特許 6674914 ナビゲーションシステム、ナビゲーションプログラム、車載装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6674914

(24)【登録日】2020年3月11日

(45)【発行日】2020年4月1日

(54)【発明の名称】ナビゲーションシステム、ナビゲーションプログラム、車載装置

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/36 20060101AFI20200323BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20200323BHJP

   G08G 1/005 20060101ALI20200323BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20200323BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20200323BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/36

   G01C21/26 P

   G08G1/005

   G09B29/10 A

   G09B29/00 A

【請求項の数】8

【全頁数】27

(21)【出願番号】特願2017-7480(P2017-7480)

(22)【出願日】2017年1月19日

(65)【公開番号】特開2018-115980(P2018-115980A)

(43)【公開日】2018年7月26日

【審査請求日】2019年4月12日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】クラリオン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002365

【氏名又は名称】特許業務法人サンネクスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】松本 貴士

(72)【発明者】

【氏名】永井 靖

(72)【発明者】

【氏名】羽野 剛

【審査官】 秋山 誠

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−２２０８６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１１５２５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０６５９０２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／００−２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００−２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｇ０９Ｂ ２９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

携帯端末、および車両に搭載される車載装置を備えるナビゲーションシステムであって、
前記車載装置は、前記車両を車両ナビ開始地点から車両ナビ目的地まで誘導する車両ナビ部を備え、
前記携帯端末は、
画像情報を提示する表示部と、
徒歩ナビ開始地点から徒歩ナビ目的地まで徒歩で移動する経路を案内する徒歩ナビ部と、
前記車両ナビ目的地の周囲の撮影画像、および前記撮影画像と組み合わせることにより前記徒歩ナビ開始地点を示す補助情報を前記表示部に出力する開始地点出力部とを備え、
前記車載装置は、
前記徒歩ナビ開始地点、前記撮影画像が撮影された位置、および前記撮影画像が撮影された際のカメラの光軸方向に基づき前記補助情報を作成する補助情報作成部と、
前記補助情報を前記携帯端末に送信する補助情報送信部とをさらに備えるナビゲーションシステム。

【請求項2】

携帯端末、および車両に搭載される車載装置を備えるナビゲーションシステムであって、
前記車載装置は、前記車両を車両ナビ開始地点から車両ナビ目的地まで誘導する車両ナビ部を備え、
前記携帯端末は、
画像情報を提示する表示部と、
徒歩ナビ開始地点から徒歩ナビ目的地まで徒歩で移動する経路を案内する徒歩ナビ部と、
前記車両ナビ目的地の周囲の撮影画像、および前記撮影画像と組み合わせることにより前記徒歩ナビ開始地点を示す補助情報を前記表示部に出力する開始地点出力部とを備え、
前記携帯端末は、
前記徒歩ナビ開始地点、前記撮影画像が撮影された位置、および前記撮影画像が撮影された際のカメラの光軸方向に基づき前記補助情報を作成する補助情報作成部をさらに備えるナビゲーションシステム。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記補助情報作成部は、さらに前記撮影画像の画角情報を用いて前記補助情報を作成するナビゲーションシステム。

【請求項4】

請求項２に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記携帯端末は、
前記車載装置との無線通信接続の切断を検出する切断検出部をさらに備え、
前記補助情報作成部は前記切断検出部が前記切断を検出すると前記補助情報を作成し、
前記開始地点出力部は、前記補助情報作成部が前記補助情報を作成すると前記撮影画像および前記補助情報を前記表示部に出力するナビゲーションシステム。

【請求項5】

請求項２に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記携帯端末は、
複数の前記撮影画像から、前記車両の駐車位置、および前記徒歩ナビ開始地点に基づき１つの前記撮影画像を選択する画像選択部をさらに備え、
前記補助情報作成部および前記開始地点出力部は、前記画像選択部が選択した前記撮影画像を用いて動作するナビゲーションシステム。

【請求項6】

請求項２に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記携帯端末は、
前記車両の駐車位置、および前記徒歩ナビ目的地に基づき前記徒歩ナビ開始地点を変更する変更部をさらに備え、
前記補助情報作成部は、前記変更部が変更した前記徒歩ナビ開始地点、前記撮影画像が撮影された位置、および前記撮影画像が撮影された際の前記カメラの光軸方向に基づき前記補助情報を作成するナビゲーションシステム。

【請求項7】

カメラを搭載する車両に備えられる車載装置であって、
前記カメラが周囲を撮影して得られた撮影画像が入力される画像入力部と、
所定地点、前記撮影画像が撮影された位置、および前記撮影画像が撮影された際の前記カメラの光軸方向に基づき、前記撮影画像と組み合わせることにより前記所定地点を示す補助情報を作成する補助情報作成部と、
前記撮影画像および前記補助情報を外部に送信する車載通信部とを備える車載装置。

【請求項8】

携帯端末、および車両に搭載される車載装置を備えるナビゲーションシステムであって、
前記車載装置は、前記車両を車両ナビ開始地点から車両ナビ目的地まで誘導する車両ナビ部を備え、
前記携帯端末は、
画像情報を提示する表示部と、
徒歩ナビ開始地点から徒歩ナビ目的地まで徒歩で移動する経路を案内する徒歩ナビ部と、
前記車両ナビ目的地の周囲の撮影画像、および前記撮影画像と組み合わせることにより前記徒歩ナビ開始地点を示す補助情報を前記表示部に出力する開始地点出力部とを備え、
前記携帯端末は、
前記車両ナビ目的地の周囲の撮影画像を含む複数の撮影画像が予め蓄積されたサーバと無線通信を行い、当該サーバへ車両位置を示す車両位置情報を送信し、当該サーバが前記複数の撮影画像のうちから当該車両位置情報に基づき抽出した撮影画像および当該画像の撮影位置を示す撮影画像位置情報を前記サーバから受信する無線通信部をさらに備え、
前記徒歩ナビ部は、受信した前記撮影画像位置情報に対応する前記撮影位置を徒歩開始地点として当該徒歩開始地点から徒歩目的地まで徒歩で移動する経路を案内し、
前記開始地点出力部は、前記サーバが前記複数の撮影画像から前記車両位置情報に基づき抽出した撮影画像および前記補助情報を、前記表示部に出力するナビゲーションシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ナビゲーションシステム、ナビゲーションプログラム、および車載装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ナビゲーションには、車両に搭載され車両を目的地まで誘導する車両ナビゲーションや、携帯端末に搭載され徒歩で移動する歩行者を目的地まで誘導する徒歩ナビゲーションが提供されている。また、車両の運転区間には車両ナビゲーションを利用し、駐車後の徒歩での移動区間には歩行者用ナビゲーションシステムを組み合わせて利用するＥｎｄ−ｔｏ−Ｅｎｄナビゲーションシステムが知られている。
特許文献１には、車載ナビゲーション装置は、車両の停車時における車両方向を検出し、車両方向の情報である車両方向情報を送信し、携帯端末は、地図及び案内経路を表示する携帯端末側表示部を有しており、前記車載ナビゲーション装置からの前記車両方向情報を受信し、前記地図及び前記案内経路を前記携帯端末側表示部に表示するとともに、その地図に車両方向を示す車両方向図形を前記車両方向情報に基づいて定まる向きで表示することを特徴とするナビゲーションシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１−２２０８６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載されている発明では、徒歩用のナビゲーション開始地点の認識が困難である。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の第１の態様によるナビゲーションシステムは、携帯端末、および車両に搭載される車載装置を備えるナビゲーションシステムであって、前記車載装置は、前記車両を車両ナビ開始地点から車両ナビ目的地まで誘導する車両ナビ部を備え、前記携帯端末は、画像情報を提示する表示部と、徒歩ナビ開始地点から徒歩ナビ目的地まで徒歩で移動する経路を案内する徒歩ナビ部と、前記車両ナビ目的地の周囲の撮影画像、および前記撮影画像と組み合わせることにより前記徒歩ナビ開始地点を示す補助情報を前記表示部に出力する開始地点出力部とを備える。
本発明の第２の態様によるナビゲーションプログラムは、表示部を備える携帯端末において実行されるナビゲーションプログラムであって、携帯端末に、徒歩ナビ開始地点から徒歩ナビ目的地まで徒歩で移動する経路を案内する徒歩ナビ機能と、外部から受信した撮影画像、および前記撮影画像と組み合わせることにより前記徒歩ナビ開始地点を示す補助情報を前記表示部に出力する開始地点出力機能と、を実現させる。
本発明の第３の態様による車載装置は、カメラを搭載する車両に備えられる車載装置であって、前記カメラが周囲を撮影して得られた撮影画像が入力される画像入力部と、所定地点、前記撮影画像が撮影された位置、および前記撮影画像が撮影された際の前記カメラの光軸方向に基づき、前記撮影画像と組み合わせることにより前記所定地点を示す補助情報を作成する補助情報作成部と、前記撮影画像および前記補助情報を外部に送信する車載通信部とを備える。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、徒歩ナビ開始地点をわかりやすく示すことができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムの構成を示す図

