特許 6646418 ナビゲーション装置およびナビゲーション方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6646418

(24)【登録日】2020年1月15日

(45)【発行日】2020年2月14日

(54)【発明の名称】ナビゲーション装置およびナビゲーション方法

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/26 20060101AFI20200203BHJP

   G08G 1/13 20060101ALI20200203BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20200203BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20200203BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/26 C

   G08G1/13

   G09B29/00 A

   G09B29/10 A

【請求項の数】7

【全頁数】24

(21)【出願番号】特願2015-235312(P2015-235312)

(22)【出願日】2015年12月2日

(65)【公開番号】特開2017-102015(P2017-102015A)

(43)【公開日】2017年6月8日

【審査請求日】2018年2月28日

(73)【特許権者】

【識別番号】500578216

【氏名又は名称】株式会社ゼンリンデータコム

(74)【代理人】

【識別番号】100091546

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 正美

(72)【発明者】

【氏名】柳沢 しなの

(72)【発明者】

【氏名】橋立 翔太

(72)【発明者】

【氏名】河合 真諭

(72)【発明者】

【氏名】筒井 由季

(72)【発明者】

【氏名】山口 勇一郎

(72)【発明者】

【氏名】小野寺 宜宏

(72)【発明者】

【氏名】一ノ瀬 寿郎

(72)【発明者】

【氏名】真木 美保子

(72)【発明者】

【氏名】小林 克徳

【審査官】 久保田 創

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００１−３４９７４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０７２６５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−１４１０５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−２１８８６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１１７８６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１５１６１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２５６１９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１０／０１５６６７２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１２／０１８８１００（ＵＳ，Ａ１）

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

駐車場ごとに所在地と自動駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場か否かを示す自動駐車可否情報とを含む駐車場情報を記憶保持する駐車場情報記憶手段と、
地図情報を記憶保持する地図情報記憶手段と、
前記地図情報記憶手段の前記地図情報により地図を表示手段に表示する場合に、前記駐車場情報記憶手段の駐車場ごとの前記所在地と前記自動駐車可否情報とに基づいて、駐車場の所在地を示すと共に、自動駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場と自動駐車機能を用いた駐車を認めていない駐車場とを区別可能な態様で表示する第１の表示制御手段と
を備え、
前記駐車場情報記憶手段に記憶保持される前記駐車場情報は、自動駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場について、駐車のための操作の一部を自動で行うアシスト型駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場なのか、駐車のための操作の全てを自動で行う全自動型駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場なのか、を示す自動駐車種別情報を含んでおり、
前記第１の表示制御手段は、自動駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場については、前記自動駐車種別情報に基づいて、アシスト型駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場と全自動型駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場とを区別可能な態様で表示する
ことを特徴とするナビゲーション装置。

【請求項2】

請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記駐車場情報記憶手段に記憶保持される前記駐車場情報は、自動駐車機能を用いて駐車を認めているスペースと運転者の操作により駐車を認めているスペースとのそれぞれの満空情報を含んでおり、
詳細情報を表示する駐車場の指示入力を受け付ける表示指示受付手段と、
前記表示指示受付手段を通じて詳細情報を表示する駐車場の指示入力を受け付けた場合に、当該駐車場の満空状態を含む詳細情報を前記表示手段に表示する第２の表示制御手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。

【請求項3】

駐車場ごとに所在地と自動駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場か否かを示す自動駐車可否情報とを含む駐車場情報を記憶保持する駐車場情報記憶手段と、
地図情報を記憶保持する地図情報記憶手段と、
前記地図情報記憶手段の前記地図情報により地図を表示手段に表示する場合に、前記駐車場情報記憶手段の駐車場ごとの前記所在地と前記自動駐車可否情報とに基づいて、駐車場の所在地を示すと共に、自動駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場と自動駐車機能を用いた駐車を認めていない駐車場とを区別可能な態様で表示する第１の表示制御手段と
を備え、
前記駐車場情報記憶手段に記憶保持される前記駐車場情報は、自動駐車機能を用いて駐車を認めているスペースと運転者の操作により駐車を認めているスペースとのそれぞれの満空情報を含んでおり、
詳細情報を表示する駐車場の指示入力を受け付ける表示指示受付手段と、
前記表示指示受付手段を通じて詳細情報を表示する駐車場の指示入力を受け付けた場合に、当該駐車場の満空状態を含む詳細情報を前記表示手段に表示する第２の表示制御手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。

【請求項4】

請求項１、請求項２または請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置であって、
経路探索用の道路ネットワークデータを記憶するネットワークデータ記憶手段と、
利用する駐車場の指示入力を受け付ける駐車場指示受付手段と、
現在位置を取得する現在位置取得手段と、
出発地を指定する出発地指定手段と、
前記ネットワークデータ記憶手段の前記道路ネットワークデータを用いて、前記現在位置取得手段を通じて取得した現在位置または前記出発地指定手段により指定された出発地から前記駐車場指示受付手段を通じて受け付けた前記指示入力により指示された駐車場までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索された前記経路に沿って移動するように、前記現在位置取得手段で取得する現在位置を利用すると共に、地図表示と音声出力との一方あるいは両方を用いて案内を行う経路案内手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。

【請求項5】

請求項４に記載のナビゲーション装置であって、
前記駐車場情報記憶手段に記憶保持される前記駐車場情報は、当該駐車場内を案内するための駐車場内案内情報を含んでおり、
利用する駐車場として指示した駐車場に到着したか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段により、利用する駐車場として指示した駐車場に到着したと判別した場合に、前記駐車場情報記憶手段に記憶されている前記駐車場内案内情報を用いて、駐車場内の案内を行う駐車場内案内手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。

【請求項6】

請求項５に記載のナビゲーション装置であって、
自動駐車機能を動作させるか否かの指示入力を受け付ける動作指示受付手段と、
前記動作指示受付手段を通じて、自動駐車機能を動作させることの指示入力を受け付けた場合に、自動駐車機能を動作させるように、自動車側に指示を出す自動車制御手段と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。

【請求項7】

駐車場ごとに所在地と自動駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場か否かを示す自動駐車可否情報を含む駐車場情報を記憶保持する駐車場情報記憶手段と、地図情報を記憶保持する地図情報記憶手段とを備えたナビゲーション装置で用いられるナビゲーション方法であって、
前記地図情報記憶手段の前記地図情報により地図を表示手段に表示する場合に、前記駐車場情報記憶手段の駐車場ごとの前記所在地と前記自動駐車可否情報とに基づいて、駐車場の所在地を示すと共に、自動駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場と自動駐車機能を用いた駐車を認めていない駐車場とを区別可能な態様で表示する第１の表示制御工程を有し、
前記駐車場情報記憶手段に記憶保持される前記駐車場情報は、自動駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場について、駐車のための操作の一部を自動で行うアシスト型駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場なのか、駐車のための操作の全てを自動で行う全自動型駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場なのか、を示す自動駐車種別情報を含んでおり、
前記第１の表示制御工程においては、自動駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場については、前記自動駐車種別情報に基づいて、アシスト型駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場と全自動型駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場とを区別可能な態様で表示する
ことを特徴とするナビゲーション方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、例えば、有料駐車場等の不特定多数の者が利用可能な駐車場についての案内を、より適切に行えるようにする装置および方法に関する。

【背景技術】

【0002】

自動車用のナビゲーション装置が広く一般に利用されている。ナビゲーション装置は、周知のように、自動車に搭載され、人口衛星等を利用して自機の現在位置を正確に把握して、目的地までの経路を地図表示と音声ガイダンスとを用いて案内することにより、運転者を補助するものである。自動車用のナビゲーション装置については、利便性の向上などを目的として、種々の発明がなされている。

【0003】

例えば、後に記す特許文献１には、形態が異なる複数の駐車場から構成される複合駐車場における駐車状況情報の表示を各駐車場に応じて把握しやすく表示させ、駐車場への案内及び情報表示の利便性及び信頼性を高めた車載器（ナビゲーション装置）等に関する発明が開示されている。

【0004】

すなわち、有料駐車場などの不特定多数の者が利用する駐車場には、平地自走式の駐車場と立体自走式の駐車場からなる複合駐車場や複数階からなる複合駐車場等、複数の形態の駐車場からなる複合駐車場が存在する。このため、特許文献１に記載の発明の車載器は、平地別、立体別や階数別毎等の形態毎に駐車状況情報を表示できるようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１０−００２３４７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

近年、自動車技術の進歩は目覚ましく、運転者がステアリング操作などをしなくても駐車スペースに駐車させることができる自動駐車機能が実用化の段階に入っている。自動駐車機能は大きく２つに分類できる。１つは、運転者が乗車した状態で機能し、ステアリング操作などは自動で行われるが、アクセル及びブレーキ操作は運転者が行うアシスト型自動駐車機能である。もう１つは、運転者が乗車している必要もなく、全て自動で行われる全自動型自動駐車機能である。一般に、限られた駐車スペースに自動車を安全かつ迅速に駐車させることが苦手な運転者は多く、上述した自動駐車機能は、実用化されれば普及していくものと考えられる。

