特許 6671507 ロボット現場戻りのための方法及び装置｛ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＤＥＶＩＣＥ ＦＯＲ ＲＥＴＵＲＮＩＮＧ ＲＯＢＯＴＳ ＦＲＯＭ ＳＩＴＥ｝

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6671507

(24)【登録日】2020年3月5日

(45)【発行日】2020年3月25日

(54)【発明の名称】ロボット現場戻りのための方法及び装置｛ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＤＥＶＩＣＥ ＦＯＲ ＲＥＴＵＲＮＩＮＧ ＲＯＢＯＴＳ ＦＲＯＭ ＳＩＴＥ｝

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20200316BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20200316BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/02 H

   G01C21/26 Z

【請求項の数】18

【全頁数】28

(21)【出願番号】特願2018-553278(P2018-553278)

(86)(22)【出願日】2016年8月3日

(65)【公表番号】特表2019-503024(P2019-503024A)

(43)【公表日】2019年1月31日

(86)【国際出願番号】CN2016093123

(87)【国際公開番号】WO2017118001

(87)【国際公開日】20170713

【審査請求日】2018年7月4日

(31)【優先権主張番号】201610005062.0

(32)【優先日】2016年1月4日

(33)【優先権主張国】CN

(31)【優先権主張番号】201610003129.7

(32)【優先日】2016年1月4日

(33)【優先権主張国】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】518238469

【氏名又は名称】浙江立▲ビアオ▼机器人有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＺＨＥＪＩＡＮＧ ＬＩＢＩＡＯ ＲＯＢＯＴＳ ＣＯ．， ＬＴＤ．

(74)【代理人】

【識別番号】110000497

【氏名又は名称】特許業務法人グランダム特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】朱建強

(72)【発明者】

【氏名】徐▲ジュエ▼晶

【審査官】 永田 和彦

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００６−１０６９１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平３−２８４１０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平６−２８９９２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平７−２１９６３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１４／０３６５２５８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２００８−１５８８４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−１９５８５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１３／００５４６６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１３−１２７７３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 中国特許出願公開第１０２８３０７０２（ＣＮ，Ａ）

【文献】 中国特許出願公開第１０４１９９４２８（ＣＮ，Ａ）

【文献】 中国特許出願公開第１０２８６５８７７（ＣＮ，Ａ）

【文献】 特開平７−１６０３３３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ １／００−１／１２，

Ｇ０１Ｃ ２１／２６−２１／３６，

Ｇ０８Ｇ １／００，１／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業エリア内の現在の遊休状態のロボットの現在の座標を取得するステップと、
前記現在の遊休状態のロボットの戻りを待つすべての目的地の座標を取得するステップと、
前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標から、すべての目的地の座標までの距離及び時間に基づいて、前記現在の座標から最も近い目標目的地の座標を算出するステップと、
前記現在の遊休状態のロボットの戻り経路を分析し、経路において出現頻度が比較的高い地点を渋滞ポイントに確定し、前記渋滞ポイントの隣接エリアから渋滞ポイントエリアを確定するステップと、
各ロボットが前記渋滞ポイントエリアに進入すると、トリガされて送信した通過請求に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定するステップと、
前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットにそれぞれディスパッチ命令を送信して、ディスパッチ命令を受信したロボットが、前記ディスパッチ命令に応じて前記渋滞ポイントエリアを通過するようにするステップと、
前記現在の遊休状態のロボットが、前記目標目的地の座標に対応する戻り経路に沿って作業エリアを離れるように制御して、前記現在の遊休状態のロボットが渋滞なしに退場することを確保するステップと、を含み、
前記目的地の座標は、複数であり、かつ複数の前記目的地の座標はいずれも作業エリア外に位置し、前記作業エリア外に複数の異なっているエリアの貨物保管エリアが含まれており、複数の前記目的地の座標は、いずれも作業エリア外の予め設定されるエリアの貨物保管エリアに設けられている、ことを特徴とするロボット現場戻りのための方法。

【請求項2】

前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標から、すべての目的地の座標までの距離及び時間に基づいて、前記現在の座標から最も近い目標目的地の座標を算出するステップは、
前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標から、それぞれ前記目的地の座標までの戻り経路を算出するステップと、
前記戻り経路に対応する距離及び時間に基づいて、前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標とそれぞれ前記目的地の座標との間の第１のマッチングコストを算出するステップと、
算出された複数の第１のマッチングコストを比較して、最小の第１のマッチングコストを選択するステップと、
選択された前記最小の第１のマッチングコストに対応する戻り経路における目的地の座標を、前記現在の座標から最も近い目標目的地の座標に確定するステップと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標からそれぞれ前記目的地の座標までの戻り経路を算出するステップは、
その他のロボットの現在の座標を取得するステップと、
前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標及びその他のロボットの現在の座標に基づいて、前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標からそれぞれ前記目的地の座標までの戻り経路を算出するステップと、を含むことを特徴とする請求項２に記載の方法。

【請求項4】

前記方法は、
前記現在の遊休状態のロボットの電気量が、標準電気量を満たすか否かを判断するステップと、
前記現在の遊休状態のロボットの電気量が前記標準電気量より小さいと検出される場合、対応される前記現在の遊休状態のロボットを充電待ちロボットに確定するステップと、
前記充電待ちロボットの戻りを待つすべての充電所の座標を取得するステップと、
前記充電待ちロボットの現在の座標から、すべての充電所の座標までの距離及び時間に基づいて、前記充電待ちロボットの現在の座標から最も近い目標充電所の座標を算出するステップと、
前記充電待ちロボットが、前記目標充電所の座標に対応する戻り経路に沿って、作業エリアを離れるように制御して、前記充電待ちロボットが渋滞なしに目標充電所に進入して充電するように確保するステップと、を含み、
前記充電所の座標は、複数であり、かつ複数の前記充電所の座標はいずれも作業エリア外の予め設定されたエリアに位置することを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項5】

前記充電待ちロボットの現在の座標から、すべての充電所の座標までの距離及び時間に基づいて、前記充電待ちロボットの現在の座標から最も近い目標充電所の座標を算出するステップは、
前記充電待ちロボットの現在の座標からそれぞれ前記充電所の座標までの戻り経路を算出するステップと、
前記戻り経路に対応する距離及び時間に基づいて、前記充電待ちロボットの現在の座標とそれぞれ前記充電所の座標との間の第２のマッチングコストを算出するステップと、
算出された複数の第２のマッチングコストを比較して、最小の第２のマッチングコストを選択するステップと、
選択された前記最小の第２のマッチングコストに対応する戻り経路における充電所の座標を、前記充電待ちロボットの現在の座標から最も近い目標充電所の座標に確定するステップと、を含むことを特徴とする請求項４に記載の方法。

【請求項6】

前記渋滞ポイントエリアを確定するステップは、
前記複数のロボットの経路を取得するステップと、
前記複数のロボットの経路に基づいて、渋滞ポイントを確定するステップと、
前記渋滞ポイントの隣接エリアで、渋滞ポイントエリアを確定するステップと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項7】

前記通過請求は、前記通過請求を送信したロボットの前記渋滞ポイントエリア内の位置を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項8】

前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットから送信される通過請求に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定するステップは、
前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットから送信される通過請求の時間順序、前記通過請求に含まれている前記通過請求を送信したロボットの前記渋滞ポイントエリア内の位置に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定するステップを含む、ことを特徴とする請求項７に記載の方法。

【請求項9】

前記ディスパッチ命令は、ロボットが、前記渋滞ポイントエリアで作動開始する時間、前記ロボットが前記渋滞ポイントエリアを通過する経路及び前記ロボットが前記渋滞ポイントエリアを通過する速度を含む、ことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項10】

作業エリア内の現在の遊休状態のロボットの現在の座標を取得するための第１の取得モジュールと、
前記現在の遊休状態のロボットの戻りを待つすべての目的地の座標を取得するための第２の取得モジュールと、
前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標から、すべての目的地の座標までの距離及び時間に基づいて、前記現在の座標から最も近い目標目的地の座標を算出するための第１の算出モジュールと、
前記現在の遊休状態のロボットが、前記目標目的地の座標に対応する戻り経路に沿って作業エリアを離れるように制御して、前記現在の遊休状態のロボットが渋滞なしに退場することを確保するための第１の制御モジュールと、
前記現在の遊休状態のロボットの戻り経路を分析し、経路において出現頻度が比較的高い地点を渋滞ポイントに確定し、前記渋滞ポイントの隣接エリアから渋滞ポイントエリアを確定するための第２の確定モジュールと、
各ロボットが前記渋滞ポイントエリアに進入すると、トリガされて送信した通過請求に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定するための設定モジュールと、
前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットにそれぞれディスパッチ命令を送信して、ディスパッチ命令を受信したロボットが、前記ディスパッチ命令に応じて前記渋滞ポイントエリアを通過するようにするための送信モジュールと、
を備え、
前記目的地の座標は、複数であり、かつ複数の前記目的地の座標はいずれも作業エリア外に位置し、前記作業エリア外に複数の異なっているエリアの貨物保管エリアが含まれており、複数の前記目的地の座標は、いずれも作業エリア外の予め設定されるエリアの貨物保管エリアに設けられている、ことを特徴とするロボット現場戻りのための装置。

【請求項11】

前記第１の算出モジュールは、
前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標からそれぞれ前記目的地の座標までの戻り経路を算出するための第１の算出ユニットと、
前記戻り経路に対応する距離及び時間に基づいて、前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標とそれぞれ前記目的地の座標との間の第１のマッチングコストを算出するための第２の算出ユニットと、
算出された複数の第１のマッチングコストを比較するための第１の比較ユニットと、
第１の比較ユニットにより比較して取得した最小の第１のマッチングコストを選択するための第１の選択ユニットと、
選択された前記最小の第１のマッチングコストに対応する戻り経路における目的地の座標を、前記現在の座標から最も近い目標目的地の座標に確定するための第１の確定ユニットと、を備えることを特徴とする請求項１０に記載の装置。

【請求項12】

前記第１の算出ユニットは
その他のロボットの現在の座標を取得するための取得サブユニットと、
前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標及びその他のロボットの現在の座標に基づいて、前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標からそれぞれ前記目的地の座標までの戻り経路を算出するための算出サブユニットと、を備えることを特徴とする請求項１１に記載の装置。

