特許 6656713 対象物保持方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6656713

(24)【登録日】2020年2月7日

(45)【発行日】2020年3月4日

(54)【発明の名称】対象物保持方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20200220BHJP

【ＦＩ】

   B25J15/08 S

【請求項の数】3

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2018-73411(P2018-73411)

(22)【出願日】2018年4月5日

(62)【分割の表示】特願2013-151087(P2013-151087)の分割

【原出願日】2013年7月19日

(65)【公開番号】特開2018-103359(P2018-103359A)

(43)【公開日】2018年7月5日

【審査請求日】2018年4月17日

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 （発行所）一般社団法人 日本機械学会、（刊行物名）Ｎｏ．１３−２ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１３ 講演概要集、（発行日）平成２５年５月２１日、において発表（発行所）一般社団法人 日本機械学会、（刊行物名）ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１３ 講演論文集、（発行日）平成２５年５月２１日、において発表「日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１３ ｉｎ Ｔｓｕｋｕｂａ」において、平成２５年５月２３日に発表

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成２１年度，独立行政法人科学技術振興機構，「地域イノベーション創出総合支援事業 重点地域研究開発推進プログラム シーズ発掘試験」，産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願

(73)【特許権者】

【識別番号】504160781

【氏名又は名称】国立大学法人金沢大学

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(72)【発明者】

【氏名】渡邊 哲陽

(72)【発明者】

【氏名】丸山 量志

(72)【発明者】

【氏名】内田 真裕

【審査官】 稲垣 浩司

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００２−３７０１８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 内田真裕，渡辺哲陽，丸山量志，非圧縮性流体指からなるロボットグリッパによる壊れやすい対象物の把持計画，ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１３講演論文集，一般社団法人日本機械学会，２０１３年 ５月２２日，１Ａ１−Ｊ０３（１）−（３）

【文献】 丸山量志，渡辺哲陽，内田真裕，接触領域に剛性可変機構を備える汎用ロボットハンドの開発，ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１２講演論文集，一般社団法人日本機械学会，２０１２年 ５月２７日，１Ａ１−Ｌ０４（１）−（４）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １５／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

保持の対象物と当接する袋状の当接部材と、前記当接部材の内方に充填される流動性を備えた充填部材と、前記当接部材内の前記充填部材の圧力である充填圧力を調整する充填圧力調整手段と、前記充填部材の充填圧力を検出する充填圧力検出手段とを備える当接機構を備え、対象物に前記当接機構を当接させて対象物を挟み持つ挟持装置における対象物保持方法であって、
前記充填圧力調整手段により前記当接部材内の充填圧力を第一充填圧力にする準備ステップと、
第一充填圧力となった前記当接部材を対象物に当接させ、前記当接部材の前記対象物に対する押し付け力を徐々に増加させる押し付け力増加ステップと、
前記押し付け力増加ステップを実行しているにもかかわらず、充填圧力が一定となる時の充填圧力である特異充填圧力を検出する特異充填圧力検出ステップと、
前記特異充填圧力、または、前記特異充填圧力未満であって前記特異充填圧力近傍の圧力で前記対象物を保持する保持ステップと
を含む対象物保持方法。

【請求項2】

保持の対象物と当接する袋状の当接部材と、前記当接部材の内方に充填される流動性を備えた充填部材と、前記当接部材内の前記充填部材の圧力である充填圧力を調整する充填圧力調整手段と、前記充填部材の充填圧力を検出する充填圧力検出手段とを備える当接機構を備え、対象物に前記当接機構を当接させて対象物を挟み持つ挟持装置における対象物保持方法であって、
前記充填圧力調整手段により前記当接部材内の充填圧力を第一充填圧力にする準備ステップと、
第一充填圧力となった前記当接部材を対象物に当接させ、前記当接部材の前記対象物に対する押し付け力を徐々に増加させる押し付け力増加ステップと、
前記押し付け力増加ステップを実行しているにもかかわらず、充填圧力が低下した際のピークの充填圧力である特異充填圧力を検出する特異充填圧力検出ステップと、
前記特異充填圧力、または、前記特異充填圧力未満であって前記特異充填圧力近傍の圧力で同種の対象物を保持する保持ステップと
を含む対象物保持方法。

