特許 6663392 動作支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6663392

(24)【登録日】2020年2月18日

(45)【発行日】2020年3月11日

(54)【発明の名称】動作支援装置

(51)【国際特許分類】

   A61G 5/14 20060101AFI20200227BHJP

   A61G 7/10 20060101ALI20200227BHJP

   F16D 63/00 20060101ALI20200227BHJP

【ＦＩ】

   A61G5/14

   A61G7/10

   F16D63/00 R

【請求項の数】3

【全頁数】23

(21)【出願番号】特願2017-128688(P2017-128688)

(22)【出願日】2017年6月30日

(65)【公開番号】特開2019-10336(P2019-10336A)

(43)【公開日】2019年1月24日

【審査請求日】2019年3月26日

(73)【特許権者】

【識別番号】390000996

【氏名又は名称】株式会社ハイレックスコーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】特許業務法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】田中 宏幸

【審査官】 小島 哲次

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１７−０７０３５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２７３６５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−０８９８２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１２／０３１８３１１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｇ ５／１４

Ａ６１Ｇ ７／１０−７／１６

Ａ６１Ｈ ３／０４

Ｆ１６Ｄ ６３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

基体と、
前記基体に対して昇降移動する移動部材と、
前記移動部材を昇降させる駆動力を発生する駆動部材と、
前記移動部材に対して前記駆動部材の駆動力を前記移動部材に伝達する伝達部材と、を備えた動作支援装置であって、
前記基体と前記移動部材とに接続し、前記移動部材を上昇方向に付勢する付勢部材が設けられ、
前記伝達部材は、
前記駆動部材側に、前記駆動部材の駆動により回転する駆動部側回転部材が設けられ、
前記移動部材側に、前記駆動部側回転部材の回転力を前記移動部材に駆動力として伝達する移動部材側回転部材と、
前記駆動部側回転部材と前記移動部材側回転部材とに係合し、前記駆動部側回転部材の回転によって前記移動部材側回転部材と共に回転し、前記移動部材側回転部材の回転によっては当該回転に対する制動力を発生させるブレーキスプリングとを有し、
前記ブレーキスプリングは、前記駆動部材の非駆動状態において前記移動部材に入力される力による前記移動部材側回転部材の回転によって前記移動部材の移動が規制され、前記移動部材の当該規制の状態で、前記移動部材側回転部材の当該回転の回転方向と同方向に、前記駆動部側回転部材を前記駆動部材によって回転させることで前記移動部材が移動する、
動作支援装置。

【請求項2】

前記ブレーキスプリングを収容するハウジングを有し、
前記ブレーキスプリングは、前記移動部材側回転部材の回転によって拡径して前記ハウジングと前記ブレーキスプリングの外周とが摩擦接触する、
請求項１に記載の動作支援装置。

【請求項3】

前記駆動部材は、出力軸が前記駆動部側回転部材に接続するモータを有し、
前記伝達部材は、前記移動部材側回転部材および前記駆動部側回転部材を介して伝達される前記モータの駆動によって回転するスピンドルを有し、
前記移動部材は、前記スピンドル上に設けられ、前記スピンドルの回転によって前記スピンドルの軸方向に沿って移動するナット部材を有する、
請求項１または請求項２に記載の動作支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、動作支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

人の起立行動や着席行動などの動作を支援する動作支援装置は、通常、身体を上昇方向または降下方向とへそれぞれ移動させるために、駆動力が必要とされる。
このような装置としては、人の身体を昇降させるキャリア部材である移動部材と、駆動源である駆動部材と、駆動部材の駆動力をキャリア部材に伝達するチェーンなどの伝達部材を備えている昇降装置が用いられる（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６−２２０８５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

この昇降装置では、駆動部材の駆動によって対象を昇降させるには、昇降対象の重量が重くなればなるほど、大きな駆動力が必要となる。また、モータなどが用いられる駆動部材についても、大きな駆動力を出力できるように、大型化する必要が生じる。さらに、昇降装置の駆動力を大きくするために、駆動部材の出力を大きくすると、駆動のためのエネルギーも大量に必要となる。

【0005】

しかし、駆動部材が大型化すると昇降装置自体も重量が重く、スペースも必要となってしまい、昇降装置自体の移動が難しくなる。また、昇降装置の駆動部材が大きな駆動力を出力するには大量のエネルギーの供給が必要となり、エネルギー供給源が限られてしまうために、昇降装置の設置場所や移動範囲も限られてしまう。つまり、動作を支援する動作支援装置については、人体のような重量の重い支援対象であっても、小さな駆動力で駆動できる動作支援装置が望まれる。

【0006】

本発明の目的は、駆動部材によって駆動力を大きくすることなく、移動部材を昇降させることができる動作支援装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の動作支援装置は、
基体と、
前記基体に対して昇降移動する移動部材と、
前記移動部材を昇降させる駆動力を発生する駆動部材と、
前記移動部材に対して前記駆動部材の駆動力を前記移動部材に伝達する伝達部材と、を備えた動作支援装置であって、
前記基体と前記移動部材とに接続し、前記移動部材を上昇方向に付勢する付勢部材が設けられ、
前記伝達部材は、
前記駆動部材側に、前記駆動部材の駆動により回転する駆動部側回転部材が設けられ、
前記移動部材側に、前記駆動部側回転部材の回転力を前記移動部材に駆動力として伝達する移動部材側回転部材と、
前記駆動部側回転部材と前記移動部材側回転部材とに係合し、前記駆動部側回転部材の回転によって前記移動部材側回転部材と共に回転し、前記移動部材側回転部材の回転によっては当該回転に対する制動力を発生させるブレーキスプリングとを有し、
前記ブレーキスプリングは、前記駆動部材の非駆動状態において前記移動部材に入力される力による前記移動部材側回転部材の回転によって前記移動部材の移動が規制され、前記移動部材の当該規制の状態で、前記移動部材側回転部材の当該回転の回転方向と同方向に、前記駆動部側回転部材を前記駆動部材によって回転させることで前記移動部材が移動する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、駆動部材によって駆動力を大きくすることなく、移動部材を昇降させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施の形態に係る動作支援装置を適用した歩行支援装置の外観正面図である。

【図2】図１の歩行支援装置の外観斜視図である。

【図3】図１のＡ―Ａ線矢視断面図である。

【図4】図１の歩行支援装置についての駆動部材及び伝達部材の説明に供する図である。

【図5】図１の歩行支援装置についての基端側から見た伝達部材の要部構成を模式的に示す図である。

【図6】図５の伝達部材についての駆動部側回転部材の説明に供する図である。

【図7】図６の駆動部側回転部材の説明に供する図である。

【図8】図５の伝達部材についての移動部材側回転部材の説明に供する図である。

【図9】図１の歩行支援装置についてのブレーキスプリングの説明に供する図である。

【図10】図１の動作支援装置において駆動部側回転部材の正回転動作を説明するために基端側から見た伝達部材の要部構成を模式的に示す図である。

【図11】図１の動作支援装置において駆動部側回転部材の逆回転動作を説明するために基端側から見た伝達部材の要部構成を模式的に示す図である。

【図12】図１の動作支援装置において移動部材側回転部材の正回転動作を説明するために基端側から見た伝達部材の要部構成を模式的に示す図である。

【図13】図１の動作支援装置において移動部材側回転部材の逆回転動作を説明するために基端側から見た伝達部材の要部構成を模式的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