【請求項13】

前記装置は、さらに
前記現在の遊休状態のロボットの電気量が標準電気量を満たすか否かを判断するための判断モジュールと、
前記現在の遊休状態のロボットの電気量が、前記標準電気量より小さいと検出される場合、対応する前記ロボットを充電待ちロボットに確定するための第１の確定モジュールと、
前記充電待ちロボットの戻りを待つすべての充電所の座標を取得するための第２の取得モジュールと、
前記充電待ちロボットの現在の座標から、すべての充電所の座標までの距離及び時間に基づいて、前記充電待ちロボットの現在の座標から最も近い目標充電所の座標を算出するための第２の算出モジュールと、
前記充電待ちロボット前記目標充電所の座標に対応する戻り経路に沿って、作業エリアを離れるように制御して、前記充電待ちロボットが渋滞なしに目標充電所に進入して充電するように確保するための第２の制御モジュールと、を備え、
前記充電所の座標は、複数であり、かつ複数の前記充電所の座標はいずれも作業エリア外の予め設定されたエリアに位置することを特徴とする請求項１０に記載の装置。

【請求項14】

前記第２の算出モジュールは、
前記充電待ちロボットの現在の座標からそれぞれ前記充電所の座標までの戻り経路を算出するための第３の算出ユニットと、
前記戻り経路に対応する距離及び時間に基づいて、前記充電待ちロボットの現在の座標とそれぞれ前記充電所の座標との間の第２のマッチングコストを算出するための第４の算出ユニットと、
算出された複数の前記第２のマッチングコストを比較するための第２の比較ユニットと、
第２の比較ユニットにより比較して取得した最小の第２のマッチングコストを選択するための第２の選択ユニットと、
選択された前記最小の第２のマッチングコストに対応する戻り経路における充電所の座標を、前記充電待ちロボットの現在の座標から最も近い目標充電所の座標と確定するための第２の確定ユニットと、を備えることを特徴とする請求項１３に記載の装置。

【請求項15】

前記第２の確定モジュールは、
前記複数のロボットの経路を取得するための取得ユニットと、
前記複数のロボットの経路に基づいて、渋滞ポイントを確定するための渋滞ポイント確定ユニットと、
前記渋滞ポイントの隣接エリアで、渋滞ポイントエリアを確定するための渋滞ポイントエリア確定ユニットと、を備えることを特徴とする請求項１０に記載の装置。

【請求項16】

前記通過請求は、前記通過請求を送信したロボットの前記渋滞ポイントエリア内の位置を含むことを特徴とする請求項１０に記載の装置。

【請求項17】

前記設定モジュールは、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットから送信される通過請求の時間順序、前記通過請求に含まれている前記通過請求を送信したロボットの前記渋滞ポイントエリア内の位置に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定する、ことを特徴とする請求項１６に記載の装置。

【請求項18】

前記ディスパッチ命令は、ロボットが、前記渋滞ポイントエリアで作動開始する時間、前記ロボットが前記渋滞ポイントエリアを通過する経路及び前記ロボットが前記渋滞ポイントエリアを通過する速度を含む、ことを特徴とする請求項１０に記載の装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、通信分野に関し、具体的には、ロボットの現場戻りのための方法及び装置に関する。

【背景技術】

【0002】

社会経済の発展に伴い、スーパーマーケット、空港、駅、コンベンションセンター、物流倉庫などの大規模な人の流れ、物流場所の規模と数が絶えず拡大され、既存の人的資源を主とするモデルが人々のニーズを満たさなくなった。このような背景から、独立的に作業することができるロボットが現れ始めた。該ロボットは、環境センシング、経路計画、動的意思決定、行動制御及びアラームモジュールを一体に集成した多機能統合型システムであり、定時的、自主的に移動しながら作業することができる。

【0003】

具体的には、物流分野において、ロボットは、一つの搬送装置として使用されることができ、その内部に走行装置及び運搬装置が設置されており、運搬装置により固定位置である貨物保管エリアで貨物を運搬し、走行装置により運搬された貨物を指定の貨物排出エリアに運送し、運搬装置により運搬された貨物を配送したり、または現在の貨物排出エリアに卸すときに、ロボットの正常で秩序あるサイクル作業を確保するためには、各ロボットは指定経路に沿って指定された貨物保管エリアに戻るべき、したがって荷積み-貨物運送-荷卸し-戻って荷積みする作業を重複する。

【0004】

ここで、一つの前記貨物保管エリア及び貨物排出エリアしかない場合に、各ロボットの経路は単一であり、このような場合には、ロボットの活動経路を比較的容易に制御することができる。しかし、前記貨物保管エリア及び貨物排出エリアが比較的多い場合には、対応するロボットの経路も比較的多くなり、このとき、大量の高密度であるロボット・クラスターが現場で大規模な前記動的活動を行う時、言い換えれば、各ロボットが貨物を配送または運搬完了後、可及的速やかに秩序正しく退場しなければならず、退場すべきロボットは、現場内その他の作業中のロボットに影響を与えるおそれがある。なお、現場での戻り経路にロボット・クラスターが必ず経なければならないポイントが存在する場合には、もし短期間でそのポイントを通過する必要がある時、渋滞が発生しやすく、全体的な作業効率が低下する。したがって、作業効率を向上させるための最適化退場ディスパッチ方案が必要となる。

【0005】

発明者は、研究中で、大量の高密度であるロボット・クラスターが現場で大規模な前記動的活動を行うときの秩序正しく退場と作業効率を向上させる問題に関して、今までまだ効果的な解決策が提出されていないことを発見し、なお、ロボット・クラスターが現場内で大規模な動的活動を行う過程において、現場にロボット・クラスターが必ず経なければならない一つのポイントが存在する場合、もし短期間に当該ポイントを通過する必要がある時、渋滞が発生しやすく、全体的な作業効率の低下を引き起こす恐れがあることを発見した。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は、ロボット現場戻りのための方法及び装置を提供し、ロボットが配送完了後、可及的速やかに秩序正しく作業エリアを離れるようにして、現場内の遊休ロボットの数を効果的に減らすと同時に、ロボットの経路が交差する確率も減らし、また、ロボットの経路が交差される場合には、ロボットが渋滞ポイントエリアで渋滞が発生することを避け、ロボットが渋滞ポイントを通過する速度を向上させ、ロボットが現場内での作業効率とロボット・クラスターの全体的な作業効率を向上させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

第１の様態において、本発明の実施例はロボットの現場戻りのための方法を提供し、
作業エリア内の現在の遊休状態のロボットの現在の座標を取得するステップと、
前記現在の遊休状態のロボットの戻りを待つすべての目的地の座標を取得するステップと、
前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標から、すべての目的地の座標までの距離及び時間に基づいて、前記現在の座標から最も近い目標目的地の座標を算出するステップと、
前記現在の遊休状態のロボットの戻り経路を分析し、経路において出現頻度が比較的高い地点を渋滞ポイントに確定し、前記渋滞ポイントの隣接エリアから渋滞ポイントエリアを確定するステップと、
各ロボットが前記渋滞ポイントエリアに進入すると、トリガされて送信した通過請求に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定するステップと、
前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットにそれぞれディスパッチ命令を送信して、ディスパッチ命令を受信したロボットが、前記ディスパッチ命令に応じて前記渋滞ポイントエリアを通過するようにするステップと、
前記現在の遊休状態のロボットが、前記目標目的地の座標に対応する戻り経路に沿って作業エリアを離れるように制御して、前記現在の遊休状態のロボットが渋滞なしに退場することを確保するステップと、を含み、
前記目的地の座標は、複数であり、かつ複数の前記目的地の座標はいずれも作業エリア外に位置し、前記作業エリア外に複数の異なっているエリアの貨物保管エリアが含まれており、複数の前記目的地の座標は、いずれも作業エリア外の予め設定されるエリアの貨物保管エリアに設けられている。

【0008】

第１の様態に組み合わせて、本発明の実施例において提供される第１の様態の第１の実施可能な実施形態において、前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標から、すべての目的地の座標までの距離及び時間に基づいて、前記現在の座標から最も近い目標目的地の座標を算出する前記ステップは、
前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標から、それぞれ前記目的地の座標までの戻り経路を算出するステップと、
前記戻り経路に対応する距離及び時間に基づいて、前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標とそれぞれ前記目的地の座標との間の第１のマッチングコストを算出するステップと、
算出された複数の第１のマッチングコストを比較して、最小の第１のマッチングコストを選択するステップと、
選択された前記最小の第１のマッチングコストに対応する戻り経路における目的地の座標を、前記現在の座標から最も近い目標目的地の座標に確定するステップと、を含む。

【0009】

第１の様態の第１の実施可能な実施形態に組み合わせて、本発明の実施例において提供される第１の様態の第２の実施可能な実施形態において、前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標からそれぞれ前記目的地の座標までの戻り経路を算出するステップは
その他のロボットの現在の座標を取得するステップと、
前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標及びその他のロボットの現在の座標に基づいて、前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標からそれぞれ前記目的地の座標までの戻り経路を算出するステップとを含む。

【0010】

第１の様態に組み合わせて、本発明の実施例において提供される第１の様態の第３の実施可能な実施形態において、前記方法は、
前記現在の遊休状態のロボットの電気量が、標準電気量を満たすか否かを判断するステップと、
前記現在の遊休状態のロボットの電気量が前記標準電気量より小さいと検出される場合、対応される前記現在の遊休状態のロボットを充電待ちロボットに確定するステップと、
前記充電待ちロボットの戻りを待つすべての充電所の座標を取得するステップと、
前記充電待ちロボットの現在の座標から、すべての充電所の座標までの距離及び時間に基づいて、前記充電待ちロボットの現在の座標から最も近い目標充電所の座標を算出するステップと、
前記充電待ちロボットが、前記目標充電所の座標に対応する戻り経路に沿って、作業エリアを離れるように制御して、前記充電待ちロボットが渋滞なしに目標充電所に進入して充電するように確保するステップと、を含み、
前記充電所の座標は、複数であり、かつ複数の前記充電所の座標はいずれも作業エリア外の予め設定されたエリアに位置する。

