特許 6643921 仕分装置および物品取出方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6643921

(24)【登録日】2020年1月9日

(45)【発行日】2020年2月12日

(54)【発明の名称】仕分装置および物品取出方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20200130BHJP

   B65G 47/80 20060101ALI20200130BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/137 E

   B65G47/80 Z

【請求項の数】3

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2016-43797(P2016-43797)

(22)【出願日】2016年3月7日

(65)【公開番号】特開2017-14012(P2017-14012A)

(43)【公開日】2017年1月19日

【審査請求日】2019年1月18日

(31)【優先権主張番号】特願2015-133866(P2015-133866)

(32)【優先日】2015年7月2日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000103426

【氏名又は名称】オークラ輸送機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100062764

【弁理士】

【氏名又は名称】樺澤 襄

(74)【代理人】

【識別番号】100092565

【弁理士】

【氏名又は名称】樺澤 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100112449

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 哲也

(72)【発明者】

【氏名】轟 修治

【審査官】 土田 嘉一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１２−２２４４０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６１−２３５３１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−１９２４８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−０８２１８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−１１３６７８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／１３７

Ｂ２５Ｊ １３／０８

Ｂ６５Ｇ ４７／８０；４７／８４−４７／８６；４７／９０−４７／９６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

円形状の搬送面に載置された複数の物品を円弧移動させる円形搬送部を有し、物品を循環移動させる循環搬送装置と、
前記循環搬送装置の上方に設けられ相対移動する前記搬送面を撮影する撮像装置を有し、前記循環搬送装置で循環移動する物品の情報を取得する識別装置と、
前記循環搬送装置から物品を取り出して移送する移送装置と、
相対移動する前記搬送面に対して前記移送装置が前記循環搬送装置から物品を取り出す位置である取出位置と、
前記撮像装置の画角の下流でかつ前記取出位置の上流に配置され、前記円形搬送部の半径線と重なる取出候補基準線と、
前記移送装置の可動範囲に設けられ、前記移送装置によって前記循環搬送装置から取り出された物品が投入される投入装置と、
前記識別装置および前記移送装置に接続された制御部とを備え、
前記制御部は、
前記撮像装置によって撮影された画像内の物品の前記搬送面における位置である搬送位置を取得する画像処理部と、
搬送位置が取得された物品を追跡対象物品として移動を追跡する物品追跡部とを有し、
前記取出位置まで移動してきた前記追跡対象物品を取り出す動作を前記移送装置に実行させ、
前記移送装置による前記投入装置への物品の投入完了時に前記搬送面における前記取出候補基準線よりも上流に位置する追跡対象物品を前記移送装置によって取り出す物品と選定する
ことを特徴とする仕分装置。

【請求項2】

搬送面に載置された物品を円弧移動させる円形搬送部を有し、物品を循環移動させる循環搬送装置から、移送装置によって物品を取り出す制御が実行される物品取出方法であって、
撮像装置によって前記搬送面を円弧移動する物品の撮影画像を取得し、この取得した撮影画像から物品の前記搬送面における位置である搬送位置を取得するステップと、
前記搬送位置が取得された物品を追跡対象物品とし、前記追跡対象物品の円弧移動を追跡するステップと、
前記移送装置が前記循環搬送装置から物品を取り出す位置である取出位置の上流に設けられた前記円形搬送部の半径線と重なる取出候補基準線を基準として、前記移送装置の取り出し動作の開始前に前記取出候補基準線よりも上流に位置する前記追跡対象物品を取り出し物品として選定するステップと、
前記取出位置まで移動してきた取り出し物品として選定された前記追跡対象物品を前記移送装置によって前記搬送面から取り出すステップと、を含み、
各前記ステップは、制御部が実行する
ことを特徴とする物品取出方法。

【請求項3】

各前記ステップは、物品の移動中に実行される
ことを特徴とする請求項２に記載の物品取出方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数の物品の仕分け作業に用いられる仕分装置および物品取出方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、物品の仕分け作業に用いられる仕分装置としては、例えば特許文献１に記載されたピッキングシステムが知られている。

【0003】

この従来のピッキングシステムでは、作業者が、オーダ情報に基づいて棚手段や低頻度用棚手段等の保管手段から物品を取り出して、その取り出した物品を搬送装置によって搬送される集品容器のうちのオーダ情報に対応する所定の集品容器に投入していた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１２−１８０１９７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上述の特許文献１の構成では、作業者が保管手段から所定の物品を取り出して所定の集品容器に投入する必要があるため、作業者に対する作業負担が大きく、作業者の作業能力によって作業スピードや作業精度が左右されてしまい、効率的な仕分け作業ができないおそれがある。

【0006】

本発明はこのような点に鑑みなされたもので、物品の仕分け作業の効率を向上できる仕分装置および物品取出方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

請求項１に記載された仕分装置は、円形状の搬送面に載置された複数の物品を円弧移動させる円形搬送部を有し、物品を循環移動させる循環搬送装置と、前記循環搬送装置の上方に設けられ相対移動する前記搬送面を撮影する撮像装置を有し、前記循環搬送装置で循環移動する物品の情報を取得する識別装置と、前記循環搬送装置から物品を取り出して移送する移送装置と、相対移動する前記搬送面に対して前記移送装置が前記循環搬送装置から物品を取り出す位置である取出位置と、前記撮像装置の画角の下流でかつ前記取出位置の上流に配置され、前記円形搬送部の半径線と重なる取出候補基準線と、前記移送装置の可動範囲に設けられ、前記移送装置によって前記循環搬送装置から取り出された物品が投入される投入装置と、前記識別装置および前記移送装置に接続された制御部とを備え、前記制御部は、前記撮像装置によって撮影された画像内の物品の前記搬送面における位置である搬送位置を取得する画像処理部と、搬送位置が取得された物品を追跡対象物品として移動を追跡する物品追跡部とを有し、前記制御部は、前記取出位置まで移動してきた前記追跡対象物品を取り出す動作を前記移送装置に実行させ、前記移送装置による前記投入装置への物品の投入完了時に前記搬送面における前記取出候補基準線よりも上流に位置する追跡対象物品を前記移送装置によって取り出す物品と選定するものである。

【0008】

請求項２に記載された物品取出方法は、搬送面に載置された物品を円弧移動させる円形搬送部を有し、物品を循環移動させる循環搬送装置から、移送装置によって物品を取り出す制御が実行される物品取出方法であって、撮像装置によって前記搬送面を円弧移動する物品の撮影画像を取得し、この取得した撮影画像から物品の前記搬送面における位置である搬送位置を取得するステップと、前記搬送位置が取得された物品を追跡対象物品とし、前記追跡対象物品の円弧移動を追跡するステップと、前記移送装置が前記循環搬送装置から物品を取り出す位置である取出位置の上流に設けられた前記円形搬送部の半径線と重なる取出候補基準線を基準として、前記移送装置の取り出し動作の開始前に前記取出候補基準線よりも上流に位置する前記追跡対象物品を取り出し物品として選定するステップと、前記取出位置まで移動してきた取り出し物品として選定された前記追跡対象物品を前記移送装置によって前記搬送面から取り出すステップと、を含み、各前記ステップは、制御部が実行するものである。

