特許 6651543 掃除ロボットの充電方法及び装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6651543

(24)【登録日】2020年1月24日

(45)【発行日】2020年2月19日

(54)【発明の名称】掃除ロボットの充電方法及び装置

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20200210BHJP

   A47L 9/28 20060101ALI20200210BHJP

   H02J 7/00 20060101ALI20200210BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/02 H

   A47L9/28 E

   H02J7/00 301A

【請求項の数】12

【全頁数】20

(21)【出願番号】特願2017-551111(P2017-551111)

(86)(22)【出願日】2017年7月31日

(65)【公表番号】特表2019-522828(P2019-522828A)

(43)【公表日】2019年8月15日

(86)【国際出願番号】CN2017095345

(87)【国際公開番号】WO2018196209

(87)【国際公開日】20181101

【審査請求日】2018年2月14日

(31)【優先権主張番号】201710278733.5

(32)【優先日】2017年4月25日

(33)【優先権主張国】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】516180667

【氏名又は名称】北京小米移動軟件有限公司

【氏名又は名称原語表記】Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｘｉａｏｍｉ Ｍｏｂｉｌｅ Ｓｏｆｔｗａｒｅ Ｃｏ．，Ｌｔｄ．

(74)【代理人】

【識別番号】100074332

【弁理士】

【氏名又は名称】藤本 昇

(74)【代理人】

【識別番号】100114432

【弁理士】

【氏名又は名称】中谷 寛昭

(72)【発明者】

【氏名】シア，ヨンフォン

(72)【発明者】

【氏名】ウ，コォ

【審査官】 藤井 浩介

(56)【参考文献】

【文献】 中国特許出願公開第１０５５２７９６１（ＣＮ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１３７７６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１５／０１５０４２８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開平０３−２８４１０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 K. L. Su, 他３名，"Motion Planning of Multi-docking System for Intelligent Mobile Robots"，2014 International Symposium on Computer, Consumer and Control，IEEE，２０１４年 ６月１０日，XP032613016，p. 1279-1282，DOI: 10.1109/IS3C.2014.330

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ １／００−１／１２

Ａ４７Ｌ ９／２８

Ｈ０２Ｊ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

掃除ロボットに適用される掃除ロボットの充電方法であって、
前記掃除ロボットの各充電口の位置情報を取得するステップと、
前記掃除ロボットを充電する必要があると決定された場合、前記掃除ロボットの現在の位置情報を取得するステップと、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定するステップと、
前記最も近い充電口の位置情報に基づいて、前記掃除ロボットを前記最も近い充電口へ移動させて充電するように制御するステップと、
前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットの第１掃除経路を決定するステップと、
前記掃除ロボットが前記第１掃除経路で掃除作業するように制御するステップと、
を含む、
ことを特徴とする掃除ロボットの充電方法。

【請求項2】

前記掃除ロボットを充電する必要があると決定するステップは、
前記掃除ロボットの残りの電気量が予め設定された電気量より小さい場合、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定するステップを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の充電方法。

【請求項3】

前記方法は、
前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットがこの前に掃除していない領域を掃除されるべき領域とし、掃除ロボットの第２掃除経路を決定するステップと、
前記掃除ロボットが前記第２掃除経路で前記掃除されるべき領域を掃除作業するように制御するステップと、
を更に含む、
ことを特徴とする請求項２に記載の充電方法。

【請求項4】

前記掃除ロボットを充電する必要があると決定するステップは、
前記掃除ロボットが掃除タスクを終了した時、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定するステップを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の充電方法。

【請求項5】

前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定するステップは、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の掃除経路において前記掃除ロボットが各充電口に到達する道程を計算するステップと、
前記道程が最も近い充電口を前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口として決定するステップと
を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の充電方法。

【請求項6】

掃除ロボットに適用される掃除ロボットの充電装置であって、
前記掃除ロボットの各充電口の位置情報を取得する第１取得モジュールと、
前記掃除ロボットを充電する必要があると決定された場合、前記掃除ロボットの現在の位置情報を取得する第２取得モジュールと、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定する第１決定モジュールと、
前記最も近い充電口の位置情報に基づいて、前記掃除ロボットを前記最も近い充電口へ移動させて充電するように制御する第１制御モジュールと、
前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットの第１掃除経路を決定する第２決定モジュールと、
前記掃除ロボットが前記第１掃除経路で掃除作業するように制御する第２制御モジュールと、
を含む、
ことを特徴とする掃除ロボットの充電装置。

【請求項7】

前記第２取得モジュールは、
前記掃除ロボットの残りの電気量が予め設定された電気量より小さい場合、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定する第１決定サブモジュールを含む、
ことを特徴とする請求項６に記載の充電装置。

【請求項8】

前記装置は、
前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットがこの前に掃除していないかった領域を掃除されるべき領域とし、掃除ロボットの第２掃除経路を決定する第３決定モジュールと、
前記掃除ロボットが前記第２掃除経路で前記掃除されるべき領域を掃除作業するように制御する第３制御モジュールと、
を更に含む、
ことを特徴とする請求項７に記載の充電装置。

【請求項9】

前記第２取得モジュールは、
前記掃除ロボットが掃除タスクを終了した時、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定する第２決定サブモジュールを含む、
ことを特徴とする請求項６に記載の充電装置。

【請求項10】

前記第１決定モジュールは、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の掃除経路において前記掃除ロボットが各充電口に到達する掃除道程を計算する計算サブモジュールと、
前記掃除道程が最も近い充電口を前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口として決定する第３決定サブモジュールと
を含む、
ことを特徴とする請求項６に記載の充電装置。

