特許 6676789 車両におけるアダプティブクルーズコントロールのための追い越し加速支援

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6676789

(24)【登録日】2020年3月16日

(45)【発行日】2020年4月8日

(54)【発明の名称】車両におけるアダプティブクルーズコントロールのための追い越し加速支援

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/08 20120101AFI20200330BHJP

   B60W 30/14 20060101ALI20200330BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20200330BHJP

   G01S 15/93 20200101ALI20200330BHJP

   G01S 15/87 20060101ALI20200330BHJP

   G01S 13/87 20060101ALI20200330BHJP

【ＦＩ】

   B60W30/08

   B60W30/14

   B60W40/04

   G01S15/93

   G01S15/87

   G01S13/87

【請求項の数】10

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2018-565342(P2018-565342)

(86)(22)【出願日】2017年6月9日

(65)【公表番号】特表2019-525863(P2019-525863A)

(43)【公表日】2019年9月12日

(86)【国際出願番号】EP2017064083

(87)【国際公開番号】WO2017216048

(87)【国際公開日】20171221

【審査請求日】2018年12月13日

(31)【優先権主張番号】62/351,630

(32)【優先日】2016年6月17日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】390023711

【氏名又は名称】ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100098501

【弁理士】

【氏名又は名称】森田 拓

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100135633

【弁理士】

【氏名又は名称】二宮 浩康

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】サメール パリク

【審査官】 三宅 龍平

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１６−０８８５０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１８０６０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−０７８７３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０６６６９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 欧州特許出願公開第１７２４１７５（ＥＰ，Ａ２）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ １０／００ − ５０／１６

Ｇ０８Ｇ １／００ − ９９／００

Ｂ６２Ｄ ６／００ − ６／１０

Ｂ６０Ｋ ３１／００ − ３１／１８

Ｇ０１Ｓ １３／００ − １５／９３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両のためのアダプティブクルーズコントロールシステムであって、
隣接車線の第１の視野内を検出して第１のデータを生成するように構成された超音波センサと、
前記隣接車線の第２の視野内を検出するように構成されたレーダセンサと、
前記隣接車線の第３の視野内を検出するように構成されたカメラと、
追い越し要求を示す入力を受信し、
前記入力の受信に応じて、
前記超音波センサから受信した前記第１のデータに部分的に基づき、物体が前記隣接車線に位置している場合を特定し、
前記隣接車線の前記第２の視野及び前記隣接車線の前記第３の視野からなるグループから選択された少なくとも１つの範囲内に前記物体が位置している場合に、前記物体の速度を特定し、
前記物体の速度に部分的に基づき、第１の追い越し加速ブーストを決定し、
前記第１の追い越し加速ブーストを、前記自車両のスロットルシステムを介して前記自車両に適用する、
ように構成された電子制御装置と、
を備えており、
前記電子制御装置は、前記隣接車線が空いている場合に、第２の追い越し加速ブーストを、前記スロットルシステムを介して前記自車両に適用するように、さらに構成されており、
前記電子制御装置は、前記物体が、前記隣接車線の前記第１の視野内に位置しており、かつ、前記隣接車線の前記第２の視野内に位置しておらず、かつ、前記隣接車線の前記第３の視野内に位置していない場合に、前記第１の追い越し加速ブースト又は前記第２の追い越し加速ブーストを適用することなく前記追い越し要求を取り消すように、さらに構成されている、
アダプティブクルーズコントロールシステム。

【請求項2】

前記レーダセンサは、第２のデータを生成するように、さらに構成されており、前記カメラは、第３のデータを生成するように、さらに構成されており、前記電子制御装置は、前記超音波センサから受信した前記第１のデータと、前記レーダセンサから受信した前記第２のデータと、前記カメラから受信した前記第３のデータとに部分的に基づき、前記物体の速度を特定する、請求項１に記載のアダプティブクルーズコントロールシステム。

