特許 6672300 アスファルトフィニッシャ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6672300

(24)【登録日】2020年3月6日

(45)【発行日】2020年3月25日

(54)【発明の名称】アスファルトフィニッシャ

(51)【国際特許分類】

   E01C 19/48 20060101AFI20200316BHJP

【ＦＩ】

   E01C19/48 A

【請求項の数】9

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2017-528722(P2017-528722)

(86)(22)【出願日】2016年7月14日

(86)【国際出願番号】JP2016070804

(87)【国際公開番号】WO2017010541

(87)【国際公開日】20170119

【審査請求日】2018年1月18日

(31)【優先権主張番号】特願2015-141279(P2015-141279)

(32)【優先日】2015年7月15日

(33)【優先権主張国】JP

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】502246528

【氏名又は名称】住友建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】美濃 寿保

【審査官】 佐々木 創太郎

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２０１３／００７６１０１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 実開平０７−０３１９０８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実開平０４−１２２７１１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２０１４−１０５４３４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｅ０１Ｃ １９／００−１９／５２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

トラクタと、
前記トラクタの前側に設置されたホッパと、
前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ搬送するコンベアと、
前記コンベアによって搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、
前記スクリュによって敷き拡げられた舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリード装置と、
前記ホッパの前方の物体を検出する物体検知センサと、
前記トラクタの前方を向く表示部を有する表示装置と、
前記表示装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記物体検知センサの出力に基づいて前記物体の存否と少なくともダンプトラックを含む複数の前記物体の種類を判定し、前記物体が存在すると判定した場合、判定結果に基づいて前記物体が存在することを表す情報を前記表示装置に表示させる、
アスファルトフィニッシャ。

【請求項2】

撮像装置と、
音声出力装置を備え、
前記制御装置は、前記撮像装置が取得した画像に基づいて舗装材運搬車両の存否を判定し、前記物体が存在すると判定し、且つ、舗装材運搬車両が存在すると判定した場合、前記音声出力装置から音声を出力させる、
請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。

【請求項3】

前記制御装置は、前記アスファルトフィニッシャから所定距離範囲内に舗装材運搬車両が存在する場合に該舗装材運搬車両が存在すると判定する、
請求項２に記載のアスファルトフィニッシャ。

【請求項4】

前記制御装置は、前記舗装材運搬車両が前記アスファルトフィニッシャに接近している場合に前記音声出力装置から音声を出力させる、
請求項２に記載のアスファルトフィニッシャ。

【請求項5】

前記物体検知センサは撮像装置であって、
音声出力装置を備え、
前記制御装置は、前記撮像装置が取得した画像に基づいて舗装材運搬車両の存否を判定し、前記物体が存在すると判定し、且つ、舗装材運搬車両が存在すると判定した場合、前記音声出力装置から音声を出力させる、
請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。

【請求項6】

前記制御装置は、前記アスファルトフィニッシャから所定距離範囲内に舗装材運搬車両が存在する場合に該舗装材運搬車両が存在すると判定する、
請求項５に記載のアスファルトフィニッシャ。

【請求項7】

前記制御装置は、前記舗装材運搬車両が前記アスファルトフィニッシャに接近している場合に前記音声出力装置から音声を出力させる、
請求項５に記載のアスファルトフィニッシャ。

【請求項8】

前記表示装置は、前記アスファルトフィニッシャの前記トラクタのフレームよりも上に配置される、
請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。

【請求項9】

前記表示装置は、前記アスファルトフィニッシャの前記トラクタのフレームの側部から外側に張り出し、且つ、前記スクリード装置の端部よりも内側に配置される、
請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ダンプトラックが投入する舗装材を受け入れるホッパを備えるアスファルトフィニッシャに関する。

【背景技術】

【0002】

ダンプトラックから投入されたアスファルト合材がホッパからこぼれ落ちるのを防止する合材こぼれ防止装置としてのゴムプレートを備えた舗装機械が知られている（特許文献１参照。）。

【0003】

このゴムプレートは、ホッパの前端部両側方に立設状態で取り付けられ、ダンプトラックの接近又は離脱の際にダンプトラックのリヤバンパと当接したときに傾倒し、リヤバンパの通過後に元の状態に復帰するように構成される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００７−１６２２９２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１は、アスファルト合材をホッパに投入するために後進しながら舗装機械に接近するダンプトラックと舗装機械との間に物体が存在する場合については言及していない。そのため、ロードコーン等の物体がダンプトラックと舗装機械との間にある場合、その物体がダンプトラックと舗装機械との間に挟まれて損傷してしまうおそれがある。