【0011】

＜動作支援装置の全体構成＞
図１及び図２に、本実施の形態の動作支援装置１を適用した歩行支援装置１００の全体を示す。図３は、動作支援装置１についての図１のＡ―Ａ線矢視断面図である。なお、図１では、移動部材が最も基端側に位置する状態の各部を実線で示し、支柱部２４を終端側に伸長した状態のハンドル部２６、付勢部材７０を破線で示す。ただし、図１及び図２において、付勢部材７０の本体部分等、移動部材の移動により位置や形状が変化しない部材については、便宜上実線で示す。また、図１においては、内部の構造を説明できるよう、最も基端側に位置する支柱部２４の内部等のように一部の構造を透過させて図示している。ここで、基端側と終端側とは、動作支援装置１全体における装置の基体１０の側を基端側といい、基体１０から延出した先端側を終端側という。基端側と終端側とのどちらが基準となるかによって、移動部材２０は、その移動方向を示される。図１及び図２では、基端側を動作支援装置１の下側、終端側を動作支援装置１の上側としているが、動作支援装置１がどのような動作を支援するかの目的に応じて、基端及び終端を水平方向に配置したり、基端及び終端を水平方向に対して傾斜する方向に配置してもよい。

【0012】

動作支援装置１は、荷物等の荷重を付与する無生物を装置により行われる昇降動作などの移動動作を支援することができる。動作支援装置１が歩行支援装置１００に用いられた場合には、ユーザが着座状態から立ち上がる際の立ち上がりを支援する機能を有する。歩行支援装置１００では、動作支援装置１は、例えば、使用者の立ち上がりやしゃがみ込み等の、動作支援の対象である使用者が動作する際の荷重を、昇降する移動部材２０に接続された支柱部２４、支柱部２４に取り付けられたハンドル部２６で受けて、対象物の動作を支援する。なお、支援対象を使用者としたが、これに限らず、動作可能な対象となりうる物であればどのような物を動作支援する対象としてもよい。また、支柱部２４及びハンドル部２６はフレーム２１を構成する。支柱部２４は、ハンドル部２６を支持し、また、ハンドル部２６を移動させる。歩行支援装置１００は、ハンドル部２６に腕や上半身などを載置することで、ユーザに使用される。

【0013】

動作支援装置１は、基体１０、移動部材２０、駆動部材４０、伝達部材５０、付勢部材７０を有する。本実施の形態の動作支援装置１では、移動部材２０は、駆動部材４０の駆動によって基体１０に対して昇降し、フレーム２１を介してかかる使用者による荷重に対しては、昇降しないように構成される。

【0014】

本実施の形態の動作支援装置１は、着座状体のユーザが基端側位置にあるハンドル部２６に上半身を預けた状態において、動作支援装置１の駆動部材４０を駆動させる。すると、移動部材２０は、終端側である上端側に移動し、これに伴い移動部材２０に支柱部２４を介して固定されたハンドル部２６は、ユーザによる荷重がかかった状態で上昇する。このとき、ハンドル部２６は、駆動部材４０の駆動力と付勢部材７０の付勢力とを受けて上昇することにより、ユーザが上半身を預けることで付加される荷重やハンドル部２６の重量により負荷される荷重に抗して終端側に移動する。そのため、ユーザは、ハンドル部２６に乗せた上半身が上昇することになり、立ち上がることが容易となる。

【0015】

また、ハンドル部２６を下降する場合には、移動部材２０を終端側から基端側へと移動させるため、駆動部材４０によるスピンドル５８の回転を、上昇方向とは逆方向にする。すると、移動部材２０は、付勢部材７０の付勢力に抗して、基端側に移動する。そのため、付勢部材７０が抵抗になるので、移動部材２０に、ユーザが体重を掛けた状態或いは荷物が載置された際などの急降下を防止できる。

【0016】

＜基体１０の構成＞
基体１０は、移動部材２０の昇降移動に基準となる部材である。基体１０は、移動部材２０、駆動部材４０および伝達部材５０を支える土台となる。
基体１０は、本実施の形態では、平面視で略Ｕ字状に形成されている。基体１０は、使用者側が凹状となるように設けられる。基体１０は、基体１０がユーザを囲んだ状態で、基体１０の内側でユーザが歩行できる空間を有している。
基体１０には、上方に延在するレール部１４が取り付けられる。

【0017】

また、本実施の形態の基体１０には、基体１０の移動を補助する基体移動補助部材１２が固定されている。基体１０は、基体移動補助部材１２により移動可能である。
基体移動補助部材１２は、基体１０の移動を円滑に行わせる部材である。基体移動補助部材１２は、例えば、キャスター等の転動部材であり、基体１０の下面に取り付けられる。転動部材は、基体１０を移動すると転動し、基体１０の移動を円滑に行わせる。

【0018】

＜移動部材２０の構成＞
移動部材２０は、基端側と終端側の間を移動することにより、基体１０に対して昇降移動する。移動部材２０は、駆動部材４０の駆動力により移動する。移動部材２０は、駆動部材４０から駆動力を受けて移動する部材であるが、使用者が動作する際の荷重を受ける部材の一部であってもよく、フレーム２１の一部、或いは、フレーム２１と一体であってもよい。移動部材２０は、本実施の形態では、ナット部材２５を有し、伝達部材５０が有するスピンドル５８の軸周り方向の回転によって基端側と終端側の間を移動する。移動部材２０は、移動部材２０の外側に支柱部２４が配置され、移動部材２０の内側においては、伝達部材５０を介して、駆動部材４０により移動部材２０が移動可能に構成されている。

【0019】

支柱部２４は、レール部１４に対して軸方向に相対移動可能に設けられ、上端にハンドル部２６が固定される。支柱部２４は、筒状に形成され、レール部１４の外側に配置されている。支柱部２４は、移動部材２０がレール部１４に対して移動することによって移動するように構成されていれば、レール部１４の内側に設けられてもよい。移動部材２０が基端側と終端側の間を移動することにより、支柱部２４は、レール部１４の外周でレール部１４の延在方向に沿って移動する。この支柱部２４の移動とともに、ハンドル部２６が昇降する。支柱部２４は、レール部１４に設けられた軸方向に延びる被係合部と係合して支柱部２４が軸周り方向に回転が抑制され、軸方向に移動できるように構成されてもよく、例えば、レール部１４が角柱状の外面を有し、支柱部２４の内側にレール部１４の外周の凸角と係合する角柱状の内部空間が設けられていてもよい。支柱部２４は、複数の筒状の構成部材から構成されて、一部が移動することにより、図１に示すように伸長した状態とすることができる。図１において、複数の構成部材の間の繋ぎ目は省略している。

【0020】

移動部材２０は、本実施の形態では、レール部１４内を、レール部１４に沿って長手方向に移動自在に摺動するスライダーである。移動部材２０は、レール部１４内において、レール部１４の内壁によってレール部１４の長手方向以外の方向への移動を規制された状態で配置されている。移動部材２０は、レール部１４の軸方向に延びる突条（例えば、外周の角柱状の角）と係合する係合部を有してもよい。
本実施の形態では、図３に示すように、移動部材２０に取り付けられた支柱部２４とレール部１４との間に、軸方向と直交する方向において、摺動可能な程度に間隔が設けられている。図３に示すように、移動部材２０は、外周が横断面で四角形であり、レール部１４が四角形の内部空間を有する。移動部材２０は、レール部１４によって軸周り方向の回転が抑制されれば、レール部１４の軸方向に延びる切欠きに移動部材２０の突部が係合しながら摺動することで、レール部１４の軸方向に延びる被係合部との係合によってレール部１４の軸周り方向の回転が抑制された状態で移動するように構成できる。

【0021】

移動部材２０は、図１に示すように、レール部１４の上端側では、上端側移動規制部１４１により上端側への移動を規制され、下端側では、基体１０の下端規制部で下端側への移動を規制される。上端側移動規制部１４１は、レール部１４において移動部材２０を案内する案内部分を上端側で閉塞する。