【請求項3】

前記当接部材を対象物の方向に徐々に移動させることにより、押し付け力を徐々に増加させる
請求項１または２に記載の対象物保持方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願発明は、対象物を挟み持ち、対象物を持ち上げたり移送するための挟持装置（マニピュレータ、グリッパ）に取り付けられ、対象物に直接当接する当接機構における対象物保持方法、および、当該当接機構に関し、特に、多様な対象物を幅広く保持する対象物保持方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、様々な種類の対象物を保持するこのとのできるロボットが登場している。例えば、特許文献１には、種々の形状の対象物を把持することのできるロボットハンドに関する技術が記載されている。具体的には、特許文献１に記載のロボットハンドは、対象物と直接当接する当接部材を備えている。当該当接部材は、粉体を入れた袋状の部材であり、当接部材に充填される適量の粉体を給排することにより種々の形状の対象物に対して当接部材が柔軟に対応し、ロボットハンドの安定把持を図る技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００２−３７０１８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところが、例えば、日常生活において様々な作業をこなすロボットに求められるのは、特許文献１に記載されるような強固な対象物を保持するばかりでなく、脆くて壊れやすい脆性物体や延びて壊れやすい延性物体、重量物などの多様な対象物を一台のロボットで保持できることが求められる。

【0005】

本願発明は上記課題に鑑みなされたものであり、挟持装置に取り付けられる当接機構を取り替えることなく、脆性物体や延性物体などの対象物を保持することのできる対象物保持方法の提供、および、脆性物体や延性物体などの対象物を保持することができるとともに、重量物までも保持することができる当接機構の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本願発明にかかる対象物保持方法は、保持の対象物と当接する袋状の当接部材と、前記当接部材の内方に充填される流動性を備えた充填部材と、前記当接部材内の前記充填部材の圧力である充填圧力を調整する充填圧力調整手段と、前記充填部材の充填圧力を検出する充填圧力検出手段とを備える当接機構を備え、対象物に前記当接機構を当接させて対象物を挟み持つ挟持装置における対象物保持方法であって、前記充填圧力調整手段により前記当接部材内の充填圧力を第一充填圧力にする準備ステップと、第一充填圧力となった前記当接部材を対象物に当接させ、前記当接部材の前記対象物に対する押し付け力を徐々に増加させる押し付け力増加ステップと、前記押し付け力増加ステップを実行しているにもかかわらず、充填圧力の上昇が認められない時の充填圧力である特異充填圧力を検出する特異充填圧力検出ステップと、前記特異充填圧力、または、前記特異充填圧力未満であって前記特異充填圧力近傍の圧力で前記対象物を保持する保持ステップとを含むことを特徴としている。

【0007】

これによれば、特異充填圧力、または、前記特異充填圧力未満で対象物を保持することによって、対象物が脆性物体や延性物体であったとしても対象物を破壊することなく保持することができるようになる。

【0008】

また、前記当接部材を対象物の方向に徐々に移動させることにより、押し付け力を徐々に増加させることが好ましい。

【0009】

これによれば、押し付け力の上昇をより正確に制御することができ、特異充填圧力の検出精度を高めることが可能となる。

【0010】

また、特異充填圧力が、押し付け力の増加にもかかわらず充填圧力が一定の時の圧力である場合は、保持している対象物が延性物体であると判断でき、特異充填圧力となった状態のままでも対象物を保持することが可能となる。

【0011】

また、特異充填圧力が、押し付け力の増加にもかかわらず充填圧力が低下した際のピークの圧力である場合は、保持している対象物が脆性物体であると判断でき、同種の対象物を保持する際には、特異充填圧力、または、特異充填圧力未満であって特異充填圧力近傍の圧力で対象物を保持することが可能となる。

【0012】

また、上記目的を達成するために、本願発明にかかる当接機構は、対象物を挟み持つ挟持装置に取り付けられ、前記対象物と当接する当接機構であって、袋状の当接部材と、前記当接部材に充填される流動性を備えた充填部材と、前記当接部材に覆われた状態で配置され、前記充填部材が充填された前記当接部材の剛性よりも剛性の高い補強部材と、前記充填部材の前記当接部材内の圧力である充填圧力を調整する充填圧力調整手段とを備えることを特徴とする。

【0013】

これによれば、充填部材が充填された当接部材を対象物に押し付けるだけでは持ち上げることのできない重量物であっても、当接部材の内方に配置される補強部材を当接部材を介して対象物に押し付けることで持ち上げることが可能となる。