【0006】

上述に鑑み、舗装材運搬車両とアスファルトフィニッシャとの間にある物体の損傷を防止するアスファルトフィニッシャの提供が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の実施例に係るアスファルトフィニッシャは、トラクタと、前記トラクタの前側に設置されたホッパと、前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ搬送するコンベアと、前記コンベアによって搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、前記スクリュによって敷き拡げられた舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリード装置と、前記ホッパの前方の物体を検出する物体検知センサと、前記トラクタの前方を向く表示部を有する表示装置と、前記表示装置を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記物体検知センサの出力に基づいて前記物体の存否と少なくともダンプトラックを含む複数の前記物体の種類を判定し、前記物体が存在すると判定した場合、判定結果に基づいて前記物体が存在することを表す情報を前記表示装置に表示させる。

【発明の効果】

【0008】

上述の手段により、舗装材運搬車両とアスファルトフィニッシャとの間にある物体の損傷を防止できるアスファルトフィニッシャが提供される。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1A】本発明の実施例に係るアスファルトフィニッシャの左側面図である。

【図1B】本発明の実施例に係るアスファルトフィニッシャの上面図である。

【図1C】本発明の実施例に係るアスファルトフィニッシャの背面図である。

【図2】アスファルトフィニッシャに搭載される前方監視システムの構成例を示す概略図である。

【図3】前方監視処理の一例のフローチャートである。

【図4A】アスファルトフィニッシャの周囲の状態を示す図である。

【図4B】アスファルトフィニッシャの周囲の状態を示す図である。

【図4C】アスファルトフィニッシャの周囲の状態を示す図である。

【図4D】アスファルトフィニッシャの周囲の状態を示す図である。

【図5】前方監視処理の別の一例のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

図１Ａ〜図１Ｃは、本発明の実施例に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャ１００の図である。具体的には、図１Ａは左側面図であり、図１Ｂは上面図であり、図１Ｃは背面図である。

【0011】

アスファルトフィニッシャ１００は、主に、トラクタ１、ホッパ２、及びスクリード装置３で構成される。

【0012】

トラクタ１はアスファルトフィニッシャ１００を走行させるための機構である。本実施例では、トラクタ１は走行用油圧モータを用いて前輪及び後輪を回転させてアスファルトフィニッシャ１００を移動させる。走行用油圧モータは、油圧源から作動油の供給を受けて回転する。

【0013】

また、トラクタ１にはコントローラ３０、メインモニタ６０、運転席６１、撮像装置６２、音声出力装置６３、インジケータ６４等が搭載される。具体的には、メインモニタ６０及び運転席６１を含むキャブがトラクタ１の上面に設置され、撮像装置６２及び音声出力装置６３がトラクタ１の上面の前端中央部に設置され、インジケータ６４がトラクタ１の右側部に設置される。インジケータ６４はトラクタ１の左側部に設置されてもよく、トラクタ１の右側部及び左側部の双方に設置されてもよい。ダンプトラックの運転者がインジケータ６４を見るのを遮るような部材、機器等がアスファルトフィニッシャ１００に取り付けられることはない。

【0014】

ホッパ２は舗装材を受け入れるための機構である。本実施例では、ホッパシリンダ２ａによって車幅方向に開閉可能に構成される。アスファルトフィニッシャ１００は、通常、ホッパ２を全開状態にして舗装材運搬車両としてのダンプトラックの荷台から舗装材（例えばアスファルト合材である。）を受け入れる。また、ダンプトラックの荷台から舗装材を受け入れているときも、アスファルトフィニッシャ１００はプッシュローラ２ｂを介してダンプトラックを前方に押しながら走行（施工）を継続する。ホッパ２内に受け入れられた舗装材はコンベア及びスクリュを用いてスクリード装置３に給送される。

【0015】

スクリード装置３は舗装材を敷き均すための機構である。本実施例では、スクリード装置３はトラクタ１によって牽引される浮動スクリード装置であり、レベリングアーム３ａを介してトラクタ１と連結される。

【0016】

図２は、アスファルトフィニッシャ１００に搭載される前方監視システム１５０の構成例を示す概略図である。

【0017】

前方監視システム１５０はアスファルトフィニッシャ１００の前方を監視するシステムである。本実施例では、前方監視システム１５０は、主に、コントローラ３０、メインモニタ６０、撮像装置６２、音声出力装置６３、及びインジケータ６４で構成される。

