特許 6658994 エレベーターの秤装置の秤出力値を点検する機能を備えたエレベーターシステムおよびロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6658994

(24)【登録日】2020年2月10日

(45)【発行日】2020年3月4日

(54)【発明の名称】エレベーターの秤装置の秤出力値を点検する機能を備えたエレベーターシステムおよびロボット

(51)【国際特許分類】

   B66B 5/00 20060101AFI20200220BHJP

   B66B 5/14 20060101ALI20200220BHJP

   B66B 17/20 20060101ALI20200220BHJP

【ＦＩ】

   B66B5/00 G

   B66B5/14 A

   B66B17/20 A

【請求項の数】8

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2019-555237(P2019-555237)

(86)(22)【出願日】2019年6月6日

(86)【国際出願番号】JP2019022502

【審査請求日】2019年10月8日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000236056

【氏名又は名称】三菱電機ビルテクノサービス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100082175

【弁理士】

【氏名又は名称】高田 守

(74)【代理人】

【識別番号】100106150

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 英樹

(74)【代理人】

【識別番号】100142642

【弁理士】

【氏名又は名称】小澤 次郎

(72)【発明者】

【氏名】工藤 成華

【審査官】 加藤 三慶

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００７−１０６５４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１８／０６６０５１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１７−１２４８７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１７／００８７３０（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｂ ５／００− ５／２８

Ｂ６６Ｂ １／００− １／５２

Ｂ６６Ｂ ３／００− ３／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

エレベーターのかごが無負荷状態であることを示す信号をロボットから受信した際に前記かごの負荷に応じた秤出力値を出力する秤装置を点検する制御盤、
を備え、
前記制御盤は、前記かごの内部へ乗り込んだことを示す信号を前記かごの負荷となったロボットから受信した際に前記秤装置を点検するエレベーターシステム。

【請求項2】

エレベーターのかごが無負荷状態であることを示す信号をロボットから受信した際に前記かごの負荷に応じた秤出力値を出力する秤装置を点検する制御盤、
を備え、
前記制御盤は、前記かごの内部へ乗り込んだことを示す信号を前記ロボットから受信した際に前記秤装置を点検し、前記ロボットの本体重量が前記かごの定格積載重量に対して不足している場合は、前記かごに乗り込むことを指示する信号を本体重量が不足分の重量に対応した他のロボットに向けて送信するエレベーターシステム。

【請求項3】

エレベーターのかごが無負荷状態であることを示す信号をロボットから受信した際に前記かごの負荷に応じた秤出力値を出力する秤装置を点検する制御盤、
を備え、
前記制御盤は、前記かごの内部へ乗り込んだことを示す信号を前記ロボットから受信した際に前記秤装置を点検し、前記ロボットの本体重量が前記かごの定格積載重量に対して不足している場合は、前記かごに乗り込むことを指示する信号を本体重量の合計が不足分の重量に対応する複数台の他のロボットに向けて送信するエレベーターシステム。

【請求項4】

エレベーターのかごが無負荷状態であることを示す信号をロボットから受信した際に前記かごの負荷に応じた秤出力値を出力する秤装置を点検する制御盤、
を備え、
前記制御盤は、前記かごの内部へ乗り込んだことを示す信号を前記ロボットから受信した際に前記秤装置を点検し、前記ロボットの本体重量が前記かごの定格積載重量に対して不足している場合は、不足分の重量の表示を指示する信号を前記ロボットに向けて送信するエレベーターシステム。

【請求項5】

前記制御盤は、前記かごが無負荷状態であることを示す信号を前記ロボットから受信した際に前記秤装置の秤出力値が一定の範囲内にない場合は、無負荷時の秤出力値を現在の秤出力値に書き換える請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のエレベーターシステム。

【請求項6】

無線通信を行うロボット側無線通信装置と、
周囲を撮影するカメラと、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の制御盤から前記ロボット側無線通信装置が特定の信号を受信した際に、前記かごの内部が無負荷状態であることを確認し、前記かごが無負荷状態であることを示す信号を前記制御盤に向けて前記ロボット側無線通信装置に送信させ、前記カメラが前記かごの内部に表示された定格積載重量を撮影した際に、当該定格積載重量と本体重量とを比較して不足分の重量を計算し、前記かごに乗り込むことを指示する信号を本体重量が不足分の重量である他のロボットに向けて前記ロボット側無線通信装置に送信させる制御装置と、
を備えたロボット。