【0012】

第１の様態に組み合わせて、本発明の実施例において提供される第１の様態の第５の実施可能な実施形態において、複数のロボットとそれぞれデータ接続を確立するため、
渋滞ポイントエリアを確定するステップと、
前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットから送信される通過請求に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定するステップと、
前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットにそれぞれディスパッチ命令を送信して、ディスパッチ命令を受信したロボットが、前記ディスパッチ命令に応じて前記渋滞ポイントエリアを通過するようにするステップと、を含む。

【0013】

第１の様態に組み合わせて、本発明の実施例において提供される第１の様態の第５の実施可能な実施形態において、前記渋滞ポイントエリアを確定するステップは、
前記複数のロボットの経路を取得するステップと、
前記複数のロボットの経路に基づいて、渋滞ポイントを確定するステップと、
前記渋滞ポイントの隣接エリアで、渋滞ポイントエリアを確定するステップと、を含む。

【0014】

第１の様態に組み合わせて、本発明の実施例において提供される第１の様態の第６の実施可能な実施形態において、前記通過請求は、前記通過請求を送信したロボットの前記渋滞ポイントエリア内の位置を含む。

【0015】

第１の様態の第６の実施可能な実施形態に組み合わせて、本発明の実施例において提供される第１の様態の第７の実施可能な実施形態において、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットから送信される通過請求に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定するステップは、
前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットから送信される通過請求の時間順序、前記通過請求に含まれている前記通過請求を送信したロボットの前記渋滞ポイントエリア内の位置に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定するステップを含む。

【0016】

第１の様態に組み合わせて、本発明の実施例において提供される第１の様態の第８の実施可能な実施形態において、前記ディスパッチ命令は、ロボットが、前記渋滞ポイントエリアで作動開始する時間、前記ロボットが前記渋滞ポイントエリアを通過する経路及び前記ロボットが前記渋滞ポイントエリアを通過する速度を含む。

【0017】

第２の様態において、本発明の実施例はさらにロボット現場戻りのための装置を提供し、
作業エリア内の現在の遊休状態のロボットの現在の座標を取得するための第１の取得モジュールと、
前記現在の遊休状態のロボットの戻りを待つすべての目的地の座標を取得するための第２の取得モジュールと、
前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標から、すべての目的地の座標までの距離及び時間に基づいて、前記現在の座標から最も近い目標目的地の座標を算出するための第１の算出モジュールと、
前記現在の遊休状態のロボットが、前記目標目的地の座標に対応する戻り経路に沿って作業エリアを離れるように制御して、前記現在の遊休状態のロボットが渋滞なしに退場することを確保するための第１の制御モジュールと、
前記現在の遊休状態のロボットの戻り経路を分析し、経路において出現頻度が比較的高い地点を渋滞ポイントに確定し、前記渋滞ポイントの隣接エリアから渋滞ポイントエリアを確定するための第２の確定モジュールと、
各ロボットが前記渋滞ポイントエリアに進入すると、トリガされて送信した通過請求に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定するための設定モジュールと、
前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットにそれぞれディスパッチ命令を送信して、ディスパッチ命令を受信したロボットが、前記ディスパッチ命令に応じて前記渋滞ポイントエリアを通過するようにするための送信モジュールと、
を備え、
前記目的地の座標は、複数であり、かつ複数の前記目的地の座標はいずれも作業エリア外に位置し、前記作業エリア外に複数の異なっているエリアの貨物保管エリアが含まれており、複数の前記目的地の座標は、いずれも作業エリア外の予め設定されるエリアの貨物保管エリアに設けられている。

【0018】

第２の様態に組み合わせて、本発明の実施例において提供される第２の様態の第１の実施可能な実施形態において、前記第１の算出モジュールは、
前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標からそれぞれ前記目的地の座標までの戻り経路を算出するための第１の算出ユニットと、
前記戻り経路に対応する距離及び時間に基づいて、前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標とそれぞれ前記目的地の座標との間の第１のマッチングコストを算出するための第２の算出ユニットと、
算出された複数の第１のマッチングコストを比較するための第１の比較ユニットと、
第１の比較ユニットにより比較して取得した最小の第１のマッチングコストを選択するための第１の選択ユニットと、
選択された前記最小の第１のマッチングコストに対応する戻り経路における目的地の座標を、前記現在の座標から最も近い目標目的地の座標に確定するための第１の確定ユニットと、を備える。

【0019】

第２の様態の第１の実施可能な実施形態に組み合わせて、本発明の実施例において提供される第２の様態の第２の実施可能な実施形態において、前記第１の算出ユニットは
その他のロボットの現在の座標を取得するための取得サブユニットと、
前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標及びその他のロボットの現在の座標に基づいて、前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標からそれぞれ前記目的地の座標までの戻り経路を算出するための算出サブユニットと、を備える。

【0020】

第２の様態に組み合わせて、本発明の実施例において提供される第２の様態の第３の実施可能な実施形態において、前記装置は、さらに
前記現在の遊休状態のロボットの電気量が標準電気量を満たすか否かを判断するための判断モジュールと、
前記現在の遊休状態のロボットの電気量が、前記標準電気量より小さいと検出される場合、対応する前記ロボットを充電待ちロボットに確定するための第１の確定モジュールと、
前記充電待ちロボットの戻りを待つすべての充電所の座標を取得するための第２の取得モジュールと、
前記充電待ちロボットの現在の座標から、すべての充電所の座標までの距離及び時間に基づいて、前記充電待ちロボットの現在の座標から最も近い目標充電所の座標を算出するための第２の算出モジュールと、
前記充電待ちロボット前記目標充電所の座標に対応する戻り経路に沿って、作業エリアを離れるように制御して、前記充電待ちロボットが渋滞なしに目標充電所に進入して充電するように確保するための第２の制御モジュールと、を備え、
前記充電所の座標は、複数であり、かつ複数の前記充電所の座標はいずれも作業エリア外の予め設定されたエリアに位置する。

【0021】

第２の様態の第３の実施可能な実施形態に組み合わせて、本発明の実施例において提供される第２の様態の第４の実施可能な実施形態において、前記第２の算出モジュールは、
前記充電待ちロボットの現在の座標からそれぞれ前記充電所の座標までの戻り経路を算出するための第３の算出ユニットと、
前記戻り経路に対応する距離及び時間に基づいて、前記充電待ちロボットの現在の座標とそれぞれ前記充電所の座標との間の第２のマッチングコストを算出するための第４の算出ユニットと、
算出された複数の前記第２のマッチングコストを比較するための第２の比較ユニットと、
第２の比較ユニットにより比較して取得した最小の第２のマッチングコストを選択するための第２の選択ユニットと、
選択された前記最小の第２のマッチングコストに対応する戻り経路における充電所の座標を、前記充電待ちロボットの現在の座標から最も近い目標充電所の座標と確定するための第２の確定ユニットと、を備える。

【0023】

第２の様態に組み合わせて、本発明の実施例において提供される第２の様態の第５の実施可能な実施形態において、前記第２の確定モジュールは、
前記複数のロボットの経路を取得するための取得ユニットと、
前記複数のロボットの経路に基づいて、渋滞ポイントを確定するための渋滞ポイント確定ユニットと、
前記渋滞ポイントの隣接エリアで、渋滞ポイントエリアを確定するための渋滞ポイントエリア確定ユニットと、を備える。

【0024】

第２の様態に組み合わせて、本発明の実施例において提供される第２の様態の第６の実施可能な実施形態において、前記通過請求は、前記通過請求を送信したロボットの前記渋滞ポイントエリア内の位置を含む。

【0025】

第２の様態の第６の実施可能な実施形態に組み合わせて、本発明の実施例において提供される第２の様態の第７の実施可能な実施形態において、前記設定モジュールは、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットから送信される通過請求の時間順序、前記通過請求に含まれている前記通過請求を送信したロボットの前記渋滞ポイントエリア内の位置に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定する。

【0026】

第２の様態に組み合わせて、本発明の実施例において提供される第２の様態の第８の実施可能な実施形態において、前記ディスパッチ命令は、ロボットが、前記渋滞ポイントエリアで作動開始する時間、前記ロボットが前記渋滞ポイントエリアを通過する経路及び前記ロボットが前記渋滞ポイントエリアを通過する速度を含む。

【0027】

本発明の実施例において提供されるロボット現場戻りのための方法及び装置は、まず、作業エリア内の現在の遊休状態のロボットの現在の座標及び戻り待ちのすべての目的地の座標を取得した後、該ロボットの現在の座標から、すべての目的地の座標までの距離及び時間に基づいて、現在の座標から最も近い目標目的地の座標を算出し、最後に、ロボットが目標目的地の座標に対応する戻り経路に沿って作業エリアを離れるように制御して、遊休状態のロボットが秩序正しく退場することを確保するステップを含み、従来の技術の中で、大量の高密度であるロボット・クラスターが現場内での活動を終了した後、秩序正しく退場する問題を効果的に解決できなかったことに比較して、リアルタイムに位置追跡した遊休状態のロボットの現在の座標から、すべての目的地の座標までの距離及び時間に基づいて、目標目的地の座標を算出し、ロボットが算出された目標目的地の座標に対応する戻り経路に沿って作業エリアを離れるように制御して、ロボットが貨物の配送完了後、可及的速やかに秩序正しく作業エリアの現場を離れるように確保し、現場内遊休ロボットの数を効果的に減らすと同時に、ロボットの経路が交差する確率も減らし、また、ロボットの経路が交差される場合には、ロボットの行列管理を行い、複数のロボットとそれぞれデータ接続を確立することで、渋滞ポイントエリアを確定し、渋滞ポイントエリア内の各ロボットから送信される通過請求と渋滞ポイントエリア内の各ロボットの経路に基づいて、渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定して、渋滞ポイントエリア内の各ロボットにそれぞれディスパッチ命令を送信して、ディスパッチ命令を受信したロボットが、ディスパッチ命令に基づいて、渋滞ポイントエリアを通過し、ロボットが渋滞ポイントエリアで渋滞が発生することを避け、ロボットが渋滞ポイントを通過する速度を向上させ、ロボットが現場内での作業効率とロボット・クラスターの全体的な作業効率を向上させる。
本発明の前記目的、特徴及び利点をより明確しかつ容易にするために、以下、このましい実施例を特に挙げて、図面を結合して、下記のように詳細に説明する。

