特許 6667939 転圧機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6667939

(24)【登録日】2020年2月28日

(45)【発行日】2020年3月18日

(54)【発明の名称】転圧機械

(51)【国際特許分類】

   E01C 19/23 20060101AFI20200309BHJP

【ＦＩ】

   E01C19/23

【請求項の数】2

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2014-206089(P2014-206089)

(22)【出願日】2014年10月7日

(65)【公開番号】特開2016-75079(P2016-75079A)

(43)【公開日】2016年5月12日

【審査請求日】2017年6月22日

(73)【特許権者】

【識別番号】000181354

【氏名又は名称】鹿島道路株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】509198653

【氏名又は名称】株式会社トライテック

(74)【代理人】

【識別番号】110000431

【氏名又は名称】特許業務法人高橋特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】桑 田 直 人

(72)【発明者】

【氏名】大 竹 正 志

(72)【発明者】

【氏名】端 孝 之

(72)【発明者】

【氏名】伊 藤 圭 祐

(72)【発明者】

【氏名】梶 原 泰 樹

【審査官】 中村 圭伸

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００３−２３９２８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−０６２０８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０６４８５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−２４３３６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−３２３８９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−０９１２９８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｅ０１Ｃ １９／２３−１９／２９

Ｅ０２Ｄ １７／１８

Ｇ０１Ｃ １５／００−１５／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

道路の路床、路盤、舗装を締固める転圧作業を行う転圧機械（１００）であって、転圧作業測位衛星（２００）から位置情報を受信する衛星情報受信装置（３）と、トータルステーション（３００）から位置情報を受信するトータルステーション位置情報受信装置（４）と、転圧機械の移動方向を検出する方向用慣性センサ（１Ａ）および転圧機械の走行装置（８）の角速度を検出する角速度用慣性センサ（１Ｂ）と、前記方向用慣性センサ（１Ａ）および角速度用慣性センサ（１Ｂ）からの信号を受信する慣性センサ受信装置（５）と、前記衛星情報受信装置（３）と前記トータルステーション位置情報受信装置（４）と前記慣性センサ受信装置（５）からの情報に基づいて位置および移動軌跡を決定する機能を有する制御装置（２０）を有する転圧機械（１００）において、
前記制御装置（２０）は、
衛星情報受信装置（３）によって受信した（Ｓ１）測位衛星（２００）からの位置情報の受信レベルが所定値以上であるか否かを判断し（Ｓ４）、前記受信レベルが所定値以上あれば、測位衛星からの位置情報に基づき転圧機械の現在位置と移動軌跡とを緯度経度を用いた測地系で決定し（Ｓ５）、前記決定した現在位置と移動方向を記憶する（Ｓ９）機能を有し、
前記測位衛星（２００）からの位置情報の受信レベルが所定値以下の場合は、トータルステーション受信装置（４）によって受信した（Ｓ２）トータルステーション（３００）からの位置情報を受信しているか否かを判断し（Ｓ６）、前記トータルステーション（３００）からの位置情報を受信していれば、前記位置情報に基づいて転圧機械（１００）の所在位置と移動軌跡とをトータルステーション（３００）からの位置情報におけるローカル座標系において決定し、その際に前記ローカル座標系と前記緯度経度を用いた測地系とを一致させ（Ｓ７）、前記決定した現在位置と移動方向とを記憶する（Ｓ９）機能を有し、
前記測位衛星（２００）からの位置情報の受信レベルが所定値以下であり且つ前記トータルステーションからの位置情報が受信できない場合は、角速度用慣性センサ（１Ｂ）が検出した転圧機械（１００）の速度に関する情報によりサイクルにおける転圧機械の移動距離を算出して、当該移動距離と方向用慣性センサ（１Ａ）で検出した転圧機械（１００）の移動方向（方位）により転圧機械（１００）の現在位置を決定して移動軌跡を決定（Ｓ８）し、前記決定した現在位置と移動軌跡とを記憶する（Ｓ９）機能を有し、
転圧機械（１００）の現在位置、移動軌跡を表示装置（６）に表示する機能を有していることを特徴とする転圧機械。

【請求項2】

道路の路床、路盤、舗装を締固める転圧作業を行う転圧機械（１００）の制御方法であって、測位衛星（２００）から位置情報を受信する衛星情報受信装置（３）と、トータルステーション（３００）から位置情報を受信するトータルステーション位置情報受信装置（４）と、転圧機械の移動方向を検出する方向用慣性センサ（１Ａ）および転圧機械の走行装置（８）の角速度を検出する角速度用慣性センサ（１Ｂ）と、前記方向用慣性センサ（１Ａ）および角速度用慣性センサ（１Ｂ）からの信号を受信する慣性センサ受信装置（５）と、前記衛星情報受信装置（３）と前記トータルステーション位置情報受信装置（４）と前記慣性センサ受信装置（５）からの情報に基づいて位置および移動軌跡を決定する機能を有する制御装置（２０）を有する転圧機械の制御方法において、
測位衛星（２００）からの位置情報を衛星情報受信装置（３）によって受信する工程（Ｓ１）と、トータルステーション（３００）からの位置情報をトータルステーション受信装置（４）によって受信する（Ｓ２）工程と、方向用慣性センサ（１Ａ）からの移動方向に関する情報と角速度用慣性センサ（１Ｂ）からの速度に関する情報を慣性センサ受信装置（５）が受信する工程（Ｓ３）を有し、
測位衛星（２００）からの位置情報の受信レベルが所定値以上であるか否かを判断し（Ｓ４）、前記受信レベルが所定値以上あれば、測位衛星からの位置情報に基づき転圧機械の現在位置と移動軌跡とを緯度経度を用いた測地系で決定し（Ｓ５）、前記決定した現在位置と移動方向を記憶し（Ｓ９）、
前記測位衛星（２００）からの位置情報の受信レベルが所定値以下の場合は、トータルステーション（３００）からの位置情報を受信しているか否かを判断し（Ｓ６）、前記トータルステーション（３００）からの位置情報を受信していれば、前記位置情報に基づいて転圧機械の所在位置と移動軌跡とをトータルステーション（３００）からの位置情報におけるローカル座標系において決定し、その際に前記ローカル座標系と前記緯度経度を用いた測地系とを一致させ（Ｓ７）前記決定した現在位置と移動方向とを記憶し（Ｓ９）、
前記測位衛星（２００）からの位置情報の受信レベルが所定値以下であり且つ前記トータルステーション（３００）からの位置情報が受信できない場合は、角速度用慣性センサ（１Ｂ）が検出した転圧機械（１００）の速度に関する情報によりサイクルにおける転圧機械の移動距離を算出して、当該移動距離と方向用慣性センサ（１Ａ）で検出した転圧機械（１００）の移動方向（方位）により転圧機械（１００）の現在位置を決定して移動軌跡を決定し（Ｓ８）、前記決定した現在位置と移動軌跡とを記憶し（Ｓ９）、転圧機械の現在位置、移動軌跡を表示装置（６）に表示することを特徴とする転圧機械の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、土木工事、例えば道路舗装工事で用いられるロードローラ、タイヤローラ等の転圧機械に関する。

【背景技術】

【0002】

道路舗装工事を含む土木工事では、ロードローラ、タイヤローラ等の転圧機械により、路床、路盤、舗装の締固め作業（以下、「転圧作業」と記載する）を行っている。この転圧作業は、所定の締固め密度が得られるまで行われる。転圧作業が所定の回数より少ない場合は所定の（所望の）締固め密度が得られず、逆に転圧作業が過剰に行われた場合には材料崩壊を起してしまい、均一な密度が得られない。
ここで、転圧機械の運転手（以下「作業者」と記載する）の技量や転圧作業中における判断ミス等に起因して、転圧されない部分や所定転圧回数が得られていない部分が発生することが懸念される。係る懸念に対処するため、情報化施工技術の一環として、作業者を補助する移動体軌跡表示記録システム（転圧管理システム）が導入されている。
転圧管理システムは移動体である転圧機械の位置情報を求めることにより、移動軌跡の記録と表示を行う機能を有している。係る機能により作業者は転圧機械が移動する状況や移動軌跡を明確に認知して、所定転圧回数が得られていない部分の発生を未然に防止出来るシステムである。