【請求項11】

掃除ロボットに適用される掃除ロボットの充電装置であって、
プロセッサと、
プロセッサが実行可能な命令を記憶するメモリと、
を含み、
ここで、前記プロセッサは、
前記掃除ロボットの各充電口の位置情報を取得し、
前記掃除ロボットを充電する必要があると決定された場合、前記掃除ロボットの現在の位置情報を取得し、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定し、
前記最も近い充電口の位置情報に基づいて、前記掃除ロボットを前記最も近い充電口へ移動させて充電するように制御し、
前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットの第１掃除経路を決定し、
前記掃除ロボットが前記第１掃除経路で掃除作業するように制御する、
ように構成される、
ことを特徴とする掃除ロボットの充電装置。

【請求項12】

コンピュータ命令を記憶し、掃除ロボットに適用されるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記コンピュータ命令がプロセッサにより実行される際に、請求項１ないし５のいずれかの方法に記載のステップを実行する、
ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、スマートホーム技術分野に関し、特に掃除ロボットの充電方法及び装置に関する。

【背景技術】

【0002】

技術の進歩に伴い、電気製品の種類は益々多くなり、ロボット（ｒｏｂｏｔ）はそのうちの一つであり、人間の代わりにロボットを利用して家事をすることは既にトレンドとなり、例えば、掃除ロボットは、ユーザが操作することなく、自動的に移動して床のほこりを吸込み、人間のために部屋を掃除する。

【0003】

掃除ロボットが働き始めると、掃除ロボットは出発して清潔タスクをし、掃除ロボットが清潔タスク完了又は電気量が所定値より低いとすると、充電スポットに戻って充電する。

【発明の概要】

【0004】

本発明の実施例によると、掃除ロボットの充電方法及び装置を提供する。前記技術案は以下のようである。
本発明の実施例の第１側面によると、掃除ロボットの充電方法を提供し、掃除ロボットに適用され、前記掃除ロボットは、
前記掃除ロボットの各充電口の位置情報を取得するステップと、
前記掃除ロボットを充電する必要があると決定された場合、前記掃除ロボットの現在の位置情報を取得するステップと、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定するステップと、
前記最も近い充電口の位置情報に基づいて、前記掃除ロボットを前記最も近い充電口へ移動させて充電するように制御するステップと、を含む。

【0005】

本発明の実施例により提供される技術案は以下の良い効果を含むことができる。本実施例では、前記掃除ロボットが充電する必要がある場合、掃除ロボットが前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口へ移動して充電するように制御し、掃除ロボットの移動距離が遠すぎないようにし、掃除ロボットが近くで充電するようにさせ、掃除ロボットの電気消耗を節約する。

【0006】

一つの実施例において、前記方法は、
前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットの第１掃除経路を決定するステップと、
前記掃除ロボットが第１掃除ロボット経路で掃除作業するように制御するステップと、
を更に含む。

【0007】

本発明の実施例により提供される技術案は以下の良い効果を含むことができる。本実施例は最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始める際に、最も近い充電口を起点とし、掃除ロボットの第１掃除ロボット経路を決定し、第１掃除ロボット経路で掃除し、その充電した充電口の位置によっては、この前と異なる掃除経路を採用して掃除し、掃除効率を向上させる。

【0008】

一つの実施例において、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定するステップは、
前記掃除ロボットの残りの電気量が予め設定された電気量より小さい場合、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定するステップを含む。

【0009】

本発明の実施例により提供する技術案は以下のような良い効果を含むことができる。本実施例は掃除ロボットの残りの電気量が予め設定された電気量より小さい場合、掃除ロボットが充電する必要があることを決定し、掃除ロボットが充分の電気量で自動的に充電口へ移動して充電することを保証し、掃除作業を順調に行うことを保証する。

【0010】

一つの実施例において、前記方法は、
前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットがこの前に掃除していなかった領域を掃除されるべき領域とし、掃除ロボットの第２掃除経路を決定するステップと、
前記掃除ロボットが前記第２掃除経路で前記掃除されるべき領域を掃除作業するように制御するステップと、
を含む。

【0011】

本発明の実施例により提供される技術案は以下のような良い効果を含むことができる。本実施例では、掃除していない領域が存在する場合、前記掃除ロボットが最も近い充電口で充電済み且つ掃除作業を始めるように制御する際に、前記最も近い充電口を起点とし、掃除ロボットがこの前に掃除していなかった領域を掃除されるべき領域とし、掃除ロボットの第２掃除経路を決定し、掃除ロボットが第２掃除経路で掃除作業するように制御し、掃除ロボットがこの前に掃除が止まった位置に戻って引き続きこの前の掃除経路を掃除する必要がなく、掃除ロボットの掃除効率を向上させる。

【0012】

一つの実施例において、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定するステップは、
前記掃除ロボットが掃除タスクを終了した時、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定することを含む。

【0013】

本発明の実施例により提供される技術案は、以下のような良い効果を含むことができる。本実施例では、掃除ロボットが掃除タスクを終了した時、掃除ロボットが充電する必要があることを決定し、掃除ロボットが最も近い充電口で充電するように制御し、次の掃除タスクのために用意し、次の掃除タスクをする時に電気量不足にならないため、掃除ロボットの掃除効率に影響を与えることを避ける。

【0014】

一つの実施例において、前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定するステップは、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の掃除経路において前記掃除ロボットが各充電口に到達する道程を計算するステップと、
前記道程の最も近い充電口を前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口として決定するステップと
を含む。