【請求項3】

前記超音波センサ、前記レーダセンサ及び前記カメラは、前記自車両の前端部に向かって配置されている、請求項１に記載のアダプティブクルーズコントロールシステム。

【請求項4】

前記超音波センサ及び前記レーダセンサは、前記自車両の前端部に配置されている、請求項１に記載のアダプティブクルーズコントロールシステム。

【請求項5】

自車両のためのアダプティブクルーズコントロールシステムであって、
隣接車線の第１の視野内を検出して第１のデータを生成するように構成された超音波センサと、
前記隣接車線の第２の視野内を検出するように構成された非超音波センサと、
追い越し要求を示す入力を受信し、
前記入力の受信に応じて、
前記超音波センサから受信した前記第１のデータに部分的に基づき、物体が前記隣接車線内に位置している場合を特定し、
前記物体が前記隣接車線の前記第２の視野内に位置している場合に、前記物体の速度を特定し、
前記物体の前記速度に部分的に基づき、第１の追い越し加速ブーストを決定し、
前記第１の追い越し加速ブーストを、前記自車両のスロットルシステムを介して前記自車両に適用する
ように構成された電子制御装置と、
を備えており、
前記非超音波センサは、レーダセンサ及びカメラからなるグループから選択された少なくとも１つを含み、
前記電子制御装置は、前記隣接車線が空いている場合に、第２の追い越し加速ブーストを、前記スロットルシステムを介して前記自車両に適用するように、さらに構成されており、
前記電子制御装置は、前記物体が、前記隣接車線の前記第１の視野内に位置しており、かつ、前記隣接車線の前記第２の視野内に位置していない場合に、前記第１の追い越し加速ブースト又は前記第２の追い越し加速ブーストを適用することなく前記追い越し要求を取り消すように、さらに構成されている、
アダプティブクルーズコントロールシステム。

【請求項6】

前記非超音波センサは、第２のデータを生成し、前記電子制御装置は、前記超音波センサから受信した前記第１のデータと、前記非超音波センサから受信した前記第２のデータとに部分的に基づき、前記物体の速度を特定する、請求項５に記載のアダプティブクルーズコントロールシステム。

【請求項7】

前記超音波センサ及び前記非超音波センサは、前記自車両の前端部に向かって配置されている、請求項５に記載のアダプティブクルーズコントロールシステム。

【請求項8】

前記超音波センサ及び前記非超音波センサは、前記自車両の前端部に配置されている、請求項５に記載のアダプティブクルーズコントロールシステム。

【請求項9】

自車両に追い越し加速支援を提供する方法であって、
電子制御装置を用いて、追い越し要求を示す入力を受信するステップと、
前記電子制御装置を用いて、前記自車両の超音波センサからの第１のデータと、前記自車両の非超音波センサからの第２のデータとを受信するステップと、
前記電子制御装置を用いて、前記第１のデータに部分的に基づき、隣接車線の物体を検出するステップと、
前記物体が前記自車両の前記非超音波センサによって検出された場合に、前記電子制御装置を用いて、前記物体の速度を特定するステップと、
前記電子制御装置を用いて、前記物体の前記速度に部分的に基づき、第１の追い越し加速ブーストを決定するステップと、
前記第１の追い越し加速ブーストを、前記自車両のスロットルシステムを介して前記自車両に適用するステップと、
を含み、
前記非超音波センサは、レーダセンサ及びカメラからなるグループから選択された少なくとも１つを含み、
前記方法は、さらに、
前記隣接車線が空いている場合に、第２の追い越し加速ブーストを、前記スロットルシステムを介して前記自車両に適用するステップと、
前記物体が、前記超音波センサによって検出され、かつ、前記非超音波センサによって検出されていない場合に、前記第１の追い越し加速ブースト又は前記第２の追い越し加速ブーストを適用することなく前記追い越し要求を取り消すステップと、
を含む、方法。

