特許 6643937 制御装置の操作システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6643937

(24)【登録日】2020年1月9日

(45)【発行日】2020年2月12日

(54)【発明の名称】制御装置の操作システム

(51)【国際特許分類】

   H04Q 9/00 20060101AFI20200130BHJP

   G05B 23/02 20060101ALI20200130BHJP

   G06F 3/048 20130101ALI20200130BHJP

   G05B 19/418 20060101ALI20200130BHJP

【ＦＩ】

   H04Q9/00 371

   H04Q9/00 301B

   G05B23/02 V

   G06F3/048

   G05B19/418 P

【請求項の数】7

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2016-66619(P2016-66619)

(22)【出願日】2016年3月29日

(65)【公開番号】特開2017-183936(P2017-183936A)

(43)【公開日】2017年10月5日

【審査請求日】2018年11月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】507214083

【氏名又は名称】メタウォーター株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】梅木 聖己

【審査官】 田部井 和彦

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１２−０８４１１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０７９９１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１８７３１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−０２３４８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０５８１３１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０４Ｍ １／００−１９／００

Ｈ０４Ｑ １／００− ９／００

Ｇ０８Ｂ １／００−３１／００

Ｇ０５Ｂ １９／４１８

Ｇ０５Ｂ ２３／０２

Ｇ０６Ｆ ３／０４８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ＣＰＵ及び入力部を備えて、前記ＣＰＵにより、前記入力部への物理的な入力を検出するとともに検出した入力に基づき制御対象を制御する制御装置の操作システムであって、
操作者によって物理的な入力がなされる遠隔入力部、及び、前記遠隔入力部への入力を遠隔入力データとして取得する遠隔制御部を有し、前記制御装置から離れた箇所に設けられる遠隔対象制御部と、
前記入力部に取付けられて前記入力部に物理的な入力を行う作動部、及び、前記遠隔入力データを取得して、前記遠隔入力データと同じ情報を前記入力部に入力するように、前記作動部を制御する入力制御部を有する対象制御部と、を有し、
前記制御装置は、前記制御対象とのみ電気的な通信が可能になっており、
前記遠隔対象制御部及び前記対象制御部は、当該制御装置に対する電気的な通信が遮断されている、
制御装置の操作システム。

【請求項2】

前記制御装置は、前記入力部への入力結果が表示される表示部を有しており、
前記対象制御部は、前記表示部の表示内容を撮像する表示部撮像部を有し、
前記遠隔対象制御部は、前記表示部撮像部が撮像した前記表示内容を表示する遠隔表示部を有する、請求項１に記載の制御装置の操作システム。

【請求項3】

前記入力部は、キーボード及びマウスを有しており、
前記作動部は、
前記キーボードに取付けられ、前記キーボードの入力領域に配列している複数のキーに物理的な入力を行うキーボード入力作動部と、
前記マウスに取付けられ、前記マウスを動かし、前記マウスが有するボタンに物理的な入力を行うマウス入力作動部と、を有する、請求項１又は請求項２に記載の制御装置の操作システム。

【請求項4】

前記キーボード入力作動部は、
前記入力領域に対向して設けられ、所定の方向であるキーボード第１方向に沿って延在し、前記キーボード第１方向に直交するキーボード第２方向に沿って複数設けられるキーボードレール部と、
前記キーボードレール部のそれぞれに設けられ、前記キーボードレール部の延在方向に沿って移動可能なキーボードレール移動部、及び前記入力領域に向かって突出可能な突出部を有するキーボードアクチュエータ部と、を有する、請求項３に記載の制御装置の操作システム。

【請求項5】

前記遠隔入力データは、文字情報を含んでおり、
前記入力制御部は、
前記文字情報に基づき、複数の前記キーボードアクチュエータ部のうち作動させるキーボードアクチュエータ部を選択し、選択したキーボードアクチュエータ部を移動させる位置を決定するキーボード入力位置決定部と、
前記キーボード入力位置決定部が選択した前記キーボードアクチュエータ部を、決定した位置に移動させ、前記突出部を前記入力領域に向かって突出させて前記入力部への入力を行わせる、キーボードアクチュエータ制御部と、を有する、請求項４に記載の制御装置の操作システム。

【請求項6】

前記マウス入力作動部は、
所定の方向であるマウス第１方向に沿って延在するマウス第１レール部と、
前記マウス第１方向に直交するマウス第２方向に沿って延在し、前記マウス第１レール部上を前記マウス第１レール部の延在方向に沿って移動可能なマウス第１移動部が端部に設けられるマウス第２レール部と、
前記マウス第２レール部に設けられ前記マウス第２レール部の延在方向に沿って移動可能なマウス第２移動部、前記マウスを固定するマウス固定部、及び、前記マウスのボタンを押圧可能なボタン入力作動部を有するマウスアクチュエータ部と、を有する、請求項３から請求項５のいずれか１項に記載の制御装置の操作システム。

【請求項7】

前記遠隔入力データは、前記遠隔入力部のマウスの移動方向及び移動量のデータを含んでおり、
前記入力制御部は、前記マウスの移動方向及び移動量のデータに基づき、前記マウス第１移動部及びマウス第２移動部を移動させる位置を決定するマウス入力位置決定部と、前記マウス第１移動部及びマウス第２移動部を決定した位置に移動させるマウスアクチュエータ制御部を有する、請求項６に記載の制御装置の操作システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置の操作システムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば水処理施設などのプラントで用いられる機器は、そのプラントに設けられた制御装置（コンピュータ）によって制御されることがある。このような機器は、トラブル発生時や、定期的な保守のタイミングの際などに、メンテナンス作業者によりメンテナンスが行われる。メンテナンス作業者はそのプラントにいない場合があるため、近年、メンテナンス作業者は、そのプラントから遠隔にある自身の事務所などから、ネットワークを介して遠隔から機器を操作するケースが増えている。機器の遠隔操作を行う場合、例えば特許文献１に示すように、メンテナンス作業者の事務所等に設けられた制御装置（コンピュータ）と、プラントに設けられて機器を制御する制御装置とを、ネットワークで電気的に接続して、これらの制御装置同士を通信可能な状態とする。メンテナンス作業者は、事務所に設けられた制御装置を操作して、その操作内容を、ネットワークを介してプラント内の制御装置に送信する。プラント内の制御装置は、その操作内容に基づき機器を制御する。これにより、メンテナンス作業者は、機器の遠隔操作が可能となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６−１４６９１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、機器を制御する制御装置がネットワーク接続されている場合、そのネットワークを介した不正アクセスにより、ウイルス感染やデータの不正利用などの通信リスクがある。このような場合に備えて、制御装置には、ネットワークを保護するファイヤウォールが構築されている場合もあるが、例えば水処理施設のプラントなどは、情報セキュリティに関する要求が高くなっている。従って、機器を遠隔操作する際に、情報セキュリティのレベル低下を抑制することが求められている。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、機器を遠隔操作する際に、情報セキュリティのレベル低下を抑制する制御装置の操作システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示の制御装置の操作システムは、入力部への物理的な入力を検出して、検出した入力に基づき制御対象を制御する制御装置の操作システムであって、操作者によって物理的な入力がなされる遠隔入力部、及び、前記遠隔入力部への入力を遠隔入力データとして取得する遠隔制御部を有し、前記制御装置から離れた箇所に設けられる遠隔対象制御部と、前記入力部に取付けられて前記入力部に物理的な入力を行う作動部、及び、前記遠隔入力データを取得して、前記遠隔入力データと同じ情報を前記入力部に入力するように、前記作動部を制御する入力制御部を有する対象制御部と、を有し、前記遠隔対象制御部及び前記対象制御部は、前記制御装置に対する電気的な通信が遮断されている。