【0015】

本発明の実施例により提供される技術案は以下のような良い効果を含むことができる。本実施例において、掃除ロボットの現在の掃除経路において掃除ロボットが各充電口に到達する道程を計算することができ、道程が最も近い充電口を掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い位置であることを決定し、そうすれば、最も近い充電口で充電する過程に現在の掃除経路に従って掃除し、掃除効率を向上させる。

【0016】

本発明の実施例による第２側面によると、掃除ロボットの充電装置を提供し、前記掃除ロボットの充電装置は、掃除ロボットに適用され、
前記掃除ロボットの各充電口の位置情報を取得する第１取得モジュールと、
前記掃除ロボットを充電する必要があると決定された場合、前記掃除ロボットの現在の位置情報を取得する第２取得モジュールと、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定する第１決定モジュールと、
前記最も近い充電口の位置情報に基づいて、前記掃除ロボットを前記最も近い充電口へ移動させて充電するように制御する第１制御モジュールと、を含む。

【0017】

一つの実施例において、前記装置は、
前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットの第１掃除経路を決定する第２決定モジュールと、
前記掃除ロボットが第１掃除ロボット経路で掃除作業するように制御する第２制御モジュールと、
を含む。

【0018】

一つの実施例において、前記第２取得モジュールは、
前記掃除ロボットの残りの電気量が予め設定された電気量より小さい場合、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定する第１決定サブモジュールを含む。

【0019】

一つの実施例において、前記装置は、
前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットがこの前に掃除していない領域を掃除されるべき領域とし、掃除ロボットの第２掃除経路を決定する第３決定モジュールと、
前記掃除ロボットが前記第２掃除経路で前記掃除されるべき領域を掃除作業するように制御する第３制御モジュールと、
を含む。

【0020】

一つの実施例において、前記第２取得モジュールは、
前記掃除ロボットが掃除タスクを終了した時、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定する第２決定サブモジュールを含む。

【0021】

一つの実施例において、前記第１決定モジュールは、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の掃除経路において前記掃除ロボットが各充電口に到達する道程を計算する計算サブモジュールと、
前記掃除道程が最も近い充電口を前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口として決定する第３決定サブモジュールと
を含む。

【0022】

本発明の実施例による第３側面によると、掃除ロボットの充電装置を提供し、前記掃除ロボットの充電装置は、掃除ロボットに適用され、
プロセッサと、
プロセッサが実行可能な命令を記憶するメモリと、
を含み、
ここで、前記プロセッサは、
前記掃除ロボットの各充電口の位置情報を取得し、
前記掃除ロボットを充電する必要があると決定された場合、前記掃除ロボットの現在の位置情報を取得し、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定し、
前記最も近い充電口の位置情報に基づいて、前記掃除ロボットを前記最も近い充電口へ移動させて充電するように制御するように、構成される。

【0023】

本発明の実施例による第４側面によると、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、前記コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、コンピュータ命令を記憶し、掃除ロボットに適用され、前記コンピュータ命令がプロセッサに実行される際に、上記掃除ロボットの充電方法に記載のステップを実現する。

【0024】

以上の一般的な説明と後文の詳細の説明は例示的で解釈的なものに過ぎず、本発明を限定するものではないと理解されるべきである。

【図面の簡単な説明】

【0025】

ここでの図面が明細書に含まれて本明細書の一部となり、本発明に該当する実施例を示し、更に、明細書と共に本発明の原理を解釈する。

【図1】一つの例示的な実施例により示される掃除ロボットの充電方法のフローチャートである。

【図2】一つの例示的な実施例により示される掃除ロボットの充電応用場面の概略図である。

【図3】一つの例示的な実施例により示される掃除ロボットの充電応用場面の概略図である。

【図4】一つの例示的な実施例により示される掃除ロボットの充電方法のフローチャートである。

【図5】一つの例示的な実施例により示される掃除ロボットの充電方法のフローチャートである。

【図6】一つの例示的な実施例により示される掃除ロボットの充電装置のブロック図である。

【図7】一つの例示的な実施例により示される掃除ロボットの充電装置のブロック図である。

【図8】一つの例示的な実施例により示される掃除ロボットの充電装置のブロック図である。

【図9】一つの例示的な実施例により示される掃除ロボットの充電装置のブロック図である。

【図10】一つの例示的な実施例により示される掃除ロボットの充電装置のブロック図である。

【図11】一つの例示的な実施例により示される掃除ロボットの充電装置のブロック図である。

【図12】一つの例示的な実施例により示される掃除ロボットの充電装置のブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

ここで、例示的な実施例を説明し、前記実施例の例が図面に示される。以下の説明は図面に係る場合、他の表示がない限り、異なる図面で同一する数字は、常に、同一又は類似の要素を表す。以下、例示的な実施例に説明される実施形態は本発明と一致する全ての実施形態を代表するわけではない。むしろその逆に、これらは、添付の特許請求の範囲に詳しく説明される、本発明の一部の側面と一致する装置と方法の例に過ぎない。

【0027】

掃除ロボットの掃除領域に複数の充電スポットが存在する場合、又は、掃除ロボットにおいて各種のコンセント（例えば、３ピン、２ピンなどのコンセントなど）に適用されるプラグが付属しており、掃除領域における複数のソケットのコンセントに適応して充電することができると、掃除ロボットが複数の充電位置を有し、掃除ロボットがいずれの充電位置を選択して充電するかということは解決しなければならない課題となっている。

【0028】

上記の課題を解決するために、本実施例において、前記掃除ロボットの各充電口の位置情報を取得し、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定された場合、前記各充電口の位置情報と前記掃除ロボットの現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定し、掃除ロボットがその最も近い充電口へ移動して充電するように制御し、掃除ロボットの移動距離が遠すぎることを避け、掃除ロボットが近くで充電するようにさせ、掃除ロボットの電気消耗を節約する。