【0018】

コントローラ３０は、前方監視システム１５０を制御する制御装置である。本実施例では、コントローラ３０は、ＣＰＵ及び内部メモリを含む演算処理装置で構成され、トラクタ１のフレーム１ａ内に格納されている。判定部３１及び注意喚起部３２を含むコントローラ３０の各種機能要素は内部メモリに格納されたプログラムをＣＰＵが実行することで実現される。

【0019】

メインモニタ６０はアスファルトフィニッシャ１００の運転者に各種情報を表示する装置である。本実施例ではメインモニタ６０は液晶ディスプレイであり、コントローラ３０からの指令に応じて各種情報を表示可能である。また、メインモニタ６０は、アスファルトフィニッシャ１００の運転者の操作入力を受ける入力装置を含んでいてもよい。

【0020】

物体を検出する物体検知センサとしての撮像装置６２はアスファルトフィニッシャ１００の前方にある空間の画像を取得する装置である。本実施例では撮像装置６２はカメラであり、取得した画像をコントローラ３０に対して出力する。撮像装置６２は、距離画像カメラ、赤外線カメラ、ステレオカメラ等であってもよい。

【0021】

音声出力装置６３はアスファルトフィニッシャ１００の周囲に向けて音声を出力する装置である。本実施例では音声出力装置６３はアスファルトフィニッシャ１００の前方に向けて音声を出力するスピーカであり、コントローラ３０からの指令に応じて警報を出力可能である。音声出力装置６３は音声メッセージを出力してもよい。

【0022】

インジケータ６４はアスファルトフィニッシャ１００の前方を向く表示部を有する表示装置である。本実施例では、インジケータ６４は、コントローラ３０が格納されているフレーム１ａよりも上に配置されている。具体的には、インジケータ６４は、フレーム１ａの上面よりも高い位置に配置されている。また、インジケータ６４はＬＥＤパネルであり、コントローラ３０からの指令に応じて各種情報を表示可能である。例えば、舗装材を積載したダンプトラックの運転者に後退指示を表示し、ダンプトラックの後退が可能であることをその運転者に知らせることができる。

【0023】

また、インジケータ６４は、図１Ｂに示すように、使用時にトラクタ１のフレーム１ａの右側部から外側に張り出し、且つ、スクリード装置３の端部３ｂよりも内側となるように配置されてもよい。スクリード装置３は、例えば、側方に最も伸張させた状態である。また、インジケータ６４は、図１Ｂに示すように、非使用時にアスファルトフィニッシャ１００の車幅内に収まるように折り畳み可能に構成されてもよい。

【0024】

判定部３１は、撮像装置６２が取得した画像（以下、「前方空間画像」とする。）に基づいて各種判定を行う機能要素である。本実施例では、判定部３１は、公知の画像処理を前方空間画像に適用し、アスファルトフィニッシャ１００の前方の所定空間範囲内に物体が存在するか否かを判定する。物体は、例えば、ロードコーン、人（作業者等）、及び小型機械（ランマ、タンパ等）を含む。

【0025】

例えば、判定部３１は、撮像装置６２としてのステレオカメラ又は距離画像センサの出力から導き出される物体とアスファルトフィニッシャ１００との距離に基づいてアスファルトフィニッシャ１００の前方の所定空間範囲内に物体が存在するか否かを判定する。判定部３１は、物体検知センサとしての距離センサ（例えば、ミリ波レーダ、レーザレーダ、超音波センサ、赤外線センサ等）の出力を用いてアスファルトフィニッシャ１００の前方の所定空間範囲内に物体が存在するか否かを判定してもよい。この場合、撮像装置６２は省略されてもよい。

【0026】

判定部３１は、所定空間内に物体が存在すると判定した場合、所定空間内に物体が存在することを表す情報をメインモニタ６０及びインジケータ６４に表示させる。判定部３１はその情報をインジケータ６４のみに表示させてもよい。

