特許 6671705 飛行体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6671705

(24)【登録日】2020年3月6日

(45)【発行日】2020年3月25日

(54)【発明の名称】飛行体

(51)【国際特許分類】

   B64C 17/02 20060101AFI20200316BHJP

   B64C 27/08 20060101ALI20200316BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20200316BHJP

   B64D 9/00 20060101ALI20200316BHJP

   G05D 1/10 20060101ALI20200316BHJP

【ＦＩ】

   B64C17/02

   B64C27/08

   B64C39/02

   B64D9/00

   G05D1/10

【請求項の数】9

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2019-215244(P2019-215244)

(22)【出願日】2019年11月28日

(62)【分割の表示】特願2018-44981(P2018-44981)の分割

【原出願日】2017年6月4日

(65)【公開番号】特開2020-37409(P2020-37409A)

(43)【公開日】2020年3月12日

【審査請求日】2020年1月8日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】517331376

【氏名又は名称】株式会社エアロネクスト

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 陽一

【審査官】 林 政道

(56)【参考文献】

【文献】 特許第６０８６５１９（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】 国際公開第２０１６／１８５５７２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１６−２２２０３１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６４Ｃ １７／０２

Ｂ６４Ｃ ２７／０８

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｄ ９／００

Ｇ０５Ｄ １／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも前後方向に進行可能な飛行体であって、
揚力発生部と、
前記揚力発生部を保持するアーム部と、
前記アーム部に設けられるとともに、荷物を搭載・保持するための機構である搭載部と、
前記飛行体の向きを少なくとも水平に維持する維持手段と、
前記アーム部の上方に取り付けられ、かつ、その上方の位置を中心にして前後又は左右に傾動可能に設けられたカウンターウェイトを備え、
前記搭載部は、前記飛行体の前後方向における重心よりも所定距離だけ前後方向において後方に設けられている、飛行体。

【請求項2】

少なくとも前後方向に進行可能な飛行体であって、
揚力発生部と、
前記揚力発生部を保持するアーム部と、
前記アーム部に設けられるとともに、荷物を搭載・保持するための機構である搭載部と、
前記飛行体の向きを少なくとも水平に維持する維持手段とを備え、
前記搭載部は、前記飛行体の前後方向における重心よりも所定距離だけ前後方向において後方に設けられ、
前記アーム部と前記搭載部との接続部分は、平面視で前記重心よりも前後方向において後方に位置し、
前記荷物は、前記重心の下方に位置している、飛行体。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の飛行体であって、
前記揚力発生部は、前方プロペラと後方プロペラとから構成されており、
前記所定距離は、少なくとも前記後方プロペラの回転によって生じる円領域と前記荷物上下方向において重複しないように定められる、飛行体。

【請求項4】

請求項３に記載の飛行体であって、
前記所定距離は、前記揚力発生部の上方から見た場合に、回転する前記揚力発生部と前記荷物とが重複しないような値に定められる、飛行体。

【請求項5】

請求項２に記載の飛行体であって、
前記維持手段は、前記飛行体の前記重心よりも前記前後方向において前方に設けられたカウンターウェイトを更に有している、飛行体。

【請求項6】

請求項５に記載の飛行体であって、
前記維持手段は、前記カウンターウェイトを所定の範囲で移動可能に接続する接続部を更に有している、飛行体。

【請求項7】

請求項６に記載の飛行体であって、
前記接続部は、前記カウンターウェイトを前記前後方向のみに可動可能に接続する、飛行体。

【請求項8】

請求項１、請求項５乃至請求項７のいずれかに記載の飛行体であって、
前記カウンターウェイトは、前記飛行体のバッテリーである、飛行体。

【請求項9】

請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の飛行体であって、
前記揚力発生部は、後流が発生する複数の回転翼であり、前記飛行体の飛行時において当該回転翼による後流領域が生じるものであり、
前記飛行体は、少なくとも前記前後方向に移動する場合には、進行方向に向かって前方にある回転翼の回転数よりも、進行方向に向かって後方にある回転翼の回転数を多くするように制御する、飛行体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、飛行体に関し、特に荷物等を搭載可能な搭載部を有する飛行体に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、ドローン（Ｄｒｏｎｅ）や無人航空機（ＵＡＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの飛行体（以下、「飛行体」と総称する）を利用して荷物の配達を行う試みがなされている。特許文献１には、飛行体による配達システムが開示されている（例えば、特許文献１参照）。配達システムは、飛行体（ドローン）が自律して宅配する荷物を宅配先に配達するための出荷目録を形成している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】米国特許公開公報２０１５−０１２００９４ Ａ１