【0029】

図１は一つの例示的な実施例により示される一種の掃除ロボットの充電方法のフローチャートであり、図１に示すように、当該掃除ロボットの充電方法は掃除ロボットなどのデバイスに適用され、以下のようなステップ１０１ないしステップ１０４を含む。

【0030】

ステップ１０１において、前記掃除ロボットの各充電口の位置情報を取得する。

【0031】

ここで、充電口の位置情報を取得することについて、掃除ロボットによって掃除領域の地図を取得する際、ユーザによって設けられ、各充電口の位置を取得することは可能である。充電口によってデータ接続され、赤外線、ブルートゥース、超音波または無線信号などの技術によって各充電口の位置を取得することも可能である。本実施例はこれを限定するものではない。

【0032】

ステップ１０２において、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定された場合、前記掃除ロボットの現在の位置情報を取得する。

【0033】

ここで、掃除ロボットはその掃除領域の地図における位置を記録することができるから、掃除ロボットはその現在の位置情報を取得することができる。

【0034】

ステップ１０３において、前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定する。

【0035】

ここで、前記掃除ロボットに最も近い充電口を決定した場合、掃除ロボットと各充電口の間の距離は、掃除ロボットと各充電口の間の直線距離であっても良いが、掃除ロボットが直線移動の形で各充電口に到達する道を距離とし、掃除ロボットの掃除経路を組み合わせて、掃除経路から掃除ロボットが各充電口に到達する距離を計算し、前記距離を掃除ロボットが各充電口との間の距離とする。本実施例は、これを限定するものではない。

【0036】

ステップ１０４において、最も近い充電口の位置情報に基づいて、前記掃除ロボットを前記最も近い充電口へ移動させて充電するように制御する。

【0037】

図２は、一つの例示的な実施例により示される一種の掃除ロボットの充電応用場面の概略図である。
一つの実施例において、図２を参照すると、図２に示す部屋領域は掃除ロボット２００の作業領域であり、この作業領域内に充電口２０１と充電口２０２とを備え、掃除ロボット２００は作業領域に入った後、まず充電口２０１の位置情報と充電口２０２の位置情報を取得することができ、図２を参照すると、掃除ロボット２００は図２に示す位置に充電する必要があると決定された場合、掃除ロボット２００はその現在の位置情報を取得することができ、ここで言う充電口の位置情報及び掃除ロボットの位置情報は座標情報である。本実施例は、掃除ロボットが直線移動の形で各充電口に達する道を距離とし、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定する形を採用して説明する。掃除ロボット２００は掃除ロボット２００の現在の位置情報と充電口２０１の位置情報とに基づいて、掃除ロボット２００の現在の位置と充電口２０１の位置の間の距離をＬ１とし、掃除ロボット２００の現在の位置情報と充電口２０２の位置情報とに基づいて掃除ロボット２００の現在の位置と充電口２０２の位置の間の距離をＬ２+Ｌ３+Ｌ４とし、ここで、Ｌ１<Ｌ２+Ｌ３+Ｌ４、掃除ロボット２００は前記掃除ロボット２００の現在の位置に最も近い充電口２０１を選択して充電することができ、掃除ロボット２００が距離Ｌ１を移動して充電口２０１で充電するように制御し、掃除ロボット２００が距離Ｌ２+Ｌ３+Ｌ４を移動して充電口２０２で充電するように制御することに比べ、掃除ロボットが最も近い充電口２０１へ移動して充電することは、掃除ロボットの移動距離が遠すぎないようにし、掃除ロボットが近くで充電することができ、掃除ロボットの電気消耗を節約する。

【0038】

本実施例は前記掃除ロボットを充電する必要があると決定された場合、掃除ロボットが前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口に移動して充電するように制御し、掃除ロボットの移動距離が遠すぎないようにし、掃除ロボットが近くで充電することができ、掃除ロボットの電気消耗を節約する。

【0039】

一つの可能の実施形態において、上記掃除ロボットの充電方法は、以下のようなステップＡ１とＡ２を含むことが可能である。

【0040】

ステップＡ１において、前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットの第１掃除経路を決定する。

【0041】

ステップＡ２において、前記掃除ロボットが第１掃除経路で掃除作業するように制御する。

【0042】

一つの実施例において、図２を参照すると、掃除ロボット２００は、最初充電口２０２のところで充電した後、掃除作業を始め、領域全体の掃除が完成されると、掃除ロボット２００は図２に示す位置に位置し、この時、掃除ロボット２００の現在の位置に最も近い充電口を充電口２０１とし、最も近い充電口２０１で充電を済ませた後、次の掃除をする際、掃除ロボット２００は充電口２０１を起点として掃除ロボットの第１掃除経路を決定し、第１掃除経路で掃除し、掃除ロボットが充電口２０２に戻って前の掃除経路で掃除作業することなく、掃除効率を向上させる。

【0043】

本実施例によると、最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始める場合、最も近い充電口を起点とし、掃除ロボットの第１掃除経路を決定し、第１掃除経路で掃除し、その充電する際の充電口の位置によっては、この前と異なる掃除経路を採用して掃除し、掃除効率を向上する。

【0044】

一つの可能な実施形態において、上記掃除ロボットの充電方法ステップ１０２における掃除ロボットが充電しなければならないことを決定するステップは以下のようなステップＢ１ように実現される。