【請求項7】

無線通信を行うロボット側無線通信装置と、
物体を格納する格納装置と、
物体を把持する腕と、
周囲を撮影するカメラと、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の制御盤から前記ロボット側無線通信装置が特定の信号を受信した際に、前記かごの内部が無負荷状態であることを確認し、前記かごが無負荷状態であることを示す信号を前記制御盤に向けて前記ロボット側無線通信装置に送信させ、前記カメラが前記かごの内部に表示された定格積載重量を撮影した際に、当該定格積載重量と本体重量とを比較して不足分の重量を計算し、不足分の重量のオモリを前記腕で格納装置に格納させる制御装置と、
を備えたロボット。

【請求項8】

無線通信を行うロボット側無線通信装置と、
周囲を撮影するカメラと、
情報を表示するディスプレイと、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の制御盤から前記ロボット側無線通信装置が特定の信号を受信した際に、前記かごの内部が無負荷状態であることを確認し、前記かごが無負荷状態であることを示す信号を前記制御盤に向けて前記ロボット側無線通信装置に送信させ、前記カメラが前記かごの内部に表示された定格積載重量を撮影した際に、当該定格積載重量と本体重量とを比較して不足分の重量を計算し、不足分の重量の情報を前記ディスプレイに表示させる制御装置と、
を備えたロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、エレベーターの秤装置の秤出力値を点検する機能を備えたエレベーターシステムおよびロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、エレベーターシステムを開示する。当該エレベーターシステムによれば、秤装置の秤出力値を点検し得る。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】日本特開２０１７−１２４８７８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載のエレベーターシステムにおいては、利用者がかごに乗り込む必要がある。このため、秤装置の秤出力値の点検には、利用者が必要となる。

【0005】

この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、エレベーターの秤装置を正確かつ容易に点検することができるエレベーターシステムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明に係るエレベーターシステムは、エレベーターのかごが無負荷状態であることを示す信号をロボットから受信した際に前記かごの負荷に応じた秤出力値を出力する秤装置を点検する制御盤、を備え、前記制御盤は、前記かごの内部へ乗り込んだことを示す信号を前記ロボットから受信した際に前記秤装置を点検する。
この発明に係るエレベーターシステムは、エレベーターのかごが無負荷状態であることを示す信号をロボットから受信した際に前記かごの負荷に応じた秤出力値を出力する秤装置を点検する制御盤、を備え、前記制御盤は、前記かごの内部へ乗り込んだことを示す信号を前記ロボットから受信した際に前記秤装置を点検し、前記ロボットの本体重量が前記かごの定格積載重量に対して不足している場合は、前記かごに乗り込むことを指示する信号を本体重量が不足分の重量に対応した他のロボットに向けて送信する。
この発明に係るエレベーターシステムは、エレベーターのかごが無負荷状態であることを示す信号をロボットから受信した際に前記かごの負荷に応じた秤出力値を出力する秤装置を点検する制御盤、を備え、前記制御盤は、前記かごの内部へ乗り込んだことを示す信号を前記ロボットから受信した際に前記秤装置を点検し、前記ロボットの本体重量が前記かごの定格積載重量に対して不足している場合は、前記かごに乗り込むことを指示する信号を本体重量の合計が不足分の重量に対応する複数台の他のロボットに向けて送信する。
この発明に係るエレベーターシステムは、エレベーターのかごが無負荷状態であることを示す信号をロボットから受信した際に前記かごの負荷に応じた秤出力値を出力する秤装置を点検する制御盤、を備え、前記制御盤は、前記かごの内部へ乗り込んだことを示す信号を前記ロボットから受信した際に前記秤装置を点検し、前記ロボットの本体重量が前記かごの定格積載重量に対して不足している場合は、不足分の重量の表示を指示する信号を前記ロボットに向けて送信する。

