特許 6661472 把持機構

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6661472

(24)【登録日】2020年2月14日

(45)【発行日】2020年3月11日

(54)【発明の名称】把持機構

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20200227BHJP

【ＦＩ】

   B25J15/08 H

【請求項の数】3

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2016-105671(P2016-105671)

(22)【出願日】2016年5月26日

(65)【公開番号】特開2017-209763(P2017-209763A)

(43)【公開日】2017年11月30日

【審査請求日】2018年11月6日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003713

【氏名又は名称】大同特殊鋼株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】501347224

【氏名又は名称】株式会社阪村ホットアート

(74)【代理人】

【識別番号】100076473

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 昭夫

(74)【代理人】

【識別番号】100198247

【弁理士】

【氏名又は名称】並河 伊佐夫

(74)【代理人】

【識別番号】100112900

【弁理士】

【氏名又は名称】江間 路子

(72)【発明者】

【氏名】早矢仕 英謙

(72)【発明者】

【氏名】伊崎 雅裕

(72)【発明者】

【氏名】榎本 大輔

(72)【発明者】

【氏名】谷口 正弘

(72)【発明者】

【氏名】榎本 稔

【審査官】 松浦 陽

(56)【参考文献】

【文献】 特開昭５１−１１２０６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−０４３４６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０２−０４７１９１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開平０４−２６１７９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６２−２０８８８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０６−２２６６７５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １５／００ − １５／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークの左右方向両側に対向配置され、一方の把持面を平坦面に形成し、他方の把持面をＶ字溝に形成した一対の把持爪と、
出力軸を進退移動させる駆動手段と、
前記出力軸の進退運動を左右方向の開閉運動に変換し、これを前記一対の把持爪に伝達するリンク機構と、を備え、
前記一対の把持爪を左右方向に開閉移動させる際、前記Ｖ字溝を備えた把持爪を、前記平坦面を備えた把持爪よりも多く移動させるようになした把持機構であって、
前記リンク機構は、
（ａ）前記出力軸に連結され、該出力軸とともに進退する駆動リンクと、
（ｂ）左右方向に分かれて延びる一対の傾動リンクと、これら傾動リンクの一端側同士を回転可能に連結するとともに、該一対の傾動リンクと前記駆動リンクとを回転可能に連結する連結ピンと、該一対の傾動リンクのそれぞれの他端に設けられ、基台に形成された左右方向に延びるガイド溝に沿って移動するスライドピンと、を有する開閉運動生成手段と、
（ｃ）前記開閉運動生成手段の前記スライドピンと前記把持爪とに連結され、該スライドピンの位置に応じて前記把持爪を左右方向に位置移動させる一対の出力用リンクと、を備え、
前記一対の把持爪を閉方向に移動させる際、前記左右方向と直交する上下方向よりも前記平坦面を備えた前記把持爪の側に傾いた傾斜方向に、前記開閉運動生成手段の前記連結ピンを移動させるようになしたことを特徴とする把持機構。

【請求項2】

請求項１において、前記基台の側に前記開閉運動生成手段の前記連結ピンの移動をガイドするガイド溝を形成するとともに、該ガイド溝を前記傾斜方向に傾けて設けたことを特徴とする把持機構。

【請求項3】

請求項１，２の何れかにおいて、前記開閉運動生成手段を、前記駆動リンクに沿って上下方向に複数設けたことを特徴とする把持機構。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は把持機構に関し、特に３点でワークを把持する把持機構に関する。

【背景技術】

【0002】

ダイ及びパンチを備えた鍛造加工部が水平方向に複数並設された多段式鍛造プレス機に備えられたトランスファ装置では、把持爪を用いて外周が円形状をなすワークを把持し、次の鍛造加工部へ搬送する。
このような外周が円形状をなすワークを把持する際に用いる把持爪の形状としては様々なものがある。