【0007】

しかし、運転者が駐車操作を行う従来型の自動車と自動駐車機能を備えた自動車とが混在する状況下では、有料駐車場などの不特定多数の者が利用する駐車場において、自動駐車機能の利用可能な駐車場と利用できない駐車場とに区別されることが考えられる。無用の心配やトラブルを避けたり、駐車場の構造などから自動駐車機能による駐車には不向きな駐車場が存在したりするためである。また、自動駐車機能の利用可能な駐車場であっても、従来型の自動車の駐車エリアと自動駐車機能を利用して駐車が可能なエリアとを完全に分離される場合もあると考えられる。

【0008】

このため、自動駐車機能を備え、当該自動駐車機能を利用して駐車を行いたい使用者と、運転者が駐車操作を行う従来型の自動車の使用者とのそれぞれに対して、駐車場に関する情報を適切に通知できるようにすることが要求されるものと考えられる。

【0009】

以上のことに鑑み、この発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法に関し、自動駐車機能が実用化された場合に生じる駐車場環境の変化に適切に対応でき、使用者の利便性を向上させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明のナビゲーション装置は、
駐車場ごとに所在地と自動駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場か否かを示す自動駐車可否情報とを含む駐車場情報を記憶保持する駐車場情報記憶手段と、
地図情報を記憶保持する地図情報記憶手段と、
前記地図情報記憶手段の前記地図情報により地図を表示手段に表示する場合に、前記駐車場情報記憶手段の駐車場ごとの前記所在地と前記自動駐車可否情報とに基づいて、駐車場の所在地を示すと共に、自動駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場と自動駐車機能を用いた駐車を認めていない駐車場とを区別可能な態様で表示する第１の表示制御手段と
を備え、
前記駐車場情報記憶手段に記憶保持される前記駐車場情報は、自動駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場について、駐車のための操作の一部を自動で行うアシスト型駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場なのか、駐車のための操作の全てを自動で行う全自動型駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場なのか、を示す自動駐車種別情報を含んでおり、
前記第１の表示制御手段は、自動駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場については、前記自動駐車種別情報に基づいて、アシスト型駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場と全自動型駐車機能を用いた駐車を認めている駐車場とを区別可能な態様で表示する
ことを特徴とする。

【0012】

これにより、このナビゲーション装置の使用者は、自分が乗車している自動車に応じて適切な駐車場を地図上において特定し、その駐車場を利用することができる。したがって、自分が乗車している自動車では利用できない駐車場に向かうといった不都合を防止し、使用者の利便性を向上させることができる。

【発明の効果】

【0013】

この発明によれば、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法に関し、自動駐車機能が実用化された場合に生じる駐車場環境の変化に適切に対応でき、使用者の利便性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】実施形態のナビゲーション装置が用いられて構成される駐車場案内システムの概要を説明するための図である。

【図2】実施形態のナビゲーション装置を構成するサーバーの構成例と端末装置の構成例とを説明するためのブロック図である。

【図3】道路ネットワークＤＢに格納される自動車用の道路ネットワークデータの例を説明するための図である。

【図4】駐車場ＤＢに記憶保持される駐車場情報の例を説明するための図である。

【図5】端末装置で行われる処理を説明するためのフローチャートである。

【図6】図４に続くフローチャートである。

【図7】図５、図６に示した処理において端末装置の表示部に表示される表示画面の例を説明するための図である。

【図8】図５、図６に示した処理において端末装置の表示部に表示される表示画面の例を説明するための図である。

【図9】図５、図６に示した処理において端末装置の表示部に表示される表示画面の例を説明するための図である。

【図10】サーバーで行われる処理を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図を参照しながら、この発明によるナビゲーション装置およびナビゲーション方法の一実施の形態について説明する。この発明のナビゲーション装置、ナビゲーション方法は、通信機能を備えたいわゆるスタンドアロン型のナビゲーション装置にも、また、ネットワークを通じて構成されるシステム型のナビゲーション装置にも適用可能である。

【0016】

スタンドアロン型のナビゲーション装置には、自動車に固定的に搭載されて使用される車載用ナビゲーション装置やＰＮＤ（Portable Navigation Device）など呼ばれる、自動車への着脱が容易な小型のナビゲーション装置がある。また、システム型のナビゲーション装置には、インターネット上に設けられる案内サービス提供サーバー装置と端末装置がインターネットを通じて接続されて構成されるものがある。端末装置は、スマートフォンなどと呼ばれる高機能携帯電話端末やタブレットＰＣ（Personal Computer）などの他、車載用の専用の端末装置の場合もある。

【0017】

以下においては、説明を簡単にするため、この発明のナビゲーション装置、ナビゲーション方法を、ネットワークを通じて接続される案内サービス提供サーバー装置と車載用の専用の端末装置とで構成されるシステム型のナビゲーション装置に適用した場合を例にして説明する。

【0018】

［駐車場案内システムの概要］
図１は、この実施形態のナビゲーション装置が用いられて構成される駐車場案内システムの概要を説明するための図である。図１に示すように、この実施形態の駐車場案内システムは、案内サービス提供サーバー装置（以下、単にサーバーと記載する）１と、ネットワーク２と、端末装置３（１）、３（２）、…と、駐車場システム４（１）、４（２）、…とからなる。

【0019】

ネットワーク２は、主にはインターネットであるが、携帯電話網、公衆交換電話網などの広域通信網（広域ネットワーク）やＷｉ−Ｆｉ（登録商標）規格の無線ＬＡＮなどの端末装置３とインターネットとを接続する種々のネットワークをも含むものである。図１においては、例えば、携帯電話網の基地局２１（１）、２１（２）、…を通じて、端末装置３（１）、３（２）、…のそれぞれがネットワーク２に接続可能になっている場合を示している。すなわち、端末装置３は、移動中であってもネットワーク２に接続可能である。

【0020】

そして、この実施形態の駐車場案内システムは、駐車場システム４（１）、４（２）、…のそれぞれと、サーバー１とがネットワーク２を通じて接続され、端末装置３（１）、３（２）、…のそれぞれと、サーバー１とがネットワーク２を通じて接続されて構成される。なお、通常は、端末装置３（１）、３（２）、…のそれぞれと、駐車場システム４（１）、４（２）、…のそれぞれとが直接接続されることはない。

【0021】

駐車場システム４（１）、４（２）、…のそれぞれは、基本的にはネットワーク２に接続可能な管理端末装置を備え、自機が管理する駐車場についての駐車場情報を、サーバー１に登録すると共に、必要に応じて更新する機能を実現する。駐車場情報は、詳しくは後述するが、当該駐車場の所在地、名称、形態、自動駐車に関する情報などの固定的な情報と、満空情報などの変動情報との両方を含む。ここで満空情報は、駐車場が満車か空車かだけを示すものではなく、駐車スペースが何台空いているかを示す情報である。

【0022】

このため、各駐車場システム４（１）、４（２）、…の管理端末装置は、固定的な情報について、最初にサーバー１に登録した後に変更が生じた場合には、変更が生じた情報を更新する。また、各駐車場システム４（１）、４（２）、…の管理端末装置は、満空情報については、リアルタイムにサーバー１に登録されている自駐車場の満空情報を更新する。すなわち、各駐車場システムは、画像認識技術やセンサ技術を用いた満空状態の管理機能を備えており、満空状態をリアルタイムに把握し、管理端末装置を介して、サーバー１に更新することができるようにしている。

【0023】

サーバー１は、駐車場システム４（１）、４（２）、…からの駐車場情報を駐車場ごとに管理する。また、サーバー１は、地図情報データベース、道路ネットワークデータベースなどを備えると共に、駐車場探索機能、経路探索機能を備える。そして、サーバー１は、端末装置３（１）、３（２）、…からの駐車場探索要求や経路探索要求に応じて、駐車場探索や経路探索を行って、その結果を要求元の端末装置３（１）、３（２）、…に返信する。この場合、探索結果には、地図情報や駐車場情報を含む。

【0024】

これにより、要求元の端末装置３（１）、３（２）、…では、探索結果を受信すると、地図上において有料駐車場等の不特定多数の者の利用が可能な駐車場を示す場合に、自動駐車機能の利用が可能な駐車場か否かを区別可能な態様で表示する。つまり、自動駐車機能を利用した駐車が可能な駐車場、自動駐車機能を利用した駐車を禁止している駐車場、自動駐車機能を利用した駐車と運転者の操作による駐車との両方が認められている駐車場などを区別可能に表示する。