【0007】

この発明に係るロボットは、無線通信を行うロボット側無線通信装置と、周囲を撮影するカメラと、前記制御盤から前記ロボット側無線通信装置が特定の信号を受信した際に、前記かごの内部が無負荷状態であることを確認し、前記かごが無負荷状態であることを示す信号を前記制御盤に向けて前記ロボット側無線通信装置に送信させ、前記カメラが前記かごの内部に表示された定格積載重量を撮影した際に、当該定格積載重量と本体重量とを比較して不足分の重量を計算し、前記かごに乗り込むことを指示する信号を本体重量が不足分の重量である他のロボットに向けて前記ロボット側無線通信装置に送信させる制御装置と、を備えた。
この発明に係るロボットは、無線通信を行うロボット側無線通信装置と、物体を格納する格納装置と、物体を把持する腕と、周囲を撮影するカメラと、前記制御盤から前記ロボット側無線通信装置が特定の信号を受信した際に、前記かごの内部が無負荷状態であることを確認し、前記かごが無負荷状態であることを示す信号を前記制御盤に向けて前記ロボット側無線通信装置に送信させ、前記カメラが前記かごの内部に表示された定格積載重量を撮影した際に、当該定格積載重量と本体重量とを比較して不足分の重量を計算し、不足分の重量のオモリを前記腕で格納装置に格納させる制御装置と、を備えた。
この発明に係るロボットは、無線通信を行うロボット側無線通信装置と、周囲を撮影するカメラと、情報を表示するディスプレイと、前記制御盤から前記ロボット側無線通信装置が特定の信号を受信した際に、前記かごの内部が無負荷状態であることを確認し、前記かごが無負荷状態であることを示す信号を前記制御盤に向けて前記ロボット側無線通信装置に送信させ、前記カメラが前記かごの内部に表示された定格積載重量を撮影した際に、当該定格積載重量と本体重量とを比較して不足分の重量を計算し、不足分の重量の情報を前記ディスプレイに表示させる制御装置と、を備えた。

【発明の効果】

【0008】

これらの発明によれば、制御盤は、エレベーターのかごが無負荷状態であることを示す信号をロボットから受信した際にかごの負荷に応じた秤出力値を出力する秤装置を点検する。このため、エレベーターの秤装置を正確かつ容易に点検することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施の形態１におけるエレベーターシステムの構成図である。

【図2】実施の形態１におけるエレベーターシステムと連携するロボットの模式図である。

【図3】実施の形態１におけるエレベーターシステムとロボットとの連携動作の概要を説明するためのフローチャートである。

【図4】実施の形態１におけるエレベーターシステムの制御盤の要部のハードウェア構成図である。

【図5】実施の形態２におけるエレベーターシステムのかごの内部に設けられたかご操作盤の一部の正面図である。

【図6】実施の形態２におけるエレベーターシステムと連携するロボットが自動で不足分の重量分の定格オモリを搭載する際の模式図である。

【図7】実施の形態２におけるエレベーターシステムと連携するロボットが作業者の作業により不足分の重量分の調整オモリを搭載する際の模式図である。

【図8】実施の形態１におけるエレベーターシステムとロボット９との連携動作の概要を説明するためのフローチャートである。

【図9】実施の形態１におけるエレベーターシステムとロボット９との連携動作の概要を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。

【0011】

実施の形態１．
図１は実施の形態１におけるエレベーターシステムの構成図である。

【0012】

図１のエレベーターシステムにおいて、昇降路１は、建築物の各階を貫く。複数の乗場２の各々は、建築物の各階に設けられる。複数の乗場２の各々は、昇降路１に対向する。

【0013】

かご３は、昇降路１の内部に設けられる。かご３は、昇降路１の内部を昇降し得るように設けられる。

【0014】

複数の乗場ドア４の各々は、複数の乗場２の各々の出入口に設けられる。かごドア５は、かご３の出入口に設けられる。

【0015】

例えば、秤装置６は、昇降路１の上部に設けられる。秤装置６は、かご３の負荷に応じた秤出力値を出力し得るように設けられる。例えば、秤装置6は、かご３の上部またはかご３の下部に設けられてもよい。

【0016】

例えば、エレベーター側無線通信装置７は、昇降路１の下部に設けられる。例えば、エレベーター側無線通信装置７は、建築物の高さに応じて昇降路１の内部の複数箇所にそれぞれ設けられてもよい。