【図2】第１の実施の形態における車載装置のハードウェア構成図

【図3】第１の実施の形態における携帯端末のハードウェア構成図

【図4】第１の実施の形態における車載装置の機能ブロック図

【図5】第１の実施の形態における携帯端末の機能ブロック図

【図6】携帯表示部に表示される補助情報の一例を示す図

【図7】携帯表示部に表示される補助情報の異なる例を示す図

【図8】第１の実施の形態におけるナビゲーションシステム１の動作を示すフロー図

【図9】変形例１におけるナビゲーションシステムの動作を示すフロー図

【図10】第２の実施の形態におけるナビゲーションシステムの動作を示すフロー図

【図11】第３の実施の形態におけるナビゲーションシステムの動作を示すフロー図

【図12】徒歩ナビ目的地への到着した後に、車両へ戻るための情報を携帯端末がユーザに提示する動作を示すフロー図

【図13】第４の実施の形態におけるナビゲーションシステムの構成を示す図

【図14】第４の実施の形態におけるナビゲーションシステムの動作を示すフロー図

【図15】第５の実施の形態におけるナビゲーションシステムの動作を示すフロー図

【図16】第５の実施の形態において携帯表示部に表示される徒歩ナビ情報および徒歩ナビ開始地点情報を示す図

【図17】第６の実施の形態における車載装置の機能ブロック図

【図18】第６の実施の形態における携帯端末の機能ブロック図

【図19】第６の実施の形態におけるナビゲーションシステムの動作を示すフロー図

【図20】第７の実施の形態におけるナビゲーションシステムの動作を示すフロー図

【発明を実施するための形態】

【0008】

−第１の実施の形態−
以下、図１〜図８を参照して、本発明に係るナビゲーションシステム１の第１の実施の形態を説明する。

【0009】

（構成）
図１はナビゲーションシステム１の構成を示す図である。ナビゲーションシステム１は、Ｅｎｄ−ｔｏ−Ｅｎｄナビゲーションを提供するシステムであって、車載装置１０と携帯端末２０とから構成される。本実施の形態におけるＥｎｄ−ｔｏ−Ｅｎｄナビゲーションは、車両の移動に関する道案内や誘導である車両ナビゲーションと、徒歩による移動に関する道案内や誘導である徒歩ナビゲーションとから構成される。車両ナビゲーションにおける出発地を「車両ナビ開始地点」と呼び、車両ナビゲーションにおける目的地を「車両ナビ目的地」または「車両目的地」と呼ぶ。また、徒歩ナビゲーションにおける出発地を「徒歩ナビ開始地点」と呼び、徒歩ナビゲーションにおける目的地を「徒歩ナビ目的地」と呼ぶ。すなわち本実施の形態におけるＥｎｄ−ｔｏ−Ｅｎｄナビゲーションの出発地は車両ナビ開始地点であり、Ｅｎｄ−ｔｏ−Ｅｎｄナビゲーションの目的地は徒歩ナビ目的地である。

【0010】

車載装置１０と携帯端末２０は、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の端末間の接続に利用可能な通信機能を使用して接続される。ただし車載装置１０および携帯端末２０がそれぞれ共通するネットワーク、たとえばインターネットに接続され、インターネットを経由して直接、またはインターネットに接続された他の装置を介して間接的に接続されてもよい。

【0011】

（ハードウエア構成）
図２は車両５０のハードウェア構成図である。車両５０は、車載装置１０と、車両信号線５１と、車載ネットワーク５２と、カメラ５３とを備える。車載装置１０は、車両信号線５１および車載ネットワーク５２と接続されることにより、車両５０が備える様々な装置の出力を参照する。車載装置１０はたとえば、車両５０の速度やハンドルの操舵角度、シフトレバーの位置やパーキングブレーキの状態を参照できる。車載装置１０はさらに、カメラ５３が撮影して得られた画像（以下、「撮影画像」と呼ぶ）を取得する。
カメラ５３は、車両５０の所定の位置、たとえば車両５０の前方に光軸を向けて取り付けられ、前方や周辺を撮影して撮影画像を出力する光学装置である。なおカメラ５３は、機器間通信装置１３０を介してＵＳＢや無線ＬＡＮ等を用いて車載装置１０と接続される構成であってもよい。
車載装置１０は、ＣＰＵ１００、ＲＯＭ１０１、ＲＡＭ１０２、車載表示部１１０、車載操作部１１１、補助記憶装置１１２、センサ１１３、および機器間通信装置１３０を備える。

【0012】

ＣＰＵ１００は、車載装置１０の各部を制御し、ＲＡＭ１０２に読み込まれるカーナビゲーションプログラム等を実行する。ＲＯＭ１０１は、制御プログラムやカーナビゲーションプログラムなどが書き込まれた読み出し専用の記憶装置である。ＲＡＭ１０２は、補助記憶装置１１２に記憶されているプログラムを読み込んで一時的に保管したり、ＣＰＵ１００がプログラムの実行時に生成するワークデータ等を記憶する装置である。車載表示部１１０は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等、ユーザに画像情報を表示する装置である。

【0013】

車載操作部１１１は、ユーザが車載装置１０を指で操作するボタン、スイッチ、キーボード、タッチパネル等の装置である。
補助記憶装置１１２は、カーナビゲーション等のプログラムが使用する地図データベースや設定ファイル等の各種データ等を記憶する大容量の記憶装置であり、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）である。

【0014】

センサ１１３は、地球上での緯度および経度で示される位置を出力するＧＰＳ受信機、および車両５０の姿勢角を算出可能な姿勢センサを含む。
機器間通信装置１３０は、携帯端末２０と接続して、データをやり取りするためのインタフェース装置である。接続方式は、ＵＳＢやＨＤＭＩ(登録商標)（Ｈｉｇｈ−Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等の規格に準拠した有線接続でもよいし、無線ＬＡＮのＩＥＥＥ ８０２．１１ａ／ｂ／ｇ／ｎやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の規格に準拠した無線接続でもよい。

【0015】

図３は携帯端末２０のハードウェア構成を示す図である。
携帯端末２０は、ＣＰＵ２００、ＲＯＭ２０１、ＲＡＭ２０２、携帯表示部２１０、携帯操作部２１１、補助記憶装置２１２、センサ２１３、および機器間通信装置２３１を備える。
ＣＰＵ２００は、携帯端末２０の各部を制御し、ＲＡＭ２０２に読み込まれる徒歩ナビゲーションプログラム等を実行する装置である。ＲＯＭ２０１には、制御プログラムや徒歩ナビゲーションプログラムなどが書き込まれる。ＲＡＭ２０２は、補助記憶装置２１２に記憶されているプログラムを読み込んで一時的に保管したり、ＣＰＵ２００がプログラムの実行時に生成するワークデータ等を記憶する装置である。携帯表示部２１０は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等、ユーザに画像情報を表示する装置である。

【0016】

携帯操作部２１１は、ユーザが携帯端末２０を指で操作するボタン、スイッチ、キーボード、タッチパネル等の装置である。補助記憶装置２１２は、カーナビゲーション等のプログラムが使用する地図データベースや設定ファイル等の各種データ等を記憶する大容量の記憶装置であり、例えば、ＳＳＤである。
センサ２１３は、緯度および経度で示される位置を出力するＧＰＳ受信機、および携帯端末２０の姿勢角を算出可能な姿勢センサを含む。
機器間通信装置２３１は、車載装置１０と接続して、データをやり取りするためのインタフェース装置である。接続方式は、ＵＳＢやＨＤＭＩ等の規格に準拠した有線接続でもよいし、無線ＬＡＮのＩＥＥＥ ８０２．１１ａ／ｂ／ｇ／ｎやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の規格に準拠した無線接続でもよい。

【0017】

（機能構成）
図４は、車載装置１０が備える機能を機能ブロックとして表した機能ブロック図である。車載装置１０はその機能として、車載装置情報生成部４００、車載通信部４８０、位置特定部４８２、車両ナビゲーション部４８４、地図データベース４８６、およびカメラ制御部４９０を備える。これらの機能はＯＳ上で動作するプログラムとして実装される。そのプログラムは、ＲＯＭ１０１または補助記憶装置１１２に記憶され、ＲＡＭ１０２にロードされてＣＰＵ１００によって実行される。