【0025】

さらに、サーバー１からの駐車場情報には、満空情報も含まれており、各駐車場の満空状態を示すこともできるようになっている。また、端末装置３（１）、３（２）、…において、利用したい駐車場を指示すると、端末装置３（１）、３（２）、…からサーバー１にその駐車場までの経路探索を要求し、探索結果を得て、当該駐車場までの経路案内もできるようになっている。

【0026】

また、利用したい駐車場が、例えば、自動駐車機能を利用した駐車と運転者の操作による駐車との両方が認められている駐車場であって、それぞれの利用エリアが決まっている場合には、当該駐車場内の案内もできるようにしている。この駐車場内の案内は、サーバー１からの駐車場情報に含まれる案内情報によりできるようになっている。また、端末装置３（１）、３（２）、…のそれぞれは、例えば、使用者からの指示に応じて、自動駐車機能の実行を自動車側に指示することもできるようになっている。

【0027】

このように、サーバー１に集められる駐車場システム４（１）、４（２）、…からの情報を、サーバー１を介して、端末装置３（１）、３（２）、…のそれぞれが利用し、自機が搭載された自動車の使用者が利用したい駐車場を適切に案内できるようにしている。これにより、自動駐車機能が実用化された場合に生じる駐車場環境の変化に適切に対応でき、使用者の利便性を向上させることを実現している。

【0028】

なお、駐車場システム４（１）、４（２）、…のそれぞれは、同様の構成を有するものであるので、特に区別して示す必要がある場合を除き、駐車場システム４（１）、４（２）、…のそれぞれを駐車場システム４と総称する。同様に、端末装置３（１）、３（２）、…のそれぞれは、同様の構成を有するものであるので、特に区別して示す必要がある場合を除き、端末装置３（１）、３（２）、…のそれぞれを端末装置３と総称する。

【0029】

［実施の形態のナビゲーション装置の構成］
次に、この実施の形態のナビゲーション装置を構成するサーバー１の構成例と端末装置３の構成例について具体的に説明する。図２は、この実施形態のナビゲーション装置を構成するサーバー１の構成例と端末装置３の構成例とを説明するためのブロック図である。

【0030】

［サーバー１の構成例］
図２の上側のブロック図が、この実施の形態のサーバー１の構成例を示すものである。図２の上側に示したサーバー１において、通信Ｉ／Ｆ１０１は通信機能を、制御部１０２はサーバー１の各部を制御する機能を、記憶装置１０３は情報記憶保持機能を実現する。なお、通信Ｉ／Ｆ１０１との記載における「Ｉ／Ｆ」は、インターフェース（interface）の略称である。そして、通信Ｉ／Ｆ１０１は、ネットワーク２に接続されており、後述する端末装置３などとの通信は、通信Ｉ／Ｆ１０１を通じて行われる。

【0031】

また、サーバー１は、地図ＤＢ１０４、道路ネットワークＤＢ１０５、駐車場ＤＢ１０６を備えている。これらは、ハードディスクなどの大容量記録媒体に作成されたデータベースである。すなわち、地図ＤＢ１０４、道路ネットワークＤＢ１０５、駐車場ＤＢ１０６との記載における「ＤＢ」は、データベース（Data Base）の略称である。また、図１において、道路ネットワークＤＢ１０５は、道路ＮＷＤＢ１０５と記載している。

【0032】

地図ＤＢ１０４は、経路案内を行うために使用する市街図、道路図、広域図、地方図、全国図を表示するための地図データを記憶する。市街図、道路図、広域図、地方図、全国図を表示するための地図データは、地図を描画するための例えばベクトルデータやラスタデータ、注記（注釈）データなどを含む。

【0033】

道路ネットワークＤＢ１０５は、自動車用の道路ネットワークデータを記憶保持する。図３は、道路ネットワークＤＢ１０５に格納される自動車用の道路ネットワークデータの例を説明するための図である。図３（Ａ）は、道路ネットワークの一例を示している。道路ネットワークデータは、ノードデータとリンクデータとからなる。ノードデータは、ランドマーク、建物、施設、交差点、分岐点、屈曲点などの地点を表す。リンクデータは、ノードデータを結ぶ線分によって、国道、県道などの自動車が通行可能な道路などを示す。図３（Ａ）に示したネットワークの例は、４つのノードデータ（Ｎ１〜Ｎ４）と４つのリンクデータ（Ｌ１〜Ｌ４）とによって構成されている。

【0034】

図３（Ｂ）は、図３（Ａ）に示した例のネットワークの場合のリンクデータの構成を示している。各リンクデータには、各リンクの識別情報（Ｌ１、Ｌ２、…）と、そのリンクを構成するノードの識別情報（Ｎ１、Ｎ２、…）と、リンクコストと、リンク種別とが対応付けられている。通常、リンクコストは、そのリンクの長さ（距離）、あるいは、通行に要する時間によって定められる。

【0035】

そして、リンクコストは、いわゆるダイクストラ法により、リンクコストが最小となるルート（経路）を探索する場合に参照される。リンク種別は、当該リンク部分が、国道、県道、市道、私道などのどれであるかを示すものである。そして、図２（Ｂ）に示した例の場合、リンクＬ１、Ｌ３、Ｌ４は、国道で、リンクＬ３は県道であることが示されている。

【0036】

図３（Ｃ）は、図３（Ａ）に示した例のネットワークの場合のノードデータの構成を示している。各ノードデータには、各ノードの識別情報（Ｎ１、Ｎ２、…）と、そのノードの位置を示す緯度、経度情報と、ノード種別とが対応付けられている。ノード種別は、当該ノード部分が、交差点、分岐点などのどれであるかを示すものである。そして、図３（Ｃ）に示した例の場合、ノードＮ１〜Ｎ４は全て交差点であることが示されている。この図３を用いて説明したような、リンクデータとノードデータとが道路ネットワークＤＢ１０５に格納されており、経路探索時において用いられる。

【0037】

駐車場ＤＢ１０６は、上述したように、各駐車場の駐車場システム４（１）、４（２）、…からの駐車場情報を記憶保持する。図４は、この実施形態の駐車場ＤＢ１０６に記憶保持される駐車場情報の例を説明するための図である。駐車場情報は、ＩＤ（識別情報）、代表点、名称及び住所、種別、形態、収容台数、自動駐車可否、自動駐車スペース、自動駐車種別、満空状態、入口位置１、入口位置２、…、駐車場内案内用画像データ、駐車場内案内用メッセージデータからなる。このような、駐車場情報が駐車場システム４（１）、４（２）、…のそれぞれにおいて形成され、サーバー１に登録されることになる。

【0038】

そして、ＩＤ（識別情報）は、各駐車場を識別することが可能な駐車場ごとに固有の情報であり、例えば、都道府県コード、市区町村コード、地区コード、登録番号などからなる。このＩＤ（識別情報）は、登録時において、後述する駐車場情報管理部１１１により、駐車場システムからの当該駐車場の住所と登録順とに基づいて付与される。代表点は、その駐車場の所在地を示す緯度、経度であり、例えば、当該駐車場の住所から地図上においてその駐車場の所在範囲を特定し、その所在範囲の中心位置として求めることができる。

【0039】

種別は、民間駐車場、都道府県や市区町村などが運営する公営駐車場などの別を示す。形態は、平地自走式駐車場、立体自走式駐車場、立体機械式駐車場、これらを組み合わせた複合式駐車場などの別を示す情報である。収容台数は、その駐車場に駐車可能な自動車の台数である。自動駐車可否は、自動駐車機能を利用した駐車ができる駐車場か否かを示す情報である。また、自動駐車スペースは、当該駐車場が自動駐車機能を利用した駐車ができる駐車場である場合であって、自動駐車機能を利用して駐車が可能な駐車スペースが決められている場合に、その専用の駐車スペースが何台分用意されているかを示す情報である。

【0040】

自動駐車種別は、当該駐車場が自動駐車機能を利用した駐車ができる駐車場である場合に、対応可能な自動駐車の機能が、アシスト型駐車機能なのか、全自動型駐車機能なのかを示す情報である。上述したように、アシスト型駐車機能は、運転者が乗車した状態で機能し、ステアリング操作やギヤチェンジ操作は自動で行われるが、アクセル及びブレーキ操作は運転者が行うものである。全自動型自動駐車機能は、運転者が乗車している必要もなく、全て自動で行われるものである。

【0041】

満空状態は、その時点の当該駐車場の空き状態を示す情報である。なお、自動駐車機能を利用した駐車と運転者の操作による駐車との両方が認められている駐車場においては、自動駐車機能を利用して駐車が可能なスペースと運転者の操作により駐車が可能なスペースとのそれぞれの満空状態が管理される。入口位置１、２、…は、駐車場に複数の入口が設けられている場合に、そのそれぞれの位置を示す緯度、経度である。これら入口位置１、２、…の情報により、利用する入口に応じて、駐車場内の案内を適切に行うことなどが可能にされる。なお、図４において、入口位置は、入口位置１、２、の２つを示しているが、入口が１だけの場合は１つであるし、２つ以上の複数存在する場合には、入口の数に応じて登録される。