【0009】

請求項３に記載された物品取出方法は、請求項２に記載された物品取出方法において、各前記ステップは、物品の移動中に実行されるものである。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、循環搬送装置によって循環移動される物品を、識別装置で取得した情報を取得情報処理部で処理した処理結果に基づいて、移送装置が所定の仕分け先へ移送して仕分けるため、物品の仕分け作業の効率を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の第１の実施の形態に係る仕分装置の構成を示す説明図である。

【図2】同上仕分装置における画像処理部で画像を処理する際の基準位置等を示す説明図である。

【図3】物品から取得する情報を示す説明図である。

【図4】本発明の第２の実施の形態に係る仕分装置の構成を示す説明図である。

【図5】同上仕分装置のターンテーブル上の各基準線の配置を示す説明図である。

【図6】同上仕分装置のターンテーブルへの物品の投入から取り出しまでの動作説明図である。

【図7】図６に続く動作説明図である。

【図8】図７に続く動作説明図である。

【図9】図８に続く動作説明図である。

【図10】図９に続く動作説明図である。

【図11】図１０に続く動作説明図である。

【図12】同上仕分装置のシステムの概要を示す説明図である。

【図13】同上仕分装置の仕分け作業を説明するためのフローチャートである。

【図14】(a)および(b)は、物品の追跡および保持に関する変形例を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の第１の実施の形態の構成について図面を参照しながら説明する。

【0013】

図１において、１は仕分装置であり、この仕分装置１は、仕分け作業として、所定の仕分け先に、対応する物品Ｗを仕分けるものである。その仕分け作業は、例えば、オーダ情報に紐付いた複数の所定の仕分け先に対して、その各仕分け先に対応する物品Ｗ（例えば物品W1，W2，W3，W4）を仕分けるものである。

【0014】

仕分装置１は、複数の物品Ｗ（W1，W2，W3，W4）を搬送面2aに載置して搬送する循環搬送装置としてのターンテーブル２を備えている。このターンテーブル２は、その搬送面2aの全体が、平面視で円形状の搬送面である円形搬送部で構成されている。

【0015】

物品Ｗ（W1，W2，W3，W4）は、図示しない保管手段から集品された例えば多品種（複数品種）の商品である。なお、このような物品Ｗとして、注文数が少ない中頻度商品や低頻度商品を適用してもよい。

【0016】

そして、物品Ｗは、作業者Ａやロボット（図示せず）等によってターンテーブル２の搬送面2aに補充され、搬送面2aには複数の物品Ｗが載置される。

【0017】

ターンテーブル２は、円盤状の回転台の上部に物品Ｗ群が載置された状態で、その中心の鉛直軸線を回転軸として一方向に回転する。なお、回転台上部の物品Ｗが載置される搬送面2aは、回転中の物品Ｗの移動を防止するために高摩擦部材（例えばゴムなど）によって被覆されている。そして、ターンテーブル２上に載置された各物品Ｗは中心から一定の距離および一定の姿勢を保った状態で、回転軸を中心とした回転に従って円軌跡を描くように循環移動する。つまり、物品Ｗが円形搬送部とともに円弧移動する。

【0018】

仕分装置１は、ターンテーブル２上を搬送される各物品Ｗの識別情報を取得する識別装置３を備えている。

【0019】

識別装置３には、各物品Ｗの識別情報として画像情報を得するために、イメージセンサを搭載した例えばラインセンサカメラのような撮像装置が用いられる。

【0020】

撮像装置は、ターンテーブル２の搬送面2aから上方に離間した位置に固定して配置されている。すなわち、固定状態の撮像装置に対してターンテーブル２の搬送面2aが回転する。

【0021】

そして、撮像装置は、ターンテーブル２の搬送面2aの所定範囲を上方から撮影することにより、その所定範囲内の物品Ｗの平面視画像の画像情報（撮像画像）を取得する。

【0022】

識別装置３には、撮像装置が取得した画像情報を処理する取得情報処理部としての画像処理部11が接続されている。

【0023】

画像処理部11は、識別装置３で取得した画像データに対して画像処理を実行することにより、物品Ｗの種類と物品Ｗの搬送位置（搬送面2aにおける物品Ｗの位置）とを特定する。

【0024】

移送装置４は、可動範囲Ｒ（図１において二点鎖線の円で示す）がターンテーブル２の搬送面2aの一部と重なるように配置された、例えばパラレルリンクロボット等のロボットであり、可動範囲Ｒに到着した物品Ｗをターンテーブル２から取り出し、その取り出した物品Ｗを所定の仕分け先に移送する。

【0025】

移送装置４は、制御部（図示せず）によって制御される駆動部（図示せず）によって駆動する複数（例えば３つ）の腕部14を有し、腕部14の先端に物品Ｗを保持（ピック）可能な図示しない保持部が設けられている。

【0026】

そして、その制御部は、識別装置３で取得された各物品Ｗの情報から、移送装置４が各腕部14の連動した駆動によって、保持部が可動範囲Ｒ内で移動して、ターンテーブル２上を搬送される複数の物品Ｗから仕分け先に対応して要求される種類の物品Ｗを選択的に取り出し、その取り出した物品Ｗを仕分け先に対応した仕分け先として設けられた投入装置15の送出部13へ移載するように制御する。

【0027】

送出部13は、一端部である移送始端部がターンテーブル２の側部近傍に位置し、他端部である移送終端部が搬送装置６に臨むように設置されたコンベヤである。また、送出部13の移送始端部は、移送装置４の可動範囲Ｒと重なるように設置されている。なお、送出部13は複数台設けられている。

【0028】

そして、移送装置４によって送出部13に移送された物品Ｗは、送出部13の下流（排出部）を通って、搬送装置６によって搬送される集品容器７の開口内に投入されて収納される。

【0029】

仕分装置１は、図示しない情報端末と有線または無線で接続されており、情報端末は、仕分け作業に関する情報を記憶する記憶部と、各種仕分け作業に必要な情報を処理する情報処理部とを有している。また、情報端末の記憶部には、少なくとも物品情報、オーダ情報、作業情報、装置情報および設備稼働情報等が記憶されている。

【0030】

仕分装置１で仕分けられる対象となる各物品Ｗに関する物品情報は、予め情報端末に記憶されている。各物品Ｗに関する物品情報には、物品ＩＤ情報とそれに関連付けられた物品Ｗの画像情報、寸法情報および保持位置情報等が含まれる。

【0031】

物品ＩＤ情報は、例えば、品番、型番および品種名等によっての各物品Ｗを識別するために付与された各物品固有の情報であり、物品Ｗは物品ＩＤ情報毎に区別されている。また、物品ＩＤ情報は、ＳＫＵ（Stock-Keeping Unit）単位やアイテム単位等、物品Ｗの管理単位にあわせて設定できる。なお、本発明における物品Ｗの種類とは、物品ＩＤ情報毎に区分された物品Ｗの分類を意味する。