【0003】

移動する機器の位置情報を取得する方式としては、測位衛星を用いる方式（全地球航法衛星システム：例えば、ＧＰＳシステム）（以下、本明細書では「衛星方式」と記載する場合がある）が存在する。そして、係る測位衛星を用いる方式についても、測位衛星位置情報を入手し、現場内地上固定基準局の補正情報を介して正確な移動体位置情報を取得する干渉測位方式（ＲＴＫ方式）と、無線データ配信を利用した仮想基準点方式（ＶＲＳ方式）がある。ＶＲＳ方式は地上固定基準局無しで単独で使用できるため自由度が高く、扱い易いため、近年では多く利用されている。
しかし、衛星方式を転圧機械の位置情報の取得に使用した場合（例えば、特許文献１）には、測位衛星からの位置情報信号が遮断されるような条件、例えば橋等の上空構造物の直下に転圧機械が位置する場合や、カルバートやトンネルの内部に転圧機械が位置する場合では、測位衛星からの位置情報信号を取得することが出来ないので、転圧機械の正確な位置情報を取得することができないという問題が存在する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１２−１５８９２０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明は上述した従来技術の問題点に鑑みて提案されたものであり、転圧機械の正確な位置情報を取得して、転圧機械の作業者が転圧機械の移動状況や移動軌跡を明確に認知して、所定の転圧回数が得られない箇所や過剰に転圧されてしまう箇所の発生を未然に防止することが出来る転圧機械の提供を目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の転圧機械（１００）は、道路の路床、路盤、舗装を締固める転圧作業を行う転圧機械（１００）であって、測位衛星（２００）から位置情報を受信する衛星情報受信装置（３）と、トータルステーション（３００）から位置情報を受信するトータルステーション位置情報受信装置（４）と、転圧機械の移動方向を検出する方向用慣性センサ（１Ａ）および転圧機械の走行装置（８）の角速度を検出する角速度用慣性センサ（１Ｂ）と、前記方向用慣性センサ（１Ａ）および角速度用慣性センサ（１Ｂ）からの信号を受信する慣性センサ受信装置（５）と、前記衛星情報受信装置（３）と前記トータルステーション位置情報受信装置（４）と前記慣性センサ受信装置（５）からの情報に基づいて位置および移動軌跡を決定する機能を有する制御装置（２０）を有する転圧機械（１００）において、
前記制御装置（２０）は、
衛星情報受信装置（３）によって受信した（Ｓ１）測位衛星（２００）からの位置情報の受信レベルが所定値以上であるか否かを判断し（Ｓ４）、前記受信レベルが所定値以上あれば、測位衛星からの位置情報に基づき転圧機械の現在位置と移動軌跡とを緯度経度を用いた測地系（ＧＰＳ座標系）で決定し（Ｓ５）、前記決定した現在位置と移動方向を記憶する（Ｓ９）機能を有し、
前記測位衛星（２００）からの位置情報の受信レベルが所定値以下の場合は、トータルステーション受信装置（４）によって受信した（Ｓ２）トータルステーション（３００）からの位置情報を受信しているか否かを判断し（Ｓ６）、前記トータルステーション（３００）からの位置情報を受信していれば、前記位置情報に基づいて転圧機械（１００）の所在位置と移動軌跡とをトータルステーション（３００）からの位置情報におけるローカル座標系において決定し、その際に前記ローカル座標系と前記緯度経度を用いた測地系とを一致させ（Ｓ７）、前記決定した現在位置と移動方向とを記憶する（Ｓ９）機能を有し、
前記測位衛星（２００）からの位置情報の受信レベルが所定値以下であり且つ前記トータルステーションからの位置情報が受信できない場合は、角速度用慣性センサ（１Ｂ）が検出した転圧機械（１００）の速度に関する情報によりサイクルにおける転圧機械の移動距離を算出して、当該移動距離と方向用慣性センサ（１Ａ）で検出した転圧機械（１００）の移動方向（方位）により転圧機械（１００）の現在位置を決定して移動軌跡を決定（Ｓ８）し、前記決定した現在位置と移動軌跡とを記憶する（Ｓ９）機能を有し、
転圧機械（１００）の現在位置、移動軌跡を表示装置（６）に表示する機能を有することを特徴としている。

【0008】

また本発明において、前記位置情報取得装置は、測位衛星（２００）、トータルステーション（３００）から位置情報を取得する機能を有し、
前記制御装置（２０）は、測位衛星（２００）からの位置情報の受信レベルが所定のレベル以上の場合には測位衛星（２００）からの位置情報に基づいて（当該転圧機械１００の）位置と移動軌跡を決定し、測位衛星（２００）からの位置情報受信レベルが所定のレベルよりも低く且つトータルステーション（３００）から位置情報を受信している場合にはトータルステーション（３００）からの位置情報に基づいて（当該転圧機械１００の）位置と移動軌跡を決定する機能を有しているのが好ましい（図３、図４）。

【0009】

さらに本発明において、前記位置情報取得装置は、測位衛星（２００）、（当該転圧機械１００に設置された）慣性センサ（１）から位置情報を取得する機能を有し、
前記制御装置（２０）は、測位衛星（２００）からの位置情報受信レベルが所定のレベル以上の場合には測位衛星（２００）からの位置情報に基づいて（当該転圧機械１００の）位置と移動軌跡を決定し、測位衛星（２００）からの位置情報受信レベルが所定のレベルよりも低い場合には（当該転圧機械１００に設置された）慣性センサ（１）からの位置情報に基づいて（当該転圧機械１００の）位置と移動軌跡を決定する機能を有しているのが好ましい（図５、図６）。

【0010】

そして本発明において、前記位置情報取得装置は、トータルステーション（３００）、（当該転圧機械１００に設置された）慣性センサ（１）から位置情報を取得する機能を有し、
前記制御装置（２０）は、トータルステーション（３００）から位置情報を受信している場合にはトータルステーション（３００）からの位置情報に基づいて（当該転圧機械１００の）位置と移動軌跡を決定し、トータルステーション（３００）から位置情報が受信できない場合には（当該転圧機械１００に設置された）慣性センサ（１）からの位置情報に基づいて（当該転圧機械１００の）位置と移動軌跡を決定する機能を有しているのが好ましい（図７、図８）。

【0011】

上述した本発明の転圧機械（１００）の制御方法は、
道路の路床、路盤、舗装を締固める転圧作業を行う転圧機械（１００）の制御方法であって、測位衛星（２００）から位置情報を受信する衛星情報受信装置（３）と、トータルステーション（３００）から位置情報を受信するトータルステーション位置情報受信装置（４）と、転圧機械の移動方向を検出する方向用慣性センサ（１Ａ）および転圧機械の走行装置（８）の角速度を検出する角速度用慣性センサ（１Ｂ）と、前記方向用慣性センサ（１Ａ）および角速度用慣性センサ（１Ｂ）からの信号を受信する慣性センサ受信装置（５）と、前記衛星情報受信装置（３）と前記トータルステーション位置情報受信装置（４）と前記慣性センサ受信装置（５）からの情報に基づいて位置および移動軌跡を決定する機能を有する制御装置（２０）を有する転圧機械の制御方法において、
測位衛星（２００）からの位置情報を衛星情報受信装置（３）によって受信する工程（Ｓ１）と、トータルステーション（３００）からの位置情報をトータルステーション受信装置（４）によって受信する（Ｓ２）工程と、方向用慣性センサ（１Ａ）からの移動方向に関する情報と角速度用慣性センサ（１Ｂ）からの速度に関する情報を慣性センサ受信装置（５）が受信する工程（Ｓ３）を有し、
測位衛星（２００）からの位置情報の受信レベルが所定値以上であるか否かを判断し（Ｓ４）、前記受信レベルが所定値以上あれば、測位衛星からの位置情報に基づき転圧機械の現在位置と移動軌跡とを緯度経度を用いた測地系（ＧＰＳ座標系）で決定し（Ｓ５）、前記決定した現在位置と移動方向を記憶し（Ｓ９）、
前記測位衛星（２００）からの位置情報の受信レベルが所定値以下の場合は、トータルステーション（３００）からの位置情報を受信しているか否かを判断し（Ｓ６）、前記トータルステーション（３００）からの位置情報を受信していれば、前記位置情報に基づいて転圧機械の所在位置と移動軌跡とをトータルステーション（３００）からの位置情報におけるローカル座標系において決定し、その際に前記ローカル座標系と前記緯度経度を用いた測地系とを一致させ（Ｓ７）前記決定した現在位置と移動方向とを記憶し（Ｓ９）、
前記測位衛星（２００）からの位置情報の受信レベルが所定値以下であり且つ前記トータルステーション（３００）からの位置情報が受信できない場合は、角速度用慣性センサ（１Ｂ）が検出した転圧機械（１００）の速度に関する情報によりサイクルにおける転圧機械の移動距離を算出して、当該移動距離と方向用慣性センサ（１Ａ）で検出した転圧機械（１００）の移動方向（方位）により転圧機械（１００）の現在位置を決定して移動軌跡を決定し（Ｓ８）、前記決定した現在位置と移動軌跡とを記憶し（Ｓ９）、転圧機械の現在位置、移動軌跡を表示装置（６）に表示することを特徴としている。

