特許 6674321 生活支援システム、方法、及び自動昇降型椅子

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6674321

(24)【登録日】2020年3月10日

(45)【発行日】2020年4月1日

(54)【発明の名称】生活支援システム、方法、及び自動昇降型椅子

(51)【国際特許分類】

   A61G 7/10 20060101AFI20200323BHJP

   A61G 5/14 20060101ALI20200323BHJP

   B25J 11/00 20060101ALN20200323BHJP

【ＦＩ】

   A61G7/10

   A61G5/14 711

   !B25J11/00 Z

【請求項の数】20

【全頁数】36

(21)【出願番号】特願2016-104457(P2016-104457)

(22)【出願日】2016年5月25日

(65)【公開番号】特開2017-42593(P2017-42593A)

(43)【公開日】2017年3月2日

【審査請求日】2018年12月13日

(31)【優先権主張番号】特願2015-165989(P2015-165989)

(32)【優先日】2015年8月25日

(33)【優先権主張国】JP

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成２７年度、国立研究開発法人科学技術振興機構 研究成果展開事業 センター・オブ・イノベーションプログラム『多様化・個別化社会イノベーションデザイン拠点』委託研究開発、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願

(73)【特許権者】

【識別番号】000005821

【氏名又は名称】パナソニック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100081422

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 光雄

(74)【代理人】

【識別番号】100100158

【弁理士】

【氏名又は名称】鮫島 睦

(74)【代理人】

【識別番号】100132241

【弁理士】

【氏名又は名称】岡部 博史

(72)【発明者】

【氏名】山田 和範

(72)【発明者】

【氏名】横矢 真悠

(72)【発明者】

【氏名】前川 英嗣

(72)【発明者】

【氏名】山田 陽滋

(72)【発明者】

【氏名】邸 霈

【審査官】 須賀 仁美

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０８−０１９５７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１８０４５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２００７−５２６０３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２２２３３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０１０８７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１５４９２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−２１７６８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００１／００２４０２５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｇ５／００−５／１４

Ａ６１Ｇ７／１０−７／１６

Ａ６１Ｈ１／００−５／００

Ｂ２５Ｊ１／００−２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザが着座する座面の座面移動を行う自動昇降型椅子と、
ユーザの手または腕によってかかる荷重を検知する荷重検知装置と、
ユーザによる立ち上がり支援指示を受け付ける指示入力部と、を備え、
前記自動昇降型椅子は、
前記座面移動を制御して、前記自動昇降型椅子に着座しているユーザの立ち上がりに対する支援動作を実行する支援制御装置と、を備え、
前記支援制御装置は、
前記支援指示に応じて、座面位置を着座位置から第１座面位置へ移動させる第１支援動作を実行し、
前記荷重の検知に応じて、前記座面位置を前記第１座面位置から第２座面位置へ移動させる第２支援動作を実行する、
生活支援システム。

【請求項2】

前記荷重検知装置は、ネットワークを介して前記自動昇降型椅子と接続される自律移動型ロボットであり、
前記自律移動型ロボットは、
本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザの手または腕によってかかる荷重として、前記ハンドル部にかかる荷重を検知する第１荷重検知部と、
前記指示入力部と、を備える、
請求項１に記載の生活支援システム。

【請求項3】

前記自律移動型ロボットは、さらに、
前記ネットワークを介して、前記立ち上がり支援指示を受け付けた旨を表す受付情報、および前記荷重を検知した旨を表す荷重検知情報の各々を前記自動昇降型椅子へ送信する第１通信部を備え、
前記自動昇降型椅子は、さらに、
前記ネットワークを介して、前記受付情報、および前記荷重検知情報を受信する第２通信部を備え、
前記支援制御装置は、
前記第２通信部によって前記受付情報を受信した場合、前記第１支援動作を実行し、
前記第２通信部によって前記荷重検知情報を受信した場合、前記第２支援動作を実行する、
請求項２に記載の生活支援システム。

【請求項4】

前記自動昇降型椅子は、さらに、
前記座面にかかる荷重を検知する第２荷重検知部を備え、
前記支援制御装置は、前記荷重検知情報を受信した場合であって、且つ前記座面にかかる荷重が減少したことを検知した場合に、前記第２支援動作を実行する、
請求項３に記載の生活支援システム。

【請求項5】

前記自律移動型ロボットは、さらに、
前記本体部を自立させた状態にて移動させる移動装置と、
前記移動装置の動作を制御する移動制御部と、を備え、
前記移動制御部は、前記指示入力部を介して、前記立ち上がり支援指示を受け付けた場合、前記移動装置の動作を制御して前記自律移動型ロボットを前記自動昇降型椅子の前方近傍の支援位置へ移動させる、
請求項３または４に記載の生活支援システム。

【請求項6】

前記支援動作は、少なくとも、前記座面の前後方向と鉛直方向とがなす角の角度である座面角度を変位させる動作を含み、
前記第１支援動作は、前記着座位置に対応する定常座面角度から、前記第１座面位置に対応する第１座面角度へ、前記座面角度を変位させる動作であり、
前記第２支援動作は、前記第１座面角度から前記第２座面位置に対応する第２座面角度へ、前記座面角度を変位させる動作であり、
前記第１座面角度は、前記定常座面角度と前記第２座面角度との間の角度である、
請求項３から５のいずれか１つに記載の生活支援システム。

【請求項7】

前記自動昇降型椅子は、さらに、
前記ユーザの足を置くフットレストおよび前記ユーザの脚をガイドするレッグレストの少なくとも一方を備え、
前記着座位置は、前記フットレストおよび前記レッグレストの少なくとも一方を利用した前記ユーザの膝関節の角度が９０度よりも大きくなる座面位置である、
請求項３から６のいずれか１つに記載の生活支援システム。

【請求項8】

前記支援動作は、少なくとも、前記自動昇降型椅子の前後方向に前記座面を変位させる動作を含み、
前記第１支援動作は、前記着座位置から、前記着座位置よりも前記自動昇降型椅子の前方である前記第１座面位置へ、前記座面位置を変位させる動作である、
請求項７に記載の生活支援システム。

【請求項9】

前記自動昇降型椅子は、さらに、
前記自動昇降型椅子に着座しているユーザのバイタル情報を検知するバイタル情報検知部と、
前記バイタル情報に基づいて前記ユーザの覚醒度を判定する覚醒度判定部と、を備え、
前記支援制御装置は、前記覚醒度に応じて、前記座面移動の速度を制御する、
請求項３から８のいずれか１つに記載の生活支援システム。

【請求項10】

前記自動昇降型椅子は、さらに、
前記自動昇降型椅子に着座しているユーザのバイタル情報を検知するバイタル情報検知部と、
前記バイタル情報に基づいて前記ユーザの疲労度を判定する疲労度判定部と、を備え、
前記支援制御装置は、前記疲労度に応じて、前記座面移動の速度を制御する、
請求項３から８のいずれか１つに記載の生活支援システム。

【請求項11】

前記支援制御装置は、前記バイタル情報の強度が所定の値以上である場合に、前記受付情報を受信せずとも前記第１支援動作の実行を開始する、
請求項９に記載の生活支援システム。

【請求項12】

前記自動昇降型椅子は、さらに、音声出力部を備え、
前記音声出力部は、前記覚醒度が所定の値よりも低い場合であって、且つ前記第１支援動作が実行されている場合、前記ユーザの覚醒を促す音声を出力する、
請求項９に記載の生活支援システム。

【請求項13】

前記自動昇降型椅子は、さらに、
所定の座面移動速度で前記第１支援動作を完了させるまでに要する動作時間を取得する動作時間取得部を備え、
前記移動制御部は、前記支援位置までの移動経路、および移動時間を算出し、
前記第１通信部は、前記ネットワークを介して、前記移動時間を示す移動時間情報を前記自動昇降型椅子へ送信し、
前記支援制御装置は、前記第２通信部を介して前記移動時間情報を受信した場合、前記移動時間と、第１座面移動速度で前記第１支援動作を完了させるまでに要する第１動作時間とを比較し、前記動作時間が前記移動時間よりも短いとき、第１座面移動速度よりも遅い第２座面移動速度で第１支援動作を実行し、
前記第２座面移動速度は、当該第２座面移動速度で前記第１支援動作を完了させるまでに要する第２動作時間が前記移動時間と同じになる速度である、
請求項５に記載の生活支援システム。

【請求項14】

前記移動制御部は、前記支援位置までの移動経路、および前記移動経路の移動に要する移動時間を算出し、
前記自動昇降型椅子は、さらに、
前記第１支援動作を完了させるまでに要する動作時間を取得する動作時間取得部を備え、
前記第２通信部は、前記ネットワークを介して、前記動作時間を示す動作時間情報を前記自律移動型ロボットへ送信し、
前記移動制御部は、前記支援位置までの移動経路、および前記移動経路を所定の移動速度で移動した場合に要する移動時間を算出し、
前記移動制御部は、前記第１通信部を介して、前記動作時間情報を受信した場合、前記動作時間と、前記移動経路を第１移動速度で移動するのに要する第１移動時間とを比較し、前記動作時間と前記第１移動時間に差異があるとき、前記移動装置を第２移動速度で動作させ、
前記第２移動速度は、前記移動経路を当該第２移動速度で移動した場合に要する第２移動時間が前記動作時間と同じになる速度である、
請求項５に記載の生活支援システム。

【請求項15】

前記自律移動型ロボットは、さらに、
前記本体部に設けられた第１発光部を備え、
前記第２通信部は、前記第１支援動作が実行された場合、前記第１発光部を発光させる第１コマンドを前記自律移動型ロボットへ送信する、
請求項３から１４のいずれか１つに記載の生活支援システム。

【請求項16】

前記自律移動型ロボットは、さらに、
前記自動昇降型椅子に対して前記本体部のいずれの面を向けているかを判定する面判定部を備え、
前記第１発光部は、前記本体部の正面および背面にそれぞれ設けられ、
前記第１通信部を介して前記第１コマンドを受信した場合、前記本体部が前記自動昇降型椅子に前記背面を向けていると判定される面に対応した前記第１発光部が発光する、
請求項１５に記載の生活支援システム。

【請求項17】

前記自律移動型ロボットは、さらに、
前記ハンドル部に設けられた第２発光部を備え、
前記第２通信部は、前記第１支援動作が完了した場合、前記第２発光部を発光させる第２コマンドを前記自律移動型ロボットへ送信する、
請求項３から１６のいずれか１つに記載の生活支援システム。

【請求項18】

ネットワークを介して自律移動型ロボットと接続し、ユーザが着座する座面の座面移動を行なう自動昇降型椅子であって、
前記ネットワークを介して、前記自律移動型ロボットから、立ち上がり支援支持を受付けた旨を表す受付情報、および前記自律移動型ロボットにかかる荷重を検知した旨を表す荷重検知情報を受信する通信部と、
前記座面を制御して、前記自動昇降型椅子に着座しているユーザの立ち上がりに対する支援動作を実行する、支援制御装置と、を備え、
前記支援制御装置は、
前記通信部によって前記受付情報を受信した場合、座面位置を着座位置から第１座面位置へ移動させる第１支援動作を実行し、
前記通信部によって前記荷重検知情報を受信した場合に、前記座面位置を前記第１座面位置から第２座面位置へ移動させる第２支援動作を実行する、
自動昇降型椅子。