【0007】

前記制御装置の操作システムにおいて、前記制御装置は、前記入力部への入力結果が表示される表示部を有しており、前記対象制御部は、前記表示部の表示内容を撮像する表示部撮像部を有し、前記遠隔対象制御部は、前記表示部撮像部が撮像した前記表示内容を表示する遠隔表示部を有することが好ましい。

【0008】

前記制御装置の操作システムにおいて、前記入力部は、予め定められた所定の情報に対応するサブ入力部が互いに異なる位置に複数設けられる入力領域を有しており、前記サブ入力部に物理的な入力がなされると、そのサブ入力部に対応付けられた前記所定の情報の入力を受け付け、前記入力制御部は、前記遠隔入力データに基づき、前記作動部が前記入力領域のどの位置に入力を行うかを決定し、前記入力領域の決定した位置に入力を行うように、前記作動部を制御することが好ましい。

【0009】

前記制御装置の操作システムにおいて、前記入力部は、キーボート及びマウスを有しており、前記作動部は、前記キーボードに取付けられ、前記キーボードの入力領域に配列している複数のキーに物理的な入力を行うキーボード入力作動部と、前記マウスに取付けられ、前記マウスを動かし、前記マウスが有するボタンに物理的な入力を行うマウス入力作動部と、を有することが好ましい。

【0010】

前記制御装置の操作システムにおいて、前記キーボード入力作動部は、前記入力領域に対向して設けられ、所定の方向であるキーボード第１方向に沿って延在し、前記キーボード第１方向に直交するキーボード第２方向に沿って複数設けられるキーボードレール部と、前記キーボードレール部のそれぞれに設けられ、前記キーボードレール部の延在方向に沿って移動可能なキーボードレール移動部、及び前記入力領域に向かって突出可能な突出部を有するキーボードアクチュエータ部と、を有することが好ましい。

【0011】

前記制御装置の操作システムにおいて、前記遠隔入力データは、文字情報を含んでおり、前記入力制御部は、前記文字情報に基づき、複数の前記キーボードアクチュエータ部のうち作動させるキーボードアクチュエータ部を選択し、選択したキーボードアクチュエータ部を移動させる位置を決定するキーボード入力位置決定部と、前記キーボード入力位置決定部が選択した前記キーボードアクチュエータ部を、決定した位置に移動させ、前記突出部を前記入力領域に向かって突出させて前記入力部への入力を行わせる、キーボードアクチュエータ制御部と、を有することが好ましい。

【0012】

前記制御装置の操作システムにおいて、前記マウス入力作動部は、所定の方向であるマウス第１方向に沿って延在するマウス第１レール部と、前記マウス第１方向に直交するマウス第２方向に沿って延在し、前記マウス第１レール部上を前記マウス第１レール部の延在方向に沿って移動可能なマウス第１移動部が端部に設けられるマウス第２レール部と、前記マウス第２レール部に設けられ前記マウス第２レール部の延在方向に沿って移動可能なマウス第２移動部、前記マウスを固定するマウス固定部、及び、前記マウスのボタンを押圧可能なボタン入力作動部を有するマウスアクチュエータ部と、を有することが好ましい。

【0013】

前記制御装置の操作システムにおいて、前記遠隔入力データは、前記遠隔入力部のマウスの移動方向及び移動量のデータを含んでおり、前記入力制御部は、前記マウスの移動方向及び移動量のデータに基づき、前記マウス第１移動部及びマウス第２移動部を移動させる位置を決定するマウス入力位置決定部と、前記マウス第１移動部及びマウス第２移動部を決定した位置に移動させるマウスアクチュエータ制御部を有することが好ましい。

【0014】

前記制御装置の操作システムにおいて、前記制御装置は、外部のネットワークから遮断されていることが好ましい。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、機器を遠隔操作する際に、情報セキュリティのレベル低下を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】図１は、本実施形態に係る操作システムの構成を模式的に示すブロック図である。

【図2】図２は、本実施形態に係る遠隔制御部の模式的なブロック図である。

【図3】図３は、本実施形態に係るキーボード入力作動部の模式図である。

【図4】図４は、本実施形態に係るキーボード入力作動部の模式図である。

【図5】図５は、本実施形態に係るマウス入力作動部の模式図である。

【図6】図６は、本実施形態に係るマウス入力作動部の模式図である。

【図7】図７は、本実施形態に係る入力制御部の模式的なブロック図である。

【図8】図８は、キャリブレーション部による位置関係の設定方法を示すフローチャートである。

【図9】図９は、キーボードを遠隔操作する制御フローを説明するフローチャートである。

【図10】図１０は、マウスを遠隔操作する制御フローを説明するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下に、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態により本発明が限定されるものではない。

【0018】

（操作システムの全体構成）
図１は、本実施形態に係る操作システムの構成を模式的に示すブロック図である。図１に示すように、プラント設備Ｒ１内には、制御装置１００と、制御対象としての機器１２０が設けられている。本実施形態におけるプラント設備Ｒ１は、水処理プラントであり、機器１２０は、水処理用の機器である。制御装置１００は、コンピュータであり、機器１２０を制御する。なお、プラント設備Ｒ１は、水処理プラントに限られず、機器１２０は、水処理用の機器に限られない。

【0019】

制御装置１００は、制御部１０２、表示部１０４、及び入力部１０５を有している。制御部１０２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であり、機器１２０を制御する。表示部１０４は、機器１２０の状態や制御内容、及び入力部１０５への入力内容などを表示するモニターである。入力部１０５は、制御装置１００の操作者による物理的な入力がなされる入力装置である。本実施形態においては、入力部１０５は、キーボード１０６とマウス１０８とを有する。制御装置１００は、入力部１０５への物理的な入力を制御部１０２により検出し、検出した入力に基づき機器１２０を制御する。なお、物理的な入力とは、電気通信を介した入力信号でないことを意味するものであり、例えばキーボード１０６が有するキーへの押圧や、マウス１０８を動かすことなど、入力部１０５に対して直接的（物理的）に行われる操作である。

【0020】

制御装置１００は、機器１２０とのみ電気的な通信を行うことができるようになっている。制御装置１００は、機器１２０に対してネットワーク接続されているが、他のネットワーク（外部ネットワーク）から遮断されている。すなわち、制御装置１００は、スタンドアローンとなっている。従って、制御装置１００は、他の制御装置と電気的な通信を行うことができない。ただし、制御装置１００は、例えばプラント内の他の制御装置に対してネットワーク接続されていてもよい。なお、機器１２０は、他の機器や制御装置と通信するための通信部を有しておらず、他の機器や制御装置との電気的な通信はできないものとなっている。

【0021】

本実施形態に係る操作システム１は、制御装置１００を操作して機器１２０の遠隔操作を行うシステムである。ここで、遠隔操作とは、機器１２０から離れた遠隔地にいる操作者が、その遠隔地にある制御装置（遠隔対象制御部１０）を操作することで、制御装置１００を操作し、機器１２０を制御することをいう。図１に示すように、操作システム１は、遠隔対象制御部１０（遠隔対象制御装置）と、対象制御部２０（対象制御装置）とを有している。遠隔対象制御部１０は、遠隔設備Ｒ２内に設けられており、対象制御部２０は、プラント設備Ｒ１内に設けられている。遠隔設備Ｒ２は、プラント設備Ｒ１から離れた遠隔地に設けられている設備である。すなわち、遠隔対象制御部１０は、制御装置１００から離れた箇所、すなわち遠隔地に設けられている。対象制御部２０は、制御装置１００と同じ箇所、ここでは同じ部屋に設けられており、制御装置１００に隣接して設けられている。