【0022】

なお、レール部１４は、後述するスピンドル５８の軸周りの回転を抑制して、スピンドル５８の長手方向（レール部１４の延在方向）に移動部材２０を案内する。また、レール部１４は、移動部材２０を、スピンドル５８の全長にわたって回転を抑制しつつ移動させるために、スピンドル５８の長さに対応した長さを有する。
本実施の形態では、図３に示すように、移動部材２０から突出し、移動部材２０に支柱部２４を接続するための突出部２２ａが、レール部１４の軸周り方向において、レール部１４と干渉するように構成されている。
これにより、図１及び図３に示す移動部材２０は、回転することなく、スピンドル５８及びレール部１４の軸方向へと移動する。具体的には、レール部１４の内側から、スピンドル５８及びレール部１４の軸方向に延びるスリット１４２より外側へ突出する突出部２２ａに支柱部２４が止着部材としてのボルト２３に止着されることにより、ナット部材２５と支柱部２４とが接続されて、その突出部２２ａがスリット１４２の端部と接触することで回転規制されている。なお、移動部材２０は、レール部１４の軸周り方向の回転が抑制された係合を維持した状態で昇降方向に案内される係合構造を、レール部１４とで構成することにより、安定した昇降をすることができる。

【0023】

移動部材２０は、伝達部材５０に接続される。移動部材２０は、駆動部材４０が駆動した際に、伝達部材５０を介して駆動力が伝達されて移動するように、伝達部材５０と接続される。本実施の形態では、移動部材２０は、駆動部材４０の駆動により、直線状に移動するように伝達部材５０と接続される。

【0024】

具体的には、移動部材２０は、スピンドル５８上に設けられ、スピンドル５８の回転によって、レール部１４の軸方向と同じ方向であるスピンドル５８の軸方向に沿って移動するナット部材２５を有する。移動部材２０は、ナット部材２５を介して、伝達部材５０のスピンドル５８に螺合することで接続される。

【0025】

ナット部材２５は、スピンドル５８の回転によって、レール部１４で上下方向に移動可能に案内された移動部材２０を昇降させる。移動部材２０がレール部１４内で、スピンドル５８の基端側と終端側の間を移動することにより、フレーム２１は移動する。
ナット部材２５（図１及び図３参照）は、移動部材２０に軸方向及び軸回りの方向への移動を規制して固定されている。本実施の形態では、ナット部材２５の外周を多角形状に形成して移動部材２０に固定されている。
ナット部材２５は、回転規制された状態でスピンドル５８と螺合して、スピンドル５８の軸周り回転によりスピンドル５８の軸方向に移動する。これにより、ナット部材２５の移動に伴って、ナット部材２５に接続された移動部材２０が移動し、ひいては移動部材２０に接続されるフレーム２１に接続された対象物としての使用者が移動する。なお、ナット部材２５と移動部材２０とは、一体であってもよい。例えば、移動部材２０にスピンドル５８と螺合するねじ溝を有する貫通孔を形成し、このねじ溝をナット部材２５としてもよい。
本実施の形態では、ナット部材２５は、雌ねじ部を有しており、雄ねじ部を有するスピンドル５８と螺合して、スピンドル５８の軸周り回転によりスピンドル５８の軸方向に移動する。

【0026】

＜付勢部材７０の構成＞
付勢部材７０は、基体１０と移動部材２０とに接続する。本実施の形態の付勢部材７０は、移動部材２０の移動方向に沿って移動部材２０を付勢する。付勢部材７０は、基体１０と移動部材２０のそれぞれに接続される。付勢部材７０は基体１０及び移動部材２０のうちの一方に一端側が接続され、他端側で、基体１０及び移動部材２０のうちの他方に対して接続される。図１及び図２に示す付勢部材７０は、基体１０と移動部材２０に接続されるハンドル部２６とのそれぞれに固定され、基体１０とハンドル部２６との間に配置されている。
付勢部材７０は、移動部材２０が終端側つまり上端側から、基端側つまり下端側に移動するときに収縮し、移動部材２０が基端側から終端側に移動するように伸長して移動部材２０を付勢する。付勢部材７０は、基体１０に対して、移動部材２０を上昇方向に付勢する。付勢部材７０は、移動部材２０を下降させる方向にかかる外力に対抗する方向に付勢する。

【0027】

付勢部材７０は、伸縮する機能を有し、伸長することによって移動部材２０を上昇方向に付勢するものであればどのような構成でもよい。付勢部材７０は、コイルバネ、ガススプリングエアダンパー、オイルダンパー、或いはエアダンパー等のように両端部が互いに離間する方向に付勢される構成のダンパーであってもよい。本実施の形態の付勢部材７０は、本実施の形態では、一端から他端が離間する方向に付勢されたガスダンパーであり、ガスダンパーにより移動部材２０を上方に付勢している。

【0028】

＜駆動部材４０の構成＞
図４は、図１に示す駆動部材４０及び伝達部材５０の説明に供する図であり、図１に示す駆動部材４０と伝達部材５０の拡大図である。なお、図４では、終端側及び基端側に延びる回転軸を中心に右側を断面で示し、左側を駆動部材４０のモータのステータ４４及び基体１０を断面で示した部分断面図で示す。

【0029】

駆動部材４０は、移動部材２０を基体１０に対して昇降させる駆動力を発生する。駆動部材４０は、駆動することにより、減速機等を含む伝達部材５０を介して接続された移動部材２０を基端側と終端側との間で移動させて、移動部材２０に接続されるフレーム２１を昇降させる。駆動部材４０は、電動機あるいは発動機等のそれ自体で駆動力を発生してもよく、また、水力、手動力等の電力以外の外的負荷が加わることで駆動力を発生してもよい。なお、駆動部材４０により移動する移動部材２０は、フレーム２１およびハンドル部２６を含めて移動部材と認識することもできる。

【0030】

本実施の形態では、駆動部材４０は、モータを有する。図４に示すように、モータは、ロータ４６の出力軸４２が上下方向に向けて位置するように、ステータ４４が基体１０の中央部分の下面に取り付けられている。モータは、図示しないバッテリなどの駆動源に接続され、この駆動源からの電力により駆動し、伝達部材５０を介して移動部材２０を移動する。

【0031】

なお、駆動部材４０を手動により駆動力を発生する駆動部材４０とする場合、駆動部材４０としては、操作者により操作可能なハンドル或いはレバー等の操作部材を介した操作を駆動力に変換する部材が挙げられる。

【0032】

＜伝達部材５０の構成＞
図１に示す伝達部材５０は、移動部材２０に対して駆動部材４０の駆動力を移動部材２０に伝達する。
伝達部材５０は、駆動部材４０と移動部材２０とを接続し、駆動部材４０の駆動力により移動部材２０を昇降させる。
伝達部材５０は、本実施の形態では、駆動部材４０の回転力を移動部材２０に、移動部材２０の移動する方向への駆動力に変換して伝達する。

