特許 6680689 試料選択装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6680689

(24)【登録日】2020年3月24日

(45)【発行日】2020年4月15日

(54)【発明の名称】試料選択装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/90 20060101AFI20200406BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20200406BHJP

   G01N 35/04 20060101ALI20200406BHJP

   B25J 15/08 20060101ALI20200406BHJP

【ＦＩ】

   B65G47/90 A

   B65G1/00 521A

   G01N35/04 H

   B25J15/08 A

【請求項の数】55

【全頁数】36

(21)【出願番号】特願2016-559618(P2016-559618)

(86)(22)【出願日】2015年3月6日

(65)【公表番号】特表2017-512732(P2017-512732A)

(43)【公表日】2017年5月25日

(86)【国際出願番号】US2015019126

(87)【国際公開番号】WO2015148091

(87)【国際公開日】20151001

【審査請求日】2018年2月19日

(31)【優先権主張番号】14/229,077

(32)【優先日】2014年3月28日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】505047094

【氏名又は名称】ブルックス オートメーション インコーポレイテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110001896

【氏名又は名称】特許業務法人朝日奈特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ボロドキン、マーク

(72)【発明者】

【氏名】メヒア、デイビッド

(72)【発明者】

【氏名】ウィレムス、ウェルナー

(72)【発明者】

【氏名】ニーパー、ロバート

【審査官】 福島 和幸

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２０１２／００６０５１４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ ４７／９０

Ｂ６５Ｇ １／００

Ｇ０１Ｎ ３５／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

試料ホルダ位置のアレイに試料ホルダを保持するように構成されるフレームであって、各試料ホルダが、前記アレイにおいて、前記試料ホルダの長手軸がアレイ面の外側に延びている状態で配置される、フレームと、
前記フレームに接続される駆動セクションと、
前記試料ホルダの長手軸と略平行に配向されたそれぞれの回転軸周りで各移送アームが回転するように、前記駆動セクションに回転可能に接続される少なくとも１つの移送アームであって、各移送アームが、試料ホルダを把持するように構成される試料ホルダグリッパを含む、少なくとも１つの移送アームと、
前記駆動セクションに可動に接続される少なくとも１つの押出部材であって、前記少なくとも１つの押出部材は、前記試料ホルダグリッパとは異なり、それぞれの移送アームおよび試料ホルダグリッパに対する前記試料ホルダの長手軸に沿った線形移動用に構成され、前記少なくとも１つの押出部材は、前記試料ホルダの少なくとも底面または上面との係合が、それぞれの移送アームによる長手方向での前記試料ホルダの捕捉および解放の１つまたは複数のために、前記試料ホルダの長手方向の移動をもたらすように構成されている、少なくとも１つの押出部材と
を備える装置。

【請求項2】

前記試料ホルダグリッパが、摩擦把持により前記試料ホルダを係合および把持するように構成される請求項１記載の装置。

【請求項3】

前記試料ホルダグリッパが、クランプ作動により前記試料ホルダを能動的に係合および把持するように構成されるクランプ部材を含む請求項１記載の装置。

【請求項4】

前記少なくとも１つの押出部材が、前記駆動セクションに可動に接続される別の押出部材を備え、前記別の押出部材は、前記試料ホルダグリッパとは異なり、前記それぞれの移送アームおよび試料ホルダグリッパに対する前記試料ホルダの長手軸に沿った線形移動用に構成され、前記別の押出部材は、前記試料ホルダの少なくとも底面または上面との係合が、前記それぞれの移送アームによる長手方向での前記試料ホルダの捕捉および解放の１つまたは複数のために、前記試料ホルダの長手方向の移動をもたらすように構成されている請求項１記載の装置。

【請求項5】

前記それぞれの移送アームおよび前記別の押出部材が、前記装置内に配置される試料トレイの、対向する側に位置するように配置され、前記試料トレイが、少なくとも１つの試料ホルダを保持するように構成される請求項４記載の装置。

【請求項6】

前記それぞれの移送アームおよび前記別の押出部材が、前記装置内に配置される試料トレイの、共通する側に位置するように配置され、前記試料トレイが、少なくとも１つの試料ホルダを保持するように構成される請求項４記載の装置。

【請求項7】

前記少なくとも１つの押出部材および前記別の押出部材の１つまたは複数が、前記それぞれの移送アームに対して、試料ホルダグリッパに対して、および互いに対しての少なくとも１つにおいて、前記それぞれの回転軸周りで独立して回転可能である請求項４記載の装置。

