特許 6672084 印刷システムおよび印刷装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6672084

(24)【登録日】2020年3月6日

(45)【発行日】2020年3月25日

(54)【発明の名称】印刷システムおよび印刷装置

(51)【国際特許分類】

   B65H 5/00 20060101AFI20200316BHJP

   B41J 29/38 20060101ALI20200316BHJP

   B65H 5/08 20060101ALI20200316BHJP

   B65H 31/30 20060101ALI20200316BHJP

【ＦＩ】

   B65H5/00 R

   B41J29/38

   B65H5/08 A

   B65H31/30

【請求項の数】5

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2016-116840(P2016-116840)

(22)【出願日】2016年6月13日

(65)【公開番号】特開2017-222433(P2017-222433A)

(43)【公開日】2017年12月21日

【審査請求日】2018年10月4日

(73)【特許権者】

【識別番号】000137823

【氏名又は名称】株式会社ミマキエンジニアリング

(74)【代理人】

【識別番号】100113549

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 守

(74)【代理人】

【識別番号】100115808

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 真司

(72)【発明者】

【氏名】津田 英介

【審査官】 西本 浩司

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００３−３１７４３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１５／０９８８９２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開平０７−０９２６８５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｈ ５／００

Ｂ６５Ｈ ５／０８

Ｂ６５Ｈ ３１／００ − ３１／４０

Ｂ４１Ｊ ２９／３８

Ｂ２５Ｊ １／００ − ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

被印刷物を印刷するための印刷部、及び、前記被印刷物を載置する載置部を有する複数台の印刷装置と、
前記被印刷物を格納するストッカと、
前記被印刷物を前記印刷装置に搬送する搬送ロボットと、
前記搬送ロボットを前記印刷装置の位置まで移動可能なように案内する案内部であって、前記案内部の一部がそれぞれの前記印刷装置に設けられると共に、各々の前記案内部の一部が連結用のテーブルにより連結されて、前記搬送ロボットが移動可能となるよう構成された案内部と、
前記ストッカに収納された前記被印刷物の収納位置の情報を前記被印刷物の種類に関連付けて記憶した収納位置情報記憶部と、
前記被印刷物の種類に関連付けて印刷画像情報を記憶した印刷画像情報記憶部と、
前記印刷装置および前記搬送ロボットを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記案内部を介して連結された前記複数台の印刷装置から印刷状況に関するデータを受信し、前記印刷状況に関するデータに基づき、前記収納位置情報記憶部に記憶された被印刷物の収納位置の情報を参照して、前記搬送ロボットに対して、前記ストッカから前記被印刷物を取り出して所定の印刷装置に搬送するよう指示を出すと共に、前記印刷画像情報記憶部の情報を参照して前記所定の印刷装置に対して被印刷物の印刷画像情報を送信することを特徴とする印刷システム。

【請求項2】

複数台の印刷装置を、前記載置部が同じ側になるような向きで一列に配置した請求項１に記載の印刷システム。

【請求項3】

複数台の印刷装置を、各列の印刷装置の載置部が対向するように二列に平行に配置した請求項１または２に記載の印刷システム。

【請求項4】

前記被印刷物を搬送する搬送ベルトと、
前記ストッカと前記搬送ベルトの間で前記被印刷物を受け渡す受渡しロボットと、
を備え、
前記制御装置は、印刷が終了した被印刷物を前記載置部から降ろして前記搬送ベルトに置くと共に、前記搬送ベルト上を印刷装置側へ搬送されてきた被印刷物を前記載置部に載せるように、前記搬送ロボットを制御する請求項１乃至３のいずれかに記載の印刷システム。

【請求項5】

前記ストッカは、未印刷の被印刷物を格納する第１のストッカと、印刷済みの被印刷物を格納する第２のストッカと、
を備える請求項１乃至４のいずれかに記載の印刷システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、印刷装置を備えた印刷システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来からフラットベッド型の印刷装置が知られている（特許文献１）。フラットベッド型の印刷装置では、被印刷物をフラットベッドに載置して固定する。その状態で、プリントユニットに備えられたプリントヘッドが印刷物を一方向に走査して印刷を行う。さらに、プリントユニットが、プリントヘッドの走査方向と直交する方向に移動することにより、固定された被印刷物に対して印刷を行う。このような印刷装置では、被印刷物を印刷装置にセットするためにユーザが傍らについていなければならなかった。