【0022】

遠隔対象制御部１０は、制御装置（コンピュータ）であり、遠隔制御部１２、遠隔表示部１４、及び遠隔入力部１５を有する。遠隔制御部１２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。遠隔表示部１４は、後述する表示部撮像部２４が撮像する画像を表示するモニターである。遠隔表示部１４は、表示部撮像部２４が撮像する画像の他、遠隔制御部１２による制御内容や遠隔入力部１５への入力内容などを表示してもよい。遠隔入力部１５は、操作者によって物理的な入力がなされる入力部である。具体的には、遠隔入力部１５は、キーボードである遠隔キーボード１６と、マウスである遠隔マウス１８とを有している。遠隔対象制御部１０は、制御装置１００に対してネットワークで接続されておらず（ネットワークが遮断されており）、制御装置１００に対する電気的な通信が遮断されている状態となっている。

【0023】

対象制御部２０は、入力制御部２２、表示部撮像部２４、及び作動部２５を有する。入力制御部２２は、遠隔制御部１２とネットワークＮを介して接続されている。ネットワークＮは、電気的な通信を行うための通信網であり、無線通信網であっても有線通信網であってもよい。入力制御部２２は、遠隔制御部１２からの通信に基づき、作動部２５の作動を制御する。表示部撮像部２４は、表示部１０４の表示内容（表示画面）を撮像するカメラである。作動部２５は、入力部１０５に取付けられて、入力部１０５に物理的な入力を行うアクチュエータである。作動部２５は、キーボード入力作動部２６とマウス入力作動部２８とを有する。キーボード入力作動部２６は、キーボード１０６に取付けられ、キーボード１０６に物理的な入力を行うアクチュエータである。マウス入力作動部２８は、マウス１０８に取付けられ、マウス１０８に物理的な入力を行うアクチュエータである。入力制御部２２、キーボード入力作動部２６、及びマウス入力作動部２８の構成については後述する。対象制御部２０は、制御装置１００に対してネットワークで接続されておらず（ネットワークが遮断されており）、制御装置１００に対する電気的な通信が遮断されている状態となっている。

【0024】

（遠隔制御部）
次に、遠隔制御部１２の構成について説明する。図２は、本実施形態に係る遠隔制御部の模式的なブロック図である。図２に示すように、遠隔制御部１２は、遠隔入力データ取得部３０と、通信部３２と、遠隔表示制御部３４とを有する。

【0025】

遠隔入力データ取得部３０は、遠隔入力部１５への操作者による物理的な入力を検出し、その入力された内容を、遠隔入力データとして取得する。遠隔入力データ取得部３０は、キーボード入力取得部３６と、マウス入力取得部３８とを有する。キーボード入力取得部３６は、操作者が行った遠隔キーボード１６への物理的な入力、すなわちキーへの押圧を検出し、その押圧されたキーの有する情報を、キーボード遠隔入力データ（遠隔入力データ）として取得する。キーの有する情報とは、キーに割り当てられた情報であり、例えばそのキーに割り当てられた文字情報である。

【0026】

マウス入力取得部３８は、操作者が行った遠隔マウス１８への物理的な入力、すなわち遠隔マウス１８の移動と遠隔マウス１８が有するボタンへの押圧とを検出する。マウス入力取得部３８は、遠隔マウス１８の移動を検出して、遠隔マウス１８の移動量及び移動方向を、マウス遠隔入力データ（遠隔入力データ）として取得する。マウス入力取得部３８は、遠隔マウス１８が有するボタンへの押圧を検出して、どのボタンに対する押圧がなされたかの情報を、マウス遠隔入力データ（遠隔入力データ）として取得する。

【0027】

通信部３２は、ネットワークＮを介して対象制御部２０と通信を行う。通信部３２は、遠隔入力データ取得部３０から遠隔入力データを取得し、その遠隔入力データを入力制御部２２に送信する。また、通信部３２は、入力制御部２２から、表示部撮像部２４が撮像した表示部１０４の表示内容（表示画像）の画像データを取得する。

【0028】

遠隔表示制御部３４は、遠隔表示部１４が表示する内容を制御する。遠隔表示制御部３４は、通信部３２から、表示部撮像部２４が撮像した表示部１０４の表示内容（表示画像）の画像データを取得する。遠隔表示制御部３４は、表示部撮像部２４が撮像した表示部１０４の表示内容を、遠隔表示部１４に表示させる。

【0029】

（キーボード入力作動部）
次に、キーボード入力作動部２６の構成について説明する。図３及び図４は、本実施形態に係るキーボード入力作動部の模式図である。図３は、キーボード入力作動部２６の上面図であり、図４は、キーボード入力作動部２６の平面図である。図３及び図４に示すように、キーボード入力作動部２６は、キーボード１０６に取付けられる。図３に示すように、キーボード１０６は、入力領域１０６Ａに、複数のキー１０６Ｂが配列している。サブ入力部としてのキー１０６Ｂは、それぞれ予め定められた所定の情報に対応付けられている。キー１０６Ｂ同士は、互いに異なる情報が割り当てられている。制御装置１００は、キー１０６Ｂに物理的な入力（ここでは押圧）がなされると、その入力を検出し、そのキー１０６Ｂに対応付けられた所定の情報の入力を受け付ける。

【0030】

キー１０６Ｂは、方向Ｘに沿って配列して、キー群１０７Ａ、１０７Ｂ、１０７Ｃ、１０７Ｄ、１０７Ｅ、１０７Ｆを構成する。すなわち、キー群１０７Ａ、１０７Ｂ、１０７Ｃ、１０７Ｄ、１０７Ｅ、１０７Ｆは、方向Ｘに沿って複数のキー１０６Ｂが配列する６つのキー群であるということができる。キーボード１０６は、入力領域１０６Ａに、キー群１０７Ａ、１０７Ｂ、１０７Ｃ、１０７Ｄ、１０７Ｅ、１０７Ｆが、方向Ｘと直交する方向Ｙに沿って配列している。以下、キー群１０７Ａ、１０７Ｂ、１０７Ｃ、１０７Ｄ、１０７Ｅ、１０７Ｆを区別しない場合は、キー群１０７と記載する。なお、方向Ｘは、キーボード第１方向であり、方向Ｙは、キーボード第２方向である。また、後程説明する方向Ｚは、方向Ｘ及び方向Ｙに直交する方向であり、キー１０６Ｂを押圧する方向と反対側の方向である。

【0031】

キーボード入力作動部２６は、キー１０６Ｂに物理的な入力、すなわち押圧を行う。図３及び図４に示すように、キーボード入力作動部２６は、基台部７０と、レール部７２と、キーボードレール部７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄ、７４Ｅ、７４Ｆと、キーボードアクチュエータ部７６Ａ、７６Ｂとを有する。キーボードレール部７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄ、７４Ｅ、７４Ｆを互いに区別しない場合は、キーボードレール部７４と記載し、キーボードアクチュエータ部７６Ａ、７６Ｂを互いに区別しない場合は、キーボードアクチュエータ部７６と記載する。