【請求項19】

前記自律移動型ロボットは、
本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ハンドル部にかかる荷重を検知する第１荷重検知部と、を備え、
前記荷重検知情報は、前記第１荷重検知部において前記荷重が検知された場合に、前記自律移動型ロボットから前記自動昇降型椅子へ送信される情報である、
請求項１８に記載の自動昇降型椅子。

【請求項20】

ネットワークを介して自律移動型ロボットと接続し、ユーザが着座する座面の座面移動を行なう自動昇降型椅子において用いられる生活支援方法であって、
前記ネットワークを介して、前記自律移動型ロボットから、立ち上がり支援支持を受付けた旨を表す受付情報、および前記自律移動型ロボットにかかる荷重を検知した旨を表す荷重検知情報を受信し、
前記座面を制御して、前記自動昇降型椅子に着座しているユーザの立ち上がりに対する支援動作を実行し、
前記受付情報を受信した場合、座面位置を着座位置から第１座面位置へ移動させる第１支援動作を実行し、
前記荷重検知情報を受信した場合に、前記座面位置を前記第１座面位置から第２座面位置へ移動させる第２支援動作を実行する、
生活支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ユーザが着座する座面の座面移動を行なう自動昇降型椅子を備え、ユーザが自動昇降型椅子から立ち上がる動作を支援する生活支援システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、急速に進む高齢化社会を支える技術として、生活支援技術および介護支援技術が発達している。その中でも、高齢者の健康寿命を延伸させる考え方が重要視されている。具体的には、高齢者の所定動作の全てをシステムまたは装置が支援するのではなく、所定動作をシステムまたは装置が部分的に支援し、高齢者の自発的な行動を促すことが重要であると考えられている。このような技術として、例えば、高齢者が椅子から立ち上がる動作を支援する立ち上がり支援システムが検討されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第４９２３６０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１のシステムは未だ検討段階であり、更なる改善が必要である。

【0005】

従って、本開示の目的は、上記従来の課題を解決することにあって、更なる改善が実現できる生活支援システム、方法、及び自動昇降型椅子を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の生活支援システムの一態様は、ユーザが着座する座面の座面移動を行う自動昇降型椅子と、ユーザの手または腕によってかかる荷重を検知する荷重検知装置と、ユーザによる立ち上がり支援指示を受け付ける指示入力部と、を備え、前記自動昇降型椅子は、前記座面移動を制御して、前記自動昇降型椅子に着座しているユーザの立ち上がりに対する支援動作を実行する支援制御装置と、を備え、前記支援制御装置は、前記支援指示に応じて、座面位置を着座位置から第１座面位置へ移動させる第１支援動作を実行し、前記荷重の検知に応じて、前記座面位置を前記第１座面位置から第２座面位置へ移動させる第２支援動作を実行する、ものである。

【0007】

また、本開示の自動昇降型椅子の一態様は、ネットワークを介して自律移動型ロボットと接続し、ユーザが着座する座面の座面移動を行なう自動昇降型椅子であって、前記ネットワークを介して、前記自律移動型ロボットから、立ち上がり支援支持を受付けた旨を表す受付情報、および前記自律移動型ロボットにかかる荷重を検知した旨を表す荷重検知情報を受信する通信部と、前記座面を制御して、前記自動昇降型椅子に着座しているユーザの立ち上がりに対する支援動作を実行する、支援制御装置と、を備え、前記支援制御装置は、前記通信部によって前記受付情報を受信した場合、前記座面位置を着座位置から第１座面位置へ移動させる第１支援動作を実行し、前記通信部によって前記荷重検知情報を受信した場合に、前記座面位置を前記第１座面位置から第２座面位置へ移動させる第２支援動作を実行するものである。

【0008】

また、本開示の生活支援方法の一態様は、ネットワークを介して自律移動型ロボットと接続し、ユーザが着座する座面の座面移動を行なう自動昇降型椅子において用いられる生活支援方法であって、前記ネットワークを介して、前記自律移動型ロボットから、立ち上がり支援支持を受付けた旨を表す受付情報、および前記自律移動型ロボットにかかる荷重を検知した旨を表す荷重検知情報を受信し、前記座面を制御して、前記自動昇降型椅子に着座しているユーザの立ち上がりに対する支援動作を実行し、前記受付情報を受信した場合、前記座面位置を着座位置から第１座面位置へ移動させる第１支援動作を実行し、前記荷重検知情報を受信した場合に、前記座面位置を前記第１座面位置から第２座面位置へ移動させる第２支援動作を実行するものである。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、生活支援システム、方法、及び自動昇降型椅子において、更なる改善を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の実施の形態１にかかる生活支援システムの主要な構成、及び、主要な動作を示した模式図

【図2】実施の形態１の自律移動型ロボットの外観図

【図3】実施の形態１の自動昇降型椅子の外観図

【図4】実施の形態１の生活支援システムの制御ブロック図

【図5】実施の形態１の生活支援システムの動作手順を示すフローチャート

【図6】本開示の実施の形態２の自動昇降型椅子の外観図

【図7】実施の形態２の生活支援システムの制御ブロック図

【図8】本開示の本開示の実施の形態３の自律移動型ロボットの外観図

【図9】実施の形態３の生活支援システムの制御ブロック図

【図10】実施の形態３の移動経路設定部の詳細な制御ブロック図

【図11】実施の形態３の自律移動型ロボットの動作手順を示すフローチャート

【図12】本開示の実施の形態４の自動昇降型椅子の模式図

【図13】本開示の実施の形態５の自動昇降型椅子の模式図

【図14】本開示の実施の形態６の自動昇降型椅子の模式図

【図15】本開示の実施の形態７の自動昇降型椅子の構成図

【図16】本開示の実施の形態８の生活支援システムの制御ブロック図

【図17】実施の形態８の生活支援システムの動作を示すフローチャート

【図18】本開示の実施の形態９の生活支援システムの制御ブロック図

【図19】実施の形態９の生活支援システムの動作を示すフローチャート

【図20】本開示の実施の形態１０の生活支援システムの制御ブロック図

【図21】実施の形態１０の生活支援システムの動作を示すフローチャート

【図22】本開示の実施の形態１１の生活支援システムの制御ブロック図

【図23】実施の形態１１の生活支援システムの動作を示すフローチャート

【図24】本開示の実施の形態１２の生活支援システムの制御ブロック図

【図25】実施の形態１２の生活支援システムの動作を示すフローチャート

【図26】本開示の実施の形態１３の自律移動型ロボットの外観図

【図27】実施の形態１３の生活支援システムの制御ブロック図

【図28】実施の形態１３の生活支援システムの動作を示すフローチャート

【図29】本開示の実施の形態１４の自律移動型ロボットの外観図

【図30】実施の形態１４の生活支援システムの制御ブロック図

【図31】実施の形態１４の生活支援システムの動作を示すフローチャート

【図32】本開示の実施の形態１５の自律移動型ロボットの外観図

【図33】実施の形態１５の生活支援システムの制御ブロック図

【図34】実施の形態１５の生活支援システムの動作を示すフローチャート

【図35】本開示の実施の形態１６の生活支援システムの制御ブロック図

【図36】本開示の実施の形態１７の生活支援システムの制御ブロック図

【発明を実施するための形態】

【0011】

（本開示の基礎となった知見）
ユーザ（例えば、高齢者）の動作を支援するシステムとして、電動車椅子に備えられた３つのアクチュエータによって、電動車椅子の着座部の傾動動作と、背もたれ部の傾動動作と、背もたれ部の伸縮動作とを自動で個別に操作できるものがある（例えば、特許文献１参照）。

【0012】

特許文献１に開示されている技術は、電動車椅子に備えられた操作スイッチおよび操作レバーを用いて電動車椅子のリクライニング動作を制御して、電動車椅子をノーマルポジションからスタンドアップポジションへ移行可能である。しかしながら、ユーザが着座状態から立ち上がり状態までの全てを電動車椅子によって支援されるため、ユーザが自らの筋力を使って立ち上がり動作を行なうことがない。そのため、特許文献１の電動車椅子の支援動作を利用し続けることで、ユーザの筋力は低下し続けてしまう。

【0013】

また、先行文献１に開示されている技術は、操作スイッチおよび操作レバーをユーザが自ら操作して電動車椅子に立ち上がりまでのリクライニング動作を実行させるものである。このような構成では、ユーザは着座部と背もたれ部の動作に従って強制的に着座状態から立ち上がり状態へ移行させられるため、例えば、身体機能の衰えているユーザにとって、自らの身体操作が装置に支配されることで恐怖心を感じてしまう。

【0014】

そこで、発明者らは、生活支援システムの機能向上のための検討を行い、以下の改善策を提案するに至った。

【0015】

生活支援システムの一態様は、ユーザが着座する座面の座面移動を行う自動昇降型椅子と、ユーザの手または腕によってかかる荷重を検知する荷重検知装置と、ユーザによる立ち上がり支援指示を受け付ける指示入力部と、を備え、前記自動昇降型椅子は、前記座面移動を制御して、前記自動昇降型椅子に着座しているユーザの立ち上がりに対する支援動作を実行する支援制御装置と、を備え、前記支援制御装置は、前記支援指示に応じて、座面位置を着座位置から第１座面位置へ移動させる第１支援動作を実行し、前記荷重の検知に応じて、前記座面位置を前記第１座面位置から第２座面位置へ移動させる第２支援動作を実行する、ものである。

【0016】

上記態様によると、支援制御装置は、指示入力部に入力された支援指示に応じて、自動昇降型椅子の座面位置を着座位置から第１座面位置へ移動する第１支援動作を実行し、荷重検知装置の荷重の検知に応じて、座面位置を第１座面位置から第２座面位置へ移動させる第２支援動作を実行する。

【0017】

ここでは、例えば、ユーザが自発的に立ち上がろうと荷重検知装置に手または腕によって荷重を掛けて立ち上がり動作を自発的に行なった場合に、自動昇降型椅子の支援制御装置は第２支援動作を実行する。そのため、少なくとも、立ち上がり動作の開始時には、自らの筋力を使うため、自動昇降型椅子の動作のみに自らの立ち上がり動作を任せることがない。本態様の生活支援システムの利用によって、ユーザの立ち上がり動作の支援と、ユーザの筋力低下の抑制が可能となる。

【0018】

また、立ち上がり支援指示が入力されると、自動昇降型椅子の支援制御装置は、例えば、ユーザの身体を起こすための第１支援動作を実行する。その後、ユーザの手または腕によって荷重検知装置に荷重がかけられると、例えば、ユーザの身体を、身体を起こした状態から立ち上がり状態へ移行させる第２支援動作が実行される。そのため、ユーザが立ち上がりの意思を生活支援システムへ伝えた上で、尚且つ、荷重検知装置に自身の体重を掛ける動作を実行すると、自動昇降型椅子による立ち上がり支援動作が実行される。そのため、自らの身体操作が生活支援システムに支配されることが無いので、ユーザの精神的な負担を軽減可能である。さらに、第２支援動作が実行される際には、ユーザは荷重検知装置に体重の一部をかけた状態である。そのため、自動昇降型椅子が動作することで体勢が崩れ易くなる身体を自ら支えることができ、この点からもユーザの精神的な負担を軽減可能となる。以上のことから、本態様においては、ユーザが心と体の準備ができた段階で、自動昇降型椅子が立ち上がり動作をするため、ユーザの安心感を生むことが可能である。