【0003】

本出願人は、長時間、ユーザが印刷装置の傍らにいなくても連続して複数の被印刷物に印刷することができる装置を提案した（特許文献２）。特許文献２に記載した印刷装置では、被印刷物（メディア）を載せたトレイを複数搭載するトレイ格納装置から、トレイを取り出してベルトコンベアが印刷領域まで搬送する構成を備えている。特許文献２に記載された印刷装置は、ユーザが長時間傍らにいなければならないという課題を解決した。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１１−４２０８８

【特許文献2】特開２０１４−４３０５３

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明は、ユーザが傍らについていなくても、効率良く、印刷を行える印刷システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の印刷システムは、被印刷物を印刷するための印刷部、及び、前記被印刷物を載置する載置部を有する印刷装置と、前記被印刷物を格納するストッカと、前記被印刷物を前記印刷装置に搬送する搬送ロボットと、前記搬送ロボットを前記印刷装置の位置まで移動可能なように案内する案内部と、前記印刷装置および前記搬送ロボットを制御する制御装置とを備える。ここで、前記案内部は、前記印刷装置に設けられており、他の前記印刷装置の前記案内部と連結可能な構成を有していてもよいし、前記印刷装置とは別に設けられていてもよい。

【0007】

このように印刷装置の位置まで移動可能な搬送ロボットが、ストッカから取り出された被印刷物を印刷装置の載置部に載せる構成により、空いている印刷装置に被印刷物を載せて印刷を行うことができる。載置部を有する印刷装置では、被印刷物を印刷するのに、通常、数分から十数分の時間を要するが、印刷が終了した印刷装置に対して、順次、被印刷物をセットして印刷を行えるので、効率良く印刷を行える。また、案内部を印刷装置に設けて、他の印刷装置の案内部と連結可能な構成とすることで、連結された印刷装置の間で搬送ロボットを移動可能とすることができる。案内部を印刷装置と別に設ける構成とすれば、案内部を有しない印刷装置との間で、搬送ロボットを移動可能にすることができる。

【0008】

本発明の印刷システムは、前記ストッカに収納された前記被印刷物の収納位置の情報を前記被印刷物の種類に関連付けて記憶した収納位置情報記憶部と、前記被印刷物の種類に関連付けて印刷画像情報を記憶した印刷画像情報記憶部とを備え、前記制御装置は、所定の印刷装置に対して被印刷物の印刷画像情報を送信すると共に、前記搬送ロボットに対して前記所定の印刷装置を特定する情報と前記被印刷物の種類に関連付けられた収納位置情報とを送信する構成を有する。

【0009】

このように被印刷物の種類に関連付けて印刷画像情報および収納位置情報を記憶しておくことにより、制御装置は、ストッカから所定の種類の被印刷物を取り出して印刷装置に搬送し、当該被印刷物に合った印刷を行うように、印刷装置および搬送ロボットを制御することができる。

【0010】

本発明の印刷システムは、複数台の印刷装置を、前記載置部が同じ側になるような向きで一列に配置してもよい。

【0011】

この構成により、搬送ロボットは、効率良く、一列に配置された印刷装置の載置部に被印刷物を載せることができる。

【0012】

本発明の印刷システムは、複数台の印刷装置を、各列の印刷装置の載置部が対向するように二列に平行に配置してもよい。

【0013】

この構成により、搬送ロボットは、効率良く、二列に配置された印刷装置の載置部に被印刷物を載せることができる。また、一列に印刷装置を配置する構成よりも、搬送ロボットの移動距離を短くできる。

【0014】

本発明の印刷システムは、前記被印刷物を搬送する搬送ベルトと、前記ストッカと前記搬送ベルトの間で前記被印刷物を受け渡す受渡しロボットとを備え、前記制御装置は、印刷が終了した被印刷物を前記載置部から降ろして前記搬送ベルトに置くと共に、前記搬送ベルト上を印刷装置側へ搬送されてきた被印刷物を前記載置部に載せるように、前記搬送ロボットを制御してもよい。