【0032】

また、記憶部に記憶された画像情報（マスタ画像情報）としては、例えば一の物品ＩＤ情報を有する物品Ｗの形状が図３(a)のような直方体の場合、安定して載置される際に上方に向く面（表面S1）の画像情報が対応する一の物品ＩＤ情報と関連付けられて記憶される。また、物品Ｗの形状が図３(b)のような円柱の場合や、図３(c)のような円錘台の場合も、図３(a)と同様に、表面S1の画像情報が記憶される。なお、物品Ｗの載置状態の変化に対応できるように、表面S1の反対の面(裏面S2)等の画像情報を記憶させておいてもよく、表面S1や裏面S2以外の側面の画像情報を記憶させておいてもよい。また、表面S1は物品Ｗのパッケージ表面としてもよい。

【0033】

さらに、物品Ｗが図３(a)のような場合は、長手方向の長さｄ、幅方向の長さｗおよび高さ方向の長さｈの情報が記憶され、図３(b)および(c)のような場合は、表面半径r1や底面半径r2の半径情報と高さ方向の長さｈの高さ情報とを記憶させておく。

【0034】

また、各物品Ｗに対しては、保持位置（保持領域）が設定される。保持位置には、例えば物品Ｗを上から吸着して取り出す場合は、物品Ｗの被吸着面となる面の中心や重心の位置またはそれらの位置から広がる一定の領域を設定してもよい。

【0035】

なお、各物品Ｗの表面等の面積データおよび色情報の少なくとも一方を画像情報として情報端末に記憶させ、これらの情報を画像処理の際に使用してもよく、この場合、予めこれらの情報で対象物品を大まかに絞ってから、詳細なパターンマッチングで商品種別を特定するということも可能である。なお、この際の面積データは、識別装置３で物品Ｗを撮影した際のピクセルデータに変換して記憶させてもよい。また、各物品Ｗの長さ情報も同様にピクセルデータに変換しておいてもよい。

【0036】

次に、本発明に係る仕分装置１による仕分け作業について説明する。

【0037】

先ず、情報端末は、複数のまとまったオーダに対してバッチ処理を行い、集品する物品Ｗと対応する個数を算出し、作業者Ａにそれらのオーダを割り当てて物品Ｗの集荷作業を実施させる物品集荷指示情報を作成する。

【0038】

その物品集荷指示情報を情報端末から受信した集荷作業指示端末（図示せず）に従って、作業者Ａが集荷作業を実施する。

【0039】

集荷作業が終了した作業者Ａは、ターンテーブル２への物品補充作業を実施するため、ターンテーブル２へ移動する。

【0040】

ターンテーブル２に到着した作業者Ａは、ターンテーブル２の近傍に設置され情報端末と接続された入力装置５に対して、各作業者Ａに対して固有に付与された作業者情報を入力する。

【0041】

情報端末には、ターンテーブル２に載置されて循環中の各物品Ｗ（物品W1，W2，W3，W4）に関する循環物品リストが記憶されており、入力装置５に作業者Ａが作業者情報を入力すると、作業者Ａが集荷した各物品Ｗの物品ＩＤ情報と各物品ＩＤ情報に対応する個数とが、循環物品リストに加えられ、その循環物品リストが更新される。

【0042】

なお、作業者Ａが集荷してきた各物品Ｗの物品ＩＤ情報は、作業者Ａが各物品Ｗをターンテーブル２に補充する際に入力装置５に入力してもよい。この際、一の物品Ｗに関する物品ＩＤ情報を入力した後にその一の物品Ｗと同一の物品である残りの物品Ｗを全個数補充する。このように物品Ｗを区分ごとに順次補充する方法でもよいし、複数の区分の物品Ｗの物品情報をまとめて入力した後、入力済みの区分の物品W1，W2，W3，W4をまとめて補充する方法でもよい。

【0043】

また、作業者情報や物品情報を入力する際には、各作業者の作業者情報や各物品Ｗの物品情報と関連付けられたバーコートやＱＲコード（登録商標）等の識別子を利用して入力する構成等が好ましい。すなわち、作業者Ａは、作業者自身や各物品Ｗに付された識別子をスキャンして作業者情報や物品情報を入力装置５に入力してから、その集品した各物品Ｗをターンテーブル２上に載置する。なお、物品Ｗに付された識別子に物品情報が関連付けられていない場合は、作業者Ａがその物品Ｗの物品ＩＤ情報を手動で登録してから、ターンテーブル２に載置するようにしてもよい。

【0044】

なお、各物品Ｗは、後述の画像処理の精度を高めるために、各物品Ｗそれぞれが接触しないように、間隔を空けてターンテーブル２に載置されることが好ましい。

【0045】

各物品W1，W2，W3，W4が回転中のターンテーブル２に載置されると、それらの物品Ｗ群は、ターンテーブル２の回転に伴って円軌跡を描くように循環移動する。なお、作業者Ａが物品Ｗをターンテーブル２に載置する際には、一時的にターンテーブル２の回転を停止させたり、回転速度を低下させてもよい。

【0046】

識別装置３は、撮像装置の画角（撮影範囲）である下方を、ターンテーブル２の回転と同期して通過する物品W1，W2，W3，W4の画像を撮影する。なお、撮像装置の画角は、ターンテーブル２の半径方向の所定範囲（所定面積）を含んだ、ターンテーブル２の搬送面2aの一部である。

【0047】

ここで、ターンテーブル２の回転に従って移動する物品W1，W2，W3，W4は、ターンテーブル２の搬送面2aに載置された位置によって撮像装置の下方を通過する際の速度に差が生じる。すなわち、ターンテーブル２において、ターンテーブル２の回転の中心から離れる方向である径方向の外側に配置された場合の通過速度は、回転中心に近づく方向である径方向の内側に配置された場合の通過速度より速くなる。つまり、回転中心から離れるにつれて通過速度が上昇することになる。そして、速度差が生じている物品W1，W2，W3，W4を識別装置３によって撮影すると、その速度差に基づいて撮影された画像に歪みが発生するため、変形した物品Ｗの画像が取得される。

【0048】

具体的には、図２に示すように、ターンテーブル２の回転の中心である回転中心軸からターンテーブル２の搬送面2aの幅方向の中央部を基準位置とし、回転中心軸から基準位置までの長さをL1とし、基準位置が撮像装置の下方（画角）を通過する速度をV1とする。そして、回転中心軸から搬送面2aの幅方向の内側端部（内周縁部）までの長さをL2とし、搬送面2aの内側端部が画角を通過する速度をV2とし、回転中心軸から搬送面2aの幅方向の外側端部（外周縁部）までの長さをL3とし、外側端部が画角を通過する速度をV3とすると、L1：L2：L3＝V1：V2：V3となり、この速度差によって画像処理部11が撮影する画像に歪みが生じる。