【0013】

上記制御方法において、測位衛星（２００）とトータルステーション（３００）から位置情報を取得し、
測位衛星（２００）からの位置情報受信レベルが所定のレベル以上の場合には測位衛星（２００）からの位置情報に基づいて（当該転圧機械１００の）位置と移動軌跡を決定し、測位衛星（２００）からの位置情報受信レベルが所定のレベルよりも低く且つトータルステーション（３００）から位置情報を受信している場合にはトータルステーション（３００）からの位置情報に基づいて（当該転圧機械１００の）位置と移動軌跡を決定するのが好ましい（図３、図４）。

【0014】

さらに上記制御方法において、測位衛星（２００）と（当該転圧機械１００に設置された）慣性センサ（１）から位置情報を取得し、
測位衛星（２００）からの位置情報受信レベルが所定のレベル以上の場合には測位衛星（２００）からの位置情報に基づいて（当該転圧機械１００の）位置と移動軌跡を決定し、測位衛星（２００）からの位置情報受信レベルが所定のレベルよりも低い場合には（当該転圧機械１００に設置された）慣性センサ（１）からの位置情報に基づいて（当該転圧機械の）位置と移動軌跡を決定するのが好ましい（図５、図６）。

【0015】

そして上記制御方法において、トータルステーション（３００）と（当該転圧機械１００に設置された）慣性センサ（１）から位置情報を取得し、
トータルステーション（３００）から位置情報を受信している場合にはトータルステーション（３００）からの位置情報に基づいて（当該転圧機械１００の）位置と移動軌跡を決定し、トータルステーション（３００）から位置情報が受信できない場合には（当該転圧機械１００に設置された）慣性センサ（１）からの位置情報に基づいて（当該転圧機械１００の）位置と移動軌跡を決定するのが好ましい（図７、図８）。

【0016】

本発明の実施に際して、測位衛星（２００）からの位置情報を取得するに際して、ＲＴＫ方式とＶＲＳ方式を兼ね備えた既存のシステムを用いることが好ましい。

【0017】

また、測位衛星（２００）からの位置情報の取得が困難な状況（上空構造物の直下や、カルバート直下に転圧機械１００が位置している場合等）において、短時間で測位衛星（２００）からの位置情報が取得可能な状態に回復した場合には、自動(または手動)で測位衛星（２００）からの位置情報に基づいて（ＲＴＫ方式、ＶＲＳ方式に戻り）転圧機械１００の位置と軌跡を特定する機能を発揮するのが好ましい。
換言すれば、測位衛星（２００）からの位置情報受信レベルが回復すれば、速やかに、測位衛星（２００）からの位置情報に基づいて転圧機械（１００）の位置と移動軌跡を決定する態様に復帰し、
測位衛星（２００）からの位置情報受信レベルは回復していないがトータルステーション（３００）から位置情報を受信出来る状態になれば、速やかに、トータルステーション（３００）からの位置情報に基づいて転圧機械（１００）の位置と移動軌跡を決定する態様に復帰するように構成されているのが好ましい。

【0018】

さらに本発明の実施に際して、測位衛星（２００）の位置情報における「緯度経度を用いた測地系」と、トータルステーション（３００：ＴＳ）からの位置情報における「ローカル座標系」とを一致させるために、何れか一方の座標系に他方の座標系を変換し、表示機器の現場平面図データ上にローラなどの移動軌跡を表示記録することができる機能（いわゆるマップマッチング機能）を持つ装置を備えているのが好ましい。

【発明の効果】

【0019】

上述の構成を具備する本発明によれば、測位衛星（２００）、トータルステーション（３００）、転圧機械（１００）に設置された慣性センサ（１）の何れか２つ以上から転圧機械（１００）の位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて当該転圧機械（１００）の位置を特定し、移動軌跡を決定しているので、測位衛星（２００）に加えて、トータルステーション（３００）或いは慣性センサ（１）から位置情報を取得する場合には、基本的には測位衛星（２００）から位置情報を取得し、測位衛星（２００）からの位置情報の取得が困難となった場合には、トータルステーション（３００）或いは慣性センサ（１）から位置情報を取得する様に切り替えて、転圧機械（１００）の位置を特定し、移動軌跡を決定することが出来る。そのため、測位衛星（２００）からの位置情報の取得が困難な状況、例えば、転圧機械（１００）が上空構造物（橋梁等）の直下に位置している場合や、カルバート直下に位置している場合においても、トータルステーション（３００）あるいは慣性センサ（１）により転圧機械（１００）の位置と移動軌跡を決定することが出来るので、測位衛星（２００）からの位置情報の取得が困難な領域においても転圧機械（１００）の移動軌跡を把握して、転圧されない箇所や過剰に転圧されてしまう箇所の発生を防止できる。
本明細書において、「転圧されない」という文言は、一度も転圧されない場合のみならず、所定に転圧回数に達していない場合も包含する趣旨で使用されている。

【0020】

ここで、トータルステーション（３００）から位置情報を取得する様に切り替えて、転圧機械（１００）の位置を特定し、移動軌跡を決定する方式では、転圧作業を実行している現場内にトータルステーション（３００）を設置する必要があり、トータルステーション（３００）に装備された位置情報送信装置（例えば無線による位置情報送信装置）の信号到達距離を考慮して複数のポイントに設置し、転圧作業の施工状況に対応してトータルステーション（３００）を移動する必要がある。さらに、見通しの悪い現場等、トータルステーション（３００）が転圧機械（１００）を捕捉できない場合には、複数台のトータルステーション（３００）を設置し、或いは、トータルステーション（３００）を頻繁に移動しなければならない。
本発明において、少なくとも測位衛星（２００）、トータルステーション（３００）から転圧機械（１００）の位置情報を取得する場合には、測位衛星（２００）からの位置情報を所定のレベル以上に受信できるのであれば、測位衛星（２００）からの位置情報により転圧機械（１００）の位置を特定し、移動軌跡を決定する様に構成されている。そして測位衛星（２００）からの位置情報を用いる場合には、複数台のトータルステーション（３００）の設置、トータルステーション（３００）の頻繁な移動という問題は存在しないので、本発明によれば、上述したトータルステーション（３００）を用いた場合の問題の影響を可能な限り小さくすることが出来る。