【請求項10】

前記物体の速度を特定するステップは、前記超音波センサから受信した前記第１のデータと、前記非超音波センサから受信した前記第２のデータとに部分的に基づき、前記物体の速度を特定するステップを含む、請求項９に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願
本出願は、「車両におけるアダプティブクルーズコントロールのための追い越し加速支援」とのタイトルのもとに２０１６年６月１７日付けで出願された米国仮出願第６２／３５１，６３０号明細書（U.S. Provisional Application No.62/351,630）の優先権を主張し、その全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。

【0002】

背景技術
本発明は、車両における追い越し加速支援を提供するシステム及び方法に関する。

【背景技術】

【0003】

車両におけるアダプティブクルーズコントロールシステムは、運転者が低速移動車両を追い越す意思を示した場合の追い越し加速支援を提供する。多くの現在のアダプティブクルーズコントロールシステムは、隣接車線の車両を追跡するために、レーダセンサ及び／又はカメラシステムを使用する。レーダセンサ及びカメラシステムの視野は、ホスト車両（自車両）に対して近距離においては狭くなっている。そのため、レーダセンサ及びカメラシステムを用いた近距離物体検出には限界がある。

【0004】

隣接車線の車両追跡は、コーナレーダセンサのような、より正確な専用のフロントコーナセンサを用いることによって顕著に改善することが可能である。コーナレーダセンサは、近距離であっても隣接車線における挙動を特定し得る隣接車線の方向を走査するレーダセンサである。しかしながら、フロントコーナセンサは、高価であり、典型的な大半の車両には含まれていない。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

発明の概要
アダプティブクルーズコントロールなどの先進運転者支援システムを含んだ多くの車両は、フロント超音波センサを備えている。本明細書に記載される実施形態は、特に、超音波センサを用いた追い越し加速支援のための改良された近距離物体検出を伴うアダプティブクルーズコントロールシステムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

一実施形態は、自車両のためのアダプティブクルーズコントロールシステムを提供する。一実施形態においては、アダプティブクルーズコントロールシステムは、超音波センサ、レーダセンサ、カメラ及び電子制御装置を含む。超音波センサは、隣接車線の第１の視野内を検出して第１のデータを生成するように構成されている。レーダセンサは、隣接車線の第２の視野内を検出するように構成されている。カメラは、隣接車線の第３の視野内を検出するように構成されている。電子制御装置は、追い越し要求を示す入力を受信するように構成されている。入力の受信に応じて、電子制御装置は、超音波センサから受信した第１のデータに部分的に基づき、物体が隣接車線に位置している場合を特定するように構成されている。また、電子制御装置は、隣接車線の第２の視野及び隣接車線の第３の視野からなるグループから選択された少なくとも１つの範囲内に物体が位置している場合に、物体の速度を特定するように構成されている。さらに、電子制御装置は、物体の速度に部分的に基づき、第１の追い越し加速ブーストを決定するように構成されている。また、電子制御装置は、第１の追い越し加速ブーストを、自車両のスロットルシステムを介して自車両に適用するように構成されている。

【0007】

別の実施形態は、自車両のためのアダプティブクルーズコントロールシステムを提供する。一実施形態においては、アダプティブクルーズコントロールシステムは、超音波センサ、非超音波センサ及び電子制御装置を含む。超音波センサは、隣接車線の第１の視野内を検出して第１のデータを生成するように構成されている。非超音波センサは、隣接車線の第２の視野内を検出するように構成されている。電子制御装置は、追い越し要求を示す入力を受信するように構成されている。入力の受信に応じて、電子制御装置は、超音波センサから受信した第１のデータに部分的に基づき、物体が隣接車線に位置している場合を特定するように構成されている。また、電子制御装置は、物体が隣接車線の第２の視野内に位置している場合に、物体の速度を特定するように構成されている。さらに、電子制御装置は、物体の速度に部分的に基づき、第１の追い越し加速ブーストを決定するように構成されている。また、電子制御装置は、第１の追い越し加速ブーストを、自車両のスロットルシステムを介して自車両に適用するように構成されている。