【0045】

ステップＢ１において、前記掃除ロボットの残りの電気量が予め設定された電気量より小さい場合、前記掃除ロボットを充電する必要があると判断する。

【0046】

一つの実施例において、掃除ロボットは掃除ロボットの残りの電気量が少なすぎて掃除ロボットが引き続きある程度の掃除ロボット作業を支えるほどの量ではないが、それが充電口へ移動して充電するほどの量が残される場合、この掃除ロボットが充電する必要があることを決定し、ここで、掃除ロボットが移動操作する際、充電口に最も遠い位置から充電口へ移動するために消耗する最大電気量を予め設定された電気量とし、掃除ロボットが自動的に充電口へ移動して充電するように支えられるほどの掃除ロボットの残りの電気量が保証される。勿論、ここで、掃除ロボットが掃除する際、充電口に最も遠い位置から充電口へ移動するために消耗した最大電気量を予め設定された電気量とし、掃除ロボットが掃除する際に充電口へ移動して充電するように支える掃除ロボットの残りの電気量が保証される。

【0047】

本実施例によると、掃除ロボットの残りの電気量が予め設定された電気量より小さい場合、掃除ロボットが充電する必要があることを決定し、掃除ロボットが充分な電気量をもって充電口へ移動して充電することができることを保証し、掃除作業の順調を保証する。

【0048】

一つの可能な実施形態において、上記掃除ロボットの充電方法は、更に以下のようなステップＣ１とＣ２とを含む。

【0049】

ステップＣ１において、前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットがこの前に掃除していなかった領域を掃除されるべき領域とし、掃除ロボットの第２掃除経路を決定する。

【0050】

ステップＣ２において、前記掃除ロボットが前記第２掃除経路で前記掃除されるべき領域を掃除作業するように制御する。

【0051】

一つの実施例において、図３は一つの実施例によって示される掃除ロボットの充電応用場面の概略図である。図３を参照すると、掃除ロボット３００は掃除タスクをする際、掃除過程に一部の領域例えば部屋１が掃除していない場合に前記掃除ロボット３００の残りの電気量が予め設定された電気量より小さく、この時、掃除ロボット３００が充電する必要があることを決定し、掃除ロボット３００は、そのより遠い充電口３０２で充電する代わりに、その最も近い充電口即ち充電口３０１を選択して充電し、掃除ロボット３００の電気消費を節約する。掃除ロボット３００が充電完了した後、掃除ロボット３００は図３に示す掃除ロボット３００がいる場所に戻って引き続き掃除することなく、充電口３０１を起点とし、掃除ロボットのこの前に掃除していなかった領域を掃除されるべき領域とし、掃除ロボットの第２掃除経路を改めて計画し、第２掃除経路で掃除し、掃除ロボットの掃除効率を向上させる。

【0052】

本実施例は、掃除していない領域が存在する場合、前記掃除ロボットが最も近い充電口で充電済み且つ引き続き掃除する際、前記最も近い充電口を起点とし、掃除ロボットがこの前に掃除していなかった領域を掃除されるべき領域とし、掃除ロボットの第２掃除経路を決定し、掃除ロボットが第２掃除経路で掃除作業するように制御し、掃除ロボットがこの前に掃除を止めた位置に戻って引き続きこの前の掃除経路を掃除することなく、掃除ロボットの掃除効率を向上させる。

【0053】

一つの可能な実施形態において、上記掃除ロボットの充電方法１０２における掃除が充電する必要性を決定するステップは以下のようなステップＤ１のように実現される。

【0054】

ステップＤ１において、前記掃除ロボットが掃除タスクを終了した時、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定する。

【0055】

一つの実施例において、掃除ロボットが一回の掃除タスクを終了した時、掃除ロボットがこれ以上作業する必要はなくても、掃除ロボットが充電口のところに充電して次の掃除タスクのために用意することができる。

【0056】

本実施例によると、掃除ロボットが掃除タスクを終了した時、掃除ロボットが充電する必要があることを決定し、掃除ロボットが最も近い充電口で充電するように制御し、次の掃除タスクのために用意し、次の掃除タスクをする際に電気量不足のため、掃除ロボットの掃除効率に影響を与えることを避ける。

【0057】

一つの可能な実施形態において、上記掃除ロボットの充電方法におけるステップ１０３は、以下のようなステップＥ１とＥ２のように実現される。

【0058】

ステップＥ１において、前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の掃除経路において前記掃除ロボットが各充電口へ到達する道程を計算する。

【0059】

ステップＥ２において、前記道程が最も近い充電口を前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口として決定する。

【0060】

一つの実施例において、図３を参照すると、掃除ロボット３００は掃除タスクをする場合、掃除過程に一部の領域、例えば、部屋１が掃除していない際に前記掃除ロボット３００の残りの電気量が予め設定された電気量より小さく、この時、掃除ロボット３００が充電する必要があることを決定し、掃除ロボット３００は充電口を選択して充電する場合、掃除ロボットが現在の掃除経路３０３を参照しても良く、掃除ロボット３００が充電口３０１と充電口３０２に到達する距離を計算し、図３から明らかに分かるように、掃除ロボット３００は掃除経路に従って充電口３０１に到達する距離を距離３０４とし、掃除ロボット３００が掃除経路に従って充電口３０２に到達する距離よりかなり遠いから、掃除ロボット３００は道程が最も近い充電口、即ち充電口３０１を選択して充電し、そうすれば、充電口３０１に到達して充電する過程において現在の掃除経路に従って掃除することができ、掃除効率を向上させる。

