特許 6644729 情報処理装置、プログラム、情報処理システム及びデータ構造

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6644729

(24)【登録日】2020年1月10日

(45)【発行日】2020年2月12日

(54)【発明の名称】情報処理装置、プログラム、情報処理システム及びデータ構造

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20120101AFI20200130BHJP

   G05B 19/418 20060101ALI20200130BHJP

   A01G 7/00 20060101ALI20200130BHJP

【ＦＩ】

   G06Q50/02

   G05B19/418 Z

   A01G7/00 603

【請求項の数】17

【全頁数】28

(21)【出願番号】特願2017-73072(P2017-73072)

(22)【出願日】2017年3月31日

(65)【公開番号】特開2018-173917(P2018-173917A)

(43)【公開日】2018年11月8日

【審査請求日】2019年2月21日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】302064762

【氏名又は名称】株式会社日本総合研究所

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】龍華国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】三輪 泰史

(72)【発明者】

【氏名】各務 友規

(72)【発明者】

【氏名】清水 久美子

(72)【発明者】

【氏名】劉 磊

(72)【発明者】

【氏名】木通 秀樹

【審査官】 加舎 理紅子

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１３−２３００８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１９８６８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０９９２６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００９／０２３４６９５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０６Ｑ １０／００ − ９９／００

Ａ０１Ｇ ７／００

Ｇ０５Ｂ １９／４１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場において栽培されている１以上の農産物に対する作業を支援する支援装置を備え、
前記支援装置は、
前記１以上の農産物の需要に関する情報であって、（ｉ）需要者が農産物に対して要求する品質に関する品質条件及び（ｉｉ）前記需要者が要求する農産物の数量に関する数量条件を含む需要情報を取得する需要情報取得部と、
（ｉ）前記１以上の農産物のそれぞれの前記圃場における位置を示す位置情報、及び、（ｉｉ）前記１以上の農産物のそれぞれの品質に関する品質情報を対応付けて格納する管理データ格納部を参照して、前記１以上の農産物の中から、前記品質条件を満足する農産物を抽出する抽出部と、
少なくとも前記抽出部が抽出した農産物の個数が前記数量条件を満足する場合において、（ｉ）前記管理データ格納部を参照して、前記抽出部が抽出した農産物のそれぞれの位置情報を取得し、（ｉｉ）前記抽出部が抽出した農産物の中から、前記需要に対する前記作業の対象として、株から分離されるべき分離対象を、前記位置情報に基づいて決定する分離対象決定部と、
を備える、
情報処理装置。

【請求項2】

前記支援装置は、前記抽出部が抽出した農産物の少なくとも１つについて、前記少なくとも１つの農産物を特定の作業日又は作業期間に株から分離した場合に、他の農産物の品質に与える影響を、少なくとも前記位置情報に基づいて予測する品質予測部をさらに備え、
前記分離対象決定部は、前記品質予測部の予測結果に基づいて、前記抽出部が抽出した農産物の中から、前記特定の作業日又は作業期間に株から分離されるべき前記分離対象を決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記支援装置は、作業者又は作業機械の属性を示す属性情報を取得する属性情報取得部をさらに備え、
前記分離対象決定部は、前記抽出部が抽出した農産物のそれぞれの位置情報により示される位置が、前記属性情報取得部が取得した前記属性情報により示される前記作業者又は前記作業機械の属性に応じた位置に合致する農産物を、前記分離対象として決定する、
請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記支援装置は、（ｉ）前記管理データ格納部を参照して、前記分離対象決定部が決定した分離対象の位置情報を取得し、（ｉｉ）前記位置情報に基づいて、作業者又は作業機械のルートを決定する作業ルート決定部をさらに備える、
請求項１から請求項３までの何れか一項に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記支援装置は、
前記圃場において、農産物の分離作業又は前記分離作業の準備を実施している作業者又は作業機械の撮像装置から、当該撮像装置が撮像した画像の画像データを取得する作業画像取得部と、
前記画像に含まれる少なくとも１つの農産物のうち、前記分離対象決定部が決定した分離対象を認識する分離対象認識部と、
をさらに備える、
請求項１から請求項４までの何れか一項に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記支援装置は、前記作業画像取得部が取得した画像データの解析により、前記作業者又は前記作業機械が、前記分離対象決定部が決定した分離対象以外の農産物を株から分離する可能性が高いと判断された場合に、前記作業者又は前記作業機械に対する警告を出力する警告部をさらに備える、
請求項５に記載の情報処理装置。

【請求項7】

コンピュータを、請求項１から請求項６までの何れか一項に記載の情報処理装置として機能させるための、プログラム。

【請求項8】

請求項１から請求項６までの何れか一項に記載の情報処理装置と、
前記１以上の農産物を管理する管理装置を備える第２情報処理装置と、
を備え、
前記管理装置は、
前記１以上の農産物のそれぞれの前記圃場における位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記１以上の農産物のそれぞれの品質に関する品質情報を取得する品質情報取得部と、
前記位置情報取得部が取得した位置情報と、前記品質情報取得部が取得した品質情報が対応付けられた管理データを生成する管理データ生成部と、
を備える、
情報処理システム。

【請求項9】

前記位置情報は、前記圃場における略水平方向の位置を示す情報と、高度を示す情報とを含む、
請求項８に記載の情報処理システム。

【請求項10】

前記位置情報取得部は、
前記１以上の農産物のそれぞれの画像の画像データを取得する画像データ取得部と、
前記画像データ取得部が取得した画像データに基づいて、各農産物が生育している株を特定する株特定部と、
前記画像データ取得部が取得した画像データに基づいて、（ｉ）各農産物の代表位置及び（ｉｉ）各農産物が生育している前記株の基準位置の相対関係を示す情報を取得する相対関係取得部と、
（ｉ）前記株特定部が特定した前記株の基準位置に関する情報、及び、（ｉｉ）前記相対関係取得部が取得した前記相対関係を示す情報に基づいて、各農産物の前記位置情報を取得する位置解析部と、
を有する、
請求項８又は請求項９に記載の情報処理システム。

【請求項11】

前記位置情報取得部は、
前記１以上の農産物のそれぞれの画像の画像データを取得する画像データ取得部と、
前記画像データ取得部が取得した画像データに基づいて、前記圃場内の一部であって、各農産物が生育しているエリアを特定するエリア特定部と、
前記画像データ取得部が取得した画像データに基づいて、（ｉ）各農産物の代表位置及び（ｉｉ）各農産物が生育している前記エリアの基準位置の相対関係を示す情報を取得する相対関係取得部と、
（ｉ）前記エリア特定部が特定した前記エリアの基準位置に関する情報、及び、（ｉｉ）前記相対関係取得部が取得した前記相対関係を示す情報に基づいて、各農産物の前記位置情報を取得する位置解析部と、
を有する、
請求項１０に記載の情報処理システム。

【請求項12】

前記位置情報取得部は、
前記１以上の農産物のそれぞれの画像の画像データを取得する画像データ取得部と、
前記画像が撮像された条件を示す撮像条件情報を取得する撮像条件取得部と、
（ｉ）前記画像データ取得部が取得した画像データ及び（ｉｉ）前記撮像条件取得部が取得した撮像条件情報に基づいて、各農産物の前記位置情報を取得する位置解析部と、
を有する、
請求項８又は請求項９に記載の情報処理システム。

【請求項13】

前記品質に関する情報は、（ｉ）各農産物の外観に関する情報、及び、（ｉｉ）各農産物に含まれる成分に関する情報の少なくとも一方を含む、
請求項８から請求項１２までの何れか一項に記載の情報処理システム。

【請求項14】

圃場において栽培されている１以上の農産物に対する作業を支援する支援装置を備え、
前記支援装置は、
１以上の農産物の需要に関する情報であって、（ｉ）需要者が農産物に対して要求する品質に関する品質条件、（ｉｉ）前記需要者が要求する農産物の数量に関する数量条件、及び、（ｉｉｉ）前記需要者が農産物を要求する時期に関する時期条件を含む需要情報を取得する需要情報取得部と、
（ｉ）前記１以上の農産物のそれぞれの前記圃場における位置を示す位置情報、及び、（ｉｉ）前記１以上の農産物のそれぞれの品質に関する品質情報を対応付けて格納する管理データ格納部を参照して、前記１以上の農産物の中から、前記時期条件及び前記品質条件を満足する農産物を抽出する抽出部と、
少なくとも前記抽出部が抽出した農産物の個数が前記数量条件を満足する場合において、（ｉ）前記管理データ格納部を参照して、前記抽出部が抽出した農産物のそれぞれの位置情報を取得し、（ｉｉ）前記位置情報に基づいて、前記時期条件に合致する作業日又は作業期間に株から分離されるべき分離対象を決定する分離対象決定部と、
を備える、
情報処理装置。

【請求項15】

前記分離対象決定部は、
前記位置情報に基づいて、前記抽出部が抽出した農産物の密度があらかじめ定められた閾値を超える第１領域、又は、前記抽出部が抽出した農産物の密度があらかじめ定められた閾値を下回る第２領域を特定し、
前記第１領域又は前記第２領域に存在する農産物を、優先的に、前記分離対象として決定する、
請求項１４に記載の情報処理装置。

【請求項16】

前記支援装置は、前記抽出部が抽出した農産物の少なくとも１つについて、前記少なくとも１つの農産物を前記作業日又は作業期間に株から分離した場合に、他の農産物の品質に与える影響を、少なくとも前記位置情報に基づいて予測する品質予測部をさらに備え、
前記分離対象決定部は、
（ｉ）前記品質予測部の予測結果、並びに、（ｉｉ）前記品質条件、前記数量条件及び前記時期条件に基づいて、前記１以上の農産物により得られる収益の見込み額を試算し、前記試算された見込み額が予め定められた条件を満足するように、前記分離対象を決定する、
請求項１４に記載の情報処理装置。