【0049】

そこで、識別装置３に接続された画像処理部11は、画角中に設定された基準位置を基準として、L1に対するL2およびL3の比率に応じて識別装置３が取得した画像を補正する。これにより、物品W1，W2，W3の配置に基づく速度差による画像の歪みが補正され、物品W1，W2，W3を識別するための補正画像情報が生成される。

【0050】

つまり、画像処理部11は、識別装置３が取得した画像の歪みを補正して補正画像を生成することにより、画像内の各物品Ｗの形状を補正する。そして、画像処理部11は、補正された画像から、各物品Ｗの画像情報を抽出して、その抽出した画像情報と情報端末に記憶された循環物品リスト中の各物品Ｗの画像情報との特徴量等を比較し、画像情報から抽出された各物品Ｗの物品ＩＤ情報を特定する。

【0051】

また、画像処理部11は、各物品Ｗの物品ＩＤ情報が特定されると、各物品Ｗおよび各物品Ｗに設定された保持領域がターンテーブル２のどの位置に配置されているかに関する位置情報も併せて取得する。

【0052】

さらに、ターンテーブル２の搬送面2aから物品Ｗの上面位置までの距離（物品Ｗの高さｈ）が認識され、これらの情報が情報端末に記憶される。

【0053】

一方、移送装置４がターンテーブル２から物品Ｗを取り出す作業に先立って、各送出部13にはオーダが割り当てられる。各送出部13へのオーダの割り当ては、対応するオーダに紐付いた集品容器７が送出部13の下流に到着する順に物品投入されるように行われることが好ましい。

【0054】

そして、移送装置４は、各送出部13に割り当てられたオーダが要求する必要個数の物品Ｗを、ターンテーブル２の回転に伴って移送装置４の可動範囲Ｒ内に移動してきた各物品Ｗから選択して保持部により保持して取り出し、対応する送出部13へ物品Ｗを移送する。

【0055】

ここで、移送装置４に接続された制御部は、情報端末からターンテーブル２の搬送面2a上の各物品Ｗの物品ＩＤ情報および位置情報を取得し、各物品Ｗの位置および移動速度から、各物品Ｗが可動範囲Ｒを移動する状況をシミュレートする。そして、制御部は、そのシミュレート結果に基づいて取り出す物品Ｗを選択し、選択した対象物品Ｗが可動範囲Ｒ内を移動中に、その移動にあわせて移送装置４の保持部が対象物品Ｗを保持して取り出すように移送装置４の動作を制御する。

【0056】

また、制御部は、移送装置４により物品Ｗを取り出す際に、物品Ｗの取り出しおよび移送が繰り返される一連の仕分け作業の中で、効率的に作業を実行できるように、循環移動する物品Ｗ群から取り出される物品Ｗを選択して取り出し順を決定する。例えば、移送装置４により送出部13が並んだ順に物品Ｗを移送したり、一の送出部13に対応する全ての物品Ｗの移送作業が完了してから他の送出部13に対して移送作業を実施したりする必要はなく、一の物品Ｗを対応する一の送出部13へ投入した後に、いずれかの送出部13が要求する物品Ｗの保持位置が可動範囲Ｒを把持可能なタイミングで通過するのであればその物品Ｗを取り出すように動作させることができる。

【0057】

なお、移送装置４が保持指示されていない物品Ｗは、ピッキングされずに可動範囲Ｒを通過して、そのままターンテーブル２の回転により循環移動して、搬送面2a上に滞留する。

【0058】

送出部13には、ターンテーブル２から移送装置４によって移送された物品Ｗがオーダ毎に一時貯留される。各送出部13の下流（物品排出部）に各送出部13に割り当てられたオーダに対応する集品容器７が搬送装置６によって搬送されて到着すると、送出部13の物品排出部から対応する集品容器７の開口へ向けて物品Ｗが投入される。

【0059】

物品Ｗを集品容器７に投入して空になった送出部13に対しては、新たなオーダが割り当てれ、その新たなオーダが要求する物品Ｗが移送装置４によってターンテーブル２から移送されてくる。

【0060】

次に、上記第１の実施の形態の作用および効果等を説明する。

【0061】

上記仕分装置１によれば、多種類で複数の物品Ｗをターンテーブル２で循環させながら、識別装置３で取得した画像を画像処理部11で処理し、その処理結果に基づいて物品Ｗが移送装置４によって所定の仕分け先へ仕分けられるため、複数のオーダに対応する複数の物品Ｗをオーダ毎に自動で仕分けることが可能であり、物品Ｗの仕分け作業の効率を向上できる。

【0062】

また、複数オーダ分の各物品Ｗを循環移動させながら仕分けるため、ターンテーブル２上で移送装置４により各物品Ｗをピッキングさせる際に、オーダ上では取り出す必要があるが、作業効率を考慮して可動範囲Ｒを移動する他の物品Ｗの取り出しを優先したために、取り出しが見送られて可動範囲Ｒを通過した物品Ｗが、循環移動して再び可動範囲Ｒへ到着するため、物品Ｗを効率的な順序で取り出すことができる。したがって、取り出す物品Ｗを、可動範囲Ｒへ順に到着させる必要がなく、より柔軟かつ効率的な仕分け作業が可能である。

【0063】

作業者Ａは、複数オーダ分の物品Ｗをまとめて保管手段から集品でき、複数オーダ分の物品W1，W2，W3，W4をターンテーブル２に投入できるため、集品作業において、オーダ単位で作業を行う必要がなく、例えばアイテム単位等で物品Ｗをまとめて集品できるため、作業性を向上できる。

【0064】

また、作業者Ａは、保管手段から集品してきた複数のオーダに対応する複数の物品W1，W2，W3，W4をターンテーブル２に移載するだけであるため、作業者Ａが物品Ｗに対応する仕分け棚の指定間口に移載する場合よりも作業負担が少なく、作業者Ａの作業能力によって作業性が低下しにくい。

【0065】

円形搬送部で物品Ｗの画像取得と取出作業が可能となるため、装置をコンパクトにでき省スペース化が実現される。

【0066】

なお、上記第１の実施の形態では、循環搬送装置としてターンテーブル２を採用した構成としたが、このような構成には限定されず、循環搬送装置は、複数の物品Ｗを循環移動させる構成であれば、例えばループ状に配置されたコンベヤ等の搬送装置でもよい。つまり、円形搬送部と直線搬送部とを組み合わせた構成でもよい。なお、循環搬送装置としてコンベヤ等の搬送装置を採用した構成では、カーブエリアで物品Ｗ同士が衝突する可能性や、他の部材（例えばガイド部材等）に物品Ｗが衝突する可能性があり、物品Ｗの種類によっては損傷が生じてしまうおそれがある。一方、循環搬送装置としてターンテーブル２を用いて各物品Ｗを循環させる場合は、ターンテーブル２が回転しても搬送面2a上の各物品Ｗの載置位置が一定であるため、物品Ｗ同士の衝突や、物品Ｗと他の部材との衝突を防止でき、循環移動による物品Ｗの損傷を防止できるという利点がある。