【0017】

例えば、制御盤８は、昇降路１の下部に設けられる。制御盤８は、昇降路１の上部に設けられることもある。制御盤８は、図示されない機械室に設けられることもある。制御盤８は、エレベーターを全体的に制御し得るように設けられる。制御盤８は、記憶部８ａと処理部８ｂとを備える。記憶部８ａは、自己のエレベーターシステムが備える秤装置６等の各機器の診断を実施するためのスケジュールの情報を記憶する。なお、建築物の内部には複数台のエレベーターシステムが設けられてもよい。

【0018】

ロボット９は、自律走行し得るように設けられる。ロボット９は、エレベーター側無線通信装置７との間で無線通信を行い得るように設けられる。なお、ロボット９は、建築物の内部において複数台稼働していてもよい。

【0019】

次に、図２を用いて、ロボット９を説明する。
図２は実施の形態１におけるエレベーターシステムと連携するロボットの模式図である。

【0020】

図２に示されるように、ロボット９は、格納装置９ａと一対の腕９ｂとロボット側無線通信装置９ｃとレーザーレーダ９ｄとカメラ９ｅとディスプレイ９ｆと記憶装置９ｇと制御装置９ｈとを備える。

【0021】

格納装置９ａは、ロボット９の上部に設けられる。格納装置９ａは、物体を格納し得るように設けられる。一対の腕９ｂの一方は、ロボット９の一側部に設けられる。一対の腕９ｂの他方は、ロボット９の他側部に設けられる。一対の腕９ｂは、物体を把持し得るように設けられる。一対の腕９ｂは、荷物等を格納装置９ａに格納し得るように設けられる。

【0022】

ロボット側無線通信装置９ｃは、無線通信を行い得るように設けられる。レーザーレーダ９ｄは、ロボット９の周辺の物体までの距離と方向とを測定し得るように設けられる。カメラ９ｅは、ロボット９の周囲を撮影し得るように設けられる。ディスプレイ９ｆは、情報を表示し得るように設けられる。

【0023】

記憶装置９ｇは、建築物の内部の地図情報、ロボット９の自己の本体重量およびかご３の内部の形状の情報等を予め記憶する。制御装置９ｈは、ロボット９の動作を全体的に制御し得るように設けられる。

【0024】

次に、図３を用いて、エレベーターシステムとロボットとの連携動作の概要を説明する。
図３は実施の形態１におけるエレベーターシステムとロボットとの連携動作の概要を説明するためのフローチャートである。

【0025】

ロボット９が運搬作業の終了後などで荷物を搭載していない状態でかご３に乗る際に、秤装置６で測定される秤出力値点検が実施される。この際、制御盤８は、秤装置６の診断スケジュール日時となり、かつ、運搬作業の終了のロボット９がいる場合にロボット９に対して特定の信号を発信する。

【0026】

具体的には、ステップＳ１では、ロボット９は、制御盤８からエレベーター側無線通信装置７を介して特定の信号を受信した際に、乗場２に移動し、エレベーター側無線通信装置７を介して制御盤８と通信し、かご３を乗場２に呼び寄せて待機する。その後、ロボット９は、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ２では、ロボット９は、かご３が当該乗場２に到着して乗場ドア４とかごドア５とが開いた際にレーザーレーダ９ｄの測定結果と記憶装置９ｇに記憶された情報とに基づいてかご３の内部が無人・無物状態であるか否かを判定する。なお、ロボット９は、かご３が当該乗場２に到着して乗場ドア４とかごドア５とが開いた際にカメラ９ｅの撮像画像の情報と記憶装置９ｇに記憶された情報とに基づいてかご３の内部が無人・無物状態であるか否かを判定してもよい。

【0027】

ステップＳ２でかご３の内部が無人・無物状態でない場合、ロボット９は、ステップＳ１の動作を行う。ステップＳ２でかご３の内部の無人・無物状態である場合、ロボット９は、ステップＳ３の動作を行う。ステップＳ３では、ロボット９は、かご３が無負荷であることを示す情報を制御盤８に送信する。

【0028】

その後、制御盤８は、ステップＳ４の動作を行う。ステップＳ４では、制御盤８は、かご３が無負荷であることを示す情報を受信した際に無負荷時の秤出力値点検を開始する。その後、制御盤８は、ステップＳ５の動作を行う。ステップＳ５では、制御盤８は、無負荷時の秤出力値の判定結果が一定の範囲内にあるか否かを判定する。