【図面の簡単な説明】

【0028】

本発明の実施形態に係る技術方案をより明確にするためには、以下、実施例で使用される図面を簡単に紹介し、以下の図面は、単に本発明の一部の実施形態を示すものであり、範囲に対する限定であるとみなしてはならず、当業者にとっては、創造的な労働なしに、これらの添付された図面から他の図面を得ることは自明なことである。

【0029】

【図1】図１は、本発明の実施例において提供されるロボット現場戻りのための方法のフローチャートを示す。

【図2】図２は、本発明の実施例において提供される他のロボット現場戻りのための方法のフローチャートを示す。

【図3】図３は、本発明の実施例において提供される他のロボット現場戻りのための方法のフローチャートを示す。

【図4】図４は、本発明の実施例において提供される他のロボット現場戻りのための方法のフローチャートを示す。

【図5】図５は、本発明の実施例において提供される他のロボット現場戻りのための方法のフローチャートを示す。

【図6】図６は、本発明の実施例において提供されるロボット１とロボット２の渋滞ポイントエリアでの位置の概略図を示す。

【図7】図７は、本発明の実施例において提供されるロボット１とロボット２の渋滞ポイントエリアでの位置の概略図を示す。

【図8】図８は、本発明の実施例において提供されるロボット１とロボット２が渋滞ポイントエリアを通過する経路図を示す。

【図9】図９は、本発明の実施例において提供されるロボット現場戻りのための装置の構造概略図を示す。

【図10】図１０は、本発明の実施例において提供されるロボット現場戻りのための装置のうちの第１の算出モジュールの構造概略図を示す。

【図11】図１１は、本発明の実施例において提供されるロボット現場戻りのための装置のうちの第１の算出ユニットの構造概略図を示す。

【図12】図１２は、本発明の実施例において提供される他のロボット現場戻りのための装置の構造概略図を示す。

【図13】図１３は、本発明の実施例において提供されるロボット現場戻りのための装置のうちの第２の算出モジュールの構造概略図を示す。

【図14】図１４は、本発明の実施例において提供される他のロボット現場戻りのための装置の構造概略図を示す。

【発明を実施するための形態】

【0030】

以下、添付された図面を結合して、本発明の実施例の技術方案について明瞭で完全な説明を行い、説明された実施例は、本発明の実施例の一部にすぎず、本発明のすべての実施例ではないことは自明である。通常、ここでの図面にて説明及び示される本発明の実施形態のアセンブリは、互いに異なっている様々な配置により手配及び設計されてもよい。したがって、以下の図面で提供される本発明の実施例の詳細な説明は、保護しようとする本発明の範囲を限定するためではなく、単に本発明の選定された実施例を示すことにすぎない。本発明の実施例に基づいて、当業者が創造的な労働なしに得られる他のすべての実施例は、すべて本発明の保護範囲内に入るべきものである。

【0031】

ロボットの出現は、社会経済の発展に比較的大きな便利性を提供しており、例えば、スーパーマーケット、空港、駅、コンベンションセンター、物流倉庫などの大規模な人波、物流場所の規模と数が持続的に拡大される需要を満足させることができ、例えば、物流分野に応用される場合には、ロボットは運送装置として使用することができ、貨物保管エリアの貨物を貨物保管エリアから配送エリア（即ち貨物排出エリア）に運搬して配送を行い、また該当する貨物保管エリアに戻す。もし、一つの前記貨物保管エリア及び貨物排出エリアしかない場合には、各ロボットの経路は単一であり、このような場合には、ロボットの活動経路を比較的容易に制御することができる。しかし、前記貨物保管エリア及び貨物排出エリアが比較的多い場合には、対応するロボットの経路も比較的多くなり、このとき、大量の高密度であるロボット・クラスターが現場で大規模な動的活動を行う時、言い換えれば、各ロボットが貨物を配送または運搬完了後、可及的速やかに秩序正しく退場しなければならず、退場すべきロボットは、現場内その他の作業中のロボットに影響を与えるおそれがある。なお、現場内での戻り経路にロボット・クラスターが必ず経なければならないポイントが存在する場合には、もし短期間でそのポイントを通過する必要がある時、渋滞が発生しやすく、全体的な作業効率が低下する。したがって、作業効率を向上させるための最適化退場ディスパッチ方案が必要となる。

【0032】

それに対して、図１を参照すると、本発明の実施例は、ロボット現場戻りのための方法を提供し、この方法は、次のようなステップを含む。

【0033】

ステップＳ１０１において、作業エリア内の現在の遊休状態のロボットの現在の座標を取得する。

【0034】

具体的には、作業エリアに位置するロボットは運搬している貨物について配送完了すると、遊休状態になり、この時に、まず現在の遊休状態のロボットの現在の座標を取得して、つまり、現在の遊休状態のロボットの現在の座標を確定する。

【0035】

実際において、作業エリア内に複数のロボット配送エリア（つまり貨物排出エリア）が設けられており、ロボットの現在の座標を確定することは、大きな範囲において言えば、ロボットの、現在に配送している配送エリアの位置を確定するものである。

【0036】

具体的には、前記ロボットの作業エリアは、複数の格子（該格子は、予め設定された長さと幅を持つ格子として理解してもよい）に分解されることができ、各々の格子は、それぞれ一つの座標に対応され、ここで、一つの格子は一つのロボットしか収容できない。一つの格子が一つのロボットにより占められる場合は、該格子はもう他のロボットを収容することができず、つまり、二つまたは二つ以上のロボットは、同時に同じ格子を占めることができない。

【0037】

したがって、貨物の配送完了のロボットの現在の座標を確定することは、ロボットが配送完了後の位置する格子の位置を取得（即ち確定）するものである。

【0038】

ステップＳ１０２において、前記現在の遊休状態のロボットの戻りを待つすべての目的地の座標を取得する。ここで、前記目的地の座標は、複数であり、かつ複数の前記目的地の座標はいずれも作業エリア外に位置し、前記作業エリア外に複数の異なっているエリアの貨物保管エリアが含まれており、複数の前記目的地の座標は、いずれも作業エリア外の予め設定されたエリアの貨物保管エリアに設けられている。

【0039】

ここで、前記目的地の座標は、複数であることができ、かつ複数の前記目的地の座標はすべて作業エリア外に位置し、ロボットの作業エリア外に複数の異なっているエリアの貨物保管エリアが含まれており、前記複数の前記目的地の座標は、作業エリア外の予め設定されたエリアの貨物保管エリアに対応して設置される。

【0040】

具体的には、ロボットが貨物の配送完了後に位置する格子の位置を確定した後、さらに、該遊休状態のロボットの退場を待つ（即ち、戻り待つ）すべての作業エリア外の貨物保管エリアの目的地の座標を確定する必要もあり、確定した現在の座標と、すべての目的地の座標の戻り経路に基づいて、前記現在の座標から最も近い目標目的地の座標を算出するようにする。

【0041】

ステップＳ１０３において、前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標から、すべての目的地の座標までの距離及び時間に基づいて、前記現在の座標から最も近い目標目的地の座標を算出する。

【0042】

具体的には、遊休状態のロボットの現在の座標と、すべての目的地の座標を確定した後、遊休状態のロボットの現在の座標からそれぞれ前記目的地の座標までの距離及び時間に基づいて、距離及び時間の組み合わせの最適な組み合わせを算出した後、該最適な組み合わせに対応する目的地の座標を、前記現在の座標から最も近い目標目的地の座標と指定する。

【0043】

ここで、遊休状態のロボットの現在の座標からそれぞれ前記目的地の座標までの距離（即ち走行経路）は、複数のロボットの経路を総合的に考えて確定したものであり、該距離（即ち走行経路）に対応する現在の遊休状態のロボットの経路は、その他のロボット（その他の遊休状態のロボットと作業状態のロボットを含む）の経路と重ならない（即ち、二つ及び二つ以上のロボットが同時に一つの遊休格子を占めることを避ける）。これにより、すべての遊休状態のロボットが、秩序正しく貨物保管エリアの目的地の座標に戻ることができることで、次の荷積み、運搬、荷卸し（即ち配送）と退場の循環作業過程を行う。

【0044】

ステップＳ１０４において、前記現在の遊休状態のロボットが、前記目標目的地の座標に対応する戻り経路に沿って作業エリアを離れるように制御して、前記現在の遊休状態のロボットが秩序正しく退場することを確保する。

【0045】

具体的には、該現在の遊休状態のロボットが、前記算出された目標目的地の座標に対応する戻り経路に沿って、作業エリアを離れ、対応する貨物保管エリアの目標目的地の座標に戻すように制御して、ロボットが貨物の配送完了後可及的速やかに秩序正しく作業エリアの現場を離れるように確保し、現場内での遊休ロボットの数を効果的に減らすと同時に、ロボットの経路が交差する確率も減らし、ロボットが現場内での作業効率を向上させる。

【0046】

本発明の実施例において提供されるロボット現場戻りのための方法は、従来の技術の中で、大量の高密度であるロボット・クラスターが、現場内での活動を終了した後、秩序正しく退場する問題を効果的に解決できなかったことに比較して、リアルタイムに位置追跡した遊休状態のロボットの現在の座標から、すべての目的地の座標までの距離及び時間に基づいて、目標目的地の座標を算出し、ロボットが、算出された目標目的地の座標に対応する戻り経路に沿って、作業エリアを離れるように制御して、ロボットが貨物の配送完了後、可及的速やかに秩序正しく作業エリアの現場を離れるように確保し、現場内遊休ロボットの数を効果的に減らすと同時に、ロボットの経路が交差する確率も減らし、ロボットが現場内での作業効率を向上させる。

【0047】

ロボットの作業エリア外に複数の異なっているエリアの貨物保管エリアが含まれ、複数の前記目的地の座標はいずれも作業エリア外の予め設定されるエリアの貨物保管エリアに設定され、ロボットが貨物の配送完了後、可及的速やかに秩序正しく作業エリア現場から離れるように確保するためには、該遊休状態のロボットの現在の座標について、該遊休状態のロボットから最も近い目標目的地の座標の貨物保管エリアを算出した後、該遊休状態のロボットが目標目的地の座標の貨物保管エリアの戻り経路に沿って、作業エリアを離れるように制御することで、ロボットがより速やかに退場することができる。

