特許 6674570 無人飛行体用給電システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6674570

(24)【登録日】2020年3月10日

(45)【発行日】2020年4月1日

(54)【発明の名称】無人飛行体用給電システム

(51)【国際特許分類】

   H02J 50/20 20160101AFI20200323BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20200323BHJP

   B64D 27/24 20060101ALI20200323BHJP

   B64C 13/18 20060101ALI20200323BHJP

   B64F 1/36 20170101ALI20200323BHJP

   G05D 1/10 20060101ALI20200323BHJP

   B64F 3/02 20060101ALN20200323BHJP

【ＦＩ】

   H02J50/20

   B64C39/02

   B64D27/24

   B64C13/18 H

   B64F1/36

   G05D1/10

   !B64F3/02

【請求項の数】5

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2019-30327(P2019-30327)

(22)【出願日】2019年2月22日

【審査請求日】2019年2月22日

(73)【特許権者】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】特許業務法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】甲斐 絢介

【審査官】 右田 勝則

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２０１８／０１４１４５３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 国際公開第２０１８／１５０６７８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１７−０８８３５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−０９３２１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１４−５００８２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−０３６１０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１８−１４８５２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１３５３３５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０２Ｊ ５０／２０

Ｂ６４Ｃ １３／１８

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｄ ２７／２４

Ｂ６４Ｆ １／３６

Ｇ０５Ｄ １／１０

Ｂ６４Ｆ ３／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人飛行体用給電システムであって、
運搬作業を行う無人飛行体と、前記無人飛行体に給電する無人給電車と、を備え、
前記無人飛行体は、
自機の飛行を制御する飛行制御部と、
前記運搬作業に係る荷を保持する荷保持部と、
無線送電された電力を受電する受電部と、
前記受電部によって受電された電力を蓄電する蓄電池と、
給電させるため、自機位置を前記無人給電車に送信し、前記無人給電車を呼び出す呼出部と、
前記無人給電車に停止信号を送信して給電を停止させる停止信号送信部と、を有し、
前記荷を保持するとき、前記呼出部によって前記無人給電車を呼び出して前記荷を保持している間給電させ、前記荷を保持しなくなると、停止信号送信部によって前記停止信号を送信し前記無人給電車に給電を停止させ、
前記無人給電車は、
前記無人飛行体に呼び出されると、受信した前記無人飛行体の位置に基づいて前記無人飛行体のもとに向かうための走行装置と、
呼び出した前記無人飛行体に無線送電する送電部と、を有し、
前記無人飛行体に呼び出されると、前記無人飛行体に追従しながら無線送電することにより給電する
ことを特徴とする給電システム。

【請求項2】

無人飛行体用給電システムであって、
運搬作業を行う無人飛行体と、前記無人飛行体に給電する無人給電車と、を備え、
前記無人飛行体は、
自機の飛行を制御する飛行制御部と、
前記運搬作業に係る荷を保持する荷保持部と、
無線送電された電力を受電する受電部と、
前記受電部によって受電された電力を蓄電する蓄電池と、
給電させるため、自機位置を前記無人給電車に送信し、前記無人給電車を呼び出す呼出部と、
前記無人給電車が前記自機に追従可能な所定の飛行経路を記憶している記憶部と、を有し、
前記無人給電車は、
前記無人飛行体に呼び出されると、受信した前記無人飛行体の位置に基づいて前記無人飛行体のもとに向かうための走行装置と、
呼び出した前記無人飛行体に無線送電する送電部と、を有し、
前記無人給電車は、前記無人飛行体に呼び出されると、前記無人飛行体に追従しながら無線送電することにより給電し、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が前記無人給電車によって追従および無線送電されながら飛行するとき、前記無人飛行体を前記所定の飛行経路に沿って飛行させる
ことを特徴とする給電システム。