【0019】

上記態様において、例えば、前記荷重検知装置は、ネットワークを介して前記自動昇降型椅子と接続される自律移動型ロボットであり、前記自律移動型ロボットは、本体部と、前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、前記ユーザの手または腕によってかかる荷重として、前記ハンドル部にかかる荷重を検知する第１荷重検知部と、前記指示入力部と、を備える、ようにしてもよい。

【0020】

上記態様において、例えば、前記自律移動型ロボットは、さらに、前記ネットワークを介して、前記立ち上がり支援指示を受け付けた旨を表す受付情報、および前記荷重を検知した旨を表す荷重検知情報の各々を前記自動昇降型椅子へ送信する第１通信部を備え、前記自動昇降型椅子は、さらに、前記ネットワークを介して、前記受付情報、および前記荷重検知情報を受信する第２通信部を備え、前記支援制御装置は、前記第２通信部によって前記受付情報を受信した場合、前記第１支援動作を実行し、前記第２通信部によって前記荷重検知情報を受信した場合、前記第２支援動作を実行するとしてもよい。

【0021】

上記態様において、例えば、前記自動昇降型椅子は、さらに、前記座面にかかる荷重を検知する第２荷重検知部を備え、前記支援制御装置は、前記荷重検知情報を受信した場合であって、且つ前記座面にかかる荷重が減少したことを検知した場合に、前記第２支援動作を実行するとしてもよい。

【0022】

上記態様によると、自動昇降型椅子は、第１荷重検知部の荷重検知情報と、第２荷重検知部の荷重検知情報とを用いて、第２支援動作を実行する。これによって、ユーザの体重または重心が、自動昇降型椅子から前記自律移動型ロボットの方へと移動していることをより確実に検知して第２支援動作を実施することができる。よって、第２支援動作の確実性を高めることができる。

【0023】

上記態様において、例えば、前記自律移動型ロボットは、さらに、前記本体部を自立させた状態にて移動させる移動装置と、前記移動装置の動作を制御する移動制御部と、を備え、前記移動制御部は、前記指示入力部を介して、前記立ち上がり支援指示を受け付けた場合、前記移動装置の動作を制御して前記自律移動型ロボットを前記自動昇降型椅子の前方近傍の支援位置へ移動させるとしてもよい。

【0024】

上記態様によると、自律移動型ロボットが支援指示を受け付けた場合、自律移動型ロボットの移動制御部は、移動装置を介して自律移動型ロボットが自動昇降型椅子の前方へ移動するように制御する。これにより、立ち上がろうとするユーザが、自律移動型ロボットのハンドルを把持しやすくすることができる。

【0025】

上記態様において、例えば、前記着座位置は、少なくとも、前記座面の前後方向が水平面に対して前記自動昇降型椅子の後方へ傾斜している座面位置であるとしてもよい。

【0026】

上記態様によると、自動昇降型椅子の着座位置は、座面の前後方向が水平面に対して、自動昇降型椅子の後方へ傾斜している。これによって、自動昇降型椅子におけるリクライニングの角度がより深い姿勢をとることができるため、ユーザの快適性を向上させることができる。

【0027】

上記態様において、例えば、前記支援動作は、少なくとも、前記座面の前後方向と鉛直方向とがなす角の角度である座面角度を変位させる動作を含み、前記第１支援動作は、前記着座位置に対応する定常座面角度から、前記第１座面位置に対応する第１座面角度へ、前記座面角度を変位させる動作であり、前記第２支援動作は、前記第１座面角度から前記第２座面位置に対応する第２座面角度へ、前記座面角度を変位させる動作であり、第１座面角度は、定常座面角度と第２座面角度との間の角度であるとしてもよい。

【0028】

上記態様によると、２段階の動作で椅子の角度を変位させることができたため、ユーザに安心感を持たせた座面制御を実現することができる。

【0029】

また、座面角度は、定常座面角度、第１座面角度及び第２座面角度の順に、段階的に少なくとも２段階で変位させることができるため、ユーザの安心感を生むことができる。

【0030】

上記態様において、例えば、前記自動昇降型椅子は、さらに、前記ユーザの足を置くフットレストおよび前記ユーザの脚をガイドするレッグレストの少なくとも一方を備え、前記着座位置は、前記フットレストおよび前記レッグレストの少なくとも一方を利用した前記ユーザの膝関節の角度が９０度よりも大きくなる座面位置であるとしてもよい。

【0031】

上記態様によると、自動昇降型椅子は、フットレストおよびレッグレストの少なくとも一方を備えており、着座位置をユーザの膝関節の角度が９０度よりも大きくなる座面位置としている。これによって、ユーザは着座している状態において、非常にリラックスした姿勢を保つことを可能にする。

【0032】

上記態様において、例えば、前記支援動作は、少なくとも、前記自動昇降型椅子の前後方向に前記座面を変位させる動作を含み、前記第１支援動作は、前記着座位置から、前記着座位置よりも前記自動昇降型椅子の前方である前記第１座面位置へ、前記座面位置を変位させる動作であるとしてもよい。

【0033】

上記態様において、例えば、前記自動昇降型椅子は、さらに、前記自動昇降型椅子に着座しているユーザのバイタル情報を検知するバイタル情報検知部と、前記バイタル情報に基づいて前記ユーザの覚醒度を判定する覚醒度判定部と、を備え、前記支援制御装置は、前記覚醒度に応じて、前記座面移動の速度を制御するとしてもよい。

【0034】

上記態様によると、自動昇降型椅子は、着座している前記ユーザの覚醒度を判定し、覚醒度に応じて、座面移動の速度を制御する。これによって、自動昇降型椅子は、ユーザにとってより安全に立ち上がり動作を実行することができる。

【0035】

上記態様において、例えば、前記自動昇降型椅子は、さらに、前記自動昇降型椅子に着座しているユーザのバイタル情報を検知するバイタル情報検知部と、前記バイタル情報に基づいて前記ユーザの疲労度を判定する疲労度判定部と、を備え、前記支援制御装置は、前記疲労度に応じて、前記座面移動の速度を制御するとしてもよい。

【0036】

上記態様によると、自動昇降型椅子は、着座している前記ユーザの疲労度を判定し、疲労度に応じて、座面移動の速度を制御する。これによって、自動昇降型椅子は、ユーザにとってより安全に立ち上がり動作を実行することができる。

【0037】

上記態様において、例えば、前記支援制御装置は、前記覚醒度が閾値未満である場合、第１座面移動速度で前記第１支援動作を実行し、前記覚醒度が前記閾値以上である場合、第２座面移動速度で前記第２支援動作を実行し、前記第１座面移動速度は、前記第２座面移動速度よりも遅い速度であるとしてもよい。

【0038】

上記態様において、例えば、前記支援制御装置は、前記バイタル情報の強度が所定の値以上である場合に、前記受付情報を受信せずとも前記第１支援動作の実行を開始するとしてもよい。

【0039】

上記態様によると、ユーザのバイタル情報が大きく（すなわち、ユーザが自動昇降型椅子から立ち上がる準備ができている）時には、受付情報の有無によらず第１支援動作を実行する。これにより、ユーザにとって適切なタイミングで立ち上がり動作を開始することができる。

【0040】

上記態様において、例えば、前記自動昇降型椅子は、さらに、音声出力部を備え、
前記音声出力部は、前記覚醒度が所定の値よりも低い場合であって、且つ前記第１支援動作が実行されている場合、前記ユーザの覚醒を促す音声を出力するとしてもよい。

【0041】

上記態様によると、ユーザの覚醒度が十分でなく、かつ、第１支援動作が始まっている場合には、音声によりユーザに覚醒を促せるため、安全性を高めることができる。

【0042】

上記態様において、例えば、前記自動昇降型椅子は、さらに、所定の座面移動速度で前記第１支援動作を完了させるまでに要する動作時間を取得する動作時間取得部を備え、前記移動制御部は、前記支援位置までの移動経路、および移動時間を算出し、前記第１通信部は、前記ネットワークを介して、前記移動時間を示す移動時間情報を前記自動昇降型椅子へ送信し、前記支援制御装置は、前記第２通信部を介して前記移動時間情報を受信した場合、前記移動時間と、第１座面移動速度で前記第１支援動作を完了させるまでに要する第１動作時間とを比較し、前記動作時間が前記移動時間よりも短いとき、第１座面移動速度よりも遅い第２座面移動速度で第１支援動作を実行し、前記第２座面移動速度は、当該第２座面移動速度で前記第１支援動作を完了させるまでに要する第２動作時間が前記移動時間と同じになる速度であるとしてもよい。

【0043】

上記態様によると、自動昇降型椅子は、自律移動型ロボットの支援位置まで移動するのに要する移動時間と、第１支援動作を完了させるまでに要する第２動作時間が同じ時間になるように第１支援動作の移動速度を制御する。これによって、ユーザにとって、スムーズに第１動作支援から第２動作支援へ移行することが可能になる。

【0044】

上記態様において、例えば、前記移動制御部は、前記支援位置までの移動経路、および前記移動経路の移動に要する移動時間を算出し、前記自動昇降型椅子は、さらに、前記第１支援動作を完了させるまでに要する動作時間を取得する動作時間取得部を備え、前記第２通信部は、前記ネットワークを介して、前記動作時間を示す動作時間情報を前記自律移動型ロボットへ送信し、前記移動制御部は、前記支援位置までの移動経路、および前記移動経路を所定の移動速度で移動した場合に要する移動時間を算出し、前記移動制御部は、前記第１通信部を介して、前記動作時間情報を受信した場合、前記動作時間と、前記移動経路を第１移動速度で移動するのに要する第１移動時間とを比較し、前記動作時間と前記第１移動時間に差異があるとき、前記移動経路を前記移動装置を第２移動速度で動作させ、前記第２移動速度は、前記移動経路を当該第２移動速度で移動した場合に要する第２移動時間が前記動作時間と同じになる速度であるとしてもよい。

【0045】

上記態様によると、自律移動型ロボットは、自動昇降型椅子が第１支援動作を完了するまでに要する動作時間と、移動時間が同じ時間になるように移動制御のための速度を制御する。これによって、ユーザにとって、スムーズに第１動作支援から第２動作支援へ移行することが可能になる。

【0046】

上記態様において、例えば、前記自律移動型ロボットは、さらに、前記本体部に設けられた第１発光部を備え、前記第２通信部は、前記第１支援動作が実行された場合、前記第１発光部を発光させる第１コマンドを前記自律移動型ロボットへ送信するとしてもよい。

【0047】

上記態様によると、自律移動型ロボットは、自動昇降型椅子が第１支援動作を実施中である旨の通知を受けた際、本体部に設けられた第１発光部を発光させる。これによって、ユーザはこれから立ち上がりの動作が行われることを認知することができる。