【0048】

具体的には、図２を参照すると、前記ステップ１０３は、具体的には、以下のようなステップを含む。

【0049】

ステップＳ２０１において、前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標から、それぞれ前記目的地の座標までの戻り経路を算出する。

【0050】

具体的には、ロボットの作業エリア外に複数の異なっているエリアの貨物保管エリアが含まれ、複数の前記目的地の座標はすべて作業エリア外の予め設定されるエリアの貨物保管エリアに設定され、現在の遊休状態のロボットの現在の座標から最も近くの目標目的地座標についての確定の便利性のために、まず、前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標から、それぞれ前記目的地の座標までの戻り経路を算出し、該戻り経路は、距離及び時間のパラメータを含む。

【0051】

好ましくは、その戻り経路の確定方法は、まず、現場内の他のロボットの現在の座標を取得した後、前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標及び現場内の他のロボットの現在の座標に基づいて、前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標から、それぞれ前記目的地の座標までの戻り経路を算出することを含み、該遊休状態のロボットが作業エリアを離れる経路が、その他のロボットの経路と重ならないように確保するためのものである。つまり、二つ及び二つ以上のロボットが同時に一つの遊休格子を占めることを避けることを目的とする。

【0052】

ステップＳ２０２において、前記戻り経路に対応する距離及び時間に基づいて、前記現在の遊休状態のロボットの現在の座標とそれぞれ前記目的地の座標との間の第１のマッチングコストを算出する。

【0053】

具体的には、前記ステップ２０１で確定した戻り経路に基づいて、距離及び時間のパラメータを含む第１のマッチングコストを算出し、具体的に、第１のマッチングコストの算出方式において、第１のマッチングコスト = 距離 × 距離の重み + 時間 × 時間の重みでもよく、また第１のマッチングコストの算出方式において、第１のマッチングコスト = 距離 × 距離の重みと時間 × 時間の重みでもよい。

【0054】

説明すべきことは、本発明の実施例において、第１のマッチングコストの算出方法は、前記二つの算出方式に限らず、本発明は、その算出方式について具体的に限定しない。

【0055】

ステップＳ２０３において、算出された複数の前記第１のマッチングコストを比較して、最小の第１のマッチングコストを選択する。

【0056】

具体的には、前記いずれかの一つの算出方式を選択して、第１のマッチングコストを算出した後、前記算出されたすべての第１のマッチングコストを比較して、取得した数値の結果の中から最小のマッチングコストを選択して、後の、選択された数値が最小のマッチングコストを、対応する目的地の目標から前記現在の座標まで最も近い目標目的地の座標と設定するのに便利にする。

【0057】

ステップＳ２０４おいて、選択された前記最小の第１のマッチングコストに対応する戻り経路における目的地の座標を、前記現在の座標から最も近い目標目的地の座標に確定する。

【0058】

遊休状態のロボットの電気量が足りなくて、該ロボットが次の荷積みから配送、戻るまでの過程を完成できない問題を考えて、または遊休状態のロボットの電気量が、全体の作業エリアの貨物の配送ポイントから作業エリア外の荷積みポイントまでの最も遠い戻り経路を完成するに足りない問題を考えて、リアルタイムにロボットの電気量を検出することも必要であり、電気量が足りない場合に、ロボットが作業エリア外のロボット充電所に行って充電するように制御し、図３を参照すると、具体的な実現方式は、以下の通りである。

【0059】

ステップＳ３０１において、前記現在の遊休状態のロボットの電気量が、標準電気量を満たすか否かを判断する。

【0060】

本発明の実施例における標準電気量は、ロボットが荷積みから貨物運送、荷卸し、貨物保管エリアに戻るまでの最も遠い経路を満たすことができる電気量であり、現在のロボットが荷卸し過程を完了した後、まず、該遊休状態のロボットの残り電気量が、該標準電気量より小さいか否かを判断し、もし該遊休状態のロボットの残り電気量が、該標準電気量よりも小さければ、充電所に行って充電するように該ロボットをすぐディスパッチして、該遊休状態のロボットが次の荷積みから貨物運送、荷卸し及び貨物保管エリアに戻る作業を順調に完成できるように確保する。

【0061】

ステップＳ３０２において、前記現在の遊休状態のロボットの電気量が前記標準電気量より小さいと検出される場合、対応する前記ロボットを充電待ちロボットに確定する。

【0062】

具体的には、前記遊休状態のロボットの残りの電気量が、該標準電気量より小さいと検出される場合、該遊休状態のロボットが充電するようにすぐディスパッチするためには、まず、該ロボットを充電待ちロボットに確定しておくと、充電待ちロボットを統一的に充電所にディスパッチするのに便利である。

【0063】

ステップＳ３０３において、前記充電待ちロボットの戻りを待つすべての充電所の座標を取得し、ここで、前記充電所の座標は、複数であり、かつ複数の前記充電所の座標はいずれも作業エリア外の予め設定されたエリアに位置する。

【0064】

実際において、充電待ちロボットが位置する格子の位置を確定した後、さらに、該充電待ちロボットの退場を待つ（即ち、戻り待つ）すべての充電所の座標を確定する必要もあり、確定した現在の座標と、すべての充電所の座標の戻り経路に基づいて、前記現在の座標から最も近い目標充電所の座標を算出するようにする。

【0065】

ステップＳ３０４において、前記充電待ちロボットの現在の座標から、すべての充電所の座標までの距離及び時間に基づいて、前記充電待ちロボットの現在の座標から最も近い目標充電所の座標を算出する。

【0066】

具体的には、充電待ちロボットの現在の座標と、すべての充電所の座標を確定した後、充電待ちロボットの現在の座標から、それぞれ前記充電所の座標までの距離及び時間に基づいて、距離及び時間の組み合わせの最適な組み合わせを算出した後、該最適な組み合わせに対応する充電所座標を、前記現在の座標から最も近い目標充電所の座標と指定する。

【0067】

ここで、充電待ちロボットの現在の座標からそれぞれ前記充電所の座標までの距離（即ち走行経路）は、複数のロボットの経路を総合的に考えて確定したものであり、該距離（即ち走行経路）に対応する充電待ちロボットの経路は、その他のロボット（充電待ちロボット及びしばらくして目標目的地の座標に戻るロボットを含む）の経路と重ならない（つまり、二つ及び二つ以上のロボットが同時に一つの遊休格子を占めることを避ける）。これにより、充電待ちロボットが、秩序正しく目標充電所に戻ることができることで、充電を行った後、次の荷積み、運搬、荷卸し（つまり配送）と退場の循環作業過程を行う。

【0068】

ステップＳ３０５において、前記充電待ちロボットが、前記目標充電所の座標に対応する戻り経路に沿って、作業エリアを離れるように制御して、前記充電待ちロボットが秩序正しく目標充電所に進入して充電するように確保する。

【0069】

具体的には、該充電待ちロボットが前記算出された目標充電所の座標に対応する戻り経路に沿って、作業エリアを離れ、充電所の座標に対応するロボット充電所に進入するように制御して、充電待ちロボットが可及的速やかに秩序正しく作業エリアを離れて充電するように確保し、現場内の遊休ロボットの数を効果的に減らすと同時に、ロボットの経路が交差する確率も減らし、ロボットが現場内での作業効率を向上させる。

【0070】

ロボットの作業エリア外に、複数の異なっているエリアのロボット充電所（充電所の座標を含む）が含まれており、複数の前記充電所の座標は、いずれも作業エリア外の予め設定されるエリアの貨物保管エリアに設定され、ロボットが貨物の配送完了後、可及的速やかに秩序正しく作業エリアを離れてロボット充電所へ行くように、更に確保するためには、該遊休状態のロボットの現在の座標について、該遊休状態のロボットから最も近い目標充電所の座標を算出した後、該遊休状態のロボットが目標充電所の座標の戻り経路に沿って、作業エリアを離れように制御して、ロボットがより速やかに退場することができる。そこで、図４を参照すると、本発明の実施例において、前記ステップ３０４の具体的な実施方式は、次の通りである。

【0071】

ステップＳ４０１において、前記充電待ちロボットの現在の座標からそれぞれ前記充電所の座標までの戻り経路を算出する。
前記充電待ちロボットの現在の座標から最も近い目標充電所の座標についての確定の便利性のためには、まず、前記充電待ちロボットの現在の座標からそれぞれ前記充電所の座標までの戻り経路を算出し、該戻り経路は、距離及び時間のパラメータを含む。

【0072】

好ましくは、該戻り経路の確定方式は、まず、他のロボットの現在の座標を取得した後、前記充電待ちロボットの現在の座標及びその他のロボットの現在の座標に基づいて、前記充電待ちロボットの現在の座標からそれぞれ前記充電所の座標までの戻り経路を算出することを含み、目的は、充電待ちロボットが作業エリアを離れる経路が、他のロボットの経路と重ならないように確保するためのものである。つまり、二つ及び二つ以上のロボットが同時に一つの遊休格子を占めることを避けることを目的とする。

【0073】

ステップＳ４０２において、前記戻り経路に対応する距離及び時間に基づいて、前記充電待ちロボットの現在の座標とそれぞれ前記充電所の座標との間の第２のマッチングコストを算出する。具体的には、前記ステップＳ４０１で確定した戻り経路に基づいて、距離及び時間のパラメータを含む第２のマッチングコストを算出し、具体的には、第２のマッチングコストの算出方式において、第２のマッチングコスト = 距離 × 距離の重み ＋ 時間 × 時間の重みでもよく、第２のマッチングコストの算出方式において、第２のマッチングコスト = 距離 × 距離の重みと時間 × 時間の重みでもよい。
説明すべきことは、本発明の実施例において、第２のマッチングコストの算出方法は、前記二つの算出方式に限らず、本発明は、その算出方式について具体的に限定しない。