【0018】

車載通信部４８０は、携帯端末２０との間でのデータ通信を提供する機能であり、機器間通信装置１３０により実現される。位置特定部４８２は、センサ１１３から取得した情報から現在位置、すなわち緯度および経度や、車両５０の進行方向の方位を算出する機能である。本実施の形態では、方位は所定の方角、たとえば北を基準、すなわちゼロ度とし、時計回りに東を９０度、西を２７０度として０度〜３６０度の角度で表されることとする。

【0019】

車両ナビゲーション部４８４は、位置特定部４８２、地図データベース４８６、車両信号線５１および車載ネットワーク５２等から取得したデータを使用して、車両ナビゲーション機能を提供する。車両ナビゲーション機能とは、車両ナビ開始地点から車両ナビ目的地へ誘導する機能である。この車両ナビゲーション機能には、設定された車両ナビ目的地へ車両５０が到着したことの通知を含む。地図データベース４８６は、車両ナビゲーション部４８４で使用する地図情報を格納する。カメラ制御部４９０は、所定時間ごとにカメラ５３に撮影指令を出力しカメラ５３が撮影した画像を取得する。

【0020】

車載装置情報生成部４００は、車両情報取得部４２０および画像取得部４３０から構成される。車両情報取得部４２０は、位置特定部４８２および車両ナビゲーション部４８４と接続され、車両５０の現在位置座標、および車両５０の進行方向の方位を取得する。車両情報取得部４２０は、後述する条件下で車両５０の駐車、および車両ナビ目的地への到着を検出すると、駐車または到着を示す駐車到着通知を車載通信部４８０を介して携帯端末２０に送信する。画像取得部４３０はカメラ制御部４９０と接続され、カメラ制御部４９０から車両５０の前方の画像およびその画像の撮影画角を取得する。画像取得部４３０が取得した撮影画像と撮影画角は、車載通信部４８０を介して携帯端末２０に送信される。なお、カメラ５３の撮影画像を取得するカメラ制御部４９０および画像取得部４３０は、カメラ５３との接続インタフェースとしても機能する。

【0021】

図５は、携帯端末２０が備える機能を機能ブロックとして表した機能ブロック図である。携帯端末２０はその機能として、携帯端末情報生成部５００、携帯通信部５８０、位置特定部５８２、徒歩ナビゲーション部５８４、および地図データベース５８６を備える。これらの機能はＯＳ上で動作するプログラムとして実装される。そのプログラムは、ＲＯＭ２０１または補助記憶装置２１２に記憶され、ＲＡＭ２０２にロードされてＣＰＵ２００によって実行される。

【0022】

携帯通信部５８０は、車載装置１０との間でデータ通信を提供する機能であり、機器間通信装置２３１により実現される。位置特定部５８２は、センサ２１３から取得した情報から現在位置、すなわち緯度および経度や、携帯端末２０が向いている方位を算出する機能である。徒歩ナビゲーション部５８４は、位置特定部５８２や地図データベース５８６等から取得したデータを使用して、徒歩ナビゲーション機能を提供する。徒歩ナビゲーション機能は、徒歩ナビ開始地点から徒歩ナビ目的地への経路（以下、「徒歩ナビ経路」と呼ぶ）を算出し、徒歩ナビ目的地へユーザを誘導する機能である。徒歩ナビゲーション機能には、地図上に徒歩ナビ経路を描画する機能が含まれる。地図データベース５８６は、徒歩ナビゲーション部５８４へ地図情報を提供する。

【0023】

携帯端末情報生成部５００は、車両状態監視部５１０、位置関係計算部５２０および補助情報作成部５３０から構成される。
車両状態監視部５１０は、車載装置１０より受信する車両ナビ目的地への到着通知や駐車通知等により、車両の状態を監視する。
位置関係計算部５２０は、撮影画像に撮影されている範囲と徒歩ナビ開始地点との位置関係を計算する。この計算は、車両５０の現在位置座標、カメラ５３の光軸が向いている方位（以下、「撮影方位」と呼ぶ）、カメラ５３の画角、および徒歩ナビ開始地点に基づいて行われる。この計算により、たとえば徒歩ナビ開始地点は撮影画像の中央に位置することや、徒歩ナビ開始地点は撮影画像の範囲外にあり撮影画像の右側に位置することなどがわかる。
補助情報作成部５３０は、位置関係計算部５２０の計算結果などを用いて、後述する補助情報を生成する。この補助情報は、車載装置１０から受信した撮影画像とともに携帯表示部２１０に表示される。

【0024】

（補助情報）
本実施の形態における補助情報とは、ユーザを徒歩ナビ開始地点へ誘導するための情報であり、撮影画像とともに携帯表示部２１０に表示される。補助情報のみでは徒歩ナビ開始地点を表すことができないが、撮影画像とともに表示されることにより徒歩ナビ開始地点をわかりやすく示すことができる。

【0025】

図６は、携帯表示部２１０に表示される補助情報の一例を示す図である。図６に示す例では携帯表示部２１０には、徒歩ナビ情報６６０と徒歩ナビ開始地点情報６７０とが表示される。徒歩ナビ情報６６０には、地図６００、徒歩ナビ経路６１０、駐車車両６４０、および徒歩ナビ開始地点６５０が含まれる。徒歩ナビ開始地点情報６７０には、撮影画像６２０と補助情報６３０が含まれる。撮影画像６２０は、携帯端末２０が車載装置１０から受信した最新の撮影画像である。補助情報６３０は、「矢印の方向に向かってください」という文字列であるメッセージ６３１と徒歩ナビ開始地点を示す矢印６３２とから構成される。なお駐車車両６４０の内部に示す矢印は、車両の前方すなわちカメラ５３が撮影する方向を示す。

【0026】

図６に示す例では、撮影画像６２０に撮影されている「Ａ銀行Ｂ支店」と徒歩ナビ開始地点の位置関係に基づき、矢印６３２が「Ａ銀行Ｂ支店」の前を指しメッセージ６３１が矢印６３２の方向への移動を促している。なおメッセージ６３１は矢印６３２を利用せずに徒歩ナビ開始地点６５０を示すメッセージ、たとえば「写真の中央部にむかってください」でもよい。また矢印６３２はマーカーの一例であり、他の形状を有するマーカー、たとえば丸や四角のマーカーを用いてもよい。

【0027】

図７は、携帯表示部２１０に表示される補助情報の異なる例を示す図である。図７を図６と比較すると、徒歩ナビ開始地点６５０が「スーパーマーケットＦ」の前方に移動している点が異なる。図７に示す例では、撮影画像６２０に撮影されている「Ａ銀行Ｂ支店」と徒歩ナビ開始地点の位置関係に基づき、矢印６３２が「スーパーマーケットＦ」の方向、すなわち図示右下を指しメッセージ６３１が矢印６３２と同じく右斜め後方への移動を促している。なおメッセージ６３１は、図６と同様に矢印６３２が指す方向への移動を促すものでもよい。

【0028】

ユーザは、図６や図７に示した徒歩ナビ開始地点情報６７０に基づき、ユーザ自身の視界と撮影画像６２０、矢印６３２およびメッセージ６３１による表示内容が一致する方向を探して向かえばよい。ユーザは徒歩ナビ情報６６０の地図に表示された徒歩ナビ開始地点６５０と駐車車両６４０の位置から向かう方向を考える必要がなくなり、直感的に向かうべき方向を認識することができる。

【0029】

（フロー図）
図８は、第１の実施の形態におけるナビゲーションシステム１の動作を示すフロー図である。
まずユーザが携帯操作部２１１を操作して携帯端末２０に目的地、すなわち徒歩ナビ目的地を入力する（Ｓ７５０）。すると携帯端末２０は、地図ＤＢ５８６を用いて入力された徒歩ナビ目的地の付近に存在する駐車場を検索し、車両５０を駐車する駐車場、および歩行開始地点、すなわち徒歩ナビ開始地点を決定する（Ｓ７５１）。ただし、ユーザが目的地および駐車位置を入力してもよいし、携帯端末２０が駐車位置の候補をいくつか提示し、ユーザにより選択された候補を駐車位置としてもよい。徒歩ナビ開始地点はたとえば、決定された駐車場に接する道路であって、決定された駐車場の中心領域から徒歩ナビ目的地を結んだ直線とその道路の交点として設定される。また、徒歩ナビ開始地点の決定に、駐車場の出入り口の位置情報を加味してもよい。

【0030】

その後、ユーザが携帯端末２０を所持して車両５０に乗車するために接近し、車載装置１０と携帯端末２０とが通信可能な距離まで近づくと両者の接続が確立する。携帯端末２０は、接続が確立されると（Ｓ７５２）、駐車場情報、すなわち車両ナビ目的地の情報を車載装置１０に送信する（Ｓ７５３）。その後携帯端末２０は、徒歩ナビゲーション部５８４が徒歩ナビ開始地点から徒歩ナビ目的地までの徒歩ナビ経路を計算し（Ｓ７５４）、車載装置１０からの通信を待機する。