【0033】

伝達部材５０は、回転軸としてのスピンドル５８を有し、スピンドル５８の回転により、移動部材２０に駆動部材４０の回転力を伝達する。本実施の形態では、伝達部材５０は、駆動部材４０の回転力を移動部材２０に伝達して移動部材２０を移動させる際に、モータにより回転するスピンドル５８を用いたが、駆動部材４０の回転力を伝達して移動部材２０を基端側と終端側との間で移動させる構成であればどのように構成されてもよい。例えば、基端側と終端側とに設けたスプロケットにチェーン或いはベルトを巻回し、このチェーン或いはベルトに移動部材２０を固定して、チェーン或いはベルトの周回に伴い、基端側と終端側との間を移動部材２０が移動するように構成してもよい。また伝達部材５０は、ワイヤーや伸縮部材などの駆動力を伝達する機能を有する部材を用いてもよく、遊星ギアまたはクラッチ等を介して伝達するように構成してもよい。ワイヤーやチェーンを用いる場合、例えば、歩行支援装置１００において、終端側及び基端側の少なくとも一方に設けたプーリー或いはガイド部材等の方向転換部材を設けて、ワイヤーやチェーンを巻回する。このワイヤーやチェーンの一部に移動部材２０を固定し、ワイヤー等自体を駆動部材４０により延在方向の一方または他方に移動させる構造とすることで実現できる。ベルトを用いた場合も同様である。伸縮部材を用いる場合では、伸縮部材において基端側部分に対して伸縮する終端側部分に移動部材２０を固定し、伸縮部材を伸縮させることで実現できる。このように、伝達部材５０は、駆動部材４０の回転力をワイヤーの押し戻し、伸縮部材の伸縮、或いは、遊星ギアを介して変換した回転力を駆動力として移動部材２０に伝達するようにしてもよい。

【0034】

図５は、基端側から見た伝達部材５０の要部構成を模式的に示す図である。なお、図５では、伝達部材５０のブレーキスプリング６０は、便宜上ハッチングを付した領域で示される。また、図６及び図７は、駆動部側回転部材５２の説明に供する図であり、図６（ａ）は、駆動部側回転部材５２を動作支援装置１の上面側から見た駆動部側回転部材５２の平面図であり、図６（ｂ）は、駆動部側回転部材５２を動作支援装置１の正面側から見た駆動部側回転部材５２の側面図である。図６（ｃ）は、図６（ａ）のＢ−Ｂ線部分断面図であり、図６（ｄ）は図６（ａ）において矢印Ｃから見た部分を示す図である。また、図７（ａ）は、駆動部側回転部材５２を動作支援装置１の底面側から見た駆動部側回転部材５２の背面図であり、図７（ｂ）は、図７（ａ）のＤ−Ｄ線断面図であり、図７（ｃ）は、図７（ａ）のＥ−Ｅ線断面図である。図８は、移動部材側回転部材５４の説明に供する図であり、図８（ａ）は、移動部材側回転部材５４を動作支援装置１の上面側から見た移動部材側回転部材の平面図であり、図８（ｂ）は、移動部材側回転部材５４の側面図であり、図８（ｃ）は移動部材側回転部材５４を動作支援装置１の底面側から見た移動部材側回転部材の背面図である。

【0035】

伝達部材５０は、図１及び図３〜図８に示すように、駆動部側回転部材５２、移動部材側回転部材５４、スピンドル５８及び、ブレーキスプリング６０を有する。

【0036】

駆動部側回転部材５２は、伝達部材５０において、駆動部材４０側に設けられ、駆動部材４０の駆動により回転する。
駆動部側回転部材５２は、駆動部材４０のモータの出力軸４２に同一軸で接続され、出力軸４２の回転に伴い回転する。
駆動部側回転部材５２は、回転する際に、移動部材側回転部材５４に接続されて、移動部材側回転部材５４に回転力を伝達する。駆動部側回転部材５２から回転力が伝達された移動部材側回転部材５４は、駆動部側回転部材５２と共に供回する。
具体的には、駆動部側回転部材５２は、駆動部側押圧部を有している。駆動部側押圧部は、駆動部側第１押圧部５２１と駆動部側第２押圧部５２２とを有している。駆動部側回転部材５２は、駆動部側第１押圧部５２１と駆動部側第２押圧部５２２との間に空間が形成され、本実施形態では、図６及び図７に示すように、出力軸４２（図１及び図５参照）が中央の出力軸接続部５２０ａで接合された円盤状の駆動部側本体５２０の外周縁部に径方向内側に切欠かれた形状の切欠部として設けられている。図６及び図７おいて、駆動部側回転部材５２には、駆動部側本体５２０において出力軸４２と同軸上の中心軸を挟んだ２箇所を切り欠いて形成された主切欠部５２ａ及び補助切欠部５２ｂを有する。

【0037】

主切欠部５２ａにより形成された周方向に長さを有する空間内には、移動部材側回転部材５４の移動部材側主押圧部５４ａが周方向で回動可能に配置される。また補助切欠部５２ｂにより形成された周方向に長さを有する空間内には、移動部材側回転部材５４の移動部材側補助押圧部５４ｂが周方向で回動可能に配置される。
主切欠部５２ａは、円弧状の空間を形成し、また、周方向で離間する駆動部側第１押圧部５２１と駆動部側第２押圧部５２２とを有する。

【0038】

駆動部側第１押圧部５２１と駆動部側第２押圧部５２２は、図５に示すように、駆動部側回転部材５２の回動により周方向に移動して、ブレーキスプリング６０とともに移動部材側主押圧部５４ａを押圧して周方向に移動させ、移動部材側回転部材５４を移動する。
駆動部側第１押圧部５２１と駆動部側第２押圧部５２２は、モーメントを移動部材側へ伝達できるように、駆動部側本体５２０の回転方向の異なる方向にそれぞれ面して設けられているが、本実施形態においては、駆動部側本体５２０の外周から軸と平行に、且つ、駆動部側本体５２０の径方向外側に突出した面状に形成されている。駆動部側第１押圧部５２１と駆動部側第２押圧部５２２は、ブレーキスプリング６０および移動部材側主押圧部５４ａの移動方向、つまり、回転方向である周方向で重なる位置に位置する。駆動部側第１押圧部５２１と駆動部側第２押圧部５２２は、移動部材側回転部材５４を回転させる際に、駆動部側回転部材５２が駆動部材４０の駆動によって回転して、移動部材側第１押圧部５４１と第２押圧部５４２から離間した位置からいずれかと当接した位置まで移動して、ブレーキスプリング６０を介して移動部材側主押圧部５４ａを押圧する。駆動部側第１押圧部５２１と駆動部側第２押圧部５２２は、移動部材側第１押圧部５４１または第２押圧部５４２に駆動する力を伝達するために、所定の大きさで構成されている。

【0039】

駆動部側第１押圧部５２１は、周方向で、ブレーキスプリング６０の一端部（以下、「第１端部」という）６１を挟み移動部材側主押圧部５４ａの移動部材側第１押圧部５４１と対向する。駆動部側第１押圧部５２１は、駆動部４０の駆動によって回転し、移動部材側回転部材５４を回転させる際に、ブレーキスプリング６０と移動部材側回転部材５４とを同時または略同時に回転させる。
駆動部側第２押圧部５２２は、周方向で、ブレーキスプリング６０の他端部（以下、「第２端部」という）６２を挟み移動部材側主押圧部５４ａの移動部材側第２押圧部５４２と対向する。駆動部側第２押圧部５２２についても、駆動部４０の駆動によって回転し、移動部材側回転部材５４を回転させる際に、ブレーキスプリング６０と移動部材側回転部材５４とを同時または略同時に回転させることとなる。

【0040】

駆動部側第１押圧部５２１は、駆動部側回転部材５２の一方向の回動により同一周方向に移動して移動部材側第１押圧部５４１を押圧する。
駆動部側第２押圧部５２２は、駆動部側回転部材５２の一方向とは逆向きの回動により同一周方向に移動して移動部材側第２押圧部５４２を押圧する。