【0074】

ステップＳ４０３において、算出された複数の前記第２のマッチングコストを比較して、最小の第２のマッチングコストを選択する。
具体的には、前記いずれかの一つの算出方式を選択して、第２のマッチングコストを算出した後、前記算出されたすべての第２のマッチングコストを比較して、取得した数値の結果の中から、最小のマッチングコストを選択しておくと、選択された数値が最小のマッチングコストを、対応する目的地の目標から前記現在の座標まで最も近い目標充電所の座標と設定するのに便利である。

【0075】

ステップＳ４０４おいて、選択された前記最小の第２のマッチングコストに対応する戻り経路における充電所の座標を、前記充電待ちロボットの現在の座標から最も近い目標充電所の座標に確定する。
さらに、図５を参照すると、ロボットの経路が交差される場合には、ロボットの行列管理を行い、複数のロボットとそれぞれデータ接続を確立するため、前記方法は、さらに次のようなステップを含む。

【0076】

ステップＳ５０１において、渋滞ポイントエリアを確定する。
本発明の実施例において、サーバーと現場内の複数のロボット（遊休状態のロボットと作業状態のロボットを含む）とのデータ接続を確立し、ひいては前記複数のロボットの経路（遊休状態のロボットの戻り経路及び作業状態のロボットの走行経路を含む）を取得し、前記複数のロボットの戻り経路を分析し、経路において出現頻度が比較的高い地点を渋滞ポイントに確定し、前記渋滞ポイントの隣接エリアから渋滞ポイントエリアを確定し、ここで、渋滞ポイントエリアは、ロボットを一列に配列して先に渋滞ポイントエリアに進入したロボットを先頭に配列する配列エリアと違い、ロボットは渋滞ポイントエリア内の各位置に散らばっている。

【0077】

ステップＳ５０２において、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットから送信される通過請求に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定する。

【0078】

ここで、前記通過請求は、前記渋滞ポイントエリア内のロボットの位置を含むが、これらに限らない。各ロボットは、渋滞ポイントエリアに進入すると、すべてサーバーに通過請求を送信するようにトリガされ、サーバーは渋滞ポイントエリア内の各ロボットから送信される通過請求の時間順序、通過請求に含まれる各ロボットの渋滞ポイントエリアでの位置に基づいて、渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定する。

【0079】

具体的には、渋滞ポイントエリア内のロボットにディスパッチ命令を設定するには、次のような要素を総合的に考えなければならない。

【0080】

（１）ロボットが通過請求を送信した時間順序：
ロボットから送信される各請求は、いずれも時効制限があり、ロボットから送信される通過請求の応答がタイムアウトされることを避け、渋滞ポイントエリアに優先的に到着したロボットが、渋滞ポイントエリアを優先的に通過しない状況を避けるために、サーバーは、ロボットにディスパッチ命令を設定するとき、ロボットから送信される通過請求の時間順序に応じて設定しなければならない。

【0081】

（２）ロボットの渋滞ポイントエリアでの位置：
渋滞ポイントエリアは渋滞ポイントに隣接されたエリアであり、各ロボットが渋滞ポイントエリアに進入した後、渋滞ポイントエリア内の各位置に散らばっており、一列に配列されているものではなく、先に渋滞ポイントエリアに進入したロボットは、先頭に配列され、いずれかのロボットの渋滞ポイントを通過する経路上に、他のロボットが位置して妨害される場合、渋滞ポイントエリアを迅速に通過するために、他のロボットを妨害するロボットにディスパッチ命令を設定して、渋滞ポイントエリアを優先通過するようにする。

【0082】

ここで、ロボットの渋滞ポイントエリアを通過することに対するサーバーの要求に応じて、要素（１）、（２）の優先レベルを適当に調整することができる。たとえば、サーバーが渋滞ポイントエリアに進入したロボットの通過請求に対する時効要求が比較的高ければ、要素（１）の割合を高め、渋滞ポイントエリアに進入したロボットの通過請求に対する時効要求が比較的低く、ロボットの渋滞ポイントを通過する全体的な効率に対する要求が比較的高い場合には、要素（２）の割合を高める。

【0083】

注意すべきことは、ロボットの渋滞ポイントエリアを通過する速度を向上させるために、各ロボットはすべて最大走行速度で渋滞ポイントエリアを通過しなければならず、かつ各ロボットの最大走行速度が異なっていることを考えて、ロボットが渋滞ポイントエリア内で渋滞することを避けるためには、サーバーは、各ロボットの最大走行速度に基づいて、各ロボットにディスパッチ命令を設定するべきである。

【0084】

ここで、ディスパッチ命令は、ロボットが渋滞ポイントエリアで作動を開始する時刻、ロボットが渋滞ポイントエリアを通過する経路及びロボットが渋滞ポイントエリアを通過する速度を含むが、これに限らない。
注意すべきことは、ディスパッチ命令に、ロボットの渋滞ポイントエリアで作動を開始する時間を含む方式は、次のようである。
Ａ、ディスパッチ命令に直接的に作動開始時間が含まれる。
Ｂ、ロボット作動開始時間に到達したとき、ロボットにロボットが渋滞ポイントエリアを通過する経路及びロボットが渋滞ポイントエリアを通過する速度を含むディスパッチ命令を送信する。

【0085】

注意すべきことは、渋滞ポイントエリアに進入した後、ロボットは待機状態にあり、ディスパッチ命令を受信した後、ディスパッチ命令に基づいて渋滞ポイントエリアを通過し始める。ここで、サーバーがディスパッチ命令を設定する時間が非常に速いので、無視してもよい。したがって、ロボットが待機状態に置かれている時間が長くないので、ロボットの渋滞ポイントエリアを通過する速度に影響を与えない。

【0086】

ステップＳ５０３、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットにそれぞれディスパッチ命令を送信して、ディスパッチ命令を受信したロボットが、前記ディスパッチ命令に応じて前記渋滞ポイントエリアを通過するようにする。
サーバーは、渋滞ポイントエリア内の各ロボットにディスパッチ命令を設定した後、各ロボットに対するディスパッチ命令を対応するロボットに送信し、ロボットはディスパッチ命令を受信した後、ディスパッチ命令における作動開始時間に応じてディスパッチ命令における経路及び速度で渋滞ポイントエリアを通過する。

【0087】

本発明の実施例において提供される方法において、さらに、渋滞ポイントエリアを確定し、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットから送信される通過請求及び前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットの経路に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定し、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットにそれぞれディスパッチ命令を送信して、ディスパッチ命令を受信したロボットが、前記ディスパッチ命令に基づいて、前記渋滞ポイントエリアを通過するようにする。渋滞ポイントエリア内の各ロボットの通過請求を分析し、各ロボットにそれぞれのディスパッチ命令を設定して、ロボットが渋滞ポイントエリアで渋滞が発生することを避け、ロボットが渋滞ポイントを通過する速度を向上させ、さらに、ロボット・クラスターの全体的な作業効率を向上させる。

【0088】

以下、具体的なアプリケーションのシナリオに結合して、前記ステップＳ５０１-Ｓ５０３について詳細に説明する。ここで、システムにロボット１、ロボット２及びサーバーが存在し、現場にロボット作業エリアが存在し、Ａポイントは作業エリアと貨物保管エリアの間のいずれかのノードであり、ロボットの充電エリアと貨物保管エリアはＣ１、Ｃ２...ＣＮであり、戻り経路が設定しやすく、サーバーは、全体の作業エリアをノードに分割し、各ノード（格子）に座標（ｘ,ｙ）を分配し、渋滞ポイントの重力値を（０,０）に設定した後、周りのノードに発散して、距離が１つの座標の単位増加すると、重力値も１つの単位増加され、言い換えれば、重力値は座標点から座標原点までの最小距離であり、ここで、重力値 = Ｘ座標 + Ｙ座標である。

【0089】

サーバーは、ロボット１の経路が、作業エリア内のいずれかの位置-Ａ-Ｃ１であり、ロボット２の経路が、作業エリア内のいずれかの位置-Ａ-Ｃ２であことを把握した。サーバーは、分析を経て、すべてのロボットがいずれもＡポイントを経由することを確定し、Ａポイントの出現頻度が最も高いので、Ａを渋滞ポイントに確定し、Ａの隣接エリアから渋滞ポイントエリアを取る。ロボットは、渋滞ポイントエリアに進入する時、サーバーに通過請求を送信するようにトリガされるように設定される。

【0090】

ロボット１とロボット２は、順次に渋滞ポイントエリアに進入した後、サーバーにそれぞれ渋滞ポイントエリアでの位置を送信し、図６に示すのは、本実施例において提供されるロボット１とロボット２の渋滞ポイントエリアでの位置図であり、ここで、ロボット１の位置座標は、（５,６）であり、重力値が１１であり、ロボット２の位置座標は、（５,０）であり、重力値が５であり、ロボット１とロボット２は互いに重ならない最小経路が存在し、その中で、ロボット１の経路はＳ１であり、ロボット２の経路はＳ２である。

【0091】

図６から分かるように、ロボット１がまずサーバーに通過請求を送信したが、ロボット２の重力値がより小さく、渋滞ポイントまでの位置がより近いので、ロボット１の渋滞ポイントＡを通過する時間Ｔ１が、ロボット２の渋滞ポイントＡを通過する時間Ｔ２より大きい場合、ロボットの渋滞ポイントＡを通過する効率を向上させるためには、ロボット１とロボット２は、最小経路を選択して、渋滞ポイントＡを通過し、ロボット１の渋滞ポイントＡを通過するのに影響を与えない前提の下で、ロボット２にロボット１と同じな作動開始時間を含むディスパッチ命令を設定し、かつディスパッチ命令におけるロボット１の経路Ｓ１は、ロボット２の経路Ｓ２と重ならず、図６におけるＳ１とＳ２の経路のように、ロボット２が経路Ｓ２に沿って渋滞ポイントＡを通過する時間を短縮し、ひいてはロボット１、ロボット２の渋滞ポイントＡを通過する全体的な速度を向上させる。

【0092】

ロボット１の渋滞ポイントＡを通過する時間Ｔ１がロボット２の渋滞ポイントＡを通過する時間Ｔ２（各ロボットの速度が異なっているので、ロボット１の速度がロボット２の速度よりも大きい場合、この状況が発生することがある）よりも小さい場合、ロボット１とロボット２について同じ作動開始時間を含むディスパッチ命令を設定してもよい。したがって、ロボット１が渋滞ポイントＡを通過した後、ロボット２が渋滞ポイントＡを通過する時間に影響を与えず、ロボット１及びロボット２の渋滞ポイントＡを通過する全体的な速度を向上させる。