【0032】

基台部７０は、キーボード１０６の入力領域１０６Ａの四隅のそれぞれに設けられている。基台部７０は、方向Ｚに沿って延在する柱状の部材である。基台部７０同士の間の距離は、可変となっている。従って、キーボード入力作動部２６は、基台部７０をキーボード毎の入力領域１０６Ａの大きさに合わせて設置することで、様々な大きさのキーボード１０６に取付けることができる。

【0033】

レール部７２は、両端部が基台部７０に固定されており、方向Ｙに沿って延在する軸状の部材である。レール部７２は、入力領域１０６Ａの方向Ｘに沿った一方の側部と他方の側部とにそれぞれ１つずつ設けられている。レール部７２は、キーボード１０６よりも、方向Ｚ側に設けられている。

【0034】

キーボードレール部７４は、一方の端部が、レール移動部７５を介して、入力領域１０６Ａの方向Ｘに沿った一方の側部に設けられたレール部７２に取付けられている。また、キーボードレール部７４は、他方の端部が、レール移動部７５を介して、入力領域１０６Ａの方向Ｘに沿った他方の側部に設けられたレール部７２に取付けられている。キーボードレール部７４は、一方の端部から他方の端部まで、方向Ｘに沿って延在しており、方向Ｚにおいて入力領域１０６Ａと対向している。レール移動部７５は、レール部７２上を、レール部７２の延在方向、すなわち方向Ｙに沿って移動可能となっている。従って、キーボードレール部７４は、レール部７２の延在方向、すなわち方向Ｙに沿って移動可能となっている。キーボードレール部７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄ、７４Ｅ、７４Ｆは、方向Ｙと反対方向に向かって、この順で配列している。キーボードレール部７４の数は、キー群１０７の数と同じ６つである。すなわち、キーボードレール部７４は、一つ（一行）のキー群１０７に対し、一つが割り当てられる。ただし、キーボードレール部７４の数は、任意に設定することができる。

【0035】

図４に示すように、キーボードアクチュエータ部７６は、キーボードレール部７４に設けられている。キーボードアクチュエータ部７６は、キーボードレール移動部７７と、突出部７８とを有する。キーボードレール移動部７７は、キーボードレール部７４上を、キーボードレール部７４の延在方向、すなわち方向Ｘに沿って移動可能となっている。従って、キーボードアクチュエータ部７６は、レール移動部７５により方向Ｙに沿って移動可能であり、キーボードレール移動部７７により方向Ｘに沿って移動可能となっている。

【0036】

突出部７８は、キーボードレール移動部７７に固定され、キーボードレール移動部７７の移動に伴い移動可能となっている。突出部７８は、方向Ｚと反対側、すなわち入力領域１０６Ａに向かって突出可能となっている。具体的には、突出部７８は、入力領域１０６Ａに向かって突出することで、キー１０６Ｂを押圧する。すわなち、キーボードアクチュエータ部７６は、突出部７８を突出させてキー１０６Ｂを押圧することで、キー１０６Ｂに対し物理的な入力を行う。突出部７８は、突出を解除することで、入力領域１０６Ａと反対方向（方向Ｚ）に後退して、キー１０６Ｂへの押圧を解除することができる。

【0037】

キーボードアクチュエータ部７６Ａ、７６Ｂは、方向Ｘに沿ってキーボードレール部７４に設けられている。キーボードアクチュエータ部７６Ａ、７６Ｂは、キーボードレール部７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄ、７４Ｅ、７４Ｆの全てに設けられている。言い換えれば、キーボードレール部７４は、それぞれ２つのキーボードアクチュエータ部７６が設けられている。これにより、例えばシフトキーを押しながら同じキー群１０７の文字を押す場合にも、対応可能となる。キーボードレール部７４は、２つのキーボードアクチュエータ部７６が設けられていることが好ましいが、キーボードアクチュエータ部７６が１つ設けられていてもよく、３つ以上設けられていてもよい。

【0038】

また、キーボード入力作動部２６は、撮像部Ｃを備えている。撮像部Ｃは、図４に示すように、例えば基台部７０の先端に設けられている。撮像部Ｃは、キーボード１０６の入力領域１０６Ａを撮像する。

【0039】

以上説明したキーボード入力作動部２６は、入力制御部２２によって動作が制御される。その制御方法については、後述する。

【0040】

（マウス入力作動部）
次に、マウス入力作動部２８の構成について説明する。図５及び図６は、本実施形態に係るマウス入力作動部の模式図である。図５は、マウス入力作動部２８の上面図であり、図６は、マウス入力作動部２８の平面図である。図５及び図６に示すように、マウス入力作動部２８は、マウス１０８に取付けられる。制御装置１００は、マウス１０８が、その底面をマウスパッドなどの接触面に接触させた状態のまま接触面に沿って移動した場合、マウス１０８の移動方向及び移動量を検出する。制御装置１００は、検出したマウス１０８の移動方向及び移動量に対応して、表示部１０４に表示されたカーソルを移動させる。また、マウス１０８は、所定の情報に対応するボタン１０８Ａが設けられている。制御装置１００は、ボタン１０８Ａの押圧を検出して、そのボタン１０８Ａに割り当てられた情報の入力を受け付け、その情報に対応する処理を実行する。なお、マウス１０８は、さらにスクロールなどの他の入力部を有していてもよい。この場合でも、この他の入力部は、マウス入力作動部２８によって物理的な入力がなされる。

【0041】

マウス入力作動部２８は、マウス１０８を動かし、マウス１０８が有するボタン１０８Ａに物理的な入力（押圧）を行う。図５及び図６に示すように、マウス入力作動部２８は、基台部８０と、マウス第１レール部８２と、マウス第２レール部８４と、マウスアクチュエータ部８６とを有する。

【0042】

図５及び図６に示すように、基台部８０は、マウス１０８の移動領域Ｇの四隅のそれぞれに設けられている。移動領域Ｇは、方向Ｘ及び方向Ｙに沿った平面であり、方向Ｚに垂直な平面である。移動領域Ｇは、マウス１０８の底面に接触するマウスパッドなどの面であり、本実施形態では、マウス入力作動部２８がマウス１０８を移動させることができる範囲の平面である。マウス１０８は、この移動領域Ｇが形成する平面に沿って移動させられる。基台部８０は、方向Ｚに沿って延在する柱状の部材である。基台部８０同士の間の距離は、可変となっている。従って、基台部８０は、移動領域Ｇの大きさに合わせて配置することが可能となっている。なお、方向Ｙは、マウス第１方向であり、方向Ｘは、マウス第２方向である。また、方向Ｚは、方向Ｘ及び方向Ｙに直交する方向であり、マウスを持ち上げる方向である。本実施形態において、図３及び図４の説明での方向Ｘと図５及び図６の説明での方向Ｘとは同一の方向であるが、互いに異なる方向であってもよい。

【0043】

マウス第１レール部８２は、両端部が基台部８０に固定されており、方向Ｙに沿って延在する軸状の部材である。マウス第１レール部８２は、移動領域Ｇの方向Ｘに沿った一方の側部と他方の側部とに、それぞれ１つずつ設けられている。マウス第１レール部８２は、移動領域Ｇよりも、方向Ｚ側に設けられている。