【請求項17】

前記支援装置は、作業者又は作業機械の属性を示す属性情報を取得する属性情報取得部をさらに備え、
前記分離対象決定部は、前記抽出部が抽出した農産物のそれぞれの位置情報により示される位置が、前記属性情報取得部が取得した前記属性情報により示される前記作業者又は前記作業機械の属性に応じた位置に合致する農産物を、前記分離対象として決定する、
請求項１４又は請求項１５に記載の情報処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置、プログラム、情報処理システム及びデータ構造に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、無人農業機械又はセンシング技術を活用して、農業を効率化することが検討されている。例えば、非特許文献１には、無人の小型除草ロボットが開示されている。非特許文献２には、センシング技術を活用した生育状態に合わせた追肥方法が開示されている。
［先行技術文献］
［非特許文献］
［非特許文献１］ 近藤直ら、「畦畔除草ロボットの開発」、［on line］［２０１６年８月１２日検索］、インターネット＜URL：http://www.aptech.kais.kyoto-u.ac.jp/activity/date/grass_cutter_robot.pdf＞
［非特許文献２］ 地方独立行政法人北海道立総合研究機構、試験研究成果一覧、「成績概要書（２００６年１月作成）」［on line］［２０１６年１０月２０日検索］、インターネット＜URL：https://www.hro.or.jp/list/agricultural/center/kenkyuseika/gaiyosho/h18gaiyo/f5/2006508.pdf＞

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

農業用のロボットを単に導入するだけでは、農業の生産性を十分に改善することができない。ロボット又はＩＴを利用して、農業の生産性をさらに向上させることが期待されている。

【課題を解決するための手段】

【0004】

本発明の第１の態様においては、情報処理装置が提供される。上記の情報処理装置は、例えば、管理装置を備える。上記の情報処理装置において、管理装置は、例えば、圃場において栽培されている１以上の農産物を管理する。上記の情報処理装置において、管理装置は、１以上の農産物のそれぞれの圃場における位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部を備えてよい。上記の情報処理装置において、管理装置は、１以上の農産物のそれぞれの品質に関する品質情報を取得する品質情報取得部を備えてよい。上記の情報処理装置において、管理装置は、位置情報取得部が取得した位置情報と、品質情報取得部が取得した品質情報が対応付けられた管理データを生成する管理データ生成部を備えてよい。上記の情報処理装置において、位置情報は、圃場における略水平方向の位置を示す情報と、高度を示す情報とを含んでもよい。

【0005】

上記の情報処理装置において、位置情報取得部は、１以上の農産物のそれぞれの画像の画像データを取得する画像データ取得部を有してよい。上記の情報処理装置において、位置情報取得部は、画像データ取得部が取得した画像データに基づいて、各農産物が生育している株を特定する株特定部を有してよい。上記の情報処理装置において、位置情報取得部は、画像データ取得部が取得した画像データに基づいて、（ｉ）各農産物の代表位置及び（ｉｉ）各農産物が生育している株の基準位置の相対関係を示す情報を取得する相対関係取得部を有してよい。上記の情報処理装置において、位置情報取得部は、（ｉ）株特定部が特定した株の基準位置に関する情報、及び、（ｉｉ）相対関係取得部が取得した相対関係を示す情報に基づいて、各農産物の位置情報を取得する位置解析部を有してよい。

【0006】

上記の情報処理装置において、位置情報取得部は、１以上の農産物のそれぞれの画像の画像データを取得する画像データ取得部を有してよい。上記の情報処理装置において、位置情報取得部は、画像データ取得部が取得した画像データに基づいて、圃場内の一部であって、各農産物が生育しているエリアを特定するエリア特定部を有してよい。上記の情報処理装置において、位置情報取得部は、画像データ取得部が取得した画像データに基づいて、（ｉ）各農産物の代表位置及び（ｉｉ）各農産物が生育しているエリアの基準位置の相対関係を示す情報を取得する相対関係取得部を有してよい。上記の情報処理装置において、位置情報取得部は、（ｉ）株特定部が特定したエリアの基準位置に関する情報、及び、（ｉｉ）相対関係取得部が取得した相対関係を示す情報に基づいて、各農産物の位置情報を取得する位置解析部を有してよい。

【0007】

上記の情報処理装置において、位置情報取得部は、１以上の農産物のそれぞれの画像の画像データを取得する画像データ取得部を有してよい。上記の情報処理装置において、位置情報取得部は、画像が撮像された条件を示す撮像条件情報を取得する撮像条件取得部を有してよい。上記の情報処理装置において、位置情報取得部は、（ｉ）画像データ取得部が取得した画像データ及び（ｉｉ）撮像条件取得部が取得した撮像条件情報に基づいて、各農産物の位置情報を取得する位置解析部を有してよい。上記の情報処理装置において、品質に関する情報は、（ｉ）各農産物の外観に関する情報、及び、（ｉｉ）各農産物に含まれる成分に関する情報の少なくとも一方を含んでよい。

【0008】

本発明の第２の態様においては、情報処理装置が提供される。上記の情報処理装置は、支援装置を備えてよい。上記の情報処理装置において、支援装置は、例えば、圃場において栽培されている１以上の農産物に対する作業を支援する。上記の情報処理装置において、支援装置は、１以上の農産物の需要に関する情報であって、（ｉ）需要者が農産物に対して要求する品質に関する品質条件及び（ｉｉ）需要者が要求する農産物の数量に関する数量条件を含む需要情報を取得する需要情報取得部を備えてよい。上記の情報処理装置において、支援装置は、（ｉ）１以上の農産物のそれぞれの圃場における位置を示す位置情報、及び、（ｉｉ）１以上の農産物のそれぞれの品質に関する品質情報を対応付けて格納する管理データ格納部を参照して、１以上の農産物の中から、品質条件を満足する農産物を抽出する抽出部を備えてよい。上記の情報処理装置において、支援装置は、少なくとも抽出部が抽出した農産物の個数が数量条件を満足する場合において、（ｉ）管理データ格納部を参照して、抽出部が抽出した農産物のそれぞれの位置情報を取得し、（ｉｉ）位置情報に基づいて、抽出部が抽出した農産物の中から、特定の作業日又は作業期間に株から分離されるべき分離対象を決定する分離対象決定部を備えてよい。

【0009】

上記の情報処理装置において、支援装置は、抽出部が抽出した農産物の少なくとも１つについて、少なくとも１つの農産物を特定の作業日又は作業期間に株から分離した場合に、他の農産物の品質に与える影響を、少なくとも位置情報に基づいて予測する品質予測部を備えてよい。上記の情報処理装置において、需要情報は、需要者が農産物を要求する時期に関する時期条件を含んでよい。上記の情報処理装置において、分離対象決定部は、（ｉ）品質予測部の予測結果、並びに、（ｉｉ）品質条件、数量条件及び時期条件に基づいて、１以上の農産物により得られる収益の見込み額が予め定められた条件を満足するように、分離対象を決定してよい。上記の情報処理装置において、支援装置は、作業者又は作業機械の属性を示す属性情報を取得する属性情報取得部を備えてよい。上記の情報処理装置において、分離対象決定部は、（ｉ）位置情報、及び、（ｉｉ）属性情報取得部が取得した属性情報に基づいて、分離対象を決定してよい。上記の情報処理装置において、支援装置は、（ｉ）管理データ格納部を参照して、分離対象決定部が決定した分離対象の位置情報を取得し、（ｉｉ）位置情報に基づいて、作業者又は作業機械のルートを決定する作業ルート決定部を備えてよい。

【0010】

上記の情報処理装置において、支援装置は、圃場において、農産物の分離作業又は分離作業の準備を実施している作業者又は作業機械の撮像装置から、当該撮像装置が撮像した画像の画像データを取得する作業画像取得部を備えてよい。上記の情報処理装置において、支援装置は、画像に含まれる少なくとも１つの農産物のうち、分離対象決定部が決定した分離対象を認識する分離対象認識部を備えてよい。上記の情報処理装置において、支援装置は、作業画像取得部が取得した画像データの解析により、作業者又は作業機械が、分離対象決定部が決定した分離対象以外の農産物を株から分離する可能性が高いと判断された場合に、作業者又は作業機械に対する警告を出力する警告部を備えてよい。

【0011】

本発明の第３の態様においては、プログラムが提供される。上記のプログラムを格納する非一時的コンピュータ可読媒体が提供されてもよい。上記のプログラムは、コンピュータを、上記の情報処理装置として機能させるためのプログラムであってよい。上記のプログラムは、コンピュータに、上記の情報処理装置における情報処理手順を実行させるためのプログラムであってよい。

【0012】

本発明の第４の態様においては、情報処理システムが提供される。上記の情報処理システムは、例えば、上記の第１の態様に係る情報処理装置と、上記の第２の態様に係る情報処理装置とを備える。

【0013】

本発明の第５の態様においては、データ構造が提供される。上記のデータ構造は、生育中の農産物を管理する管理システムで用いられるデータのデータ構造であってよい。上記のデータ構造においては、例えば、１以上の農産物のそれぞれの圃場における位置を示す位置情報と、１以上の農産物のそれぞれの品質に関する品質情報とが対応づけられている。上記のデータ構造において、位置情報は、圃場における略水平方向の位置を示す情報と、高度を示す情報とを含んでよい。

【0014】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】農作業支援システム１００のシステム構成の一例を概略的に示す。

【図2】管理サーバ１１０の内部構成の一例を概略的に示す。

【図3】生育管理部２２０の内部構成の一例を概略的に示す。

【図4】位置監視部３５２の内部構成の一例を概略的に示す。

【図5】作業管理部２３０の内部構成の一例を概略的に示す。

【図6】作業計画部５３０及び作業監視部５４０の内部構成の一例を概略的に示す。

【図7】画面７００の一例を概略的に示す。

【図8】農作業支援システム１００による支援の一例を概略的に示す。

【図9】データテーブル９００の一例を概略的に示す。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一または類似の部分には同一の参照番号を付して、重複する説明を省く場合がある。

【0017】

［農作業支援システム１００の概要］
図１は、農作業支援システム１００のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、農作業支援システム１００は、圃場１０において栽培されている農産物の生育状況を管理する。農作業支援システム１００は、圃場１０を複数のサブエリア２０に分割して、複数のサブエリア２０のそれぞれにおいて栽培されている農産物の生育状況を管理してよい。例えば、農作業支援システム１００は、１以上の株１２の生育状態を管理する。農作業支援システム１００は、株１２に生育している１以上の果実１４の生育状態を管理してもよい。果実１４は、農産物の一例であってよい。農産物としては、穀類、野菜（根菜類を含む。）、果物、草花、枝葉（例えば、茶葉、装飾用の枝又は葉などである。）、キノコ類又は菌糸類などを例示することができる。