【0008】

さらに別の実施形態は、自車両に追い越し加速支援を提供する方法を提供する。この方法は、電子制御装置を用いて、追い越し要求を示す入力を受信するステップを含む。また、この方法は、電子制御装置を用いて、自車両の超音波センサからの第１のデータと、自車両の非超音波センサからの第２のデータとを受信するステップを含む。さらに、この方法は、電子制御装置を用いて、第１のデータに部分的に基づき、隣接車線の物体を検出するステップを含む。また、この方法は、物体が自車両の非超音波センサによって検出された場合に、電子制御装置を用いて、物体の速度を特定するステップを含む。さらに、この方法は、電子制御装置を用いて、物体の速度に部分的に基づき、第１の追い越し加速ブーストを決定するステップを含む。また、この方法は、第１の追い越し加速ブーストを、自車両のスロットルシステムを介して自車両に適用するステップを含む。

【0009】

他の態様及び実施形態は、詳細な説明及び添付の図面を考慮することによって明らかになるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】自車両が後方から低速移動車両に接近する運転状況を示した図。

【図2】隣接車両が自車両の死角内に位置している運転状況を示した図。

【図3】いくつかの実施形態による、アダプティブクルーズコントロールシステムを示した図。

【図4A】いくつかの実施形態による、図３のアダプティブクルーズコントロールシステムを含む自車両を示した図。

【図4B】いくつかの実施形態による、図３のアダプティブクルーズコントロールシステムを含む自車両を示した図。

【図5】隣接車両が自車両の複数のセンサの視野内に位置している運転状況を示した図。

【図6】隣接車両が自車両の超音波センサの視野内に位置している運転状況を示した図。

【図7】いくつかの実施形態による、追い越し加速支援を自車両に提供する方法のフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0011】

詳細な説明
任意の実施形態を詳細に説明する前に、実施形態は、必ずしもその適用において、以下の説明に記載され又は以下の図面に示される構成の詳細及びコンポーネント（構成要素）の配置に限定されるものではないことを理解されたい。他の実施形態も可能であり、記載された実施形態は、様々な方法による実施又は実行が可能である。

【0012】

また、複数の異なる構造のコンポーネントが本開示の実施のために利用され得ることに留意すべきである。さらに、以下の段落において説明するように、図面に示されている特定の構成は、所定の実施形態の例示を意図するものであり、代替的な構成が可能である。

【0013】

説明を簡単にするために、本明細書に提示される例示的システムは、それらの各コンポーネント部品の単独の例によって表示され得る。いくつかの例においては、システムのすべてのコンポーネントを説明し又は図示することができないこともある。他の例示的な実施形態は、示されている各コンポーネントより多くのコンポーネント又はより少ないコンポーネントを含むことができ、いくつかのコンポーネントを組み合わせることができ、又は、付加的若しくは代替的なコンポーネントを含むことができる。

【0014】

図１に示されている例示的な運転状況１００を参照すれば、自車両１０５の運転者が低速移動車両１１０の追い越しを望む場合、加速においてブーストが自車両１０５の速度増加のために要求される。アダプティブクルーズコントロールシステムを備えた自車両１０５においては、これと同様の挙動は、アダプティブクルーズコントロールシステムにより、追い越し加速ブーストとして再現されている。いくつかのアダプティブクルーズコントロールシステムにおいては、追い越し加速ブーストが提供される前に、複数の検査が実施され得る。例として、アダプティブクルーズコントロールシステムは、図２の例示的運転状況２００において示されているように、隣接車両１１５が自車両１０５の死角内に位置している場合には、追い越し加速ブーストを適用することはできない。