【0041】

補助切欠部５２ｂは、形成された周回り方向に長さを有する空間を形成し、主切欠部５２ａと同様に円弧状をなす。補助切欠部５２ｂは、周方向で離間する駆動部側第３押圧部５２３と駆動部側第４押圧部５２４とを有する。駆動部側第３押圧部５２３と駆動部側第４押圧部５２４は、移動部側本体５２０の外周から軸と平行に、且つ、移動部材側回転部材５４側に交差するように突出した面状に形成されている。駆動部側第３押圧部５２３と駆動部側第４押圧部５２４は、移動部材側補助押圧部５４ｂの移動方向、つまり、回転方向である周方向で重なる位置に位置する。駆動部側第３押圧部５２３と駆動部側第４押圧部５２４は、駆動部側第１押圧部５２１と駆動部側第２押圧部５２２と略同一の形状を有している。駆動部側第１押圧部５２１がブレーキスプリング６０を介して移動部材側押圧部５４ａを押圧するのと、駆動部側第３押圧部５２３が移動部材側第３押圧部５４３を押圧するのが、ほぼ同時となるように、移動部材側補助押圧部５４ｂと補助切欠部５２ｂとの間隔が設けられている。

【0042】

駆動部側第３押圧部５２３と駆動部側第４押圧部５２４は、図５に示すように、駆動部側回転部材５２の回動により周方向に移動して移動部材側補助押圧部５４ｂを押圧して周方向に移動させ、移動部材側回転部材５４を移動する。駆動部側第３押圧部５２３と駆動部側第４押圧部５２４は、駆動部側第１押圧部５２１と駆動部側第２押圧部５２２が移動部材側主押圧部５４ａを押圧すると同時に、移動部材側補助押圧部５４ｂを押圧するように形成される。

【0043】

なお、補助切欠部５２ｂは、本実施の形態では、主切欠部５２ａと回転中心で点対称の位置に配置され、主切欠部５２ａよりも周方向の長さを短くしている。

【0044】

駆動部側第３押圧部５２３と駆動部側第４押圧部５２４は、フランジ部の外周から軸と平行に移動部材側回転部材５４側に突出した面状に形成されている。
駆動部側第３押圧部５２３は、周方向で、移動部材側補助押圧部５４ｂの移動部材側第３押圧部５４３と対向する。
駆動部側第４押圧部５２４は、周方向で、移動部材側補助押圧部５４ｂの移動部材側第４押圧部５４４と対向する。

【0045】

駆動部側第３押圧部５２３は、駆動部側回転部材５２の一方向の回動により同一周方向に移動して移動部材側第３押圧部５４３を押圧する。

【0046】

駆動部側第４押圧部５２４は、駆動部側回転部材５２の一方向とは逆向きの回動により同一周方向に移動して移動部材側第４押圧部５４４を押圧する。

【0047】

移動部材側回転部材５４は、移動部材２０側に、駆動部側回転部材５２の回転力を移動部材２０に駆動力として伝達する。
移動部材側回転部材５４は、移動部材２０と駆動部側回転部材５２とを接続する。
移動部材側回転部材５４は、本実施の形態では、駆動部側回転部材５２の回転により回転する部材である。移動部材側回転部材５４は、回転軸であるスピンドル５８に接続され、駆動部側回転部材５２の回転によりスピンドル５８を回転する。移動部材側回転部材５４は、本実施の形態では、スピンドル５８と同一軸で回転するように配置される。
また移動部材側回転部材５４は、移動部材２０側からの力の入力、つまり、スピンドル５８の回転によっても回転可能な部材である。

【0048】

図８に示す移動部材側回転部材５４は、移動部材側主押圧部５４ａ、移動部材側補助押圧部５４ｂ、移動部材側接続部５４ｃ及び回転部材本体５４０を有する。
移動部材側回転部材５４では、回転部材本体５４０は、駆動部側回転部材５２と対向して配置される。回転部材本体５４０は板状である。移動部材側主押圧部５４ａと移動部材側補助押圧部５４ｂは、回転部材本体５４０の駆動部側回転部材５２側の面において、駆動部側回転部材５２に向って突出して設けられ、反対側の面の中央部に、移動部材側接続部５４ｃが突出して設けられている。

【0049】

移動部材側主押圧部５４ａは、周方向で離間する両端部に移動部材側第１押圧部５４１及び移動部材側第２押圧部５４２を有する。移動部材側第１押圧部５４１及び移動部材側第２押圧部５４２は、スピンドル５８の回転による移動部材側回転部材５４の回転によって、回転部材本体５４０の軸周り方向に移動して、それぞれブレーキスプリング６０の第１端部押圧を押圧したり、第２端部６２を押圧する。ブレーキスプリング６０の第１端部押圧及び第２端部６２と、駆動部側第１押圧部５２１と駆動部側第２押圧部５２２とのそれぞれの間には、駆動部材４０から駆動部側回転部材５２に駆動力が入力されていない状態では、間隔が設けられている。このため、スピンドル５８の回転によって移動部材側第１押圧部５４１及び移動部材側第２押圧部５４２が移動した場合には、ブレーキスプリング６０の第１端部押圧または第２端部６２がその間隔を、駆動部側第１押圧部５２１または駆動部側第２押圧部５２２に近接するように移動して、ブレーキスプリング６０のブレーキ力が発揮されることになる。なお、ブレーキスプリング６０の第１端部押圧または第２端部６２は、このような移動をすると、ブレーキスプリング６０が径変化をするように変形して、ブレーキ作用を生じる。

【0050】

移動部材側補助押圧部５４ｂは、周方向で離間する両端部に移動部材側第３押圧部５４３及び移動部材側第４押圧部５４４を有する。移動部材側第３押圧部５４３及び移動部材側第４押圧部５４４は、駆動部側回転部材５２及び移動部材側回転部材５４の相対的な移動により、駆動部側第３押圧部５２３及び駆動部側第４押圧部５２４に押圧されたりする。

【0051】

移動部材側接続部５４ｃは、スピンドル５８の基端部が直交して接合され、移動部材側主押圧部５４ａと移動部材側補助押圧部５４ｂは、スピンドル５８を中心に周方向に移動する。 移動部材側接続部５４ｃは、本実施の形態では筒状に形成され、スピンドル５８が内嵌して接合されている。

【0052】

なお、移動部材側接続部５４ｃと移動部材側主押圧部５４ａ及び移動部材側補助押圧部５４ｂを連結する回転部材本体５４０の形状は、移動部材側回転部材５４が移動部材２０側に駆動部側回転部材５２の回転力を移動部材２０に駆動力として伝達するものであれば、どのように形成されてもよい。回転部材本体５４０は、軸方向の厚みを短くするため、駆動部側本体５２０と同様に、板状であることが好ましく、図８に示すように本実施の形態の回転部材本体５４０は円盤状に形成される。

【0053】

本実施の形態では、駆動部材４０は、動作支援装置１の基端側に配置され、モータの出力軸４２とスピンドル５８とが同軸上で、駆動部側回転部材５２及び移動部材側回転部材５４を介して接続されている。

【0054】

スピンドル５８は、モータの出力軸４２の回転により回転するものである。
スピンドル５８は、移動部材２０の移動方向に延びるように配置される。スピンドル５８は、本実施の形態では、レール部１４内に、レール部１４の延在方向に沿って配置され、ナット部材２５に螺合される。
スピンドル５８は、レール部１４内で駆動部材４０のモータの出力軸４２と同一軸上に配置されているが、これに限らず、同一軸上で配置されていなくてもよく、駆動部材４０のモータの回転力が移動部材２０に駆動力として伝達されるようにギアなどを介してモータの出力軸４２と平行に配置したり、交差する方向に配置したりしてもよい。

【0055】

＜伝達部材５０のブレーキスプリング６０＞
ブレーキスプリング６０は、駆動部側回転部材５２と移動部材側回転部材５４とに係合する。ブレーキスプリング６０は、駆動部側回転部材５２の回転によって移動部材側回転部材５４と共に回転する。すなわち、ブレーキスプリング６０は、駆動部材４０の回転を受けた駆動部側回転部材５２の回転である駆動部材４０側からの回転により回転する。