【0018】

農産物を生産するためには、土壌のサンプリング、土壌の分析、施肥、畝立、種蒔き又は植え付け、圃場の監視、害虫駆除、除草、間引き又は摘要、追肥、収穫時期の判断、収穫などの作業が発生する。農作業支援システム１００は、株１２及び果実１４の少なくとも一方に関する上記の作業を管理してもよい。農作業支援システム１００は、上記の作業に従事する作業者及び作業機械を支援してもよい。例えば、農作業支援システム１００は、作業者又は作業機械が、株から当該株の一部（作業対象、分離対象などと称される場合がある。）を分離する作業を支援する。株から当該株の一部を分離する作業としては、除草、間引き又は摘要、収穫などを例示することができる。果実１４は、作業対象又は分離対象の一例であってよい。

【0019】

例えば、特定の作業日又は作業期間において、特定の品質の果実１４を、特定の数量だけ収穫する場合を例として、農作業支援システム１００による支援の概要について説明する。本実施形態において、農作業支援システム１００は、圃場１０で栽培されている１以上の果実１４のうち、収穫作業の対象（作業対象と称する場合がある。）となる果実１４を決定する。その後、農作業支援システム１００は、作業者又は作業機械が収穫作業を実施する時に、作業対象となる果実１４の位置を、作業者又は作業機械に通知する。

【0020】

例えば、農作業支援システム１００は、作業者に対して、次の作業の内容を案内したり、作業ルートを案内したりする。通知の方法は特に限定されるものではないが、農作業支援システム１００は、例えば、作業対象に関する情報を、作業者の通信端末の表示装置に表示させる。農作業支援システム１００は、拡張現実技術を利用して、作業対象に関する情報を、実空間の像及び画像の少なくとも一方に重畳させて表示させてもよい。農作業支援システム１００は、作業者又は作業機械が、作業対象となっていない果実１４を収穫しようとしたら、作業者又は作業機械に対して警告を通知してもよい。

【0021】

一実施形態において、農作業支援システム１００は、現在の受注状況及び将来の需要予測の少なくとも一方に基づいて、どの果実１４を収穫するかを計画する。農作業支援システム１００は、現在の受注状況及び将来の需要予測の少なくとも一方に基づいて、どの時期に、どの果実１４を収穫するかを計画してもよい。これにより、圃場１０の収益力を増加させることができる。

【0022】

ところで、同一の株１２に複数の果実１４が生育している場合、１又は複数の果実１４を収穫すると、糖の転流、光の照射具合の変化などにより、まだ収穫されていない果実１４の生育速度が変化する。また、他の株１２に分配される肥料成分の量が変化することにより、他の株１２の果実１４の生育速度が変化する。そこで、農作業支援システム１００は、特定の果実１４を収穫することにより、他の果実１４の生育状況がどのように変化するかを予測し、当該予測結果に基づいて、どの果実１４を収穫するかを計画してもよい。農作業支援システム１００は、（ｉ）上記の予測結果と、（ｉｉ）現在の受注状況及び将来の需要予測の少なくとも一方とに基づいて、どの果実１４を収穫するかを計画してもよい。農作業支援システム１００は、果実１４を収穫する時期を計画してもよい。

【0023】

他の実施形態において、農作業支援システム１００は、作業者又は作業機械の属性に基づいて、どの果実１４を収穫するかを計画する。農作業支援システム１００は、作業者又は作業機械の属性と、（ｉｉ）現在の受注状況及び将来の需要予測の少なくとも一方とに基づいて、どの果実１４を収穫するかを計画してもよい。農作業支援システム１００は、果実１４を収穫する時期を計画してもよい。これにより、例えば、作業者の負担を軽減することができる。

【0024】

例えば、観光客を対象として、農産物の収穫体験が実施される場合がある。この場合、年齢、身長、体力、判断力、病歴、味覚、嗜好などの属性が、観光客によって、様々に異なる。なお、観光客は、需要者であると同時に、作業者でもあり得る。そこで、農作業支援システム１００は、例えば、収穫体験が実施される前に、任意の入力端末を介して、観光客の属性に関する情報を取得する。そして、農作業支援システム１００は、取得された観光客の属性を考慮して、収穫対象となる果実１４を決定する。その後、農作業支援システム１００は、入力端末を介して、収穫された果実１４に関する観光客の評価を示す情報を取得する。農作業支援システム１００は、上記の評価を示す情報をさらに考慮して、収穫対象となる果実１４を決定してもよい。これにより、観光客の満足度を向上させることができる。

【0025】

［農作業支援システム１００の各部の概要］
本実施形態において、農作業支援システム１００は、例えば、管理サーバ１１０を備える。農作業支援システム１００は、作業者端末１２０を備えてもよい。農作業支援システム１００は、作業機械１３０を備えてよい。本実施形態において、作業機械１３０は、例えば、作業ロボット１４０、作業ドローン１５０、監視カメラ１６２を含む。本実施形態において、作業ロボット１４０及び作業ドローン１５０の少なくとも一方は、各種のユニット（アタッチメントと称される場合がある。）を組み替えることで、任意の機能を取得してよい。例えば、作業ロボット１４０は、撮像ユニット１４２と、センスユニット１４４と、指示ユニット１４６と、農作業ユニット１４８とを有する。また、作業ドローン１５０は、撮像ユニット１５２を有する。

【0026】

農作業支援システム１００は、管理装置、支援装置、情報処理装置、及び、情報処理システムの一例であってよい。管理サーバ１１０は、管理装置、支援装置、情報処理装置、及び、情報処理システムの一例であってよい。撮像ユニット１４２は、画像データ取得部、及び、撮像条件取得部の一例であってよい。撮像ユニット１５２は、画像データ取得部、及び、撮像条件取得部の一例であってよい。監視カメラ１６２は、画像データ取得部、及び、撮像条件取得部の一例であってよい。センスユニット１４４は、品質情報取得部の一例であってよい。

【0027】

本実施形態において、農作業支援システム１００の各部は、通信ネットワーク３０を介して、互いに情報を送受してよい。通信ネットワーク３０は、有線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路及び有線通信の伝送路の組み合わせであってもよい。通信ネットワーク３０は、無線パケット通信網、インターネット、Ｐ２Ｐネットワーク、専用回線、ＶＰＮ、電力線通信回線などを含んでもよい。通信ネットワーク３０は、（ｉ）携帯電話回線網などの移動体通信網を含んでもよく、（ｉｉ）無線ＭＡＮ（例えば、ＷｉＭＡＸ（登録商標）である。）、無線ＬＡＮ（例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）である。）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などの無線通信網を含んでもよい。

【0028】

本実施形態において、管理サーバ１１０は、圃場１０において栽培されている１以上の農産物を管理する。例えば、当該農産物の生育状況を管理する。管理サーバ１１０は、複数のサブエリア２０のそれぞれについて、当該サブエリアにおいて栽培されている農産物の生育状況を管理してよい。管理サーバ１１０は、１以上の株１２の生育状態を管理してよい。管理サーバ１１０は、株１２に生育している１以上の果実１４の生育状態を管理してもよい。本実施形態において、管理サーバ１１０は、圃場１０において栽培されている１以上の農産物に対する作業を支援してもよい。

【0029】

本実施形態において、作業者端末１２０は、作業者が利用する通信端末であってよい。作業者端末１２０は、通信ネットワーク３０を介して、管理サーバ１１０と情報を送受することができる機器であればよく、その詳細については特に限定されない。作業者端末１２０としては、パーソナルコンピュータ、携帯端末などを例示することができる。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。

【0030】

本実施形態において、作業機械１３０は、任意の作業を実行する機械であってよい。作業機械１３０は、例えば、各種の農作業、監視作業などを実行する。作業機械１３０は、固定式であってもよく、移動式であってもよい。作業機械１３０は、自律走行機能又は自律航行機能を有してもよく、遠隔操作により操縦されてもよく、作業機械１３０に乗り込んだ作業者により操縦されてもよい。

【0031】

例えば、本実施形態において、作業ロボット１４０は、作業用の自律走行ロボットであってよい。作業ドローン１５０は、遠隔操作によって操縦される作業用のドローンであってよい。監視カメラ１６２は、固定式であってもよく、圃場１０に設置されたレールの上を移動する台車の上に設置されていてもよい。

【0032】

本実施形態において、撮像ユニット１４２、撮像ユニット１５２、及び、監視カメラ１６２は、圃場１０の内部又は圃場１０の周辺を撮像する。撮像ユニット１４２、撮像ユニット１５２、及び、監視カメラ１６２は、例えば、１以上の株１２、１以上の果実１４、１以上の作業員、１以上の作業機械などを撮像する。撮像ユニット１４２、撮像ユニット１５２、及び、監視カメラ１６２は、撮像して得られた画像データを、管理サーバ１１０に送信してよい。

【0033】

本実施形態において、センスユニット１４４は、株１２又は果実１４の生育に関する物理量を測定する。例えば、センスユニット１４４は、１以上の果実１４の品質に関する物理量を測定する。これにより、センスユニット１４４は、１以上の果実１４の品質に関する情報（品質情報と称する場合がある。）を取得する。センスユニット１４４は、測定結果を示す情報を、管理サーバ１１０に送信してよい。

【0034】

センスユニット１４４は、１以上の果実１４のそれぞれの識別情報（識別情報をＩＤと略記する場合がある。）を取得してよい。センスユニット１４４は、各果実又は各果実の近傍に付されたタグの情報を読み取ることにより、各果実のＩＤを取得してよい。一実施形態において、センスユニット１４４は、撮像ユニット１４２が撮像した画像の解析結果に基づいて、各果実のＩＤを取得する。画像解析は、作業ロボット１４０のコンピュータにおいて実施されてもよく、管理サーバ１１０のコンピュータにより実施されてもよい。他の実施形態において、センスユニット１４４は、ＲＦＩＤ（ｒａｄｉｏ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）などの近距離無線通信を介してＩＤをやり取りするための技術を利用して、各果実又は各果実の近傍に付されたタグに埋め込まれたＩＤを取得する。センスユニット１４４は、１以上の果実１４のそれぞれの識別情報と、品質情報と対応付けて、管理サーバ１１０に送信してよい。