【0015】

この構成により、搬送ベルトを使って被印刷物を搬送するので、安定して被印刷物を運ぶことができる。また、搬送ベルトをバッファとして使えるので、搬送ベルト上を運ばれてきた新しい被印刷物を印刷装置にセットする際に、印刷が終了した被印刷物を搬送ベルトの空いているスペースに降ろし、続いて、新しい被印刷物を印刷装置にセットすることができる。搬送ロボットが印刷済みの被印刷物をストッカまで戻しに行かなくてもよいので、効率が良い。

【0016】

本発明の印刷システムにおいて、前記ストッカは、未印刷の被印刷物を格納する第１のストッカと、印刷済みの被印刷物を格納する第２のストッカとを備えてもよい。

【0017】

この構成により、印刷が終了した被印刷物を印刷装置から降ろし、自動的に、第２のストッカに格納することができる。これにより、ユーザは、印刷が終了した被印刷物が第２のストッカに貯まったら、被印刷物をストッカごと回収することができる。

【0018】

本発明の印刷装置は、被印刷物を印刷するための印刷部と、前記被印刷物を載置するための載置部と、前記被印刷物を前記載置部へ搬送して載置する搬送ロボットの移動を案内する案内部であって、他の印刷装置の案内部と連結可能な構成を有する案内部とを備え、前記案内部は、連結された前記印刷装置の間で前記搬送ロボットを移動可能にする。

【0019】

このように搬送ロボットの移動を案内する案内部を有することにより、被印刷物を印刷装置に搬送して載置する作業を搬送ロボットによって行うことが可能となる。また、案内部は、他の印刷装置の案内部と連結可能な構成を有するので、連結された複数台の印刷装置の間で搬送ロボットを移動可能とすることができる。

【発明の効果】

【0020】

本発明によれば、印刷装置を用いて効率良く印刷を行える。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】（ａ）第１の実施の形態の印刷システムを示す上面図である。（ｂ）第１の実施の形態の印刷システムを示す側面図である。

【図2】印刷装置の外観を示す斜視図である。

【図3】被印刷物を載せたパレットを示す斜視図である。

【図4】第１の実施の形態の印刷システムの制御系を示す図である。

【図5】（ａ）印刷装置の増設について説明するための図である。（ｂ）印刷装置の増設について説明するための図であり、増設後の構成を示す図である。

【図6】（ａ）第２の実施の形態の印刷システムを示す上面図である。（ｂ）第２の実施の形態の印刷システムを示す側面図である。

【図7】第２の実施の形態の印刷システムの変形例を示す図である。

【図8】（ａ）第３の実施の形態の印刷システムを示す上面図である。（ｂ）第３の実施の形態の印刷システムを示す側面図である。

【図9】（ａ）第３の実施の形態の印刷システムにて用いられる印刷装置の外観を示す斜視図である。（ｂ）２台の印刷装置を連結した例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、本発明の実施の形態の印刷システムについて図面を参照しながら説明する。
（第１の実施の形態）
図１（ａ）は、第１の実施の形態の印刷システム１の構成を示す上面図である。図１（ｂ）は、第１の実施の形態の印刷システム１の構成を示す側面図であり、図１（ａ）に示す印刷システム１をＢ−Ｂ方向から見た図である。第１の実施の形態の印刷システム１は、６台の印刷装置１０と、第１のストッカ１１と、第２のストッカ１２と、パレット２０を搬送する搬送ロボット１３と、搬送ロボット１３を案内するレール１４とを備えている。以下の説明において、「第１のストッカ」と「第２のストッカ」を総称して、「ストッカ」ということがある。なお、「レール」は、本発明の「案内部」に該当する。

【0023】

図２は、印刷装置１０の外観を示す斜視図である。印刷装置１０は、フラットベッド型の印刷装置１０である。フラットベッド１５にパレット２０（図３参照）を載置し、パレット２０に載せられた被印刷物を印刷する。フラットベッド１５が本発明の「載置部」に該当する。印刷装置１０の一例としては、紫外線硬化インクを被印刷物に着弾させ、紫外線を照射してインクを硬化させることで印刷を行うインクジェットタイプの印刷装置である。印刷装置１０は、一点鎖線で示すヘッドユニット１６を内蔵しており、ヘッドユニット１６によって、被印刷物にインクを吐出する。ここで、「ヘッドユニット」は、本発明の「印刷部」に該当する。