【0021】

本発明において、転圧機械（１００）に設置された慣性センサ（１）により当該転圧機械（１００）の位置情報を取得する場合には、直前の制御サイクルで求めた転圧機械（１００）の位置（直前に取得した位置情報から決定された転圧機械１００の位置）と、その時点の制御サイクルで求めた転圧機械（１００）の移動方向と移動距離から、転圧機械（１００）の位置と移動軌跡が決定される。そのため、慣性センサ（１）で求めた情報に誤差が包含される場合には、その誤差が積算されてしまう。
しかし、本発明によれば、測位衛星（２００）からの位置情報及び／又はトータルステーション（３００）からの位置情報が慣性センサ（１）からの位置情報に優先し、測位衛星（２００）からの位置情報とトータルステーション（３００）からの位置情報が利用できない場合にのみ、慣性センサ（１）からの情報が用いられる。したがって、慣性センサ（１）の位置情報により転圧機械（１００）の位置と移動軌跡が決定される制御が実行される時間は少なく、誤差が積算されたとしても転圧機械（１００）の位置及び軌跡の決定に与える悪影響は実用上の問題がない程度に小さい。上述した様に、慣性センサ（１）は方位用慣性センサ（１Ａ）と角速度用慣性センサ（１Ｂ：速度及び距離計測用慣性センサ）を包含しており、慣性センサ（１）により計測された距離の誤差は極めて小さく抑えられる。
そして、測位衛星（２００）からの位置情報及び／又はトータルステーション（３００）からの位置情報を利用することができない領域においても、転圧機械（１００）の位置と軌跡を正確に決定して、所定の転圧回数が得られない箇所が生じることはない。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本発明の第１実施形態を示すブロック図である。

【図2】第１実施形態の制御フローチャートである。

【図3】本発明の第２実施形態を示すブロック図である。

【図4】第２実施形態の制御フローチャートである。

【図5】本発明の第３実施形態を示すブロック図である。

【図6】第３実施形態の制御フローチャートである。

【図7】本発明の第４実施形態を示すブロック図である。

【図8】第４実施形態の制御フローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
最初に図１、図２を参照して、本発明の第１実施形態について説明する。
図１において、第１実施形態に係る転圧管理システムにおける転圧機械は全体が符号１００で示されており、転圧機械１００は、位置情報取得装置（衛星情報受信装置３、トータルステーション３００からの位置情報を受信するトータルステーション受信装置４、慣性センサ１からの信号を受信する慣性センサ受信装置５の総称）、コントロールユニット２０、慣性センサ1、表示装置６及び受光装置７を備えている。そして、第１実施形態に係る転圧管理システムは、転圧機械１００に加えて、測位衛星２００及びトータルステーション３００（ＴＳ）を利用している。
第１実施形態では、測位衛星２００からの情報（全地球航法衛星システムからの情報）、トータルステーション３００（ＴＳ）からの情報、転圧機械１００に設置された慣性センサ１からの情報を用いて、転圧機械１００の移動軌跡を決定している。
なお、図示の実施形態では、全地球航法衛星システム（図１では測位衛星２００を図示している）として、例えばＧＰＳを使用している。

【0024】

図１において、転圧機械１００は、測位衛星２００からの位置情報を受信する衛星情報受信装置３、トータルステーション３００からの位置情報を受信するトータルステーション受信装置４、慣性センサ１からの信号を受信する慣性センサ受信装置５、全周プリズム７Ａを備えトータルステーション３００からの光波を受光する受光装置７、取得された位置情報に基づき当該転圧機械１００の位置を特定し、移動軌跡を決定するコントロールユニット２０（制御装置）及び前記決定された当該転圧機械１００の移動軌跡やその決定に基づく必要な判断（転圧回数不足箇所の明示等）を表示する表示装置６を備えている。
図示の実施形態では表示装置６とコントロールユニット２０とは別体に構成されているが、表示装置６をコントロールユニット２０と一体に構成することも可能である。

【0025】

図１、図２の第１実施形態では、前記衛星情報受信装置３、トータルステーション受信装置４、慣性センサ受信装置５が、位置情報取得装置と総称されている。
図１において、測位衛星２００から転圧装置１００の衛星情報受信装置３に発信される位置情報信号はノコギリ状の矢印Ａで表現されており、トータルステーション３００からトータルステーション受信装置４に発信される位置情報信号はノコギリ状の矢印Ｂで表現されている。
さらに、トータルステーション３００から受光装置７の全周プリズム７Ａに照射され、受光装置７で反射してトータルステーション３００に戻る光波（例えばレーザー光等を包含する）は、図１では、破線の矢印Ｃで表現されている。

【0026】

衛星情報受信装置３は、信号伝達ラインＬ１を介してコントロールユニット２０（コントロールユニット）と接続されており、トータルステーション受信装置４は、信号伝達ラインＬ２を介してコントロールユニット２０と接続されている。
また、前記慣性センサ１は、転圧機械１００の現在の方位（転圧機械１００の移動方向）を検出する方位用慣性センサ１Ａと、転圧機械１００の走行装置８（駆動輪）の角速度（すなわち、転圧機械１００の速度）を検出する角速度用慣性センサ１Ｂ（速度及び距離計測用慣性センサ）を有している。そして、方位用慣性センサ１Ａは信号伝達ラインＬ３を介して慣性センサ受信装置５と接続されており、角速度用慣性センサ１Ｂは信号伝達ラインＬ４を介して慣性センサ受信装置５と接続されている。

【0027】

さらに、慣性センサ受信装置５は、信号伝達ラインＬ５を介してコントロールユニット２０と接続されている。
表示装置６は、信号伝達ラインＬ６を介してコントロールユニット２０と接続されている。

【0028】

図１、図２の第１実施形態では、測位衛星２００からの位置情報の受信レベルが所定の受信レベルよりも低い場合、トータルステーション３００から位置情報を取得する様に切り替え、トータルステーション３００から位置情報に基づいて転圧機械１００の位置を特定し、移動軌跡を決定する。そのため、図１、図２の第１実施形態では、転圧作業を実行している現場内の既知定点にトータルステーション３００を設置している。
トータルステーション３００の設置位置、台数は、トータルステーション３００に装備された位置情報送信装置（例えば無線による位置情報送信装置）の信号到達距離や、転圧作業現場の見通しの良否（全周プリズム７Ａが光波Ｃを反射できるか否か）等を考慮して、決定されている。
また、転圧作業の施工状況により、必要に応じて、トータルステーション３００を移動することもある。

【0029】

図１、図２の第１実施形態において、衛星情報受信装置３で受信した測位衛星２００からの位置情報（転圧機械１００の現在位置情報）は、信号伝達ラインＬ１によりコントロールユニット２０に伝達される。
また、トータルステーション３００から受光装置７の全周プリズム７Ａに照射される光波Ｃ（例えばレーザー光等を包含する）が、当該全周プリズム７Ａで反射してトータルステーション３００に戻ると、当該反射した光波Ｃを受信したトータルステーション３００は、当該反射した光波Ｃに包含される転圧機械１００の位置情報を、信号Ｂ（情報信号：例えば、電波信号）により、転圧機械１００のトータルステーション受信装置４に送信する。
そして、トータルステーション受信装置４で受信した位置情報（反射した光波Ｃにより決定された転圧機械１００の現在位置情報）は、信号伝達ラインＬ２を介して、コントロールユニット２０に伝達される。

【0030】

方位用慣性センサ１Ａが検出した転圧機械１００の移動方向（方位）に関する情報は、信号伝達ラインＬ３により慣性センサ受信装置５に伝達される。
また、角速度用慣性センサ１Ｂが検出した転圧機械１００の走行装置８（駆動輪）の角速度に関する情報（すなわち、転圧機械１００の速度に関する情報）は、信号伝達ラインＬ４により慣性センサ受信装置５に伝達される。
そして、前記方位用慣性センサ１Ａから受信した転圧機械１００の移動方向（方位）に関する情報と、角速度用慣性センサ１Ｂから受信した転圧機械１００の速度（走行装置８の角速度）に関する情報は、それぞれ慣性センサ受信装置５、信号伝達ラインＬ５を介して、コントロールユニット２０に伝達される。