【0035】

本実施形態において、指示ユニット１４６は、圃場１０で作業を実施する作業員又は作業機械に対して、当該作業に関する指示を出力する。上記の指示の出力の態様は、特に限定されない。例えば、指示ユニット１４６は、指示の内容を表示画面に表示する。指示ユニット１４６は、指示の内容を音声として出力してもよい。指示ユニット１４６は、当該指示の対象となる株１２又は果実１４を、物理的に指し示してもよい。指示ユニット１４６は、当該指示の対象となる株１２又は果実１４に対して、電磁波（例えば光である。）を照射することにより、当該指示の対象となる株１２又は果実１４を指し示してもよい。

【0036】

本実施形態において、農作業ユニット１４８は、農作業用のアタッチメントであってよい。例えば、用途に応じた農作業ユニット１４８が、作業ロボット１４０に取り付けられ、農作業を実施する。これにより、作業ロボット１４０は、複数の異なる種類の農作業に対応することができる。そのため、農作業ごとに専用の作業機械１３０を導入する場合と比較して、作業機械１３０の導入コストを抑制することができる。また、農作業ごとに専用の作業機械１３０を導入する場合と同等のコストで、より多くの作業機械１３０を導入することができる。その結果、複数台の作業ロボット１４０により、農作業を実施することが容易となる。複数台の作業ロボット１４０を利用することにより、農作業の一連のサイクルの中で、必要な時期に必要な量のリソースを提供することが可能になる。その結果、農作業の生産性を大幅に向上させることができる。

【0037】

農作業ユニット１４８のそれぞれは、１又は複数の農作業に特化したユニットであってよい。農作業ユニット１４８としては、害虫駆除用の薬液散布装置、肥料を散布する肥料散布装置、ガスを散布するガス散布装置、畝立て装置、苗投下装置、種蒔き装置、耕うん装置、不要な枝葉を摘要するための治具を有するマニピュレータ、農産物を摘果するための治具を有するマニピュレータ、草刈り装置（例えば、放置された田畑用の草刈り装置である。）、散水装置、鳥獣威嚇装置（例えば、音声、光により鳥獣を威嚇する装置である。）、間引き装置、摘花装置、果樹摘果装置、袋掛け装置（例えば、果樹用の袋掛け装置である。）などを例示することができる。

【0038】

［農作業支援システム１００の各部の具体的な構成］
農作業支援システム１００の各部は、ハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウェア及びソフトウエアにより実現されてもよい。農作業支援システム１００の各部は、その少なくとも一部が、単一のサーバによって実現されてもよく、複数のサーバによって実現されてもよい。農作業支援システム１００の各部は、その少なくとも一部が、仮想サーバ上又はクラウドシステム上で実現されてもよい。農作業支援システム１００の各部は、その少なくとも一部が、パーソナルコンピュータ又は携帯端末によって実現されてもよい。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。農作業支援システム１００の各部は、ブロックチェーンなどの分散型台帳技術又は分散型ネットワークを利用して、情報を格納してもよい。

【0039】

農作業支援システム１００を構成する構成要素の少なくとも一部がソフトウエアにより実現される場合、当該ソフトウエアにより実現される構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したソフトウエア又はプログラムを起動することにより実現されてよい。上記の一般的な構成の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、カメラ、音声入力装置、ジェスチャ入力装置、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、音声出力装置、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。

【0040】

上記の一般的な構成の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、上記のソフトウエア又はプログラムを記憶してよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該ソフトウエア又はプログラムによって規定された動作を実行させる。上記のソフトウエア又はプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されていてもよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、コンピュータを、農作業支援システム１００又はその一部として機能させるためのプログラムであってよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、コンピュータに、農作業支援システム１００又はその一部における情報処理を実行させるためのプログラムであってよい。

【0041】

図２は、管理サーバ１１０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、管理サーバ１１０は、要求処理部２１０と、生育管理部２２０と、作業管理部２３０と、格納部２４０とを備える。本実施形態において、格納部２４０は、生育情報格納部２４２と、基準位置格納部２４４と、属性情報格納部２４６と、受注情報格納部２４８と、履歴情報格納部２５０と、予測モデル格納部２５２とを有する。

【0042】

生育管理部２２０は、管理装置の一例であってよい。作業管理部２３０は、支援装置の一例であってよい。格納部２４０は、管理データ格納部の一例であってよい。生育情報格納部２４２は、管理データ格納部の一例であってよい。

【0043】

本実施形態において、要求処理部２１０は、各種の要求を受け付ける。例えば、要求処理部２１０は、需要者端末４０から、果実１４を注文するための要求を受け付ける。要求処理部２１０は、受け付けた要求を処理する。

【0044】

本実施形態において、生育管理部２２０は、１以上の果実１４のそれぞれの生育状況を管理する。例えば、生育管理部２２０は、１以上の果実１４のそれぞれの位置を管理する。生育管理部２２０は、１以上の果実１４のそれぞれの品質を管理してもよい。生育管理部２２０の詳細は後述する。

【0045】

本実施形態において、作業管理部２３０は、１以上の果実１４のそれぞれに関する作業を管理する。作業管理部２３０は、作業計画を作成してよい。例えば、作業管理部２３０は、特定の作業日又は作業期間において、作業対象となる果実１４を決定する。作業管理部２３０は、作業の進捗を管理してよい。作業管理部２３０は、作業を支援するための情報を生成してよい。作業管理部２３０の詳細は後述する。

【0046】

本実施形態において、格納部２４０は、各種の情報を格納する。本実施形態において、生育情報格納部２４２は、例えば、１以上の株１２のそれぞれの生育状況に関する情報を格納する。生育情報格納部２４２は、１以上の果実１４のそれぞれの生育状況に関する情報を格納してもよい。

【0047】

本実施形態において、基準位置格納部２４４は、各種の基準位置の位置情報を格納する。位置情報は、（ｉ）緯度情報及び経度情報であってもよく、（ｉｉ）緯度情報、経度情報及び高度情報であってもよい。例えば、基準位置格納部２４４は、複数のサブエリア２０のそれぞれを代表する点の位置（基準位置と称する場合がある。）の位置情報を格納する。基準位置格納部２４４は、１以上の株１２のそれぞれの基準位置の位置情報を格納してもよい。

【0048】

本実施形態において、属性情報格納部２４６は、作業者の属性を示す情報を格納する。属性情報格納部２４６は、作業機械の属性を示す情報を格納してもよい。作業者の属性としては、年齢、性別、身体的特徴、嗜好、作業に対する要求事項又は作業に関する制限事項などを例示することができる。身体的特徴としては、身長、体重、体力の有無又は程度、持病の有無又は程度、病歴などを例示することができる。嗜好としては、作業に関する嗜好、味覚に関する嗜好などを例示することができる。作業に対する要求事項又は作業に関する制限事項としては、作業台又は梯子の使用の可否、汚れを伴う作業の可否などを例示することができる。作業機械の属性としては、作業機械の仕様又は性質、実装されているアタッチメントの仕様又は性質などを例示することができる。

【0049】

本実施形態において、受注情報格納部２４８は、受け付けた注文の内容を示す情報を格納する。注文の内容としては、納期、品質、数量、価格などを例示することができる。本実施形態において、履歴情報格納部２５０は、農産物に関する各種の履歴に関する情報を格納する。履歴としては、農産物に対する作業の履歴、農産物の生育状況の履歴、農産物の需要の履歴、農産物の市場価格の履歴などを例示することができる。本実施形態において、予測モデル格納部２５２は、例えば、各種の予測又はシミュレーションに利用されるモデル及び当該モデルのパラメータを格納する。

【0050】

図３は、生育管理部２２０の内部構成の一例を概略的に示す。また、図３は、作業ロボット１４０の内部構成の一例を概略的に示す。

【0051】

［作業ロボット１４０の概要］
本実施形態において、作業ロボット１４０は、ベースユニット３１０と、走行ユニット３２０と、支援ユニット３３０と、農作業ユニット１４８とを備える。本実施形態において、ベースユニット３１０は、制御部３１２と、電源部３１４とを有する。本実施形態において、支援ユニット３３０は、撮像ユニット１４２と、センスユニット１４４と、指示ユニット１４６とを有する。

【0052】

本実施形態において、ベースユニット３１０には、１又は複数のアタッチメントを取り付けられる。ベースユニット３１０は、アタッチメントをベースユニット３１０に装着するための装着部を有してよい。

【0053】

本実施形態において、制御部３１２は、作業ロボット１４０を制御する。例えば、作業ロボット１４０は、ＧＰＳ信号、ビーコン信号などを受信して、作業ロボット１４０の現在位置を示す情報を取得する。作業ロボット１４０は、（ｉ）作業ロボット１４０の現在位置を示す情報と、（ｉｉ）目的地を示す情報及び走行ルートを示す情報の少なくとも一方とに基づいて、作業ロボット１４０の自律走行を制御してもよい。なお、作業ロボット１４０は、撮像ユニット１４２が取得した画像データを解析して、作業ロボット１４０の現在位置を示す情報を取得してもよい。

【0054】

本実施形態において、電源部３１４は、作業ロボット１４０の各部に電力を供給する。走行ユニット３２０は、走行用のアタッチメントであってよい。走行ユニット３２０は、電源部３１４から供給された電力を利用して、作業ロボット１４０を移動させるための動力を発生させてよい。支援ユニット３３０は、支援作業用のアタッチメントであってよい。支援ユニット３３０は、圃場１０において栽培されている１以上の農産物に対する各種作業を支援する。

【0055】

［生育管理部２２０の概要］
本実施形態において、生育管理部２２０は、位置監視部３５２と、品質監視部３５４と、データ更新部３５６とを備える。位置監視部３５２は、位置情報取得部の一例であってよい。品質監視部３５４は、品質情報取得部の一例であってよい。データ更新部３５６は、情報処理装置、管理装置、及び、管理データ生成部の一例であってよい。

【0056】

本実施形態において、位置監視部３５２は、圃場１０において栽培されている１以上の果実１４のそれぞれの位置情報を取得する。なお、位置監視部３５２の具体的な構成は、後述する。

【0057】

位置情報は、圃場１０における位置を示す情報であればよく、具体的な形式については特に限定されない。位置情報は、緯度情報及び経度情報を含んでよい。位置情報は、緯度情報、経度情報及び高度情報を含んでもよい。位置情報は、圃場１０における略水平方向の位置を示す情報と、高度を示す情報とを含んでよい。圃場１０における略水平方向の位置は、圃場１０の地面を代表する平面上の直交する２つの軸を用いて表されてよい。圃場１０における略水平方向の位置は、方位及び距離を用いて表されてもよい。圃場１０における略水平方向の位置は、圃場１０における特定の地点の識別情報を用いて表されてもよい。位置情報は、圃場１０における基準位置の識別情報と、当該基準位置との相対関係を示す情報とを含んでもよい。圃場１０における略水平方向の位置は、特定の地点の識別情報と、当該地点からの方位及び距離を用いて表されてもよい。