【0031】

車載装置１０は車両ナビ目的地の情報を受信すると、車載装置情報生成部４００が起動され、車両ナビゲーション部４８４が現在地から車両ナビ目的地までの経路を検索し、車両ナビ目的地までの車両５０の案内を開始する（Ｓ７０２）。次に車載装置１０の画像取得部４３０は、カメラ制御部４９０から撮影画像および画角の情報を取得する（Ｓ７０４）。そして車両情報取得部４２０は、位置特定部４８２および車両ナビゲーション部４８４から車両情報、すなわち車両５０の現在位置座標および車両５０の進行方向の方位を取得する（Ｓ７０６）。なお前述のとおり本実施の形態ではカメラ５３は車両５０の前方を向いているので、車両５０の進行方向とカメラ５３の光軸の方向は一致する。

【0032】

その後、車載装置１０は、撮影画像、画角、および車両情報を携帯端末２０に送信する（Ｓ７０８）。次に車載装置１０は、車両５０が車両ナビ目的地に到着したか否か（Ｓ７１０）、および車両５０の駐車が完了したか否か（Ｓ７１２）を判断する。Ｓ７１０およびＳ７１２のいずれか片方でも肯定判定されると、車載装置１０は携帯端末２０に駐車到着通知を送信する（Ｓ７１４）。Ｓ７１０およびＳ７１２のいずれも否定判定された場合は、Ｓ７０４に戻る。これにより、車載装置１０は、車両５０が車両ナビ目的地に到着して駐車が完了するまでは、所定時間ごとにステップＳ７０４〜Ｓ７０８を実行して、撮影画像、画角、および車両情報を携帯端末２０に送信する。

【0033】

携帯端末２０は、車載装置１０から駐車到着通知を受信すると、位置関係計算部５２０は、車載装置１０が最後に送信した直近の撮影画像、すなわち車両５０が車両ナビ目的地に到着する直前や直後（または駐車が完了した直前や直後）にカメラ５３が車両ナビ目的地の周囲を撮影して得られた撮影画像における徒歩ナビ開始地点との位置関係を算出する（Ｓ７５８）。この算出は、車載装置１０から受信した最新の車両５０の現在位置座標、カメラ５３の撮影方位、およびステップＳ７５１で決定した徒歩ナビ開始地点に基づいて行われる。次に補助情報作成部５３０は、位置関係計算部５２０の算出結果に基づき補助情報を生成（Ｓ７６２）して徒歩ナビゲーション部５８４に出力する。補助情報はたとえば、撮影画像に表示させる徒歩ナビ開始地点を示す矢印とメッセージとの組み合わせである。

【0034】

徒歩ナビゲーション部５８４は、携帯表示部２１０に図６に示したように徒歩ナビ開始地点情報６７０、および徒歩ナビ情報６６０を表示する（Ｓ７６６）。続いて徒歩ナビゲーション部５８４は、位置特定部５８２から携帯端末２０の位置を取得し、徒歩ナビ開始地点に到達したか否かを判断する（Ｓ７７０）。徒歩ナビゲーション部５８４は、徒歩ナビ開始地点に到達したと判断する場合はステップＳ７７２に進み、徒歩ナビ開始地点に到達していないと判断する場合はステップＳ７７０に留まる。ステップＳ７７２では徒歩ナビゲーション部５８４は、携帯表示部２１０から徒歩ナビ開始地点情報６７０を消去し、徒歩ナビ情報６６０のみを携帯表示部２１０に表示させる。

【0035】

以上説明したように、車両ナビゲーションと徒歩ナビゲーションの組み合わせであるＥｎｄ−ｔｏ−Ｅｎｄナビゲーションシステムにおいて、車両ナビゲーションから徒歩ナビゲーションに経路誘導を引き継いだタイミングで、ユーザが降車後にどちらに向かえばよいかを示す補助情報を生成し表示することで、ユーザに対して向かうべき方向を直感的に認識させることができる。

【0036】

上述した第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）ナビゲーションシステム１は、携帯端末２０、および車両５０に搭載される車載装置１０を備える。車載装置１０は、車両５０を車両ナビ開始地点から車両ナビ目的地まで誘導する車両ナビゲーション部４８４を備える。携帯端末２０は、画像情報を提示する携帯表示部２１０と、徒歩ナビ開始地点から徒歩ナビ目的地まで徒歩で移動する経路を案内する徒歩ナビゲーション部５８４と、車両ナビ目的地の周囲の撮影画像、および撮影画像と組み合わせることにより徒歩ナビ開始地点を示す補助情報を携帯表示部２１０に出力する開始地点出力部、たとえば徒歩ナビゲーション部５８４とを備える。
ナビゲーションシステム１は、撮影画像と補助情報とを組み合わせることにより徒歩ナビ開始地点を示すので、徒歩ナビ開始地点をわかりやすく示すことができる。図６に示した徒歩ナビ情報６６０を用いて徒歩ナビ開始地点を示すこともできるが、ユーザは地図６００に描かれた建物などの地物と目に映る物体との対比が困難な場合がある。一方、カメラ５３が撮影して得られた撮影画像は、地図６００と比較するとユーザの視点に非常に近いので、撮影画像における地物と目に映る物体との対比は容易である。そのため徒歩ナビ開始地点を示すために撮影画像を用いることが効果的である。この構成による効果は、特に初めて訪れた場所において顕著である。

【0037】

（２）車載装置１０は、車両５０に搭載されているカメラ５３が車両ナビ目的地の周囲を撮影して得られた撮影画像が入力される画像取得部４３０と、画像取得部４３０に入力された撮影画像を携帯端末２０に送信する車載通信部４８０とを備える。徒歩ナビゲーション部５８４は、車載装置１０から受信した撮影画像を携帯表示部２１０に出力する。
そのため、携帯端末２０に表示される撮影画像は、車載装置１０と同一の車両５０に搭載されていたカメラ５３により撮影された画像である。したがって、撮影画像に撮影された風景をユーザが車両５０内からすでに目にしている可能性が高く、ユーザは容易に徒歩ナビ開始地点を判断することができる。

【0038】

（３）車載装置１０は、車両５０が駐車したことを検知し携帯端末２０に車両５０の駐車を示す通知を送信する通知部、すなわち車両情報取得部４２０を備える。そのため、車両５０の駐車をトリガーとした適切なタイミングで携帯表示部２１０に徒歩ナビ開始地点情報６７０を表示することができる。

【0039】

（４）車載通信部４８０は、車両情報取得部４２０が駐車を検知するまで所定時間ごとに、画像取得部４３０に入力された撮影画像を携帯端末２０に送信する。

【0040】

（５）携帯端末２０は、徒歩ナビ開始地点、撮影画像が撮影された位置、および撮影画像が撮影された際のカメラ５３の光軸方向に基づき補助情報を作成する補助情報作成部５３０を備える。そのため携帯端末２０は、撮影画像と徒歩ナビ開始地点の関係を算出することができる。

【0041】

（６）補助情報作成部５３０は、さらに撮影画像の画角情報を用いて補助情報を作成する。そのため携帯端末２０は、徒歩ナビ開始地点が撮影画像内に含まれるか否かを的確に判断し、補助情報として作成してユーザに提示することができる。

【0042】

（７）携帯表示部２１０を備える携帯端末２０において実行されるプログラムは、携帯端末２０に、徒歩ナビ開始地点から徒歩ナビ目的地まで徒歩で移動する経路を案内する徒歩ナビ機能と、外部から受信した撮影画像６２０、および撮影画像と組み合わせることにより徒歩ナビ開始地点を示す補助情報６３０を携帯表示部２１０に出力する開始地点出力機能と、を実現させる。

【0043】

（変形例１）
車載装置１０は、撮影画像の取得や撮影画像の携帯端末２０への送信を常時行わなくてもよい。
図９は、変形例１におけるナビゲーションシステム１の動作を示すフロー図である。第１の実施の形態における図８との違いは、車載装置１０が実行する処理の順番である。変形例１では、車両ナビ目的地までの案内が開始されると（Ｓ７０２）、車両情報取得部４２０は、車両情報、すなわち車両５０の現在位置座標および車両５０の進行方向の方位を取得する（Ｓ７０６）。そして次に車載装置１０は、車両５０が車両ナビ目的地に到着したか否か（Ｓ７１０）、および車両５０の駐車が完了したか否か（Ｓ７１２）を判断する。Ｓ７１０およびＳ７１２のいずれか片方でも肯定判定されると、車載装置１０は撮影画像および画角の情報を取得し（Ｓ７０４）、取得した撮影画像および画角の情報と、直近のステップＳ７０６で取得した車両情報とを、携帯端末２０に送信する（Ｓ７０８）。続いて車載装置１０は、携帯端末２０に駐車到着通知を送信する（Ｓ７１４）。Ｓ７１０およびＳ７１２のいずれも否定判定された場合は、Ｓ７０６に戻る。