【0031】

コントロールユニット２０は、衛星情報受信装置３から伝達された位置情報（転圧機械１００の現在位置情報）を受信し、当該位置情報が利用出来るか否かを判断し、利用できる場合（位置情報の受信レベルが所定の受信レベル以上である場合）には、衛星情報受信装置３から伝達された位置情報により転圧機械１００の現在位置と移動軌跡を決定する。
一方、衛星情報受信装置３から伝達された位置情報が利用できない場合には（衛星情報受信装置３から伝達された位置情報の受信レベルが所定の受信レベルよりも低い場合には）、転圧機械１００の現在位置と移動軌跡を決定するのに衛星情報受信装置３から伝達された位置情報は用いない。

【0032】

衛星情報受信装置３から伝達された位置情報の受信レベルが利用できない場合には、コントロールユニット２０は、トータルステーション３００から位置情報を受信しているか否か（トータルステーション３００が全周プリズム７Ａからの反射を受信することが出来て、且つ、トータルステーション受信装置４がトータルステーション３００からの信号Ｂを受信することが出来るか否か）を判断し、利用できる場合（トータルステーション３００が全周プリズム７Ａからの反射を受信することが出来て、且つ、トータルステーション受信装置４がトータルステーション３００からの信号Ｂを受信することが出来る場合）には、トータルステーション３００からの位置情報に基づいて、転圧機械１００の現在位置と移動軌跡を決定する。
一方、トータルステーション３００が全周プリズム７Ａからの反射を受信することが出来ない場合、及び／又は、トータルステーション受信装置４がトータルステーション３００からの信号Ｂを受信することが出来ない場合には、転圧機械１００の現在位置と移動軌跡を決定するのにトータルステーション３００からの位置情報は用いない。

【0033】

トータルステーション３００が全周プリズム７Ａからの反射を受信することが出来ない場合、及び／又は、トータルステーション受信装置４がトータルステーション３００からの信号Ｂを受信することが出来ない場合（トータルステーション３００からの位置情報が利用できない場合）には、慣性センサ受信装置５から伝達された慣性センサ１Ａからの情報（転圧機械１００の移動方向の情報）、慣性センサ１Ｂからの情報（転圧機械１００の速度の情報）、直前の制御サイクルで求めた転圧機械１００の位置に基づいて、コントロールユニット２０は、転圧機械１００の現時点における位置を決定する。
換言すれば、直前の制御サイクルで求めた転圧機械１００の位置に対して、慣性センサ１Ａからの情報で求めた転圧機械１００の移動方向と、慣性センサ１Ｂからの情報で求めた転圧機械１００の速度から、その時点の制御サイクルにおける転圧機械１００の位置を決定し、移動軌跡を決定する（センサ補完処理）。
表示装置６には、コントロールユニット２０で決定された転圧機械１００の位置と移動軌跡が伝達され、転圧機械１００の現在位置、移動軌跡と、その他の必要な情報（所定の転圧回数に達していない箇所の位置等）が表示される。

【0034】

図１、図２の第１実施形態では、転圧機械１００の現在位置、移動軌跡を決定するために、測位衛星２００からの位置情報に基づいている状態から、トータルステーション３００からの位置情報に基づいている状態に切り替える場合がある。その場合には、測位衛星２００からの位置情報における「緯度経度を用いた測地系」（ＧＰＳ座標系）と、トータルステーション３００からの位置情報における「ローカル座標系」（ＴＳ座標系）を一致させるために、何れかの座標系に変換している（所謂「マップマッチング」）。
この「マップマッチング」は公知技術である。あるいは、同一の２点について、「緯度経度を用いた測地系」における座標と「ローカル座標系」における座標とを取得して、前記２点の内の１点における座標に基づいて、「緯度経度を用いた測地系」における座標と「ローカル座標系」における座標との「座標差」を求めると共に、それぞれの座標系における前記２点を結んだ直線が為す角度（角度差）を求め、当該「座標差」と「角度差」から「緯度経度を用いた測地系」と「ローカル座標系」を一致させる。
ここで、コントロールユニット２０は、現場平面図データ上に転圧機械１００の移動軌跡を表示記録する機能を備えると共に、マップマッチング機能を備えている。

【0035】

測位衛星を用いる方式として、測位衛星位置情報を入手し、現場内地上固定基準局の補正情報を介して正確な移動体位置情報を取得する干渉測位方式（ＲＴＫ方式）と、無線データ配信を利用した仮想基準点方式（ＶＲＳ方式）があるが、第１実施形態は何れの方式でも使用可能に構成されている。
また、図示はされていないが、転圧機械１００は、測位衛星２００からの位置情報が利用できない状況（上空構造物の直下や、カルバート直下に転圧機械１００が位置している場合等）において、短時間で測位衛星２００からの位置情報が利用できる状態に回復した場合には、自動で（手動でも良いが）測位衛星２００からの位置情報に基づいて測位衛星２００を用いるＲＴＫ方式、ＶＲＳ方式に戻り、転圧機械１００の位置と軌跡を特定する機能を有している。
また転圧機械１００は、測位衛星２００からの位置情報受信レベルは回復していないがトータルステーション３００から位置情報を利用出来る状態（トータルステーション３００が全周プリズム７Ａからの反射を受信することが出来て、且つ、トータルステーション受信装置４がトータルステーション３００からの信号Ｂを受信することが出来る状態）に復帰した場合には、速やかに、慣性センサ１の計測結果から転圧機械１００の位置を決定する態様から、トータルステーション３００からの位置情報に基づいて転圧機械１００の位置と移動軌跡を決定する態様に復帰する機能を有している。

【0036】

上述した様に、図１、図２の第１実施形態では、測位衛星２００からの情報を利用する状態からトータルステーション３００からの情報を利用する状態に切り替え、トータルステーション３００からの情報を利用する状態から慣性センサ１からの位置情報（転圧機械１００の移動方向の情報及び移動速度の情報）を利用する状態に切り替えながら、転圧機械１００の位置と移動軌跡を決定している。
例えば、転圧機械１００が上空構造物（橋梁等）の直下に位置している場合や、カルバート直下に位置している場合等では、測位衛星２００からの位置情報の受信レベルが低下する。また、トータルステーション３００から転圧機械１００が見通せない現場等では、トータルステーション３００から位置情報が受信できなくなる。

【0037】

そのため、測位衛星２００からの情報により転圧機械１００の位置と移動軌跡を決定する際には、コントロールユニット２０は、測位衛星２００からの情報の受信レベルが、所定のレベル以上であるか否かを判断している。また、トータルステーション３００からの情報により転圧機械１００の位置と移動軌跡を決定する際には、コントロールユニット２０は、トータルステーション３００から位置情報信号を受信しているか否かを判断している。
ここで、「所定のレベル」については、転圧管理施工の条件（許容される誤差範囲）に対応して、種々のレベル（例えば、誤差数ｃｍのレベル、誤差数ｍのレベル等）に設定することが出来る。その他、測位衛星２００の数、ＰＤＯＰ値により判断することも可能である。

【0038】

図１において、慣性センサ１（方位用慣性センサ１Ａ、角速度用慣性センサ１Ｂ）からコントロールユニット２０への信号伝達と、トータルステーション３００からの位置情報信号（無線信号）を受信したトータルステーション受信装置４からコントロールユニット２０への信号伝達と、測位衛星２００からの位置情報信号（電波信号）を受信した衛星情報受信装置３からコントロールユニット２０への信号は、有線方式で伝達する様に表示されている。しかし、係る信号伝達は各種無線方式で行うことも可能である。換言すれば、各受信装置からコントロールユニット２０への信号伝達については、有線方式、無線方式の何れか一方のみに限定する趣旨ではない。
また、受信装置３〜５の各々と表示装置６（ディスプレイ）は、コントロールユニット２０と独立して設けられている様に図示されているが、受信装置３〜５及び表示装置６（ディスプレイ）をコントロールユニット２０内に包含させても良い。