【0058】

一実施形態において、位置監視部３５２は、撮像ユニット１４２が撮像した画像の画像データを取得する。位置監視部３５２は、上記の画像を解析して、当該画像に含まれる１又は複数の果実１４の位置情報を取得してよい。

【0059】

他の実施形態において、位置監視部３５２は、上記の画像が撮像されたときの条件（撮像条件と称する場合がある。）を示す情報を取得する。位置監視部３５２は、画像の撮像条件を示す情報と、当該画像の画像データとを取得してもよい。位置監視部３５２は、撮像条件を解析して、当該画像に含まれる１又は複数の果実１４の位置情報を取得してよい。画像の撮像条件を示す情報としては、（ｉ）当該画像を撮像した撮像装置の緯度及び経度を示す情報、（ｉｉ）当該撮像装置の圃場における略水平方向の位置及び高さを示す情報、（ｉｉｉ）当該撮像装置と、当該画像の被写体との距離を示す情報、（ｉｖ）当該撮像装置の光軸の方位を示す情報、（ｖ）当該撮像装置の光軸の鉛直方向に対する角度を示す情報、（ｖｉ）撮像倍率、（ｖｉｉ）画角、（ｖｉｉｉ）当該撮像装置の仕様の少なくとも１つを例示することができる。

【0060】

本実施形態において、品質監視部３５４は、圃場１０において栽培されている１以上の果実１４のそれぞれの品質情報を取得する。一実施形態において、品質監視部３５４は、撮像ユニット１４２が撮像した果実１４の画像の画像データを取得する。品質監視部３５４は、画像データを解析して、果実１４の品質を示す情報を生成してよい。他の実施形態において、品質監視部３５４は、センスユニット１４４の測定結果を示す情報を取得する。品質監視部３５４は、得られた測定結果を解析して、果実１４の品質を示す情報を生成してよい。

【0061】

品質情報は、（ｉ）果実１４の外観に関する情報、及び、（ｉｉ）果実１４に含まれる成分に関する情報の少なくとも一方を含んでよい。品質情報は、（ｉ）形状、色彩、模様及び大きさの少なくとも１つ、（ｉｉ）外観上の異常の有無、当該異常の位置、及び、当該異常の大きさの少なくとも１つ、（ｉｉｉ）硬さ及び耐荷重の少なくとも一方（ｉｖ）密度及び比重の少なくとも一方、（ｖ）空洞の有無、当該空洞の位置、及び、当該空洞の大きさの少なくとも１つ、並びに、（ｖｉ）糖度、酸度、含水率、タンパク質の含有量、香り成分の含有量、カルシウムの含有量、及び、マグネシウムの含有量の少なくとも１つからなる群から選択される少なくとも１つを示す情報であってよい。なお、外観上の異常は、色彩又は模様として扱われてもよい。

【0062】

本実施形態において、データ更新部３５６は、位置監視部３５２から果実１４の位置情報を受信し、品質監視部３５４から果実１４の品質情報を受信する。データ更新部３５６は、１以上の果実１４のそれぞれについて、位置情報及び品質情報を対応付けて、生育情報格納部２４２に格納する。生育情報格納部２４２に格納されたデータは、管理データの一例であってよい。データ更新部３５６は、果実１４の位置又は品質に変更があった場合には、生育情報格納部２４２に格納されたデータを更新してよい。

【0063】

図４は、位置監視部３５２の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、位置監視部３５２は、画像認識部４１０と、基準位置特定部４２０と、相対位置算出部４３０と、位置特定部４４０とを備える。

【0064】

画像認識部４１０は、画像データ取得部、株特定部及びエリア特定部の一例であってよい。基準位置特定部４２０は、撮像条件取得部の一例であってよい。相対位置算出部４３０は、相対関係取得部の一例であってよい。位置特定部４４０は、位置解析部の一例であってよい。

【0065】

［果実１４の認識処理］
本実施形態において、画像認識部４１０は、１以上の果実１４のそれぞれの画像の画像データを取得する。例えば、画像認識部４１０は、撮像ユニット１４２、撮像ユニット１５２及び監視カメラ１６２の何れかが撮像した画像の画像データを取得する。画像認識部４１０は、複数の果実１４が含まれる画像の画像データを取得してもよい。

【0066】

画像認識部４１０は、画像に含まれる１又は複数の果実１４のそれぞれを認識する。画像認識部４１０は、例えば、顔認識処理などで用いられる任意の画像認識技術を利用して、画像に含まれる１又は複数の果実１４のそれぞれを認識する。画像認識部４１０は、同時期に撮像された複数の画像に基づいて、１又は複数の果実１４のそれぞれを認識してもよい。例えば、複数の画像の撮像時間の差が１時間以内である場合（好ましくは３０分以内、より好ましくは１０分以内、さらに好ましくは５分以内である。）、当該複数の画像は、同時期に撮像されたと見做されてよい。画像認識部４１０は、異なる時期に撮像された複数の画像に基づいて、１又は複数の果実１４のそれぞれを認識してもよい。画像認識部４１０は、認識結果に基づいて、１又は複数の果実１４のそれぞれのＩＤを決定してよい。

【0067】

一実施形態において、画像認識部４１０は、個々の果実１４の外観の特徴を認証パターンとして利用して、画像に含まれる１又は複数の果実１４のそれぞれを認識する。例えば、個々の果実１４にＩＤを付与するときに、当該果実の外観の特徴が、当該果実の認証パターンとして登録される。これにより、画像を解析することで、当該画像に含まれる果実１４のＩＤを決定することができる。

【0068】

他の実施形態において、画像認識部４１０は、（ｉ）複数の果実１４の位置関係、（ｉｉ）複数の果実１４、及び、当該果実が生育している株１２の１又は複数の特徴点の位置関係、又は、（ｉｉｉ）複数の果実１４が生育している株１２の複数の特徴点の位置関係を認証パターンとして利用して、画像に含まれる複数の果実１４を認識する。例えば、複数の果実１４のそれぞれにＩＤを付与するときに、複数の果実１４の位置関係などが、当該複数の果実１４の認証パターンとして登録される。これにより、画像を解析することで、当該画像に含まれる果実１４のＩＤを決定することができる。

【0069】

さらに他の実施形態において、画像認識部４１０は、グローバルアライメント、又は、グローバルマッピングと呼ばれる手法と同様の手順により、複数の果実１４を認識してもよい。具体的には、画像認識部４１０は、まず、複数の果実１４を含む第１の画像と、複数の果実１４を含む第２の画像とを比較して、第１の画像に含まれる複数の果実１４のそれぞれを、第２の画像に含まれる複数の果実１４のいずれかと対応付ける。例えば、（ｉ）画像認識部４１０は、次に、対応する果実１４同士の位置の誤差の合計を算出し、（ｉｉ）上記の誤差が予め定められた条件を満足するように、第１の画像に含まれる複数の果実１４と、第２の画像に含まれる複数の果実１４とを対応づける。第２の画像に含まれる複数の果実１４のそれぞれが既に認識済みである場合、上記の処理により、第１の画像に含まれる複数の果実１４のそれぞれのＩＤを決定することができる。

【0070】

［認識処理における例外処理］
画像認識部４１０が画像を認識する場合において、認識処理の対象となる画像中に、果実としては認識されるものの、ＩＤを特定することのできないパターンが抽出されることがあり得る。このとき、画像認識部４１０は、例えば、その旨をユーザに通知して、ユーザに指示を促す。画像認識部４１０は、ユーザからの指示を受け付けると、当該指示に従って、上記のパターンに新しいＩＤを付与したり、ＩＤを特定したりする。

【0071】

画像認識部４１０は、画像認識処理の結果が正常であるか否かを判定してもよい。画像認識部４１０は、特定の株に関する画像認識処理の結果が正常でないと判定された場合、異なる条件の下で、画像認識処理を実行してよい。例えば、画像認識部４１０は、上記の特定の株を異なる角度から撮像して得られた画像データに基づいて、画像認識処理を実行する。

【0072】

画像認識部４１０は、例えば、下記の手順にしたがって、画像認識処理の結果が正常であるか否かを判定する。本実施形態によれば、画像認識部４１０は、まず、画像認識処理により認識された１又は複数の果実１４の収量の合計を算出する。果実１４の収量としては、（ｉ）個数、（ｉｉ）画像の大きさから推測される質量などを例示することができる。画像認識部４１０は、基準単位あたりの収量を算出してもよい。画像認識部４１０は、生育具合を考慮した基準単位あたりの収量を算出してもよい。基準単位としては、（ｉ）圃場の単位面積、（ｉｉ）単位株数、（ｉｉｉ）果実１４を収穫可能な空間の単位体積などを例示することができる。

【0073】

果実１４を収穫可能な空間は、その内部に株又は株の一部を収容できる仮想的な空間であってよい。例えば、その内部に株全体を収容するような仮想空間を考える場合、上記の仮想的な空間は、（ｉ）直方体の形状を有し、（ｉｉ）その高さが、当該空間の内部に収容された株の高さの最大値であり、（ｉｉｉ）その幅は、当該空間の内部に収容された株の幅の最大値であってよく、（ｉｖ）その奥行は、当該空間の内部に収容された株の奥行の最大値であってよい。上記の仮想的な空間の形状は、直方体に限定されない。上記の仮想的な空間は、円柱形状、多角柱形状、円錐形状、多角錐形状、又は、それらの組み合わせであってよい。

【0074】

次に、画像認識部４１０は、算出された収量の合計値、又は、基準単位当たりの収量に基づいて、画像認識処理の結果が正常であるか否かを判定する。一実施形態において、画像認識部４１０は、算出された収量の合計値又は基準単位当たりの収量が、予め定められた条件を満足するか否かに基づいて、画像認識処理の結果が正常であるか否かを判定する。例えば、画像認識部４１０は、算出された収量の合計値又は基準単位当たりの収量と、（ｉ）平年の同時期における実績値若しくは（ｉｉ）同程度の生育状態における実績値、又は、（ｉｉｉ）上記の実績値に基づく予測値とを比較する。画像認識部４１０は、例えば、（ｉ）両者の差が予め定められた範囲に収まらない場合、又は、（ｉｉ）両者の差が統計的に有意である場合に、画像認識処理の結果が正常であると判定する。