【0029】

ステップＳ５で無負荷時の秤出力値の判定結果が一定の範囲内にない場合、制御盤８は、ステップＳ６の動作を行う。ステップＳ６では、制御盤８は、処理部８ｂにおいて、無負荷時の秤出力値を現在の秤出力値に書き換える。

【0030】

ステップＳ５で無負荷時の秤出力値の判定結果が一定の範囲内にある場合またはステップＳ６の後、制御盤８は、ステップＳ７の動作を行う。ステップＳ７では、制御盤８は、かご３への乗車を許可することを示す情報をロボット９に送信する。その後、エレベーターシステムとロボット９との連携動作が終了する。

【0031】

以上で説明した実施の形態１によれば、制御盤８は、かご３が無負荷状態であることを示す信号をロボット９から受信した際に秤装置６の秤出力値を点検する。このため、人手を介さずに無負荷時の秤装置６の秤出力値を正確かつ容易に点検することができる。その結果、保守員の作業負荷を軽減することができる。

【0032】

また、制御盤８は、かご３が無負荷状態であることを示す信号をロボット９から受信した際に秤装置６の秤出力値が一定の範囲内にない場合は、無負荷時の秤出力値を現在の秤出力値に書き換える。このため、秤出力値にずれが生じている場合でも、秤出力値を適正に調整することができる。

【0033】

次に、図４を用いて、制御盤８の要部の例を説明する。
図４は実施の形態１におけるエレベーターシステムの制御盤の要部のハードウェア構成図である。

【0034】

制御盤８の要部の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。

【0035】

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、制御盤８の要部の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、制御盤８の要部の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。

【0036】

処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、制御盤８の要部の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、制御盤８の要部の各機能は、まとめて処理回路で実現される。

【0037】

制御盤８の要部の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、かご３の走行を制御する機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、かご３の走行を制御する機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。

【0038】

このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで制御盤８の要部の各機能を実現する。

【0039】

実施の形態２．
図５は実施の形態２におけるエレベーターシステムのかごの内部に設けられたかご操作盤の一部の正面図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

【0040】

実施の形態２においては、負荷時の秤出力値点検も実施される。負荷時の秤出力値点検においてかご３に積載される負荷は、かご３の定格積載重量によって決定される。本実施の形態２においては、ロボット９をかご３に乗せ負荷とするものである。

【0041】

例えば、ロボット９は、かご３に乗り込み、カメラ９ｅによって図５の名板１０に表示された定格積載重量を読み取る。ロボット９は、処理部８ｂにおいて読み取られた定格積載重量と本体重量とを比較することで負荷時の秤出力値点検に必要な重量の不足分を計算する。なお、ロボット９は、かご３の定格積載重量を予め記憶しておいてもよい。また、建築物の内部に複数のエレベーターシステムが設置されている場合には、複数のエレベーターシステムについてそれぞれかご３の積載荷重を記憶しておいてもよい。この場合、ロボット９は、呼ばれたエレベーターシステムに該当するかご３の定格積載重量と本体重量とを比較することで不足分の重量を計算する。

【0042】

例えば、ロボット９は、記憶装置９ｇに記憶された本体重量の情報を制御盤８に送信する。制御盤８は、処理部８ｂにおいて、記憶部８ａに記録されたかご３の定格積載重量とロボット９の本体重量とを比較することで不足分の重量の情報をロボット９に送信する。また、例えば、ロボット９は、かご３に乗り込み、カメラ９ｅによって図５の名板１０を撮影して当該名板１０の画像情報と記憶装置９ｇに記憶された本体重量の情報とを制御盤８に送信する。制御盤８は、処理部８ｂにおいて、当該画像情報からかご３の定格積載重量を読み取り、ロボット９の本体重量とを比較することで不足分の重量の情報をロボットに送信する。また、例えば、制御盤８は、処理部８ｂにおいて、記憶部８ａに記録されたかご３の定格積載重量と記憶部８ａに記録されたロボット９の本体重量とを比較することで不足分の重量の情報をロボット９に送信する。

【0043】

なお、不足分の重量は、かご３が中間階に存在する際の重量と測定値とを比較するための補正値を考慮して算出される。この際の補正値の情報は、記憶部８ａまたは記憶装置９ｇに記憶される。