【0039】

次に、転圧機械１００の移動軌跡を決定する制御について、主として図２を参照して説明する。
図２において、ステップＳ１では、測位衛星２００からの位置情報（信号Ａ）を、転圧機械１００の衛星情報受信装置３によって受信する。
ステップＳ２では、トータルステーション３００からの位置情報（信号Ｂ）を、トータルステーション受信装置４によって受信する。
そしてステップＳ３では、慣性センサ１Ａからの転圧機械１００の移動方向に関する情報と、慣性センサ１Ｂからの転圧機械１００の速度に関する情報を、慣性センサ受信装置５により受信する（慣性センサ１からの情報を受信する）。

【0040】

ステップＳ４に進み、ステップＳ１で受信した測位衛星２００からの位置情報の受信レベルが予め設定された所定の受信レベル以上か否か、すなわち、測位衛星２００からの位置情報を利用することができるか否かを（コントロールユニット２０で）判断する。
ステップＳ４において、測位衛星２００からの位置情報の受信レベルが所定の受信レベル以上である場合には（ステップＳ４がＹＥＳ）、測位衛星２００からの位置情報を用いて転圧機械１００の位置と軌跡を決定することが出来ると判断して、ステップＳ５に進む。

【0041】

ステップＳ５では、測位衛星２００からの位置情報に基づき、転圧機械１００の現在位置と移動軌跡を「ＧＰＳ座標系（緯度経度を用いた測地系）」において決定し、ステップＳ９に進む。
ステップＳ９では、ステップＳ５で決定した現在位置と移動軌跡から求めた移動方向をコントロールユニット２０内の記憶装置（メモリ：図示せず）により保存する。図示しない記憶装置に保存された（その制御サイクルにおける）現在位置と移動軌跡は、慣性センサ１からの位置情報に基づいて現在位置と移動軌跡を決定する際には用いられる。
次にステップＳ１０に進み、ステップＳ５で決定した転圧機械１００の現在位置、移動軌跡、その他の必要な情報（所定の転圧回数に達していない箇所の明示等）を表示装置６に表示して、図示しない記憶装置に記録する。
そしてステップＳ１に戻り、制御サイクルを繰り返す。

【0042】

ステップＳ４において、測位衛星２００からの位置情報の受信レベルが予め設定された所定の受信レベルよりも低い場合には（ステップＳ４がＮＯ）、測位衛星２００からの位置情報が利用できないと判断して、ステップＳ６に進む。
ステップＳ６では、ステップＳ２で受信したトータルステーション３００から位置情報が受信しているか否か（トータルステーション３００からの位置情報を利用できるか否か）をコントロールユニット２０により判断する。
トータルステーション３００から位置情報を受信している場合（ステップＳ６がＹＥＳ）、トータルステーション３００からの位置情報を用いて転圧機械１００の位置と軌跡を決定することが出来ると判断して、ステップＳ７に進む。

【0043】

ステップＳ７では、トータルステーション３００からの位置情報に基づき、転圧機械１００の現在位置と移動軌跡を「ローカル座標系（ＴＳ座標系）」において決定する。
その際に、前記「ローカル座標系（ＴＳ座標系）」と測位衛星２００の位置情報における「ＧＰＳ座標系（緯度経度を用いた測地系）」とを一致させ、測位衛星２００の位置情報からトータルステーション３００からの位置情報に順調に切り替得る（所謂「マップマッチング処理」を実行する）。
そして、ステップＳ９に進む。
ステップＳ９において、現在位置と移動軌跡から求めた移動方向はステップＳ７で決定されている点を除き、上述と同様である。ステップＳ１０についても、上述したのと同様である。

【0044】

一方、ステップＳ６で、トータルステーション３００から位置情報が受信できない場合（ステップＳ６がＮＯ：トータルステーション３００が全周プリズム７Ａからの反射を受信することが出来ない場合、及び／又は、トータルステーション受信装置４がトータルステーション３００からの信号Ｂを受信することが出来ない場合）には、トータルステーション３００からの位置情報を用いて転圧機械１００の位置と軌跡を決定することができないと判断して、ステップＳ８に進む。
ステップＳ８では測位衛星２００からの位置情報とトータルステーション３００からの位置情報が共に受信出来なかった旨の表示（「受信エラー」の表示）がされる。そして、ステップＳ３で受信した慣性センサ１からの情報に基づき、現サイクルにおける転圧機械１００の移動距離を算出する。そして、直前の制御サイクル（測位衛星２００からの位置情報、トータルステーション３００からの位置情報を用いた制御サイクルを含む）で求めた転圧機械１００の位置と、慣性センサ１Ａからの情報により求めた転圧機械１００の移動方向と、上述した現サイクルにおける転圧機械１００の移動距離から、転圧機械１００の現在位置を決定し、移動軌跡を決定する。そしてステップＳ９に進む。
ステップＳ９においては、ステップＳ８で決定された現在位置と移動軌跡を用いる点を除き、上述と同様である。ステップＳ１０についても、上述と同様である。

【0045】

図１及び図２に示す第１実施形態によれば、測位衛星２００、トータルステーション３００、慣性センサ１の３つから転圧機械1００の位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて当該転圧機械１００の位置を特定し、移動軌跡を決定している。
そして、基本的には測位衛星２００から位置情報を取得し、測位衛星２００からの位置情報の取得が困難となった場合には、トータルステーション３００から位置情報を取得し、さらにトータルステーション３００から位置情報の取得が困難となった場合には、慣性センサ１から位置情報を取得する様に切り替えて、転圧機械１００の位置を特定し、移動軌跡を決定することが出来る。

【0046】

そのため、衛星２００からの位置情報の取得が困難な状況、例えば、転圧機械１００が上空構造物（橋梁等）の直下に位置している場合や、カルバート直下に位置している場合においても、その位置と移動軌跡を決定することが出来る。また、トータルステーション３００らの位置情報の取得が困難な状況、例えば、トータルステーション３００からの見通しの悪い現場等においても、その位置と移動軌跡を決定することが出来る。
換言すれば、衛星２００からの位置情報の取得が困難な領域、及び／又は、トータルステーション３００からの位置情報の取得が困難な領域において、転圧機械１００の位置と移動軌跡を正確に決定することが出来る。その結果、所定の転圧回数が得られていない箇所の発生を防止し、過剰な転圧を施されてしまう箇所の発生を防止できる。

【0047】

また、図１、図２の第１実施形態では、トータルステーション３００から位置情報を取得する様に切り替えて、転圧機械１００の位置を特定し、移動軌跡を決定するが、測位衛星２００からの位置情報を所定のレベル以上に受信できるのであれば、測位衛星２００からの位置情報により転圧機械１００の位置を特定し、移動軌跡を決定する様に構成されている。
そして測位衛星２００からの位置情報を用いる場合には、複数台のトータルステーション３００の設置、トータルステーション３００の頻繁な移動という問題は存在しない。
したがって、第１実施形態では、トータルステーション３００を用いた場合における不都合を、可能な限り抑制することが出来る。

【0048】

第１実施形態において、転圧機械１００に設置された慣性センサ１により当該転圧機械１００の位置情報を取得する場合には、直前の制御サイクルで求めた転圧機械１００の位置と、その時点の制御サイクルで求めた転圧機械１００の移動方向と移動距離から、転圧機械１００の位置と移動軌跡が決定される。そのため、慣性センサ１で求めた情報に誤差が包含される場合には、その誤差が積算されてしまう。
しかし、第１実施形態によれば、測位衛星２００からの位置情報及び／又はトータルステーション３００からの位置情報が慣性センサ１からの位置情報に優先し、測位衛星２００からの位置情報とトータルステーション３００からの位置情報が利用できない場合にのみ、慣性センサ１からの情報が用いられる。したがって、慣性センサ１の位置情報により転圧機械１００の位置と移動軌跡が決定される制御が実行される時間は少なく、誤差が積算されたとしても転圧機械１００の位置及び軌跡の決定に与える悪影響は実用上の問題がない程度に小さい。
そして、測位衛星２００からの位置情報及びトータルステーション３００からの位置情報を利用することができない領域（「受信エラー」の表示がされる領域）においても、転圧機械１００の位置と軌跡を正確に決定することができるので、所定の点圧回数が得られていない箇所や過剰な転圧を施されてしまう箇所の発生が抑制される。