【0044】

この変形例１によれば、第１の実施の形態における作用効果に加えて、以下の作用効果が得られる。
（８）車載通信部４８０は、車両情報取得部４２０が駐車を検知すると、画像取得部４３０に入力された撮影画像を携帯端末２０に送信する。そのため、ユーザに徒歩ナビ開始地点情報６７０を提示する直前の適切なタイミングで携帯端末２０が撮影画像を得るので、車載装置１０が撮影画像を取得する回数、および車載装置１０が撮影画像を携帯端末２０に送信する回数を減らすことができる。

【0045】

（変形例２）
車載装置１０の補助記憶装置１１２に保存されている各種データは、他の装置から更新可能であってもよい。この他の装置とは、ノート型パソコンや記憶媒体など車内に持ち込まれた、または車内に設置された装置であってもよい。また他の装置とは、無線通信を介して接続される車両５０の外部に存在する装置、たとえばデータセンターに設置されたサーバであってもよい。さらに、車両ナビゲーション部４８４を構成するプログラムも更新可能であってよい。

【0046】

（変形例３）
上述した第１の実施の形態では、補助情報６３０はメッセージ６３１と徒歩ナビ開始地点を示す矢印６３２とから構成された。しかし、補助情報６３０はメッセージ６３１のみから構成されてもよいし、補助情報６３０は矢印６３２のみから構成されてもよい。補助情報６３０はメッセージ６３１のみから構成される場合のメッセージ６３１とはたとえば、「写真の中央部に向かってください」である。

【0047】

（変形例４）
徒歩ナビゲーション部５８４は、携帯表示部２１０への表示を行わずに徒歩ナビゲーションを実現してもよい。この場合徒歩ナビゲーション部５８４は、たとえば不図示のスピーカを用いた音声によるナビゲーションや、不図示の振動子を用いて進行方向や右左折位置を知らせるナビゲーションを行う。またこの場合は、携帯表示部２１０には徒歩ナビ開始地点情報６７０のみが表示され、徒歩ナビ情報６６０は表示されない。

【0048】

（変形例５）
携帯表示部２１０には、徒歩ナビ開始地点情報６７０とともに徒歩ナビ情報６６０が表示されなくてもよい。すなわち、徒歩ナビ開始地点に到着するまでは携帯表示部２１０には徒歩ナビ開始地点情報６７０のみが表示され、徒歩ナビ開始地点に到着すると徒歩ナビ開始地点情報６７０に代わって徒歩ナビ情報６６０が表示されてもよい。

【0049】

（変形例６）
第１の実施の形態において車載装置１０が備える機能を、複数の装置により分担して実現してもよい。たとえば、車両が車載装置とカメラとカーナビゲーション装置とを備え、カメラ５３が携帯端末２０への撮影画像の送信機能を備え、カーナビゲーション装置が車両ナビゲーション部４８４の機能を備えてもよい。この場合、車載装置は第１の実施の形態における車載装置１０の構成から車両ナビゲーション部４８４、地図ＤＢ４８６、画像取得部４３０、およびカメラ制御部４９０を除いた構成を有する。

【0050】

（変形例７）
カメラ５３の画角が固定ならば、たとえばカメラ５３に備えられたレンズの焦点が固定ならば、画像取得部４３０は画角を取得しなくてよいし、携帯端末２０に送信しなくてよい。この場合は、携帯端末２０の補助情報作成部５３０は既知であるカメラ５３の画角を用いて補助情報を生成する。

【0051】

（変形例８）
第１の実施の形態では携帯端末２０に備えられる徒歩ナビゲーション機能、および車載装置１０に備えられる車両ナビゲーション機能は、無線通信により接続される不図示のサーバにより実現されてもよい。たとえば、ユーザにより携帯端末２０に徒歩ナビ目的地が入力されると、携帯端末２０は徒歩ナビ目的地を示す情報を不図示のサーバに送信し、サーバから駐車位置、徒歩ナビ開始、および徒歩ナビ経路を受信してもよい。

【0052】

（変形例９）
ユーザが車載装置１０に徒歩ナビ目的地を入力し、車載装置１０から携帯端末２０に徒歩ナビ目的地が通知されてもよい。この場合は、携帯端末２０により車両ナビ目的地が設定されてもよいし、車載装置１０により車両ナビ目的地が設定され徒歩ナビ目的地とともに車両ナビ目的地が携帯端末２０に通知されてもよい。

【0053】

（変形例１０）
車載装置１０は、カメラ５３の撮影画像を加工して携帯端末２０に送信してもよい。この加工とは、撮影画像に一部を切り抜くクロップ加工、レンズの歪みに基づく撮影画像の歪みを補正する歪み除去加工、異なる視点から撮影されたように加工する視点変換加工である。

【0054】

（変形例１１）
上述した第１の実施の形態では、車両５０が車両ナビ目的地に到着したか否か（Ｓ７１０）、および車両５０の駐車が完了したか否か（Ｓ７１２）を判断し、いずれか片方でも肯定判定されると、車載装置１０は携帯端末２０に駐車到着通知を送信した（Ｓ７１４）。しかし、車両５０が車両ナビ目的地に到着し、かつ車両５０の駐車が完了したと判断する場合に、車載装置１０が携帯端末２０に駐車到着通知を送信してもよい。換言すると、Ｓ７１０およびＳ７１２をＯＲ条件として評価するのではなく、ＡＮＤ条件として評価してもよい。

【0055】

―第２の実施の形態―
図１０を参照して、本発明に係るナビゲーションシステム１の第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、携帯端末２０が車載装置１０から明示の通知を受信しなくても徒歩ナビゲーションを開始する点で、第１の実施の形態と異なる。

【0056】

（構成）
第２の実施の形態におけるナビゲーションシステム１のハードウエア構成、および機能構成は第１の実施の形態と同様である。ただし携帯端末２０のＲＯＭに格納されるプログラムの動作が第１の実施の形態と異なる。また携帯端末２０の車両状態監視部５１０は、携帯通信部５８０が車両５０との通信が切断されたことを検出する。そして補助情報作成部５３０は車両状態監視部５１０が切断を検出すると補助情報を作成する。

【0057】

（フロー図）
図１０は、第２の実施の形態におけるナビゲーションシステム１の動作を示すフロー図である。ただし図１０では携帯端末２０のステップＳ７５４よりも先に実行する処理、およびステップＳ７５８よりも後に実行する処理は処理項目および処理の順番ともに第１の実施の形態と同様なので省略している。
携帯端末２０は、徒歩ナビゲーション部５８４が徒歩ナビ開始地点から徒歩ナビ目的地までの徒歩ナビ経路を計算する（Ｓ７５４）。そして車両状態監視部５１０が、車載装置１０との接続が切断されたか否か（Ｓ９００）、および車載装置１０から駐車到着通知を受信したか否か（Ｓ９０２）を判断する。携帯端末２０は、Ｓ９００およびＳ９０２のいずれか片方でも肯定判定されるとステップＳ７５８に進み、Ｓ９００およびＳ９０２のいずれも否定判定された場合は、Ｓ９００に戻る。ステップＳ７５８以降の処理は第１の実施の形態と同様なので説明を省略する。

【0058】

上述した第２の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（９）携帯端末２０は、車載装置１０との無線通信接続が切断されたことを検出する切断検出部、すなわち車両状態監視部５１０を備える。補助情報作成部５３０は車両状態監視部５１０が切断を検出すると補助情報を作成する。開始地点出力部、たとえば徒歩ナビゲーション部５８４は、補助情報作成部５３０が補助情報を作成すると撮影画像６２０および補助情報６３０を携帯表示部２１０に出力する。
そのため、ユーザが車両目的地の周辺に到着後、すぐに車載装置１０の電源をオフにした場合など、車載装置１０が駐車到着通知を送信できない場合であっても、携帯端末２０に徒歩ナビ開始地点情報６７０を表示させることができる。

【0059】

―第３の実施の形態―
図１１〜図１２を参照して、本発明に係るナビゲーションシステム１の第３の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、携帯端末２０が車載装置１０から受信した撮影画像から好適な撮影画像を選択して徒歩ナビ開始地点への誘導に用いる点、および徒歩ナビ目的地への到着後に車両へ戻る際の案内も実行される点で、第１の実施の形態と異なる。