【0075】

他の実施形態において、画像認識部４１０は、（ｉ）複数の株について、各株の収量の合計値又は基準単位当たりの収量を算出し、（ｉｉ）各株の画像認識処理の結果が正常であるか否かを統計的に判断してもよい。例えば、画像認識部４１０は、特定の株の収量の合計値又は基準単位当たりの収量と、全体の収量の合計値又は基準単位当たりの収量とを比較して、（ｉ）両者の差が予め定められた範囲内に収まらない場合、又は、（ｉｉ）両者の差が統計的に有意である場合に、画像認識処理の結果が正常であると判定する。

【0076】

［株１２の特定処理］
本実施形態において、画像認識部４１０は、１以上の果実１４のそれぞれの画像の画像データに基づいて、各果実が生育している株１２を特定する。株１２の特定処理は、果実１４の認識処理と同様の手順により実行されてよい。

【0077】

［サブエリア２０の特定処理］
本実施形態において、画像認識部４１０は、１以上の果実１４のそれぞれの画像の画像データに基づいて、各果実が生育しているサブエリア２０を特定する。サブエリア２０の特定処理は、果実１４の認識処理と同様の手順により実行されてよい。

【0078】

本実施形態において、基準位置特定部４２０は、１以上の果実１４の少なくとも一部について、当該果実の位置を特定するために利用できる基準位置を特定する。基準位置は、例えば、位置が既知の地点、物体又は物体の部分であって、各果実の位置を算出するために利用し得るものの位置を示す。

【0079】

一実施形態において、基準位置特定部４２０は、果実１４が生育している株１２の位置を、当該果実の基準位置として特定してよい。株１２の代表点の位置が、上記の株１２の位置として利用されてよい。他の実施形態において、基準位置特定部４２０は、果実１４が生育しているサブエリア２０の位置を、当該果実の基準位置として特定してよい。サブエリア２０の代表点の位置が、上記のサブエリア２０の位置として利用されてよい。

【0080】

さらに他の実施形態において、基準位置特定部４２０は、果実１４を被写体として含む画像の撮像条件を示す情報（撮像条件情報と称する場合がある。）を取得する。撮像条件の中に、（ｉ）当該画像を撮像した撮像装置の緯度及び経度を示す情報、及び、（ｉｉ）当該撮像装置の圃場１０における略水平方向の位置及び高さを示す情報の少なくとも一方が含まれている場合、基準位置特定部４２０は、撮像条件により示される位置を、当該果実の基準位置として特定してよい。

【0081】

本実施形態において、相対位置算出部４３０は、１以上の果実１４の少なくとも一部について、各果実の代表位置と、各果実の基準位置との相対関係を示す情報を取得又は算出する。一実施形態において、相対位置算出部４３０は、各果実及び各基準位置が含まれる画像を解析して、両者の相対関係を決定する。相対位置算出部４３０は、撮像条件を考慮して、両者の相対関係を決定してよい。他の実施形態において、撮像条件の中に、画像を撮像した撮像装置と、被写体との距離を示す測距情報が含まれている場、相対位置算出部４３０は、当該測距情報を利用して、両者の相対関係を決定してよい。相対位置算出部４３０は、上記の実施形態の組み合わせにより、各果実の代表位置と、各果実の基準位置との相対関係を決定してもよい。

【0082】

本実施形態において、位置特定部４４０は、（ｉ）基準位置特定部４２０が特定した各果実の基準位置、並びに、（ｉｉ）相対位置算出部４３０が取得又は算出した、各果実の代表位置及び各果実の基準位置の相対関係に基づいて、各果実の位置を特定する。これにより、一実施形態によれば、位置監視部３５２は、各果実を被写体として含む画像の画像データに基づいて、各果実の位置情報を取得することができる。他の実施形態によれば、位置監視部３５２は、各果実を被写体として含む画像の画像データと、当該画像の撮像条件情報とに基づいて、各果実の位置情報を取得することができる。

【0083】

図５は、作業管理部２３０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、作業管理部２３０は、注文管理部５１０と、需要予測部５２０と、作業計画部５３０と、作業監視部５４０とを備える。作業計画部５３０は、情報処理装置、及び、支援装置の一例であってよい。

【0084】

本実施形態において、注文管理部５１０は、果実１４に関する注文を受け付ける。注文管理部５１０は、例えば、需要者端末４０からの要求に応じて、注文を受け付けるための入力画面のデータを、需要者端末４０に送信する。注文管理部５１０は、需要者が需要者端末４０に入力した情報を、注文情報として取得する。注文管理部５１０は、受け付けた注文の進捗を管理してもよい。注文管理部５１０は、受け付けた注文の内容を示す情報を、受注情報格納部２４８に格納してよい。

【0085】

本実施形態において、需要予測部５２０は、果実１４の需要を予測する。需要予測用のアルゴリズムは特に限定されるものではない。例えば、需要予測部５２０は、予測モデル格納部２５２に格納されている需要予測用のモデルを利用して、特定の日時又は期間における果実１４の需要を予測する。需要予測部５２０は、履歴情報格納部２５０に格納されている過去の需要に関するデータを解析して、特定の日時又は期間における果実１４の需要を予測してもよい。

【0086】

本実施形態において、作業計画部５３０は、果実１４に関する作業計画を作成する。例えば、作業計画部５３０は、特定の作業日又は作業期間に、株１２から分離されるべき果実１４を決定する。作業計画部５３０は、複数の農産物に関する作業計画を作成してもよい。作業計画部５３０の詳細は後述する。

【0087】

本実施形態において、作業監視部５４０は、作業者及び作業機械１３０の少なくとも一方による作業を監視する。例えば、作業監視部５４０は、作業計画部５３０が作成した作業計画のとおりに作業が進捗しているか否かを監視する。作業監視部５４０は、作業計画に基づいて、作業者及び作業機械１３０の少なくとも一方を支援するための支援情報を作成してよい。作業監視部５４０は、作業者及び作業機械１３０の少なくとも一方が作業計画を逸脱する可能性があるか否かを判断してよい。作業監視部５４０は、作業者及び作業機械１３０の少なくとも一方が作業計画を逸脱する可能性があると判断した場合、警告を発するための警告情報を生成してよい。作業監視部５４０の詳細は後述する。

【0088】

図６は、作業計画部５３０及び作業監視部５４０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、作業計画部５３０は、抽出条件決定部６３２と、品質予測部６３４と、作業対象決定部６３６とを備える。本実施形態において、作業監視部５４０は、画像認識部６４２と、支援情報生成部６４４と、属性調整部６４６とを備える。

【0089】

抽出条件決定部６３２は、需要情報取得部及び属性情報取得部の一例であってよい。品質予測部６３４は、品質予測部の一例であってよい。作業対象決定部６３６は、抽出部、及び、分離対象決定部の一例であってよい。画像認識部６４２は、作業画像取得部、及び、分離対象認識部の一例であってよい。支援情報生成部６４４は、作業ルート決定部、及び、警告部の一例であってよい。

【0090】

本実施形態において、抽出条件決定部６３２は、作業対象決定部６３６が、圃場１０において栽培されている１以上の果実１４の中から、特定の作業日又は作業期間に、株１２から分離されるべき果実１４を抽出するための条件（抽出条件と称する場合がある。）を決定する。抽出条件決定部６３２は、例えば、（ｉ）果実１４の需要に関する情報（需要情報と称する場合がある）、（ｉｉ）作業者又は作業機械１３０の属性を示す情報（属性情報と称する場合がある。）、及び、（ｉｉｉ）将来の特定の日時又は期間における果実１４の品質に関する予測結果の少なくとも１つに基づいて、抽出条件を決定する。

【0091】

一実施形態において、抽出条件決定部６３２は、果実１４の需要に関する情報（需要情報と称する場合がある）を取得する。例えば、抽出条件決定部６３２は、注文管理部５１０が受け付けた注文の内容を示す情報を取得する。抽出条件決定部６３２は、受注情報格納部２４８にアクセスして、上記の情報を取得してもよく、注文管理部５１０に上記の情報を要求して、当該情報を受け取ってもよい。抽出条件決定部６３２は、需要予測部５２０が予測した将来の需要動向を示す情報を取得する。例えば、抽出条件決定部６３２は、需要予測部５２０に上記の情報を要求して、当該情報を受け取る。

【0092】

需要情報は、例えば、（ｉ）需要者が農産物に対して要求する品質に関する品質条件、（ｉｉ）需要者が要求する農産物の数量に関する数量条件、及び、（ｉｉｉ）需要者が農産物を要求する時期に関する時期条件の少なくとも１つを含む。抽出条件決定部６３２は、需要情報に基づいて、抽出条件を決定してよい。

【0093】

例えば、抽出条件決定部６３２は、抽出結果が品質条件及び数量条件を満足するように、抽出条件を決定する。より具体的には、抽出条件決定部６３２は、品質条件を満足する１以上の果実１４の中から、数量条件を満足する個数の果実１４を抽出するという条件を、抽出条件として決定してよい。

【0094】

抽出条件決定部６３２は、抽出結果が品質条件、数量条件及び時期条件を満足するように、抽出条件を決定してよい。より具体的には、抽出条件決定部６３２は、時期条件により示された時期に、品質条件を満足する果実１４の個数が、当該時期における数量条件を満足するという条件を、抽出条件として決定してよい。

【0095】

抽出条件決定部６３２は、時期条件により示された時期に、品質条件を満足する果実１４の個数が、当該時期における数量条件を満足し、圃場１０において栽培されている１以上の果実１４により得られる収益の見込み額が予め定められた条件を満足するという条件を、抽出条件として決定してよい。上記の予め定められた条件としては、（ｉ）上記の見込み額が閾値よりも大きいという条件、（ｉｉ）上記の見込み額の試算処理を複数回実行し、当該試算のうち、見込み額が最も大きいという条件、（ｉｉｉ）上記の見込み額を表す関数又は上記の見込み額を近似する関数が、少なくとも特定の領域において最大となるという条件などを例示することができる。