【0044】

マウス第２レール部８４は、一方の端部が、マウス第１移動部８５を介して、移動領域Ｇの方向Ｘに沿った一方の側部に設けられたマウス第１レール部８２に取付けられている。また、マウス第２レール部８４は、他方の端部が、マウス第１移動部８５を介して、移動領域Ｇの方向Ｘに沿った他方の側部に設けられたマウス第１レール部８２に取付けられている。マウス第２レール部８４は、一方の端部から他方の端部まで、方向Ｘに沿って延在しており、方向Ｚにおいて移動領域Ｇと対向している。マウス第１移動部８５は、マウス第２レール部８４上を、マウス第２レール部８４の延在方向、すなわち方向Ｙに沿って移動可能となっている。従って、マウス第２レール部８４は、マウス第２レール部８４の延在方向、すなわち方向Ｙに沿って移動可能となっている。

【0045】

図５及び図６に示すように、マウスアクチュエータ部８６は、マウス第２レール部８４に設けられている。マウスアクチュエータ部８６は、マウス第２移動部８７と、ボタン入力作動部８８と、マウス固定部８９とを有する。マウス第２移動部８７は、マウス第２レール部８４上を、マウス第２レール部８４の延在方向、すなわち方向Ｘに沿って移動可能となっている。従って、マウスアクチュエータ部８６は、マウス第１移動部８５により方向Ｙに沿って移動可能であり、マウス第２移動部８７により方向Ｘに沿って移動可能となっている。

【0046】

ボタン入力作動部８８は、マウス第２移動部８７に対し固定されており、マウス第２移動部８７の移動に伴い移動する。ボタン入力作動部８８は、方向Ｚと反対側、すなわち移動領域Ｇに向かって突出可能となっている。具体的には、ボタン入力作動部８８は、移動領域Ｇに向かって突出することで、マウス１０８のボタン１０８Ａを押圧する。すわなち、マウスアクチュエータ部８６は、ボタン入力作動部８８を突出させてボタン１０８Ａを押圧することで、ボタン１０８Ａに対し物理的な入力を行う。ボタン入力作動部８８は、突出を解除することで、移動領域Ｇと反対方向（方向Ｚ）に後退して、ボタン１０８Ａへの押圧を解除することができる。ボタン入力作動部８８は、ここでは２つだが、マウス１０８に設けられたボタン１０８Ａの数に対応して設けられていればよい。

【0047】

図６に示すように、マウス固定部８９は、突出部９０と把持部９２とを有する。突出部９０は、マウス第２移動部８９に対し固定されており、マウス第２移動部８７の移動に伴い移動する。突出部９０は、方向Ｚと反対側、すなわち移動領域Ｇに向かって突出可能となっており、方向Ｚ側に後退可能となっている。把持部９２は、突出部９０の先端に設けられており、マウス１０８を把持することで、マウス１０８を固定している。マウス固定部８９は、突出部９０を突出させた状態において、把持部９２により、マウス１０８の底面を移動領域Ｇに対して接触させた状態にする。マウス固定部８９は、突出部９０を後退させることで、把持部９２によりマウス１０８を方向Ｚに持ち上げ、マウス１０８の底面を移動領域Ｇから離間させる。

【0048】

以上説明したマウス入力作動部２８は、入力制御部２２によって動作が制御される。その制御方法については、後述する。

【0049】

（入力制御部）
次に、入力制御部２２の構成について説明する。図７は、本実施形態に係る入力制御部の模式的なブロック図である。入力制御部２２は、遠隔制御部１２から遠隔入力データを取得して、遠隔入力データと同じ情報を入力部１０５に入力するように、作動部２５を制御する。すなわち、入力制御部２２は、操作者が行った遠隔キーボード１６への入力と同じ入力をキーボード１０６に入力するように、キーボード入力作動部２６の動作を制御する。また、入力制御部２２は、操作者が行った遠隔マウス１８への入力と同じ入力をマウス１０８に入力するように、マウス入力作動部２８の動作を制御する。

【0050】

図７に示すように、入力制御部２２は、通信部４０と、キャリブレーション部４２と、位置関係記憶部４４と、入力位置決定部４６と、アクチュエータ制御部４８とを有する。通信部４０は、ネットワークＮを介して遠隔制御部１２の通信部３２と通信を行う。通信部４０は、通信部３２から遠隔入力データを取得する。また、通信部４０は、表示部撮像部２４が撮像した表示部１０４の表示内容、及び、撮像部Ｃが撮像したキーボード１０６の入力領域１０６Ａの撮像画像を、遠隔制御部１２の通信部３２に送信する。

【0051】

キャリブレーション部４２は、遠隔入力データと作動部２５が行う動作内容との関係である位置関係を、遠隔入力データ毎に設定する。すなわち、位置関係は、所定の内容の遠隔入力データが入力された場合に、作動部２５がどのような動作を行うかを示す情報である。位置関係記憶部４４は、その位置関係を記憶する。この位置関係は、実際に遠隔操作を行う前に予め設定され、記憶される。すなわち、キャリブレーション部４２は、遠隔入力データに対する作動部２５の動作のキャリブレーションを行う。本実施形態では、位置関係は、遠隔キーボード１６に対する入力であるキーボード遠隔入力データと、キーボードアクチュエータ部７６の移動先の位置との関係である。言い換えれば、位置関係は、遠隔キーボード１６に入力されたキーと同じキー１０６Ｂの、入力領域１０６Ａにおける位置情報であるということができる。

【0052】

図８は、キャリブレーション部による位置関係の設定方法を示すフローチャートである。キャリブレーションを行う際、最初に、操作者は、遠隔入力部１５に所定の入力を行う。ここでは、操作者は、遠隔キーボード１６が有する所定のキーに押圧を行う。遠隔入力データ取得部３０は、この入力の内容、すなわちどのキーが押圧されたかを検出して、そのキーに割り当てられた情報（文字情報）を、キーボード遠隔入力データとして取得する。キャリブレーション部４２は、通信部４０を介して、このキーボード遠隔入力データを取得する（ステップＳ１０）。言い換えれば、キャリブレーション部４２は、どの文字が入力されたかの情報をキーボード遠隔入力データとして取得する。キーボード遠隔入力データを取得した後、キャリブレーション部４２は、移動させるキーボードアクチュエータ部７６を選択する（ステップＳ１２）。すなわち、キャリブレーション部４２は、各キーボードレール部７４に設けられているキーボードアクチュエータ部７６のうち、移動させるキーボードアクチュエータ部７６を１つ選択する。キャリブレーション部４２は、入力される文字毎に、どのキーボードアクチュエータ部７６を移動させるかの仮情報を予め記憶しておき、その仮情報に基づき、移動させるキーボードアクチュエータ部７６を選択する。また、操作者が移動させるキーボードアクチュエータ部７６を選択してもよい。

【0053】

移動させるアクチュエータ部を決定した後、キャリブレーション部４２は、そのキーボードアクチュエータ部７６に対応するレール移動部７５とキーボードレール移動部７７とを移動させ（ステップＳ１４）、選択したキーボードアクチュエータ部７６を、予め設定された所定の位置まで移動させる。この所定の位置は、キャリブレーション部４２が、入力される文字毎に予め記憶していてもよいし、操作者によって都度設定されてもよい。

【0054】

レール移動部７５とキーボードレール移動部７７とを移動させた後、キャリブレーション部４２は、選択したキーボードアクチュエータ部７６の突出部７８を突出させ（ステップＳ１６）、突出部７８が、その方向Ｚに沿った直下のキー１０６Ｂを押圧する。この押圧されたキー１０６Ｂが有する文字情報は、表示部１０４に表示され、表示部撮像部２４に撮像される。この表示部撮像部２４が撮像した画像は、遠隔表示制御部３４により遠隔表示部１４に表示される。操作者は、その表示を視認し、自身が入力したキーと、突出部７８が入力したキーとが同じ文字情報である旨を確認し、その旨の情報を遠隔入力部１５に入力し、キャリブレーション部４２に伝達する。なお、表示部撮像部２４が撮像した画像の代わりに、撮像部Ｃが撮像したキーボード１０６の入力領域１０６Ａの画像を表示させてもよい。この画像でも、突出部７８がどのキー１０６Ｂを押圧したかを確認可能である。