【0048】

上記態様において、例えば、前記自律移動型ロボットは、さらに、前記自動昇降型椅子に対して前記本体部のいずれの面を向けているかを判定する面判定部を備え、前記第１発光部は、前記本体部の正面および背面にそれぞれ設けられ、前記第１通信部を介して前記第１コマンドを受信した場合、前記本体部が前記自動昇降型椅子に前記背面を向けていると判定される面に対応した前記第１発光部が発光するとしてもよい。

【0049】

上記態様によると、自律移動型ロボットは、昇降型椅子に対して、正面を向いているか、背面を向いているかを判定し、背面を向いている場合には、背面に設けた発光部を発光させる。これによって、ユーザは、自律移動型ロボットが歩行支援状態にあることを認知することができる。

【0050】

上記態様において、例えば、前記自律移動型ロボットは、さらに、前記ハンドル部に設けられた第２発光部を備え、前記第２通信部は、前記第１支援動作が完了した場合、前記第２発光部を発光させる第２コマンドを前記自律移動型ロボットへ送信するとしてもよい。

【0051】

上記態様によると、自律移動型ロボットは、ハンドル部に設けた第２発光部を、自動昇降型ロボットが第１支援動作を完了した場合に、発光させる。これによって、ユーザは、自身が把持すべきハンドル部の位置と把持タイミングを容易に認知することができる。

【0052】

また、他の態様において、ネットワークを介して自律移動型ロボットと接続し、ユーザが着座する座面の座面移動を行なう自動昇降型椅子であって、前記ネットワークを介して、前記自律移動型ロボットから、立ち上がり支援支持を受付けた旨を表す受付情報、および前記自律移動型ロボットにかかる荷重を検知した旨を表す荷重検知情報を受信する通信部と、前記座面を制御して、前記自動昇降型椅子に着座しているユーザの立ち上がりに対する支援動作を実行する、支援制御装置と、を備え、前記支援制御装置は、前記通信部によって前記受付情報を受信した場合、前記座面位置を着座位置から第１座面位置へ移動させる第１支援動作を実行し、前記通信部によって前記荷重検知情報を受信した場合に、前記座面位置を前記第１座面位置から第２座面位置へ移動させる第２支援動作を実行する。

【0053】

上記態様によると、自律移動型ロボットに入力された支援指示に基づき、自動昇降型椅子は座面位置を着座位置から第１座面位置へ移動する第１支援動作を実行する。その後、自律移動型ロボットからの荷重検知情報に応じて、座面位置を第１座面位置から第２座面位置へ移動させる。

【0054】

ここでは、例えば、ユーザが自発的に立ち上がろうと自律移動型ロボットに荷重を掛けて立ち上がり動作を自発的に行なった場合に、自動昇降型椅子は第２支援動作を実行する。そのため、少なくとも、立ち上がり動作の開始時には、自らの筋力を使うため、自動昇降型椅子の動作のみに自らの立ち上がり動作を任せることがない。本態様の生活支援システムの利用によって、ユーザの立ち上がり動作の支援と、ユーザの筋力低下の抑制が可能となる。

【0055】

また、立ち上がり支援指示が実行されると、自動昇降型椅子は、例えば、ユーザの身体を起こすための第１支援動作を実行する。そして、ユーザが自律移動型ロボットに荷重を掛けると、例えば、ユーザの身体を、身体を起こした状態から立ち上がり状態へ移行させる第２支援動作が実行される。そのため、ユーザが立ち上がりの意思を生活支援システムへ伝えた上で、尚且つ自身の体重を自律移動型ロボットに掛ける動作を実行すると、自動昇降型椅子による立ち上がり支援動作が実行される。したがって、自らの身体操作が生活支援システムに支配されることが無いので、ユーザの精神的な負担を軽減可能である。さらに、第２支援動作が実行される際には、ユーザは自律支援ロボットに体重の一部をかけた状態である。そのため、自動昇降型椅子が動作することで体勢が崩れ易くなる身体を自ら支えることができる。この点からもユーザの精神的な負担を軽減可能となる。以上のことから、本態様においては、ユーザが心と体の準備ができた段階で、自動昇降型椅子が立ち上がり動作をするため、ユーザの安心感を生むことが可能である。

【0056】

上記他の態様において、例えば、前記自律移動型ロボットは、本体部と、前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、前記ハンドル部にかかる荷重を検知する第１荷重検知部と、を備え、前記荷重検知情報は、前記第１荷重検知部において前記荷重が検知された場合に、前記自律移動型ロボットから前記自動昇降型椅子へ送信される情報であるとしてもよい。

【0057】

上記態様によると、ユーザが、自律移動型ロボットのハンドル部を把持することで荷重をかけることができる。よって、少なくとも第２支援動作が実行される際には、ユーザは自律移動型ロボットのハンドル部を把持しているため、体勢を崩れることを抑制できる。

【0058】

また、他の別の態様において、ネットワークを介して自律移動型ロボットと接続し、ユーザが着座する座面の座面移動を行なう自動昇降型椅子において用いられる生活支援方法であって、前記ネットワークを介して、前記自律移動型ロボットから、立ち上がり支援支持を受付けた旨を表す受付情報、および前記自律移動型ロボットにかかる荷重を検知した旨を表す荷重検知情報を受信し、前記座面を制御して、前記自動昇降型椅子に着座しているユーザの立ち上がりに対する支援動作を実行し、前記受付情報を受信した場合、前記座面位置を着座位置から第１座面位置へ移動させる第１支援動作を実行し、前記荷重検知情報を受信した場合に、前記座面位置を前記第１座面位置から第２座面位置へ移動させる第２支援動作を実行する。

【0059】

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

【0060】

（実施の形態１）
図１は、本開示の実施の形態１における生活支援システムの主要な構成、及び、主要な動作を示した模式図である。本実施の形態１は、ユーザの立ち上がりを支援する生活支援システムであって、自律移動型ロボット２と、自動昇降型椅子３とを備え、両者が通信ネットワークを介して接続されることにより構成される。本実施の形態１では、ユーザが自動昇降型椅子３の着座位置に着座している際、ユーザから、生活支援システムに対して立ち上がり支援指示の入力があると、まず、自動昇降型椅子３が着座位置から第１座面位置まで座面を起き上がらせる動作をする。次に、ユーザが自律移動型ロボットのハンドル部を保持したこと、またはユーザがハンドル部に対して荷重をかけたことを検知すると、自動昇降型椅子３は第２座面位置まで起き上がる動作をする。

【0061】

また、自律移動型ロボット２の概観図を図２に示し、自動昇降型椅子３の概観図を図３に示す。ここで、着座位置、第１座面位置および第２座面位置の位置関係は、図１に示したように、「着座位置の座面角度」＜「第１座面位置の座面角度」＜「第２座面位置の座面角度」の関係にある。すなわち、座面角度が大きくなるほど、ユーザの姿勢は立った姿勢に近づくことになる。図３では、水平方向と座面の前後方向とがなす角の角度を座面角度θとして表わしているため、座面が水平である場合に座面角度θの値は０となる。一方で、座面が自動昇降型椅子３の後方へ傾くように傾斜している場合、座面角度θはマイナスの値となる。また、ここで、鉛直方向と座面の前後方向とがなす角の角度を座面角度θとして表わしてもよい。

【0062】

（自律移動型ロボットの構成）
図２に示すように、自律移動型ロボット２は、本体部２１と、本体部２１を自立させた状態にて移動させる移動装置２２と、本体部２１に設けられて、ユーザが把持可能なハンドル部２３と、立ち上がりの支援指示を受け付ける、指示入力部２４とを備える。なお、以降の説明では、自動移動型ロボット２を単に「ロボット２」と称する場合がある。

【0063】

本体部２１は、例えば、他の構成部材を支持するとともに、ユーザが立ち上がる際の荷重を支えることができるような剛性を有するフレームにより構成される。

【0064】

移動装置２２は、本体部２１の下部に設けられた複数の車輪２５と、車輪を回転駆動させることにより、本体部２１を移動させる駆動部２６とを備える。車輪２５は、本体２１を自立させた状態で支持し、駆動部２６により回転駆動されることにより、自立させた姿勢を保った状態で、本体部２１を移動させる。なお、移動装置２２が車輪を用いた移動機構を備える場合を例としたが、車輪以外の移動機構（走行ベルト、ローラ、多脚機構など）が用いられるような場合であってもよい。

【0065】

ハンドル部２３は本体部２１の上部に設けられており、ユーザが着座した状態および起立した状態にて、ユーザの両手により把持しやすい形状・高さ位置に設けられている。

【0066】

また、ロボット２には、ハンドル部２３にかかる荷重を検出する第１荷重検知部２７が設けられている。第１荷重検知部２７は、ハンドル部２３をユーザが把持することにより、ハンドル部２３に生じる荷重（すなわち、鉛直方向の力）を検出する。このような第１荷重検知部２７としては、例えば、力センサを用いることができる。また、第１荷重検知部２７にて検出されたハンドル荷重は、ネットワークを通じて自動昇降型椅子３に送られ、自動昇降型椅子３が後述する第２支援動作を行う際に用いられる。

【0067】

指示入力部２４は、ユーザの「立ち上がりたい」という意思表示を支援指示として受け付ける機能を有する。指示入力部２４は、例えば、マイク、ボタン、またはカメラなどであってもよい。指示入力部２４がマイクである場合には、ユーザの意思表示を音声（例えば、特定のキーワード）、または音などをマイクにより取得し、音声または音認識手段により電気信号に変換して、支援指示を受け付けるようにしてもよい。また、指示入力部２４がボタンである場合には、ユーザがボタンを押すことによって意思表示を入力するようにしてもよい。また、指示入力部２４がカメラである場合には、ユーザの画像をカメラで取得して、画像認識手段により特定のジェスチャーを認識すること、あるいは表情を認識すること（例えば、片目を閉じるなど）で、支援指示を受け付けるようにしてもよい。支援指示は、ユーザが立ち上がれるタイミングになっていることを通知する情報であればよく、上述において例示したものに限られない。

【0068】

さらに、ロボット２には、ネットワークを通じて自動昇降型椅子３にハンドル荷重などの情報を送信する通信部２８が設けられている。ここで、「ネットワーク」とは、いわゆるインターネットなどの公衆回線網を指すのみならず、近距離通信技術（例えば、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth(登録商標)、赤外線通信など）を含む概念である。

【0069】

（自動昇降型椅子の構成）
図３に示すように、自動昇降型椅子３は、ユーザが着座する座面３１と、座面３１を昇降可能に支持するフレーム３２と、前方へ傾斜するように座面３１を移動させる座面移動装置３３とを備える。また、自動昇降型椅子３は、指示入力等に応じて座面移動装置３３による座面移動を制御する支援制御装置３４を備える。なお、本明細書において前方とは、自動昇降型椅子３に着座した状態のユーザの正面側の向きのことであり、後方とはユーザの後面側の向きのことである。また、左右方向とは、ユーザの正面側の向きを基準とした左右方向のことである。例えば、図１において紙面に直交する方向が左右方向となっている。なお、以降の説明では、自動昇降型椅子３を単に「椅子３」と称する場合がある。