【0003】

例えば、図６（Ａ）は一対の把持爪の把持面の形状を円弧形状としたものである。このものは、ワークの外形状と把持面に形成された円弧形状が一致している場合確実な把持機能が発揮される。しかしながらワークの外径が変わった場合には把持爪の交換を行なわなければならず、この場合把持爪の交換及びその後の調整のため、設備の停止が生じ設備稼働率低下の要因となってしまう。

【0004】

一方、図６（Ｂ）は上下に配置されたアームの先端にそれぞれ２本の把持爪を設け、ワークを４点で把持するようになしたものである。この４点支持のものは、下側に位置する把持爪が位置固定で上側の把持爪のみが移動するため、ワークの外径が変わった場合ワーク中心位置が変化してしまう。このため各把持爪の交換又は位置調整が必要となり、図６（Ａ）の場合と同様の問題が生じる。

【0005】

他方、図６（Ｃ）はワークの左右方向両側に対向配置された一対の把持爪のうち、一方の把持面を平坦面に形成し、他方の把持面をＶ字溝に形成し、ワークを３点で把持するものである。このような３点支持でも把持するワークの径が変わった際にワークの中心位置がずれてしまう（以下、芯ずれとする場合がある）問題が生じる。この点について図７を用いて説明する。

【0006】

例えば、把持面を平坦面に形成した把持爪１１０と把持面をＶ字溝に形成した把持爪１１２とで図７（Ａ）で示す径の大きなワークＷ_１を把持した場合のワーク中心をＯ_１とする。
その後、把持爪１１０，１１２をそれぞれ同量閉方向に移動させ、図７（Ｂ）で示す径の小さなワークＷ_２を把持し、その場合のワーク中心をＯ_２とすると、同図で示すようにワーク中心Ｏ_１とＯ_２との間に位置ずれ（芯ずれ）δが生じてしまう。
ワークを把持した際の芯ずれδはワーク搬送時の搬送位置精度の悪化に繋がり対象製品の加工精度を悪化させてしまう。

【0007】

尚、円形状のワークを把持する把持爪の形状が開示されたものとして、例えば下記特許文献１及び特許文献２に開示されたものがある。
下記特許文献１には「ロボットハンド」についての発明が示され、そこにおいてワークを把持する把持爪の先端部分を長手方向に伸縮可能とし、ワークの外径が変化した場合にはこれに合わせて把持爪の先端部分を伸縮させるようになした点が開示されている。
しかしながらこの特許文献１に記載のものは４点支持を行うものであり、上述の３点支持における課題については開示されていない。また把持爪の開閉機構に関しても本発明とは異なるものである。

【0008】

一方下記特許文献２には「ワーク搬送装置」についての発明が示され、そこにおいて平坦面とＶ字溝によりワークを３点支持するようになした点が開示されている。
しかしながらこの特許文献２においても３点支持における上記課題、即ちワークの外径が変化した場合に生じる芯ずれの問題についての開示はない。また把持爪の開閉機構に関する具体的な開示もない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0009】

【特許文献1】特許第５５４４９４６号公報

【特許文献2】特開２０１３−４３２２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0010】

３点支持において先述のような芯ずれが生じるのは、以下のような理由によるものである。
径の大きなワークを把持した図７（Ａ）の状態から中心位置Ｏ_１が同じで、径の小さいワークＷ_２を把持するため両側の把持爪をそれぞれ同量閉方向に移動させると、図７（Ｃ）で示すように先ず平坦面を備えた把持爪１１０だけがワークＷ_２と当接し、このときＶ字溝を備えた把持爪１１２とワークＷ_２との間にはまだ隙間が残っている。この状態から更に両側の把持爪１１０，１１２を閉方向に移動させるとワークＷ_２は平坦面を備えた把持爪１１０により図中右側に移動せしめられ、最終的にワークＷ_２は、図７（Ｂ）で示すように図７（Ａ）とはワーク中心が異なる位置Ｏ_２にて両把持爪１１０，１１２で把持される。
このことからも分かるように、ワークの径が変化した場合に芯ずれが生じるのは、ワークと把持面との当接位置が左右非対称であるため、ワーク当接までに要する移動量が左右の把持爪で異なり、ワーク中心位置を変化させることなく把持するにはＶ字溝を備えた把持爪１１２側の移動量が足りないからである。
本発明は以上のような事情を背景とし、平坦面とＶ字溝によりワークを３点支持した場合にワークの外径が変化してもワークの芯ずれを良好に防止することができるワークの把持機構を提供することを目的としてなされたものである。