【0067】

識別装置３は、ターンテーブル２上の物品Ｗの画像を撮影し、その撮影した画像の歪みは画像処理部11によって補正処理されるため、ターンテーブル２上の物品Ｗの品種を高精度に識別できる。

【0068】

物品Ｗの撮影から取出しまでの一連の作業が循環搬送装置としてのターンテーブル２の搬送動作中に実行されるため、ターンテーブル２の運転・停止を作業フェーズごとに繰り返す必要が無いため仕分効率が向上する。

【0069】

また、ターンテーブル２は、一方向に連続して回転する構成以外には、例えば間欠的に回転する構成等でもよい。

【0070】

識別装置３は物品Ｗの画像を取得し、その画像を画像処理部11で処理することによってターンテーブル２上の物品Ｗの物品ＩＤ情報を取得する構成としたが、このような構成には限定されず、例えば、識別装置３として、各物品Ｗに設けられたバーコードや２次元コード等の識別子を読み取るコードリーダを採用してもよく、また、各物品Ｗに設けられたＲＦＩＤからの情報を取得するリーダを採用してもよい。なお、識別装置３は、ターンテーブル２で循環する物品Ｗの物品ＩＤ情報取得用のコードリーダと、位置情報取得用の撮像装置であるカメラとを組み合わせたものであってもよい。

【0071】

投入装置15は、各送出部13の下流端に貯留部が設けられた構成にしてもよい。貯留部は、上部が開放され底部が開閉可能に構成されている。そして、このように送出部13の下流端に貯留部が設けられた構成では、一の送出部13に割り付けられた一のオーダに対応する物品Ｗが順次に送出部13から貯留部に投入されて一時的に貯留される。また、一のオーダに対応する全ての物品Ｗが貯留部に貯留され、かつ、対応する集品容器７が貯留部の下方に配置された状態にて、貯留部の底部が開放し、貯留部から集品容器７に物品Ｗが投入される。

【0072】

なお、送出部13に割り付けられた一のオーダに対応する各物品Ｗが貯留部に貯留されたが、対応する集品容器７が到着していない場合には、対応する集品容器７が到着するまで物品Ｗが貯留部に貯留された状態にて、送出部13に新たな他のオーダが割り付けられ、その送出部13がバッファコンベヤとして作用する。すなわち、一のオーダに対応する集品容器７が到着するまでは貯留部に新たな他のオーダに対応する物品を貯留できないため、その送出部13上に他のオーダに対応する物品Ｗを貯めておいて、一のオーダに対応する集品容器７が到着し一のオーダに対応する物品Ｗが貯留部からその集品容器７に投入された後に、再度他のオーダに対応する物品Ｗが送出部13から貯留部に貯留される。

【0073】

投入装置15は、移送装置４が取り出した物品Ｗが送出部13に直接移送される構成に限定されず、移送装置４が取り出した物品Ｗは、一箇所の載置場所に一旦載置され、その後、各送出部13に振り分けられる構成等にしてもよい。このような構成にすることにより、移送装置４の制御において載置位置を選択する必要がないため、仕分けスピードを向上できる。さらに、載置場所に載置された物品Ｗとその仕分け先とを再度確認することにより、正しい物品Ｗを正しい仕分け先である送出部13に振り分けることができ、より正確に仕分け作業を行うことができる。

【0074】

送出部13は、コンベヤ部を有さず、下流端（排出部）が下向きになるよう傾斜した状態の構造（例えばシュート等）を採用してもよい。このような構成の場合、下流端に設けられたストッパの開閉によって物品Ｗの貯留と排出の状態を切替える。なお、移送装置４と集品容器７との間には送出部13が設けられた構成としたが、投入装置15を設けずに、移送装置４によって所定の仕分け先である集品容器７に物品Ｗを直接移送する構成にしてもよい。

【0075】

識別装置３で取得した画像を処理する際には、画像処理部11が識別装置３に一体として備えられることで識別装置３において画像処理が行われてもよく、また、画像処理部11が識別装置３以外の例えば情報端末やサーバに設けられることで、識別装置３が撮影した画像データが識別装置３の外部に送信された後に画像処理が行われる構成にしてもよい。

【0076】

識別装置３は、撮像装置として、ラインセンサカメラ以外にエリアセンサカメラが用いられた構成にしてもよい。

【0077】

次に本発明の第２の実施の形態の構成について図面を参照しながら説明する。

【0078】

第２の実施の形態に係る仕分装置１は、図４に示すように、物品Ｗが載置されるターンテーブル２の上方に撮像装置としてのエリアセンサカメラ21が設けられている。

【0079】

このエリアセンサカメラ21は、画角がターンテーブル２の半径の長さ以上（例えば４００ｍｍ）となるように、ターンテーブル２の搬送面2aから所定の高さ位置（例えば高さ１２００ｍｍ等）に設置されている。

【0080】

そして、エリアセンサカメラ21は、ターンテーブル２が所定の角度（例えば１０°）回転移動するごとに、ターンテーブル２上の所定範囲を撮影して、画像情報を取得する。つまり、ターンテーブル２上面を所定角度毎に分割した静止画像がエリアセンサカメラ21によって取得される。

【0081】

なお、このようにエリアセンサカメラ21が設けられたことにより、例えばラインセンサカメラのように撮影した画像の歪みの補正を行う必要がなく、物品Ｗの識別情報の取得を簡略化できる。

【0082】

また、エリアセンサカメラ21の側方には、ターンテーブル２の搬送面2aに向かって光を照射する照明22が設けられており、これらエリアセンサカメラ21および照明22の周囲を囲むように、囲み部材としてのカーテン23が設けられている。

【0083】

すなわち、エリアセンサカメラ21による識別情報の取得精度を向上させるために、エリアセンサカメラ21および照明22の周囲がカーテン23で囲まれた状態で、照明22で上方から照射されたターンテーブル２の搬送面2aをエリアセンサカメラ21で撮影する。なお、カーテン23は、布製や金属製等で適宜選択できる。

【0084】

ターンテーブル２の近傍には、情報端末や入力装置等が設けられた制御盤24が設けられているとともに、集品してきた物品Ｗが収納された物品収納装置であるピッキングカート25が停留可能な物品収納装置停留エリアが設けられている。そして、作業者Ａがピッキングカート25から商品を取り出して、商品をターンテーブル２へ補充する位置である物品補充位置がターンテーブル２の搬送面2aに設けられている。

【0085】

また、移送装置４は、移送する物品Ｗに応じて、物品Ｗを保持する保持部であるエンドエフェクタを交換可能であり、ターンテーブル２の近傍には、移送装置４の可動範囲Ｒに対応するように保持部交換装置としてのエンドエフェクタ交換装置26が設けられている。