【0055】

キャリブレーション部４２は、同じ文字情報である旨の情報を取得したかを判断する（ステップＳ１７）。キャリブレーション部４２は、同じ文字情報である旨の情報を取得した場合（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）、選択したキーボードアクチュエータ部７６と、その所定の位置と、キーボード遠隔入力データ（文字情報）とを、位置関係として、位置関係記憶部４４に記憶させる（ステップＳ１８）。キャリブレーション部４２は、同じ文字情報である旨の情報を取得していない場合（ステップＳ１７；Ｎｏ）、すなわち、操作者が、自身が入力したキーと、突出部７８が入力したキーとが同じ文字情報でないと判断した場合、ステップＳ１２に戻り、選択するキーボードアクチュエータ部７６を変えたり、キーボードアクチュエータ部７６が移動する所定の位置を変化させたりして、同じ処理を繰り返す。

【0056】

ステップＳ１８の後はステップＳ１９に移動し、キャリブレーション部４２は、全てのキャリブレーションを終了したか、すなわち遠隔キーボード１６中の全てのキーに対して位置関係が記憶されたかを判断し、全てのキャリブレーションが終了していない場合（ステップＳ１９；Ｎｏ）、ステップＳ１０に戻り、操作者が他のキーに対して行った入力に対して、位置関係を設定する。全てのキャリブレーションが終了した場合（ステップＳ１９；Ｙｅｓ）、このキャリブレーション処理は終了する。

【0057】

キャリブレーション部４２は、このように、遠隔キーボード１６に入力された文字情報に対するキーボードアクチュエータ部７６の移動位置との関係（位置関係）を、遠隔キーボード１６内の全ての文字情報について設定して、位置関係記憶部４４に記憶させる。なお、キャリブレーション部４２は、マウス遠隔入力データとしての遠隔マウス１８の移動方向及び移動量と、マウスアクチュエータ部８６の移動する位置（マウス１０８の移動先の位置）とについても、位置関係として予め設定してもよい。

【0058】

なお、位置関係は、遠隔操作を開始した後でも、キャリブレーション部４２によって、更新して設定することが可能である。例えば、操作者が、遠隔表示部１４で表示された表示部撮像部２４の撮像画像や、撮像部Ｃの撮像したキーボード１０６の入力領域１０６Ａの画像を視認して、位置関係の更新が必要と判断した場合、キャリブレーション部４２を立ち上げて、位置関係の更新（キャリブレーション）を行う。

【0059】

図７に戻り、入力位置決定部４６は、キャリブレーション部４２により位置関係が設定された後であって、遠隔操作を行う際に動作する。入力位置決定部４６は、遠隔操作を行う際に、通信部４０から遠隔入力データを取得し、作動部２５の移動位置を決定する。言い換えれば、入力位置決定部４６は、作動部２５が入力領域１０６Ａのどの位置に入力を行うかを決定する。具体的には、入力位置決定部４６は、キーボード入力位置決定部５２と、マウス入力位置決定部５４とを有する。

【0060】

キーボード入力位置決定部５２は、通信部４０からキーボード遠隔入力データを取得する。そして、キーボード入力位置決定部５２は、位置関係記憶部４４から位置関係を読み出し、取得したキーボード遠隔入力データに対応するキーボードアクチュエータ部７６を選択する。そして、キーボード入力位置決定部５２は、取得したキーボード遠隔入力データに対応するキーボードアクチュエータ部７６を移動させる位置、すなわち移動先位置を決定する。

【0061】

マウス入力位置決定部５４は、通信部４０からマウス遠隔入力データを取得する。マウス入力位置決定部５４は、マウス遠隔入力データが、遠隔マウス１８を移動させる情報、すなわち遠隔マウス１８の移動方向及び移動量である場合、それと同じ移動方向及び移動量となるように、マウスアクチュエータ部８６の移動方向及び移動量を決定する。マウス入力位置決定部５４は、マウス遠隔入力データが、遠隔マウス１８のボタンを押圧する情報である場合、複数のボタン入力作動部８８のうち、突出させるボタン入力作動部８８を選択する。

【0062】

アクチュエータ制御部４８は、入力位置決定部４６が決定した位置に入力を行うように、作動部２５を制御する。アクチュエータ制御部４８は、キーボードアクチュエータ制御部５６と、マウスアクチュエータ制御部５８とを有する。

【0063】

キーボードアクチュエータ制御部５６は、キーボード入力位置決定部５２が選択したキーボードアクチュエータ部７６を、キーボード入力位置決定部５２が決定した位置である移動先位置まで移動させる。具体的には、キーボードアクチュエータ制御部５６は、レール移動部７５とキーボードレール移動部７７とを動かして、キーボードアクチュエータ部７６を移動先位置まで移動させる。例えば、図３のキーボードレール部７４Ａに設けられたキーボードアクチュエータ部７６Ａを選択した場合、キーボードアクチュエータ制御部５６は、キーボードレール部７４Ａに設けられたレール移動部７５を動かし、そのキーボードアクチュエータ部７６Ａに設けられたキーボードレール移動部７７を動かす。キーボードアクチュエータ制御部５６は、移動先位置まで移動したキーボードアクチュエータ部７６の突出部７８を突出させる。これにより、突出部７８は、移動先位置に配列しているキー１０６Ｂ、すなわち、操作者が入力した遠隔キーボード１６中のキーと同じキー１０６Ｂを押圧する。

【0064】

マウスアクチュエータ制御部５８は、マウス入力位置決定部５４が決定した移動方向に、決定した移動量だけ、マウスアクチュエータ部８６を移動させる。具体的には、マウスアクチュエータ制御部５８は、マウス第１移動部８５及びマウス第２移動部８７を動かして、マウスアクチュエータ部８６を移動させる。これにより、マウスアクチュエータ部８６は、操作者が遠隔マウス１８を移動した方向及び移動量と同じ方向及び移動量で、マウス１０８を動かす。また、マウスアクチュエータ制御部５８は、マウス入力位置決定部５４が選択したボタン入力作動部８８を突出させる。これにより、マウスアクチュエータ部８６は、操作者が押圧したボタンと同じボタン１０８Ａを押圧する。また、マウスアクチュエータ制御部５８は、遠隔マウス１８の底面が接触面から離間した場合に、マウス固定部８９の突出部９０を方向Ｚに後退させて、マウス１０８の底面を移動領域Ｇから離間させる。

【0065】

以下、キーボード１０６を遠隔操作する制御フローを、フローチャートに基づき説明する。図９は、キーボードを遠隔操作する制御フローを説明するフローチャートである。キーボード１０６を遠隔操作する際、最初に、操作者が、遠隔キーボード１６に物理的な入力、すなわちキーへの押圧を行う。遠隔制御部１２は、遠隔入力データ取得部３０により、その押圧を検出し、その押圧されたキーの有する文字情報を、キーボード遠隔入力データとして取得し、通信部３２により入力制御部２２に送信する（ステップＳ２０）。