【請求項3】

無人飛行体用給電システムであって、
運搬作業を行う無人飛行体と、前記無人飛行体に給電する無人給電車と、を備え、
前記無人飛行体は、
自機の飛行を制御する飛行制御部と、
前記運搬作業に係る荷を保持する荷保持部と、
無線送電された電力を受電する受電部と、
前記受電部によって受電された電力を蓄電する蓄電池と、
給電させるため、自機位置を前記無人給電車に送信し、前記無人給電車を呼び出す呼出部と、を有し、
前記無人給電車は、
前記無人飛行体に呼び出されると、受信した前記無人飛行体の位置に基づいて前記無人飛行体のもとに向かうための走行装置と、
呼び出した前記無人飛行体に無線送電する送電部と、を有し、
前記無人飛行体に呼び出されると、前記無人飛行体に追従しながら無線送電することにより給電し、
前記無人飛行体は、運搬する前記荷の重量が所定重量以上のときにのみ前記無人給電車に給電させる
ことを特徴とする給電システム。

【請求項4】

前記無人飛行体は、前記無人給電車によって追従および無線送電されながら飛行するとき、前記自機の飛行高度と、給電時における所定の飛行高度とを比較する高度比較部をさらに有し、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が前記無人給電車によって追従および無線送電されながら飛行するとき、前記高度比較部が比較した結果に基づいて、前記無人飛行体の飛行高度が前記所定の飛行高度になるように前記無人飛行体の飛行高度を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の給電システム。

【請求項5】

前記無人飛行体は、前記無人給電車によって追従および無線送電されながら飛行するとき、前記自機の飛行速度と、給電時における所定の飛行速度とを比較する速度比較部をさらに有し、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が前記無人給電車によって追従および無線送電されながら飛行するとき、前記速度比較部が比較した結果に基づいて、前記無人飛行体の飛行速度が前記所定の飛行速度になるように前記無人飛行体の飛行速度を制御する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の給電システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

運搬作業を行う無人飛行体に給電する無人飛行体用給電システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、屋外または屋内において運搬作業を行う無人飛行体が開発されてきた（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の無人飛行体は、ホバリング可能であるとともに自律飛行可能である。この無人飛行体は、把持装置を装着し、装着した把持装置によって荷を吸着し、荷とともに移動して運搬作業を行う。この無人飛行体は、空中を飛行するので運搬車よりも移動速度が速く、運搬作業を行うのに適している。

【0003】

ところで、無人飛行体は、蓄電容量が少なく、運搬作業を長時間連続して行うことができない。そこで、例えば、特許文献２に記載のピッキングシステムには、複数の無人飛行体が運搬作業に向けて待機する出発部に無人飛行体を給電する給電手段が設けられている。複数の無人飛行体は、この出発部において運搬作業の合間に給電されることにより、運搬作業を行う際に電力不足になることを防止している。

【0004】

しかしながら、この無人飛行体は、運搬作業の合間に出発部に戻り給電するので、出発部と運搬作業場所との間での移動を繰り返すことになる。このことは、無人飛行体の稼働効率の観点から好ましくないので問題であった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１８−１１４８２２号公報

【特許文献2】特開２０１８−０１６４３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

そこで、本発明が解決しようとする課題は、無人飛行体を給電場所に移動させずに給電することができる無人飛行体用給電システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明に係る無人飛行体用給電システムは、
運搬作業を行う無人飛行体と、前記無人飛行体に給電する無人給電車と、を備え、
前記無人飛行体は、
自機の飛行を制御する飛行制御部と、
前記運搬作業に係る荷を保持する荷保持部と、
無線送電された電力を受電する受電部と、
前記受電部によって受電された電力を蓄電する蓄電池と、
給電させるため、自機位置を前記無人給電車に送信し、前記無人給電車を呼び出す呼出部と、
前記無人給電車に停止信号を送信して給電を停止させる停止信号送信部と、を有し、
前記荷を保持するとき、前記呼出部によって前記無人給電車を呼び出して前記荷を保持している間給電させ、前記荷を保持しなくなると、停止信号送信部によって前記停止信号を送信し前記無人給電車に給電を停止させ、
前記無人給電車は、
前記無人飛行体に呼び出されると、受信した前記無人飛行体の位置に基づいて前記無人飛行体のもとに向かうための走行装置と、
呼び出した前記無人飛行体に無線送電する送電部と、を有し、
前記無人飛行体に呼び出されると、前記無人飛行体に追従しながら無線送電することにより給電する、ことを特徴とする。