【0014】

さらに、前記充填部材の充填圧力を検出する充填圧力検出手段を備えてもかまわない。

【0015】

これによれば、前記対象物保持方法を実施して脆性物体や延性物体などの対象物を保持することができ、さらに、補強部材により重量物も保持することが可能となる。

【0016】

また、前記補強部材は、前記当接部材側にドーム形状の表面部を備えてもよい。

【0017】

これによれば、当接部材を補強部材で傷つけることなく対象物に押し付けることができる。また、対象物と当接部材との接触面積を小さくすることで、挟持装置の押し付け力を効果的に保持力とすることができる。

【0018】

また、前記補強部材は、内部に空洞を備え、さらに、前記空洞に充填される、第二充填部材と、前記第二充填部材の圧力である第二充填圧力を調整する第二充填圧力調整手段とを備えてもかまわない。

【0019】

これによれば、補強部材の空洞に充填される第二充填部材の圧力を調整することで、第二充填部材が充填された補強部材全体の剛性（柔らかさ）を調整することができ、保持することができる対象物のバリエーションをさらに増加させることが可能となる。

【0020】

なお、前記対象物保持方法が含む各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを実施することも本願発明の実施に該当する。無論、そのプログラムが記録された記録媒体を実施することも本願発明の実施に該当する。

【発明の効果】

【0021】

挟持装置に取り付けられた保持機構を取り替えることなく、脆性物体や延性物体、さらに、重量物も保持することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】図１は、当接機構が取り付けられた挟持装置を模式的に示す斜視図である。

【図2】図２は、当接機構を断面で示す斜視図である。

【図3】図３は、挟持装置の機能部を機構部と共に示すブロック図である。

【図4】図４は、対象物処理方法の流れを示すフローチャートである。

【図5】図５は、特異充填圧力が発生した場合の押し付け力と充填圧力との関係を示すグラフである。

【図6】図６は、他のパターンで特異充填圧力が発生した場合の押し付け力と充填圧力との関係を示すグラフである。

【図7】図７は、別態様の当接機構を断面で示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

次に、本願発明に係る対象物保持方法、および、当接機構の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係る対象物保持方法、および、当接機構の一例を示したものに過ぎない。従って本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。

【0024】

図１は、当接機構が取り付けられた挟持装置を模式的に示す斜視図である。

【0025】

同図に示すように、挟持装置２００は、例えばロボットハンドの先端部分に取り付けられ、対象物３００を挟み持つための機構である。挟持装置２００は、当接機構１００と、フィンガー部２０１と、挟持駆動源２０２とを備えている。本実施の形態の場合、挟持装置２００は、１自由度で開閉動作が行えるものとなっている。

【0026】

フィンガー部２０１は、挟持駆動源２０２によって発生する駆動力を当接機構１００に伝達する機構である。本実施の形態の場合、フィンガー部２０１には、平行クランク機構が採用されている。これにより、対象物３００を挟持する際に、挟持駆動源２０２に対し平行を維持したまま当接機構１００を移動させることができ、対象物３００に対する押し付け力の方向（図中Ｘ軸方向）を一定にすることが可能となる。

【0027】

なお、本実施の形態では、挟持装置２００は、フィンガー部２０１を二つ備えているが、挟持装置２００は、挟持駆動源２０２に固定される固定部と、当該固定部に対して当接機構１００を進退させるフィンガー部２０１を一つ備えるものでも良く、また、三つ以上のフィンガー部２０１を備え、当接機構１００を離合させるものでもかまわない。

【0028】

挟持駆動源２０２は、挟持装置２００において、挟持力を発生させる部分である。本実施の形態の場合、挟持駆動源２０２は、筐体２０３と、図示しないモーターとを備えている。当該モーターは、付属のエンコーダにより回転角度を検出して当接機構１００の移動量を制御することができるものとなっている。これにより、対象物３００に対する押し付け力を徐々に増加させることが可能となる。

【0029】

図２は、当接機構を断面で示す斜視図である。

【0030】

同図に示すように当接機構１００は、挟持装置２００に取り付けられ、対象物３００と当接する機構であって、対象物３００と直接当接する部分の剛性を変更することができる機構である。当接機構１００は、当接部材１０１と、補強部材１０３と、充填部材１０４と、充填圧力調整手段１０５とを備えている。また、本実施の形態の場合、当接機構１００は、基体１０２と、充填圧力検出手段１４１とを備えている。