【0027】

また、判定部３１は、公知の画像処理を前方空間画像に適用し、ダンプトラックが所定距離範囲内に存在するか否かを判定する。所定距離範囲は、例えば、ホッパ２の先端から５〜１０ｍの前方水平距離となるように設定される。ある程度前もってダンプトラックの存在を検知するためである。ひいては、ダンプトラックとアスファルトフィニッシャ１００の間に物体が存在することをダンプトラックの運転者に知らせたときにその運転者が余裕を持って適切な運転操作を行えるようにするためである。この場合、判定部３１は、物体検知センサで物体の存否を判定し、その物体検知センサとは別の撮像装置でダンプトラックの存否を判定してもよい。例えば、判定部３１は、距離センサの出力に基づいて物体の存否を判定し、撮像装置６２が取得した画像に基づいてダンプトラックの存否を判定してもよい。また、判定部３１は、物体検知センサの出力に基づいて物体の存否を判定し、且つ、ダンプトラックの存否を判定してもよい。

【0028】

また、判定部３１は、公知の画像処理を前方空間画像に適用し、ダンプトラックがアスファルトフィニッシャ１００に接近しているか否かを判定する。ダンプトラックがアスファルトフィニッシャ１００に接近している場合に限って警報を出力できるようにするためである。この場合、判定部３１は、物体検知センサで物体の存否を判定し、その物体検知センサとは別の撮像装置でダンプトラックがアスファルトフィニッシャ１００に接近しているか否かを判定してもよい。例えば、判定部３１は、距離センサの出力に基づいて物体の存否を判定し、撮像装置６２が取得した画像に基づいてダンプトラックがアスファルトフィニッシャ１００に接近しているか否かを判定してもよい。また、判定部３１は、物体検知センサの出力に基づいて物体の存否を判定し、且つ、ダンプトラックがアスファルトフィニッシャ１００に接近しているか否かを判定してもよい。

【0029】

また、判定部３１は、公知の画像処理を前方空間画像に適用し、アスファルトフィニッシャ１００の前方の所定空間範囲内に存在する物体の種類を識別してもよい。例えば、その物体が人（作業者等）であるかロードコーンであるか小型機械であるかを判別してもよい。そして、判定部３１は、その物体が人であると判定した場合に所定空間内に人が存在することを表す情報をインジケータ６４に表示させてもよい。また、その物体がロードコーンであると判定した場合に所定空間内にロードコーンが存在することを表す情報をインジケータ６４に表示させてもよい。同様に、その物体が小型機械であると判定した場合に所定空間内に小型機械が存在することを表す情報をインジケータ６４に表示させてもよい。

【0030】

注意喚起部３２は、作業関係者の注意を喚起する機能要素である。作業関係者は、アスファルトフィニッシャ１００の前方で作業する作業者、ダンプトラックの運転者、アスファルトフィニッシャ１００の運転者等を含む。本実施例では、注意喚起部３２は、アスファルトフィニッシャ１００の前方に物体が存在し、且つ、ダンプトラックが所定距離範囲内に存在すると判定部３１が判定した場合に音声出力装置６３から警報を出力させる。或いは、注意喚起部３２は、アスファルトフィニッシャ１００の前方に物体が存在し、且つ、ダンプトラックが所定距離範囲内に存在し、且つ、ダンプトラックが接近していると判定部３１が判定した場合に音声出力装置６３から警報を出力させてもよい。

【0031】

次に、図３及び図４Ａ〜図４Ｄを参照し、前方監視システム１５０による前方監視処理の一例について説明する。図３は前方監視処理の一例のフローチャートである。コントローラ３０は、アスファルトフィニッシャ１００の稼働中、所定の制御周期で繰り返しこの前方監視処理を実行する。また、図４Ａ〜図４Ｄはそれぞれ、アスファルトフィニッシャ１００の周囲の状態を示す側面図及び上面図であり、右上の図はインジケータ６４の表示内容を示す。また、距離ＤＡはダンプトラック２００の存否の判定に用いる距離であり、範囲ＲＡは物体の存否の判定に用いる空間的範囲である。また、図４Ａの一点鎖線で示す範囲ＲＭ１は、ダンプトラック２００のルームミラーＭ１に映る空間的範囲を示し、図４Ａの二点鎖線で示す範囲ＲＭ２は、ダンプトラック２００の右サイドミラーＭ２に映る空間的範囲を示す。

【0032】

最初に、コントローラ３０の判定部３１は、アスファルトフィニッシャ１００の前方の範囲ＲＡ内に物体が存在するかを判定する（ステップＳＴ１）。範囲ＲＡは、例えば、図４Ａ〜図４Ｄのそれぞれにおいて破線で表される空間的範囲である。なお、範囲ＲＡは、予め設定されていてもよく、アスファルトフィニッシャ１００の走行速度等に応じて動的に設定されてもよい。本実施例では、範囲ＲＡは、ダンプトラック２００と同等の幅及び高さを有する。