【請求項8】

前記少なくとも１つの押出部材および前記別の押出部材の１つまたは複数が、前記それぞれの回転軸周りで前記それぞれの移送アームと一体として回転する請求項４記載の装置。

【請求項9】

前記少なくとも１つの押出部材が、前記それぞれの移送アームおよび試料ホルダグリッパに対して、前記それぞれの回転軸周りで独立して回転可能である請求項１記載の装置。

【請求項10】

前記少なくとも１つの押出部材が、前記それぞれの回転軸周りで前記それぞれの移送アームと一体として回転する請求項１記載の装置。

【請求項11】

前記それぞれの移送アームの前記試料ホルダグリッパおよび前記少なくとも１つの押出部材が、前記装置内に配置される試料トレイの、対向する側に位置するように配置され、前記試料トレイが、少なくとも１つの試料ホルダを保持するように構成される請求項１記載の装置。

【請求項12】

前記それぞれの移送アームの前記試料ホルダグリッパおよび前記少なくとも１つの押出部材が、前記装置内に配置される試料トレイの、共通する側に位置するように配置され、前記試料トレイが、少なくとも１つの試料ホルダを保持するように構成される請求項１記載の装置。

【請求項13】

前記少なくとも１つの移送アームおよびそれぞれの試料ホルダグリッパが動作する環境から前記駆動セクションが隔離されるように、隔離された環境へと前記フレームを分割する隔離部材をさらに備える請求項１記載の装置。

【請求項14】

前記隔離部材が、前記少なくとも１つの移送アームが貫通して延びる少なくとも１つの密封貫通部を含む請求項１３記載の装置。

【請求項15】

前記少なくとも１つの移送アームが、線形の移動軸に沿って前記アレイ面内を線形移動し、前記密封貫通部が、前記線形の移動軸に沿って前記少なくとも１つの移送アームとともに移動するように構成される請求項１４記載の装置。

【請求項16】

前記密封貫通部が、前記少なくとも１つの移送アームが中を通って移動するスロットを備える請求項１４記載の装置。

【請求項17】

前記駆動セクションが、
前記試料ホルダグリッパおよび前記少なくとも１つの押出部材の少なくとも１つを前記それぞれの回転軸周りで少なくとも回転させるための第１の駆動部と、
前記それぞれの移送アームおよび前記少なくとも１つの押出部材を、前記それぞれの回転軸に対して交差する方向に線形移動させるための第２の駆動部と
を含む請求項１記載の装置。

【請求項18】

１つまたは複数の試料トレイがそれぞれの試料トレイ保持領域内にスライドされるように構成される少なくとも１つの試料トレイホルダをさらに備え、前記少なくとも１つの移送アームは、前記１つまたは複数の試料トレイの試料保持位置の間で試料ホルダを移動させるように構成される請求項１記載の装置。

【請求項19】

前記少なくとも１つの試料トレイホルダが、前記１つまたは複数の試料トレイをそれぞれの前記試料トレイ保持領域で保持するための保持機構を含む請求項１８記載の装置。

【請求項20】

前記少なくとも１つの移送アームが、前記フレーム内の試料トレイ保持領域の、対向する側に配置される２つの移送アームを備える請求項１記載の装置。

【請求項21】

前記フレームが、少なくとも部分的に冷蔵保管部の内部に配置されるチャンバを画定する請求項１記載の装置。

【請求項22】

前記フレームが、前記冷蔵保管部の壁の閉鎖可能な開口と嵌合するように構成される請求項２１記載の装置。

【請求項23】

前記フレームは、試料ホルダが挿入され、前記フレームから取り出されるときに通る、前記冷蔵保管部内の少なくとも１つの閉鎖可能な開口を画定し、前記フレームは、それぞれの閉鎖可能な開口を密封するために、前記チャンバに磁性的に密封されるスライド式のクロージャを含む請求項２１記載の装置。

【請求項24】

前記フレームが、前記フレームの内部へのアクセスを提供するように構成される、前記少なくとも１つの閉鎖可能な開口とは異なる閉鎖可能なアクセス開口をさらに画定する請求項２３記載の装置。

【請求項25】

前記閉鎖可能なアクセス開口が、前記冷蔵保管部の外部に配置される請求項２４記載の装置。

【請求項26】

前記チャンバが、前記冷蔵保管部の移送シャトルに配置される持ち運び可能なチャンバである請求項２１記載の装置。

【請求項27】

前記試料ホルダグリッパが、前記少なくとも１つの移送アームから取り外され、前記少なくとも１つの移送アームに取り付けられるように構成される交換可能なグリッパである請求項１記載の装置。