【0031】

当接部材１０１は、挟持装置２００が対象物３００を挟持する際に対象物３００に直接当接する部分であり、柔軟性（伸縮性）のあるシートが袋形状になったものである。当接部材１０１の材質は、特に限定されるものではないが、対象物３００との摩擦力が高いゴムなどを例示することができる。

【0032】

本実施の形態の場合、当接部材１０１は、外観形状が半球、または、これに近似した形状のドーム形状となっており、当接部材１０１は、１ｍｍ以下（具体的には１００μｍ程度）の厚さのニトリルゴムが採用されている。当接部材１０１の開口部１１１は円形であり、開口部１１１が基体１０２に接続されている。なお、開口部１１１の形状は円形ばかりでなく、矩形など任意の形状を採用しうる。

【0033】

補強部材１０３は、充填部材１０４が充填された当接部材１０１のみでは対象物３００を保持しきれない際に、当接部材１０１を挟んだ状態で対象物３００に押し付けられる部材であり、当接部材１０１に覆われた状態で配置され、当接部材１０１よりも剛性の高いものとなっている。

【0034】

ここで、本明細書、および、特許請求の範囲で用いる当接部材１０１より剛性が高いとは、当接部材１０１を構成する材質の剛性と、補強部材１０３を構成する材質の剛性との比較ではなく、中空で袋状の当接部材１０１に充填部材１０４を充填した場合において、当接部材１０１に外方から所定の圧力を加えた場合の当接部材１０１の変形量に対し、補強部材１０３に同じ圧力を直接加えた場合の補強部材１０３の変形量が少ない場合、補強部材１０３の剛性が当接部材１０１より高いと表現している。なお、後述する補強部材１０３に第二充填部材１４２が充填される場合も同様であり、充填部材１０４と同じ圧力で第二充填部材１４２が充填された補強部材１０３に充填部材１０４が充填された当接部材１０１に加えた圧力と同じ圧力を加えた場合の補強部材１０３の変形量が少ない場合、補強部材１０３の剛性が当接部材１０１より高いと表現している。

【0035】

本実施の形態の場合、補強部材１０３は、当接部材１０１側にドーム形状の表面部１３１を備えており、具体的には、中実の半球、または、これに近似した形状となっている。補強部材１０３を構成する材質は、シリコンゴムである。補強部材１０３は、当接部材１０１と同心状に配置され、基体１０２に固定されている。

【0036】

なお、補強部材１０３は、本実施の形態に限定されるものではなく、例えば、材質は、ゴム以外の樹脂でも良く、また、金属などでもかまわない。補強部材１０３の形状は、表面が滑らかである必要なく、表面に外方に向かって放射状に突出する複数の突起部を備えていてもよい。

【0037】

充填部材１０４は、当接部材１０１と補強部材１０３との間に充填される流動性を備えた物質である。充填部材１０４は、非圧縮性流体であることが好ましい。ここで、非圧縮性流体とは、圧力や温度による密度の変化が無視できるほど小さな流体のこと（縮まない流体）である。充填部材１０４は具体的には、水より粘性の高い液体や、ジェル状の物質、粉体などを例示することができ、必ずしも理想的な非圧縮性流体やそれに近い流体である必要はない。なお、当該記載は充填部材１０４として水や気体を否定するものではない。

【0038】

充填圧力調整手段１０５は、当接部材１０１内の充填部材１０４の圧力である充填圧力を調整する装置である。本実施の形態の場合、充填圧力調整手段１０５は、シリンジポンプであり、基体１０２の第一開口部１２１と接続される図示しない管部材と接続されている。充填圧力調整手段１０５は、シリンジと、シリンジに対し摺動するピストンとを備え、ピストンはモーターによってシリンジに対し往復動することができるものとなっている。充填圧力調整手段１０５は、ピストンを押し出すことにより当接部材１０１内の充填部材１０４の圧力を高めることができ、ピストンを引き戻すことにより当接部材１０１内の充填部材１０４の圧力を低めることができるものとなっている。

【0039】

基体１０２は、当接部材１０１の開口を閉塞するように当接部材１０１の特に開口部１１１を保持する構造部材であり、基体１０２がフィンガー部２０１に取り付けられている。本実施の形態の場合、基体１０２は、両端が閉塞された筒状の部材であり、一端部には充填圧力調整手段１０５と接続されて充填部材１０４が流通する第一開口部１２１が設けられ、他端部には当接部材１０１の内方と連通する第二開口部１２２が設けられている。