【0042】

駐車場内案内用画像データは、駐車場内を案内するための画像データである。具体的には自動駐車機能を利用して駐車が可能な駐車スペースが決められている場合や完全自動駐車機能を用いて駐車を行う場合に自動車を停車させる位置（スタート位置）が決められている場合に、それらの位置まで案内するための画像データである。駐車場内案内用メッセージデータは、駐車場内を案内するためのメッセージデータである。これも例えば自動駐車機能を利用して駐車が可能な駐車スペースが決められている場合や完全自動駐車機能を用いて駐車を行う場合に自動車を停車させる位置（スタート位置）が決められている場合に、それらの位置まで案内するために用いられるメッセージデータである。なお、駐車場内案内用画像データと駐車場内案内用メッセージデータとは、例えば、非常口の案内、トイレの案内など、駐車場なの種々の案内を行うためのものも含まれる。

【0043】

そして、図４に示した例では、ＩＤが「…００１」で、代表点が「Ｘ１，Ｙ１」である名称が「○○パーキング」である駐車場は、「民間」の「平地」の駐車所であり、収容台数が「６４台」であることが示されている。そして、当該駐車場は、自動駐車機能の利用が「可」で、自動駐車機能を利用して駐車できる駐車スペースが「８台」あり、利用可能な自動駐車機能は「アシスト型」であり、現在の満空状態は「４０台の空きがありその内８台」が自動駐車機能を利用して駐車できる駐車スペースであることが示されている。また、当該駐車場は、２つの入口位置１，２を有し、駐車場内案内用画像データと駐車場内案内用メッセージデータとを有していることが示されている。

【0044】

また、ＩＤが「…００２」で、代表点が「ＸＡ，ＹＡ」である名称が「××駐車場」である駐車場は、「市営」の「立体」の駐車所であり、収容台数が「１２０台」であることが示されている。そして、当該駐車場は、自動駐車機能の利用が「可」で、自動駐車機能を利用して駐車できる駐車スペースが「２０台」あり、利用可能な自動駐車機能は「アシスト型と全自動型」の両方であり、現在の満空状態は「７８台の空きがありその内２０台」が自動駐車機能を利用して駐車できる駐車スペースであることが示されている。また、当該駐車場は、２つの入口位置１，２を有し、駐車場内案内用画像データと駐車場内案内用メッセージデータとを有していることが示されている。

【0045】

駐車場ＤＢ１０６には、多数の駐車場についての図４を用いて説明した態様の駐車場情報が記憶保持されており、駐車場探索に用いられる他、地図上に駐車場の位置などを表示する場合などに用いられる。

【0046】

そして、駐車場情報管理部１１１、駐車場探索部１１２、経路探索部１１３、提供情報形成部１１４が、この実施形態のサーバー１の主要な機能を実現するためのものである。これらは、制御部１０２の制御の下に機能する。すなわち、制御部１０２は、通信Ｉ／Ｆ１０１を通じて受信した駐車場システム４や端末装置３からの種々の要求を分解し、必要となる情報を抽出して、抽出した情報を関係する処理部に供給して制御する。

【0047】

例えば、受信した要求の種別を示す情報から当該要求が駐車場システム４からの駐車場情報の登録要求である場合、制御部１０２は、当該駐車場情報を駐車場情報管理部１１１に供給する。駐車場情報管理部１１１は、制御部１０２の制御の下、これに供給された駐車情報を駐車場ＤＢ１０６に登録する。また、制御部１０２は、受信した要求の種別を示す情報から当該要求が駐車場システム４からの駐車場情報の更新要求である場合、制御部１０２は、提供された更新情報を駐車場情報管理部１１１に供給する。駐車場情報管理部１１１は、制御部１０２の制御の下、これに供給された更新情報に応じて、駐車場ＤＢ１０６の該当する駐車場情報の該当する項目（情報）を更新する。

【0048】

また、制御部１０２は、受信した要求の種別を示す情報から当該要求が端末装置３からの駐車場端探索要求である場合には、当該駐車場探索要求を駐車場探索部１１２に供給する。駐車場探索部１１２は、制御部１０２の制御の下、これに供給された駐車場探索要求から要求元の端末装置３の現在位置などの基準位置を示す情報を抽出し、当該基準位置を中心として所定範囲内に位置する駐車場の駐車場情報を駐車場ＤＢ１０６から抽出する。また、駐車場探索部１１２は、駐車場探索を行ったエリアの地図情報を地図情報ＤＢ１０４から抽出する。そして、駐車場探索部１１２は、抽出した駐車場情報や地図情報を提供情報形成部１１４に供給する。

【0049】

また、制御部１０２は、受信した要求の種別を示す情報から当該要求が端末装置３からの経路探索要求である場合には、当該経路探索要求を経路探索部１１３に供給する。経路探索部１１３は、制御部１０２の制御の下、これに供給された経路探索要求から出発地、目的地、経由地などの必要情報を抽出する。そして、経路探索部１１３は、抽出した情報に基づいて、道路ネットワークＤＢ１０５のネットワークデータを参照し、出発地から目的地までの経路を探索する。また、経路探索部１１３は、経路探索結果に応じて、経路を示すために必要になる地図情報を地図情報ＤＢ１０４から抽出すると共に、当該地図情報により示されるエリアの駐車場情報を抽出して、これらの情報と経路の探索結果とを提供情報形成部１１４に供給する。

【0050】

提供情報形成部１１４は、これに供給される情報に基づいて、要求元の端末装置３に対して送信する形式の送信情報を形成し、これを通信Ｉ／Ｆ１０１を通じてネットワーク２に送出し、要求元の端末装置３に提供する。すなわち、提供情報形成部１１４は、駐車場の探索結果や経路の探索結果を受け付けて、これらを要求元の端末装置３において利用できるようにするための情報を形成し、これを通信Ｉ／Ｆ１０１を通じて要求元の端末装置に提供する処理を行う。

【0051】

なお、端末装置３が経路案内中においては、端末装置３からの要求に応じて、制御部１０２と提供情報形成部１１４とが協働し、経路案内に必要となる地図情報を地図情報ＤＢ１０４から抽出して、適切なタイミングで端末装置３に提供することができる。これにより、端末装置３に対して経路案内に必要となる地図情報を一度に全部を提供することなく、端末装置３の現在位置に応じて必要になったエリアの地図情報を適切なタイミングで提供することができるようにしている。

【0052】

［端末装置３の構成例］
図２の下側のブロック図が、この実施の形態の端末装置３の構成例を示すものである。図２の下側に示した端末装置３において、送受信アンテナ３０１Ａ及び無線通信部３０１は通信機能を、制御部３０２は端末装置３の各部を制御する機能を、記憶装置３０３は情報記憶保持機能を実現する。操作部３０４は、電源のオン／オフスイッチや幾つかのファンクションボタンなどが設けられたものである。

【0053】

Ｉ／Ｆ部（Ｉ／Ｆはinterfaceの略称。）３０５及び入出力端３０６は、自動車側の制御部との情報の送受を行う部分である。Ｉ／Ｆ部３０５及び入出力端３０６を通じては、自動車側からは例えば自立航法のための種々のセンサ情報や自動車の動作状態を示す情報の提供を受けたり、自動車側へは自動駐車機能の実行を指示する情報を提供したりする。ＧＰＳアンテナ３０７Ａ及びＧＰＳ部３０７は、現在位置取得機能を実現する。

【0054】

表示部３１０Ｄ及びタッチセンサ３１０Ｓとからなるタッチパネル３１１と、音声出力部３１２と、スピーカ３１３とは、ユーザーインターフェースを構成する。表示部３１０Ｄに地図と、端末装置３の現在位置とを表示し、音声出力部３１２とスピーカ３１３とを通じて、ナビゲーション用の案内音声メッセージを放音することにより、端末装置３の使用者に対して、ナビゲーションサービスを提供する。

【0055】

要求等形成部３２１は、制御部１０２の制御の下、駐車探索要求や経路探索要求を形成してサーバー１に送信したり、また、経路案内中において、必要になる地図情報の提供要求を形成してサーバー１に送信したりする。駐車探索要求は、探索の基準位置を示す情報を含み、この基準位置を中心にして所定の範囲内に位置する駐車場の探索を要求するものである。基準位置は、例えば端末装置３の現在位置であったり、目的地の住所や施設の名称であったりする。これにより、現在位置近傍の駐車場を探索したり、目的地において利用する駐車場を探索したりできる。また、所定の範囲内は、例えば、基準位置を中心にして半径２ｋｍの範囲、半径３ｋｍの範囲というように、端末装置３の使用者が設定可能である。