【0070】

座面３１は、フレーム３２により支持されている。具体的には、座面３１の前方側端部は、左右方向を回動軸として回動可能にフレーム３２に支持されている。座面３１の後方側端部は、上下方向に機械的に伸縮する機構として、例えば、油圧式昇降アクチュエータ３５を介してフレーム３２に支持されている。昇降アクチュエータ３５が油圧により伸縮することにより、座面３１の角度θを変位させるように座面移動を行うことができる。本実施の形態１では、座面移動装置３３が昇降アクチュエータ３５を備えており、昇降アクチュエータ３５を伸縮させることにより、前方へ傾斜するように座面３１を移動させることができる。なお、本明細書において座面３１の角度θは、ユーザが着座する姿勢にある座面の姿勢を基準とした角度変位として表している。なお、座面３１の移動は、油圧式昇降アクチュエータのほか、例えば電動モータを用いるなど、その他様々な駆動装置を用いて行ってもよい。

【0071】

また、座面３１には、座面３１の角度θを検出する座面角度検出部３７が設けられている。座面角度検出部３７として、傾きセンサなどを用いてもよい。座面角度検出部３７にて検出された座面の角度θは、支援制御装置３４に入力される。

【0072】

支援制御装置３４は、自律移動型ロボット２の通信部２８より通信ネットワークを介して、自動昇降型椅子３の通信部３８に入力された支援指示に関する情報に基づいて、座面移動装置３３（すなわち、昇降アクチュエータ３５）による座面移動を制御する。

【0073】

（生活支援システムの制御構成）
次に、このような構成を有する生活支援システム１において、ユーザの立ち上がりを支援する支援動作を制御するための制御構成について説明する。図４に、生活支援システム１における主要な制御構成を示す制御ブロック図を示す。また、図４の制御ブロック図では、それぞれの制御構成と取り扱われる情報の関係についても示している。

【0074】

図４に示すように、ロボット２の指示入力部２４に立ち上がり支援の指示入力（すなわち、支援指示の入力）があった場合には、その旨を受付け、支援指示として支援指示を受け付けた旨を表す受付情報を、通信部２８を通じて椅子３に通知する。通知を受けた椅子３の支援制御装置３４は、椅子３の座面角度θを着座状態から第１座面位置になるように座面移動装置３３を制御する。また、ロボット２の第１荷重検知部２７が、ユーザがハンドル部２３を保持したことに起因する荷重を検知した場合には、荷重の情報（ハンドル荷重）を、通信部２８を介して椅子３へ通知する。通信部３８を通じて通知を受けた椅子３の支援制御装置３４は、椅子３の座面角度θを第１座面位置から第２座面位置になるように座面移動装置３３を制御する。

【0075】

（生活支援システムによる立ち上がり支援）
次に、本実施の形態１の立ち上がり支援システム１により、椅子３に着座しているユーザの立ち上がり動作を支援する主要な手順について、図５に示すフローチャートを用いて説明する。また、図５のフローチャートでは、ロボット２における手順と、椅子３における手順とを並列して示すとともに、ロボット２と椅子３との間の情報の受け渡しについても示している。

【0076】

まず、図５のステップＳ１において、ロボット２の指示入力部２４が、ユーザによる立ち上がりたいという意思表示である支援指示の入力を待つ。

【0077】

指示入力部２４が支援指示の入力を受け付けた場合には、指示入力部２４は、通信部２８へその旨を通知し、通信部２８はネットワークを通じて椅子３の通信部３８へ支援指示を受け付けたことを示す受付情報を通知する。椅子３における支援制御装置３４は、通信部３８より受付情報を受けると、座面３１を着座位置（初期の位置）から第１座面位置に移動するように制御する（ステップＳ２：第１支援動作）。具体的には、支援制御装置３４は座面移動装置３３（すなわち、油圧昇降アクチュエータ３５）を制御することで、座面３１の移動を制御する。ここで、支援制御装置３４は、傾きセンサ３７から座面３１の角度を取得して、この角度を用いて座面３１の移動をフィードバック制御してもよい。

【0078】

次に、図５のステップＳ３において、ロボット２の第１荷重検知部２７が、荷重を検知したかどうかを検出する。ここで、荷重を検知することとは、ユーザがロボット２のハンドル部２３に接触したかどうかを検知することである。第１荷重検知部２７が、ユーザのハンドル部２３への荷重（ハンドル荷重）を検知した場合、その旨を第１荷重情報（荷重検知情報）として通信部２８および通信部３８を介して椅子３の支援制御装置３４に通知する。この通知を受けた支援制御装置３４は座面３１を第１座面位置から第２座面位置へ移動するように制御する（ステップＳ４：第２支援動作）。

【0079】

座面３１が第２座面位置へ到達すると、座面３１の移動制御が終了し（ステップＳ５）、立ち上がり支援処理を終了させる。その後、立ち上がったユーザによりハンドル部２３が把持された状態のロボット２は、立ち上がり支援モードから歩行支援モードへと切り替わり（ステップＳ６）、ユーザの歩行動作の支援を開始してもよい。

【0080】

以上説明したように、本実施の形態１の生活支援システム１によれば、ユーザが椅子３から立ち上がる意思表示を行ったタイミングで第１段階の座面の移動を行って、ユーザに立ち上がる心や体の準備を促す。その後、ユーザがロボット２のハンドル部２３を把持することで、実際に立ち上がることができる状態で、椅子２を実際に立ち上がるための第２段階の座面の移動を行うことができる。

【0081】

（実施の形態２）
次に、本開示の実施の形態２にかかる生活支援システム７１について、図６の自動昇降型椅子７３の構成図と、図７の制御ブロック図とを用いて説明する。上述の実施の形態１にかかる生活支援システム１との共通する構成については、同じ参照番号を付して、その説明を省略する。以下、実施の形態２の生活支援システム７１と実施の形態１の生活支援システム１との相違点を中心に説明する。

【0082】

図６は、本実施の形態２の自動昇降型椅子７３の構成を示したものである。図６において、実施の形態１における自動昇降型椅子３との相違点は、座面３１の下部に第２荷重検知部３６を追加した点である。第２荷重検知部３６は、ユーザが座面３１に座っている際に、どの程度体重を椅子に乗せているか、を検知するものである。典型的には、圧力センサで構成されるが、荷重を検知できる構成であれば、これに限られない。

【0083】

図７に、本実施の形態２にかかる生活支援システム７１の制御ブロック図を示す。本実施の形態２と実施の形態１との相違点は、自動昇降型椅子７３が第２荷重検知部３６を有して、支援制御装置７４が第１荷重検知部２７の情報と第２荷重検知部３６の情報とに基づいて、座面移動装置３３への制御を行う点である。具体的には、次のような制御を行う。

【0084】

支援制御装置７４は、自律移動型ロボット２から第１荷重検知部２７が、荷重を検知した旨の通知（荷重検知情報の通知）を受けた場合において、第２荷重検知部３６の第２荷重データを検知する。このとき、第２荷重データが減少したことを検知したタイミングで、支援制御装置７４は、座面移動装置３３に第１の座面位置から第２の座面位置へ座面を移動することを指令する。なお、第２荷重データが、予め設定された閾値以下となった場合に、第２荷重データが減少したと判断してもよい。

【0085】

以上述べたように、本開示の実施の形態２にかかる生活支援システム７１によれば、ユーザ本人が椅子から立ち上がろうとする動作に伴って、自動昇降型椅子７３を持ち上げることができるため、よりスムーズな立ち上がり動作を実現できる。

【0086】

（実施の形態３）
次に、本開示の実施の形態３にかかる生活支援システム９１について、図８における自律移動型ロボット９２の構成図、図９における制御ブロック図、図１０における移動経路設定部９４のより詳細な制御ブロック図、および、図１１における自律移動型ロボット９２の動作フローチャートを用いて説明する。上述の実施の形態１にかかる生活支援システム１と共通する構成については、同じ参照番号を付して、その説明を省略する。以下、実施の形態３の生活支援システム９１と実施の形態１の生活支援システム１との相違点を中心に説明する。

【0087】

図９は、本実施の形態３にかかる生活支援システム９１における自律移動型ロボット９２の構成図を示す。図９において、実施の形態１の自律移動型ロボット２との相違点は、自律移動型ロボット９２が移動制御部９３を備える点である。移動制御部９３は、後述するように、自律移動型ロボット９２と自動昇降型椅子３との相対的な位置関係を算出する。自律移動型ロボット９２は、算出された位置関係に基づいて、自動昇降型椅子３の前方近傍に定義された支援位置への移動経路を決定して、その移動経路に基づいて支援位置に移動する。

【0088】

図９は、本実施の形態３にかかる生活支援システム９１の制御ブロック図である。図９において、実施の形態１における生活支援システム１との相違点は、移動経路設定部９４を含む移動制御部９３が追加され、移動制御部９３による移動制御に基づいて移動装置２２が自律移動型ロボット９２の移動制御を実施する点である。なお、本実施の形態３では、移動経路設定部９４が移動制御部９３に内蔵されるように構成したが、このような形態に限られない。例えば、移動経路設定部９４が自律移動型ロボット９２の外部に設置され、自律移動型ロボット９２と通信することで、制御情報をやり取りしてもよい。

【0089】

図１０は、移動経路設定部９４のより詳細な構成を説明する制御ブロック図である。図１０に示すように、移動経路設定部９４は、距離画像センサ１０１、椅子位置推定部１０２、自己位置推定部１０４、および移動経路決定部１０５を備える。図１０において、距離画像センサ１０１は、例えば、画像センサを用いて外界の画像を取り込む。一例としては、生活支援システム９１の置かれた環境を上部よりカメラ等を用いて撮影してもよい。そして、椅子位置推定部１０２は、距離画像センサ１０１により取り込まれた画像を分析し、かつ、生活支援システム９１が置かれた環境の地図を保持した環境マップ１０６に基づいて自動昇降型椅子３の位置を推定する。より具体的には、上部より撮影された画像と、予め取得しておいた「上部から見た椅子３の形状画像」をマッチングし、その結果を環境マップ１０６と比較することで、可能性の高い位置を推定するものである。同様に、自己位置推定部１０４も、画像のマッチングの結果を環境マップ１０６と比較することで、可能性の高い自己位置（すなわち、ロボット９２の位置）を推定するものである。なお、椅子３の自己位置を推定する方法は、上記以外にも様々あり、例えば車輪２５の回転角度を累積することで、移動距離と方向を推定する方法もある。本実施の形態３においては、自動昇降型椅子３と自律移動型ロボット９２の位置を推定できればよいので、位置の推定方法は上記の実施の形態の方法に限られない。その後、移動経路決定部１０５は、椅子位置推定部１０２と自己位置推定部１０４の各々の位置推定結果に基づいて、自動昇降型椅子３と自律移動型ロボット９２の相対位置を算出する。移動経路決定部１０５は、算出された相対位置関係に基づいて、ロボット９２の現在位置から自動昇降型椅子３の前方近傍に定義された「支援位置」への移動経路を決定する。