【0086】

そして、移送装置４は、物品Ｗの大きさや形状や重量等に応じて、エンドエフェクタをエンドエフェクタ交換装置26まで移送させて、エンドエフェクタを交換可能である。なお、各物品Ｗの物品ＩＤ情報には、各物品Ｗに対応するエンドエフェクタの種類が予め関連付けられ、その対応関係が記憶部に記憶されている。例えば、物品Ｗのサイズ毎に３種類のエンドエフェクタ（例えば、Ｓ，Ｍ，Ｌサイズ）が使用される場合、各物品Ｗには少なくともいずれか一のエンドエフェクタで作業が行われるように、物品ＩＤ情報とエンドエフェクタの種類とが関連付けられて記憶部で記憶されている。

【0087】

ここで、図５に示すように、ターンテーブル２上には、ターンテーブル２の回転とともに移動する回転基準線31と、エリアセンサカメラ21の画角32に固定して配置された画角基準線33と、この画角基準線33より回転方向下流側に固定して配置され移送装置４が物品を取り出す基準位置となる取出位置としての取出基準線34と、画角基準線33と取出基準線34との間に固定して配置された取出候補基準線35とが設けられている。なお、画角基準線33は、エリアセンサカメラ21の画角32の中心を通る線である。また、これら回転基準線31、画角基準線33、取出基準線34および取出候補基準線35は、実際にターンテーブル２上に配設されているわけではなく、制御部で制御する上での仮想の線である。

【0088】

そして、取出基準線34を最下流とすると、ターンテーブル２上には、上流から画角基準線33、取出候補基準線35、取出基準線34の順に配置されている。また、作業者Ａによってターンテーブル２上に物品Ｗが補充される位置である物品補充位置は、画角基準線33のさらに上流に位置している。物品補充位置が画角基準線33の上流に位置することで、画角基準線33から取出基準線34の間に物品Ｗが投入されることがないため、この搬送間で物品Ｗの位置変化が生じず、エリアセンサカメラ21によって撮影された画像を有効に使用できる。

【0089】

なお、これら何れの基準線31，33，34，35も、ターンテーブル２の回転中心からターンテーブル２の外周へと延びる線であり、ターンテーブル２の半径線に重なる線である。また、回転基準線31はターンテーブル２の回転に従って移動するが、画角基準線33、取出基準線34および取出候補基準線35は、ターンテーブル２の回転とは独立して設定されており、これら固定的に設定された基準線33，34，35に対して回転基準線31およびターンテーブル２（円形搬送部）の搬送面2aが相対移動することで、回転基準線31および物品Ｗと基準線33，34，35とがなす角度の関係が変化する。

【0090】

そして、制御部では、ターンテーブル２上の物品Ｗのうち取出基準線34よりターンテーブル２の回転方向における上流側（例えば１８０°以内）にある一の物品Ｗを移送装置４によって取り出す対象として選定して、移送装置４によって移送させる。

【0091】

ここで、ターンテーブル２への物品Ｗの補充から、ターンテーブル２からの物品Ｗの取り出しまでの動作を説明する。

【0092】

図６に示すように、回転中のターンテーブル２に補充された物品Ｗ（物品Wa，Wb）は、ターンテーブル２の回転に伴って移動する。なお、物品Ｗおよび回転基準線31はターンテーブル２の回転とともに移動するため、回転基準線31に対する各物品Ｗそれぞれの角度（言い換えると、ターンテーブル２の中心と各物品Ｗの保持位置とを通る直線であるターンテーブル２の半径線と回転基準線31とが形成する角度）が、各物品Ｗのターンテーブル２上の絶対角度となる。

【0093】

また、ターンテーブル２が所定角度（例えば１０°）移動するごとにエリアセンサカメラ21がターンテーブル２上の所定範囲を撮影する。

【0094】

そして、図７に示すように、画角基準線33付近を通過しエリアセンサカメラ21の画角32内に移動してきた物品Ｗは、エリアセンサカメラ21によって撮影された画像情報が取得され、撮像画像に対して画像処理が実行される。具体的には、この画像処理では、物品Ｗの撮像画像と制御部の記憶部に登録されている各物品Ｗのマスタ画像情報とをパターンマッチング法等により分析することで物品Waおよび物品Wbの物品ＩＤ情報が特定されるとともに、ターンテーブル２における物品Waおよび物品Wbの位置情報および姿勢情報が取得される。なお、各物品Ｗに付されたバーコードなどの識別子が撮像画像中から読み取ることができれば、その識別子に基づいて物品Ｗの物品ＩＤ情報を取得してもよい。

【0095】

さらに、各種情報が特定および取得された物品Ｗが、ピッキングリストに含まれ、仕分けが必要な物品であるか否か確認する。一の撮像画像内に複数の要仕分け対象の物品Ｗを認識した場合は、一画像から一の物品Ｗを取出候補として選択する。これは、一画像内の複数の物品Ｗを一の移送装置４が連続して処理することはターンテーブル２の回転速度や移送装置４の能力等によって困難であれば、例えば、マッチング率の高い方、画角中央に近い方等の所定の条件に基づいて一の物品Ｗが取出候補として選択される。なお、本実施の形態の場合は、物品Waを取出候補として選択したものとする。

【0096】

そして、図８に示すように、取出候補とされた物品Ｗ（物品Wa）が追跡対象物品として追跡（トラッキング）される。

【0097】

また、図９に示すように、移送装置４による先行する物品Ｗの移送作業が完了した際に、追跡されている物品Waが取出候補基準線35よりも上流に位置する場合には、その物品Waが取り出す対象として選定される。なお、物品Ｗが取出候補基準線35を通過するまでに（例えば物品Ｗの保持位置が取出候補基準線35を通過するまでに）、オーダ情報や作業情報等に基づいて予め設定された所定の優先順に応じて、移送装置４で取り出す対象の物品Ｗを選定するようにしてもよい。このように取出候補基準線35を設けることで、移送装置４が取出対象の物品Ｗへ向けて取出動作を開始したが、その物品Ｗの移動に追い付けずに取り損なうという動作のロスを防ぐことができる。

【0098】

図１０に示すように、選定された物品Waの保持位置が取出基準線34に位置するタイミングに合わせて、移送装置４のエンドエフェクタが物品Waの保持位置に接近して物品Waを保持（物品Waの上面を吸着）して物品Waをターンテーブル２から取り出す。

【0099】

そして、図１１に示すように、移送装置４は所定の仕分け先へ物品Waを移送し、物品Waを所定の仕分先の載置位置へ載置し終わると次の仕分対象の物品Ｗを選定する。次の仕分対象として物品Wcと物品Wdがともに取出候補とされた場合は、物品Waを載置した時点では物品Wcは既に取出候補基準線35を越えているため取り出し対象とはならず、取出候補基準線35の上流に位置する物品Wdが取り出し対象として選定される。これにより、移送装置４の次の物品Ｗを取り出すための移送装置４の動作が載置位置から取出基準線34へと効率的に実行される。