【0066】

入力制御部２２は、キーボード遠隔入力データを取得した後、キーボード入力位置決定部５２により、キーボード遠隔入力データと位置関係とに基づき、移動させるキーボードアクチュエータ部７６を選択し、そのキーボードアクチュエータ部７６の移動先位置を決定する（ステップＳ２２）。キーボードアクチュエータ部７６を選択し、移動先位置を決定した後、入力制御部２２は、キーボードアクチュエータ制御部５６により、選択したキーボードアクチュエータ部７６を移動先位置まで移動させる（ステップＳ２４）。具体的には、キーボードアクチュエータ制御部５６は、選択したキーボードアクチュエータ部７６が取り付けられているキーボードレール部７４のレール移動部７５を動かし、選択したキーボードアクチュエータ部７６に設けられたキーボードレール移動部７７を動かす。なお、図３に示すように、キーボードレール部７４は、キャリブレーション部４２により、予め、各キー群１０７の上方、すなわち、方向Ｚ側に配置されていてもよい。図３の例では、キーボードレール部７４Ａがキー群１０７Ａの方向Ｚ側に配置され、キーボードレール部７４Ｂがキー群１０７Ｂの方向Ｚ側に配置されている。他のキーボードレール部７４も、同様にキー群１０７の方向Ｚ側に配置されている。すなわち、キャリブレーション部４２は、キーボードレール部７４を、予め各キー群１０７のいずれかに割り当ててもよい。このように、予め割り当てることで、キーボードアクチュエータ部７６、すなわちレール移動部７５を、その都度方向Ｙに動かす必要がなくなる。

【0067】

選択したキーボードアクチュエータ部７６を移動先位置まで移動させた後、入力制御部２２は、キーボードアクチュエータ制御部５６により、そのキーボードアクチュエータ部７６の突出部７８を突出させて（ステップＳ２６）、その移動先位置にあるキー１０６Ｂを押圧する。これにより、この処理は終了する。移動先位置は、予めキャリブレーションによって決められていた位置であるため、突出部７８が押圧するキー１０６Ｂは、作業者が遠隔キーボード１６に対して押圧したキーと同じ文字情報を有するものである。従って、作業者は、遠隔キーボード１６を押圧することで、キーボード１０６を遠隔操作することが可能となる。

【0068】

なお、キーボード遠隔入力データは、操作者が一つのキーを押す毎に生成され、キーボードアクチュエータ部７６は、その都度キー１０６Ｂを押圧する。キーボード入力位置決定部５２は、キーボード遠隔入力データの文字情報から、その次のキーボード遠隔入力データ中の文字情報を予測して、選択したキーボードアクチュエータ部７６とは異なるキーボードアクチュエータ部７６を、その予測した次の文字情報を有するキー１０６Ｂに向かって移動させてもよい。

【0069】

次に、マウス１０８を遠隔操作する制御フロー、より詳しくは、遠隔操作によりマウス１０８を移動させる制御フローを、フローチャートに基づき説明する。図１０は、マウスを遠隔操作する制御フローを説明するフローチャートである。より詳しくは、図１０は、遠隔操作によりマウス１０８を移動させる制御フローを説明するフローチャートである。遠隔操作によりマウス１０８を移動させる際、最初に、操作者が、遠隔マウス１８に物理的な入力、すなわち遠隔マウス１８を動かす。遠隔制御部１２は、遠隔入力データ取得部３０により、その遠隔マウス１８の移動方向及び移動量を検出し、その移動方向及び移動量の情報を、マウス遠隔入力データとして取得し、通信部３２により入力制御部２２に送信する（ステップＳ３０）。

【0070】

入力制御部２２は、マウス遠隔入力データを取得した後、マウス入力位置決定部５４により、マウス遠隔入力データに基づき、遠隔マウス１８と同じ移動方向及び移動量となるように、マウスアクチュエータ部８６の移動方向及び移動量を決定する（ステップＳ３２）。マウスアクチュエータ部８６の移動方向及び移動量を決定した後、入力制御部２２は、マウスアクチュエータ制御部５８により、マウスアクチュエータ部８６を、決定した移動方向に決定した移動量だけ移動させる（ステップＳ３４）。これにより、本処理は終了する。マウスアクチュエータ部８６は、決定した移動方向及び移動量だけ、すなわち、遠隔マウス１８と同じ移動方向及び移動量だけ、マウス１０８を動かす。従って、操作者は、遠隔マウス１８を操作することで、マウス１０８を遠隔操作することが可能となる。

【0071】

なお、マウス入力位置決定部５４は、遠隔マウス１８の移動量よりも少ない移動量を、マウスアクチュエータ部８６の移動量として決定してもよい。すなわち、マウス入力位置決定部５４は、むだ時間補償を行ってもよい。これにより、マウス入力位置決定部５４は、遠隔マウス１８が移動を止めた場合にもマウス１０８が移動を続けてしまい、操作者が意図した位置にマウス１０８を停止させることができなくなる可能性を低減させることができる。

【0072】

また、マウスアクチュエータ制御部５８は、所定のタイミングで、突出部９０を後退させて、マウス１０８の底面を移動領域Ｇから離間させてもよい。この場合、マウスアクチュエータ制御部５８は、さらにマウスアクチュエータ部８６を制御して、移動領域Ｇから離間させたマウス１０８を移動領域Ｇ内の所定位置、ここでは移動領域Ｇの中央位置に移動させる。その後、マウスアクチュエータ制御部５８は、突出部９０を突出させてマウス１０８の底面を移動領域Ｇに接触させる。言い換えれば、マウスアクチュエータ制御部５８は、遠隔マウス１８の動作に関係なく、所定のタイミングで、マウス１０８を中央位置に戻してもよい。これにより、マウス１０８を移動領域Ｇ外の位置に移動させようとする遠隔操作が発生することを抑制することができる。この所定のタイミングは、任意に設定することができるが、例えば、マウスアクチュエータ部８６の稼働範囲を超える場合、すなわち、マウスアクチュエータ部８６を移動領域Ｇ外の位置に移動させようとする制御を検出した場合である。また、所定のタイミングは、予め定められた時間の経過毎であってもよく、ユーザー設定イベント発生時、例えば操作者が所定の操作を行った場合であってもよい。

【0073】

以上説明したように、本実施形態に係る操作システム１は、制御対象としての機器１２０を制御する制御装置１００の操作システムである。操作システム１は、遠隔入力部１５及び遠隔制御部１２を有して制御装置１００から離れた箇所に設けられる遠隔対象制御部１０と、作動部２５及び入力制御部２２を有する対象制御部２０とを有する。遠隔入力部１５は、操作者によって物理的な入力がなされる入力部である。遠隔制御部１２は、遠隔入力部１５への入力を遠隔入力データとして取得する。作動部２５は、制御装置１００の入力部１０５に取付けられて、入力部１０５に物理的な入力を行う。入力制御部２２は、遠隔入力データと同じ情報を入力部１０５に入力するように、作動部２５を制御する。遠隔対象制御部１０と対象制御部２０とは、制御装置１００に対する電気的な通信が遮断されている。

【0074】

プラント設備Ｒ１に設けられる機器１２０は、トラブル発生時や、定期的な保守のタイミングの際などに、その機器のメンテナンス作業者によりメンテナンスが行われる。このメンテナンスを行う上で、メンテナンス作業者は、例えば自身の事務所に設けられた制御装置によって、機器１２０の制御装置１００を操作して、機器１２０の遠隔操作を行う場合がある。このように遠隔操作を行う場合、メンテナンス作業者の事務所に設けられた制御装置を、制御装置１００とネットワークで接続し、そのネットワークを介して、制御装置１００を遠隔操作することがある。この場合、制御装置１００がネットワークに接続されているため、そのネットワークを介した不正アクセスがなされるおそれがある。特に、水処理プラントの機器１２０などは、情報セキュリティを高く保つ必要があり、不正アクセスの可能性を低減させることが求められている。