【0061】

本実施例は、掃除ロボットの現在の掃除経路において掃除ロボットが各充電口に到達道程を計算することができ、道程が最も近い充電口を掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口とし、そうすれば、最も近い充電口に移動して充電する過程に現在の掃除経路に従って掃除することができ、掃除効率を向上させる。

【0062】

以下、いくつの実施例を通して実現過程を詳しく説明する。

【0063】

図４は一つの例示的な実施例によって示される掃除ロボットの充電方法のフローチャートであり、図４に示すように、この方法は端末などのデバイスで実現することができ、ステップ４０１ないしステップ４０７を含む。

【0064】

ステップ４０１において、前記掃除ロボットの各充電口の位置情報を取得する。

【0065】

ステップ４０２において、前記掃除ロボットが掃除タスクを終了した時、前記掃除ロボットが充電することが必要であると決定する。

【0066】

ステップ４０３において、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定された場合、前記掃除ロボットの現在の位置情報を取得する。

【0067】

ステップ４０４において、前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定する。

【0068】

ステップ４０５において、前記最も近い充電口の位置情報に基づいて、前記掃除ロボットを前記最も近い充電口へ移動させて充電するように制御する。

【0069】

ステップ４０６において、前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットの第１掃除経路を決定する。

【0070】

ステップ４０７において、前記掃除ロボットが第１掃除経路で掃除作業する。

【0071】

図５は例示的な実施例によって示される掃除ロボットの充電方法のフローチャートであり、図５に示すように、この方法は端末などのデバイスによって実現され、ステップ５０１ないしステップ５０７を含む。

【0072】

ステップ５０１において、前記掃除ロボットの各充電口の位置情報を取得する。

【0073】

ステップ５０２において、前記掃除ロボットの残りの電気量が予めされた電気量より小さい場合、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定する。

【0074】

ステップ５０３において、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定された場合、前記掃除ロボットの現在の位置情報を取得する。

【0075】

ステップ５０４において、前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の掃除経路において前記掃除ロボットが各充電口に到達する掃除道程を計算する。

【0076】

ステップ５０５において、前記掃除道程に最も近い充電口を前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口として決定する。

【0077】

ステップ５０６において、前記最も近い充電口の位置情報に基づいて、前記掃除ロボットが前記最も近い充電口に移動して充電するように制御する。

【0078】

ステップ５０７において、前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットがこの前に掃除していなかった領域を掃除されるべき領域とし、掃除ロボットの第２掃除経路を決定する。

【0079】

ステップ５０８において、前記掃除ロボットが前記第２掃除経路で前記掃除されるべき領域を掃除する。

【0080】

以下、本発明の装置実施例であり、本発明の方法実施例を実行することができる。

【0081】

図６は一つの例示的な実施例によって示される掃除ロボットの充電装置のブロック図であり、この装置はソフトウェアや、ハードウェア、又は両方の組み合わせによって電子デバイスの一部又は全部となる。図６に示すように、この掃除ロボットの充電装置は、第１取得モジュール６０１と、第２取得モジュール６０２と第１決定モジュール６０３と第１制御モジュール６０４とを含む。
第１取得モジュール６０１は、前記掃除ロボットの各充電口の位置情報を取得するためのものである。
第２取得モジュール６０２は、前記掃除ロボットが充電する必要がある場合、前記掃除ロボットの現在の位置情報を取得するためのものである。
第１決定モジュール６０３は、前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置に最も近く充電口を決定する。
第１制御モジュール６０４は、前記最も近い充電口の位置情報に基づいて、前記掃除ロボットを前記最も近い充電口へ移動させて充電するように制御する。

【0082】

一つの可能な実施例として、上記開示されている掃除ロボットの充電装置は、第２決定モジュール６０５と第２制御モジュール６０６とを含むように構成され、図７は上記掃除ロボットの充電装置のブロック図である。
第２決定モジュール６０５は、前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始める場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットの第１掃除経路を決定する。
第２制御モジュール６０６は、前記掃除ロボットが第１掃除経路で掃除作業する。

【0083】

一つの可能な実施例として、上記開示されている掃除ロボットの充電装置は、第２取得モジュール６０２が第１決定サブモジュール６０２１を含むように第２取得モジュール６０２を構成し、図８は上記掃除ロボットの充電装置のブロック図である。
第１決定サブモジュール６０２１は、前記掃除ロボットの残りの電気量が予め設定された電気量より小さい場合、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定する。

【0084】

一つの可能な実施例として、上記開示されている掃除ロボットの充電装置は第３決定モジュール６０７と第３制御モジュール６０８とを含むように構成され、図９は上記掃除ロボットの充電装置のブロック図である。
第３決定モジュール６０７は、前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始める場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットがこの前に掃除していなかった領域を掃除されるべき領域とし、掃除ロボットの第２掃除経路を決定する。
第３制御モジュール６０８は、前記掃除ロボットが前記第２掃除経路で前記掃除されるべき領域を掃除作業するように制御する。

【0085】

一つの可能な実施例として、上記開示されている掃除ロボットの充電装置は、第２取得モジュール６０２が第２決定サブモジュール６０２２を含むよう構成され、図１０は上記の掃除ロボットの充電装置のブロック図である。
第２決定サブモジュール６０２２は、前記掃除ロボットが掃除タスクを済んだ場合、前記掃除ロボットが充電することを決定する。

【0086】

一つの可能な実施例として、上記開示されている掃除ロボットの充電装置は、第１決定モジュール６０３が計算サブモジュール６０３１と第３決定サブモジュール６０３２とを含むように構成され、図１１は、上記掃除ロボットの充電装置に係るブロック図である。
計算サブモジュール６０３１は、前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の掃除経路において前記掃除ロボットが各充電口に到達する道程を計算する。
第３決定サブモジュール６０３２は、前記道程に最も近い充電口を前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定する。