【0008】

上記課題を解決するために、本発明に係る無人飛行体用給電システムは、
無人飛行体用給電システムであって、
運搬作業を行う無人飛行体と、前記無人飛行体に給電する無人給電車と、を備え、
前記無人飛行体は、
自機の飛行を制御する飛行制御部と、
前記運搬作業に係る荷を保持する荷保持部と、
無線送電された電力を受電する受電部と、
前記受電部によって受電された電力を蓄電する蓄電池と、
給電させるため、自機位置を前記無人給電車に送信し、前記無人給電車を呼び出す呼出部と、
前記無人給電車が前記自機に追従可能な所定の飛行経路を記憶している記憶部と、を有し、
前記無人給電車は、
前記無人飛行体に呼び出されると、受信した前記無人飛行体の位置に基づいて前記無人飛行体のもとに向かうための走行装置と、
呼び出した前記無人飛行体に無線送電する送電部と、を有し、
前記無人給電車は、前記無人飛行体に呼び出されると、前記無人飛行体に追従しながら無線送電することにより給電し、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が前記無人給電車によって追従および無線送電されながら飛行するとき、前記無人飛行体を前記所定の飛行経路に沿って飛行させる、ことを特徴とする。

【0009】

上記課題を解決するために、本発明に係る無人飛行体用給電システムは、
運搬作業を行う無人飛行体と、前記無人飛行体に給電する無人給電車と、を備え、
前記無人飛行体は、
自機の飛行を制御する飛行制御部と、
前記運搬作業に係る荷を保持する荷保持部と、
無線送電された電力を受電する受電部と、
前記受電部によって受電された電力を蓄電する蓄電池と、
給電させるため、自機位置を前記無人給電車に送信し、前記無人給電車を呼び出す呼出部と、を有し、
前記無人給電車は、
前記無人飛行体に呼び出されると、受信した前記無人飛行体の位置に基づいて前記無人飛行体のもとに向かうための走行装置と、
呼び出した前記無人飛行体に無線送電する送電部と、を有し、
前記無人飛行体に呼び出されると、前記無人飛行体に追従しながら無線送電することにより給電し、
前記無人飛行体は、運搬する前記荷の重量が所定重量以上のときにのみ前記無人給電車に給電させる、ことを特徴とする。

【0010】

上記給電システムは、好ましくは、
前記無人飛行体が、前記無人給電車によって追従および無線送電されながら飛行するとき、前記自機の飛行高度と、給電時における所定の飛行高度とを比較する高度比較部をさらに有し、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が前記無人給電車によって追従および無線送電されながら飛行するとき、前記高度比較部が比較した結果に基づいて、前記無人飛行体の飛行高度が前記所定の飛行高度になるように前記無人飛行体の飛行高度を制御する。

【0012】

上記給電システムは、好ましくは、
前記無人飛行体が、前記無人給電車によって追従および無線送電されながら飛行するとき、前記自機の飛行速度と、給電時における所定の飛行速度とを比較する速度比較部をさらに有し、
前記飛行制御部は、前記無人飛行体が前記無人給電車によって追従および無線送電されながら飛行するとき、前記速度比較部が比較した結果に基づいて、前記無人飛行体の飛行速度が前記所定の飛行速度になるように前記無人飛行体の飛行速度を制御する。

【発明の効果】

【0014】

本発明に係る無人飛行体用給電システムは、無人飛行体を給電場所に移動させずに給電することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】一実施形態に係る給電システムを示す概略側面図である。