【課題を解決するための手段】

【0011】

而して請求項１のものは、ワークの左右方向両側に対向配置され、一方の把持面を平坦面に形成し、他方の把持面をＶ字溝に形成した一対の把持爪と、出力軸を進退移動させる駆動手段と、前記出力軸の進退運動を左右方向の開閉運動に変換し、これを前記一対の把持爪に伝達するリンク機構と、を備え、前記一対の把持爪を左右方向に開閉移動させる際、前記Ｖ字溝を備えた把持爪を、前記平坦面を備えた把持爪よりも多く移動させるようになした把持機構であって、
前記リンク機構は、（ａ）前記出力軸に連結され、該出力軸とともに進退する駆動リンクと、（ｂ）左右方向に分かれて延びる一対の傾動リンクと、これら傾動リンクの一端側同士を回転可能に連結するとともに、該一対の傾動リンクと前記駆動リンクとを回転可能に連結する連結ピンと、該一対の傾動リンクのそれぞれの他端に設けられ、基台に形成された左右方向に延びるガイド溝に沿って移動するスライドピンと、を有する開閉運動生成手段と、（ｃ）前記開閉運動生成手段の前記スライドピンと前記把持爪とに連結され、該スライドピンの位置に応じて前記把持爪を左右方向に位置移動させる一対の出力用リンクと、を備え、前記一対の把持爪を閉方向に移動させる際、前記左右方向と直交する上下方向よりも前記平坦面を備えた前記把持爪の側に傾いた傾斜方向に、前記開閉運動生成手段の前記連結ピンを移動させるようになしたことを特徴とする。

【0013】

請求項２のものは、請求項１において、前記基台の側に前記開閉運動生成手段の前記連結ピンの移動をガイドするガイド溝を形成するとともに、該ガイド溝を前記傾斜方向に傾けて設けたことを特徴とする。

【0014】

請求項３のものは、請求項１，２の何れかにおいて、前記開閉運動生成手段を、前記駆動リンクに沿って上下方向に複数設けたことを特徴とする。

【0015】

先述のように平坦面とＶ字溝とでワークを３点支持する場合に、外径が大きいワークと外径が小さいワークとで芯ずれが生じてしまうのは、ワークの径が変化した場合にワーク当接までに要する把持爪の移動量が左右の把持爪で異なり、Ｖ字溝を備えた把持爪の移動量が足りなくなるからである。
このためワークの径が変化した場合でもワークの中心位置が変化しない状態でワークを把持するためには、一対の把持爪を移動させる際に、Ｖ字溝を備えた把持爪の移動量を、平坦面を備えた把持爪の移動量よりも大きくする必要がある。
本発明はこのような知見に基づくもので、駆動手段の出力軸の進退運動を左右方向の開閉運動に変換するリンク機構を用いて、一対の把持爪を開閉方向に移動させる際、Ｖ字溝を備えた把持爪を、平坦面を備えた把持爪よりも多く移動させるようになしたものである。
このように一対の把持爪を移動させる際、常にＶ字溝を備えた把持爪の移動量を大きくすることで、Ｖ字溝を備えた把持爪の移動量が足りないことによるワークの芯ずれを有効に防止することが可能となる。