【0049】

次に図３、図４を参照して、本発明の第２実施形態を説明する。
第２実施形態では、測位衛星２００からの情報及びトータルステーション３００からの情報に基づいて転圧機械１００の移動軌跡を決定するが、第１実施形態と異なり、慣性センサは備えていない。
図３において、図１と同様な機器や部品については、図１と同様な符号を付している。そして、図３で示す第２実施形態で用いられる転圧機械についても、全体が符号１００で示されている。
上述した様に、図３の第２実施形態では、慣性センサ１（方位用慣性センサ１Ａ、角速度用慣性センサ１Ｂ）、慣性センサ受信装置５、慣性センサ受信装置５に連通する信号伝達ラインを備えていない。
図３におけるその他の構成は、図１の第１実施形態と同様であるため、重複説明は省略する。

【0050】

図３で示す転圧機械１００の移動軌跡を決定する制御について、主として図４を参照して説明する。
図４におけるステップＳ２１、ステップＳ２１は、図２におけるステップＳ１、ステップＳ２と同様である。すなわち、転圧機械１００の衛星情報受信装置３を介して、測位衛星２００からの位置情報を受信し（ステップＳ２１）、トータルステーション受信装置４を介して、トータルステーション３００からの位置情報を受信する（ステップＳ２２）。そしてステップＳ２３に進む。

【0051】

ステップＳ２３では、ステップＳ２１で受信した測位衛星２００からの位置情報の受信レベルが予め設定された所定の受信レベル以上であるか否かを判断する。このステップＳ２３は図２のステップＳ４と同様である。
ステップＳ２１で受信した測位衛星２００からの位置情報の受信レベルが所定の受信レベル以上であれば（ステップＳ２３がＹＥＳ）、測位衛星２００からの位置情報により転圧機械１００の位置と軌跡を決定することが出来ると判断して、ステップＳ２４に進む。

【0052】

ステップＳ２４では、測位衛星２００からの位置情報に基づき、転圧機械１００の現在位置と移動軌跡を「ＧＰＳ座標系（緯度経度を用いた測地系）」において決定し、ステップＳ２８に進む。
ステップＳ２８では、ステップＳ２４で決定した転圧機械１００の現在位置、移動軌跡及び必要な情報（所定の転圧回数に達していない箇所の明示等）を表示装置６に表示する。そしてステップＳ２１に戻り、制御サイクルを繰り返す。

【0053】

一方、ステップＳ２３で、測位衛星２００からの位置情報の受信レベルが予め設定された所定の受信レベルよりも低い場合（ステップＳ２３がＮＯ）には、測位衛星２００からの位置情報により転圧機械１００の位置と軌跡を決定することはできないと判断して、ステップＳ２５に進む。
ステップＳ２５では、トータルステーション３００から位置情報を受信しているか否かを判断する。

【0054】

トータルステーション３００から位置情報を受信しているのであれば（ステップＳ２５がＹＥＳ）、トータルステーション３００からの位置情報を用いて転圧機械１００の位置と軌跡を決定することが出来ると判断して、ステップＳ２６に進む。
ステップＳ２６では、トータルステーション３００からの位置情報に基づき、転圧機械１００の現在位置と移動軌跡を「ローカル座標系（ＴＳ座標系）」において決定し、ステップＳ２８に進む。なお、その際、「ローカル座標系（ＴＳ座標系）」と測位衛星２００の位置情報における「ＧＰＳ座標系（緯度経度を用いた測地系）」とを一致させ、測位衛星２００の位置情報からトータルステーション３００からの位置情報に順調に切り替わる作業（所謂「マップマッチング処理」）を実行する。
そしてステップＳ２８に進む。転圧機械１００の現在位置、移動軌跡がステップＳ２６で決定された点を除き、ステップＳ２８以下の処理は上述したのと同様である。

【0055】

一方、ステップＳ２５で、トータルステーション３００から位置情報が受信できない場合（ステップＳ２５がＮＯ）には、トータルステーション３００からの位置情報を用いて転圧機械１００の位置と軌跡を決定することはできないと判断して、ステップＳ２７に進む。
ステップＳ２７では、測位衛星２００からの位置情報受信レベルが低く、転圧機械１００の位置と軌跡を決定するのに用いることが出来ないレベルであり、トータルステーション３００から位置情報が受信できないため、受信エラーの処理を行う。そして、受信エラーを表示装置６に表示する。

【0056】

ステップＳ２７に進む制御サイクルでは、転圧機械１００の現在位置と移動軌跡を決定することが出来ないため、当該制御サイクルにおける転圧機械１００の移動軌跡は空白となるが、その後、測位衛星２００からの位置情報受信レベルが転圧機械１００の位置と軌跡を決定するのに必要なレベルまで回復し、或いは、トータルステーション３００から位置情報を受信している状態になった時点で、転圧機械１００の位置と移動軌跡の決定を行い、空白部分は、いわゆる「補完処理」により決定する。
その後、ステップＳ２１に戻り、制御サイクルを繰り返す。

【0057】

図３及び図４に示す第２実施形態によれば、測位衛星２００及びトータルステーション３００から転圧機械１００の位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて当該転圧機械１００の位置を特定し、移動軌跡を決定している。
そのため、測位衛星２００からの位置情報の取得が困難な状況においても、その位置と移動軌跡を決定することが出来るので、測位衛星２００からの位置情報の取得が困難な領域においても所定の点圧回数が得られない箇所の発生を防止し、過剰に転圧されてしまう箇所の発生も防止出来る。

【0058】

そして、基本的には測位衛星２００から位置情報を取得し、測位衛星２００からの位置情報の取得が困難となった場合には、トータルステーション３００から位置情報を取得する様に切り替えて、転圧機械１００の位置を特定し、移動軌跡を決定している。そのため、トータルステーション３００を多数配置する必要はなく、測位衛星２００からの位置情報の取得が困難な領域にのみトータルステーション３００を配置すれば足りる。
図３、図４の第２実施形態におけるその他の構成及び作用効果については、図１、図２の第１実施形態と同様である。

【0059】

次に、図５、図６を参照して、本発明の第３実施形態を説明する。
第３実施形態では、測位衛星２００からの情報及び慣性センサ１からの情報に基づいて転圧機械１００の移動軌跡を決定するが、第１実施形態と異なり、トータルステーションは備えていない。
図５において、第１実施形態と同様な機器や部品については、図１と同様な符号を用いている。そして図５においても、転圧機械は全体を符号１００で表示されている。
上述した様に、図５の第３実施形態ではトータルステーション３００、トータルステーション受信装置４、トータルステーション３００からの光波を受光する受光装置７、トータルステーション受信装置４に連通する信号伝達ラインは備えていないが、それ以外の構成は図１の第１実施形態と同様であるので、重複説明は省略する。

【0060】

図５で示す転圧機械１００の移動軌跡を決定する制御について、主として図６を参照して説明する。
図６では、図２におけるステップＳ２、Ｓ６、Ｓ７に相当するステップが存在しないが、その他については、図２と同様である。
図６におけるステップＳ３１は図２のステップＳ１と同様であり、測位衛星２００からの位置情報を受信している。

【0061】

ステップＳ３２は図２のステップＳ３に相当し、方位用慣性センサ１Ａからの情報及び角速度用慣性センサ１Ｂからの情報（速度及び距離に関する情報）を受信する。
次に、ステップＳ３３は図２のステップＳ４に相当し、測位衛星２００からの位置情報の受信レベルが予め設定された所定の受信レベル以上か否かを判断する。測位衛星２００からの位置情報の受信レベルが所定の受信レベル以上である場合には（ステップＳ３３がＹＥＳ）、測位衛星２００からの位置情報により転圧機械１００の位置と移動軌跡を決定することが出来ると判断して、ステップＳ３４に進む。