【0056】

経路探索要求は、経路探索の実行をサーバー１に要求するものであり、上述したユーザーインターフェースを通じて使用者により入力される、出発地、経由地、目的地などを含む。また、地図情報の提供要求は、例えば経路案内中に次に案内するエリアの地図情報の提供を要求するものであり、ＧＰＳ部３０７を通じて取得する自機の現在位置を示す情報を含むものである。

【0057】

要求等形成部３２１において形成された種々の要求等は、無線通信部３０１、送受信アンテナ３０１Ａを通じてインターネットに送出され、サーバー１に送信される。そして、経路探索要求に応じてサーバー１から提供される駐車場探索結果や経路探索結果や地図情報の提供要求に応じてサーバー１から提供される地図情報などは、送受信アンテナ３０１Ａ及び無線通信部３０１を通じて受信される。受信した探索結果や地図情報は、記憶装置３０３に一時記憶して、表示部３１０Ｄに表示することにより、使用者に提供して選択を促したり、ナビゲーション処理に利用したりできる。

【0058】

案内処理部３２２は、自機からの要求に応じてサーバー１から提供される駐車場探索結果や経路探索結果を表示部３１０Ｄに表示して使用者に提示する。そして、探索結果から目的とする駐車場までの経路や目的地までの経路が設定された場合には、地図データとＧＰＳ部３０７からの現在位置とに基づいて、経路案内（ナビゲーション）処理を実行する。具体的に、案内処理部３２２は、探索されたルートと自機の現在位置とを示した地図を表示部３１０Ｄに表示し、ユーザーに対して経路を案内する処理行う。

【0059】

この場合、案内処理部３２２は、必要に応じて、曲がり角などを指示する音声データを、記憶装置３０３から読み出して、音声出力部３１２に供給して、これに応じた音声をスピーカ３１３から放音し、音声メッセージによっても、ユーザーを誘導できる。この経路案内（ナビゲーション）処理の実行時においては、案内処理部３２２は、ＧＰＳ部３０７を通じて順次に取得する自機の現在位置を含む地図の提供要求を適宜のタイミングでサーバー１に供給することにより、経路案内処理に必要となる地図データの提供をサーバー１から順次に受けられる。

【0060】

例えば自動駐車機能を利用して駐車が可能な目的とする駐車場に到着して当該駐車場に入場し、当該端末装置３がタッチパネル３１１を通じて自動駐車機能を利用して駐車を行うことの指示入力を受け付けたとする。この場合に、自動車制御部３２３は、制御部３０２の制御の下、自動駐車を行うことを指示する制御信号を形成し、これをＩ／Ｆ部３０５及び入出力端３０６を通じて、自動車側の制御部に提供する処理を行う。これにより、端末装置３と自動車とを連携させ、自動車の状態をスムーズに自動駐車機能による駐車動作に移行させることができる。なお、サーバー１から提供される地図情報や駐車場情報などの種々の情報は、記憶装置３０３に格納され、これを順次に読み出して利用できるようになっている。

【0061】

このように構成されるこの実施形態のナビゲーション装置では、自動駐車機能を用いて駐車が可能な駐車場とそうでない駐車場とを、ナビゲーション装置の使用者に明確に通知し、使用者の要望に合致した駐車場に案内できるようにしている。更に、自走駐車機能を利用する場合に、駐車場内の案内や自機が搭載された自動車において、自動駐車機能を利用した駐車の実行までをシームレスに行うことができるようにしている。

【0062】

［ナビゲーション装置で行われる処理の詳細］
次に、この実施形態のナビゲーション装置を構成するサーバー１と端末装置３とのそれぞれにおいて実行される駐車場探索時の処理や経路案内時の処理の詳細について、フローチャート等を参照しながら説明する。以下においては、まず、処理の起点となる操作が使用者によって行われる端末装置３の処理について説明し、この後、サーバー１の処理について説明する。

【0063】

［端末装置３で行われる処理］
上述した構成を有する端末装置３において、サーバー１と協働することにより行われる駐車場探索時や経路案内時の処理の詳細について説明する。図５、図６は、端末装置３で行われる処理を説明するためのフローチャートであり、図７〜図９は、図５、図６に示した処理において端末装置３の表示部３１０Ｄに表示される表示画面の例を説明するための図である。

【0064】

図５、図６に示す処理は、端末装置３のタッチパネル３１１の表示部３１０Ｄに表示される所定のメニューから駐車場探索処理や経路探索処理に対応する項目を、タッチパネル３１１を通じて選択することにより、制御部３０２によって実行される。まず、制御部３０２は、メニューから選択された実行する項目に応じて、地図表示やナビ表示を行うことをサーバー１に対して要求する地図／ナビ表示要求処理を実行する（ステップＳ１０１）。すなわち、ステップＳ１０１において制御部３０２は、選択された処理に応じた入力画面を表示部３１０Ｄに表示し、タッチパネル３１１を通じて必要な情報の入力を受け付ける。そして、ステップＳ１０１において制御部３０２は、要求等形成部３２１を制御して、タッチパネル３１１を通じて受け付けた情報を含む探索要求を形成し、これをサーバー１に送信する。

【0065】

例えば、選択された項目が駐車場探索処理の場合には、探索する場所と探索対象が駐車場であることを示す情報の入力を受け付けて、これらを含む駐車場探索要求を形成してサーバー１に送信する処理がステップＳ１０１で行われる。なお、探索する場所としては、ＧＰＳ部３０７を通じて取得した現在地の緯度、経度を用いたり、目的地の住所や駅名などの施設の名称を入力して用いたりできる。また、選択された項目が経路探索処理の場合には、出発地、目的地、経由地、有料道路優先、一般道路優先等の経路探索に必要な情報の入力を受け付けて、これらを含む経路探索要求を形成してサーバー１に送信する処理がステップＳ１０１で行われる。

【0066】

この後、サーバー１からは、ステップＳ１０１において端末装置３から送信した要求に応じた探索処理を行って、地図情報や駐車場情報等を含む探索結果を返信してくる。このため、制御部３０２は、サーバー１からの自機宛の探索結果を受信して、これを出力する処理を行う（ステップＳ１０２）。このステップＳ１０２の処理では、駐車場探索の実行が指示されている場合には、駐車場の位置を示した地図表示が行われる。また、ステップＳ１０２の処理では、経路探索の実行が指示されているときには、複数の経路が探索された場合にはそれらを提示し、経路案内に用いる経路の選択設定を受け付けて、その設定された経路を案内するように地図表示を用いて経路案内が実行される。

【0067】

いずれの場合にも、地図表示においては、サーバーから提供された駐車場情報に基づいて、駐車場の所在位置には、駐車場マークが表示される。そして、地図上に表示された駐車場マークとこれに対応する駐車場情報とは、端末装置３において、１対１に対応するように管理される。すなわち、地図上に表示された駐車場マークを指示すれば、その駐車マークに対応する駐車場情報が特定できるように対応キー（数字キー）などにより対応付けられている。

【0068】

図７（Ａ）は、ステップＳ１０２において表示部３１０Ｄに表示される地図表示の例を示す図である。地図には種々の施設等の表示もなされるが、ここでは説明を簡単にするため、この発明の特徴である駐車場の表示に絞って地図表示が行われている場合を示している。図７（Ａ）において、番号１、２、５、６、８、９を付した丸印の駐車場マークで示した位置には、自動駐車機能を用いて駐車のできない従来型の駐車場があることを示している。換言すれば、従来型の駐車場は、種々の理由から、自動駐車機能を用いた駐車を認めていない（禁止している）駐車場である。

【0069】

また、この実施形態の場合には、図４に示した駐車場情報を用いることにより、番号４を付し、四角形の駐車場マークＭＫ１で示した位置には、アシスト型自動駐車機能により駐車が可能な駐車場があることを示している。また、番号３を付し、ひし形の駐車場マークＭＫ２で示した位置には、全自動型自動駐車機能により駐車が可能な駐車場があることを示している。そして、番号７を付し、二重線の四角形の駐車場マークＭＫ３で示した位置には、全自動型駐車機能とアシスト型自動駐車機能の両方により駐車が可能な駐車場があることを示している。

【0070】

この図７（Ａ）に示すように、従来型の駐車場と自動駐車機能を利用して駐車が可能な駐車場とは、異なる駐車場マークで示される。これにより、自動駐車機能を利用して駐車が可能な駐車場がどこにあるのかが明確に把握できる。したがって、自動駐車機能を利用して駐車したい自動車の使用者にとっては、迷わずに目的とする駐車場を見つけることができる。なお、図７（Ａ）に示したように、ステップＳ１０２において表示部３１０Ｄに表示される表示画面には、例えば右上端部に「終了」ボタンが設けられている。この「終了」ボタンを操作することにより、使用者の意思により、この図５、図６に示す処理を終了させることができるようにしている。