【0016】

具体的にＶ字溝を備えた把持爪を、平坦面を備えた把持爪よりもどれだけ多く移動させればよいかは、ワークと当接するＶ字溝の斜面の角度により異なってくる。例えば図７（Ａ）で示す把持爪１１２に形成されたＶ字溝の斜面における左右方向の仮想線に対する角度θが６０°の場合、Ｖ字溝を備えた把持爪１１２を平坦面を備えた把持爪１１０の１．１５倍移動させることでワークの芯ずれを有効に防止することができる。
このようにすることで本発明では、ワークの外径が変わった場合における把持爪の交換及び調整作業を不要とし得て、対象設備の設備稼働率を向上させることができる。

【0017】

更に本発明は、出力軸の進退運動を左右方向の開閉運動に変換するリンク機構を、左右方向に分かれて延びる一対の傾動リンクと、これら傾動リンクの一端側同士を回転可能に連結するとともに、一対の傾動リンクと駆動リンクとを回転可能に連結する連結ピンと、一対の傾動リンクのそれぞれの他端に設けられ、基台に形成された左右方向に延びるガイド溝に沿って移動するスライドピンと、を有する開閉運動生成手段を備えた構成とし、一対の把持爪を閉方向に移動させる際、開閉運動生成手段の連結ピンを、左右方向と直交する上下方向よりも平坦面を備えた把持爪の側に傾けた傾斜方向に移動させるようになしたものである。
本発明では、一対の把持爪を閉方向に移動させる際、開閉運動生成手段の連結ピンとともに開閉運動生成手段全体が平坦面を備えた把持爪の側に移動するため、この移動量に応じてＶ字溝を備えた把持爪を平坦面を備えた把持爪よりも多く移動させることができる。
尚、芯ずれを防止するために連結ピンをどれだけ傾けて移動させれば良いかは、開閉運動生成手段を構成する傾動リンクの長さや把持爪におけるＶ字溝の斜面の角度によって異なるため必要に応じて適宜最適な傾斜角度を採用することができる。

【0018】

本発明では基台の側に連結ピンの移動をガイドするガイド溝を形成するとともに、ガイド溝を上記傾斜方向に傾けて設けることができる（請求項２）。
このようにすれば、傾斜方向に移動する連結ピンの軌道を容易に規定することができる。
またＶ字溝を備えた把持爪の移動量を変更する必要が生じた場合にはこのガイド溝の傾斜角度を変更することで連結ピンの軌道を容易に調整することができる。

【0019】

本発明ではまた、上記開閉運動生成手段を駆動リンクに沿って上下方向に複数設けることができる（請求項３）。
かかる請求項３によればスライドピンの位置に応じて把持爪を左右方向に位置移動させる出力用リンクを複数のスライドピンで連結支持することができるので、出力用リンクが傾くのを防止し得て、把持爪の位置精度を高めることができる。

【発明の効果】

【0020】

以上のような本発明によれば、平坦面とＶ字溝によりワークを３点支持した場合にワークの外径が変化してもワークの芯ずれを良好に防止することが可能な把持機構を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の一実施形態の把持機構を備えた把持装置の構成を示した図である。

【図2】図１のII−II断面図である。

【図3】図１のIII−III断面図である。

【図4】ガイド溝の傾きを求める方法を説明するための図である。

【図5】把持装置の把持動作を説明するための図である。

【図6】従来の把持爪の形状を示した図である。

【図7】３点支持による問題点を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

次に本発明の実施形態を図面に基づいて詳しく説明する。
図１は本実施形態の把持機構を備えた把持装置の構成を示した図である。図２は図１のII−II断面図、また図３は図１のIII−III断面図である。
図１において、１０は把持装置で、ダイ及びパンチを備えた鍛造加工部が水平方向に複数並設された多段式鍛造プレス機のトランスファ装置に取り付けられ、ワークを次工程に搬送の際にワークを把持するものである。
１２は把持装置１０の基台を構成するハウジングで、ケース本体１４と蓋体１５とで構成されている。尚、図１は蓋体１５を取り外した状態を示している。