【0015】

図３は、アダプティブクルーズコントロールシステム３００の例示的な実施形態である。図に示されている実施形態においては、アダプティブクルーズコントロールシステム３００は、電子制御装置３０５（例えば、電子制御ユニット（ＥＣＵ））、レーダシステム３１０、カメラシステム３１５、超音波システム３２０、ユーザインタフェース３２５及びスロットルシステム３３０を含む。代替的な実施形態においては、アダプティブクルーズコントロールシステム３００は、図３に示されている構成とは異なる構成において、より少ないコンポーネント又は付加的なコンポーネントを含むことができる。いくつかの実施形態においては、アダプティブクルーズコントロールシステム３００は、超音波システム３２０と、１つの非超音波センサシステムとを含むことができる。例えば、アダプティブクルーズコントロールシステム３００は、超音波システム３２０とレーダシステム３１０とは含むが、カメラシステム３１５は含まないこともあり得る。

【0016】

アダプティブクルーズコントロールシステム３００の電子制御装置３０５、レーダシステム３１０及び様々な他のコンポーネントは、１つ以上の通信バスを介して（例えば、図３に示されているコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス３３５などの車両通信バスを介して）それぞれ通信する。

【0017】

電子制御装置３０５は、特に、電子プロセッサ３４０（例えば、マイクロプロセッサ）、メモリ３４５、入出力インタフェース３５０を含む。電子プロセッサ３４０、メモリ３４５、入出力インタフェース３５０、同様の他の様々なモジュール（図示せず）は、バスを介して結合されており、又は、１つ以上の付加的な制御バス若しくはデータバス又はそれらの組み合わせによって直接結合されている。メモリ３４５は、例えば、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、等速読み出しメモリ（ＲＡＭ）、電気的に消去及び書き込み可能な読み出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、他の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体、又は、それらの組み合わせを含む。電子プロセッサ３４０は、メモリ３４５からプログラム命令及びデータを取り出し、特に、本明細書に記載された方法を実施するための命令を実行するように構成されている。さらに代替的に、メモリ３４５は、電子プロセッサ３４０に含まれる。入出力インタフェース３５０は、電子制御装置３０５内のコンポーネントと、アダプティブクルーズコントロールシステム３００の他のコンポーネントとの間で情報を転送するためのルーチンを含む。

【0018】

電子制御装置３０５は、レーダシステム３１０、カメラシステム３１５及び超音波システム３２０からのセンサデータを受信する。レーダシステム３１０は、少なくとも１つのレーダセンサを含む。カメラシステム３１５は、少なくとも１つのカメラと、いくつかの実施形態においては、少なくとも１つのカメラによって取り込まれた画像データに歪み補正などの操作を実施する画像処理システムとを含む。超音波システム３２０は、少なくとも１つの超音波センサを含む。電子制御装置３０５は、自車両１０５の周りに位置する物体（例えば、低速移動車両１１０や隣接車両１１５）の位置を特定するために、レーダシステム３１０、カメラシステム３１５及び超音波システム３２０からのセンサデータを解析する。

【0019】

ユーザインタフェース３２５は、特に、アダプティブクルーズコントロールシステム３００の操作を制御するために含まれている。いくつかの実施形態においては、電子制御装置３０５は、追い越し要求を示すユーザインタフェース３２５からの入力を受信する。ユーザインタフェース３２５は、アダプティブクルーズコントロールシステム３００の所期のレベルの制御を達成するために必要とされるデジタル及びアナログ入力デバイスの任意の組み合わせを含むことができる。例えば、ユーザインタフェース３２５は、ディスプレイ、カメラ、スピーカ、複数のノブ、ダイヤル、スイッチ、ボタンなどを含むことができる。いくつかの実施形態においては、ユーザインタフェース３２５は、電子プロセッサ３４０によって実行されるソフトウェアアプリケーションによって生成された視覚出力を表示するタッチセンシティブインタフェース（例えば、タッチスクリーンディスプレイ）を含む。視覚出力は、例えば、グラフィックインジケータ、ライト、カラー、テキスト、画像、グラフィカルユーザインタフェース（ＧＵＩ）、前述のものの組み合わせなどを含む。タッチセンシティブインタフェースは、視覚出力（例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ）スクリーン、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）スクリーンなど）を表示するための適当な表示機構を含む。また、タッチセンシティブインタフェースは、検出された物理的接触（例えば、検出されたキャパシタンス又は抵抗）を用いてユーザ入力を受信する。ユーザ入力に基づき、タッチセンシティブインタフェースは、物理的接触によって現在選択されているタッチセンシティブインタフェース上の位置を示す信号を電子プロセッサ３４０に出力する。