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の飛行体は、特に荷物を搭載した状態で前進する際に飛行効率が下がるという問題が生じ得る。

【0005】

そこで、本発明は、飛行効率を向上し得る飛行体を提供することを一つの目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明によれば、
少なくとも水平方向に前進可能な飛行体であって、
揚力発生部と、
前記揚力発生部を保持するアーム部と、
前記アーム部に設けられた搭載部であって、前記飛行体の重心よりも後方に位置する搭載部と、
前記飛行体の向きを少なくとも水平に維持する維持手段とを備え、
前記搭載部は、搭載対象物の向きを少なくとも水平に維持する第１接続部を有している、
飛行体が得られる。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、飛行効率を向上し得る飛行体を提供し得る。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】従来の飛行体の上昇時における飛行体の状態（Ａ）と、進行時における飛行体の状態（Ｂ）を表す模式図である。

【図2】本実施の形態による飛行体の上昇時及びホバリング時の状態を表す図である。

【図3】図２の飛行体を上方から見た図である。

【図4】図２の飛行体の進行時の状態を表す図である。

【図5】図２の飛行体の下降時の状態を表す図である。

【図6】図２の飛行体の下降時の状態を表す他の図である。

【図7】図２の飛行体が荷物を離脱した後の状態（再上昇時）を表す図である。

【図8】飛行体の一般的な機能ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態による飛行体は、以下のような構成を備える。
［項目１］
少なくとも前後方向に進行可能な飛行体であって、
揚力発生部と、
前記揚力発生部を保持するアーム部と、
前記アーム部に設けられた搭載部であって、前記飛行体の重心よりも後方に位置する搭載部と、
前記飛行体の向きを少なくとも水平に維持する維持手段とを備え、
前記搭載部は、搭載対象物の向きを少なくとも水平に維持する第１接続部を有している、
飛行体。
［項目２］
項目１に記載の飛行体であって、
前記維持手段は、前記飛行体の前記重心よりも前記前後方向において前方に設けられたカウンターウェイトを更に有している、
飛行体。
［項目３］
項目２に記載の飛行体であって、
前記維持手段は、前記カウンターウェイトを所定の範囲で移動可能に接続する第２接続部を更に有している、
飛行体。
［項目４］
項目３に記載の飛行体であって、
前記第２接続部は、前記カウンターウェイトを前記前後方向のみに可動可能に接続する、
飛行体。
［項目５］
項目２乃至項目４のいずれかに記載の飛行体であって、
前記カウンターウェイトは、前記飛行体のバッテリーである、
飛行体。
［項目６］
項目１乃至項目５のいずれかに記載の飛行体であって、
前記揚力発生部は、後流が発生する複数の回転翼であり、前記飛行体の飛行時において当該回転翼による後流領域が生じるものであり、
前記飛行体は、少なくとも前記前後方向に移動する場合には、進行方向に向かって前方にある回転翼の回転数よりも、進行方向に向かって後方にある回転翼の回転数を多くするように制御し、
前記搭載部は、前記飛行体が進行する場合に、前記搭載対象物が前記後流領域の外にあるように前記本体部に位置している、
飛行体。
［項目７］
項目６に記載の飛行体であって、
前記搭載部は、前記回転翼の上方から見た場合に当該回転翼と前記搭載対象物とが重複しない位置に設けられている、
飛行体。
［項目８］
項目１乃至項目７のいずれかに記載の飛行体であって、
前記第１接続部は、前記搭載部を前記前後方向のみに可動可能に接続する、
飛行体。

【0010】

＜実施の形態の詳細＞
以下、本発明の実施の形態による飛行体について、図面を参照しながら説明する。

【0011】

＜背景＞
配達システムに用いられる従来の飛行体は、高層ビル等において発生する上昇気流に対応することができる飛行体となっていない。現在、宅配用飛行体と称される飛行体は、空撮用飛行体等に用いられる一般的な飛行体を宅配用飛行体として、そのまま転用した飛行体である。一般的な飛行体を宅配用飛行体に転用した場合には、以下のような技術的な問題点が発生する。