【0060】

（構成）
第３の実施の形態におけるナビゲーションシステム１のハードウエア構成、および機能構成は第１の実施の形態と同様である。ただし携帯端末２０のＲＯＭに格納されるプログラムの動作が第１の実施の形態と異なる。また携帯端末２０のＲＡＭ２０２または補助記憶装置２１２には、車載装置１０から受信した撮影画像が蓄積される。この撮影画像は、所定数、たとえば１００枚が蓄積されると、新たに撮影画像が保存されるたびに最も古い撮影画像が消去される。

【0061】

（フロー図）
図１１は、第３の実施の形態におけるナビゲーションシステム１の動作を示すフロー図である。車載装置１０の動作は第１の実施の形態と同一であり、図１１ではステップＳ７１４のみを記載する。携帯端末２０の動作はステップＳ７５４までは第１の実施の形態と同一であり、車載装置１０のステップＳ７１４による通知を受信する以後の動作のみ記載する。
携帯端末２０は、車載装置１０から駐車到着通知を受信すると、ＲＡＭ２０２または補助記憶装置２１２に蓄積した撮影画像から好適な撮影画像を選択する（Ｓ１０００）。好適な撮影画像の選択基準は１つに限定されないが、たとえば以下のとおりである。すなわち第１に、撮影画像が撮影された位置が、現在の携帯端末２０の位置に近いほどよい。また第２に、徒歩ナビ開始地点が撮影画像の中央部に近いほどよい。なお本ステップは、位置関係計算部５２０が実行してもよいし、補助情報作成部５３０が実行してもよい。
次に携帯端末２０の位置関係計算部５２０は、ステップＳ１０００において選択された撮影画像における徒歩ナビ開始地点との位置関係を算出する（Ｓ７５８）。以下、携帯端末２０は第１の実施の形態と同様にステップＳ７６２、Ｓ７６６、Ｓ７７０、Ｓ７７２を実行する。ただしこれらのステップでは車載装置１０から受信した最新の撮影画像の代わりにステップＳ１０００において選択された撮影画像を用いる。

【0062】

図１２は、徒歩ナビ目的地への到着した後に、車両５０へ戻るための情報を携帯端末２０がユーザに提示する動作を示すフロー図である。まず携帯端末２０の徒歩ナビゲーション部５８４は、徒歩ナビゲーションを実行する（Ｓ１１０４）。この徒歩ナビゲーションは、現在地、または前回設定された徒歩ナビ目的地が徒歩ナビ開始地点に設定される。また、車載装置１０から最後に取得した自己位置（以下、「最終車両位置」と呼ぶ）、またステップＳ７５１において決定された駐車場の位置が徒歩ナビ目的地に設定される。
次に携帯端末２０は、現在位置を取得し（Ｓ１１０６）、車両５０の付近であるか否かを判断する（Ｓ１１０８）。車両５０の付近とは、たとえばステップＳ１１０６において取得した現在位置が、最終車両位置から所定距離以内であることである。携帯端末２０は、車両５０の付近であると判断する場合はステップＳ１１１０に進み、車両５０の付近ではないと判断する場合はステップＳ１１０６に戻る。

【0063】

以下のステップＳ１１１０〜Ｓ１１１６の処理は、図１０におけるＳ１０００〜Ｓ７６６の処理に対応する。ステップＳ１１１０では、携帯端末２０は、ＲＡＭ２０２または補助記憶装置２１２に蓄積した撮影画像から好適な撮影画像を選択する。好適な撮影画像の選択基準は１つに限定されないが、たとえば以下のとおりである。すなわち第１に、最終車両位置が現在の携帯端末２０の位置に近いほどよい。また第２に、最終車両位置が撮影画像の中央部に近いほどよい。次に携帯端末２０の位置関係計算部５２０は、ステップＳ１１１０において選択された撮影画像における最終車両位置との位置関係を算出する（Ｓ１１１２）。そして補助情報作成部５３０が最終車両位置を示す補助情報を生成し（Ｓ１１１４）、徒歩ナビゲーション部５８４がステップＳ１１１０において選択された撮影画像とステップＳ１１１４において生成された補助情報を、車両５０の駐車位置を示す駐車地点情報として携帯表示部２１０に表示する（Ｓ１１１６）。
ユーザが駐車地点情報を参考にして車両５０に近づき、車載装置１０と携帯端末２０とが通信可能な距離まで近づくと両者の接続が確立する。すると携帯端末２０は、携帯表示部２１０への駐車地点情報の表示を終了する（Ｓ１１１８）。

【0064】

上述した第３の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１０）携帯端末２０は、車載装置１０から受信する複数の撮影画像から、車両５０の停車位置、および徒歩ナビ開始地点に基づき１つの撮影画像を選択する画像選択部（図１１のステップＳ１０００）を備える。補助情報作成部５３０は、画像選択部が選択した撮影画像を用いて動作する。そのため、車載装置１０が最後に撮影した画像に限定されず、徒歩ナビ開始地点を示すために適した画像を用いて徒歩ナビ開始地点を示すことができる。

【0065】

（１１）携帯端末２０は、撮影画像、および撮影画像と組み合わせることにより車両の停車位置を示す停車補助情報を携帯表示部２１０に出力する停車地点出力部（図１２のステップＳ１１１６）を備える。そのため、ユーザが徒歩ナビ目的地に到着後、車両５０まで戻る際に車両５０の駐車位置を探すのを補助することが可能となる。

【0066】

―第４の実施の形態―
図１３〜図１４を参照して、本発明に係るナビゲーションシステム１の第４の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、携帯端末２０がサーバから撮影画像を受信する点で、第１の実施の形態と異なる。

【0067】

（構成）
図１３は、第４の実施の形態におけるナビゲーションシステム１の構成を示す図である。第４の実施の形態におけるナビゲーションシステム１は、車載装置１０、携帯端末２０、およびサーバ３０から構成される。
携帯端末２０のハードウエア構成は第１の実施の形態の構成に加えて、無線により車外のサーバ３０と通信する無線通信部２３２をさらに備える。無線通信部２３２はたとえば、３ＧやＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、無線ＬＡＮのいずれか１つ、または複数の通信規格に対応する。車載装置１０は、本実施の形態ではカメラ制御部４９０を備えなくてもよい。なお車両５０は、カメラ５３を備えなくてもよい。

【0068】

サーバ３０は、撮影画像が蓄積された画像データベースと、携帯端末２０との通信が可能なサーバ通信部とを備える。画像データベースに蓄積された撮影画像は、撮影された場所を示す位置情報、たとえば緯度と経度、および撮影された際のカメラの光軸の方位、換言すると撮影された方位の情報と関連付けられている。後述するように撮影画像が携帯端末２０に送信される際には、この撮影画像だけでなく撮影画像が撮影された位置および撮影された方位の情報も併せて送信される。

【0069】

（サーバの動作）
サーバ３０は、携帯端末２０から位置情報および方位情報を受信すると、画像データベースに蓄積された複数の撮影画像から受信した条件に最も近い撮影画像を、車両ナビ目的地の周囲の撮影画像として抽出し、携帯端末２０に送信する。すなわち、携帯端末２０から受信した位置情報により示される位置に最も近い位置情報を有し、携帯端末２０から受信した方位情報により示される方位に最も近い方位情報を有する撮影画像を携帯端末２０に送信する。位置情報と方位情報の両方で最も条件の良い撮影画像が異なる場合は、位置情報を優先してもよいし方位情報を優先してもよい。また、位置情報と方位情報を所定の重みづけで評価してもよい。

【0070】

（フロー図）
図１４は、第４の実施の形態におけるナビゲーションシステム１の動作を示すフロー図である。携帯端末２０の動作は、徒歩ナビ経路の計算（Ｓ７５４）までは第１の実施の形態と同様である。
車載装置１０は、携帯端末２０から駐車場情報を受信すると第１の実施の形態と同様に車両目的地、すなわち車両ナビ目的地への案内を開始し（Ｓ７０２）、次に車両５０の現在位置座標を取得する（Ｓ７０６Ａ）。すなわち、第４の実施の形態では撮影画像および車両５０の進行方向の方位を取得しない。次に車載装置１０はステップＳ７０６Ａにおいて取得した車両５０の現在位置座標を携帯端末２０に送信し（Ｓ７０８Ａ）する。これ以降の車載装置１０の動作は第１の実施の形態と同様なので説明を省略する。

【0071】

携帯端末２０は、車載装置１０から駐車到着通知（Ｓ７１４）を受信すると、現在位置、すなわち最後に車載装置１０から受信した現在位置座標から徒歩ナビ開始地点への方位を算出する（Ｓ１３０１）。次に携帯端末２０は、無線通信部２３２により、現在位置およびステップＳ１３０１において算出した方位をサーバ３０に送信することで、車両ナビ目的地の周囲の撮影画像をサーバ３０に要求する（Ｓ１３０２）。