【0093】

ロボット１の渋滞ポイントＡを通過する時間Ｔがロボット２の渋滞ポイントＡを通過する時間Ｔ２と同じである場合、サーバーがロボットの通過請求を送信する時間順序に請求がある時、ロボット１について設定したディスパッチ命令に含まれている作動開始時間は、ロボット２について設定したディスパッチ命令に含まれている作動開始時間より優先的であることがあり、ディスパッチの命令にてロボット１の経路Ｓ１はロボット２の経路Ｓ２と重ならない。例えば、ロボット１について設定したディスパッチ命令は、「１０:００に、Ｓ１経路に沿って３ｋｍ/ｈの速度で渋滞ポイントＡを通過」であり、ロボット２について設定したディスパッチ命令は、「１０:０１に、Ｓ２経路に沿って３.５ｋｍ/ｈの速度で渋滞ポイントＡを通過」であってもよい。

【0094】

図７に示すのは、本実施例において提供される他のロボット１とロボット２の渋滞ポイントエリアでの位置図であり、ここで、ロボット１の位置座標は、（６,０）であり、重力値が６であり、ロボット２の位置座標は、（５,０）であり、重力値が５であり、ロボット１の経路はＳ１であり、ロボット２の経路はＳ２であり、ロボット２は、ロボット１の最小経路に位置する。

【0095】

ロボット１がまずサーバーに通過請求を送信したが、ロボット２が渋滞ポイントＡまでの距離がより近く、ロボット１の渋滞ポイントＡを通過する時間Ｔ１がロボット２の渋滞ポイントＡを通過する時間Ｔ２より大きい場合、ロボットの渋滞ポイントＡを通過する効率を向上させるためには、ロボット１とロボット２について同じ作動開始時間を含むディスパッチ命令を設定し、ここで、ロボット１の経路はＳ１であり、ロボット２の経路はＳ２であり、ロボット１の渋滞ポイントＡを通過することに影響を与えないと同時に、ロボット２の渋滞ポイントＡを通過する時間を短縮し、ひいてはロボット１及びロボット２の渋滞ポイントＡを通過する全体の速度を向上させる。

【0096】

ロボット１の渋滞ポイントＡを通過する時間Ｔ１がロボット２の渋滞ポイントＡを通過する時間Ｔ２（各ロボットの速度が異なっているので、ロボット１の速度がロボット２の速度よりも大きい場合、この状況が発生することがある）より小さい場合、ロボットの通過請求を送信する時間順序に従って、ロボット１について設定したディスパッチ命令に含まれている作動開始時間は、ロボット２について設定したディスパッチ命令に含まれている作動開始時間より優先的であることがあり、ここで、ロボット１の経路はＳ１’であり、その中で、Ｓ１’は、図８に示されたロボット２を迂回して渋滞ポイントＡを通過する経路Ｓ１’である。前記渋滞ポイントエリア内のロボットの位置に基づいて、ディスパッチ命令を設定する場合、ロボット２について設定したディスパッチ命令に含まれている作動開始時間は、ロボット１について設定したディスパッチ命令に含まれている作動開始時間より優先的であり、ロボット１の経路はＳ１’であり、ロボット２の経路はＳ２であり、ロボット２は、ロボット１が渋滞ポイントＡを通過する前に通過する。

【0097】

注意すべきことは、図６及び図７は、本実施例において提供される具体的なアプリケーションのシナリオに過ぎず、実際の応用において、ロボット・クラスターは、二つのロボットに限らず、本実施例において提供される前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットから送信される通過請求の時間順序、前記通過請求に含まれる前記渋滞ポイントエリア内の前記各ロボットの位置に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてディスパッチ命令を設定する方法であれば、いずれも本発明の保護範囲内に属する。

【0098】

本発明の実施例において提供される方法において、さらに、渋滞ポイントエリアを確定し、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットから送信される通過請求及び前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットの経路に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定し、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットにそれぞれディスパッチ命令を送信してディスパッチ命令を受信したロボットが、前記ディスパッチ命令に応じて前記渋滞ポイントエリアを通過するようにする。渋滞ポイントエリアの各ロボットの通過請求を分析して、各ロボットにそれぞれのディスパッチ命令を設定することにより、ロボットが渋滞ポイントエリアで渋滞が発生することを避け、ロボットが渋滞ポイントを通過する速度を向上させ、ひいてはロボット・クラスターの全体的な作業効率を向上させる。

【0099】

本発明の実施例において提供されるロボット現場戻りのための方法は、従来の技術の中で、大量の高密度であるロボット・クラスターが現場内での活動を終了した後、秩序正しく退場する問題を効果的に解決できなかったことに比較して、リアルタイムに位置追跡した遊休状態のロボットの現在の座標から、すべての目的地の座標までの距離及び時間に基づいて、目標目的地の座標を算出し、ロボットが算出された目標目的地の座標に対応する戻り経路に沿って作業エリアを離れるように制御して、ロボットが貨物の配送完了後、可及的速やかに秩序正しく作業エリアの現場を離れるように確保し、現場内遊休ロボットの数を効果的に減らすと同時に、ロボットの経路が交差する確率も減らし、また、ロボットの経路が交差される場合には、ロボットの行列管理を行い、複数のロボットとそれぞれデータ接続を確立することで、渋滞ポイントエリアを確定し、渋滞ポイントエリア内の各ロボットから送信される通過請求と渋滞ポイントエリア内の各ロボットの経路に基づいて、渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定して、渋滞ポイントエリア内の各ロボットにそれぞれディスパッチ命令を送信して、ディスパッチ命令を受信したロボットが、ディスパッチ命令に基づいて、渋滞ポイントエリアを通過し、ロボットが渋滞ポイントエリアで渋滞が発生することを避け、ロボットが渋滞ポイントを通過する速度を向上させ、ロボットが現場内での作業効率とロボット・クラスターの全体的な作業効率を向上させる。

【0100】

本発明の実施例は、さらにロボット現場戻りのための装置を提供し、前記装置は、前記ロボットの現場戻りのための方法を実行するためのものであり、前記装置は、ロボットの動作を制御するサーバーに設置されてもよい、図９を参照すると、前記装置は、第１の取得モジュール１１、第２の取得モジュール１２、第１の算出モジュール１３、第１の制御モジュール１４を備える。

【0101】

第１の取得モジュール１１は、作業エリア内の現在の遊休状態のロボットの現在の座標を取得する。

【0102】

第２の取得モジュール１２は、現在の遊休状態のロボットの戻りを待つすべての目的地の座標を取得する。ここで、目的地の座標は、複数であり、かつ複数の目的地の座標はいずれも作業エリア外に位置し、作業エリア外に複数の異なっているエリアの貨物保管エリアが含まれており、複数の目的地の座標は、いずれも作業エリア外の予め設定されたエリアの貨物保管エリアに設けられている。

【0103】

第１の算出モジュール１３は、現在の遊休状態のロボットの現在の座標から、すべての目的地の座標までの距離及び時間に基づいて、現在の座標から最も近い目標目的地の座標を算出する。

【0104】

第１の制御モジュール１４は、現在の遊休状態のロボットが、目標目的地の座標に対応する戻り経路に沿って作業エリアを離れるように制御して、現在の遊休状態のロボットが秩序正しく退場することを確保する。

【0105】

本発明の実施例において提供されるロボット現場戻りのための装置は、従来の技術の中で、大量の高密度であるロボット・クラスターが、現場内での活動を終了した後、秩序正しく退場する問題を効果的に解決できなかったことに比較して、リアルタイムに位置追跡した遊休状態のロボットの現在の座標から、すべての目的地の座標までの距離及び時間に基づいて、目標目的地の座標を算出し、ロボットが、算出された目標目的地の座標に対応する戻り経路に沿って、作業エリアを離れるように制御して、ロボットが貨物の現場を離れるように配送完了後、可及的速やかに秩序正しく作業エリアを離れることを確保し、現場内遊休ロボットの数を効果的に減らすと同時に、ロボットの経路が交差する確率も減らし、ロボットが現場内での作業効率を向上させる。

【0106】

ロボットの作業エリア外に複数の異なっているエリアの貨物保管エリアが含まれ、複数の前記目的地の座標はいずれも作業エリア外の予め設定されるエリアの貨物保管エリアに設定され、ロボットが貨物の配送完了後、可及的速やかに秩序正しく作業エリア現場から離れるように確保するためには、該遊休状態のロボットの現在の座標について、該遊休状態のロボットから最も近い目標目的地の座標の貨物保管エリアを算出した後、該遊休状態のロボットが目標目的地の座標の貨物保管エリアの戻り経路に沿って、作業エリアを離れるように制御することで、ロボットがより速やかに退場することができる。これに対し、図１０を参照すると、第１の算出モジュール１３は、
現在の遊休状態のロボットの現在の座標からそれぞれ目的地の座標までの戻り経路を算出するための第１の算出ユニット１３１と、
戻り経路に対応する距離及び時間に基づいて、現在の遊休状態のロボットの現在の座標とそれぞれ目的地の座標との間の第１のマッチングコストを算出するための第２の算出ユニット１３２と、
算出された複数の第１のマッチングコストを比較するための第１の比較ユニット１３３と、
第１の比較ユニットにより比較して取得した最小の第１のマッチングコストを選択するための第１の選択ユニット１３４と、
選択された最小の第１のマッチングコストに対応する戻り経路における目的地の座標を、現在の座標から最も近い目標目的地の座標に確定するための第１の確定ユニット１３５と、を備える。