【0044】

ロボット９は、当該不足分の重量を補う。当該不足分の重量が補われた状態で、負荷時の秤出力値点検が実施される。

【0045】

次に、図６と図７とを用いて、不足分の重量を補う方法を説明する。
図６は実施の形態２におけるエレベーターシステムと連携するロボットが自動で不足分の重量の定格オモリを搭載する際の模式図である。図７は実施の形態２におけるエレベーターシステムと連携するロボットが作業者の作業により不足分の重量の調整オモリを搭載する際の模式図である。

【0046】

例えば、図６に示されるように、ロボット９は、定格オモリ１１の保管庫へ移動する。ロボット９は、不足分の重量の定格オモリ１１を腕９ｂで格納装置９ａに格納する。なお、ロボット９が一対の腕９ｂを備えていない場合、図示されない物体把持装置を設ければよい。この場合、ロボット９は、物体把持装置に物体格納を要求する信号を送信し、物体把持装置は、ロボット９からの物体格納を要求する信号を受信した際に格納装置９ａに物体を格納するようにすればよい。

【0047】

また、例えば、図７に示されるように、ロボット９は、ディスプレイ９ｆに不足分の重量の情報を表示し、近傍の作業者１２に不足分の重量を伝える。不足分の重量を確認した作業者１２は、不足分の重量分の任意の調整オモリ１３をロボット９の格納装置９ａに格納する。

【0048】

なお、建築物の内部において複数台のロボット９が稼動している場合、制御盤８の処理部８ｂにおいて、不足分の重量を計算し、当該不足分の重量に応じて、記憶部８ａに記憶された複数台のロボット９のそれぞれの本体重量の情報から、かご３に呼び込む他のロボット９を選定してもよい。この際、当該ロボット９をかご３に呼び寄せ、かご３の内部に乗り込ませる信号を送信すればよい。また、かご３の定格積載重量が大きい場合には、本体重量の合計が不足分の重量に対応するようにかご３に呼び込む複数台の他のロボット９を選定し、それぞれのロボット９にかご３の内部に乗り込ませる信号を送信すればよい。

【0049】

また、ロボット９は、建築物の内部に複数台のロボット９が稼動している場合、記憶装置９ｇに記憶されたロボット９の本体重量の情報から、かご３に呼び込むロボット９を選定してもよい。この際、当該ロボットをかご３に呼び寄せ、かご３の内部に乗り込ませる信号を送信すればよい。また、かご３の定格積載重量が大きい場合には、かご３に呼び込む複数台のロボット９を選定し、それぞれのロボット９にかご３の内部に乗り込ませる信号を送信すればよい。

【0050】

次に、図８と図９とを用いて、エレベーターシステムとロボット９との連携動作の概要を説明する。
図８と図９とは実施の形態１におけるエレベーターシステムとロボット９との連携動作の概要を説明するためのフローチャートである。

【0051】

ステップＳ１１からステップＳ１７は、図３のステップＳ１からステップＳ７と同じである。

【0052】

ステップＳ１７の後、ロボット９は、ステップＳ１８の動作を行う。ステップＳ１８では、ロボット９は、かご３が当該乗場２に到着して乗場ドア４とかごドア５とが開いた際にレーザーレーダ９ｄの測定結果と記憶装置９ｇに記憶された情報とに基づいてかご３の内部へ単独で乗り込んだことを検知する。ロボット９は、かご３の内部へ単独で乗り込んだことを示す信号を制御盤８に向けて送信する。

【0053】

その後、ロボット９は、ステップＳ１９の動作を行う。ステップＳ１９では、ロボット９は、自らの本体重量がかご３の定格積載重量に対して不足しているか否かを判定する。

【0054】

ステップＳ１９で自らの本体重量がかご３の定格積載重量に対して不足している場合、ロボット９は、ステップＳ２０の動作を行う。ステップＳ２０では、ロボット９は、不足分の重量を補う。

【0055】

ステップＳ１９で自らの本体重量がかご３の定格積載重量に対して不足していない場合またはステップＳ２０の後、制御盤８は、ステップＳ２１の動作を行う。ステップＳ２１では、制御盤８は、乗場ドア４とかごドア５を閉め、負荷時の秤出力値点検を開始する。その後、制御盤８は、ステップＳ２２の動作を行う。制御盤８は、負荷時の秤出力値の判定結果が一定の範囲内にあるか否かを判定する。