【0090】

本実施の形態３における自律移動型ロボット９２は、立ち上がり支援指示の入力があった場合（ステップＳ１）に、上述した方法により、自律移動型ロボット９２の自己位置と自動昇降型椅子３の位置をそれぞれ推定する（ステップＳ１１０）。その後、自律移動型ロボット９２において、自律移動型ロボット９２の移動経路を決定し（ステップＳ１１１）、決定された移動経路に基づき、自律移動型ロボット９２は、自動昇降型椅子３の前方近傍の支援位置へ移動する（ステップＳ１１２）。

【0091】

以上述べたように、本開示の実施の形態３にかかる生活支援システム９１によれば、立ち上がり支援を行う際に、自律移動型ロボット９２が自動昇降型椅子３の前方の支援位置へ移動する。したがって、必要な時にロボットの力を借りることができ、リクライニング中に邪魔をすることがないという効果を奏する。

【0092】

（実施の形態４）
次に、本開示の実施の形態４にかかる生活支援システム１について、図１２の構成図を用いて説明する。本実施の形態４では、自動昇降型椅子３の着座位置における座面の前後方向が水平方向（水平面）に対して自動昇降型椅子３の後方へ傾斜している。つまり、図１２において、座面の前後方向と水平面とがなす角度である座面角度θは、水平面の上方へ傾斜角を有するものである（すなわち、座面角度θはマイナスの値となっている。）。

【0093】

以上述べたように、本実施の形態４における自動昇降型椅子３では、ユーザは着座位置において、よりリクライニングの角度が深い姿勢をとることができるため、ユーザの快適性を向上させることができる。また、このようにリクライニングの角度が深い状態の着座位置から、ユーザの立ち上がり支援を行うことができる。

【0094】

（実施の形態５）
次に、本開示の実施の形態５にかかる生活支援システム１における自動昇降型椅子３について、図１３の模式図を用いて説明する。本実施の形態５は、座面角度θの定義方法について述べたものである。図１３において、座面角度θは、座面の前後方向と水平方向とがなす角の角度を水平方向から座面の前後方向に向かって時計方向を正の向きと定める。図１３に示すように、実施の形態４で説明した着座位置（すなわち、リクライニングの角度が深い状態の着座位置）での座面角度θ（定常座面角度）は負の値を示すことになる。一方、第１座面位置、第２座面位置では、それぞれの座面角度θは正の値を示すことになる。なお、第１座面角度は、定常座面角度と第２座面角度との間の角度になる。

【0095】

（実施の形態６）
次に、本開示の実施の形態６にかかる自動昇降型椅子３について、図１４の模式図を用いて説明する。本実施の形態６における自動昇降型椅子３は、フットレスト１４２あるいはレッグレスト１４１の少なくとも一方を備えている。また、自動昇降型椅子３において、フットレスト１４２あるいはレッグレスト１４１の少なくとも一方を利用したユーザの膝関節の角度は、９０度より大きくなる。逆に言えば、フットレスト１４２あるいはレッグレスト１４１は、ユーザの膝関節の角度が９０度より大きくなるように設定されている。

【0096】

以上述べたように、本実施の形態６にかかる自動昇降型椅子３では、ユーザは着座位置において足を前に伸ばした姿勢がとれるため、ユーザの快適性を向上させることができる。

【0097】

（実施の形態７）
次に、本開示の実施の形態７にかかる自動昇降型椅子１５１について、図１５の構成図を用いて説明する。本実施の形態６にかかる自動昇降型椅子１５１は、変位機構１５３を設け、さらにその上に座面１５２を設けている点が、実施の形態１にかかる自動昇降型椅子３と異なる。

【0098】

図１５に示すように、椅子１５１は、座面ベース（実施の形態１の椅子３における座面３１に相当）１５４の上に設けられた変位機構１５３と、変位機構１５３の上に設けられた座面１５２とを備える。変位機構１５３は、座面ベース１５４に対して、座面１５２を前後方向にスライドさせる機能を有する。変位機構１５３としては、例えば、レールと、レールに沿ってスライドするスライダとにより構成されてもよい。例えば、座面ベース１５４および座面１５２のいずれか一方にレールが固定され、いずれか他方にスライダが固定され、レールに沿ってスライダが移動することで、座面ベース１５４に対して座面１５２を前後方向にスライドさせてもよい。

【0099】

このような構成の椅子１５１に着座しているユーザがロボット２に対して立ち上がり支援指示を行うと、椅子１５１の座面１５２が着座位置から第１座面位置へと移動される（第１支援動作）。第１座面位置は前方に傾斜した座面角度であるため、ユーザの自重によって変位機構１５３を通じて、座面ベース１５４に対して座面１５２が前方にスライドする。すなわち、第１支援動作により、椅子１５１の座面１５２を、着座位置から着座位置よりも椅子１５１の前方である第１座面位置へ変位させることになる。これにより、ユーザはロボット２により近づくことができ、ハンドル部２３を容易に把持することができる。その後、ハンドル部２３への荷重が検知されると、第２支援動作が開始される。

【0100】

本実施の形態７の椅子１５１によれば、第１支援動作を行うことで、ユーザがロボット２により近づいた姿勢を採ることができ、ハンドル部２３を握りやすくすることができる。椅子１５１において、例えば、リクライニングの角度が深い状態の着座位置（座面角度θが負の値）が用いられる場合には、ユーザは椅子１５１に深く腰掛けている状態となる。このような場合であっても、第１支援動作により座面１５２を前方に変位させることで、ユーザがハンドル部２３を容易に握ることができ、ユーザの利便性が向上する。なお、図１５は、フットレストやレッグレストの記載を省略しているが、これらを有してもよい。

【0101】

（実施の形態８）
次に、本開示の実施の形態８にかかる生活支援システム１６１について、図１６における生活支援システム１６１の制御ブロック図、図１７における動作フローチャートを用いて説明する。上述の実施の形態１にかかる生活支援システム１との共通する構成については、同じ参照番号を付して、その説明を省略する。以下、実施の形態８の生活支援システム１６１と実施の形態１の生活支援システム１との相違点を中心に説明する。

【0102】

図１６は、本実施の形態８にかかる生活支援システム１６１の制御ブロック図である。本実施の形態８は、上述の実施の形態１と、自動昇降型椅子１６２がバイタル情報検知部１６５と覚醒度判定部１６４とを有して、それらの情報に基づいて、支援制御装置１６３が座面移動の速度を制御する点が異なる。

【0103】

バイタル情報検知部１６５は、直近の荷重変化（体動）、脈、心拍あるいは呼吸等を検知する。そして、覚醒度判定部１６４は、これらのバイタル情報からユーザの覚醒度を判定する。

【0104】

バイタル情報検知部１６５は、例えば、椅子１６２の座面３１または背もたれ（背面）に設けられた荷重センサであってもよい。この荷重センサにより、ユーザの体表面（生体表面）の圧の変化を捉えることで、荷重変化（体動）、脈、心拍あるいは呼吸等を検出してもよい。例えば、呼吸によってユーザの体の形状が変化するため、この変化を荷重として検出してもよい。また、血管表面の変化として、脈を検出してもよい。また、ユーザの心臓に近い体表面の変化として、心拍を検出してもよい。１つの荷重センサにより、脈、心拍および呼吸などの複数のバイタル情報を検出してもよい。なお、脈については、赤外線を用いたパルスメータ等、公知の脈取得手法や機器を利用してもよい。また、呼吸についても、ユーザの体の膨らみを距離センサで捉える、あるいは、カメラを用いて画像で検出するなどの方法を用いてもよい。

【0105】

覚醒度判定部１６４は、バイタル情報検知部１６５にて検出されたバイタル情報に基づいて、ユーザの覚醒度を判定する。例えば、バイタル情報において、荷重変化が頻繁である場合、脈が高めである場合、あるいは、呼吸の回数が高めである場合には、ユーザの覚醒度が高いと判定できる。

【0106】

また、バイタル情報が脈拍または心拍のデータである場合、脈拍または心拍の減少（例えば、１０％減少）、または、ＨＦ成分（高周波成分）の増加が検出されると、覚醒度判定部１６４は、ユーザの覚醒度が低い（例えば、睡眠状態など）と判定してもよい。また、脈拍または心拍の低下（例えば、連続してなだらかに低下）、または、ＨＦ成分が連続して上がる状態が検出されると、覚醒度判定部１６４は、ユーザの覚醒度が低い（例えば、眠る前の状態など）と判定してもよい。

【0107】

また、バイタル情報を検出し、検出されたバイタル情報に基づいて覚醒度を判定する他の手法として、ユーザの脳波を計測することも考えられる。脳波にα波やθ波の成分が見られる場合には、覚醒度が低いことが知られているため、この計測データを用いて覚醒度の高さを判定することもできる。最後に、支援制御装置１６３は、判定されたユーザの覚醒度に基づいて座面３１の移動速度を決定するように制御する。具体的には、覚醒度が低い程、座面３１の移動速度を遅くする。

【0108】

図１７は、本実施の形態８にかかる生活支援システム１６１の動作フローチャートである。まず、自動昇降型椅子１６２のバイタル情報検知部１６５が、ユーザの直近における荷重変化（体動）、脈、あるいは呼吸等を検知する（ステップＳ１７１）。次に、覚醒度判定部１６４が、上述のバイタル情報からユーザの覚醒度を判定する（ステップＳ１７２）。なお、覚醒度の判定は、覚醒度が閾値以上であるか、閾値未満であるかにより判定することができる。支援制御装置１６３は、上述の覚醒度が低い程、自動昇降型椅子１６２の座面の移動速度も低くなるように決定し（ステップＳ１７３）、座面移動装置３３は、当該決定された移動速度で、着座位置から第１座面位置へ座面を移動する（ステップＳ１７４）。

【0109】

以上述べたように、本開示の実施の形態８にかかる生活支援システム１６１によれば、立ち上がり支援を行う際に、自動昇降型椅子１６２がユーザの覚醒度に応じた速度で座面を移動させる。したがって、例えば、ユーザの覚醒度が低い場合に急速な速度で不意を打たれるようなことがなく、より安全に立ち上がり動作を実行することができる。

【0110】

（実施の形態９）
次に、本開示の実施の形態９にかかる生活支援システム１８１について、図１８における生活支援システム１８１の制御ブロック図、図１９における動作フローチャートを用いて説明する。上述の実施の形態１にかかる生活支援システム１との共通する構成については、同じ参照番号を付して、その説明を省略する。以下、実施の形態９の生活支援システム１８１と実施の形態１の生活支援システム１との相違点を中心に説明する。

【0111】

図１８は、本実施の形態９にかかる生活支援システム１８１の制御ブロック図である。本実施の形態９は上述の実施の形態１と、バイタル情報検知部１８４が、主としてユーザの荷重変化（体動）を検知し、支援制御装置１８３が、上述の荷重変化の変化量（体動の激しさに相当）が所定の値以上であった場合に、自律移動型ロボット２からの支援指示を待たずに自動昇降型椅子１８２の支援動作を開始する点が異なる。