【0020】

スロットルシステム３３０（例えば、パワートレイン）は、自車両１０５の車輪に駆動力を供給する。いくつかの実施形態においては、アダプティブクルーズコントロールシステム３００は、例えば、低速移動車両１１０を追い越すために必要な追い越し加速ブーストを提供するために、自車両１０５のスロットルシステム３３０を動作させる。

【0021】

図４Ａは、アダプティブクルーズコントロールシステム３００の一実施形態を備えた自車両１０５を示している。図示の実施形態においては、アダプティブクルーズコントロールシステム３００は、レーダセンサ４０５、カメラ４１０及び超音波センサ４１５を含む。

【0022】

レーダセンサ４０５は、自車両１０５の前端部に向かって配置されている（例えば、フロントバンパーの上又は近傍）。図４Ａに示されているように、レーダセンサ４０５は、視野４２０内の物体（例えば、他車両）を検出する。また、カメラ４１０も、自車両１０５の前端部に向かって配置されている。いくつかの実施形態においては、図４に示されているように、カメラ４１０は、自車両１０５のフロントウインドウの上端部のバックミラーの取り付け台の近傍に配置されている。このカメラ４１０は、図４Ａに示されているように、視野４２５内の物体（例えば、他車両）を検出する。また、超音波センサ４１５も、自車両１０５の前端部に向かって配置されている（例えば、フロントバンパーの上又は近傍）。この超音波センサ４１５は、図４Ａに示されているように、視野４３０内の物体（例えば、他車両）を検出する。

【0023】

いくつかの実施形態においては、レーダセンサ４０５の視野４２０、カメラ４１０の視野４２５、及び、超音波センサ４１５の視野４３０は、異なっている。例えば、図４Ａに示されているように、カメラ４１０の視野４２５は、レーダセンサ４０５の視野４２０より大きくてもよい。さらに、超音波センサ４１５の視野４３０は、図４Ａに示されているように、レーダセンサ４０５の視野４２０及びカメラ４１０の視野４２５より大きくてもよい。

【0024】

代替的な実施形態においては、アダプティブクルーズコントロールシステム３００は、図４Ａに示されている構成とは異なる構成において、より少ないコンポーネント又は付加的なコンポーネントを含むことができる。例えば、アダプティブクルーズコントロールシステム３００は、１つ以上のレーダセンサ４０５、１つ以上のカメラ４１０、及び、１つ以上の超音波センサ４１５を含むことができる。さらなる例として、超音波センサ４１５は、図４Ａに示されている位置とは別の、自車両１０５の異なる位置に配置されることが可能である。

【0025】

図４Ｂは、アダプティブクルーズコントロールシステム３００の他の例示的実施形態を備えた自車両１０５を示している。図示の実施形態においては、アダプティブクルーズコントロールシステム３００は、レーダセンサ４０５、カメラ４１０、第１の超音波センサ４３５及び第２の超音波センサ４４０を含む。第１の超音波センサ４３５及び第２の超音波センサ４４０は、それぞれ、前端部に向かって自車両１０５の左方側及び右方側に配置されている（例えば、フロントバンパー近傍）。第１の超音波センサ４３５は、図４Ｂに示されているように、自車両１０５の左方側の視野４４５内の物体（例えば、他車両）を検出する。第２の超音波センサ４４０は、図４Ｂに示されているように、自車両１０５の右方側の視野４５０内の物体（例えば、他車両）を検出する。