【0012】

一般的な飛行体は風によって、斜めに傾いてしまう。一般的な飛行体を配達用飛行体に転用する場合には、配達直前における荷物の位置をそのまま保持しながら、出発地から目的地まで荷物を迅速に配達しなければならない。なぜなら、飛行体が傾くことに伴って、飛行体が配達している荷物も必然的に傾くことになるからである。

【0013】

一般的な飛行体は、風によって、容易に傾き易い。また、前進を行うには傾斜する必要がある。当該飛行体が配達している荷物がたとえ一瞬でも傾いた場合には、当該荷物の商品価値は無くなってしまう。特に、当該飛行体が配達している荷物が宅配ピザ、宅配すし、洋菓子、飲料等の液体を含む食べ物である場合には、飛行体が傾くことによるビジネス上の損失は大きい。飛行体が日用品を宅配するでも同様である。

【0014】

また、一般的な飛行体が目的地に着陸する寸前のタイミングにおいて、当該飛行体が高層ビル等において発生する気流によって傾くことがある。気流によって傾いた一般的な飛行体は、最初に当該飛行体の片側の脚を目的地に接触させる。その後、飛行体は、他の一方の片側の脚を目的地に接触させなければならない。当該飛行体の片側の脚が接触してから、他の一方の片側の脚が目的地に接触するまでの間は気流に適切に対抗する機体の傾きを保持することが出来ない。結果として風下に機体が流されたり、バランスを崩し、転倒しまう場合もある。すなわち、目的地において発生する気流によって、飛行体は、目的地に着陸する直前に転倒してしまうという問題点を有する。特に、一般的な飛行体が下部に搭載するペイロード（荷重）に対応するために、そのゲインを高く設定している場合には、転倒の可能性が高い。

【0015】

また、飛行体によって配達される荷物は、顧客ニーズにより、商品によっては数分〜数１０分の間に配達先から目的地まで配達しなければならない。迅速に商品が配達されなければ、商品価値がなくなってしまうからである。しかしながら、一般的な飛行体の飛行速度は、迅速に商品を配達するという観点からすると十分ではない。

【0016】

飛行体は、荷物を配達先から目的地まで正確に配達しなければならない。飛行体の操縦者は、配送先から目的地までの道のりをＧＰＳ装置等によって、現在位置を正確に把握して、当該飛行体を操縦する必要がある。しかしながら、飛行体が傾いた場合には、飛行体に備えられているＧＰＳアンテナも傾く。結果として、飛行体のＧＰＳ受信感度が下がるという問題点がある。さらに、飛行体から荷物を配達した直後にバランスを崩し、転倒、墜落するという問題点がある。

【0017】

従来の飛行体における上記課題を解決するために図１（Ａ）に示されるように、飛行体１’にヒンジ５０を設けることによって、図１（Ｂ）に示される前進時においても荷物５２の向きが水平に保たれることとしている。しかしながら、図１（Ｂ）から理解されるように、前進時においては、飛行体１’のプロペラ２による後流が発生する後流領域Ｂｓに荷物５２が進入することから、飛行効率が悪い。

【0018】

＜本発明による実施の形態の詳細＞
図２に示されるように、本発明の実施の形態による飛行体１は、プロペラ２（揚力発生部：回転翼）と、プロペラ２を回転させるためのモータ３と、モータ３が取り付けられているアーム４と、荷物５２が搭載される搭載部５と、カウンターウェイトとしてのバッテリー部６を備えている。飛行体１は図の矢印Ｄの方向（＋Ｘ方向）を進行方向としている（詳しくは後述する）。

【0019】

なお、以下の説明において、以下の定義に従って用語を使い分けることがある。
前後方向：＋Ｘ方向及びＸ方向
上下方向（または鉛直方向）：＋Ｚ方向及びＺ方向
左右方向（または水平方向）：＋Ｙ方向及びＹ方向
進行方向（前方）：＋Ｘ方向
後退方向（後方）：−Ｘ方向
上昇方向（上方）：＋Ｚ方向
下降方向（下方）：−Ｚ方向

【0020】

プロペラ２は、モータ３からの出力を受けて回転する。プロペラ２が回転することによって、飛行体１を出発地から離陸させ、水平移動させ、目的地に着陸させるための推進力が発生する。なお、プロペラ２は、右方向への回転、停止及び左方向への回転が可能である。