【図2】ＡおよびＢは無人飛行体を示し、Ａは上から見た斜視図であり、Ｂは下から見た斜視図であり、Ｃは受電部を示す下面図である。

【図3】図１の給電システムを示すブロック図である。

【図4】Ａは荷を保持していないときの無人飛行体の動作を示す概略上面図であり、Ｂは給電時の無人飛行体および無人給電車の動作を示す概略上面図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図を参照しつつ、本発明に係る無人飛行体用給電システムの一実施形態について説明する。

【0017】

図１は、本実施形態に係る給電システムを示す概略側面図である。無人飛行体１は、屋内において荷Ｗを運搬する。無人給電車３は、無人飛行体１に呼び出されると、無人飛行体１に追従しながら無線送電することにより給電する。

【0018】

＜無人飛行体＞
図２ＡおよびＢに示すように、無人飛行体１は、円板状の本体１０と、本体１０の側面から水平に延在する４本のアーム１２と、４本のアーム１２の先端側それぞれに設けられたモータ１３と、モータ１３に設けられた回転翼１４と、本体１０の上面に設けられた略八角柱状の上部ユニット１５と、本体１０の下面に設けられた２つのスキッド１６と、２つのスキッド１６の間に設けられた荷保持部１７と、荷保持部１７の下面に設けられた受電部１８と、を有する。

【0019】

上部ユニット１５には、無人飛行体１の位置を検出するためのカメラ１５ａおよび照明部１５ｂが設けられている。天井Ｃ全体には、無人飛行体１の位置を認識するためのマーカ（図示略）が複数設けられている。照明部１５ｂが無人飛行体１の上方を照射し、カメラ１５ａが照明部１５ｂによって照らされたマーカを含む天井Ｃを撮像して上方画像を生成する。

【0020】

荷保持部１７は、運搬作業に係る荷Ｗを保持する。荷保持部１７は、荷Ｗが載置される載置面を有するが単なる一例であって、荷Ｗを保持することができれば、その構成を特に限定されない。

【0021】

図２Ｃに示すように、受電部１８は、複数のレクテナ１８ａによって構成されている。レクテナ１８ａは、無人給電車３から送信されたマイクロ波を受信して直流電流に変換する。

【0022】

図３に示すように、無人飛行体１は、蓄電池２０と、制御装置２１と、高度センサ（図示略）と、速度センサ（図示略）と、通信手段（図示略）と、をさらに有する。

【0023】

蓄電池２０は、受電部１８に電気的に接続されている。蓄電池２０は、レクテナ１８ａによって変換された直流電流を蓄電するとともに、モータ１３に電力を供給する。蓄電池２０は、鉛蓄電池またはアルカリ蓄電池でもよい。

【0024】

制御装置２１は、飛行制御部２１０と、記憶部２１１と、自機位置検出部２１２と、呼出部２１４と、高度比較部２１５と、速度比較部２１６と、停止信号送信部２１７と、を有する。

【0025】

飛行制御部２１０は、各モータ１３の回転数を制御することにより、無人飛行体１のホバリングを可能にするとともに、無人飛行体１の飛行方向、飛行高度および飛行速度を制御する。

【0026】

記憶部２１１は、マーカを含む天井Ｃ全体の画像（以下、単に「天井画像」という）を位置情報とともに予め記憶している。

【0027】

自機位置検出部２１２は、カメラ１５ａが撮像した上方画像と、天井画像とを照合し、天井画像中のいずれの位置に上方画像が存在するのかを探索するテンプレートマッチングを行う。自機位置検出部２１２は、テンプレートマッチングの結果に基づいて無人飛行体１の水平方向の位置を検出する。さらに、自機位置検出部２１２は、高度センサによって無人飛行体１の高度を検出する。

【0028】

呼出部２１４は、給電させるため、無人飛行体１の位置を無人給電車３に送信し、無人給電車３を呼び出す。本実施形態では、無人飛行体１は、荷Ｗを保持するときのみ無人給電車３に給電させる。