【0023】

図１において、１６は駆動手段としてのエアーシリンダ、１８はハウジング１２内部に収納されたリンク機構、２０，２２は一対の把持爪である。
本例ではエアーシリンダ１６による上下方向の進退運動をリンク機構１８により左右方向の開閉運動に変換し、これをリンク機構１８の出力端に接続された把持爪２０，２２に伝達する。

【0024】

エアーシリンダ１６は、その本体部２４がハウジング１２の上端面に取付固定されており、本体部２４からはハウジング１２内に出力軸２５が図中下向きに延び出している。この出力軸２５は本体部２４に導入されるエアーによって図中上下方向に進退運動する。

【0025】

出力軸２５の先端には、リンク機構１８の一部を構成する第１駆動リンク２６の一端が連結ピン２７を介して回転可能に連結されている。そして第１駆動リンク２６の他端には第２駆動リンク２８が連結ピン２９を介して回転可能に連結されている。
尚、図２で示すように本例では、これら第１駆動リンク２６及び第２駆動リンク２８が出力軸２５の中心線に対して対称な位置にそれぞれ２本ずつに分割されて設けられている。
而してエアーシリンダ１６の出力軸２５が上下方向に進退すると、これとともに第１駆動リンク２６及び第２駆動リンク２８も上下方向に進退する。
本例では第１駆動リンク２６及び第２駆動リンク２８にて、出力軸２５とともに進退する駆動リンクが構成されている。
本例では、第２駆動リンク２８が図１中上下方向に進退移動する際、第２駆動リンク２８が図１の左右方向にも移動することができるよう、出力軸２５と第２駆動リンク２８との間に生じる左右方向のずれを吸収させる目的で、出力軸２５と第２駆動リンク２８との間に第１駆動リンク２６が設けられている。

【0026】

第２駆動リンク２８の一端側には、第２駆動リンク２８の進退運動を左右方向の開閉運動に変換する第１の開閉運動生成手段３０が連結ピン２９により回転可能に連結されている。
第１の開閉運動生成手段３０は、左右方向に分かれて延びる一対の傾動リンク３２，３４と、これらの一端側同士を回転可能に連結する連結ピン２９と、傾動リンク３２，３４のそれぞれの他端に設けられたスライドピン３６，３８と、を備えている。
尚図３で示すように本例では、これら傾動リンク３２，３４は出力軸２５の中心線に対して対称な位置にそれぞれ２本ずつに分割されて設けられている。
スライドピン３６，３８はそれぞれの両端部に平面視四角形状の鍔部３９が形成されており、これら鍔部３９はケース本体１４及び蓋体１５に形成された左右方向に延びるガイド溝４０にスライド移動可能に係合している。
また、連結ピン２９の一方（蓋体１５側）の端部にも平面視四角形状の鍔部４２が形成されており、この鍔部４２が蓋体１５に形成されたガイド溝４３にスライド可能に係合している。
この第１の開閉運動生成手段３０は、連結ピン２９が上方向に引き上げられるとスライドピン３６，３８がそれぞれ左右方向の閉方向に位置移動する。また、連結ピン２９が反対に下方向に押し下げられるとスライドピン３６，３８がそれぞれ左右方向の開方向に位置移動する。

【0027】

第２駆動リンク２８の他端側には、第２駆動リンク２８の進退運動を左右方向の開閉運動に変換する第２の開閉運動生成手段４６が連結ピン４８により回転可能に連結されている。
第２の開閉運動生成手段４６は、左右方向に分かれて延びる一対の傾動リンク５０，５２と、これらの一端側同士を回転可能に連結する連結ピン４８と、傾動リンク５０，５２のそれぞれの他端に設けられたスライドピン５４，５６と、を備えている。
スライドピン５４，５６はそれぞれの両端部に平面視四角形状の鍔部５７が形成されており、これら鍔部５７はケース本体１４及び蓋体１５に形成された左右方向に延びるガイド溝５８にスライド移動可能に係合している。
また、連結ピン４８の一方（蓋体１５の側）の端部にも平面視四角形状の鍔部４９が形成されており、この鍔部４９が蓋体１５に形成されたガイド溝６０にスライド可能に係合している。
この第２の開閉運動生成手段４６も 第１の開閉運動生成手段３０と同様に、連結ピン４８が上方向に引き上げられるとスライドピン５４，５６がそれぞれ左右方向の閉方向に位置移動する。また、連結ピン４８が反対に下方向に押し下げられるとスライドピン５４，５６がそれぞれ左右方向の開方向に位置移動する。