【0021】

本発明のプロペラ２は、羽根は細長い形状を有している。任意の羽根（回転子）の数（例えば、１、２、３、４、またはそれ以上の羽根）でよい。また、羽根の形状は、平らな形状、曲がった形状、よじれた形状、テーパ形状、またはそれらの組み合わせ等の任意の形状が可能である。なお、羽根の形状は変化可能である（例えば、伸縮、折りたたみ、折り曲げ等）。羽根は対称的（同一の上部及び下部表面を有する）または非対称的（異なる形状の上部及び下部表面を有する）であってもよい。羽根はエアホイル、ウイング、または羽根が空中を移動される時に動的空気力（例えば、揚力、推力）を生成するために好適な幾何学形状に形成可能である。羽根の幾何学形状は、揚力及び推力を増加させ、抗力を削減する等の、羽根の動的空気特性を最適化するために適宜選択可能である。

【0022】

モータ３は、プロペラ２の回転を生じさせるものであり、例えば、駆動ユニットは、電気モータ又はエンジン等を含むことが可能である。羽根は、モータによって駆動可能であり、時計方向に及び／または反時計方向に、モータの回転軸（例えば、モータの長軸）の周りに回転する。

【0023】

羽根は、すべて同一方向に回転可能であるし、独立して回転することも可能である。羽根のいくつかは一方の方向に回転し、他の羽根は他方方向に回転する。羽根は、同一回転数ですべて回転することも可能であり、夫々異なる回転数で回転することも可能である。回転数は移動体の寸法（例えば、大きさ、重さ）や制御状態（速さ、移動方向等）に基づいて自動又は手動により定めることができる。

【0024】

アーム４は、それぞれ対応するモータ３及びプロペラ２を支持している部材である。アーム４には、回転翼機の飛行状態、飛行方向等を示すためにＬＥＤ等の発色体を設けることとしてもよい。本実施の形態によるアーム４は、カーボン、ステンレス、アルミニウム、マグネシウム等またはこれらの合金又は組合わせ等から適宜選択される素材で形成することが可能である。

【0025】

搭載部５は、荷物５２を搭載・保持するための機構である。搭載部５は、搭載された荷物５２の位置及び向きを維持することができるように、常に所定の方向（例えば、水平方向（鉛直下向き））に、その状態を保持する。

【0026】

より具体的には、搭載部５は、ヒンジ（ジンバル）５０を有しており、当該ヒンジ５０を支点として、荷物５２が飛行体１の傾きに応じて、折れ曲がるように構成されている。ヒンジ５０が折れ曲がる角度は、特に限定されない。例えば、図４に示されるように、飛行体１が前傾姿勢で飛行した場合であっても荷物５２の位置・方向を水平に保つことができればよい。これにより、荷物５２は、常に鉛直方向下向きに懸垂された状態で保持され、出発地点における位置、状態を保持しながら、目的地まで配達することが可能となる。本実施の形態によるヒンジ５０は、進行方向と同じ方向である前後方向のみに可動するものである。しかしながら、左右方向に可動するものであってもよい。

【0027】

なお、ヒンジ５０は、モータ等によって制御することとしてもよい。これにより、飛行時に荷物５２のふらつき（自然振動等）がより防止される。

【0028】

搭載部５の形状・機構は、荷物５２を収納したり保持したりすることができれば特に制限されるものではなく、第１搭載部３０に搭載される荷物５２が傾いたりその位置を保持することができるものであればどのようなものであってもよい。

【0029】

図２及び図３に示されるように、本実施の形態による搭載部５は、飛行体１の前後方向における重心Ｇｈよりも所定距離Ｌ１だけ進行方向Ｄにおいて後方に設けられている。所定距離Ｌ１は、荷物５２が、部分的にであっても、少なくとも後方のプロペラ２ｂが回転することによって生じる円領域（図３におけるプロペラ２ｂの１点鎖線で示される領域を参照）と上下方向において重複しないように定められる。換言すれば、所定距離Ｌ１は、プロペラ２の上方から見た場合に回転するプロペラ２と荷物５２とが重複しないような値に定められる。より好ましくは、荷物５２が後方のプロペラ２ｂから発生する後流領域Ｂｂの影響を受けない位置に設けられている。なお、搭載部５は、アーム上の任意の位置に設けることが可能である。また、取り付け後にスライド移動等することによって、その位置を変更することも可能である。