【0100】

なお、取出基準線34を通過するまでに移送装置４によって取り出されなかった物品Ｗ、すなわち取り出す対象として選定されなかった物品Ｗ、および、取り出す対象として選定されたが移送装置４により取り出されなかった物品Ｗは、エリアセンサカメラ21によりその物品Ｗの情報が改めて取得されて、同様に仕分けられる。

【0101】

また、新たな物品Ｗがターンテーブル２に適宜補充され、ピッキングカート25の各物品Ｗが仕分けられるまで上記作業が繰り返される。

【0102】

次に、上記第２の実施の形態におけるシステムの概要について、図１２を参照しながら説明する。

【0103】

仕分装置１は、ターンテーブル２の回転がエンコーダ41で計測されその測定されたパルス信号が算出部42に送信され、算出部42にてターンテーブル２の回転情報（回転方向、回転量および回転速度）から、回転基準線31の位置、および、回転基準線31と各基準線33，34，35との角度関係が算出される。

【0104】

また、エリアセンサカメラ21が撮影した撮像画像が画像記憶部43に送信されて記憶される。

【0105】

さらに、各物品Ｗの物品ＩＤ情報、および、それに紐付いた物品名、物品番号、画像情報（マスタ画像情報）、寸法情報、面積情報、対応するエンドエフェクタ情報、および、エンドエフェクタで保持する位置に関する保持位置情報等が物品データ記憶部44に記憶されている。また、マスタ画像情報には、平面視の物品Ｗの全体の画像とともに、例えば物品Ｗの平面視画像中における特徴的な箇所の画像（例えば文字およびイラスト部分等）が記憶されていてもよい。

【0106】

そして、算出部42、画像記憶部43および物品データ記憶部44からの各データが画像処理部45に送信される。

【0107】

画像処理部45では、物品判定部46において、物品データ記憶部44からのデータ（予め登録されたマスタ画像情報）と、画像記憶部43からのデータ（撮影された取得画像情報）とがパターンマッチング法によって分析されて、物品Ｗの物品ID情報が特定される。

【0108】

また、傾き判定部47において、ターンテーブル２上に載置された状態の物品Ｗの傾き（例えば画角基準線33等の基準となる直線に対する物品Ｗの傾斜角度）が計測される。なお、物品Ｗの傾きは、移送装置４によって取出基準線34にて物品Ｗが取り出される際の傾きであり、物品Ｗの中心位置または物品Ｗの保持位置に重なるターンテーブル２の半径線に対する物品Ｗの傾斜角度が判定される。また、物品Ｗの傾き情報は、例えば、傾斜状のシュートに商品を移送装置４から直接投入する等の場合には使用しないことができる。

【0109】

さらに、載置位置取得部48において、算出部42で算出されたデータに基づき所定の基準点（例えばターンテーブル２の回転中心）から物品Ｗの保持位置（移送装置４で保持される箇所）までの距離（半径線状の位置）が計測されるとともに、回転基準線31と画角基準線33と画角32の中の物品Ｗの保持位置との関係から、ターンテーブル２における物品Ｗの保持位置の絶対角度が特定される。

【0110】

そして、ピック対象選定部49において、物品判定部46と、傾き判定部47と、載置位置取得部48とがそれぞれ取得した情報を利用して、一の画角32につき一の物品Ｗを取り出す対象（ピック対象）の候補として選定する。

【0111】

また、各画角32において選定した物品Ｗを物品追跡部51で追跡する。すなわち、画像処理部45で得られた物品Ｗの追跡位置である保持位置の絶対角度情報と、ターンテーブル２の回転情報とによって、物品Ｗ（物品Ｗの保持位置）の取出基準線34および取出候補基準線35に対する接近移動である角度変化をトラッキングする。なお、物品Ｗの保持位置を通るターンテーブル２の半径線と基準線34，35が成す角度変化をトラッキングする。

【0112】

指令作成部52には、物品追跡部51からの情報と、仕分けられる予定の物品Ｗのリストであるピッキングリストが記憶されたピッキングリスト記憶部53からの情報とが送信される。

【0113】

ここで、移送装置４のエンドエフェクタの交換が頻繁に行われるほど、仕分け効率が低下する。そこで、指令作成部52では、エンドエフェクタ判定部54にて、ピッキングリストの物品Ｗのうち、その時点で移送装置４に取り付けられているエンドエフェクタで取出可能な物品Ｗがあるか否かを判定し、ピッキングリストの物品Ｗのうち、判定時点でのエンドエフェクタにて取出可能な物品Ｗから優先的に取り出すことが好ましい。

【0114】

移送装置４に取り付けられたエンドエフェクタで取出可能な物品Ｗがピッキングリストにない場合には、エンドエフェクタ交換装置制御部55にてエンドエフェクタ交換装置26を制御して移送装置４の可動範囲にエンドエフェクタ交換装置26を進出させる。そして、移送装置４が、エンドエフェクタ交換装置26上で、エンドエフェクタの交換作業を実行する。移送装置４のエンドエフェクタ交換作業が終了するとエンドエフェクタ交換装置26を移送装置４の可動範囲から退出させ、移送装置４は移送作業に戻る。

【0115】

ロボット動作決定部56では、ピック対象決定部57にて、ピック対象選定部49で選定され物品追跡部51で追跡された物品Ｗで、かつ、取出候補基準線35より上流側に位置する物品Ｗの中から移送装置４で取り出す対象となる一の物品Ｗを決定する。

【0116】

なお、取り出す物品Ｗを決定する順序は、ピッキングリストの物品Ｗに関するエンドエフェクタとの関係や、予め設定された所定の優先順等に基づいて決定され、また、オーダ情報の順序に対応している必要はなく、例えば３つの物品Ｗがターンテーブル２上にある場合には、ターンテーブル２の最初の周回で取出可能な位置まで移動してきた物品Ｗのうちの１つを取り出し、次の周回で残りの物品Ｗのうちの１つを取り出し、次の周回で最後に残った物品Ｗを取り出す等の順序にしてもよい。

【0117】

ロボット動作決定部56では、ピッキング対象の物品Ｗを決定すると、移送装置４で取り出すタイミング（物品Ｗの保持位置が取出基準線34に到着するタイミング）や、投入装置15において載置する送出部13の位置等を決定し、移送装置制御部58により移送装置４を駆動させて、移送装置４により、その物品Ｗを取出基準線34で取り出して保持する。

【0118】

また、移送装置４での物品Ｗの保持状態を検出することにより、物品Ｗの取り出しの成否を検知し、その検知した結果を移送装置制御部58へフィードバックする。移送装置４で保持部として真空吸着を用いた場合は、真空圧を検出する圧力センサ（図示せず）により吸着・解除の状態を検知する。

【0119】

そして、ターンテーブル２から取り出した物品Ｗは、投入装置15の所定の送出部13へ移送される。なお、移送装置４は傾き判定部47で取得した角度に応じて物品Ｗの傾きを補正する方向に回転させてから物品Ｗを所定の送出部13へ載置する。