【0075】

本実施形態に係る操作システム１は、制御装置１００に対してネットワークで接続されていない。操作システム１は、入力制御部２２が、遠隔にいる操作者（メンテナンス作業者）の入力データを遠隔入力データとして取得し、作動部２５が、その遠隔入力データと同じ情報を、物理的に制御装置１００の入力部１０５に入力している。これにより、操作システム１は、制御装置１００とのネットワーク接続を遮断しつつ、操作者による制御装置１００の遠隔操作を可能とする。従って、この操作システム１は、機器１２０を遠隔操作する際に、情報セキュリティのレベル低下を抑制することができる。この操作システム１は、制御装置１００とネットワークで接続されていないため、例え遠隔対象制御部１０が不正に使用された場合でも、制御装置１００から電子データを抽出することは出来ず、また、ウイルスを送信することもできない。従ってこの操作システム１は、情報セキュリティのレベル低下を抑制することができる。

【0076】

また、制御装置１００は、入力部１０５への入力結果が表示される表示部１０４を有している。対象制御部２０は、表示部１０４の表示内容を撮像する表示部撮像部２４を有する。遠隔対象制御部１０は、表示部撮像部２４が撮像した表示内容を表示する遠隔表示部１４を有する。この操作システム１は、遠隔表示部１４により、表示部１０４の表示内容を遠隔でも表示することができるため、遠隔操作をより適切に行うことができる。

【0077】

また、制御装置１００は、入力部１０５が、予め定められた所定の情報に対応するサブ入力部が互いに異なる位置に複数設けられる入力領域１０６Ａを有しており、サブ入力部に物理的な入力がなされると、そのサブ入力部に対応付けられた所定の情報の入力を受け付ける。入力制御部２２は、遠隔入力データに基づき、作動部２５が入力領域１０６Ａのどの位置に入力を行うかを決定し、入力領域１０６Ａの決定した位置に入力を行うように、作動部２５を制御する。この操作システム１は、作動部２５が、入力を行うと決定した位置で入力を行う。従って、操作システム１は、例えば入力部１０５がキーボードである場合、操作者が遠隔で入力したキー（サブ入力部）と同じキーを、作動部２５によって入力することが可能となる。そのため、この操作システム１は、遠隔操作をより適切に行うことができる。なお、入力部１０５は、キーボードであることに限られず、例えば表示部と一体となったタッチパネルであってもよい。この場合、サブ入力部は、タッチパネルを所定の領域毎に区分した場合の各領域である。この場合でも、操作システム１は、操作者が遠隔で入力した領域と同じ領域を入力（タッチ）することができるため、遠隔操作をより適切に行うことができる。

【0078】

また、入力部１０５は、キーボート１０６及びマウス１０８を有している。作動部２５は、キーボード入力作動部２６と、マウス入力作動部２８とを有する。キーボード入力作動部２６は、キーボード１０６に取付けられ、キーボード１０６の入力領域１０６Ａに配列している複数のキー１０６Ｂに物理的な入力を行う。マウス入力作動部２８は、マウス１０８に取付けられ、マウス１０８を動かし、マウス１０８が有するボタン１０８Ａに物理的な入力を行う。この操作システム１は、キーボード入力作動部２６及びマウス入力作動部２８により、キーボート１０６及びマウス１０８を適切に操作することが可能となるため、遠隔操作をより適切に行うことができる。

【0079】

キーボード入力作動部２６は、キーボードレール部７４と、キーボードレール移動部７７及び突出部７８を有するキーボードアクチュエータ部７６とを有する。キーボードレール部７４は、入力領域１０６Ａに対向して設けられ、キーボード第１方向（方向Ｘ）に沿って延在し、キーボード第２方向（方向Ｙ）に沿って複数設けられる。キーボードアクチュエータ部７６は、キーボードレール部７４にそれぞれ設けられる。キーボードレール移動部７７は、キーボードレール部７４の延在方向に沿って移動可能となっている。突出部７８は、入力領域１０６Ａに向かって突出可能となっている。この操作システム１は、キーボード入力作動部２６がこのような構成であるため、キーボート１０６を適切に操作することが可能となるため、遠隔操作をより適切に行うことができる。

【0080】

遠隔入力データは、文字情報を含んでいる。入力制御部２２は、キーボード入力位置決定部５２と、キーボードアクチュエータ制御部５６とを有する。キーボード入力位置決定部５２は、文字情報、すなわち遠隔入力データに基づき、複数のキーボードアクチュエータ部７６のうち作動させるキーボードアクチュエータ部７６を選択し、選択したキーボードアクチュエータ部７６を移動させる位置を決定する。キーボードアクチュエータ制御部５６は、キーボード入力位置決定部５２が選択したキーボードアクチュエータ部７６を、決定した位置に移動させ、突出部７８を入力領域１０６Ａに向かって突出させて入力部１０５への入力を行わせる。この操作システム１は、キーボードアクチュエータ部７６を決定した位置に移動させる制御を行うため、操作者が入力した文字情報と同じ文字情報を、より適切に、入力部１０５に入力することが可能となる。

【0081】

マウス入力作動部２８は、マウス第１レール部８２と、マウス第１移動部８５が端部に設けられるマウス第２レール部８４と、マウス第２移動部８７、マウス固定部８９、及び、ボタン入力作動部８８を有するマウスアクチュエータ部８６と、を有する。マウス第１レール部８２は、マウス第１方向（方向Ｙ）に沿って延在する。マウス第２レール部８４は、マウス第２方向（方向Ｘ）に沿って延在する。マウス第１移動部８５は、マウス第１レール部８２上をマウス第１レール部８２の延在方向に沿って移動可能である。マウス第２移動部８７は、マウス第２レール部８４の延在方向に沿って移動可能である。マウス固定部８９は、マウス１０８を固定する。ボタン入力作動部８８は、マウス１０８のボタン１０８Ａを押圧可能である。この操作システム１は、このような構成によりマウス１０８を適切に操作可能であるため、遠隔操作をより適切に行うことができる。

【0082】

以上、本発明の実施形態を説明したが、これら実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。例えば、上述のように、入力部１０５は、キーボード１０６とマウス１０８とに限られず、表示部１０４と一体のタッチパネルであってもよい。

【符号の説明】

【0083】

１ 操作システム
１０ 遠隔対象制御部
１２ 遠隔制御部
１４ 遠隔表示部
１５ 遠隔入力部
１６ 遠隔キーボード
１８ 遠隔マウス
２０ 対象制御部
２２ 入力制御部
２４ 表示部撮像部
２５ 作動部
２６ キーボード入力作動部
２８ マウス入力作動部
４２ キャリブレーション部
４４ 位置関係記憶部
４６ 入力位置決定部
４８ アクチュエータ制御部
５２ キーボード入力位置決定部
５４ マウス入力位置決定部
５６ キーボードアクチュエータ制御部
５８ マウスアクチュエータ制御部
７０ 基台部
７２ レール部
７４ キーボードレール部
７６ キーボードアクチュエータ部
８２ マウス第１レール部
８４ マウス第２レール部
８６ マウスアクチュエータ部
１００ 制御装置
１０５ 入力部
１０６ キーボード
１０８ マウス
１２０ 機器（制御対象）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】