【0029】

その理由としては、無人飛行体１は、通常、荷Ｗを保持していないときには、無人給電車３よりも飛行速度が速いため、無人給電車３に追従させながら給電させることが難しい。しかしながら、無人給電車３を無人飛行体１に追従させるために無人飛行体１の飛行速度を制限すると、無人飛行体１の運搬効率を下げることになる。そこで、無人飛行体１は、荷Ｗを保持し荷Ｗの重量により飛行速度が遅くなったときのみ無人給電車３に給電させることにより、無人飛行体１の飛行速度の制限を比較的抑えつつ無人給電車３に追従させることができる。これにより、無人飛行体１は、運搬作業の効率を維持しつつ無人給電車３に給電させることができる。

【0030】

したがって、呼出部２１４は、無人飛行体１が荷Ｗを保持するときのみ無人給電車３を呼び出す。なお、呼び出された無人給電車３が無人飛行体１のもとに到着するまで時間を要することから、呼出部２１４は、無人飛行体１が荷Ｗを保持する少し前に無人給電車３を呼び出してもよい。

【0031】

記憶部２１１は、さらに給電時における無人飛行体１の所定の飛行高度および所定の飛行速度を記憶している。マイクロ波による給電効率は、送電側と受電側との距離に依存する。そこで、無人飛行体１と当該無人飛行体１に追従する無人給電車３との距離を一定範囲内に保ちマイクロ波による給電効率を高く保持することができるように、給電時における無人飛行体１の飛行高度および飛行速度が予め定められている。したがって、所定の飛行高度は、後述する送電部３８よりもやや高い高度に定められている。また、所定の飛行速度は、無人給電車３の走行速度と同じか、やや遅く定められている。

【0032】

高度比較部２１５は、高度センサによって検出された無人飛行体１の高度と、所定の飛行高度とを比較し、その比較結果を飛行制御部２１０に出力する。

【0033】

速度比較部２１６は、速度センサによって検出された無人飛行体１の飛行速度と所定の飛行速度とを比較し、その比較結果を飛行制御部２１０に出力する。

【0034】

飛行制御部２１０は、高度比較部２１５および速度比較部２１６による比較結果に基づいて、給電時における無人飛行体１の飛行高度および飛行速度を所定の飛行高度および所定の飛行速度になるよう制御する。

【0035】

記憶部２１１は、さらに運搬情報を記憶する。運搬情報には、荷取位置および荷置位置が含まれている。また、記憶部２１１は、さらに無人飛行体１の給電時の所定の飛行経路（以下、「給電用飛行経路」という）を記憶している。給電用飛行経路は、無人給電車３が無人飛行体１を追従することができるよう倉庫内のレイアウトと無人給電車３の走行特性とに基づいて、予め定められている。

【0036】

飛行制御部２１０は、給電時における無人飛行体１が給電用飛行経路を飛行するよう無人飛行体１の飛行方向を制御する。

【0037】

停止信号送信部２１７は、無人飛行体１が荷Ｗを保持しなくなると、無人給電車３に停止信号を送信して給電を停止させる。無人飛行体１は、給電が停止されると、給電用飛行経路から通常の飛行経路に移行する。

【0038】

＜無人給電車＞
図１および図３に示すように、無人給電車３は、本体３０と、自車位置検出部３２と、蓄電池３４と、走行装置３６と、飛行体検出部３７と、送電部３８と、通信手段（図示略）と、を備える。

【0039】

自車位置検出部３２は、公知のレーザ誘導方式によって無人給電車３の位置を検出するが単なる一例であって、無人給電車３の位置を検出する方式は、特に限定されない。自車位置検出部３２は、レーザスキャナ３２１および解析部（図示略）を有する。レーザスキャナ３２１は、本体３０の上部に設けられている。レーザスキャナ３２１は、水平方向に３６０度回転しながらレーザを送信し、屋内の所定箇所に複数配置された反射板によって反射されたレーザを受信する。解析部は、レーザスキャナ３２１の送受信の方向を解析することにより複数の反射板と無人給電車３との位置関係を特定し、この位置関係に基づいて無人給電車３の位置を検出する。