【0072】

サーバ３０は、受信した現在位置、および方位の条件に最も近い撮影画像を、車両ナビ目的地の周囲の撮影画像として画像データベースから抽出する。そしてサーバ３０は、抽出した撮影画像、抽出した撮影画像が撮影された位置、および抽出した撮影画像の撮影方位を携帯端末２０に送信する（Ｓ１３０３）。
携帯端末２０は、サーバ３０から撮影画像などを受信するとステップＳ７５８以降の処理を実行する。ステップＳ７５８以降の処理は、車載装置１０から受信した撮影画像、撮影方位、および現在位置に代えて、サーバ３０から受信した撮影画像、撮影方位、および撮影画像が撮影された位置を使用する点以外は第１の実施の形態と同様である。

【0073】

上述した第４の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１２）携帯端末２０は、車両ナビ目的地の周囲の撮影画像を含む複数の撮影画像が予め蓄積されたサーバ３０と無線通信を行う無線通信部２３２を備える。徒歩ナビゲーション部５８４は、サーバ３０が複数の撮影画像から抽出して携帯端末２０に送信し、無線通信部５８４が受信した車両ナビ目的地の周囲の撮影画像を、携帯表示部２１０に出力する。そのため、車両５０がカメラを備えなくてもよい。

【0074】

（１３）車載装置１０は、車両５０が駐車したことを検知する車両情報取得部４２０と、車両情報取得部４２０が駐車を検知すると携帯端末２０に車両の駐車を示す通知を送信する車載通信部４８０を備える。携帯端末２０の無線通信部２３２は、携帯端末２０が通知を受信すると撮影画像をサーバ３０に要求する。そのため車両５０がカメラを備えない場合でも携帯端末２０が撮影画像を取得できる。

【0075】

（第４の実施の形態の変形例１）
車載装置１０は携帯端末２０に車両５０の現在位置座標を送信しなくてもよい。この場合は、携帯端末２０はステップＳ１３０１において位置特定部５８２から現在位置を取得し、これを車両５０の現在位置座標の代わりに使用する。また、この場合には、車載装置１０は車両情報取得部４２０を備えなくてもよい。

【0076】

（第４の実施の形態の変形例２）
サーバは、あらかじめ得られた撮影画像を加工して携帯端末２０に送信してもよい。この加工とは、撮影画像に一部を切り抜くクロップ加工、レンズの歪みに基づく撮影画像の歪みを補正する歪み除去加工、異なる視点から撮影されたように加工する視点変換加工である。
またサーバは、あらかじめ得られた測量データ、すなわち３次元形状データと色情報に基づき、特定の位置から特定の方向を撮影すると得られる撮影画像と同様の画像を作成して携帯端末２０に送信してもよい。この場合の特定の位置とは車両５０の位置であり、特定の方向とは車両５０の位置から徒歩ナビ開始地点へ向く方向である。
さらにサーバは、車両５０の現在地周辺の建物の３次元モデルに基づき画像を作成し、これを撮影画像として携帯端末２０に送信してもよい。

【0077】

―第５の実施の形態―
図１５〜図１６を参照して、本発明に係るナビゲーションシステム１の第５の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、携帯端末２０が車両５０の駐車後に改めて徒歩ナビ開始地点を決定する点で、第１の実施の形態と異なる。

【0078】

（構成）
第５の実施の形態におけるナビゲーションシステム１のハードウエア構成、および機能構成は第１の実施の形態と同様である。ただし携帯端末２０のＲＯＭに格納されるプログラムの動作が第１の実施の形態と異なる。

【0079】

（フロー図）
図１５は、第５の実施の形態におけるナビゲーションシステム１の動作を示すフロー図である。車載装置１０の動作は第１の実施の形態と同一なので、図１５ではステップＳ７１４のみを記載する。携帯端末２０の動作はステップＳ７５４までは第１の実施の形態と同一であり、車載装置１０のステップＳ７１４による通知を受信した以後の動作のみ図１５に記載する。

【0080】

携帯端末２０は、車載装置１０から駐車到着通知を受信すると、車載装置１０から受信した最新の車両位置、およびステップＳ７５０において入力された徒歩ナビ目的地に基づき、徒歩ナビ開始地点を改めて決定する（Ｓ１４０１）。なおステップＳ７５１においてすでに徒歩ナビ開始地点は決定されているが、ステップＳ７５１では駐車場の代表となる位置、たとえば駐車場の中心の位置や駐車予定の位置が用いられた。これに対して本ステップでは、車両５０が実際に駐車された位置が算出に用いられる。

【0081】

次に携帯端末２０は、ステップＳ１４０１において算出された徒歩ナビ開始地点からステップＳ７５０において入力された徒歩ナビ目的地までの徒歩ナビ経路を再度計算する（Ｓ７５４Ａ）。ただし、ステップＳ１４０１において決定された徒歩ナビ開始地点がステップＳ７５１において決定された徒歩ナビ開始地点と同一の場合は、ステップＳ７５４Ａを省略してもよい。携帯端末２０は、ステップＳ１４０１において決定した徒歩ナビ開始地点、およびステップＳ７５４Ａにおいて生成した徒歩ナビ経路を用いてステップＳ７６２以下の処理を実行する。

【0082】

（動作例）
図１６は、第５の実施の形態において携帯表示部２１０に表示される徒歩ナビ情報６６０および徒歩ナビ開始地点情報６７０を示す図である。ただし徒歩ナビ情報６６０のうち実際に表示されるものは実線で示し、実際には表示されないものを破線で示している。
まず徒歩ナビ情報６６０を説明する。符号１５５０はステップＳ７５１、すなわち当初に決定された徒歩ナビ開始地点を示し、符号１５６０はステップＳ１４０１、すなわち車両５０の駐車後に決定された徒歩ナビ開始地点を示す。符号１５１０はステップＳ７５４、すなわち当初に算出された徒歩ナビ経路を示し、符号１５２０はステップＳ７５４Ａ、すなわち車両５０の駐車後に算出された徒歩ナビ経路を示す。

【0083】

経路１５１０と徒歩ナビ開始地点１５５０は、破線で示していることからもわかるように、実際には携帯表示部２１０には表示されない。図１５のステップＳ１４０１およびステップＳ１４０２が実行されることにより、徒歩ナビ開始地点および徒歩ナビ経路が更新される。そのため実際には、符号１５６０および符号１５２０により表される、更新後の徒歩ナビ開始地点および徒歩ナビ経路が携帯表示部２１０に表示される。

【0084】

次に徒歩ナビ開始地点情報６７０を説明する。徒歩ナビ開始地点情報６７０を構成する撮影画像６２０と補助情報６３０のうち、撮影画像６２０は携帯端末２０が車載装置１０から受信した最新の撮影画像である点で第１の実施の形態と同様である。しかし補助情報６３０は、ステップＳ１４０１において決定された、換言すると更新された徒歩ナビ開始地点を用いて作成される点が第１の実施の形態と異なる。補助情報６３０は更新後の徒歩ナビ開始地点を用いて作成されるので、図１６に示すように、メッセージ６３１および矢印６３２は更新後の徒歩ナビ開始地点１５６０を示している。

【0085】

上述した第５の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１４）携帯端末２０は、車両５０の停車位置、および徒歩ナビ目的地に基づき徒歩ナビ開始地点を変更する変更部（図１５のＳ１４０１）を備える。補助情報作成部５３０は、変更部が変更した徒歩ナビ開始地点、撮影画像が撮影された位置、および撮影画像が撮影された際のカメラの光軸方向に基づき補助情報を作成する。そのため、車両５０の停車位置に基づき徒歩ナビ開始地点を柔軟に変更しユーザの負担を軽減することができる。

【0086】

―第６の実施の形態―
図１７〜図１９を参照して、本発明に係るナビゲーションシステム１の第６の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、携帯端末２０ではなく車載装置１０が徒歩ナビ開始地点情報６７０および徒歩ナビ情報６６０を生成する点で、第１の実施の形態と異なる。

【0087】

（構成）
第６の実施の形態におけるナビゲーションシステム１のハードウエア構成は第１の実施の形態と同様である。ただし車載装置１０および携帯端末２０のＲＯＭに格納されるプログラムが第１の実施の形態と異なり、以下のように機能構成が第１の実施の形態と異なる。

【0088】

図１７は、第６の実施の形態における車載装置１０が備える機能を機能ブロックとして表した機能ブロック図である。車載装置１０はその機能として、第１の実施の形態における機能に加えて位置関係計算部１６１０、および補助情報作成部１６２０をさらに備える。位置関係計算部１６１０の機能および動作は、第１の実施の形態における携帯端末２０の位置関係計算部５２０に相当する。補助情報作成部１６２０の機能および動作は、第１の実施の形態における携帯端末２０の補助情報作成部５３０に相当する。補助情報作成部１６２０は、生成した補助情報を携帯端末２０に送信する。