【0040】

充填圧力検出手段１４１は、当接部材１０１に充填される充填部材１０４の充填圧力を検出する装置である。本実施の形態の場合、充填圧力検出手段１４１は、圧力センサであり、中空の基体１０２の内方に配置されている。これにより、充填圧力調整手段１０５によって調整された充填部材１０４の充填圧力を直接検出することが可能となる。

【0041】

なお、充填圧力検出手段１４１は、圧力センサに限定されるものではなく、任意の圧力検出方法を採用しうる。例えば、シリンジポンプのシリンジに対するピストンの相対的な移動量を検出する装置を充填圧力検出手段１４１としてもかまわない。

【0042】

次に、対象物保持方法を説明する。

【0043】

図３は、挟持装置の機能部を機構部と共に示すブロック図である。

【0044】

同図に示すように、挟持装置２００は、挟持制御装置２０６を備えている。挟持制御装置２０６は、コンピュータであり、ソフトウエアによって構成される各処理部を実行することにより挟持装置２００の機構部を制御するものである。挟持制御装置２０６は、機能部として、押し付け力調整部２６１と、挟持状態決定部２６４と、充填圧力調整手段制御部１６２と、充填圧力検出部１６３とを備えている。

【0045】

押し付け力調整部２６１は、挟持駆動源２０２のモーターを制御し、モーターに付属のエンコーダからの信号に基づきモーターの回転角度を制御する処理部である。押し付け力調整部２６１は、挟持駆動源２０２を制御することにより、当接機構１００の移動量を制御し、例えば、当接機構１００を対象物３００の方向に徐々に移動させることで、当接部材１０１の押し付け力を徐々に増加させることができるものとなっている。

【0046】

充填圧力調整手段制御部１６２と充填圧力検出部１６３とは、充填圧力調整手段１０５を制御する処理部である。充填圧力検出部１６３は、充填圧力検出手段１４１から取得した信号を変換して充填圧力調整手段制御部１６２に送信する処理部であり、充填圧力調整手段制御部１６２は、充填圧力検出部１６３からの信号に基づき充填圧力調整手段１０５をフィードバック制御する処理部である。これらの処理部により、当接部材１０１内の充填部材１０４の充填圧力を所定の値にすることができる。

【0047】

挟持状態決定部２６４は、押し付け力調整部２６１からの信号、および、充填圧力検出部１６３からの信号に基づき、特異充填圧力を検出し、特異充填圧力、または、特異充填圧力未満であって、対象物３００を保持する充填圧力を決定する処理部である。なお、特異充填圧力未満であって対象物３００を保持できる充填圧力とは、同種の対象物３００を複数回保持することにより決定しても良く、特異充填圧力の例えば９０％以上などの数値的な閾値に基づき選定してもかまわない。また、挟持状態決定部２６４は、フィンガー部２０１の位置（把持状態）を決定し、充填圧力調整手段制御部１６２を調整してもかまわない。

【0048】

図４は、対象物処理方法の流れを示すフローチャートである。

【0049】

まず、対象物３００を挟持する前、つまり、当接部材１０１を対象物３００に当接させる前に、充填圧力調整手段制御部１６２と充填圧力検出部１６３とを機能させ、充填圧力調整手段１０５により当接部材１０１内の充填部材１０４の充填圧力を第一充填圧力に調整する（Ｓ１０１、準備ステップ）。なお、準備ステップＳ１０１においては、充填圧力検出部１６３を機能させず、充填圧力調整手段制御部１６２を機能させて充填圧力調整手段１０５を所定の状態（例えば前回と同じ状態）とすることで充填圧力を第一充填圧力に調整してもよい。

【0050】

次に、押し付け力調整部２６１を機能させて挟持駆動源２０２を制御し、充填部材１０４の圧力が第一充填圧力となった当接部材１０１を対象物３００に当接させ、当接部材１０１の対象物３００に対する押し付け力を徐々に増加させる（Ｓ１０２、押し付け力増加ステップ）。なお、押し付け力増加ステップＳ１０２においては、当接部材１０１を対象物３００に当接させた後、充填圧力調整手段１０５により充填圧力を徐々に増加させることにより押し付け力を徐々に増加させることも考えられる。