【0087】

上記実施例における装置については、各モジュールが操作を実行する具体的な形態は既にこの方法に関する実施例において詳しく説明しており、ここで詳しく説明しない。

【0088】

図１２は一つの例示的な実施例によって示される掃除ロボットの充電装置のブロック図であり、この装置は掃除ロボットなどスマート掃除端末に適用される。

【0089】

装置１２００は以下のような一つ又は複数のアセンブリ、すなわち、処理アセンブリ１２０１と、メモリ１２０２と、電源アセンブリ１２０３と、マルチメディアアセンブリ１２０４と、オーディオアセンブリ１２０５と、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース１２０６と、センサアセンブリ１２０７と、通信アセンブリ１２０８を含んでも良い。

【0090】

処理アセンブリ１２０１は、通常、制御装置１２００の全体操作を制御するものであり、例えば、表示と、経路計算と記録操作とに関連する操作を制御する。処理アセンブリ１２０１は一つ又は複数のプロセッサ１２２０を含むことにより命令を実行することができ、上記の方法の全部又は一部のステップを完成させる。また、処理アセンブリ１２０１は一つ又は複数のモジュールを含むことができ、処理アセンブリ１２０１と他のアセンブリとの間のインタラクションを便利にする。例えば、処理アセンブリ１２０１は、マルチメディアモジュールを含むことができ、マルチメディアアセンブリ１２０４と処理アセンブリ１２０１との間のインタラクションを便利にする。

【0091】

メモリ１２０２は各種のタイプのデータを記憶して装置１２００における操作を支持するように構成される。これらのデータの例は装置１２００に操作するためのいずれのアプリケーションプログラム又は方法の命令、図面などを含む。メモリ１２０２は任意のタイプの揮発性または不揮発性ストレージデバイス又はこれらの組み合わせによって実現し、例えば、スタティック・ランダム・アクセス・メモリ（ＳＲＡＭ）、電気的消去可能プログラマブル・リード・オンリ・メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、消去可能プログラマブル・リード・オンリ・メモリ（ＥＰＲＯＭ）、プログラマブル・リード・オンリ・メモリ（ＰＲＯＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、磁気メモリ、フラッシュメモリ、ディスクまたはＣＤなどが挙げられる。

【0092】

電源アセンブリ１２０３は装置１２００の各種のアセンブリに電力を提供する。電源アセンブリ１２０３は、電源管理システムと、一つ又は複数の電源と、他の装置１２００のために生成、管理及び電力分配することに関するアセンブリを含む。

【0093】

マルチメディアアセンブリ１２０４は前記装置１２００とユーザの間に一つの出力インターフェースのスクリーンを提供する。一部の実施例において、スクリーンは、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）とタッチパネル（ＴＰ）とを含む。スクリーンはタッチパネルを含む場合、スクリーンはタッチスクリーンとして実現され、ユーザからの入力信号を受信する。タッチパネルは、一つ又は複数のタッチセンサを含んでパネルにおけるジェスチャーを観測してタッチして、スライド及びタッチする。前記タッチセンサは動作の境を観測してタッチ又はスライドするだけではなく、前記タッチ又はスライド操作に関連する持続時間と圧力を検出する。一部の実施例において、マルチメディアアセンブリ１２０４は、一つのカメラを含む。この装置１２００が掃除モードにある場合、カメラは外部のマルチメディアデータを撮影することができる。各カメラは一つの固定された光学レンズシステムであっても良い、或いは焦点距離と光学ズーム機能とを備える。

【0094】

オーディオアセンブリ１２０５は、オーディオ信号を出力及び／入力するように構成される。例えば、オーディオアセンブリ１２０５は一つのマイク（ＭＩＣ）を含み、装置１２００は操作モードにある場合、例えば、音声認識モードにある場合、マイクは外部オーディオ信号を受信するように構成される。受信されたオーディオ信号は更にメモリ１２０２に記憶され、処理アセンブリ１２０１が音声認識するようにする。一部の実施例において、オーディオアセンブリ１２０５は、オーディオ信号を出力するための一つの拡声器を更に含む。

【0095】

Ｉ／Ｏインターフェース１２０６は、処理アセンブリ１２０１と周辺インターフェースモジュールの間にインターフェースを提供し、上記周辺インターフェースモジュールとしては、クリックホイール、ボタンなどが挙げられる。これらのボタンは、ホームボタン、音量ボタン、開始ボタン、ロックボタンを含むがこれらを限定するものではない。

【0096】

センサアセンブリ１２０７は、装置１２００に各方面の状態評価を提供するための一つ又は複数のセンサを含む。例えば、センサアセンブリ１２０７は、一切物理接触もない場合に付近の物体の存在を検出するように構成されるための近接センサを含む。センサアセンブリ１２０７は光センサを更に含むことができ、例えば、ＣＭＯＳやＣＣＤ画像センサ、結像応用に用いられる。一部の実施例において、前記センサアセンブリ１２０７は、ジャイロセンサ、湿度センサを更に含むことができる。

【0097】

通信アセンブリ１２０８は、装置１２００と他のデバイスの間に有線又は無線の形で便利に通信するために構成されるものである。装置１２００は通信標準に基づく無線ネットワーク、例えば、ＷｉＦｉ、２Ｇ又は３Ｇ、或いはこれらの組み合わせにアクセスすることができる。一つの例示的な実施例において、前記通信アセンブリ１２０８は、短距離通信を促すように、近距離無線通信（ＮＦＣ）モジュールを更に含む。例えば、ＮＦＣモジュールは、無線周波数認識装置（ＲＦＩＤ）技術、赤外線通信協会（ＩｒＤＡ）技術、超広帯域（ＵＷＢ）技術、ブルートゥース（ＢＴ）技術と他の技術に基づいて実現される。