【0089】

図１８は、第６の実施の形態における携帯端末２０が備える機能を機能ブロックとして表した機能ブロック図である。携帯端末２０はその機能として、第１の実施の形態における機能から位置関係計算部５２０および補助情報作成部５３０が削除され、徒歩情報取得部１７１０をさらに備える。徒歩情報取得部１７１０は、車載装置１０から受信する補助情報を徒歩ナビゲーション部５８４に出力する。

【0090】

（フロー図）
図１９は、第６の実施の形態におけるナビゲーションシステム１の動作を示すフロー図である。携帯端末２０のステップＳ７５０、およびステップＳ７５１の動作は第１の実施の形態と同様である。携帯端末２０は車載装置１０との接続が確立すると（Ｓ７５２）、駐車場情報に加えて徒歩ナビ開始地点の情報を車載装置１０に送信する（Ｓ７５３Ａ）。

【0091】

車載装置１０の動作は、ステップＳ７１２において肯定判断されるまでは第１の実施の形態と同様である。ただし車載装置１０は、ステップＳ７０８における携帯端末２０への情報の送信を行わない。車載装置１０は、ステップＳ７１２において肯定判断されると、位置関係計算部１６１０が撮影画像における徒歩ナビ開始地点との位置関係を算出する（Ｓ１８０１）。この算出は、ステップＳ７０６において取得した最新の車両５０の現在位置座標、車両５０の進行方向、およびステップＳ７５３Ａで受信した徒歩ナビ開始地点に基づいて行われる。

【0092】

次に車載装置１０の補助情報作成部１６２０は、位置関係計算部１６１０の算出結果に基づき補助情報を生成（Ｓ１８０２）する。そして車載装置１０の車載通信部４８０は、ステップＳ７０４において取得した最新の撮影画像、およびステップＳ１８０２において生成した補助情報を携帯端末２０に送信する（Ｓ７０８Ｂ）。
これを受信した携帯端末２０の徒歩情報取得部１７１０は補助情報を徒歩ナビゲーション部５８４に出力する。ステップＳ７６６以降の携帯端末２０の動作は第１の実施の形態と同様なので説明を省略する。

【0093】

上述した第６の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１５）車載装置１０は、徒歩ナビ開始地点、撮影画像が撮影された位置、および撮影画像が撮影された際のカメラ５３の光軸方向に基づき補助情報を作成する補助情報作成部１６２０と、補助情報を携帯端末２０に送信する補助情報送信部（図１９のＳ７０８Ｂ）とを備える。そのため補助情報を車載装置１０が作成することにより、携帯端末２０の処理負荷を軽減することができる。

【0094】

（１６）カメラ５３を搭載する車両５０に備えられる車載装置１０は、カメラ５３が周囲を撮影して得られた撮影画像が入力される画像取得部４３０と、所定地点、撮影画像が撮影された位置、および撮影画像が撮影された際のカメラ５３の光軸方向に基づき、撮影画像と組み合わせることにより所定地点を示す補助情報を作成する補助情報作成部１６２０と、撮影画像および補助情報を外部に送信する車載通信部４８０とを備える。
そのため車載装置１０が補助情報も作成するので携帯端末２０の処理負荷を軽減することができる。

【0095】

（第６の実施の形態の変形例１）
携帯端末２０が位置関係計算部５２０および補助情報作成部５３０を備え、車載装置１０は第１の実施の形態と同様にステップＳ７０８を実行してもよい。この場合に携帯端末２０は、車載装置１０との接続が切断されたこと、または車載装置１０から所定の時間通信がないことを検出すると、第１の実施の形態におけるステップＳ７５８以下の処理を実行する。

【0096】

本変形例によれば、車両５０が車両ナビ目的地に到達後、ユーザがすぐに車載装置１０の電源をオフにする場合など、ステップＳ７０８Ｂが実行されない場合であっても、携帯端末２０は徒歩ナビ開始地点情報６７０を表示することができる。またステップＳ７０８Ｂが実行された場合は、第６の実施の形態と同様に車載装置１０が補助情報を作成することにより携帯端末２０の処理負荷を軽減させることができる。

【0097】

（第６の実施の形態の変形例２）
車載装置１０に備えられる地図データベース４８６に車道だけではなく歩道の情報も含まれており、車載装置１０が徒歩ナビ経路を算出して携帯端末２０に送信してもよい。この場合は、携帯端末２０は図１９に示したステップＳ７５４を実行する代わりに、車載装置１０から徒歩ナビ経路を受信する。そして携帯端末２０は、受信した徒歩ナビ経路を用いて徒歩ナビ情報６６０の表示、およびナビゲーションを行う。
本変形例によれば、携帯端末２０の処理負荷をさらに軽減させることができる。

【0098】

携帯端末２０のプログラムはＲＯＭ２０１に格納されるとしたが、プログラムは補助記憶装置２１２に格納されていてもよい。また、携帯端末２０が不図示の入出力インタフェースを備え、必要なときに入出力インタフェースと携帯端末２０が利用可能な媒体を介して、他の装置からプログラムが読み込まれてもよい。ここで媒体とは、例えば入出力インタフェースに着脱可能な記憶媒体、または通信媒体、すなわち有線、無線、光などのネットワーク、または当該ネットワークを伝搬する搬送波やディジタル信号、を指す。また、プログラムにより実現される機能の一部または全部がハードウエア回路やＦＰＧＡにより実現されてもよい。

【0099】

―第７の実施の形態―
図２０を参照して、本発明に係るナビゲーションシステム１の第７の実施の形態を説明する。以下の説明では、第４の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第４の実施の形態と同じである。主に、携帯端末２０が車両５０の駐車後に、サーバ３０から取得した撮影画像位置に基づき改めて徒歩ナビ開始地点を決定する点で、第４の実施の形態と異なる。

【0100】

（構成）
第７の実施の形態におけるナビゲーションシステム１のハードウエア構成、および機能構成は第４の実施の形態と同様である。ただし携帯端末２０のＲＯＭ２０１に格納されるプログラムの動作およびサーバ３０の動作が第４の実施の形態と異なる。

【0101】

（フロー図）
図２０は、第７の実施の形態におけるナビゲーションシステム１の動作を示すフロー図である。車載装置１０の動作は第４の実施の形態と同一なので、図２０ではステップＳ７１４のみを記載する。携帯端末２０の動作はステップＳ７１４までは第４の実施の形態と同一であり、車載装置１０のステップＳ７１４による通知を受信した以後の動作のみ図２０に記載する。

【0102】

携帯端末２０は、車載装置１０から停車報告通知（Ｓ７１４）を受信すると、サーバ３０に現在位置情報を送信する（Ｓ２００１）。サーバ３０は、携帯端末２０から受信した現在位置情報により示される位置に最も近い位置情報を有する撮影画像を特定し、その撮影画像の撮影位置座標を携帯端末２０へ送信する（Ｓ２００２）。

【0103】

携帯端末２０は、サーバ３０より受信した撮影位置座標を徒歩ナビの開始地点に決定し（Ｓ２００３）、徒歩ナビ経路を算出（Ｓ７５４Ａ）する。現在位置から徒歩ナビの開始地点、すなわち、サーバ３０に格納された撮影画像の撮影位置座標への方位を算出し（Ｓ１３０１）、サーバ３０に撮影位置座標と方位を送信して（Ｓ２００４）、サーバ３０より徒歩ナビ開始地点の撮影画像を取得する（Ｓ１３０３）。

【0104】

上述した第７の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
携帯端末２０は、サーバ３０に格納された撮影画像の撮影位置座標を徒歩ナビの開始位置として再設定する。これにより、第４の実施の形態のようなサーバ３０に格納された撮影画像とは無関係に設定された徒歩ナビの開始位置を基準としてサーバ３０の画像を検索することにより、条件に当てはまるような画像が存在しない状況の発生を防ぐことができる。

【0105】

上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。

【符号の説明】

【0106】

１ … ナビゲーションシステム
１０ … 車載装置
２０ … 携帯端末
５３ … カメラ
２１０ … 携帯表示部
２３１ … 機器間通信装置
４２０ … 車両情報取得部
４３０ … 画像取得部
４８０ … 車載通信部
４８２ … 位置特定部
４８４ … 車両ナビゲーション部
５００ … 携帯端末情報生成部
５１０ … 車両状態監視部
５２０、１６１０ … 位置関係計算部
５３０、１６２０ … 補助情報作成部
５８０ … 携帯通信部
５８２ … 位置特定部
５８４ … 徒歩ナビゲーション部
６１０ … 徒歩ナビ経路
６２０ … 撮影画像
６３０ … 補助情報
６５０ … 徒歩ナビ開始地点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】