【0040】

蓄電池３４は、送電部３８に電力を供給する。蓄電池３４は、鉛蓄電池またはアルカリ蓄電池でもよい。

【0041】

走行装置３６は、動力部（図示略）と、車輪３６０と、操舵部３６１と、を有する。無人給電車３は、動力部の動力によって車輪３６０を回転させて走行する。操舵部３６１は、無人給電車３の位置および無人飛行体１の位置に基づいて、無人給電車３が無人飛行体１を追従することができるように車輪３６０を操舵する。動力部は、例えば、蓄電池３４によって担われてもよいし、別の蓄電池で構成されていてもよい。無人給電車３は、呼出部２１４によって呼び出されると、走行装置３６によって受信した無人飛行体１のもとに向かい無人飛行体１に追従する。

【0042】

飛行体検出部３７は、上カメラ３７１および解析部（図示略）を有する。上カメラ３７１は、本体３０の上部に設けられている。上カメラ３７１は、無人給電車３の周囲を撮像し、周囲画像を生成する。解析部は、周囲画像に基づいて、無人飛行体１およびその位置を検出する。

【0043】

送電部３８は、無人給電車３の上部に設けられている。送電部３８は、無人給電車３が無人飛行体１のもとに到着すると、飛行体検出部３７によって検出された無人飛行体１の位置にマイクロ波を送信することにより、無人飛行体１に無線送電する。送電部３８は、フェーズドアレイアンテナによって構成されていてもよいが、単なる一例であってこれに限定されない。

【0044】

無人給電車３は、停止信号送信部２１７から停止信号を受信すると、無人飛行体１に対する追従および無線送電を停止する。

【0045】

＜給電方法＞
次に、図４を参照して、倉庫内における給電システムの給電方法について具体的に説明する。図４ＡおよびＢは、倉庫内における無人飛行体１および無人給電車３の動作の一例を示す概略上面図である。倉庫には、荷載置部を有する複数の棚５が、それぞれ設置されている。

【0046】

図４Ａの無人飛行体１は、荷Ｗを保持しておらず、現在位置から荷取位置Ｐ１に向かって移動するところなので、給電用飛行経路Ｄ２ではなく、最短距離である通常の飛行経路Ｄ１に沿って移動する。このように、無人飛行体１は、棚５の上方を飛行して荷取位置Ｐ１に向かうので、棚５を迂回するよりも早く移動することができる。

【0047】

図４Ｂに示すとおり、無人飛行体１は、荷取位置Ｐ１に到着すると、荷Ｗを受け取る。このとき、無人飛行体１は、給電させるため、呼出部２１４によって自機位置を無人給電車３に送信し無人給電車３を呼び出す。

【0048】

無人給電車３は、無人飛行体１に呼び出されると、走行装置３６によって無人飛行体１のもとに向かう。無人給電車３は、無人飛行体１のもとに到着し、飛行体検出部３７によって無人飛行体１を検出すると、送電部３８によって無人飛行体１に無線送電する。無人給電車３は、そのまま無人飛行体１に追従しながら無線送電する。

【0049】

無人飛行体１は、荷Ｗを保持し、かつ、飛行制御部２１０によって飛行高度および飛行速度を所定の飛行高度および飛行速度に制御しつつ、給電用飛行経路Ｄ２に沿って棚５を迂回しながら荷取位置Ｐ１から荷置位置Ｐ２まで飛行する。これにより、無人給電車３が、無人飛行体１から離されることなく追従することができる。無人給電車３は、好ましくは、無人飛行体１の真下に位置するよう無人飛行体１に追従する。この位置関係によれば、受電部１８と送電部３８が正対状態となり送信されたマイクロ波が効率よく受電部１８に吸収されるので、給電効率を高めることができる。

【0050】

無人飛行体１は、荷置位置Ｐ２に到着し荷置位置Ｐ２に荷Ｗを置くと、停止信号送信部２１７によって停止信号を無人給電車３に送信し、無人給電車３による給電を停止させる。次いで、無人飛行体１は、次の運搬作業のために通常の飛行経路によって次の荷取位置に向かう。