【0033】

範囲ＲＡ内に物体が存在しないと判定した場合（ステップＳＴ１のＮＯ）、判定部３１は、範囲ＲＡ内に物体が存在することを表す情報をインジケータ６４に表示させることなく、今回の前方監視処理を終了させる。なお、判定部３１は、範囲ＲＡ内に物体が存在しないことを表す情報をインジケータ６４に表示させてもよい。

【0034】

図４Ａは範囲ＲＡ内に物体が存在しないときの状態を示す図である。図４Ａにおいて、インジケータ６４の表示内容を示す右上の図は範囲ＲＡ内に物体が存在しないことを表す。ダンプトラック２００の運転者は、インジケータ６４のこの表示を見ることでダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００の間に物体が存在しないことが分かる。

【0035】

一方、範囲ＲＡ内に物体が存在すると判定した場合（ステップＳＴ１のＹＥＳ）、判定部３１は、範囲ＲＡ内に物体が存在することを表す情報をインジケータ６４に表示させる（ステップＳＴ２）。また、判定部３１は、範囲ＲＡ内に物体が存在することを表す情報をメインモニタ６０にも表示させる。

【0036】

図４Ｂは範囲ＲＡ内に物体（作業者）が存在するときの状態を示す図である。図４Ｂにおいて、インジケータ６４の表示内容を示す右上の図は範囲ＲＡ内に物体が存在することを表す。ダンプトラック２００の運転者は、インジケータ６４のこの表示を見ることでダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００の間に物体が存在することが分かる。

【0037】

その後、判定部３１は、距離ＤＡ内にダンプトラック２００が存在するかを判定する（ステップＳＴ３）。距離ＤＡは、例えば、撮像装置６２の設置位置を基準とした前方水平距離である。なお、距離ＤＡは、予め設定されていてもよく、アスファルトフィニッシャ１００の走行速度等に応じて動的に設定されてもよい。

【0038】

距離ＤＡ内にダンプトラック２００が存在すると判定した場合（ステップＳＴ３のＹＥＳ）、判定部３１は、作業関係者に対して注意喚起を行う（ステップＳＴ４）。すなわち、範囲ＲＡ内に物体が存在し且つ距離ＤＡ内にダンプトラック２００が存在すると判定した場合、判定部３１は、音声出力装置６３から警報を出力させる。

【0039】

図４Ｃは、距離ＤＡ内にダンプトラック２００が存在し、且つ、範囲ＲＡ内に物体（作業者）が存在するときの状態を示す図である。図４Ｃにおいて、インジケータ６４の表示内容を示す右上の図は範囲ＲＡ内に物体が存在することを表す。ダンプトラック２００の運転者は、インジケータ６４のこの表示を見ることでダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００の間に物体が存在することが分かる。また、図４Ｃの斜線ハッチングは、音声出力装置６３が警報を出力していることを表す。作業関係者はこの警報を聞くことで距離ＤＡ内まで接近したダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００の間に物体（作業者）が存在することが分かる。

【0040】

一方、距離ＤＡ内にダンプトラック２００が存在しないと判定した場合（ステップＳＴ３のＮＯ）、判定部３１は、注意を喚起することなく、今回の前方監視処理を終了させる。すなわち、範囲ＲＡ内に物体が存在する場合であっても距離ＤＡ内にダンプトラック２００が存在しない場合には判定部３１は音声出力装置６３から警報を出力させない。

【0041】

また、範囲ＲＡ内に物体が存在しないと判定した場合（ステップＳＴ１のＮＯ）、判定部３１は、距離ＤＡ内にダンプトラック２００が存在するかを判定しない。すなわち、距離ＤＡ内にダンプトラック２００が存在する場合であっても範囲ＲＡ内に物体が存在しない場合には判定部３１は音声出力装置６３から警報を出力させない。ダンプトラック２００が物体に接触するおそれがないためである。

【0042】

図４Ｄは、距離ＤＡ内にダンプトラック２００が存在し、且つ、範囲ＲＡ内に物体が存在しないときの状態を示す図である。図４Ｄにおいて、インジケータ６４の表示内容を示す右上の図は範囲ＲＡ内に物体が存在しないことを表す。ダンプトラック２００の運転者は、警報が出力されていない状態でインジケータ６４のこの表示を見ることでダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００の間に物体が存在しないことが分かる。