【0071】

そして、ステップＳ１０２の処理の後、制御部３０２は、タッチパネル３１１を通じて操作入力を受け付ける（ステップＳ１０３）。この例において、ステップＳ１０３では、終了操作、駐車場の詳細情報の表示指示操作、目的とする駐車場の特定指示操作が受け付けられる。ここで、終了操作は、上述した「終了」ボタンへのタップ操作である。駐車場の詳細情報の表示指示操作は、目的とする駐車場の駐車場マークへの１回のタップ操作である。目的とする駐車場の特定指示操作は、目的とする駐車場の駐車場マークへのダブルタップ操作である。

【0072】

この後、制御部３０２は、ステップＳ１０３で受け付けた操作入力は、終了操作か否かを判断する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４の判別処理において、終了操作を受け付けたと判別したときには、詳しくは後述するが、図６のステップＳ１２３の処理に進み、所定の終了処理を行って、この図５、図６に示す処理を終了する。また、ステップＳ１０４の判別処理において、終了操作は受け付けていないと判別したときには、制御部３０２は、ステップＳ１０３で受け付けた操作入力は、目的とする駐車場についての詳細情報の表示指示操作か否かを判別する（ステップＳ１０５）。

【0073】

ステップＳ１０５の判別処理において、目的とする駐車場についての詳細情報の表示指示操作を受け付けたと判別したときには、その指示された駐車場についての詳細情報を表示する処理を行う（ステップＳ１０６）。上述したように、地図上の駐車場マークと対応する駐車場情報とは対応付けられている。このため、ステップＳ１０６において、制御部３０２は、案内処理部３２２を制御し、指示された駐車場マークに対応する駐車場情報から必要情報を抽出して、指示された駐車場マークの近傍に、その駐車場の詳細情報を表示する処理を行う。

【0074】

図７（Ｂ）は、駐車場の詳細情報の表示例を説明するための図である。駐車場マークＭＫ１が指示されたときには、その近傍に、詳細表示Ｈ１が表示される。詳細表示Ｈ１では、当該駐車場はアシスト型自動駐車機能により駐車が可能な駐車場であり、現在、４０台の空きスペースがあり、その内８台は自動駐車機能により駐車が可能な空きスペースであることが示されている。

【0075】

また、駐車場マークＭＫ２が指示されたときには、その近傍に、詳細表示Ｈ２が表示される。詳細表示Ｈ２では、当該駐車場は全自動型自動駐車機能により駐車が可能な駐車場であり、現在、７８台の空きスペースがあり、その内２０台は自動駐車機能により駐車が可能な空きスペースであることが示されている。また、駐車場マークＭＫ３が指示されたときには、その近傍に、詳細表示Ｈ３が表示される。詳細表示Ｈ３では、当該駐車場はアシスト型自動駐車機能と全自動型自動駐車機能との両方により駐車が可能な駐車場であり、現在、６０台の空きスペースがあり、その内１５台は自動駐車機能により駐車が可能な空きスペースであることが示されている。

【0076】

このように、指示された駐車場の詳細表示を行った後には、制御部３０２は、ステップＳ１０３からの処理を繰り返す。なお、詳細表示Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３などは、タッチパネル３１１のその表示部分上をタップ操作したり、別の駐車場マークをタップ操作したりすることにより、ステップＳ１０６の処理において表示を消去させることができる。もちろん、指示した駐車場の全部の詳細表示を表示したままにしておくようにすることも可能である。

【0077】

また、ステップＳ１０５の判別処理において、目的とする駐車場についての詳細情報の表示指示操作は受け付けていないと判別したとする。この場合、制御部３０２は、ステップＳ１０３で受け付けた操作入力は、目的とする駐車場についての特定指示操作か否かを判別する（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７の判別処理において、目的とする駐車場についての特定指示操作は受け付けていないと判別したときには、制御部３０２は、ステップＳ１０３からの処理を繰り返す。

【0078】

また、ステップＳ１０７の判別処理において、目的とする駐車場についての特定指示操作を受け付けたと判別したとする。この場合、制御部３０２は、要求等形成部３２１を制御して、ＧＰＳ部３０７を通じて取得する現在位置を出発地とし、特定指示した駐車場を目的とする経路の探索要求を形成し、これをサーバー１に送信する（ステップＳ１０８）。この後、サーバー１からは経路探索結果が返信されて来るので、制御部３０２は、サーバー１からの経路探索結果を受信して、探索された経路を表示部３１０Ｄに表示された地図上に出力する（ステップＳ１０９）。そして、目的とする駐車場への経路案内を開始する（ステップＳ１１０）。

【0079】

図８（Ａ）は、ステップＳ１０９で表示される現在位置から目的とする駐車場までの探索された経路の経路案内表示の例を示す図である。図８（Ａ）に示すように、この例では、現在位置Ｐから特定指示した駐車場までの経路が矢印で示され、音声案内も併用されて、特定指示した駐車場への経路案内が行われる。なお、図８（Ａ）に示した経路は単純な場合を示しているが、目的とする駐車場までの距離は長くないが、分かり難い場所にある場合などにおいて有効となる。

【0080】

ステップＳ１１０の処理の後において制御部３０２は、図６の処理に進み、特定指示した駐車場に到着したか否かを判別する（ステップＳ１１１）。ステップＳ１１１の判別処理は、ＧＰＳ部３０７を通じて取得する現在位置が、特定指示した駐車場の駐車場情報に含まれる入口位置１、２、…のいずれかの近傍に至ったか否かにより判別可能である。

【0081】

ステップＳ１１１の判別処理において、特定指示した駐車場に到着していないと判別したときには、制御部３０２は、使用者からの操作入力を受け付けるようにし（ステップＳ１１２）、終了操作が行われたか否かを判別する（ステップＳ１１３）。ステップＳ１１３の判別処理において、終了操作は行われていないと判別されたときには、制御部３０２は、ステップＳ１１１からの処理を繰り返す。また、ステップＳ１１３の判別処理において、終了操作が行われ他と判別されたときには、制御部３０２は、ステップＳ１２３の処理に進み、所定の終了処理を実行し（ステップＳ１２３）、この図５、図６に示す処理を終了する。

【0082】

また、ステップＳ１１１の判別処理において、特定指示した駐車場に到着したと判別したときには、自動駐車エリアに向かうか否かの確認画面を表示し、確認入力を受け付ける（ステップＳ１１４）。図８（Ｂ）は、ステップＳ１１４で表示される自動駐車エリアに向うか否かの確認画面の例を示す図である。図８（Ｂ）に示すように、当該確認画面では、自動駐車エリアに向う場合には、「ＹＥＳ」ボタンに対してタップ操作を行い、自動駐車エリアに向わない場合には、「ＮＯ」ボタンに対してタップ操作を行うようになっている。なお、自動駐車エリアに向わない場合は、自動駐車機能を用いた駐車を行わなくてもよくなった場合や当該駐車場の利用をやめる場合などにおいて選択することになる。

【0083】

そして、制御部３０２は、ステップＳ１１４において、自動駐車エリアに向うことが指示されたか否かを判別する（ステップＳ１１５）。ステップＳ１１５の判別処理において、自動駐車エリアに向わないことが指示されたと判断した場合には、ステップＳ１２３の処理に進み、所定の終了処理を行って、この図５、図６に示す処理を終了する。また、ステップＳ１１５の判別処理において、自動駐車エリアに向うことが指示されたと判断した場合には、制御部３０２は、案内処理部３２２を制御し、駐車場内の案内処理を実行する（ステップＳ１１６）。

【0084】

ステップＳ１１６において、案内処理部３２２は、当該駐車場の駐車場情報に含まれる、駐車場内案内用画像データ及び駐車場内案内用メッセージデータを用いて駐車場内の案内処理を行う。図９（Ａ）は、駐車場内の案内処理時に表示される表示画像の例であり、自動駐車可能エリアへの案内表示の例を示している。図９に示すように、この例の場合、ステップＳ１１６では、入口ＩＮから入場した当該端末装置３の使用者に対して、自動駐車エリアに誘導する案内表示が行われる。

【0085】

なお、図９（Ａ）に示した例は、比較的に分かりやすい例である。しかし、自動駐車可能エリアが、例えば立体駐車場の３階の特定部分にあるといったように、比較的に分かり難い場合もある。このような場合には、入口から自動駐車可能エリアに至るまでの経路が細かく、かつ、分かり易く、画像と音声メッセージとによって案内できるようになっている。