【0056】

ステップＳ２２で負荷時の秤出力値の判定結果が一定の範囲内にない場合、制御盤８は、ステップＳ２３の動作を行う。ステップＳ２３では、制御盤８は、処理部８ｂにおいて、負荷時の秤出力値を現在の秤出力値に書き換える。

【0057】

ステップＳ２２で負荷時の秤出力値の判定結果が一定の範囲内にある場合またはステップＳ２３の後、制御盤８は、ステップＳ２４の動作を行う。ステップＳ２４では、制御盤８は、秤出力値点検において次の測定階があるか否かを判定する。

【0058】

ステップＳ２４で次の測定階がある場合、ロボット９は、ステップＳ１１の動作を行う。ステップＳ２４で次の測定階がない場合、エレベーターシステムとロボット９との連携動作が終了する。

【0059】

以上で説明した実施の形態２によれば、制御盤８は、かご３へ乗り込んだことを示す信号をロボット９から受信した際に秤装置の秤出力値を点検する。人手を介さずに負荷時の秤装置６の秤出力値を正確かつ容易に点検することができる。その結果、秤出力値をより正確な値に設定することができる。

【0060】

また、制御盤８は、ロボット９の本体重量がかご３の定格積載重量に対して不足している場合は、かご３に乗り込むことを指示する信号を本体重量が不足分の重量である他のロボットに向けて送信する。このため、負荷時の秤装置６の秤出力値をより正確に点検することができる。

【0061】

また、制御盤８は、ロボット９の本体重量がかご３の定格積載重量に対して不足している場合は、不足分の重量の表示を指示する信号をロボット９に向けて送信させてもよい。この場合も、負荷時の秤装置６の秤出力値をより正確に点検することができる。

【0062】

また、ロボット９は、かご３に乗り込むことを指示する信号を本体重量が不足分の重量である他のロボット９に向けて送信する。このため、負荷時の秤装置６の秤出力値をより正確に点検することができる。

【0063】

また、ロボット９は、不足分の重量の定格オモリ１１を腕９ｂで格納装置９ａに格納する。このため、負荷時の秤装置６の秤出力値をより正確に点検することができる。

【0064】

また、ロボット９は、不足分の重量の情報をディスプレイ９ｆに表示する。このため、負荷時の秤装置６の秤出力値をより正確に点検することができる。

【0065】

なお、実施の形態１および実施の形態２においては図示されないが、かご３を昇降させる駆動力を発生させる巻上機は、制御装置９ｈに隣接して設ければよい。

【0066】

なお、実施の形態１および実施の形態２における秤装置６の点検の機能をエレベーターの動作を監視する監視盤に設けてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0067】

以上のように、この発明に係るエレベーターシステムは、ロボットと連携するシステムに利用できる。

【符号の説明】

【0068】

１ 昇降路、 ２ 乗場、 ３ かご、 ４ 乗場ドア、 ５ かごドア、 ６ 秤装置、 ７ エレベーター側無線通信装置、 ８ 制御盤、 ８ａ 記憶部、 ８ｂ 処理部、 ９ ロボット、 ９ａ 格納装置、 ９ｂ 腕、 ９ｃ ロボット側無線通信装置、 ９ｄ レーザーレーダ、 ９ｅ カメラ、 ９ｆ ディスプレイ、 ９ｇ 記憶装置、 ９ｈ 制御装置、 １０ 名板、 １１ 定格オモリ、 １２ 作業者、 １３ 調整オモリ、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ ハードウェア

【要約】

エレベーターの秤装置を正確かつ容易に点検することができるエレベーターシステムを提供する。エレベーターシステムは、エレベーターのかごが無負荷状態であることを示す信号をロボットから受信した際に前記かごの負荷に応じた秤出力値を出力する秤装置を点検する制御盤、を備えた。当該構成によれば、制御盤は、エレベーターのかごが無負荷状態であることを示す信号をロボットから受信した際にかごの負荷に応じた秤出力値を出力する秤装置を点検する。このため、エレベーターの秤装置を正確かつ容易に点検することができる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】