【0028】

第２駆動リンク２８に沿って上下方向に設けられたこれら第１の開閉運動生成手段３０と第２の開閉運動生成手段４６は、それぞれの図１中左側の傾動リンク３２と５０を同じリンク長とし、それぞれの図中左側のスライドピン３６と５４が左右方向同じ位置になるように設定されている。
同様に図１中右側の傾動リンク３４と５２についても同じリンク長とし、それぞれの図中右側のスライドピン３８と５６が左右方向同じ位置になるように設定されている。

【0029】

６２，６４はそれぞれ上下方向に延びる一対の出力用リンクである。
図１中左側の出力用リンク６２は第１の開閉運動生成手段３０のスライドピン３６及び第２の開閉運動生成手段４６のスライドピン５４にそれぞれ連結され、また図中右側の出力用リンク６４は第１の開閉運動生成手段３０のスライドピン３８及び第２の開閉運動生成手段４６のスライドピン５６にそれぞれ連結されており、左右方向に開閉移動する際一対の出力用リンク６２，６４は互いに平行を維持した状態でこれらスライドピンの位置に応じて左右方向に位置移動する。
尚図３で示す出力用リンク６４のように本例では、一対の出力用リンク６２，６４は出力軸２５の中心線に対して対称な位置にそれぞれ２本ずつに分割されて設けられている。

【0030】

これら一対の出力用リンク６２，６４の下端にはそれぞれ把持爪２０，２２が接続されている。
図１に示すように、一対の把持爪２０，２２はワークを把持するための把持面を内側に向け左右方向に対向配置されている。本例では図中左側の把持爪２０の把持面２１は平坦面に形成され、図中右側の把持爪２２の把持面２３はＶ字溝に形成されている。
把持面２３に形成された斜面は、左右方向の仮想線に対して角度θだけ上下方向にそれぞれ傾斜しており、本例ではθ＝６０°とされている。
本例では外周が円形状のワークをこれら一対の把持爪２０，２２により３点支持する。

【0031】

図１（Ｂ）及び図２で示すように、蓋体１５には第１の開閉運動生成手段３０の連結ピン２９の移動をガイドするガイド溝４３及び第２の開閉運動生成手段４６の連結ピン４８の移動をガイドするガイド溝６０がそれぞれ形成されている。
ガイド溝４３は、図１（Ｂ）で示すように左右方向と直交する上下方向の仮想線に対して角度αだけ平坦面を備えた把持爪２０の側（図中左側）に傾いて設けられている。このガイド溝４３に対しては連結ピン２９の鍔部４２がスライド移動可能に係合されている。

【0032】

一方、ガイド溝４３の下方に設けられたガイド溝６０もガイド溝４３と同様に上下方向の仮想線に対して角度αだけ傾いて設けられており、このガイド溝６０に対しては連結ピン４８の鍔部４９がスライド移動可能に係合されている。
本例では一対の把持爪２０，２２を閉方向に移動させる際、開閉運動生成手段３０，４６の連結ピン２９，４８を、上下方向よりも平坦面を備えた把持爪２０の側に傾けて移動させることで、Ｖ字溝を備えた把持爪２２を、平坦面を備えた把持爪２０よりも多く移動させ、ワークＷの外径が変化した場合のワークの芯ずれを有効に防止する。
ガイド溝４３，６０は連結ピン２９，４８を上記傾斜方向に位置移動させるために設けられたものである。