【請求項28】

フレームと、
トレイホルダ面に配置される少なくとも第１のトレイホルダおよび第２のトレイホルダを含む試料トレイ保持領域であって、各トレイホルダは、前記トレイホルダ内への１つまたは複数の試料トレイのスライド挿入用に構成され、前記試料トレイ内の試料ホルダの長手軸が前記トレイホルダ面の外側に延びるよう前記試料トレイを保持するように構成されている、試料トレイ保持領域と、
前記フレームに接続される駆動セクションと、
前記駆動セクションに接続され、前記第１および第２のトレイホルダの間の通路に配置される少なくとも１つの移送アームであって、前記少なくとも１つの移送アームは、
前記試料ホルダの長手軸と略平行に配向される回転軸、
試料グリッパ、および
前記試料グリッパに対する線形移動用に構成される押出部材を含み、
前記試料グリッパおよび前記押出部材は、前記回転軸周りで一体として回転するように配置される、少なくとも１つの移送アームと
を備える装置。

【請求項29】

前記押出部材が、
前記試料グリッパに対する長手方向の線形移動用に構成され、
前記試料グリッパによる前記長手方向での前記試料ホルダの捕捉および解放の１つまたは複数のために、試料トレイと前記試料グリッパとの間で前記試料ホルダの長手方向の移動をもたらす、前記試料ホルダの少なくとも上部を向く面および少なくとも底部を向く面の１つまたは複数との係合用に構成される
請求項２８記載の装置。

【請求項30】

前記押出部材が、第１の押出部材を備え、
前記試料グリッパおよび前記第１の押出部材が、前記装置内に配置される前記試料トレイの、対向する側に位置するように配置され、
前記第１の押出部材が、
前記試料トレイの試料保持位置を通した少なくとも部分的な挿入用に構成され、
前記試料ホルダを前記試料グリッパへ搬送するための、前記試料ホルダの底部を向く面または上部を向く面との係合用に構成される
請求項２８記載の装置。

【請求項31】

前記押出部材が、前記第１の押出部材と対向関係にある第２の押出部材を備え、
前記試料グリッパおよび前記第２の押出部材が、前記試料トレイの共通する側に位置するように配置され、
前記第２の押出部材が、
前記試料グリッパを通した少なくとも部分的な挿入用に構成され、
前記試料ホルダを前記試料トレイへ移送するための、前記試料ホルダの前記底部を向く面または上部を向く面との係合用に構成される
請求項３０記載の装置。

【請求項32】

前記押出部材が、第２の押出部材を備え、
前記試料グリッパおよび前記第２の押出部材は、別の試料トレイの、対向する側に位置するように配置され、
前記第２の押出部材が、
前記試料グリッパを通した少なくとも部分的な挿入用に構成され、
前記試料ホルダを前記試料グリッパへ移送するための、前記試料ホルダの前記底部を向く面または上部を向く面の他方との係合用に構成される
請求項３０記載の装置。

【請求項33】

前記試料グリッパが、前記試料トレイと前記別の試料トレイとの間の前記試料ホルダの通路を導くように構成される試料ホルダ通路を形成し、前記第１の押出部材および第２の押出部材の少なくとも一方が、前記試料トレイと前記別の試料トレイとの間の前記試料ホルダ通路を通して前記試料ホルダを移送するように構成される請求項３２記載の装置。

【請求項34】

前記移送アームが動作する環境から前記駆動セクションが隔離されるように、前記フレームを隔離された環境へと分割する隔離部材をさらに備える請求項２８記載の装置。

【請求項35】

前記隔離部材が、前記少なくとも１つの移送アーム部材が貫通して延びる、動的に密封される貫通部を含む請求項３４記載の装置。

【請求項36】

前記密封される貫通部が、前記少なくとも１つの移送アームが貫通して移動するスロットを備える請求項３４記載の装置。

【請求項37】

前記フレームが、少なくとも部分的に冷蔵保管部の内部に配置されるチャンバを画定する請求項２８記載の装置。

【請求項38】

前記フレームが、前記冷蔵保管部の壁の閉鎖可能な開口と嵌合するように構成される請求項３７記載の装置。

【請求項39】

前記フレームが、試料ホルダが挿入され前記フレームから取り出されるときに中を通る、前記冷蔵保管部内の少なくとも１つの閉鎖可能な開口を画定し、前記フレームが、それぞれの閉鎖可能な開口を密封するために、前記チャンバに磁性的に密封されるスライド式のクロージャを含む請求項３７記載の装置。

【請求項40】

前記フレームが、前記フレームの内部へのアクセスを提供するように構成される、前記少なくとも１つの閉鎖可能な開口とは異なる閉鎖可能なアクセス開口をさらに画定する請求項３９記載の装置。

【請求項41】

前記閉鎖可能なアクセス開口が、前記冷蔵保管部の外部に配置される請求項４０記載の装置。

【請求項42】

前記チャンバが、前記冷蔵保管部の移送シャトルに配置される持ち運び可能なチャンバである請求項３７記載の装置。

【請求項43】

前記少なくとも１つの移送アームが、同軸駆動シャフトアセンブリを含み、前記試料グリッパが、前記同軸駆動シャフトアセンブリの１つの駆動シャフトに連結され、前記押出部材が、前記同軸駆動シャフトアセンブリの別の駆動シャフトに連結される請求項２８記載の装置。