【0026】

図５は、隣接車両１１５が、レーダセンサ４０５の視野４２０内、カメラ４１０の視野４２５内、及び、超音波センサ４１５の視野４３０内に位置している例示的な運転状況５００を示している。自車両１０５のアダプティブクルーズコントロールシステム３００は、隣接車両１１５の速度を追跡し特定するために、レーダセンサ４０５、カメラ４１０及び超音波センサ４１５によって収集されたセンサデータを使用する。レーダセンサ４０５の視野４２０、カメラ４１０の視野４２５、及び、超音波センサ４１５の視野４３０の結合は、隣接車両１１５のより正確な検出につながり、これはアダプティブクルーズコントロールシステム３００の性能を向上させる。

【0027】

図６は、隣接車両１１５が、超音波センサ４１５の視野４３０内に位置するが、レーダセンサ４０５の視野４２０外、及び、カメラ４１０の視野４２５外に位置している例示的な運転状況６００を示している。いくつかの実施形態においては、自車両１０５のアダプティブクルーズコントロールシステム３００は、隣接車両１１５が超音波センサ４１５によって検出されているが、レーダセンサ４０５又はカメラ４１０によって検出されていない場合には、追い越し加速ブーストを適用することなく追い越し要求を取り消す。

【0028】

図７は、自車両１０５に追い越し加速支援を提供する例示的方法７００の１つである。ステップ７０５においては、電子制御装置３０５は、追い越し要求を示す入力を受信する。いくつかの実施形態においては、電子制御装置３０５は、ユーザインタフェース３２５から追い越し要求を受信する。例えば、ユーザインタフェース３２５は、自車両１０５の運転者による、ユーザインタフェース３２５に含まれたタッチスクリーンディスプレイ上に表示された仮想ボタンの選択に応じて、電子制御装置３０５に追い越し要求を示す入力を送信する。代替的又は付加的に、電子制御装置３０５は、自車両１０５のターンシグナルレバーなどの別個の制御コンポーネントから追い越し要求を受信する。

【0029】

入力の受信に応じて、電子制御装置３０５は、レーダシステム３１０、カメラシステム３１５及び超音波システム３２０からセンサデータを受信する（ステップ７１０）。超音波システム３２０から受信したセンサデータは、超音波センサ４１５の視野４３０内に位置している物体の存在（及び位置）を示すデータ（例えば、第１のデータ）を含むことができる。レーダシステム３１０から受信したセンサデータは、レーダセンサ４０５の視野４２０内に位置している物体の存在（及び位置）を示すデータ（例えば、第２のデータ）を含むことができる。カメラシステム３１５から受信されたセンサデータは、カメラ４１０の視野４２５内に位置している物体の存在（及び位置）を示す情報（例えば、第３のデータ）を含むことができる。

【0030】

ステップ７１５においては、電子制御装置３０５は、物体（例えば、車両）が隣接車線に位置しているかどうかを特定する。電子制御装置３０５は、レーダシステム３１０、カメラシステム３１５、超音波システム３２０、又は、それらの組み合わせから受信したセンサデータに少なくとも部分的に基づきこの特定を行う。

【0031】

隣接車線に物体が検出されない場合（即ち、隣接車線が空いている場合）、アダプティブクルーズコントロールシステム３００は、標準追い越し加速ブーストを、スロットルシステム３３０を介して自車両１０５に適用する（ステップ７２０）。いくつかの実施形態においては、電子制御装置３０５は、スロットルシステム３３０に、自車両１０５のホイールに供給される駆動力の量を所定量だけ増加させる信号をスロットルシステム３３０に送信する。代替的又は付加的に、電子制御装置３０５は、例えば、自車両１０５の前方の車両の速度に基づき、標準追い越し加速ブーストを決定する。例えば、電子制御装置３０５は、標準追い越し加速ブーストを次のように決定する。即ち、自車両１０５の速度が、自車両１０５が追い越そうとする低速移動車両１１０の速度よりも所定量だけ大きい値に増加するように決定する。