【0043】

次に、図５を参照し、前方監視システム１５０による前方監視処理の別の一例について説明する。図５は前方監視処理の別の一例のフローチャートである。コントローラ３０は、アスファルトフィニッシャ１００の稼働中、所定の制御周期で繰り返しこの前方監視処理を実行する。

【0044】

なお、図５の前方監視処理は、ステップＳＴ３Ａを有する点で図３の前方監視処理と相違するがその他の点で共通する。そのため、共通部分の説明を省略し、相違部分を詳細に説明する。

【0045】

図５の前方監視処理では、距離ＤＡ内にダンプトラック２００が存在すると判定した場合（ステップＳＴ３のＹＥＳ）、判定部３１は、ダンプトラック２００がアスファルトフィニッシャ１００に接近しているかを判定する（ステップＳＴ３Ａ）。

【0046】

そして、ダンプトラック２００が接近していると判定した場合（ステップＳＴ３ＡのＹＥＳ）、判定部３１は、作業関係者に対して注意喚起を行う（ステップＳＴ４）。すなわち、範囲ＲＡ内に物体が存在し、距離ＤＡ内にダンプトラック２００が存在し、且つダンプトラック２００が接近していると判定した場合、判定部３１は、音声出力装置６３から警報を出力させる。

【0047】

一方、ダンプトラック２００が接近していないと判定した場合（ステップＳＴ３ＡのＮＯ）、判定部３１は、注意を喚起することなく、今回の前方監視処理を終了させる。すなわち、範囲ＲＡ内に物体が存在し、且つ、距離ＤＡ内にダンプトラック２００が存在する場合であってもダンプトラック２００がアスファルトフィニッシャ１００から遠ざかっている場合には判定部３１は音声出力装置６３から警報を出力させない。ダンプトラック２００が物体に接触するおそれがないためである。

【0048】

このように、コントローラ３０は、撮像装置６２が取得した画像に基づいてアスファルトフィニッシャ１００の前方に物体が存在するか否かを判定する。そして、物体が存在すると判定した場合にその旨を表す情報をインジケータ６４に表示させる。その結果、ダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００の間に物体が存在するにもかかわらず、アスファルトフィニッシャ１００の運転者がダンプトラック２００の運転者に誤って接車（後退）指示を与えてしまうのを防止できる。また、ダンプトラック２００の運転者は、インジケータ６４に表示された情報でダンプトラック２００の後方に物体が存在しないことを確認した上でダンプトラック２００を後退させることができ、ダンプトラック２００と物体の接触を防止できる。

【0049】

また、コントローラ３０は、撮像装置６２が取得した画像に基づいてアスファルトフィニッシャ１００の前方にダンプトラック２００が存在するか否かを判定する。そして、所定距離範囲内にダンプトラック２００が存在し、且つ、ダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００の間に物体（作業者）が存在すると判定した場合に警報を出力させる。その結果、ダンプトラック２００の接近に気付いていない作業者にダンプトラック２００の接近を知らせることができる。また、作業者の存在に気付いていないダンプトラック２００の運転者に作業者の存在を知らせることができる。また、ダンプトラック２００と物体とが接触するおそれがあることをアスファルトフィニッシャ１００の運転者に知らせることができ、ホーンを鳴らす等の措置をその運転者にとらせることができる。

【0050】

また、図５の前方監視処理では、コントローラ３０は、所定距離範囲内にダンプトラック２００が存在し、且つ、ダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００の間に物体（作業者）が存在し、且つ、ダンプトラック２００が後退していると判定した場合に警報を出力させる。その結果、舗装材の投入を終えたダンプトラック２００がアスファルトフィニッシャ１００から遠ざかる際に警報が出力されてしまうのを防止できる。

【0051】

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

【0052】

また、本願は、２０１５年７月１５日に出願した日本国特許出願２０１５−１４１２７９号に基づく優先権を主張するものであり、この日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。

【符号の説明】

【0053】

１・・・トラクタ １ａ・・・フレーム ２・・・ホッパ ２ａ・・・ホッパシリンダ ２ｂ・・・プッシュローラ ３・・・スクリード装置 ３ａ・・・レベリングアーム ３ｂ・・・端部 ３０・・・コントローラ ３１・・・判定部 ３２・・・注意喚起部 ６０・・・メインモニタ ６１・・・運転席 ６２・・・撮像装置 ６３・・・音声出力装置 ６４・・・インジケータ １００・・・アスファルトフィニッシャ １５０・・・前方監視システム ２００・・・ダンプトラック

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図4D】

【図5】