【0051】

このように、給電システムは、無人飛行体１が無人給電車３を呼び出し運搬作業中に給電させるので、給電のために無人飛行体１を給電場所に移動させることがない。しかも、無人飛行体１は、荷Ｗを保持しているときにのみ無人給電車３に給電させるので、給電中の飛行速度の制限を比較的抑えることができる。このため、無人飛行体１の運搬作業の効率が高く保持される。

【0052】

以上、本発明に係る給電システムの一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。

【0053】

（１）無人飛行体１が自機位置を検出する方法は、特に限定されない。例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）技術によって、無人飛行体１の位置を検出してもよい。

【0054】

（２）自機位置検出部２１２がカメラ１５ａの撮像した上方画像からマーカを認識できるのであれば、照明部１５ｂは、無人飛行体１に設けられていなくてもよい。

【0055】

（３）受電部１８は、無人給電車３によって送信されたマイクロ波を効率的に受電できるのであれば、本体１０に設けられてもよく、設けられる位置を特に限定されない。

【0056】

（４）飛行体検出部３７は、無人飛行体１を検出するためのレーダをカメラの代わりに有していてもよいし、またはカメラとともに有していてもよい。

【0057】

（５）無人給電車３は、無人飛行体１から受信した無人飛行体１の位置に基づいてマイクロ波を送信できるのであれば、飛行体検出部３７を有していなくてもよい。この場合、呼出部２１４は、無人給電車３を呼び出した後も継続して無人給電車３に無人飛行体１の位置を送信する。送電部３８は、受信した無人飛行体１の位置に基づいて無人飛行体１に無線送電し、走行装置３６は、受信した無人飛行体１の位置に基づいて無人飛行体１に追従する。

【0058】

（６）無人飛行体１は、運搬する荷Ｗの重量が所定重量以上のときにのみ無人給電車３に給電させてもよい。無人飛行体１は、軽量の荷Ｗを運搬するときには、飛行速度を維持することができ、かつ、電力も比較的消費しにくい。このため、無人飛行体１は、軽量の荷Ｗを運搬するときには、通常の飛行状態で飛行した方が運搬効率を高く維持することができるからである。この場合、無人飛行体１は、荷Ｗの重量を運搬情報から認識するか荷Ｗの重量を量り荷Ｗの重量を認識する重量認識部をさらに有し、運搬する荷Ｗの重量が所定の重量以上のときにのみ、呼出部２１４によって無人給電車３を呼び出す。

【符号の説明】

【0059】

１ 無人飛行体
１０ 本体
１２ アーム
１３ モータ
１４ 回転翼
１５ 上部ユニット
１６ スキッド
１７ 荷保持部
１８ 受電部
１８ａ レクテナ
２０ 蓄電池
２１ 制御装置
２１０ 飛行制御部
２１１ 記憶部
２１２ 自機位置検出部
２１４ 呼出部
２１５ 高度比較部
２１６ 速度比較部
２１７ 停止信号送信部
３ 無人給電車
３０ 本体
３２ 自車位置検出部
３２１ レーザスキャナ
３４ 蓄電池
３６ 走行装置
３６０ 車輪
３６１ 操舵部
３７ 飛行体検出部
３７１ 上カメラ
３８ 送電部
Ｃ 天井
Ｗ 荷

【要約】

【課題】無人飛行体を給電場所に移動させずに給電することができる給電システムを提供する。
【解決手段】無人飛行体用給電システムは、運搬作業を行う無人飛行体１と、無人飛行体１に給電する無人給電車３と、を備える。無人飛行体１は、飛行制御部と、運搬作業に係る荷を保持する荷保持部と、無線送電された電力を受電する受電部１８と、受電部１８によって受電された電力を蓄電する蓄電池と、給電させるため、自機位置を無人給電車３に送信し、無人給電車３を呼び出す呼出部と、を有する。無人給電車３は、無人飛行体１に無線送電する送電部３８、を有する。無人給電車３は、無人飛行体１に呼び出されると、受信した無人飛行体１の位置に基づいて無人飛行体１のもとに向かい、無人飛行体１に無線送電する。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】