【0062】

ステップＳ３４は図２のステップＳ５に相当し、測位衛星２００からの位置情報に基づき、転圧機械１００の現在位置と移動軌跡を「ＧＰＳ座標系（緯度経度を用いた測地系）」において決定し、ステップＳ３６に進む。
ステップＳ３６は図２のステップＳ９に相当し、ステップＳ３４で決定した現在位置と移動軌跡から求めた移動方向を保存する。
次のステップＳ３７は、図２のステップＳ１０に相当し、ステップＳ３４で決定した転圧機械１００の現在位置、移動軌跡、必要な情報（所定の転圧回数が得られない箇所の明示等）を表示装置６に表示する。
その後、ステップＳ３１に戻り、この制御サイクルを繰り返す。

【0063】

一方、ステップＳ３３で、測位衛星２００からの位置情報の受信レベルが予め設定された所定の受信レベルよりも低い場合には（ステップＳ３３がＮＯ）、測位衛星２００からの位置情報により転圧機械１００の位置と移動軌跡を決定することができないと判断して、ステップＳ３５に進む。
ステップＳ３５は、図２のステップＳ８に相当し、角速度用慣性センサ１Ｂからの情報に基づき現サイクルにおける転圧機械１００の移動距離を算出し、直前の制御サイクルで求めた転圧機械１００の位置と、方位用慣性センサ１Ａからの情報により求めた転圧機械１００の移動方向と、上述した現サイクルにおける転圧機械１００の移動距離から、転圧機械１００の現在位置を決定し、移動軌跡を決定する。そしてステップＳ３６に進む。
ステップＳ３６は、ステップＳ３５で決定された現在位置と移動軌跡を用いる点を除き、上述と同様である。ステップＳ３７についても、上述の通りである。そしてステップＳ３１に戻り、制御サイクルを繰り返す。

【0064】

図５及び図６に示す第３実施形態によれば、測位衛星２００及び転圧機械１００に設置された慣性センサ１から転圧機械1００の位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて当該転圧機械１００の位置を特定し、移動軌跡を決定している。そのため、測位衛星２００からの位置情報の取得が困難な状況においても、その位置と移動軌跡を決定することが出来るので、測位衛星２００からの位置情報の取得が困難な領域においても、所定の転圧回数が得られない箇所の発生や過剰に転圧されてしまう箇所の発生を防止できる。
そして、基本的には測位衛星２００から位置情報を取得し、測位衛星２００からの位置情報の取得が困難となった場合にのみ、慣性センサ１から位置情報を取得する様に切り替えて、転圧機械１００の位置を特定し、移動軌跡を決定している。したがって、慣性センサ１からの情報に基づいて転圧機械１００の位置を特定する制御が行なわれるのは、転圧作業領域における極めて限定される領域だけであり、慣性センサ１による位置決定に際して誤差が積算されて、転圧機械１００の位置決定に重大な支障を及ぼす恐れがない。
図５、図６の第３実施形態におけるその他の構成及び作用効果については、図１〜図４の実施形態と同様である。

【0065】

次に、図７、図８を参照して、本発明の第４実施形態を説明する。
第４実施形態では、トータルステーション３００からの情報及び慣性センサ１からの情報に基づいて転圧機械１００の移動軌跡を決定するが、第１実施形態と異なり、測位衛星２００からの情報を受信して分析する機器は備えていない。
図７において、図１と同様な機器や装置には、図１と同様な符号を用いている。そして図７においても、第４実施形態に係る転圧管理システムで用いられる転圧機械は、全体を符号１００で示されている。
上述した様に、第４実施形態では、測位衛星２００、測位衛星２００からの位置情報を受信する衛星情報受信装置３、衛星情報受信装置３に連通する信号伝達ラインは備えていないが、それ以外の構成は図１と同様であり、重複説明は省略する。

【0066】

次に、図７で示す転圧機械の移動軌跡を決定する制御について、主として図８を参照して説明する。
図８は、図２におけるステップＳ１、Ｓ４、Ｓ５に相当するステップが存在しない。
ステップＳ４１は図２のステップＳ２に相当し、トータルステーション３００からの位置情報を受信する。
ステップＳ４２は図２のステップＳ３に相当し、方位用慣性センサ１Ａ、角速度用慣性センサ１Ｂからの情報を受信する。

【0067】

ステップＳ４３は図２のステップＳ６に相当し、トータルステーション３００から位置情報を受信しているか否かを判断する。
トータルステーション３００から位置情報を受信していれば（ステップＳ４３がＹＥＳ）、トータルステーション３００からの位置情報により転圧機械１００の位置と移動軌跡を判断することができると判断して、ステップＳ４４に進む。

【0068】

ステップＳ４４は図２のステップＳ７に相当し、トータルステーション３００からの位置情報に基づき、転圧機械１００の現在位置と移動軌跡を「ローカル座標系（ＴＳ座標系）」において決定する。そして、ステップＳ４６に進む。
ステップＳ４６は図２のステップＳ９に相当し、ステップＳ４４で決定した現在位置と移動軌跡から求めた移動方向を保存する。
次に、ステップＳ４７では、転圧機械１００の現在位置、移動軌跡、必要な情報（転圧足箇所の明示等）を表示装置６に表示する。
その後、ステップＳ４１に戻り、この制御サイクルを繰り返す。

【0069】

一方、ステップＳ４３で、トータルステーション３００から位置情報が受信できない場合には（ステップＳ４３がＮＯ）、トータルステーション３００からの位置情報により転圧機械１００の位置と移動軌跡を判断することはできないと判断して、ステップＳ４５に進む。
ステップＳ４５は図２のステップＳ８に相当し、角速度用慣性センサ１Ｂからの情報に基づき現サイクルにおける転圧機械１００の移動距離を算出し、直前の制御サイクルで求めた転圧機械１００の位置と、方位用慣性センサ１Ａからの情報により求めた転圧機械１００の移動方向と、上述した現サイクルにおける転圧機械１００の移動距離から、転圧機械１００の現在位置を決定し、移動軌跡を決定する。そしてステップＳ４６に進む。
ステップＳ４６では、転圧機械１００の現在位置と移動軌跡がステップＳ４５で決定された点を除き、上述と同様である。ステップＳ４７も上述と同様である。

【0070】

図７及び図８に示す第４実施形態によると、トータルステーション３００及び転圧機械１００に設置された慣性センサ１から転圧機械1００の位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて当該転圧機械１００の位置を特定し、移動軌跡を決定している。そのため、トータルステーション３００からの位置情報の取得が困難な状況においても、その位置と移動軌跡を決定して転圧機械１００の位置と軌跡を決定することができて、トータルステーション３００からの位置情報の取得が困難な領域においても、所定の転圧回数が得られない箇所の発生や過剰に転圧されてしまう箇所の発生を防止できる。

【0071】

そして、基本的にはトータルステーション３００から位置情報を取得し、トータルステーション３００からの位置情報の取得が困難となった場合にのみ、慣性センサ１からの位置情報により転圧機械１００の位置を特定し、移動軌跡を決定するので、慣性センサ１による位置決定に際して誤差が積算されて、転圧機械１００の位置決定に重大な支障を及ぼす恐れがない。
図７、図８の第４実施形態におけるその他の構成及び作用効果については、図１〜図６の実施形態と同様である。

【0072】

図示の実施形態はあくまでも例示であり、本発明の技術的範囲を限定する趣旨の記述ではないことを付記する。
例えば、図示の実施形態では、全地球航法衛星システムとしてＧＰＳを例示しているが、その他のシステム用いることや、ＧＰＳとその他のシステムを併せて用いることも可能である。
さらに、信号伝達ラインＬ１〜Ｌ６の一部を無線による信号伝達系統に返還することも可能である。

【符号の説明】

【0073】

１・・・慣性センサ
１Ａ・・・方位用慣性センサ
１Ｂ・・・角速度用慣性センサ
３・・・衛星情報受信装置
４・・・トータルステーション無線受信装置
５・・・慣性センサ受信装置
６・・・表示装置
７・・・受光装置
７Ａ・・・全周プリズム
８・・・走行装置
２０・・・コントロールユニット（制御装置）
１００・・・転圧機械
２００・・・測位衛星
３００・・・トータルステーション
Ｌ１〜Ｌ６・・・信号伝達ライン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】