【0112】

図１９は、本実施の形態９にかかる生活支援システム１８１の動作フローチャートである。まず、自動昇降型椅子１８２において、バイタル情報検知部１８４は、主としてユーザの荷重変化を検知する（ステップＳ１９１）。検知されたユーザの荷重変化の情報が、支援制御装置１８３に入力される。支援制御装置１８３は、上述の荷重変化量が所定の値以上であった場合に、通信部３８を介して入力される自律移動型ロボット２の支援指示情報を待たずに、着座位置から第１座面位置までの座面移動を行う（ステップＳ３）。

【0113】

以上説明したように、ユーザの荷重変化量が大きく（すなわち、ユーザが自動昇降型椅子１８２から立ち上がる準備ができている）時には、受付情報の有無によらず第１支援動作を実行する。したがって、ユーザにとって適切なタイミングで立ち上がり動作を開始することができる。

【0114】

（実施の形態１０）
次に、本開示の実施の形態１０にかかる生活支援システム２０１について、図２０における生活支援システム２０１の制御ブロック図、図２１における動作フローチャートを用いて説明する。上述の実施の形態８にかかる生活支援システム１６１との共通する構成については、同じ参照番号を付して、その説明を省略する。以下、実施の形態１０の生活支援システム２０１と実施の形態８の生活支援システム１６１との相違点を中心に説明する。

【0115】

図２０は、本実施の形態１０にかかる生活支援システム２０１の制御ブロック図である。本実施の形態１０は、支援制御装置２０３が、覚醒度判定部１６４が判定したユーザの覚醒度に基づいてユーザへ音声で報知するか否かを判断し、音声出力部２０４が音声をユーザに出力する点が、上述の実施の形態８と異なる。ここで、音声信号はいわゆる聴覚信号であり、ユーザが聴覚的に認知できる情報（信号）であればよく、例えば、音声をあらわす信号や、音量の大小を表す信号などがある。

【0116】

図２１は、本実施の形態１０にかかる生活支援システム２０１の動作フローチャートである。まず、覚醒度判定部１６４が、バイタル情報検知部１６５の検知したバイタル情報からユーザの覚醒度を判定する（ステップＳ１７２）。支援制御装置２０３は、当該覚醒度が所定の値以下かどうかを判定し、もし、所定の値以下の場合には、音声出力部２０４に音声を出力するように制御する（ステップＳ２１１）。これを受けて、音声出力部２０４はユーザに音声を出力する（ステップＳ２１２）。

【0117】

以上説明したように、本開示の実施の形態１０にかかる生活支援システム２０１によれば、ユーザの覚醒度が十分でない場合は、ユーザに覚醒を促せるため、座面の移動動作時における安全性を高めることができる。

【0118】

（実施の形態１１）
次に、本開示の実施の形態１１にかかる生活支援システム２２１について、図２２における生活支援システム２２１の制御ブロック図、図２２における動作フローチャートを用いて説明する。上述の実施の形態１にかかる生活支援システム１との共通する構成については、同じ参照番号を付して、その説明を省略する。以下、実施の形態１１の生活支援システム２２１と実施の形態１の生活支援システム１との相違点を中心に説明する。

【0119】

図２２は、本実施の形態１１にかかる生活支援システム２２１の制御ブロック図である。本実施の形態１１は、自動昇降型椅子２２２の動作時間取得部２２５が第１支援動作を完了させるまでに要する時間（第１動作時間）を算出し、自律移動型ロボット２２６の移動制御部２２４が現在位置から支援位置までの移動経路に基づく移動時間を算出する。支援制御装置２２３が、上述の第１動作時間と移動時間を比較し、もし、第１動作時間より移動時間の方が長い場合には、座面の移動速度をゆっくりするように制御する点が、上述の実施の形態１と異なる。ここで、移動時間の算出は、現在位置から支援位置までの移動経路に基づいて算出するが、単に「移動距離／移動速度」で算出してもよいし、移動経路がカーブしている場合に、曲率の度合いによって自律移動型ロボット２２６の速度が変化するのであれば、その変化度合いを加味して算出してもよい。また、上述の動作時間は、座面位置から第１の座面位置までに変化すべき座面角度を座面移動の角速度で割った値を用いてもよい。

【0120】

図２３は、本実施の形態１１にかかる生活支援システム２２１の動作フローチャートである。まず、自動昇降型椅子２２２の動作時間取得部が、座面の移動により、座面位置から第１座面位置に到達するまでの時間（第１動作時間）を算出する（ステップＳ２３１）。また、自律移動型ロボット２２６の移動制御部２２４が、求めた移動経路に基づき、現在位置から支援位置までに移動する時間（移動時間）を算出する（ステップＳ２３２）。支援制御装置２２３は、通信部３８を介して送られてきた前記移動時間と前記第１動作時間を比較し（ステップＳ２３３）、もし前記第１動作時間が前記移動時間より短い場合には、通常の時間より長い時間をかけて（第２動作時間）、着座位置から第１座面位置に座面を移動させるように制御する（ステップＳ２３４）。なお、比較結果が逆であれば、通常の時間で（第１動作時間）、座面を移動させるように制御する（ステップＳ２３５）。ここで、第２動作時間を取る場合とは、上述したことから明らかなように、自律移動型ロボット２２５の到着が遅い場合には、ゆっくりと座面を移動させることを意味している。

【0121】

以上説明したように、本開示の実施の形態１１にかかる生活支援システム２２１によれば、自律移動型ロボット２２６の到着と自動昇降型椅子２２２の第１座面位置までの到着が近い時間となるため、ユーザにとって、スムーズに前記第１動作支援から第２動作支援へ移行することが可能になる。

【0122】

（実施の形態１２）
次に、本開示の実施の形態１２にかかる生活支援システム２４１について、図２４における生活支援システム２４１の制御ブロック図、図２５における動作フローチャートを用いて説明する。上述の実施の形態１にかかる生活支援システム１との共通する構成については、同じ参照番号を付して、その説明を省略する。以下、実施の形態１２の生活支援システム２４１と実施の形態１の生活支援システム１との相違点を中心に説明する。

【0123】

図２４は、本実施の形態１２にかかる生活支援システム２４１の制御ブロック図である。本実施の形態１２は、自動昇降型椅子２４２の動作時間取得部２２５が取得した「着座位置から第１座面位置まで立ち上げ動作に要する時間」を用いて、自律移動型ロボット２４３の移動制御部２４４が、自律移動型ロボットの現在位置から支援位置までの移動速度を調整する点が、上述の実施の形態１と異なる。そのため、移動制御部２４４は、移動経路設定部９４が算出した自律移動型ロボット２４３の「現在位置から支援位置までの移動時間」と、上述した「自動昇降型椅子２４２の立ち上げ動作に要する時間」とを比較する。両者の時間が異なる場合には、立ち上がり動作終了時点と、支援位置到達時点が一致するように、自律移動型ロボット２４３の移動速度を調整する。具体的には、上述した両者の時点が異なる場合には、その時間的差異（Δｔ：ロボットの移動時間−上述の動作時間）を算出し、数１にしたがって、移動速度を算出する。
（数１）： Δｖ＝Δｔ／ｔ×ｖ

【0124】

ここで、Δｖは自律移動型ロボット２４３の移動速度の変化量であり、ｔは上述の動作時間、ｖは自律移動型ロボット２４３の通常の移動速度（第１移動速度）である。なお、上記の算出結果では、ロボットの移動速度を等速運動運動（速さ一定）と仮定したが、移動経路が曲がっている場合には、直線部分のみ移動速度を加速するように設定してもよい。カーブで加速すると、危険性が高まるためである。

【0125】

図２５は、本実施の形態１２にかかる生活支援システム２４１の動作フローチャートである。まず、自動昇降型椅子２４２の動作時間取得部が着座位置から第１座面位置に移動する時間（動作時間）を取得する（ステップＳ２３１）。次に、自律移動型ロボット２４３の移動制御部２４４は、現在位置から支援位置に到達するのに要する時間（第１移動時間）を算出する（ステップＳ２３２）。次に、支援制御装置２４５が、当該動作時間を、通信部３８を介して、自律移動型ロボット２４３に送信する。通信部２８を介して受けた動作時間を用いて移動制御部２４４は、動作時間と第１移動時間を比較する（ステップＳ２５１）。比較の結果、両者の時間が異なる場合は、移動制御部２４４は自律移動型ロボット２４３の移動速度（第１移動速度）を数１に示す形に変更して（第２移動速度）で移動制御を行う（ステップＳ２５２）。なお、比較の結果、両者の時間が同じである場合は、第１移動速度での移動制御を行う（ステップＳ２５３）。

【0126】

以上説明したように、本開示の実施の形態１２にかかる生活支援システム２４１によれば、自律移動型ロボット２４３の到着と自動昇降型椅子２４２の第１座面位置までの到着が近い時間となる。したがって、ユーザにとって、スムーズに前記第１動作支援から第２動作支援へ移行することが可能になる。

【0127】

（実施の形態１３）
次に、本開示の実施の形態１３にかかる生活支援システム２７１について、図２６における自律移動型ロボット２７６の概観図、図２７における生活支援システム２７１の制御ブロック図、図２８における動作フローチャートを用いて説明する。上述の実施の形態１にかかる生活支援システム１との共通する構成については、同じ参照番号を付して、その説明を省略する。以下、実施の形態１３の生活支援システム２７１と実施の形態１の生活支援システム１との相違点を中心に説明する。

【0128】

図２６は、自律移動型ロボット２７６の概観図である。図２６において、２７３は第１発光部であり、第１発光部２７３は、自律移動型ロボット２７６がこれから立ち上がり支援を実行する準備ができていることをユーザに知らせる機能を有する。ここで、第１発光部２７３は、ＬＥＤや電球等以外に光度の強弱を表す信号や発光色の違いを表す信号等、およそユーザが視覚的に認識できる情報（信号）であればよい。

【0129】

図２７は、本実施の形態１３における生活支援システム２７１の制御ブロック図である。本実施の形態１３では、支援制御装置２７４が、「自動昇降型椅子２７５が着座位置から第１座面位置へ移動を開始した」旨の第１コマンドを、通信部３８を介して、自律移動型ロボット２７６に通知する。この第１コマンドに基づいて、自律移動型ロボット２７６の本体部２７２が、第１発光部２７３を光らせるように制御される。このような点が、上述の実施の形態１と異なる。ここで、第１コマンドを通知して第１発光部２７３を発光させるタイミングは、上述した移動を開始した時点だけでなく、移動中でも構わない。要は、発光タイミングが、ユーザにとって違和感のないタイミングでありさえすれば良い。

【0130】

図２８は、本実施の形態１３にかかる生活支援システム２７１の動作フローチャートである。支援制御装置２７４が、自動昇降型椅子２７５が着座位置から第１座面位置に移動する段階で、その旨を表す第１コマンドを出力する。通信部２８を介して第１コマンドを受けた自律移動型ロボット２７６の本体部２７２は、第１発光部２７３を発光させる（ステップＳ２８１）。

【0131】

以上説明したように、本開示の実施の形態１３にかかる生活支援システム２７１によれば、ユーザがこれから立ち上がりの動作が行われることを分かりやすく認知することができる。