【0098】

例示的な実施例において、装置１２００は一つ又は複数の特定用途向け ＩＣ（ＡＳＩＣ）、デジタル信号処理（ＤＳＰ）、デジタル信号処理デバイス（ＤＳＰＤ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、または他の電子元素により実現され、上記方法を実行することに用いられる。

【0099】

例示的な実施例において、命令を含む非一時的なコンピュータ読み取り記憶媒体を更に提供し、例えば、命令を含むメモリ１２０２、上記の命令は装置１２００のプロセッサ１２２０により実行され上記の方法を完成する。例えば、前記非一時的なコンピュータ読み取り記憶媒体はＲＯＭや、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＣＤ―ＲＯＭ、テープ、フロッピーディスクおよび光データ記憶装置であっても良い。

【0100】

本実施例は、掃除ロボットの充電装置を提供し、前記掃除ロボットの充電装置は、
プロセッサと、
プロセッサが実行可能な命令を記憶するメモリと、
を含み、
ここで、前記プロセッサは、
前記掃除ロボットの各充電口の位置情報を取得し、
前記掃除ロボットを充電する必要があると決定された場合、前記掃除ロボットの現在の位置情報を取得し、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定し、
前記最も近い充電口の位置情報に基づいて、前記掃除ロボットを前記最も近い充電口へ移動させて充電するように制御するように構成される。

【0101】

前記方法は、
前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットの第１掃除経路を決定するステップと、
前記掃除ロボットが第１掃除ロボット経路で掃除作業するように制御するステップと、
を更に含む。

【0102】

前記プロセッサは、更に以下のように構成される。
前記掃除ロボットが充電する必要があることは、
前記掃除ロボットの残りの電気量が予め設定された電気量より小さい場合、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定するステップを含む。

【0103】

前記プロセッサは、更に以下のように構成される。
前記方法は、
前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットがこの前に掃除していなかった領域を掃除されるべき領域とし、掃除ロボットの第２掃除経路を決定するステップと、
前記掃除ロボットが前記第２掃除経路で前記掃除されるべき領域を掃除作業するように制御するステップと、
を更に含む。

【0104】

前記プロセッサは、更に以下のように構成される。
前記掃除ロボットを充電する必要があると決定するステップは、
前記掃除ロボットが掃除タスクを終了した時、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定することを含む。

【0105】

前記プロセッサは、更に以下のように構成される。
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定するステップは、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の掃除経路において前記掃除ロボットが各充電口に到達する掃除道程を計算するステップと、
前記掃除距離の最も近い充電口を前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口として決定するステップと
を含む。

【0106】

本実施例は、コンピュータプログラムを記憶する非一時的なコンピュータ読み取り記憶媒体を更に提供し、掃除ロボットに適用され、前記コンピュータプログラムはプロセッサに実行される際に、以下のようなステップを実行する。
前記掃除ロボットの各充電口の位置情報を取得し、
前記掃除ロボットを充電する必要があると決定された場合、前記掃除ロボットの現在の位置情報を取得し、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定し、
前記最も近い充電口の位置情報に基づいて、前記掃除ロボットを前記最も近い充電口へ移動させて充電するように制御する。

【0107】

前記記憶媒体における命令は更に以下のようなことを含む。
前記方法は、
前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットの第１掃除経路を決定するステップと、
前記掃除ロボットが第１掃除ロボット経路で掃除作業するように制御するステップと、
を含む。

【0108】

前記記憶媒体における命令は更に以下のようなことを含む。
前記掃除ロボットが充電する必要があることは、
前記掃除ロボットの残りの電気量が予め設定された電気量より小さい場合、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定するステップを含む。

【0109】

前記記憶媒体における命令は更に以下のようなことを含む。
前記方法は、
前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットがこの前に掃除していなかった領域を掃除されるべき領域とし、掃除ロボットの第２掃除経路を決定するステップと、
前記掃除ロボットが前記第２掃除経路で前記掃除されるべき領域を掃除作業するように制御するステップと、
を更に含む。

【0110】

前記記憶媒体における命令は更に以下のようなことを含む。
前記掃除ロボットを充電する必要があると決定するステップは、
前記掃除ロボットが掃除タスクを終了した時、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定するステップを含む。

【0111】

前記記憶媒体における命令は更に以下のようなことを含む。
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定するステップは、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の掃除経路において前記掃除ロボットが各充電口に到達する掃除道程を計算するステップと、
前記距離の最も近い充電口を前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口として決定するステップと
を含む。

【0112】

当業者は、明細書を考慮してここに記載の発明を実践した後、本発明の他の実施案を容易に考えられる。本発明は、ここに記載された一切変形、用途又は適応性的な変化を含むことを旨とし、これらの変形、用途又は適応的変化は本発明の一般的な原理及び本発明に開示されていない当該技術分野における周知知識又は常用の技術手段を含む。明細書と実施例とは例示的なものとみなされるに過ぎず、本発明の真の範囲と主旨は以下の特許請求の範囲に指摘される。

【0113】

本発明は、上記既に説明されて図面に示された正確な構造を限定するものではなく、その原理及び主旨から逸脱しない限り、各種の補正、変化を行うことができる、と理解されるべきである。本発明の範囲は、特許請求の範囲及びその等価物により限定されるだけである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】