【0024】

フラットベッド１５は、例えば、幅710mm×奥行510mmの広さを有する。フラットベッド１５は上下に移動させることが可能で、立体的な被印刷物も印刷することができる。印刷装置１０は、例えば、iPhone（登録商標）のようなスマートホンのカバー、銘板、カード、ボード等の印刷を行うことができる。

【0025】

図３は、被印刷物Ｍを載置したパレット２０の外観を示す斜視図である。パレット２０は、矩形平板状に形成されており、載置テーブル２１が４本の脚部材２２を介して固設されている。パレット２０の前方および後方の側面には、位置決めに用いられる切欠部２０ａがそれぞれ２箇所形成されている。このようなパレット２０上に被印刷物Ｍを載置することにより、大きさや形状が様々な被印刷物Ｍを印刷することができる。なお、本実施の形態においては、複数の被印刷物Ｍをパレット２０に載置して搬送する例を挙げているが、パレット２０は必須ではなく、被印刷物Ｍによってはパレット２０を用いなくてもよい。

【0026】

図１に戻る。第１のストッカ１１は、印刷されていない被印刷物を載置したパレット２０を格納する格納部である。第１のストッカ１１には、多数のパレット２０が、上下方向に並べて格納される。第２のストッカ１２は、印刷済みの被印刷物を載置したパレット２０を格納する格納部である。第２のストッカ１２は、第１のストッカ１１と同じ構成を有する。

【0027】

搬送ロボット１３は、パレット２０を把持するロボットハンド１３ａと、ロボットハンド１３ａを動かすためのロボットアーム１３ｂと、搬送ロボット１３を移動させるホイール１３ｃを有している。搬送ロボット１３は、印刷装置１０の前に敷設されたレール１４の上を走行する。

【0028】

６台の印刷装置は、３台ずつ二列に平行に並べられており、各列の印刷装置１０のフラットベッド１５が対向する向きに向けられている。レール１４は、二列に配置された印刷装置の間に、印刷装置１０が並んだ方向と平行に敷設されている。印刷装置１０のフラットベット１５は、レール１４に臨んでいるので、レール１４の上を走行する搬送ロボット１３が、パレット２０をフラットベッド１５に載せたり、フラットベッド１５から取り外すのが容易である。

【0029】

図４は、印刷システム１の制御系を有する図である。印刷装置１０と、第１のストッカ１１と、第２のストッカ１２と、搬送ロボット１３は、制御装置３０に接続されており、制御装置３０からの制御に基づいて動作する。

【0030】

制御装置３０は、印刷画像情報３２と収納位置情報３３を記憶した記憶部３１を有している。印刷画像情報３２は、被印刷物に印刷すべき画像の情報であり、例えば、被印刷物Ａには画像ａ、被印刷物Ｂには画像ｂといったように、各被印刷物に関連付けられている。収納位置情報３３は、被印刷物を第１のストッカ１１のどこに収納してあるかの情報である。例えば、被印刷物Ａは第１のストッカ１１の第１段目と第２段目に収納してあり、被印刷物Ｂは第３段目に収納してあるといった情報である。記憶部３１は、本発明の「印刷画像情報記憶部」および「収納位置情報記憶部」に該当する。

【0031】

制御装置３０は、印刷装置１０から印刷状況に関するデータを受信する。第１のストッカ１１からは、未印刷のパレット２０を特定するデータを受信する。第２のストッカ１２からは、格納されたパレット２０の個数や空いている場所についてのデータを受信する。

【0032】

制御装置３０は、これらのデータを受けて、搬送ロボット１３に対し、第１のストッカ１１のどこからパレット２０を取り出し、どの印刷装置１０に搬送するか、または、印刷終了した印刷装置１０からパレット２０を取り出し、第２のストッカ１２のどこに格納するか等についての指示を出す。具体的には、制御装置３０は、第１のストッカ１１から受信したデータに基づいて未印刷のパレット２０に載置された被印刷物の種類を特定すると、その被印刷物の印刷画像情報３２を記憶部３１から読み出して、所定の印刷装置１０に送信する。また、制御装置３０は、搬送ロボット１３に対し、印刷画像情報３２を送信した被印刷物を載置したパレット２０の収納位置情報３３と、所定の印刷装置１０を特定する情報とを送信する。