【0033】

次にワークの芯ずれを防止するのに好適なガイド溝６０の傾きを求める方法を図４を用いて説明する。尚、図４では各部材を模式化して示している。
図４（Ａ）は本例の把持装置１０が把持を予定している最大径（ｒ_１）のワークＷ_１を把持した状態を示しており、この時のワーク中心の位置をＯ_１とする。
この状態で傾動リンク５０他端側のスライドピン５４の中心から一端側の連結ピン４８の中心までのリンク長を半径とする仮想円を描き、更に傾動リンク５２他端側のスライドピン５６の中心から一端側の連結ピン４８の中心までのリンク長を半径とする仮想円を描き、その交点を連結ピン４８の位置Ｐ_１として求める。

【0034】

次に図４（Ｂ）で示すように、ワーク中心位置Ｏ_１はそのままに一対の把持爪２０，２２を閉方向に移動させ、本例の把持装置１０が把持を予定している最小径（ｒ_２）のワークＷ_２を把持した状態を描く。
この状態で傾動リンク５０他端側のスライドピン５４の中心から一端側の連結ピン４８の中心までのリンク長を半径とする仮想円を描き、更に傾動リンク５２他端側のスライドピン５６の中心から一端側の連結ピン４８の中心までのリンク長を半径とする仮想円を描き、その交点を連結ピン４８の位置Ｐ_２として求める。
図４（Ｂ）の部分拡大図で示すように、求めたＰ_１とＰ_２を結んだ線は、左右方向と直交する上下方向の仮想線よりも平坦面を備えた把持爪２０の側に角度αだけ傾斜している。

【0035】

このようにして求めた連結ピン４８の位置Ｐ_１とＰ_２は共にワークの中心位置がＯ_１であることから、連結ピン４８をＰ_１とＰ_２とを結んだ線上に位置させるようにすれば、把持装置１０が何れの大きさのワークを把持する場合であっても、把持されたワークの中心位置は常にＯ_１のまま、若しくはＯ_１に近接した位置となることから、従来のようにワークの外径を変更した際に芯ずれが生じてしまうことを有効に防止することが可能となる。
従って連結ピン４８をガイドするガイド溝６０は、連結ピン４８がＰ_１とＰ_２とを結んだ線上を移動できるように、上記連結ピン４８の軌跡と同様に上下方向の仮想線に対して角度αだけ傾斜させて設けるようにする。
以上連結ピン４８をガイドするガイド溝６０について説明したが、連結ピン２９をガイドするガイド溝４３についても同様である。

【0036】

次に本例の把持機構を備えた把持装置１０におけるワークの把持動作について説明する。
ワークＷの左右方向両側に把持爪２０，２２が位置する状態（図１に示す状態）で、エアーシリンダ１６を駆動させ、出力軸２５とともに第１駆動リンク２６及び第２駆動リンク２８を上方に引き上げると、図５で示すように第２駆動リンク２８に連結されている連結ピン２９及び連結ピン４８がそれぞれガイド溝４３，６０に案内され、図中上方に（詳しくは斜め左上に向けて）移動する。
これにより第１の開閉運動生成手段３０のスライドピン３６，３８及び第２の開閉運動生成手段４６のスライドピン５４，５６は何れも中心部に向かって閉方向に移動し、これらスライドピンに連結されている出力用リンク６２，６４及び出力用リンク６２，６４の端部に取り付られている把持爪２０，２２もまた中心部に向けて閉方向に移動する。

【0037】

本例では第１の開閉運動生成手段３０の連結ピン２９及び第２の開閉運動生成手段４６の連結ピン４８の軌道が図４で求めた角度αだけ傾いた軌道になるよう、それぞれガイド溝４３，６０により規定されており、把持爪２０，２２が閉方向に移動する際、第１の開閉運動生成手段３０及び第２の開閉運動生成手段４６がガイド溝４３，６０の傾きに伴い平坦面を備えた把持爪２０の側（図中左側）に移動するため、Ｖ字溝を備えた把持爪２２は、平坦面を備えた把持爪２０の移動量よりも多く移動する。
これによりＶ字溝を備えた把持爪２２の移動量が足りないことによるワークの芯ずれを防止し得て、何れの大きさのワークＷを把持する場合であっても、ワーク中心位置を一定に維持した状態でワークＷを把持することができる。