【0120】

取り出した物品Ｗを投入装置15に移送する場合には、各送出部13のうち同じ送出部13に集中して移送しないように、物品Ｗの移送先を分散させることが好ましい。例えば、各送出部13に番号を割り振っておき、原則的にはターンテーブル２から取り出した物品Ｗを番号順に各送出部13に載置しながらターンテーブル２上における取出対象の物品Ｗの状況に応じて移送する順番が選択される構成、および、移送された物品Ｗが少ない送出部13に対応する物品Ｗから優先的に選択される構成等にしてもよい。

【0121】

また、移送装置４から投入装置15へ物品Ｗが正しく移送されたか否かを検出し、その結果もフィードバックする。

【0122】

投入装置15への物品Ｗの移送が検出された際には、物品Ｗの移送を完了とし、その完了と同時に次のピッキング対象の物品Ｗを決定する。

【0123】

また、ターンテーブル２からの取り出し、および、搬送装置６への載置が検出された物品Ｗは、リスト更新部59にてピッキングリストから削除される。

【0124】

投入装置駆動量決定部60では、ピック対象決定部57で決定した物品Ｗの大きさ（物品Ｗが載置された際の物品Ｗの搬送方向の長さ）に応じて投入装置15の送出部13の駆動量（コンベヤ部の駆動量）を決定する。

【0125】

また、移送装置４から投入装置15への物品Ｗの移送の完了が検出された場合に、投入装置駆動量決定部60での決定に基づいて、投入装置制御部61により物品Ｗが載置された送出部13のコンベヤ部を物品Ｗに応じた駆動量だけ移動させる。

【0126】

次に、上記第２の実施の形態における仕分け作業について、図１３に示すフローチャートに基づいて説明する。

【0127】

まず、仕分けられる予定の物品Ｗに関するピッキングリストを取得する（ステップ１）。

【0128】

ピッキングリストの物品Ｗから、現在のエンドエフェクタ（その時点での移送装置４に取り付けられたエンドエフェクタ）によって、取出可能な物品Ｗがあるか否かを判断する（ステップ２）。

【0129】

ピッキングリストの物品Ｗの中に、移送装置４に取り付けられたエンドエフェクタで取出可能な物品Ｗがない場合は、移送装置４のエンドエフェクタを、ピッキングリストの物品Ｗのいずれかに対応するエンドエフェクタに交換する（ステップ３）。

【0130】

ピッキングリストの物品Ｗの中に、移送装置４に取り付けられたエンドエフェクタで取出可能な物品Ｗがある場合は、ピッキングリストの物品Ｗから、エンドエフェクタとの関係や、予め設定された所定の優先順に基づいて、ピック対象の物品Ｗ、すなわち移送装置４で取り出す一の物品Ｗを決定する（ステップ４）。

【0131】

ピック対象の物品Ｗの決定後、移送装置４を駆動させてピック動作を行い、ピック対象の物品Ｗをターンテーブル２から取り出す（ステップ５）。

【0132】

また、移送装置４により物品Ｗを取り出した際に、移送装置４による物品Ｗの保持状態を検出し、物品Ｗを取り出したか否かを判断する（ステップ６）。

【0133】

移送装置４による物品Ｗの取り出しが検出された場合には、取り出した物品Ｗを、対象排出位置、すなわち投入装置15における各送出部13のうちの予め設定された送出部13に移送する（ステップ７）。なお、移送装置４による物品Ｗの取り出しが検出されなかった場合には、上記ステップ２に戻る。

【0134】

投入装置15への物品Ｗの移送を完了すると、ピッキングリストからその物品Ｗの情報を削除する（ステップ８）。

【0135】

そして、ピッキングリストがクリアされたか否か、すなわちピッキングリストの物品Ｗを全て仕分けしたか否かを判断する（ステップ９）。

【0136】

ピッキングリストに物品Ｗが残っている場合には、ステップ２に戻り、仕分け作業を継続する。

【0137】

また、ピッキングリストの物品Ｗが全て仕分けられ、ピッキングリストに物品Ｗが残っていない場合には、仕分け作業を完了する。

【0138】

なお、物品追跡部51における物品Ｗのトラッキングには、物品Ｗの絶対角度を使用する以外に、画角基準線33にて取得した物品Ｗの搬送位置を基準にし、ターンテーブル２の回転量から各基準線31，33，34への角度変化を算出することで各基準線31，33，34への接近状況を取得するようにしてもよい。

【0139】

また、物品追跡部51による、追跡対象物品Ｗの角度変化の追跡には、追跡対象物品Ｗの保持位置を通る半径線と取出基準線34との角度とターンテーブル２の回転情報から追跡対象物品Ｗの保持位置の取出基準線34への到達時間をカウントする方法も含む。

【0140】

取出候補基準線35の位置は一定でもよいが、画角基準線33と取出位置（取出基準線34）との間であればターンテーブル２の回転速度、移送装置４の搬送能力によって任意の位置（角度）に変更可能である。例えば、ターンテーブル２の回転速度が速くなるほど取出位置から上流に離し、遅くなるほど取出位置に接近させて設定することができる。

【0141】

また、上記第２の実施の形態では、ターンテーブル２に対して１本の取出基準線34が設定されているが、取出基準線34は面範囲を有するように設定されてもよいし、複数本設定されてもよい。さらに、取出候補基準線35も取出基準線34に対応させるように複数設けてもよい。また、２本の取出基準線34に含まれたターンテーブル２上の所定範囲を移送装置４が物品Ｗを取出可能な取出位置（取出基準範囲）としてもよい。

【0142】

物品Ｗの保持位置は、吸着位置以外に把持位置でも良い。さらに、図１４(a)に示すように、物品Ｗ上の所定位置（例えば中心等）を物品追跡部51による追跡位置Ｃとし、物品Ｗの所定位置（例えば側部）を把持位置Ｇとして、追跡位置Ｃと把持位置Ｇとを別個に設けてもよい。このような構成では、画像処理部45によって物品Ｗの追跡位置Ｃ、物品Ｗの傾きおよび物品Ｗの把持位置Ｇが取得される。そして、取出基準線34への追跡位置Ｃの到着タイミングに合わせて物品Ｗの把持位置Ｇを移送装置４の保持部63が挟み込んで保持するように移送装置４が制御される。この場合、同じ物品Ｗにおいての追跡位置Ｃと把持位置Ｇとの位置関係は一定であるため、図１４(a)に示すように、ロボット動作決定部56によって物品Ｗの傾きに応じた移送装置４の保持部63の角度が調整され、図１４(b)に示すように、保持部63が追跡対象物品Ｗの把持位置Ｇを把持して物品Ｗをターンテーブル２から取り出す。

【符号の説明】

【0143】

１ 仕分装置
２ 循環搬送装置としてのターンテーブル
2a 搬送面
３ 識別装置
４ 移送装置
11 画像処理部
15 投入装置
21 撮像装置としてのエリアセンサカメラ
35 取出候補基準線
51 物品追跡部
Ｗ 物品
W1 物品
W2 物品
W3 物品
W4 物品

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】