【0086】

このため、駐車場情報には、その駐車場が複数の入口を備えている場合には、そのそれぞれの入口の位置を示す位置情報を備えているので、ＧＰＳ部３０７からの現在位置との突き合せにより、どの入口から入場したかを特定できる。そして、駐車場情報に含まれる、駐車場内案内用画像データ及び駐車場内案内用メッセージデータも、各入口に応じて用意しておくことにより、案内処理部３２２は、自機が搭載された自動車が入場した入口に応じて駐車場内の案内ができるようになっている。

【0087】

なお、全自動駐車機能を利用して駐車可能な駐車場の場合には、例えば、全自動駐車機能を実行させる所定の位置までの案内になる。当該所定の位置が、運転者を含む乗車者が当該自動車から降りる位置であり、安全に自動車から降りることができる、例えば、駐車場の出入口の近傍の位置などである。

【0088】

この後、制御部３０２は、タッチパネル３１１を通じて使用者からの操作入力を受け付ける（ステップＳ１１７）。そして、制御部３０２は、ステップＳ１１７において、終了操作を受け付けたか否かを判別する（ステップＳ１１８）。このステップＳ１１８の判別処理は、表示部３１０Ｄに表示された「終了」ボタンがタップ操作されたか否かを判別する処理である。

【0089】

ステップＳ１１８において、「終了」ボタンが押されたと判別したときには、ステップＳ１２３の処理に進み、所定の終了処理を行って（ステップＳ１２３）、この図５、図６に示す処理を終了する。一方、ステップＳ１１８の判別処理において、「終了」ボタンは押されていないと判別したときには、制御部３０２は、自機が搭載された自動車が停車したか否かを判別する（ステップＳ１１９）。当該判別は、例えば、入出力端３０６及びＩ／Ｆ部３０５を通じて自動車側から提供される速度情報が、「０ｋｍ」になったか否かにより判別可能である。また、図２には図示していないが、端末装置３が備える例えば６軸センサの出力から、自機が停止状態にあると判別できたときには、自機が搭載された自動車が、停車したと判別できる。

【0090】

そして、ステップＳ１１９の判別処理において、自機が搭載された自動車は停車していないと判別したときには、ステップＳ１１７からの処理を繰り返す。また、ステップＳ１１９の判別処理において、自機が搭載された自動車が停車したと判別した時には、自動駐車を行うか否かの確認画面を表示し、確認入力を受け付ける（ステップＳ１２０）。図９（Ｂ）は、自動駐車を行うか否かの確認画面の例を示す図である。図９（Ｂ）に示すように、当該自動駐車を行うか否かの確認画面は、自動駐車を実行する場合には、「ＹＥＳ」ボタンを、自動駐車を実行しない場合には、「ＮＯ」ボタンを選択できるようになっている。「ＮＯ」ボタンを操作する場合は、例えば、自動駐車可能エリアに到達していない段階で停車した場合など、自動駐車が実行できる状態にない場所で一時停止するなどして図９（Ｂ）に示した確画面が表示された場合に操作される。

【0091】

そして、制御部３０２は、ステップＳ１２０において、自動駐車を実行する指示が行われたか否かを判別する（ステップＳ１２１）。ステップＳ１２１で、自動駐車を実行する指示は行われていないと判別した時には、制御部３０２は、ステップＳ１１６からの処理を繰り返す。また、ステップＳ１２１で、自動駐車を実行する指示が行われたと判別した時には、制御部３０２は、自動車制御部３２３を制御して、自動駐車実行指示を形成し、これをＩ／Ｆ部３０５及び入出力端を通じて、自動車側の制御部に提供する（ステップＳ１２２）。これにより、自動車側の制御部は、自動駐車機能を実行し、自動駐車を行うようにする。

【0092】

そして、制御部３０２は、表示部３１０Ｄへの表示を、この図５、図６に示す処理を実行する前の状態にもどしたり、サーバー１との接続を解放したりするなどの所定の終了処理を行って（ステップＳ１２３）、この図５、図６に示す処理を終了する。そして、自動車側の制御部により、自動駐車機能を用いた駐車処理が開始され、自動車側の制御部から提供される情報を用いて、使用者に対するガイダンスメッセージや画像情報を端末装置３の表示部３１０Ｄに表示して提供するなどのことができる。また、必要に応じて、自動車の制御部の制御の下、端末装置３を通じて使用者からの確認操作等を受け付けて、自動車の制御部に戻し、自動駐車機能を適切に動作させるなどのことも可能となる。

【0093】

［サーバー１で行われる処理］
次に、端末装置３からの駐車場探索要求（周辺探索要求）や経路探索要求の提供を受けて、あるいは、駐車場システム４からの駐車場情報の登録要求や更新要求の提供を受けて、これに応じた処理を行うサーバー１の処理の詳細について説明する。図１０は、サーバー１で実行される処理を説明するためのフローチャートである。

【0094】

この図１０に示す処理は、サーバー１の制御部１０２において常時実行されている処理である。そして、制御部１０２は、通信Ｉ／Ｆ１０１を通じて自機宛の要求を受信するようにしており（ステップＳ２０１）、自機宛の要求を受信したか否かを判別する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２の判別処理において、自機宛の要求を受信していないと判別した時には、制御部１０２は、ステップＳ２０１からの処理を繰り返す。

【0095】

ステップＳ２０２の判別処理において、ステップＳ２０１におい自機宛の要求を受信したと判別した時には、制御部１０２は、受信した要求は駐車場探索要求か否かを判別する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３の判別処理において、受信した要求は駐車場探索要求であると判別した時には、制御部１０２は、駐車場の探索を実施する（ステップＳ２０４）。このステップＳ２０４において、制御部１０２は、駐車場探索部１１２を制御して、目的する位置の周辺の駐車場情報を駐車場ＤＢ１０６から抽出し、これらの駐車場の所在位置を含むエリアの地図を表示するための地図情報を地図情報ＤＢ１０４から抽出する。

【0096】

次に、制御部１０２は、駐車場の探索結果を要求元の端末装置３に送信する（ステップＳ２０５）。具体的に、ステップＳ２０５において、制御部１０２は、提供情報形成部１１４を制御し、駐車場探索部１１２により抽出された駐車場情報と地図情報とを提供情報形成部１１４に供給し、これらの情報から送信用の情報を形成して、要求元の端末装置３に送信する処理を行う。ステップＳ２０５の処理後には、制御部１０２は、ステップＳ２０１からの処理を繰り返す。

【0097】

また、ステップＳ２０３の判別処理において、受信した要求は駐車場探索要求ではないと判別した時には、制御部１０２は、ステップＳ２０１において受信した要求は経路探索要求か否かを判別する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６の判別処理において、受信した要求は経路探索要求であると判別した時には、制御部１０２は、経路探索を実施する（ステップＳ２０７）。このステップＳ２０７において、制御部１０２は、経路探索部１１３を制御して、端末装置３から指示された出発地から目的地までの経路を、道路ネットワークＤＢ１０５の道路ネットワークデータを用いて探索し、探索した経路を示すための地図情報を地図情報ＤＢ１０４から抽出する。

【0098】

次に、制御部１０２は、経路探索結果を要求元の端末装置３に送信する（ステップＳ２０８）。具体的に、ステップＳ２０８において、制御部１０２は、提供情報形成部１１４を制御し、経路探索部１１３により探索された経路を示す情報と地図情報とを提供情報形成部１１４に供給し、これらの情報から送信用の情報を形成して、要求元の端末装置３に送信する処理を行う。ステップＳ２０８の処理後には、制御部１０２は、ステップＳ２０１からの処理を繰り返す。

【0099】

また、ステップＳ２０６の判別処理において、受信した要求は経路探索要求ではないと判別した時には、制御部１０２は、受信した要求に応じた処理を実行する（ステップＳ２０９）。このステップＳ２０９では、駐車場システム４からの駐車場情報の登録要求や更新要求に応じた処理など、駐車場探索要求や経路探索要求以外の種々の要求に応じた処理が行われる。このステップＳ２０９の処理の後においては、制御部１０２は、ステップＳ２０１からの処理を行う。

【0100】

このように、この実施形態のナビゲーション装置は、サーバー１と端末装置３とが協働することによって、駐車場探索や経路探索を行うことができる。そして、地図情報を端末装置３の表示部３１０Ｄに表示する場合には、単に駐車場のある位置を示すのではなく、自動駐車機能を利用して駐車が可能な駐車場を考慮した情報提供や案内処理が実現でき、更には、自動車側の制御機能との連携も実現できるようにしている。

【0101】

［実施の形態の効果］
上述した実施の形態のサーバー１と端末装置３とからなるナビゲーション装置では、駐車場探索やナビゲーション処理の実行時において、地図情報を表示部３１０Ｄに表示する場合に、自動駐車機能を利用して駐車が可能な駐車場とそうでない駐車場とを明確に区別して示すことができる。これにより、自動駐車機能を利用して駐車が可能な駐車場を確認して、その駐車場を利用するようにできる。

