発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

特許文献１に示されるように、チャックハンド等を用いてワークを搬送する場合には、ワークの把持に長い時間を要するため、多数のワークを次々と搬送するには効率が悪い。また、搬送するワークの寸法が変化した場合に、安定にワークを搬送するためには、ワークの寸法に合わせて、チャックハンドの型替えや段替えを行う必要があるのに加え、搬送工程の前後におけるワークの把持および放出の際に用いる制御プログラムに変更を加える必要が生じる場合がある。これらは、ワークの搬送効率を低下させる大きな要因となる。特に、ワークがリング状等の貫通孔を有する形状である場合には、その形状を利用して、効率的な搬送方法を考案する余地があると考えられる。 本発明が解決しようとする課題は、貫通孔を有する対象物を、対象物の形状や寸法によらず、効率的に、安定して搬送することができる搬送装置を提供することにある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

発明にかかる搬送装置においては、貫通孔を有する対象物を保持部材に掛け、保持部材が固定された基部の姿勢および配置を駆動部によって変更することで、対象物を効率的に搬送することができる。貫通孔を利用して対象物を保持部材で保持することで、対象物の外径や貫通孔の内径等、対象物の形状が変化しても、保持部材を貫通孔に挿通できるかぎり、保持部材をはじめとする搬送装置の各部の形状や各部に対する制御方法を変更することなく、安定して対象物の搬送を行うことができる。また、複数の対象物を同時に搬送する際、押し出し部材によって、対象物に保持部材の基端側から先端側に向かう力を加え、対象物同士を密着させておけば、対象物同士の衝突によって対象物に損傷が発生する事態を抑制し、安定に搬送を行うことができる。さらに、対象物を高温状態で搬送する場合に、対象物同士を密着させておくことで、対象物の放冷を抑えることができる。押し出し部材は、対象物を搬送した後に、保持部材から対象物を外すのにも利用することができる。 ここで、搬送装置が、脱落防止位置と、解除位置との間を移動可能な脱落防止部材をさらに有し、脱落防止部材が、脱落防止位置において、保持部材に掛けられた対象物の、保持部材の先端側に向いた部位と接触することで、対象物が保持部材の先端から脱落するのを妨げ、解除位置において、保持部材に対する対象物の掛け外しを妨げない状態となる場合には、脱落防止部材を解除位置にした状態で対象物を保持部材に掛けた後で、脱落防止部材を脱落防止位置に移動させ、さらに押し出し部材で対象物を脱落防止部材に向かって押し出してから搬送を行うことで、対象物を、脱落保持部材と押し出し部材の間で挟み込んだ状態で保持することができる。その結果、高速で搬送を行う場合や、保持部材の先端側が基端側より下を向くような姿勢を搬送中にとる場合にも、対象物を保持部材から脱落させることなく安定に搬送を行うことができる。これにより、自由度の高い搬送が可能となる。 この場合に、押し出し部材が、対象物に接触する部位に傾斜面を有し、傾斜面が、保持部材の軸に交差する方向に沿って、脱落防止位置において脱落防止部材が配置された方向に近づくほど、保持部材の先端側に向かう傾斜を有する構成によれば、保持部材に対象物を掛けて、脱落防止部材を脱落防止位置に配置し、押し出し部材によって対象物を保持部材の先端側に押し出した際に、対象物の脱落防止部材に近い部位が先に脱落防止部材に押し付けられた状態で、脱落防止部材から遠い部位が、保持部材に沿って同じ位置まで達する。これにより、脱落防止部材から遠い部位が先に保持部材の先端側に押し出されて、対象物の姿勢が大きく傾斜し、対象物の保持状態が不安定化する事態が抑制される。 基部の保持部材が固定されている面に、遮熱材が設けられている場合には、対象物が高温である場合にも、対象物から駆動部に輻射熱が伝達されるのを抑制することができる。