【0096】

他の実施形態において、抽出条件決定部６３２は、作業者又は作業機械１３０の属性情報を取得する。例えば、抽出条件決定部６３２は、属性情報格納部２４６にアクセスして、上記の情報を取得する。抽出条件決定部６３２は、属性情報に基づいて、抽出条件を決定してよい。例えば、抽出条件決定部６３２は、作業者の身長に応じた位置に存在する果実１４を抽出するという条件を、抽出条件として決定する。抽出条件決定部６３２は、作業者の味覚的な嗜好に合致し、且つ、作業者の身長に応じた位置に存在する果実１４を抽出するという条件を、抽出条件として決定してもよい。

【0097】

抽出条件決定部６３２は、作業者の年齢、ハンディキャップ及び病歴の少なくとも１つに応じた位置に存在する果実１４を抽出するという条件を、抽出条件として決定してもよい。抽出条件決定部６３２は、作業者の現在の体調、現在の病状、及び、アレルギーの有無の少なくとも１つに応じた成分を含む果実１４を抽出するという条件を、抽出条件として決定してもよい。

【0098】

抽出条件決定部６３２は、作業者の服装及び履物の少なくとも一方に応じた位置に存在する果実１４を抽出するという条件を、抽出条件として決定してもよい。抽出条件決定部６３２は、作業者の希望収穫量に応じた位置に存在する果実１４を抽出するという条件を、抽出条件として決定してもよい。抽出条件決定部６３２は、作業者の同行者の数又は属性に応じた位置に存在する果実１４を抽出するという条件を、抽出条件として決定してもよい。抽出条件決定部６３２は、作業者の同行者の数又は属性に応じた品質を有する果実１４を抽出するという条件を、抽出条件として決定してもよい。

【0099】

抽出条件決定部６３２は、作業者が既に収穫した果実１４の個数及び品質の少なくとも一方に基づいて、当該作業者が次に収穫すべき果実１４の位置及び品質の少なくとも一方を決定してよい。例えば、抽出条件決定部６３２は、作業者が既に収穫した果実１４の個数に応じて、次に収穫すべき果実１４の収穫の難易度を調整する。抽出条件決定部６３２は、作業者が既に収穫した果実１４の成分又は味に応じて、次に収穫すべき果実１４の成分又は味を決定する。抽出条件決定部６３２は、次に収穫すべき果実１４の位置及び品質の少なくとも一方に応じた果実１４を抽出するという条件を、抽出条件として決定してよい。

【0100】

抽出条件決定部６３２は、作業者が果実１４を収穫するときの反応又は作業者が果実１４を食べたときの反応に関するデータを取得してよい。例えば、抽出条件決定部６３２は、作業者が果実１４を収穫するとき又は作業者が果実１４を食べたときの音声データ又は画像データを収集する。抽出条件決定部６３２は、収集されたデータを解析して、当該作業者が次に収穫すべき果実１４の位置及び品質の少なくとも一方を決定してよい。例えば、作業者が好ましくない反応を示した場合、次に収穫すべき果実１４の品質として、以前に収穫した果実１４とは異なる品質を設定する。一方、作業者が好ましい反応を示した場合、次に収穫すべき果実１４の品質として、以前に収穫した果実１４と同じ品質を設定する。抽出条件決定部６３２は、次に収穫すべき果実１４の位置及び品質の少なくとも一方に応じた果実１４を抽出するという条件を、抽出条件として決定してよい。

【0101】

本実施形態において、品質予測部６３４は、圃場１０において栽培されている１以上の果実１４の少なくとも一部について、（ｉ）将来の品質、及び、（ｉｉ）当該果実を株から分離することによる他の果実の品質に与える影響の少なくとも一方を予測してもよい。品質予測部６３４は、抽出条件決定部６３２が決定した抽出条件を満足する果実１４の少なくとも一部について、（ｉ）将来の品質、及び、（ｉｉ）当該果実を株から分離することによる他の果実の品質に与える影響の少なくとも一方を予測してもよい。品質予測部６３４は、特定の果実１４（単一の果実１４であってもよく、複数の果実１４であってもよい。）を、特定の作業日又は作業期間に、株１２から分離した場合に、他の果実１４の品質に与える影響を、少なくとも、（ｉ）特定の果実１４の位置、及び、（ｉｉ）他の果実１４の位置の少なくとも一方に基づいて予測してよい。

【0102】

予測は、定量的な予測であってもよく、定性的な予測であってもよい。また、品質予測用のアルゴリズムは、特に限定されるものではない。例えば、品質予測部６３４は、予測モデル格納部２５２に格納されている品質予測用のモデルを利用して、特定の日時又は期間における果実１４の品質を予測する。品質予測部６３４は、予測モデル格納部２５２に格納されている品質予測用のモデルを利用して、特定の日時又は期間に特定の果実１４を株１２から分離した場合において、他の日時又は期間における他の果実１４を予測してもよい。品質予測部６３４は、履歴情報格納部２５０に格納されている過去の果実１４の生育に関するデータを解析して、上記の品質を予測してもよい。

【0103】

品質予測部６３４は、予測結果に基づいて、上記の抽出条件を決定してもよい。品質予測部６３４は、予測結果に基づいて、抽出条件決定部６３２が決定した抽出条件を修正してもよい。

【0104】

本実施形態において、作業対象決定部６３６は、圃場１０において栽培されている１以上の果実１４の中から、特定の作業の対象（作業対象と称する場合がある。）となる果実１４を決定する。作業対象決定部６３６は、抽出条件決定部６３２及び品質予測部６３４の少なくとも一方が決定した抽出条件に合致する果実１４を、作業対象として抽出してよい。なお、果実１４を株１２から分離する作業の対象となる果実１４は、分離対象の一例であってよい。

【0105】

一実施形態において、作業対象決定部６３６は、まず、生育情報格納部２４２を参照して、１以上の果実１４の中から、抽出条件に含まれる品質条件を満足する果実１４を抽出する。作業対象決定部６３６は、次に、生育情報格納部２４２を参照して、抽出された果実１４の位置情報を取得する。作業対象決定部６３６は、次に、取得された位置情報に基づいて、抽出された果実１４の中から、作業対象となる果実１４を決定してよい。例えば、作業対象決定部６３６は、果実１４の密度が予め定められた閾値を超える領域に存在する果実１４を、優先的に作業対象として決定する。作業対象決定部６３６は、果実１４の密度が予め定められた閾値を下回る領域に存在する果実１４を、優先的に作業対象として決定してもよい。作業対象決定部６３６は、抽出された果実１４の個数が、抽出条件に含まれる数量条件を満足する場合に、上記の処理を実行してもよい。

【0106】

抽出された果実１４の個数が、抽出条件に含まれる数量条件を満足しない場合、例えば、作業対象決定部６３６は、作業者端末１２０を介して、数量が不足すること、不足する数量、現在の品質条件に近い品質を有する果実１４などに関する情報を、作業者に通知する。作業対象決定部６３６は、上記の通知に対する作業者の指示にしたがって、処理を続行する。

【0107】

一実施形態において、作業対象決定部６３６は、現在の注文をキャンセルし、現在、品質条件を満たしていない果実１４を、将来の他の注文に割り当てる。他の実施形態において、特定の品質を有する果実１４の需要に対して供給が追い付かないことが予想できる場合、作業対象決定部６３６は、オークション方式により果実１４の購入希望者及び購入希望金額を決定してよい。同様に、特定の品質を有する果実１４の価格の変動具合が予め定められた閾値を超えることが予想できる場合、作業対象決定部６３６は、オークション方式により果実１４の購入希望者及び購入希望金額を決定してよい。

【0108】

他の実施形態において、抽出条件に作業者又は作業機械１３０の属性に関する条件が含まれている場合、作業対象決定部６３６は、（ｉ）位置情報、及び、（ｉｉ）作業者又は作業機械１３０の属性に関する条件に基づいて、作業対象となる果実１４を決定してよい。例えば、作業対象決定部６３６は、作業者の身長に応じた位置に存在する果実１４を、作業対象として抽出する。作業対象決定部６３６は、品質条件を満足する果実１４のうち、作業者の身長に応じた位置に存在する果実１４を、優先的に作業対象として決定してよい。

【0109】

さらに他の実施形態において、作業対象決定部６３６は、品質予測部６３４の予測結果を利用して、時期条件により示される時期に、品質条件を満足する果実１４の個数が、当該時期における数量条件を満足するように、作業対象となる果実１４を決定する。さらに他の実施形態において、作業対象決定部６３６は、（ｉ）品質予測部６３４の予測結果、並びに、（ｉｉ）抽出条件に含まれる品質条件、数量条件及び時期条件に基づいて、１以上の果実１４により得られる収益の見込み額が予め定められた条件を満足するように、作業対象を決定する。

【0110】

例えば、作業対象決定部６３６は、まず、第１の日時又は期間における仮の作業対象を決定する。具体的には、第１の日時又は期間における品質条件及び数量条件を満足するように、特定の果実１４（単一の果実１４であってもよく、複数の果実１４であってもよい。）を仮の作業対象として決定する。次に、作業対象決定部６３６は、品質予測部６３４の予測結果を利用して、時期条件により示される第２の日時又は時期における仮の作業対象を決定する。同様にして、作業対象決定部６３６は、時期条件に含まれる日時又は時期の全てについて仮の作業対象を決定する。次に、作業対象決定部６３６は、一連の作業により得られる収益の合計値を算出する。作業対象決定部６３６は、作業対象となる果実１４の組み合わせを変更しながら、上記の処理を複数回実行する。作業対象決定部６３６は、複数回の試行のうち、収益の合計値が最大となった試行における仮の作業対象を、今回の作業対象として決定する。

【0111】

本実施形態において、画像認識部６４２は、圃場１０において、果実１４の分離作業又は分離作業の準備を実施している作業者の撮像装置又は作業機械１３０の撮像装置から、当該撮像装置が撮像した画像の画像データを取得する。例えば、画像認識部４１０は、撮像ユニット１４２、撮像ユニット１５２及び監視カメラ１６２の何れかが撮像した画像の画像データを取得する。画像認識部４１０は、作業者端末１２０に搭載された撮像装置が撮像した画像の画像データを取得してもよい。画像認識部４１０は、複数の果実１４が含まれる画像の画像データを取得してもよい。