【0102】

また、目的とする駐車場までの経路探索や経路案内を、地図上に表示された目的とする駐車場位置をタップ操作するといった簡単な操作だけで実行できる。また、自動駐車機能を利用して駐車が可能な駐車場を利用する場合であって、自動駐車可能エリアが設けられている場合には、駐車場内の自動駐車可能エリアまでの案内を実現できる。

【0103】

さらに、自動駐車機能を利用して駐車を行う場合には、端末装置３から自動車側の制御部に自動駐車機能の実行を指示できるので、現在位置から駐車場までの経路案内、当該空車上の入口から自動駐車可能エリアまでの案内、自動駐車機能を利用した駐車の実行をシームレスに、すなわち一連の処理として行うようにすることができる。

【0104】

これらが実現されることにより、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法に関し、自動駐車機能が実用化された場合に生じる駐車場環境に適切に容易に対応でき、使用者の利便性を向上させることができる。すなわち、自動駐車機能の利用が可能な駐車場を確実に見つけて、その駐車場に向かい、自動駐車機能を利用した駐車を行うことができるので、自動車の駐車操作が苦手な運転者による駐車時の事故などのリスクを効果的に回避できる。

【0105】

［変形例］
なお、上述した実施の形態では、従来型の駐車場と、アシスト型自動駐車機能を利用して駐車が可能な駐車場と、全自動型自動駐車機能を利用して駐車が可能な駐車場と、アシスト型と全自動型の両方の自動駐車機能を利用して駐車が可能な駐車場とを異なる駐車場マークを用いて表示するものとして説明したが、これに限るものではない。文字、図形、記号、色彩の違いにより、あるいは、これらの組合せの違いにより、上記の異なる駐車場の種類を表示することができる。すなわち、駐車場の種類は、種々の態様で表示することができる。

【0106】

なお、上述した実施の形態では、サーバー１が地図情報ＤＢ１０４、道路ネットワークＤＢ１０５、駐車場ＤＢ１０６、駐車場探索部１１２、経路探索部１１３を備え、駐車場探索や経路探索をサーバー１で行うようにした。そして、サーバー１から地図情報を含む探索結果を端末装置３に提供し、これを端末装置３で利用するようにした。しかし、これに限るものではない。

【0107】

端末装置３側に、地図情報ＤＢ１０４、道路ネットワークＤＢ１０５、駐車場ＤＢ１０６、駐車場探索部１１２、経路探索部１１３を設けるようする。そして、サーバー１では、駐車場ＤＢ１０６の管理だけを行うようにする。そして、端末装置３は、最新の駐車場情報をサーバー１から提供を受けて、駐車場探索を行って駐車場案内をおこなったり、経路探索を行って経路案内を行ったりするようにしてもよい。

【0108】

また、上述した実施の形態では、駐車場までの案内と駐車場内の案内を行うようにしたが、これに限るものではない。例えば、目的とする駐車場を特定して指示した場合、その駐車場の駐車スペースの予約を、サーバー１を介して、当該駐車場の駐車場システムに対して行うこともできる。この場合には、予め端末装置３に登録しておく車両番号情報（自動車のナンバープレートに記載されている番号情報）や確保したい駐車スペースの種類を、サーバー１を介して駐車場システムに送信する。ここで、駐車スペースの種類は、通常、アシスト型自動駐車用、全自動型自動駐車用などの区別である。

【0109】

このようにすれば、当該駐車場においては、予約された駐車スペースを他の自動車によって利用できないようにし、車両番号情報により予約元の自動車であることが確認できた場合に、当該予約された駐車スペースに駐車できるようにすればよい。具体的には、駐車スペースへの侵入防止機構と、カメラを用いた車両番号情報の認識機構とを設け、予約元の自動車が予約されや駐車スペースに到達したことを検知した場合に、当該駐車スペースへの侵入防止機構を解除して、駐車できるようにすればよい。

【0110】

また、使用者（ユーザ）が指示した駐車場で利用可能な自動駐車機能と、使用者の自動車に搭載された自動駐車機能とが合致しない（指示した駐車場で自動駐車ができない）場合には、別の駐車場を選ぶように促すか、当該駐車場は選択できないように制御される。すなわち、端末装置３に対して、使用者が乗車する自動車の自動駐車機能が、駐車のアシスト機能なのか、全自動の自動駐車機能なのかを予め設定おく。

【0111】

そして、図７を用いて説明したようにサーバー１から提供される駐車場探索結果に含まれる駐車場情報の自動駐車種別と自機の自動駐車機能とを比較し、使用者が指示した駐車場で利用可能な自動駐車機能と自車の自動駐車機能とが一致しなかったとする。この場合には、制御部３０２が機能して、別の駐車場を選ぶように促すか、当該駐車場は選択できないように制御する。

【0112】

例えば、自車の自動駐車機能が駐車のアシスト機能であり、指示した駐車場が全自動の自動駐車機能にだけ対応している場合には、制御部３０２は、「指示された駐車場は、駐車のアシスト機能には対応していません。全自動の自動駐車機能に対応の駐車場を指示してください。」とメッセージを表示部３１０Ｄに表示したり、音声出力部３１２を通じてスピーカ３１３から放音したりして、駐車場の指示のやり直しを求める。

【0113】

同様に、自車の自動駐車機能が全自動の自動駐車機能であり、指示した駐車場が駐車のアシスト機能にだけ対応している場合には、制御部３０２は、「指示された駐車場は、全自動の自動駐車機能には対応していません。駐車のアシスト機能に対応の駐車場を指示してください。」とメッセージを表示部３１０Ｄに表示したり、音声出力部３１２を通じてスピーカ３１３から放音したりして、駐車場の指示のやり直しを求める。

【0114】

このようにすることによって、自車の自動駐車機能に合致しない駐車場を間違って指示してしまった場合であっても、確実に適切な駐車場を指示することができるようにされ、自車に搭載された自動駐車機能に合致しない駐車場への案内を確実に防止することができる。

【0115】

［その他］
また、上述した実施の形態の説明から分かるように、駐車場情報記憶手段の機能は、サーバー１の駐車場ＤＢ１０６が実現し、地図情報記憶手段の機能は、サーバー１の地図情報ＤＢ１０４が実現し、第１の表示制御手段は、端末装置３の主に案内処理部３２２が実現している。また、表示指示受付手段の機能は、端末装置３のタッチパネル３１１が実現し、第２の表示制御手段の機能は、主に案内処理部３２２が実現している。

【0116】

また、ネットワークデータ記憶手段の機能は、サーバー１の道路ネットワークＤＢ１０５が実現し、出発地指定手段や駐車場指示受付手段の機能は、端末装置３のタッチパネル３１１が実現し、現在位置取得手段の機能は、端末装置３のＧＰＳ部３０７及びＧＰＳアンテナ３０７Ａが実現し、経路探索手段の機能は、サーバー１の経路探索部１１３が実現し、経路案内処理手段は、端末装置３の案内処理部３２２が実現している。

【0117】

また、判別手段の機能は、端末装置３の制御部３０２が実現し、駐車場内案内手段の機能は、端末装置３の案内処理部３２２が実現している。また、動作指示受付手段の機能は、端末装置３のタッチパネル３１１が実現し、自動車制御手段の機能は、端末装置３の自動車制御部３２３が実現している。

【0118】

また、図５及び図６と、図１０に示したフローチャートの処理は、この発明のナビゲーション方法の一実施の形態が適用されて実現されたものである。また、図５及び図６に示したフローチャートを実行するプログラムを形成し、スマートフォンやタブレットＰＣに搭載することにより、上述した実施の形態の端末装置３を実現できる。また、図１０に示したフローチャートの処理を実行するプログラムを形成し、地図情報ＤＢ、道路ネットワークＤＢ、駐車場ＤＢを備えたサーバーに搭載することにより、上述した実施の形態のサーバー１を実現できる。

【符号の説明】

【0119】

１…案内サービス提供サーバー、１０１…通信Ｉ／Ｆ、１０２…制御部、１０３…記憶装置、１０４…地図情報ＤＢ、１０５…道路ネットワークＤＢ、１０６…駐車場ＤＢ、１１１…駐車場情報管理部、１１２…駐車場探索部、１１３…経路探索部、１１４…提供情報形成部、２…ネットワーク、３…端末装置、３０１Ａ…送受信アンテナ、３０１…無線通信部、３０２…制御部、３０３…記憶装置、３０４…操作部、３０５…Ｉ／Ｆ部、３０６…入出力端、３０７…ＧＰＳ部、３０７Ａ…ＧＰＳアンテナ、３１０Ｄ…表示部、３１０Ｓ…タッチセンサ、３１１…タッチパネル、３１２…音声出力部、３１３…スピーカ、３２１…要求等形成部、３２２…案内処理部、３２３…自動車制御部、４…駐車場システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】