【0032】

代替的に、物体が隣接レーンにおいて検出された場合に、電子制御装置３０５は、レーダシステム３１０及び／又はカメラシステム３１５が隣接レーンの物体を検出しているかどうかを特定する（ステップ７２５）。いくつかの状況においては、超音波システム３２０のみが隣接車線の物体を検出することができる。例えば、図６に示すように、超音波センサ４１５は、隣接車両１１５が超音波センサ４１５の視野４３０内に位置しているため、隣接車線の隣接車両１１５を検出することができる。しかしながら、レーダセンサ４０５及びカメラ４１０は、隣接車両１１５がレーダセンサ４０５の視野４２０外及びカメラ４１０の視野４２５外に位置しているため、隣接車線の隣接車両１１５を検出することができない。

【0033】

レーダシステム３１０及び／又はカメラシステム３１５が隣接車線の物体を検出している場合、電子制御装置３０５は、隣接車線の物体の速度を特定する（ステップ７３０）。いくつかの実施形態においては、電子制御装置３０５は、レーダシステム３１０、カメラシステム３１５、超音波システム３２０、又は、それらの組み合わせから受信されたセンサデータに少なくとも部分的に基づき、隣接車線の物体の速度を特定する。

【0034】

ステップ７３５においては、電子制御装置３０５は、隣接車線の物体の速度に少なくとも部分的に基づき、調整された追い越し加速ブーストを決定する。調整された追い越し加速ブーストは、自車両１０５の前方に位置している車両を追い越すためには十分な大きさであるが、隣接車線に位置している物体との衝突から自車両１０５を回避させるためには十分に低い。例えば、図５に示されている駐車状況を参照すると、電子制御装置３０５は、レーダセンサ４０５、カメラ４１０及び超音波センサ４１５から受信したセンサデータに基づき、隣接車両１１５の速度を特定する。次いで、電子制御装置３０５は、調整された追い越し加速ブーストを次のように決定する。即ち、自車両１０５は、低速移動車両１１０を追い越すために十分な速さで進行するが、自車両１０５が隣接車両１１５と衝突するほどの速さではないように決定する。

【0035】

ステップ７４０においては、アダプティブクルーズコントロールシステム３００は、調整された追い越し加速ブーストを自車両１０５に適用する。いくつかの実施形態においては、電子制御装置３０５は、調整された追い越し加速ブーストに基づき、自車両１０５のホイールに供給される駆動力の量を増加させることをスロットルシステム３３０に引き起こす信号をスロットルシステム３３０に送信する。

【0036】

ステップ７２５に戻って、代替的に、レーダシステム３１０及び／又はカメラシステム３１５が隣接車線の物体を検出していない場合、電子制御装置３０５は、追い越し加速ブーストを適用することなく追い越し要求を取り消す（ステップ７４５）。換言すれば、アダプティブクルーズコントロールシステム３００は、隣接車線の物体が超音波システム３２０のみによって検出され、かつ、レーダシステム３１０又はカメラシステム３１５のいずれによっても検出されない場合、追い越し加速ブーストを適用しない。超音波システム３２０のみが隣接車線の物体を検出することができる運転状況においては、物体は、自車両１０５が隣接車線に進入するのを阻止するような位置に位置している可能性が高い。例えば、図６に示されているように、隣接車両１１５は、自車両１０５が隣接車線に進入するのを阻止するように位置している。また、図６に示されているように、隣接車両１１５は、超音波センサ４１５の視野４３０内にのみ位置している。いくつかの実施形態においては、アダプティブクルーズコントロールシステム３００は、物体が超音波システム３２０のみによって隣接車線において検出された場合には、警告信号を生成する。例えば、ユーザインタフェース３２５は、物体が超音波システム３２０のみによって隣接車線において検出された場合に、自車両１０５の運転者に音響的及び／又は視覚的な警告信号を生成する。

【0037】

従って、様々な実施形態は、特に、車両において追い越し加速支援を提供するための方法及びシステムを含む。様々な実施形態及び特徴は、以下の特許請求の範囲に記載されている。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】

【図7】