【0107】

好ましくは、該戻り経路の確定方式は、具体的には、以下のようなデバイスにより実現され、図１１を参照すると、第１の算出ユニット１３１は、さらに
その他のロボットの現在の座標を取得するための取得サブユニット１３１１と、
現在の遊休状態のロボットの現在の座標及びその他のロボットの現在の座標に基づいて、ロボットの現在の座標からそれぞれ目的地の座標までの戻り経路を取得するための算出サブユニット１３１２と、を備える。
遊休状態のロボットの電気量が足りなくて、該ロボットが次の荷積みから配送、戻るまでの過程を完成できない問題を考えて、または遊休状態のロボットの電気量が全体の作業エリアの貨物の配送ポイントから作業エリア外の荷積みポイントまでの最も遠い戻り経路を完成するに足りない問題を考えて、リアルタイムにロボットの電気量を検出することも必要であり、電気量が足りない場合に、ロボットが作業エリア外のロボット充電所に行って充電するように制御し、図１２を参照すると、具体的な実施方式は、次の通りである。前記装置は、判断モジュール１５、第１の確定モジュール１６、第２の取得モジュール１７、第２の算出モジュール１８及び第２の制御モジュール１９を備える。

【0108】

判断モジュール１５は、現在の遊休状態のロボットの電気量が標準電気量を満たすか否かを判断する。
第１の確定モジュール１６は、現在の遊休状態のロボットの電気量が、標準電気量よりも少ないと検出される場合、対応するロボットを充電待ちロボットに確定する。
第２の取得モジュール１７は、充電待ちロボットの戻りを待つすべての充電所の座標を取得する。ここで、充電所の座標は、複数であり、かつ複数の充電所の座標はいずれも作業エリア外の予め設定されたエリアに位置する。
第２の算出モジュール１８は、充電待ちロボットの現在の座標から、すべての充電所の座標までの距離及び時間に基づいて、充電待ちロボットの現在の座標から最も近い目標充電所の座標を算出する。
第２の制御モジュール１９は、充電待ちロボットが目標充電所の座標に対応する戻り経路に沿って、作業エリアを離れるように制御して、充電待ちロボットが秩序正しく目標充電所に進入して充電するように確保する。

【0109】

ロボットの作業エリア外に、複数の異なっているエリアのロボット充電所（充電所の座標を含む）が含まれており、複数の前記充電所の座標は、いずれも作業エリア外の予め設定されるエリアの貨物保管エリアに設定され、ロボットが貨物の配送完了後、可及的速やかに秩序正しく作業エリアを離れてロボット充電所へ行くように、更に確保するためには、該遊休状態のロボットの現在の座標について、該遊休状態のロボットから最も近い目標充電所の座標を算出した後、該遊休状態のロボットが目標充電所の座標の戻り経路に沿って、作業エリアを離れように制御して、ロボットがより速やかに退場することができる。これに対して、図１３を参照すると、第２の算出モジュール１８は、
充電待ちロボットの現在の座標からそれぞれ充電所の座標までの戻り経路を算出するための第３の算出ユニット１８１と、
戻り経路に対応する距離及び時間に基づいて、充電待ちロボットの現在の座標とそれぞれ充電所の座標との間の第２のマッチングコストを算出するための第４の算出ユニット１８２と、
算出された複数の第２のマッチングコストを比較するための第２の比較ユニット１８３と、
第２の比較ユニットにより比較して取得した最小の第２のマッチングコストを選択するための第２の選択ユニット１８４と、
選択された最小の第２のマッチングコストに対応する戻り経路における充電所の座標を、充電待ちロボットの現在座標から最も近い目標充電所の座標に確定するための第２の確定ユニット１８５と、を備える。

【0110】

さらに、図１４を参照すると、ロボットの経路が交差する場合には、ロボットの行列管理を行い、前記装置は複数のロボットとそれぞれデータ接続を確立するため、さらに
渋滞ポイントエリアを確定するための第２の確定モジュール５１と、
前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットから送信される通過請求に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定するための設定モジュール５２と、
前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットにそれぞれディスパッチ命令を送信して、ディスパッチ命令を受信したロボットが前記ディスパッチ命令に応じて、前記渋滞ポイントエリアを通過するようにするための送信モジュール５３と、を備える。

【0111】

ここで、前記第２の確定モジュール５１は、
前記複数のロボットの経路を取得するための取得ユニットと、
前記複数のロボットの経路に基づいて、渋滞ポイントを確定するための渋滞ポイント確定ユニットと、
前記渋滞ポイントの隣接エリアで、渋滞ポイントエリアを確定するための渋滞ポイントエリア確定ユニットと、を備える。

【0112】

ここで、前記通過請求は、前記渋滞ポイントエリア内のロボットの位置を含む。
ここで、前記設定モジュール５２は、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットから送信される通過請求の時間順序、前記通過請求に含まれている前記渋滞ポイントエリア内の前記各ロボットの位置に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定する。
ここで、前記ディスパッチ命令は、ロボットが前記渋滞ポイントエリアで作動開始する時間、前記ロボットが前記渋滞ポイントエリアを通過する経路及び前記ロボットが前記渋滞ポイントエリアを通過する速度を含む。

【0113】

本発明の実施例において提供される装置において、さらに、渋滞ポイントエリアを確定し、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットから送信される通過請求及び前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットの経路に基づいて、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定し、前記渋滞ポイントエリア内の各ロボットにそれぞれディスパッチ命令を送信して、ディスパッチ命令を受信したロボットが、前記ディスパッチ命令に基づいて、前記渋滞ポイントエリアを通過するようにする。渋滞ポイントエリア内の各ロボットの通過請求を分析し、各ロボットにそれぞれのディスパッチ命令を設定して、ロボットが渋滞ポイントエリアで渋滞が発生することを避け、ロボットが渋滞ポイントを通過する速度を向上させ、さらに、ロボット・クラスターの全体的な作業効率を向上させる。

【0114】

本発明の実施例において提供されるロボット現場戻りのための装置は、従来の技術の中で、大量の高密度であるロボット・クラスターが、現場内での活動を終了した後、秩序正しく退場する問題を効果的に解決できなかったことに比較して、リアルタイムに位置追跡した遊休状態のロボットの現在の座標から、すべての目的地の座標までの距離及び時間に基づいて、目標目的地の座標を算出し、ロボットが、算出された目標目的地の座標に対応する戻り経路に沿って、作業エリアを離れるように制御して、ロボットが貨物の配送完了後、可及的速やかに秩序正しく作業エリアの現場を離れるように確保し、現場内遊休ロボットの数を効果的に減らすと同時に、ロボットの経路が交差する確率も減らし、ロボットが現場内での作業効率を向上させる。また、ロボットの経路が交差される場合には、ロボットの行列管理を行い、複数のロボットとそれぞれデータ接続を確立することで、渋滞ポイントエリアを確定し、渋滞ポイントエリア内の各ロボットから送信される通過請求と渋滞ポイントエリア内の各ロボットの経路に基づいて、渋滞ポイントエリア内の各ロボットについてそれぞれディスパッチ命令を設定して、渋滞ポイントエリア内の各ロボットにそれぞれディスパッチ命令を送信して、ディスパッチ命令を受信したロボットが、ディスパッチ命令に基づいて、渋滞ポイントエリアを通過し、ロボットが渋滞ポイントエリアで渋滞が発生することを避け、ロボットが渋滞ポイントを通過する速度を向上させ、ロボットが現場内での作業効率とロボット・クラスターの全体的な作業効率を向上させる。

【0115】

本発明の実施例において提供されるロボットの現場戻り方法を実行するためのコンピュータプログラム製品は、プログラムコード（Ｐｒｏｇｒａｍ ｃｏｄｅ）を保存したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を含む。前記プログラムコードに含まれる命令は、前記の方法実施例の中の前記の方法を実行するためのものであり、具体的な実現は方法実施例を参考すればよく、ここで繰り返して説明しない。

【0116】

本技術分野の通常の技術者は、説明の便宜と簡潔化のために、上記のシステム、デバイス及びユニットの具体的な作業方法は、前記の実施例に対応されるながれを参照すればよく、繰り返して説明しないことを、理解すべきである。

【0117】

本出願で提供されたいくつかの実施例にて開示されたシステム、装置及び方法は、他の方法で実現できることを知るべきである。前記の装置実施例は、ただ例示にすぎず、例えば、前記ユニットに区画されたが、これはただロジック機能上の区画に過ぎず、実際に実現する時、他の区画方法によって行われてもよい。また、例えば、複数のユニットまたはアセンブリは、他のシステムに結合されるかまたは集積されてもよく、またはいくつかの特徴を無視したり、実行しなくてもよい。また、表示とか検討されている接続、直接接続または通信接続は、いくつかの通信ポート、デバイスまたはユニットを介して間接的に接続または通信接続であってもよく、電気、機械またはその他の形式であってもよい。

【0118】

前記分離可能な構成要素として説明したユニットは、物理的に分離してもよく、分離しなくてもよい。ユニットとして示された構成要素は、物理単位であってもよく、ないでもよい。つまり、一個所に位置してもよく、または複数のネットワークユニットに分布されてもよい。実際の需要に応じて、その中の一部または全部のユニットを選択して、本実施例の方法の目的を実現することができる。

【0119】

一方、本発明の各実施例中の各機能ユニットは、一つの処理装置に集積されてもよく、各ユニットは、独立した物理的な存在であってもよく、二つ以上のユニットが一つのユニットに集積されてもよい。

【0120】

前記の機能が、ソフトウェアの機能ユニットに実現され、独立した製品として販売または使用する場合、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に保存することができる。このような理解に基づいた場合、本発明の技術案の実質的な部分または従来技術に対して貢献部分又は当該技術案の一部は、ソフトウェア製品に実現されることができる。当該コンピュータソフトウェア製品は、記憶媒体に保存され、複数個命令を含み、コンピュータデバイス（パーソナルコンピュータ、サーバーまたはネットワークデバイスなどであってもよい）が、本発明の各実施例の前記方法の全部または一部のステップを実行するようにする。上記の記憶媒体はＵＳＢメモリ、外付けハードディスク、読み取り専用記憶装置（ＲＯＭ、Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、磁気ディスクまたは光ディスクなどのプログラムコードを保存できるさまざまな媒体を含む。

【0121】

前記説明したのは、ただ本発明の具体的な実施形態に過ぎず、本発明の保護範囲は、これに限定されない。本技術分野の通常の技術者は、本発明に開示された技術の範囲内で変更または置換を容易に考えることができ、このような変更または置換は、すべて本発明の保護範囲に含まれる。したがって、本発明の保護範囲は、前記の特許請求の範囲の保護範囲を基準とする。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】