【0033】

搬送ロボット１３は、第１のストッカ１１の指定された収納位置からパレット２０を取り出して、所定の印刷装置１０に搬送してセットする。印刷装置１０には、印刷画像情報３２が送信されているので、パレット２０がセットされるとパレット２０上の被印刷物の印刷を開始する。搬送ロボット１３は、印刷が終了した印刷装置１０から印刷済みのパレット２０を取り出し、取り出したパレット２０を第２のストッカ１２に搬送して格納する。そして、再び、空いている印刷装置１０に対して、未印刷のパレット２０をセットする動作を行う。

【0034】

以上の動作を繰り返し行うことにより、印刷が終了した印刷装置に、自動的に新たなパレット２０がセットされるので、ユーザが傍らについていてパレット２０をセットしなくてもよい。

【0035】

本実施の形態の印刷システム１は、印刷が終了した印刷装置１０に新しいパレット２０を自動的にセットし、複数の印刷装置１０を無駄なく稼働させることで、効率良く印刷を行うことができる。また、一の印刷装置１０が印刷を行っている間に、印刷が終了した他の印刷装置１０からパレット２０を取り出したり、再び、パレット２０をセットする処理を行うので、搬送ロボット１３が遊んでしまうことがない。

【0036】

なお、本実施の形態では、６台の印刷装置１０を有する印刷システム１を例として説明しているが、印刷装置１０の台数は任意であり、６台に限定されるものではない。搬送ロボット１３の数については、印刷装置１０の台数と印刷処理の平均時間等に応じて、決定することが好ましい。すなわち、印刷装置１０の台数に対して搬送ロボット１３が少ないと印刷が終了した印刷装置１０に次のパレット２０がセットされるまでの時間がかかってしまい、効率が悪い。その一方で、印刷装置１０の台数に対して搬送ロボット１３が多いと搬送ロボット１３が遊んでしまう時間ができてしまうからである。

【0037】

なお、上述した実施の形態において、レール１４は、複数のレール１４を連結して構成し、印刷装置１０の増設時にレール１４を延長可能な構成としてもよい。

【0038】

図５（ａ）及び図５（ｂ）は印刷装置１０の増設について説明するための図である。図５（ａ）に示すように印刷装置１０の増設前には、印刷システム１は４台の印刷装置１０を備えている。レール１４は、所定の長さのレール１４を連結部１７にて連結することにより構成されている。このような構成の印刷システム１に対して、１台の印刷装置１０を増設する際には、図５（ｂ）に示すように、二列に並んだ印刷装置１０の一方の列に新たな印刷装置１０を並べて配置するとともに、新たなレール１４を連結して延長する。これにより、印刷装置１０の増設時に、レール１４を取り外して再度敷設する必要がなく、時間的、経済的なメリットがある。

【0039】

（第２の実施の形態）
図６（ａ）は、第２の実施の形態の印刷システム２を示す上面図である。図６（ｂ）は、第２の実施の形態の印刷システム２を示す側面図であり、図６（ａ）に示す印刷システム２をＢ−Ｂ方向から見た図である。

【0040】

第２の実施の形態の印刷システム２は、第１の実施の形態と同様に、印刷装置１０と、第１のストッカ１１と、第２のストッカ１２と、パレット２０を搬送する搬送ロボット１３と、搬送ロボット１３を案内するレール１４とを備えている。これに加え、第２の実施の形態の印刷システム２は、レール１４と平行に延びる搬送ベルト１８と、ストッカ１１，１２と搬送ベルト１８との間でパレット２０を受け渡す受渡しロボット１９を備えている。搬送ベルト１８は、ベルトコンベアであり、両矢印Ｄで示すように、第１のストッカ１１から印刷装置１０の方向、印刷装置１０から第２のストッカ１２の方向の両方向にパレット２０を搬送することができる。搬送ベルト１８による搬送方向の変更も、制御装置３０によって制御される。

【0041】

受渡しロボット１９は、搬送ロボット１３と同様に、パレット２０を把持するロボットハンド１９ａと、ロボットハンド１９ａを自在に動かすロボットアーム１９ｂを備えている。なお、受渡しロボット１９は、ストッカ１１，１２の近傍に固定されていればよく、機動性を有していなくてもよい。なお、ストッカ１１，１２の間でのパレット２０の出し入れは受渡しロボット１９が行うので、搬送ロボット１３は、ストッカ１１，１２の近傍まで移動できなくてもよい。したがって、搬送ロボット１３を案内するレール１４は、複数台の印刷装置１０の前にあればよく、ストッカ１１，１２の近傍まで延びていなくてもよい。