【0030】

バッテリー部６は、リチウムイオン二次電池（Ｌｉ−Ｐｏバッテリー等）等のバッテリー６０と、ヒンジ６２とを有している。本実施の形態によるバッテリー部６は、少なくとも重心よりも前方に設けられており、上述した搭載部５と前後方向においてバランスをとるカウンターウェイトとしての機能を有している。当該機能の詳細については後述する。ヒンジ６２は、当該ヒンジ６２を支点として、バッテリー６０が前後方向に折れ曲がるように構成されている。ヒンジ６２が折れ曲がる角度は、特に限定されない。なお、ヒンジ６２は、当該ヒンジ６２の方向（向き）を制御するためのモータ（図示せず）を有しており、制御部（図示せず：後述する）からの指示に応じてバッテリー６０の向きを変更することが可能である。本実施の形態によるヒンジ６２は、進行方向と同じ方向である前後方向のみに可動するものである。しかしながら、左右方向に可動するものであってもよい。

【0031】

＜飛行時の説明＞
続いて、図２、図４乃至図６を参照して、本実施の形態による飛行体１の飛行態様について説明する。なお。以下の説明においては、説明を明確にするため、上昇時、水平移動時、下降時、再上昇時の４つの態様をそれぞれ説明するが、例えば、上昇しながら水平移動を行う等のように、これらの態様の組み合わせによって飛行する態様も当然含まれる。

【0032】

＜上昇時＞
図２に示されるように、ユーザが操作部を備えたラジオコントロール用の送信機を操作して、飛行体のモータ３の出力を上昇させて、プロペラ２の回転数を増加させる。プロペラ２が回転することによって、飛行体１を浮上させるために必要な揚力が鉛直上向きに発生する。当該揚力が飛行体１に働く重力を超えると飛行体１は、地面を離れて出発地を離陸する。

【0033】

図示されるように、上昇時は、アーム４を含む飛行体１が全体として水平に維持される。この際、バッテリー部６の向きは鉛直上向きに維持される。換言すれば、プロペラ２によって発生する揚力がそれぞれ同等である場合、前後方向においては、飛行体１にかかる重力は重心Ｇｈに関して一致している（重心Ｇｈを中心とした左右方向周りの回転モーメントは打ち消しあっている）。これにより、飛行体１は水平を保ちながら上昇することができる。

【0034】

なお、バッテリー部６の方向は、荷物５２の重さによって向きを変更することが可能である。即ち、軽い荷物の場合にはバッテリー６は後方に傾き、思い荷物の場合にはバッテリー部６は前方に傾きバランスをとる。

【0035】

なお、飛行体１は、当該飛行体１にかかる重量とプロペラ２の回転によって飛行体１に発生する揚力とが力学的に釣り合っている場合に、ホバリングすることができる。このとき、飛行体１の高度は、一定レベルに維持されている。本実施の形態における飛行体１は、ホバリングの際にも上述した図２と同様の姿勢を維持する。

【0036】

＜水平移動時＞
飛行体１は、水平方向に進行する場合には進行方向に向かって前方にあるプロペラ２の回転数よりも、進行方向に向かって後方にあるプロペラ２の回転数を多くするように制御される。従って、図４に示されるように、進行方向に水平移動時は、飛行体１は前傾姿勢をとる。この際、バッテリー部６はヒンジ６２よりも後方に倒れることによって、バランスをとる。このとき、ヒンジ５０があることによって、荷物５２の向きは水平に保たれている。

【0037】

図１（Ｂ）と図４とを比較して理解されるように、搭載部５が重心Ｇｈよりも後方に位置しているため、荷物５２がプロペラ２ｆ及びプロペラ２ｂの後流領域Ｂｆ、Ｂｂ内に位置していない。従って、本実施の形態による飛行体１によれば、少なくとも水平方向の進行時における飛行効率を上げることができる。

【0038】

＜下降時（着陸時）＞
図５に示されるように、下降時においては、バッテリー部６はヒンジ６２を中心に回転し下向きとなる。一般的な飛行体１に上昇気流による上向きの力がかかると、飛行体１はバランスを崩して、墜落する恐れがある。しかしながら、飛行体１は、下降前にバッテリー部６を鉛直下向きにすることから、当該飛行体１の重心は垂直方向に下がる（図６内に模式的に表したバッテリー部６移動前の位置Ｇ_Ｖ０とＧ_Ｖ１を参照）。飛行体１の重心を下げることによって、上昇気流によって、飛行体１にかかる上向きの力を打ち消すことができる。このように、本実施の形態による飛行体１は、飛行体１の重心Ｇｈを下げる手段を適宜組み合わせて採択することによっても、上昇気流によって発生する力に対抗することができる。