【0056】

ブレーキスプリング６０は、駆動部材４０側からの回転で移動部材側回転部材５４と一体的に回転することにより、駆動部材４０の回転力による移動部材側回転部材５４の回転を阻害しない。
また、ブレーキスプリング６０は、移動部材側回転部材５４の回転によっては当該回転に対する制動力を発生させる。例えば、ブレーキスプリング６０は、移動部材の回転を受けた移動部材側回転部材５４側の回転、ここでは移動部材２０側からの回転を受けると、この回転を止めるように作用する。ブレーキスプリング６０は、移動部材２０側からの回転を制動して、駆動部側回転部材５２側には伝達しない。これにより、移動部材２０側からの回転は、駆動部側回転部材５２を介して駆動部材４０に伝達することがなく、移動部材側からの回転により駆動部側回転部材５２は回転することがない。

【0057】

ブレーキスプリング６０は、駆動部材４０の非駆動状態において移動部材２０に入力される力による移動部材側回転部材５４の回転によって移動部材２０の移動が規制される。また、ブレーキスプリング６０による移動部材２０の当該規制の状態で、移動部材側回転部材５４の当該回転の回転方向と同方向に、駆動部側回転部材５２の回転によって移動部材側回転部材５４が回転するように、駆動部側回転部材５２を回転させることで当該規制状態が解除されて移動部材２０が移動する。

【0058】

ブレーキスプリング６０は、駆動部側回転部材５２及び移動部材側回転部材５４のうち一方側から入力される力に対しては制動力を発生させず、他方側に伝達し、他方側から入力される力に対しては、制動力を発生して、一方側に伝達しない。
本実施の形態では、一方側は、駆動部材４０側であり、他方側は、移動部材２０側であり、他方側から入力される力は、移動部材２０を介して入力される外力である。付勢部材７０は移動部材２０を上昇方向にするので、移動部材２０を介して入力される外力は、付勢部材７０の付勢力に抗して入力される力であり、この力が移動部材２０側から入力されると、制動力を発生する。

【0059】

ブレーキスプリング６０は、拡縮可能な外径或いは内径である径を有し、径が拡径或いは縮径する等のように径が変化することにより制動力を発揮する。ブレーキスプリング６０は、駆動部材４０側及び移動部材２０側のうち一方からの力の入力に対しては拡径せず、他方からの力の入力に対しては拡径する。
ブレーキスプリング６０は、他方からの力の入力で拡径することにより、他方から入力される力に対して制動力を発生する。ブレーキスプリング６０が拡縮することにより、基体１０に対して回転しない部材との係合を生じることにより、ブレーキスプリング６０は制動部材として機能する。
ブレーキスプリング６０は、拡径した場合、外部と接触して摩擦抵抗による制動力を発生する。ブレーキスプリング６０は、拡径しない場合、外部とは接触せずに係合する駆動部側回転部材５２及び移動部材側回転部材５４と供回りする。

【0060】

ブレーキスプリング６０が拡径した際に接触する外部とは、本実施の形態では、図４に示すように、ブレーキスプリング６０を収容するハウジング１７である。ハウジング１７は、基体１０に設けられる。
ブレーキスプリング６０は、移動部材側回転部材５４の回転によって拡径する。拡径したブレーキスプリング６０の外径、つまりブレーキスプリング６０の外面６０ａが、ハウジング１７の内面１７ａと摩擦接触して、ブレーキスプリング６０自体の回転が規制され、移動部材側回転部材５４の回転を制動する。
本実施の形態では、ブレーキスプリング６０は、１つのトーションばねにより構成される。ブレーキスプリング６０は、付勢部材７０の付勢力や移動対象物からの荷重によって移動部材２０側から外力が入力されたときに、移動部材側回転部材５４の回転によって制動力を発揮することができる。

【0061】

図９に示すようにブレーキスプリング６０は、コイル部６３の両端にそれぞれコイル部６３の巻回方向に対して折曲した一端部である第１端部６１と他端部である第２端部６２を有する。本実施の形態のブレーキスプリング６０の第１端部６１及び第２端部６２は、コイル部６３の巻回方向に対して内側に折曲して形成されているが、外方向に向けて折曲した構成としてもよい。ブレーキスプリング６０は、第１端部６１及び第２端部６２をコイル部６３の巻回方向で離間させることにより、ブレーキスプリング６０は変形して、コイル部６３は拡径する。また、第１端部６１及び第２端部６２をコイル部６３の巻回方向に沿って接近させると、ブレーキスプリング６０は変形して、コイル部６３は縮径する。

【0062】

ブレーキスプリング６０は、ハウジング１７内に、駆動部側回転部材５２と移動部材側回転部材５４との間に、回転軸を中心に周方向に回動自在に配置され、周方向に回動した際に、第１端部６１及び第２端部６２のそれぞれが駆動部側回転部材５２と移動部材側回転部材５４とに係合可能に配置される。ブレーキスプリング６０は、本実施形態においては、移動部材側回転部材５４と係合した状態として設けられている。

【0063】

図５に示すように、ブレーキスプリング６０の第１端部６１は、移動部材側第１押圧部５４１と駆動部側第１押圧部５２１との間に配置され、ブレーキスプリング６０の第２端部６２は、移動部材側第２押圧部５４２と駆動部側第２押圧部５２２との間に配置されている。
第１端部６１と第２端部６２とが接近する方向に移動すると、ブレーキスプリング６０のコイル部６３（図９参照）は縮径し、第１端部６１と第２端部６２とが離間する方向に移動すると、ブレーキスプリング６０のコイル部６３は拡径する。

【0064】

なお、ブレーキスプリング６０は、トーションばねにより構成しているが、これに関わらず、平線、板ばね等により構成してもよく、また、コイル部６３をそれぞれ有する複数のトーションばねにより構成してもよい。ブレーキスプリング６０を平線で形成すれば、移動部材側第１押圧部５４１、駆動部側第１押圧部５２１、移動部材側第２押圧部５４２及び駆動部側第２押圧部５２２に対して線接触或いは面接触できるので、点接触よりも接触部分が大きくなる。これにより、移動部材側第１押圧部５４１、駆動部側第１押圧部５２１、移動部材側第２押圧部５４２及び駆動部側第２押圧部５２２がブレーキスプリング６０に接触して押圧する際に、ブレーキスプリング６０を確実に拡縮して制動力を発揮させたり、制動力を解除させたりすることができる。

【0065】

また、ブレーキスプリング６０は、本実施の形態では拡径時に制動力を発揮する構成としたが、内径側に、縮径時に外面で摩擦接触する筒状部を設けて、ブレーキスプリング６０の縮経時に制動力を発揮するように構成してもよい。

【0066】

＜動作支援装置１の動作支援動作＞
・駆動部側回転部材５２側が回転駆動する場合
図１０は、本発明の実施の形態に係る動作支援装置において駆動部側回転部材５２の正回転動作を説明するために基端側から見た伝達部材５０の要部構成を模式的に示す図である。

【0067】

図１０（ａ）に示すように、ブレーキスプリング６０の基準位置、ここでは、ブレーキスプリング６０が押圧されていない状態を、例えば、移動部材２０が基端側の位置（図１においてハンドル部２６を実線で示す位置）と終端側の位置（ハンドル部２６を破線で示す位置）の中間の位置とする。

【0068】

この位置において、駆動部材４０を駆動する。具体的には、駆動部材４０のモータを一方、例えば正回転方向に駆動して、出力軸４２を正回転で回転駆動する。すると、図１０（ａ）に示すように、出力軸４２に接続される駆動部側回転部材５２が、駆動部材４０からの駆動力により、出力軸４２と同方向（図では反時計回りである矢印Ｄ１方向）に回転駆動する。