【0042】

次に、第２の実施の形態の印刷システム２の動作について説明する。印刷装置１０にパレット２０をセットする際には、まず、受渡しロボット１９が第１のストッカ１１から未印刷のパレット２０を取り出して搬送ベルト１８に載せる。搬送ベルト１８が、第１のストッカ１１から印刷装置１０側へパレット２０を搬送し、対象の印刷装置１０の近傍に移動した搬送ロボット１３が搬送ベルト１８からパレット２０を取り上げ、印刷装置１０のフラットベッド１５にパレット２０をセットする。

【0043】

印刷が終了した印刷装置１０からパレット２０を外すときには、まず、搬送ロボット１３がフラットベッド１５からパレット２０を取り出して、搬送ベルト１８に置く。搬送ベルト１８が、印刷装置１０からストッカ１１，１２の側へパレット２０を搬送し、受渡しロボット１９が搬送ベルト１８からパレット２０を取り上げ、第２のストッカ１２にパレット２０を格納する。

【0044】

印刷が終了したパレット２０を新しいパレット２０に交換する際には、上記の動作を組み合わせて行う。つまり、受渡しロボット１９が第１のストッカ１１から未印刷のパレット２０を取り出して搬送ベルト１８に載せる。搬送ベルト１８が、ストッカ１１，１２側から対象の印刷装置１０の近傍までパレット２０を運ぶ。そこで、搬送ロボット１３がフラットベッド１５からパレット２０を取り出して、搬送ベルト１８の空いている場所に置く。続いて、搬送ロボット１３が搬送ベルト１８からパレット２０を取り上げ、印刷装置１０のフラットベッド１５にパレット２０をセットする。その後、搬送ベルト１８が、印刷装置１０からストッカ１１，１２の側へ印刷済みのパレット２０を搬送し、受渡しロボット１９が搬送ベルト１８からパレット２０を取り上げ、第２のストッカ１２にパレット２０を格納する。

【0045】

なお、本実施の形態では、ストッカ１１，１２と印刷装置１０との間で、両方向に搬送を行うことができる搬送ベルト１８を設ける例を挙げたが、搬送方向の異なる２つの搬送ベルト１８を設けてもよい。

【0046】

図７は、第２の実施の形態の変形例にかかる印刷システムの構成を示す図である。図７に示す印刷システム２は、第１のストッカ１１から印刷装置１０側へ（矢印Ｄ１の方向）、パレット２０を搬送する第１の搬送ベルト１８ａと、印刷装置１０側から第２のストッカ１２へ（矢印Ｄ１の方向）、パレット２０を搬送する第２の搬送ベルト１８ｂを備えている。第１の搬送ベルト１８ａ、第２の搬送ベルト１８ｂは、搬送ロボット１３のレール１４と平行に、同レール１４を挟むように配置されている。

【0047】

また、第１のストッカ１１から第１の搬送ベルト１８ａへパレット２０を押し出す機構、第２の搬送ベルト１８ｂから第２のストッカ１２へパレット２０を入れる機構を備える。

【0048】

この構成により、第１のストッカ１１から印刷装置１０へパレット２０を搬送する動作と、印刷済みのパレット２０を印刷装置１０から第２のストッカ１２へ搬送する動作を並行して行うことができる。

【0049】

（第３の実施の形態）
図８（ａ）は第３の実施の形態の印刷システム３の構成を示す上面図、図８（ｂ）は第３の実施の形態の印刷システム３の構成を示す側面図である。第３の実施の形態の印刷システム３の基本的な構成は、上記した第１の実施の形態と同じである。上記した実施の形態では、搬送ロボット１３を案内するレール１４を印刷装置１０とは別個独立に敷設する例について説明したが、第３の実施の形態の印刷システム３は、印刷装置１０が搬送ロボット１３を案内するレール１４を備えている。

【0050】

図９（ａ）は、第３の実施の形態の印刷システム３にて用いられる印刷装置４０の外観を示す斜視図である。印刷装置４０は、レール１４が形成されたテーブル４１を備えている。テーブル４１には、テーブル４１を支持する折り畳み式の脚部４２を有している。これにより、レール１４に案内された移動する搬送ロボット１３の荷重を支持することができる。テーブル４１は引き出し式で、搬送ロボット１３を使用しない場合には、脚部４２を折り畳んだ上で、印刷装置４０に収納することができる。