【0132】

（実施の形態１４）
次に、本開示の実施の形態１４にかかる生活支援システム３０１について、図２９における自律移動型ロボット３０３の概観図、図３０における生活支援システム３０１の制御ブロック図、図３１における動作フローチャートを用いて説明する。上述の実施の形態１３にかかる生活支援システム２７１との共通する構成については、同じ参照番号を付して、その説明を省略する。以下、実施の形態１３の生活支援システム３０１と実施の形態１３の生活支援システム２７１との相違点を中心に説明する。

【0133】

図２９は、自律移動型ロボット３０３の概観図である。図２９において３０５はそれぞれ自律移動型ロボット３０３の正面及び背面（同図の紙面垂直に上方側を正面、下方側を背面とする）を照らす方向に向けて設けられた第１発光部である。ここで、図２９においては正面用、背面用の２つの第１発光部３０５を有するように記載しているが、一つの筐体の裏と表にそれぞれ第１発光部を配置してももちろん構わない。第１発光部３０５の発光体は、実施の形態１３における自律移動型ロボットの発光部２７３と同様である。また、３０６は、自律移動型ロボット３０３が自動昇降型椅子２７５に対して正対しているか否かを判定する面判定部である。

【0134】

図３０は、本実施の形態１４における生活支援システム３０１の制御ブロック図である。本実施の形態１４では、面判定部３０６が、自律移動型ロボット３０３が自動昇降型椅子２７５に正面／背面の何れの面を向けているかを判定する。この面判定部３０６による判定結果に基づき、自動昇降型椅子２７５に着座したユーザから視認できる側の第１発光部３０５を発光させる。このような点が、上述の実施の形態１３と異なる。ここで、面判定部３０６は、自律移動型ロボット３０３に実装された図示しない赤外線センサや電波等を照射し、その反射情報を解析することで、何れの面が自動昇降型椅子を向いているのか、を判定する。なお、面を判定する技術はこれ以外にも存在するため上述の手法に限られない。例えば、自動昇降型椅子２７５に特定の目印をつけておき、自律移動型ロボット３０３に実装された正面と背面を撮像可能な図示しない撮像装置により撮られた画像の中から、当該目印が撮影されているか否かを解析し、撮影された側が、自動昇降型椅子２７５を向いていると判定してもよい。

【0135】

図３１は、本実施の形態１４にかかる生活支援システム３０１の動作フローチャートである。通信部２８を介して通信された第１コマンドを受けて、本体部３０４は、面判定部３０６の判定結果に基づき、自動昇降型椅子２７５に向けた側の第１発光部３０５を発光させる（ステップＳ３１１）。

【0136】

これによって、ユーザは、自律移動型ロボット３０３が歩行支援状態にあることを認知することができる。

【0137】

（実施の形態１５）
次に、本開示の実施の形態１５にかかる生活支援システム３３１について、図３２における自律移動型ロボット３３３の概観図、図３３における生活支援システム３３１の制御ブロック図、図３４における動作フローチャートを用いて説明する。上述の実施の形態１にかかる生活支援システム１との共通する構成については、同じ参照番号を付して、その説明を省略する。以下、実施の形態１５の生活支援システム３３１と実施の形態１の生活支援システム１との相違点を中心に説明する。

【0138】

図３２は、自律移動型ロボット３３３の概観図である。図３２において３３６はハンドル部３３５に設けられた第２発光部である。第２発光部３３６の詳細は、上述の第１発光部と同様なため、説明は省略する。この第２発光部３３６は、生活支援システム３３１が第２支援動作に移れることをユーザに知らせるものである。つまり、第２発光部３３６が点灯又は点滅した場合には、ユーザはハンドル部３３５を把持するタイミングであることを認知でき、安心してハンドル部３３５を把持する行動をとることができる。

【0139】

図３３は、本実施の形態１５における生活支援システム３３１の制御ブロック図である。本実施の形態１５では、ハンドル部３３５に第２発光部を設けている。さらに、自動昇降型椅子３３２の支援制御装置３３４が、通信部３８を通じて第１支援動作が完了した旨の第２コマンドを自律移動型ロボット３３３に送る。自律移動型ロボット３３３のハンドル部３３５は、この第２コマンドを受けて、第２発光部３３６を発光させるように制御される。このような点が、上述の実施の形態１と異なる。

【0140】

図３４は、本実施の形態１５にかかる生活支援システム３３１の動作フローチャートである。自動昇降型椅子３３２の支援制御装置３３４は、椅子３３２が第１支援動作を完了した段階で、通信部３８を介して第２コマンドを出力する。自律移動型ロボット３３３のハンドル部３３５は、上述の第２コマンドを受けると、第２発光部３３６を発光させるように制御する（ステップＳ３４１）。なお、上述では第２発光部３３６の発光制御は、ハンドル部３３５が行うこととしたが、この限りではない。図示しない移動制御部でも良いし、自律移動型ロボット３３３の外に設けて通信により制御することも可能である。

【0141】

以上説明したように、本開示の実施の形態１５にかかる生活支援システム３３１によれば、ユーザは、自身が把持すべきハンドル部３３５の位置と把持タイミングを分かりやすく認知することができる。

【0142】

（実施の形態１６）
次に、本開示の実施の形態１６にかかる生活支援システム４０１について、制御ブロック図を図３５に示し、図３５を用いて説明する。上述の実施の形態８にかかる生活支援システム１６１との共通する構成については、同じ参照番号を付して、その説明を省略する。以下、実施の形態１６の生活支援システム４０１と、実施の形態８の生活支援システム１６１との相違点を中心に説明する。

【0143】

図３５に示すように、本実施の形態１６にかかる生活支援システム４０１は、自動昇降型椅子４０２が、バイタル情報検知部１６５と疲労度判定部４０３とを有して、それらの情報に基づいて、支援制御装置４１３が座面移動の速度を制御する点が、実施の形態８とは異なる。特に、ユーザの覚醒度ではなく、ユーザの疲労度に基づいて、座面移動の速度を制御する点が、実施の形態８とは異なる。

【0144】

バイタル情報検知部１６５は、直近の荷重変化（体動）、脈、心拍あるいは呼吸等を検知する。疲労度判定部４０３は、検知されたバイタル情報からユーザの疲労度を判定する。例えば、バイタル情報として脈拍または心拍が用いられるような場合には、ＨＦ成分とＬＦ成分とのバランス（比率）から、疲労度判定部４０３が疲労度を判定してもよい。例えば、ＬＦ成分／ＨＦ成分＞２．５である場合には、疲労度が高いと判定してもよい。

【0145】

疲労度判定部４０３において、ユーザの疲労度が高いと判定した場合には、支援制御装置４１３は、判定されたユーザの疲労度に基づいて座面３１の移動速度を決定するように制御する。具体的には、疲労度が高い程、座面３１の移動速度を遅くする。

【0146】

以上述べたように、本開示の実施の形態１６にかかる生活支援システム４０１によれば、立ち上がり支援を行う際に、自動昇降型椅子４０２がユーザの疲労度に応じた速度で座面を移動させる。したがって、例えば、ユーザの疲労度が高い場合に急速な速度で不意を打たれるようなことがなく、より安全に立ち上がり動作を実行することができる。

【0147】

（実施の形態１７）
次に、本開示の実施の形態１７にかかる生活支援システム４５１について、制御ブロック図を図３６に示し、図３６を用いて説明する。上述の実施の形態１にかかる生活支援システム１との共通する構成については、同じ参照番号を付して、その説明を省略する。以下、実施の形態１７の生活支援システム４５１と実施の形態１の生活支援システム１との相違点を中心に説明する。

【0148】

図３６に示すように、実施の形態１７の生活支援システム４５１は、自動昇降型椅子３と、ユーザの手または腕によってかかる荷重を検知する荷重検知装置４５２と、ユーザによる立ち上がり支援指示を受け付ける指示入力部４５３とを備える。

【0149】

荷重検知装置４５２は、ユーザの手または腕による荷重を受け止めて、ユーザの体を支えるような支持構造体と、支持構造体に設けられ、支持構造体にかけられた荷重を検知する荷重検知手段とを備える。このような支持構造体は、例えば、杖であってもよく、また自動昇降型椅子３に設けられた肘掛けであってもよい。すなわち、支持構造体は、椅子３に設けられた構造体であってもよく、また、椅子３とは別体の独立した構造体であってもよい。荷重検知手段は、例えば、力センサであってもよい。

【0150】

指示入力部４５３は、例えば、荷重検知装置４５２の支持構造体（例えば、杖や肘掛けなど）に設けられている。なお、指示入力部４５３は、荷重検知装置４５２に設けられている場合に限られず、荷重検知装置４５２とは、別体であるような場合であってもよい。

【0151】

さらに、荷重検知装置４５２には、ネットワークを通じて自動昇降型椅子３に荷重などの情報を送信する通信部４２８が設けられている。

【0152】

実施の形態１７の生活支援システム４５１において、指示入力部４５３にユーザからの支援指示が入力されると、指示入力部２４は通信部４２８へその旨を通知し、通信部４２８はネットワークを通じて椅子３の通信部３８へ支援指示を受け付けたことを示す受付情報を通知する。椅子３における支援制御装置３４は、通信部３８より受付情報を受けると、座面３１を着座位置から第１座面位置に移動するように制御する（第１支援動作）。

【0153】

次に、荷重検知装置４５２が、ユーザの手または腕によってかかる荷重を検知した場合、その旨を荷重検知情報として通信部４２８および通信部３８を介して椅子３の支援制御装置３４に通知する。この通知を受けた支援制御装置３４は座面３１を第１座面位置から第２座面位置へ移動するように制御する（第２支援動作）。

【0154】

本実施の形態１７の生活支援システム４５１によれば、自律移動型ロボットではなく、杖や肘掛けのような支持構造体において、ユーザの荷重を検知することで、ユーザの立ち上がり動作の支援を行うことができる。

【0155】

なお、上記様々な実施の形態のうちの任意の実施の形態を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。

【0156】

本発明は、添付図面を参照しながら好ましい実施の形態に関連して充分に記載されているが、この技術の熟練した人々にとっては種々の変形や修正は明白である。そのような変形や修正は、添付した請求の範囲による本発明の範囲から外れない限りにおいて、その中に含まれると理解されるべきである。

【産業上の利用可能性】

【0157】

本開示にかかる生活支援システムは、ユーザが心と体の準備ができた段階で、２段階で自動昇降型椅子が立ち上がり動作を支援するため、ユーザの安心感を生むことが可能である。高齢者など立ち上がり動作の支援を必要とするユーザに対する生活支援システムへの適用が有用である。

【符号の説明】

【0158】

１ 生活支援システム
２ 自律移動型ロボット
３ 自動昇降型椅子
２１ 本体部
２３ ハンドル部
２４ 指示入力部
２５ 車輪
２７ 第１荷重検知部
２８ 通信部
３１ 座面
３３ 座面移動装置
３４ 支援制御装置
３６ 第２荷重検知部
３８ 通信部
９３ 移動制御部
９４ 移動経路設定部
１４１ レッグレスト
１４２ フットレスト
１６４ 覚醒度判定部
１６５ バイタル情報検知部
２０４ 音声出力部
２２５ 動作時間取得部
２７３ 第１発光部
３０６ 面判定部
３３６ 第２発光部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】