【0069】

駆動部側回転部材５２が反時計回りである矢印Ｄ１方向に回転すると、駆動部側回転部材５２の駆動部側第１押圧部５２１がブレーキスプリング６０の第１端部６１に接近する方向に移動する。同時に、駆動部側回転部材５２の駆動部側第３押圧部５２３が、移動部材側補助押圧部５４ｂの移動部材側第３押圧部５４３に接近する方向に移動する。

【0070】

次いで、図１０（ｂ）に示すように、駆動部側第１押圧部５２１が第１端部６１を押圧し、駆動部側第３押圧部５２３が移動部材側第３押圧部５４３を押圧する。駆動部側第１押圧部５２１が第１端部６１を押圧する場合では、ブレーキスプリング６０には、駆動部側第１押圧部５２１の移動によりブレーキスプリング６０のコイル部６３が縮径する方向に押圧力が掛かる。

【0071】

次いで、駆動部側回転部材５２は、駆動部側第１押圧部５２１で第１端部６１を介して移動部材側第１押圧部５４１を押圧して、移動部材側主押圧部５４ａが周方向（矢印Ｄ２で示す方向）に移動し、移動部材側第２押圧部５４２で第２端部６２を押圧する。同時に、駆動部側第３押圧部５２３が押圧する移動部材側第３押圧部５４３により移動部材側補助押圧部５４ｂが周方向である矢印Ｄ２方向に移動する。

【0072】

これにより、ブレーキスプリング６０は、拡径することなく駆動部側回転部材５２とともに回転し、移動部材側回転部材５４も供回りする。これにより、移動部材側回転部材５４に接続されたスピンドル５８は回転して、スピンドル５８は、その外周に形成された雄ねじ部に螺合するナット部材２５を回転させる。

【0073】

ナット部材２５を有する移動部材２０は、レール部１４により、スピンドル５８の回転方向である軸周りの移動が規制されているため、ナット部材２５は、スピンドル５８上をスピンドル５８の軸方向に移動し、これに伴い移動部材２０も移動する。

【0074】

移動部材２０が、終端側に移動する場合には、移動部材２０は、基体１０に対して上昇する。これにより、ユーザが歩行支援装置１００を使用して立ち上がる際の動作を行う際に、ハンドル部２６を介して移動部材２０に荷重が掛かっても、その荷重に抗して移動部材２０を移動してハンドル部２６を上昇させることにより、動作の支援を行うことができる。

【0075】

また、移動部材２０は、上昇する方向に、付勢部材７０に付勢されているので、駆動部材４０の駆動とともに、ユーザの荷重に抗した付勢部材７０の付勢力により、ユーザの立ち上がり動作及び歩行を支援できる。

【0076】

また、移動部材２０の上方への移動は、付勢部材７０による上方への付勢力により補助されるので、移動部材２０を上昇させるための駆動部材４０のモータの回転駆動時において、スピンドル５８とナット部材２５との螺合部分に、螺合する軸と交差する荷重が加わりにくく、螺合部分にかかる負荷を減少できる。

【0077】

また、移動部材２０の移動において移動方向に沿うスピンドル５８或いはレール部１４に対する負荷が軽減されるので、移動部材２０のスムーズな移動が実現できる。ここでは、駆動部材４０の駆動により移動部材２０が基端側から終端側に移動する際には、付勢部材の付勢力により、駆動部材４０の駆動力を低減しつつ安定して移動させることができる。つまり、付勢部材７０は、付勢する方向である終端側への移動部材２０の移動をアシストするので、移動部材２０が付勢方向へ移動する際のモータの駆動力を小さくでき、モータへの電気的エネルギーも軽減できる。つまりは、モータに電気的エネルギーを供給するためにバッテリを搭載する構成に自由度を与えることができ、駆動部材４０としての設計の範囲も広がるために、小型や軽量化も可能となる。

【0078】

図１１は、本発明の実施の形態に係る動作支援装置において駆動部側回転部材５２の逆回転動作を説明するために基端側から見た伝達部材５０の要部構成を模式的に示す図である。

【0079】

駆動部材４０のモータを逆方向に駆動する場合では、駆動部材４０の回転駆動により、図１１（ａ）に示すように、駆動部材４０の出力軸４２に接続される駆動部側回転部材５２は、基準位置から出力軸４２と同方向（時計回りである矢印−Ｄ１方向）に回転する。

【0080】

駆動部側回転部材５２が時計回りである矢印−Ｄ１方向に回転すると、駆動部側回転部材５２の駆動部側第２押圧部５２２がブレーキスプリング６０の他端部である第２端部６２に接近する方向に移動する。同時に、駆動部側回転部材５２の駆動部側第４押圧部５２４が、移動部材側補助押圧部５４ｂの移動部材側第４押圧部５４４に接近する方向に移動する。

【0081】

次いで、図１１（ｂ）に示すように、駆動部側第２押圧部５２２が第２端部６２を押圧し、駆動部側第４押圧部５２４が移動部材側第４押圧部５４４を押圧する。駆動部側第２押圧部５２２が第２端部６２を押圧する場合では、ブレーキスプリング６０には、駆動部側第２押圧部５２２の移動によりブレーキスプリング６０のコイル部６３が縮径する方向に押圧力が掛かる。

【0082】

次いで、駆動部側回転部材５２は、駆動部側第２押圧部５２２で第２端部６２を介して移動部材側第２押圧部５４２を押圧して、移動部材側主押圧部５４ａが周方向（矢印−Ｄ２で示す方向）に移動し、移動部材側第１押圧部５４１で第１端部６１を押圧する。同時に、駆動部側第４押圧部５２４が押圧する移動部材側第４押圧部５４４により移動部材側補助押圧部５４ｂが周方向である矢印−Ｄ２方向に移動する。

【0083】

これにより、ブレーキスプリング６０は、拡径することなく駆動部側回転部材５２とともに回転し、移動部材側回転部材５４も供回りする。これにより、移動部材側回転部材５４に接続されたスピンドル５８は逆回転である時計回りに回転して、その外周に形成された雄ねじ部に螺合するナット部材２５を回転させる。

【0084】

ナット部材２５を有する移動部材２０は、レール部１４により、スピンドル５８の回転方向である軸周りの移動が規制されているため、ナット部材２５は、スピンドル５８上をスピンドル５８の軸方向に移動し、これに伴い移動部材２０も移動する。

【0085】

移動部材２０が、基端側に移動する場合には、移動部材２０は、基体１０に対して下降する。

【0086】

これにより、動作支援装置１を使用してハンドル部２６に凭れ掛かった対象物を下げる際の動作を行う際に、ハンドル部２６を介して移動部材２０に付勢部材７０の付勢力より大きな荷重が掛かっても、その荷重に対して、付勢部材７０の付勢力により対象物からの荷重を緩和した状態で、駆動部材４０の駆動力により移動部材２０を移動してハンドル部２６を下降させることにより、動作の支援を行うことができる。また、動作支援装置１により対象物を上昇させる場合においても、ブレーキスプリング６０によって付勢部材７０の付勢力では移動部材２０が上昇することがなく、移動部材２０は、駆動部材４０が駆動することにより、駆動部材４０の駆動力と付勢部材７０の付勢力とで移動部材２０が移動する。

【0087】

・移動部材側回転部材５４側が外力により回転駆動する場合
図１２は、本発明の実施の形態に係る動作支援装置において移動部材側回転部材５４の正回転動作を説明するために基端側から見た伝達部材５０の要部構成を模式的に示す図である。

【0088】

例えば、図１２（ａ）に示すブレーキスプリング６０の基準位置において、移動部材側回転部材５４が、移動部材２０を介してユーザの荷重等の外力を受けて矢印Ｄ２方向の反時計回りに回転する。