【0051】

図９（ｂ）は、２台の印刷装置４０を連結した例を示す図である。２台の印刷装置４０からテーブル４１を引き出し、テーブル４１の間に、連結用のテーブル４３を介在させることで、テーブル４１上のレール１４を接続する。連結用のテーブル４３も脚部４４を有しており、搬送ロボット１３の荷重を支持することができる。同じ要領で複数台の印刷装置４０を連結することにより、図９（ａ）に示すような印刷システム３を構成することができる。

【0052】

以上、本発明の印刷システムについて、実施の形態を参照して詳細に説明したが、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではない。

【0053】

（変形例に係る実施の形態）
第１の実施の形態の印刷システム１において、印刷装置１０の近傍に、一時的にパレット２０を載置する仮置き台を設けてもよい。これにより、印刷済みのパレット２０と未印刷のパレット２０とを入れ替えるときに、第１のストッカ１１から搬送してきた未印刷のパレット２０を仮置き台に置き、搬送ロボット１３のロボットハンド１３ａをフリーにする。そして、印刷装置１０から印刷済みのパレット２０を取り出して仮置き台に置き、最初においてあった未印刷のパレット２０を印刷装置１０にセットする。このように、仮置き台を備えることにより、第２の実施の形態の印刷システム２と同様に、パレット２０の入れ替えをスムーズに行うことができる。

【0054】

上記した第１の実施の形態及び第２の実施の形態においては、複数台の印刷装置１０を二列に配置する例を挙げて説明したが、複数台の印刷装置１０は一列に配置してもよい。この場合、各印刷装置１０は、フラットベッド１５が印刷装置１０の並ぶ方向と直交する方向を向くように配置し、搬送ロボット１３を案内するレール１４を印刷装置１０の並ぶ方向と平行に敷設する。

【0055】

上記した第３の実施の形態では、レール１４を備えた印刷装置４０の例として、レール１４が形成された引き出し可能なテーブル４１を有する印刷装置４０について説明したが、レール１４を備えた印刷装置の構成は、第３の実施の形態で説明した構成に限定されない。例えば、印刷装置４０の側面や上面に、直接レールを形成してもよい。また、テーブル４１を引き出し可能にするのではなく、印刷装置１０にテーブルを取り付ける取付部を設けておき、印刷装置１０に取り付け可能なテーブルをオプション品としてもよい。

【0056】

（実施の形態に係る構成の効果）
（１）本実施の形態の印刷システム１〜３は、印刷装置１０と、被印刷物を載置したパレット２０を格納する第１のストッカ１１と、パレット２０を印刷装置１０に搬送する搬送ロボット１３と、搬送ロボット１３を印刷装置１０の位置まで移動可能なように案内するレール１４と、印刷装置１０および搬送ロボット１３を制御する制御装置３０とを備える。このように印刷装置１０の位置まで移動可能な搬送ロボット１３が、第１のストッカ１１から取り出されたパレット２０を印刷装置１０のフラットベッド１５に載せる構成により、空いている印刷装置１０に被印刷物を載せて印刷を行うことができる。フラットベッド１５を有する印刷装置１０では、被印刷物を印刷するのに、通常、数分から十数分の時間を要するが、印刷が終了した印刷装置１０に対して、順次、パレット２０をセットして印刷を行えるので、効率良く印刷を行える。

【0057】

（２）第３の実施の形態の印刷システム３では、レール１４は、印刷装置１０に引き出し可能に設けられたテーブル４１上に形成されており、他の印刷装置１０のレール１４と連結可能な構成を有しているので、容易に、印刷装置１０を連結して、印刷装置１０間での搬送ロボット１３の移動を可能にすることができる。また、印刷装置１０にレール１４を設けることにより、印刷装置１０とレール１４と位置決めを行なう必要がないので、搬送ロボット１３を用いた印刷システムを容易に構成できる。

【0058】

（３）第１の実施の形態の印刷システム１及び第２の実施の形態の印刷システム２においては、レール１４は、印刷装置１０とは別に設けられている。この構成により、レールを有しない印刷装置１０との間においても、搬送ロボット１３を移動可能にすることができ、レールを有しない印刷装置１０を含めて印刷システムを構成できる。