【0051】

ここで、押し付け力増加ステップＳ１０２を実行している間、充填圧力調整手段制御部１６２は、充填圧力検出部１６３からの情報に基づくフィードバック制御を行うことなく、準備ステップＳ１０１において第一充填圧力となった状態を維持する様に充填圧力調整手段１０５を制御している。

【0052】

次に、押し付け力増加ステップＳ１０２を実行しているにもかかわらず、充填圧力の上昇が認められないと押し付け力調整部２６１からの信号、および、充填圧力検出部１６３からの信号に基づき挟持状態決定部２６４が判断した場合（Ｓ１０３：Ｙ）、挟持状態決定部２６４は、当該判断時の充填圧力を特異充填圧力として検出し、特異充填圧力、または、特異充填圧力未満であって特異充填圧力近傍の圧力で対象物３００を保持する保持状態を決定する（Ｓ１０４、保持状態決定ステップ）。

【0053】

最後に、決定された保持状態（押し付け力と充填圧力によって定まる）に基づき対象物３００を保持する（保持ステップ）。対象物３００が種類、例えば重量、形状、脆性、延性がほぼ同じものであれば、同じ保持状態で対象物３００を保持することができる。

【0054】

次に、特異充填圧力を説明する。

【0055】

図５は、特異充填圧力が発生した場合の押し付け力と充填圧力との関係を示すグラフである。

【0056】

同図に示すように、押し付け力の増加にもかかわらず充填圧力が一定（図中ＳＰ１と記した部分）の時、当該圧力は特異充填圧力である。ここで、充填圧力が一定とは、剛体からなる対象物３００を保持する際の、押し付け力と充填圧力との関係を示すグラフに比べてグラフの上昇角度が緩くなっている状態を示しており、同図中ＳＰ１と記した部分のように充填圧力が若干増加している部分でも全体のスケールに対し上昇角度が緩くなっているため充填圧力が一定に該当する。

【0057】

この場合は、当接部材１０１内の充填圧力が特異充填圧力となった時点（図中保持点）で対象物３００を保持すれば、同一種類の対象物３００を再現性よく保持することが可能となる。

【0058】

図６は、他のパターンで特異充填圧力が発生した場合の押し付け力と充填圧力との関係を示すグラフである。

【0059】

同図に示すように、押し付け力の増加にもかかわらず充填圧力が低下した時、ピークの圧力（図中ＳＰ２と記した部分）が特異充填圧力である。

【0060】

この場合は、当接部材１０１内の充填圧力が特異充填圧力の９０％程度、またはそれ以上となった時点（図中保持点）で対象物３００を保持すれば、同一種類の脆弱な対象物３００を破壊することなく保持することができ、また再現することが可能となる。

【0061】

なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。

【0062】

例えば図７に示すように、補強部材１０３は、内部に空洞１３２を備えてもよく、当接機構１００はさらに、空洞１３２に充填される、第二充填部材１４２と、第二充填部材１４２の圧力である第二充填圧力を調整する第二充填圧力調整手段１５２とを備えてもかまわない。

【0063】

これにより、補強部材１０３の剛性を第二充填部材１４２の充填圧力で調整することができ、よりきめ細かに対象物３００を保持する保持状態を調整することができるようになる。

【0064】

また、充填圧力検出手段１４１は、当接部材１０１の内方に配置されてもよく、また、補強部材１０３の空洞１３２の内方に、第二充填圧力を検出する第二充填圧力検出手段１４３を設けてもかまわない。

【産業上の利用可能性】

【0065】

本願発明は、複数種類の対象物を汎用的に保持することのできる挟持装置に利用可能であり、例えば、ロボットハンドの先端に取り付けられ、対象物を持ち上げたり、移載したりするための挟持装置に利用可能である。

【符号の説明】

【0066】

１００ 当接機構
１０１ 当接部材
１０２ 基体
１０３ 補強部材
１０４ 充填部材
１０５ 充填圧力調整手段
１１１ 開口部
１２１ 第一開口部
１２２ 第二開口部
１３１ 表面部
１３２ 空洞
１４１ 充填圧力検出手段
１４２ 第二充填部材
１４３ 第二充填圧力検出手段
１５２ 第二充填圧力調整手段
１６２ 充填圧力調整手段制御部
１６３ 充填圧力検出部
２００ 挟持装置
２０１ フィンガー部
２０２ 挟持駆動源
２０３ 筐体
２０６ 挟持制御装置
２６１ 押し付け力調整部
２６４ 挟持状態決定部
３００ 対象物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】