【0038】

以上把持爪２０，２２が閉方向に移動する場合の動作について説明したが、把持爪２０，２２が開方向に移動する場合は、図５の状態から出力軸２５とともに第１駆動リンク２６及び第２駆動リンク２８が下方に押し下げられ、第２駆動リンク２８に連結されている連結ピン２９及び連結ピン４８がそれぞれガイド溝４３，６０に案内され、図中下方に（詳しくは斜め右下方向に）移動する。
これにより第１の開閉運動生成手段３０のスライドピン３６，３８及び第２の開閉運動生成手段４６のスライドピン５４，５６は何れも開方向に移動し、これらスライドピンに連結されている出力用リンク６２，６４及び把持爪２０，２２もまた開方向に移動する。

【0039】

このような開方向への移動においても、第１の開閉運動生成手段３０の連結ピン２９及び第２の開閉運動生成手段４６の連結ピン４８の軌道がそれぞれガイド溝４３，６０により規定されており、把持爪２０，２２が開方向に移動する際、第１の開閉運動生成手段３０及び第２の開閉運動生成手段４６がガイド溝４３，６０の傾きに伴いＶ字溝を備えた把持爪２２の側（図中右側）に移動するため、Ｖ字溝を備えた把持爪２２は、平坦面を備えた把持爪２０の移動量よりも多く移動する。

【0040】

以上のように本実施形態では、一対の把持爪を閉方向に移動させる場合、逆に開方向に移動させる場合何れの場合においても、Ｖ字溝を備えた把持爪２２を平坦面を備えた把持爪２０よりも多く移動させるようになしてあり、これにより従来の３点支持において問題であったＶ字溝を備えた把持爪２２の移動量が足りないことによるワークの芯ずれを有効に防止することができる。
このため本実施形態では、ワークの外径が変わった場合における把持爪２０，２２の交換及び調整作業を不要とし得て、対象設備の設備稼働率を向上させることができる。

【0041】

本実施形態ではまた、開閉運動生成手段３０，４６を第２駆動リンク２８に沿って上下方向に２組設けて、出力用リンク６２，６４をそれぞれ上下方向２箇所のスライドピンで連結支持しているため、出力用リンク６２，６４が傾くのを防止し得て把持爪２０，２２の位置精度を高めることができる。

【0042】

以上本発明の実施形態を詳述したがこれはあくまで一例示である。上記実施形態では出力軸２５の図中上向きの運動を把持爪の閉方向の運動に変換する構成であったが、場合によってはこれとは逆に出力軸２５の図中下向きの運動を把持爪の閉方向の運動に変換するようなリンク機構を採用することも可能である。
また上記実施形態では連結ピンの斜め方向の軌道をガイド溝により規定しているが、出力軸自体を斜め方向に傾けてその方向に連結ピンを進退させるようにすることも可能である。
更に、本発明の把持機構は、トランスファ装置用把持装置以外の様々な把持装置に適用することが可能である等、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲において種々変更を加えた態様で実施可能である。

【符号の説明】

【0043】

１６ エアーシリンダ
１２ ハウジング
１８ リンク機構
２０，２２ 把持爪
２５ 出力軸
２６ 第１駆動リンク
２８ 第２駆動リンク
２９，４８ 連結ピン
３０ 第１の開閉運動生成手段
３２，３４，５０，５２ 傾動リンク
３６，３８，５４，５６ スライドピン
４３，６０ ガイド溝
４６ 第２の開閉運動生成手段
６２，６４ 出力用リンク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】