【0059】

（４）本実施の形態の印刷システム１〜３は、制御装置３０が記憶部３１を有する。記憶部３１は、被印刷物の種類に関連付けて、第１のストッカ１１に収納されたパレット２０の収納位置情報３２と、印刷画像情報３３とを記憶している。そして、制御装置３０は、所定の印刷装置１０に対して被印刷物の印刷画像情報３２を送信すると共に、搬送ロボット１３に対して所定の印刷装置１０を特定する情報と収納位置情報３３とを送信するので、第１のストッカ１１から所定の種類の被印刷物を載置したパレット２０を取り出して印刷装置１０に搬送し、当該被印刷物に合った印刷を行うように、印刷装置１０および搬送ロボット１３を制御することができる。

【0060】

（５）第１の実施の形態及び第２の実施の形態の印刷システム１，２において、印刷装置１０をフラットベッド１５が同じ側になるような向きで一列に配置した変形例では、搬送ロボット１３は、効率良く、一列に配置された印刷装置１０のフラットベッド１５にパレット２０を載せることができる。

【0061】

（６）第１の実施の形態の発明の印刷システム１及び第２の実施の形態の印刷システム２は、各列の印刷装置１０のフラットベッド１５が対向するように二列に平行に配置されているので、搬送ロボット１３は、効率良く、二列に配置された印刷装置１０のフラットベッド１５にパレット１５を載せることができる。また、印刷装置１０を二列に配置することにより、搬送ロボット１３の移動距離を短くできる。

【0062】

（７）第２の実施の形態の印刷システム２は、被印刷物を載置したパレット２０を搬送する搬送ベルト１８を備えるので、搬送ベルト１８により安定してパレット２０を運ぶことができる。また、制御装置３０は、印刷が終了したパレット２０をフラットベッド１５から降ろして搬送ベルト１８に置くと共に、搬送ベルト１８上を印刷装置１０側へ搬送されてきたパレット２０をフラットベッド１５に載せるように、搬送ロボット１３を制御するので、搬送ロボット１８が印刷済みのパレットを第２のストッカ１２まで戻しに行かなくてもよいので、効率が良い。

【0063】

（８）本実施の形態の印刷システム１〜３は、未印刷のパレット２０を格納する第１のストッカ１１と、印刷済みのパレット２０を格納する第２のストッカ１２とを備えているので、印刷が終了したパレット２０を印刷装置１０から降ろし、自動的に、第２のストッカ１２に格納することができる。これにより、ユーザは、印刷が終了したパレット２０が第２のストッカ１２に貯まったら、パレット２０を第２のストッカ１２ごと回収することができる。

【0064】

（９）第３の実施の形態で用いられている印刷装置４０は、被印刷物を印刷するためのヘッドユニット１６と、被印刷物を載せたパレット２０を載置するためのフラットベッド１５と、搬送ロボット１３の移動を案内するレール１４が形成されたテーブル４１とを備えているので、パレット２０を印刷装置１０に搬送して載置する作業を搬送ロボット１３によって行うことが可能となる。また、レール１４は、他の印刷装置１０のレール１４と連結可能な構成を有し、他の印刷装置１０と連結することにより、連結された印刷装置１０の間で搬送ロボット３１を移動可能にするので、連結された複数台の印刷装置１０の間で搬送ロボット１３を移動可能とすることができる。

【産業上の利用可能性】

【0065】

本発明によれば、印刷装置を用いて効率良く印刷を行え、業務等で用いられる印刷システムとして有用である。

【符号の説明】

【0066】

１，２，３ 印刷システム
１０ 印刷装置
１１ 第１のストッカ
１２ 第２のストッカ
１３ 搬送ロボット
１４ レール（案内部）
１５ フラットベッド（載置部）
１６ ヘッドユニット（印刷部）
１７ 連結部
１８ 搬送ベルト
１９ 受渡しロボット
２０ パレット
２１ 載置テーブル
２２ 脚部材
３０ 制御装置
３１ 記憶部（印刷画像情報記憶部、収納位置情報記憶部）
３２ 印刷画像情報
３３ 収納位置情報
４０ 印刷装置
４１ テーブル
４２ 脚部
４３ 連結用テーブル
４４ 脚部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】