【0112】

本実施形態において、画像認識部６４２は、画像に含まれる１又は複数の果実１４のそれぞれを認識する。画像認識部６４２は、例えば、顔認識処理などで用いられる任意の画像認識技術を利用して、画像に含まれる１又は複数の果実１４のそれぞれを認識する。画像認識部６４２は、画像に含まれる１又は複数の果実１４の中から、作業対象決定部６３６が作業対象として決定した果実１４を認識してよい。画像認識部６４２は、画像認識部４１０と同様の手順により、果実１４を認識したり、果実１４のＩＤを決定したりしてよい。

【0113】

本実施形態において、支援情報生成部６４４は、作業者又は作業機械１３０の作業を支援するための情報を生成する。支援情報生成部６４４は、生成された情報を、作業者端末１２０又は作業機械１３０に送信してよい。一実施形態において、支援情報生成部６４４は、作業対象に関する情報を、作業者端末１２０の表示装置に表示させるための命令を生成する。上記の命令は、拡張現実技術を利用して、作業対象に関する情報を、実空間の像及び画像の少なくとも一方に重畳させて表示させるための命令であってもよい。

【0114】

他の実施形態において、支援情報生成部６４４は、まず、生育情報格納部２４２を参照して、作業対象決定部６３６が作業対象として決定した複数の果実１４の位置情報を取得する。支援情報生成部６４４は、次に、複数の果実１４の位置に基づいて、作業者又は作業機械１３０のルートを決定する。支援情報生成部６４４は、上記のルートを示す情報を、作業者端末１２０の表示装置に表示させるための命令を生成してもよい。上記の命令は、拡張現実技術を利用して、上記のルートを示す情報を、実空間の像及び画像の少なくとも一方に重畳させて表示させるための命令であってもよい。

【0115】

さらに他の実施形態において、支援情報生成部６４４は、作業者又は作業機械１３０が、作業対象となっていない果実１４を収穫しようとしたら、作業者又は作業機械に対して警告を通知してもよい。例えば、まず、画像認識部６４２が、作業現場の画像データを解析して、作業者又は作業機械１３０が作業対象以外の果実１４を株１２から分離する可能性が高いか否かを判断する。画像認識部６４２が上記の可能性が高いと判断した場合、支援情報生成部６４４が、作業者又は作業機械１３０に対する警告を生成する。支援情報生成部６４４は、上記の警告を、作業者端末１２０又は作業機械１３０に出力する。例えば、支援情報生成部６４４は、上記の警告を、作業者端末１２０又は作業機械１３０に送信する。

【0116】

本実施形態において、属性調整部６４６は、作業者又は需要者からの入力に基づいて、作業者又は需要者の属性を調整する。例えば、属性調整部６４６は、任意の入力装置を介して、特定の果実１４を試食した需要者から、当該果実の味に対する評価を示す情報を取得する。属性調整部６４６は、上記の評価結果に基づいて、味覚に関する嗜好に関して、農作業支援システム１００側の基準と、需要者の基準とのズレを微調整する。属性調整部６４６は、属性を調整した場合、作業対象決定部６３６に、属性が調整されたことを示す情報を送信してよい。作業対象決定部６３６は、属性が調整されたことを示す情報を受信すると、作業対象の決定処理を再度実行してよい。これにより、需要者の満足度が向上する。

【0117】

図７は、画面７００の一例を概略的に示す。本実施形態において、画面７００は、１以上の果実１４のそれぞれに関する情報を示すアイコン７１０と、収穫作業の対象となる果実１４を示すアイコン７２２と、間引き作業の対象となる果実１４を示すアイコン７２４と、作業の順番を示すアイコン７３０と、作業ルートを示すアイコン７４０とを含む。本実施形態において、株１２及び果実１４の像は、実空間の像であってもよく、画像であってもよい。つまり、画面７００は、株１２及び果実１４の実空間の像に重畳させるための画面であってもよく、画面７００は、株１２及び果実１４の画像を含む画面であってもよい。

【0118】

本実施形態において、株１２の近傍には、株１２又はサブエリア２０を特定するためのタグ７０２が配されている。タグ７０２には、基準位置を示す情報が付されていてもよい。タグ７０２には、基準位置を示す情報が埋め込まれていてもよい。タグ７０２には、基準位置を示す情報が記憶されていてもよい。基準位置を示す情報は、符号化又は暗号化されていてもよい。タグ７０２は、株１２又はサブエリア２０のＩＤが付されていてもよく、株１２又はサブエリア２０のＩＤが埋め込まれていてもよい。株１２又はサブエリア２０のＩＤは、符号化又は暗号化されていてもよい。

【0119】

本実施形態において、株１２には、株１２を特定するためのタグ７０４が配されている。タグ７０４には、基準位置を示す情報が付されていてもよい。タグ７０４には、基準位置を示す情報が埋め込まれていてもよい。タグ７０４には、基準位置を示す情報が記憶されていてもよい。基準位置を示す情報は、符号化又は暗号化されていてもよい。タグ７０４は、株１２のＩＤが付されていてもよく、株１２のＩＤが埋め込まれていてもよい。株１２のＩＤは、符号化又は暗号化されていてもよい。

【0120】

図８は、農作業支援システム１００による支援の一例を概略的に示す。本実施形態において、果実１４の近傍には、タグ８０２が配されている。タグ８０２には、果実１４のＩＤが、ＲＦＩＤとして埋め込まれている。本実施形態において、作業者は、作業者端末１２０と、ウェアラブルディスプレイ８２０と、ハサミ８２２及び手袋８２４とを装着して、作業を実施する。本実施形態において、ウェアラブルディスプレイ８２０は、画面７００のような支援画面を表示する。ウェアラブルディスプレイ８２０は、支援画面を、実空間の像と重畳させて表示してもよい。本実施形態において、ハサミ８２２及び手袋８２４には、ＲＦＩＤの受信機能と、近距離無線通信機能とを有する通信チップ８２６が配されている。ハサミ８２２及び手袋８２４は、作業用具の一例であってよい。

【0121】

本実施形態において、作業ロボット１４０が、指示ユニット１４６を用いて、作業対象となる果実１４の位置を、作業者に指し示す。そして、作業者が果実１４を収穫又は間引きするために、ハサミ８２２及び手袋８２４を果実１４に近接させると、ハサミ８２２又は手袋８２４に配された通信チップ８２６が、タグ８０２に埋め込まれたＩＤを受信する。通信チップ８２６は、タグ８０２に埋め込まれていたＩＤを、作業者端末１２０又は管理サーバ１１０に送信する。作業者端末１２０又は管理サーバ１１０のコンピュータは、タグ８０２に埋め込まれていたＩＤと、作業対象となる果実１４のＩＤとを比較して、タグ８０２に埋め込まれていたＩＤが、作業対象となる果実１４のＩＤに含まれているか否かを判定する。

【0122】

タグ８０２に埋め込まれていたＩＤが、作業対象となる果実１４のＩＤに含まれていた場合、作業者端末１２０又は管理サーバ１１０は、果実１４が作業対象であることを作業者に通知してもよく、通知しなくてもよい。一方、タグ８０２に埋め込まれていたＩＤが、作業対象となる果実１４のＩＤに含まれていなかった場合、作業者端末１２０又は管理サーバ１１０は、果実１４が作業対象であることを作業者に通知する。これにより、農作業支援システム１００は、作業を支援することができる。

【0123】

図９は、データテーブル９００の一例を概略的に示す。データテーブル９００は、生育情報格納部２４２に格納される生育情報の一例であってよい。データテーブル９００は、データ構造の一例であってよい。本実施形態において、データテーブル９００は、例えば、果実１４を識別するための果実ＩＤ９１０と、果実１４の種類９２０と、果実１４の位置を示す位置特定情報９３０と、果実１４の品質に関する品質情報９４０とを対応付けて格納する。位置特定情報９３０は、例えば、（ｉ）基準位置９３２及び相対位置９３４を示す情報、及び、（ｉｉ）絶対位置９３６を示す情報の少なくとも一方を含む。基準位置９３２は、例えば、各果実が栽培されているサブエリアのＩＤと、各果実が生育している株のＩＤと、当該株の特徴点のＩＤとを含む。品質情報９４０は、例えば、（ｉ）外観９４２に関する情報、及び、（ｉｉ）成分９４４に関する情報の少なくとも一方を含む。

【0124】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。また、技術的に矛盾しない範囲において、特定の実施形態について説明した事項を、他の実施形態に適用することができる。また、各構成要素は、名称が同一で、参照符号が異なる他の構成要素と同様の特徴を有してもよい。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0125】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0126】

１０ 圃場、１２ 株、１４ 果実、２０ サブエリア、３０ 通信ネットワーク、４０ 需要者端末、１００ 農作業支援システム、１１０ 管理サーバ、１２０ 作業者端末、１３０ 作業機械、１４０ 作業ロボット、１４２ 撮像ユニット、１４４ センスユニット、１４６ 指示ユニット、１４８ 農作業ユニット、１５０ 作業ドローン、１５２ 撮像ユニット、１６２ 監視カメラ、２１０ 要求処理部、２２０ 生育管理部、２３０ 作業管理部、２４０ 格納部、２４２ 生育情報格納部、２４４ 基準位置格納部、２４６ 属性情報格納部、２４８ 受注情報格納部、２５０ 履歴情報格納部、２５２ 予測モデル格納部、３１０ ベースユニット、３１２ 制御部、３１４ 電源部、３２０ 走行ユニット、３３０ 支援ユニット、３５２ 位置監視部、３５４ 品質監視部、３５６ データ更新部、４１０ 画像認識部、４２０ 基準位置特定部、４３０ 相対位置算出部、４４０ 位置特定部、５１０ 注文管理部、５２０ 需要予測部、５３０ 作業計画部、５４０ 作業監視部、６３２ 抽出条件決定部、６３４ 品質予測部、６３６ 作業対象決定部、６４２ 画像認識部、６４４ 支援情報生成部、６４６ 属性調整部、７００ 画面、７０２ タグ、７０４ タグ、７１０ アイコン、７２２ アイコン、７２４ アイコン、７３０ アイコン、７４０ アイコン、８０２ タグ、８２０ ウェアラブルディスプレイ、８２２ ハサミ、８２４ 手袋、８２６ 通信チップ、９００ データテーブル、９１０ 果実ＩＤ、９２０ 種類、９３０ 位置特定情報、９３２ 基準位置、９３４ 相対位置、９３６ 絶対位置、９４０ 品質情報、９４２ 外観、９４４ 成分

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】