【0089】

すると、図１２（ｂ）に示すように、移動部材側主押圧部５４ａの移動部材側第２押圧部５４２が矢印Ｄ２方向に回転して、ブレーキスプリング６０の第２端部６２に接近する方向に移動する。同時に、移動部材側補助部押圧部５４ｂの移動部材側第４押圧部５４４が駆動部側第４押圧部５２４に接近する方向に移動する。

【0090】

次いで、移動部材側第２押圧部５４２は、第２端部６２を押圧し、第２端部６２が、移動部材側第２押圧部５４２に押圧されながら、移動部材側第２押圧部５４２とともに移動する。また、移動部材側第４押圧部５４４は駆動部側第４押圧部５２４を押圧する。

【0091】

このとき、ブレーキスプリング６０の第１端部６１には、移動部材側回転部材５４側からの押圧力は掛からず、ブレーキスプリング６０では、第１端部６１と第２端部６２とが周方向で離間するように移動する。これによりブレーキスプリング６０には拡径する方向に押圧力が掛かり、変形して拡径する。

【0092】

拡径したブレーキスプリング６０の外面６０ａは、図１２（ｂ）に示すように、ハウジング１７の内面１７ａに接触し、摩擦抵抗が発生する。

【0093】

この摩擦抵抗により、移動部材側第２押圧部５４２及び移動部材側第４押圧部５４４の押圧力に対する抵抗力が発生し、抵抗力が押圧力を上回ると、移動部材側第２押圧部５４２及び移動部材側第４押圧部５４４の移動が停止、つまり、移動部材側回転部材５４の回転移動が停止する。これにより、駆動部側回転部材５２側には、移動部材側回転部材５４側からの押圧力は伝達されない。

【0094】

よって、駆動部材４０の非駆動状態において、外力、つまり、移動部材２０に入力される力により発生する移動部材側回転部材５４の回転によって移動部材側回転部材５４の回転が規制され、これによりスピンドル５８の回転も規制されることにより、スピンドル５８に螺合するナット部材２５の移動が停止され、移動部材２０自体の移動が規制される。

【0095】

図１３は、本発明の実施の形態に係る動作支援装置において移動部材側回転部材５４の逆回転動作を説明するために基端側から見た伝達部材５０の要部構成を模式的に示す図である。

【0096】

例えば、図１３（ａ）に示すブレーキスプリング６０の基準位置において、移動部材側回転部材５４が、移動部材２０を介してユーザの荷重等の外力を受けて矢印−Ｄ２方向の時計回りに回転する。

【0097】

すると、図１３（ｂ）に示すように、移動部材側主押圧部５４ａの移動部材側第１押圧部５４１が矢印−Ｄ２方向に回転して、ブレーキスプリング６０の第１端部６１に接近する方向に移動する。同時に、移動部材側補助部押圧部５４ｂの移動部材側第３押圧部５４３が駆動部側第３押圧部５２３に接近する方向に移動する。

【0098】

次いで、移動部材側第１押圧部５４１は、第１端部６１を押圧し、第１端部６１が、移動部材側第１押圧部５４１に押圧されながら、移動部材側第１押圧部５４１とともに移動する。また、移動部材側第３押圧部５４３は駆動部側第３押圧部５２３を押圧する。

【0099】

このとき、ブレーキスプリング６０の第２端部６２には、移動部材側回転部材５４側からの押圧力は掛からず、ブレーキスプリング６０では、第１端部６１と第２端部６２とが周方向で離間するように移動する。これによりブレーキスプリング６０には拡径する方向に押圧力が掛かり、変形して拡径する。

【0100】

拡径したブレーキスプリング６０の外面６０ａは、図１３（ｂ）に示すように、ハウジング１７の内面１７ａに接触し、摩擦抵抗が発生する。

【0101】

この摩擦抵抗により、移動部材側第１押圧部５４１及び移動部材側第３押圧部５４３の押圧力に対する抵抗力が発生し、抵抗力が押圧力を上回ると、移動部材側第１押圧部５４１及び移動部材側第３押圧部５４３の移動が停止、つまり、移動部材側回転部材５４の回転移動が停止する。これにより、駆動部側回転部材５２側には、移動部材側回転部材５４側からの押圧力は伝達されない。

【0102】

よって、駆動部材４０の非駆動状態において、外力、つまり、移動部材２０に入力される力により発生する移動部材側回転部材５４の回転によって移動部材側回転部材５４の回転が規制され、これによりスピンドル５８の回転も規制されることにより、スピンドル５８に螺合するナット部材２５の移動が停止され、移動部材２０自体の移動が規制される。

【0103】

このように、移動部材２０に外力、具体的には、ハンドル部２６に掛かるユーザの体重或いはハンドル部２６に荷物が載置された際など移動部材２０が下降する方向或いは上昇する方向に外力が加わる場合でも、ハンドル部２６の急上昇或いは急降下を防止できる。特に、移動部材２０が下降する場合では付勢部材７０の付勢力に抗することになるので、移動部材２０を下降する方向に掛かる外力は、付勢部材７０の付勢力よりも大きな外力である場合に、移動部材側回転部材５４側の回転を規制することで、その下降を防止する。

【0104】

また、スピンドル５８が回転しないため、スピンドル５８とナット部材２５とによる自己拘束機能によっても移動部材２０の移動が抑制され、移動部材２０は、停止した位置で保持される。

【0105】

＜効果のまとめ＞
付勢部材７０が移動部材２０を上昇方向に付勢し、ブレーキスプリング６０が移動部材２０に入力される力、例えば、ユーザの体重等によって移動部材２０が下降するのを抑制するので、ユーザが移動部材２０に体重を掛けても移動部材２０が下がることなく、駆動部材４０の駆動力で支持できる。これにより、駆動部材４０によって駆動力を大きくすることなく、移動部材２０を昇降させることができる。

【0106】

以上、本発明の実施の形態について説明した。なお、以上の説明は本発明の好適な実施の形態の例証であり、本発明の範囲はこれに限定されない。つまり、上記装置の構成や各部分の形状についての説明は一例であり、本発明の範囲においてこれらの例に対する様々な変更や追加が可能であることは明らかである。

【産業上の利用可能性】

【0107】

本発明に係る動作支援装置は、駆動部材によって駆動力を大きくすることなく、移動部材を昇降させることができる効果を有し、引き違いの複数の開閉体を有する窓等の建具に用いるものとして有用である。

【符号の説明】

【0108】

１ 動作支援装置
１０ 基体
１２ 基体移動補助部材
１４ レール部
１７ ハウジング
２０ 移動部材
２１ フレーム
２２ａ 突出部
２３ ボルト
２４ 支柱部
２５ ナット部材
２６ ハンドル部
４０ 駆動部材
４２ 出力軸
４４ ステータ
４６ ロータ
５０ 伝達部材
５２ 駆動部側回転部材
５４ 移動部材側回転部材
５８ スピンドル
６０ ブレーキスプリング
６１ 第１端部
６２ 第２端部
７０ 付勢部材
１００ 歩行支援装置
１４１ 上端側移動規制部
１４２ スリット
５２０ 駆動部側本体
５２１ 駆動部側第１押圧部
５２２ 駆動部側第２押圧部
５２３ 駆動部側第３押圧部
５２４ 駆動部側第４押圧部
５２ａ 主切欠部
５２ｂ 補助切欠部
５４０ 回転部材本体
５４１ 移動部材側第１押圧部
５４２ 移動部材側第２押圧部
５４３ 移動部材側第３押圧部
５４４ 移動部材側第４押圧部
５４ａ 移動部材側主押圧部
５４ｂ 移動部材側補助押圧部
５４ｃ 移動部材側接続部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】