保持部及びアーム部に相当する。バンチ巻きが、本発明の所定の作業に相当する。

【0109】

（１３）或いは、紡績糸を生成して巻き取る紡績ユニットに対して糸継動作を行う糸継台車に、本発明を適用しても良い（特開２０１５−１９９５５９号公報参照）。詳細には、糸継台車は、糸継ぎを行う糸継装置と、糸継ぎされる２本の糸の一方を保持するサクションパイプと、他方を保持するサクションマウスと、制御部とを備える。制御部は、糸が切断された紡績ユニットにおいて、糸継装置を制御し、サクションパイプ及びサクションマウスによって保持された２本の糸を撚り合わせて糸継動作と行う。この糸継台車においても、制御部を迂回して電荷を逃がす経路を設けることは有効である。なお、紡績ユニットが、本発明の糸処理装置に相当する。糸継台車が、本発明の作業ロボットに相当する。サクションパイプが、本発明の保持部及びアーム部に相当する。サクションマウスについても同様である。糸継動作が、本発明の所定の作業に相当する。

【符号の説明】

【0110】

１ 紡糸引取設備
２ 引取装置
３ 糸掛けロボット
５ 紡糸部
１０ 引取部
３１ ロボット本体
３２ ロボットアーム
３４ 走行部
３５ レール
３６ 車輪
３７ サクション
３７ｃ 吸引口
４１ フレーム
４２ ケース
５３ 接地線
５４ 接地線
５５ｃ 端子
５５ｄ 端子
６０ 導電経路
６２ グランド線
６３ 導線
６４ 絶縁被覆
７２ 圧空用ホース
７３ カプラ
７４ カプラ
８２ 廃糸用ホース
８３ カプラ
８４ カプラ
８５ 端子
８６ 接地線
９０ 車輪
９１ 端子
９２ 接地部材
１０２ ロボット制御装置
Ｙ 糸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】