【0039】

飛行体１は、目的地に着陸して、搭載部５に搭載されている荷物５２を目的地に下ろす。即ち、目的地において、飛行体１と荷物５２は分離される。飛行体１と荷物５２の分離は、荷物５２が搭載部５から切り離すことによって行われる。本実施の形態における飛行体１は、軽量化を図るために着陸脚を有していない。従って、着陸時には、搭載されたの持ち５２自身が着陸脚の機能を有することとなる。しかしながら、荷物の特性等の事情に応じて、着陸脚を設けることとしてもよい。

【0040】

通常、飛行体１から荷物Ｌが分離された直後はペイロードが小さくなり、当該飛行体１の重心は、上方向に瞬間的に移動することが考えられる。しかしながら、図６を参照して説明したように、飛行体１は、目的上空に到着した後、バッテリー部６が鉛直下向きになるようにその向きを変更し、重心をプロペラ２によって発生する揚力の中心（以下「揚力中心」という）よりも鉛直下向きに位置するようにしている。このため、飛行体１から荷物５２が分離された後であっても、依然として重心の鉛直方向における位置は揚力中心よりも下方に位置させることができる。

【0041】

＜再上昇時＞
図７に示されるように、搭載部５から荷物５２が分離した後、バッテリー部６は更に後方に回転する。これにより、飛行体１は、当該荷物５２の分離による重心の変化に対してバランスをとることが可能となる。本実施の形態におけるバッテリー部６は、図示しないロック機構を備えている。ロック機構は、バッテリー部６を図７に示される位置にロックする。移動体１は、この状態のまま再上昇し出発地等の指定された場所に戻る。

【0042】

上述した実施の形態においては、搭載部５２とバランスをとるためのカウンターウェイトとしてバッテリー部を利用することとしていた。しかしながら、搭載部５２とバランスをとるための手段はこれに限定されない。例えば、プロペラ２の回転速度を変更すること

【0043】

上述した飛行体は、図８に示される機能ブロックを有している。なお、図８の機能ブロックは最低限の参考構成である。フライトコントローラは、所謂処理ユニットである。処理ユニットは、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央処理ユニット（ＣＰＵ））などの１つ以上のプロセッサを有することができる。処理ユニットは、図示しないメモリを有しており、当該メモリにアクセス可能である。メモリは、１つ以上のステップを行うために処理ユニットが実行可能であるロジック、コード、および／またはプログラム命令を記憶している。メモリは、例えば、ＳＤカードやランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの分離可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラやセンサ類から取得したデータは、メモリに直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、カメラ等で撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録される。

【0044】

処理ユニットは、飛行体の状態を制御するように構成された制御モジュールを含んでいる。例えば、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及びｚ、並びに回転運動θ_ｘ、θ_ｙ及びθ_ｚ）を有する飛行体の空間的配置、速度、および／または加速度を調整するために飛行体の推進機構（モータ等）を制御する。制御モジュールは、搭載部、センサ類の状態のうちの１つ以上を制御することができる。

【0045】

処理ユニットは、１つ以上の外部のデバイス（例えば、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器）からのデータを送信および／または受け取るように構成された送受信部と通信可能である。送受信機は、有線通信または無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。例えば、送受信部は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの１つ以上を利用することができる。送受信部は、センサ類で取得したデータ、処理ユニットが生成した処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのうちの１つ以上を送信および／または受け取ることができる。

【0046】

本実施の形態によるセンサ類は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）、またはビジョン／イメージセンサ（例えば、カメラ）を含み得る。

【0047】

本発明の飛行体は、宅配業務専用の飛行体としての利用、及び倉庫、工場内における産業用の飛行体としての利用が期待できる。また、本発明の飛行体は、マルチコプター・ドローン等の飛行機関連産業において利用することができ、さらに、本発明は、カメラ等を搭載した空撮用の飛行体としても好適に使用することができる他、セキュリティ分野、農業、インフラ監視等の様々な産業にも利用することができる。

【0048】

上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。

【符号の説明】

【0049】

１、１’ 飛行体
２、２ｆ、２ｂ プロペラ（揚力発生部）
３ モータ
４ アーム（アーム部）
５ 搭載部
６ バッテリー部（カウンターウェイト）
５０、６２ ヒンジ
５２ 荷物（搭載対象物）
６０ バッテリー

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】