【請求項44】

試料トレイに試料ホルダのアレイを保持するように構成されるフレームと、
前記フレームに接続される駆動セクションと、
前記駆動セクションに少なくとも回転可能に接続され、回転軸を有する移送アームであって、前記移送アームが、
試料ホルダグリッパ、および
前記試料ホルダグリッパに対して線形移動するように前記移送アームに取り付けられ、前記試料トレイと前記試料ホルダグリッパとの間で試料ホルダを線形移送するように構成される少なくとも１つの押出部材
を含む、移送アームと、
前記駆動セクションに接続され、前記移送アームおよび前記少なくとも１つの押出部材の移動を通して、異なる試料ホルダの保持容量を有する試料トレイ間での試料ホルダの移送をもたらすように構成される制御装置と
を備える装置。

【請求項45】

前記制御装置が、前記試料ホルダの保持容量が同一の試料トレイ間での試料ホルダの移送をもたらすように構成される請求項４４記載の装置。

【請求項46】

前記試料ホルダのアレイが、少なくとも１つの試料保持面で保持され、前記試料ホルダが、前記試料保持面の外側に延びる長手軸を有し、
前記移送アームが、前記長手軸と略平行な回転軸を有し、
前記試料ホルダグリッパおよび前記少なくとも１つの押出部材が、前記回転軸周りで一体として回転する請求項４４記載の装置。

【請求項47】

前記試料ホルダのアレイが、少なくとも１つの試料保持面で保持され、前記試料ホルダが、前記試料保持面の外側に延びる長手軸を有し、
前記移送アームが、前記長手軸と略平行な回転軸を有し、
前記試料ホルダグリッパと前記少なくとも１つの押出部材の少なくとも１つとが、前記回転軸周りで独立して回転する請求項４４記載の装置。

【請求項48】

前記少なくとも１つの試料保持面が、２つの積み重ねられた試料保持面を含み、
前記試料ホルダグリッパが、前記２つの積み重ねられた試料保持面の間に配置され、
前記少なくとも１つの押出部材が、前記試料ホルダグリッパに対して、前記２つの積み重ねられた試料保持面のそれぞれの反対側に配置される請求項４４記載の装置。

【請求項49】

前記試料ホルダグリッパが、前記２つの積み重ねられた試料保持面のうちの第１の試料保持面に配置される試料トレイから、２つの前記試料保持面のうちの第２の試料保持面の試料トレイへの試料ホルダの移送を案内するように構成される試料ホルダ通路を含む請求項４８記載の装置。

【請求項50】

前記フレームが、少なくとも１つのチャンバを有するハウジングを画定し、前記ハウジングが、少なくとも部分的な冷蔵保管部内への配置用に構成される請求項４８記載の装置。

【請求項51】

試料ホルダが試料ホルダ位置のアレイに保持され、試料ホルダの長手軸がアレイ面の外側に延びている状態でアレイに配置される、冷蔵保管部の環境において、試料ホルダを移送するための方法であって、前記方法が、
前記長手軸と略平行な共通の回転軸周りで、試料ホルダグリッパおよび前記試料ホルダグリッパとは異なる少なくとも１つの押出部材を少なくとも回転させることによって、前記試料ホルダグリッパおよび前記少なくとも１つの押出部材を、前記アレイ内の所定の試料ホルダと位置合わせすることと、
前記試料ホルダの少なくとも底面または上面を係合して、前記試料ホルダの長手方向の移動をもたらすために、前記少なくとも１つの押出部材を前記試料ホルダグリッパに対して長手方向に線形移動させることにより、前記試料ホルダグリッパによる長手方向での前記試料ホルダの捕捉および解放の１つまたは複数のために前記所定の試料ホルダを前記アレイと前記試料ホルダグリッパとの間で移送することと
を含む、方法。

【請求項52】

前記試料ホルダグリッパおよび前記少なくとも１つの押出部材を前記所定の試料ホルダと位置合わせすることが、前記試料ホルダグリッパおよび前記少なくとも１つの押出部材を、前記共通の回転軸周りで一体として回転させることを含む請求項５１記載の方法。

【請求項53】

前記試料ホルダグリッパおよび前記少なくとも１つの押出部材を前記所定の試料ホルダと位置合わせすることが、前記試料ホルダグリッパと前記少なくとも１つの押出部材の１つまたは複数とを、前記共通の回転軸周りで独立して回転させることを含む請求項５１記載の方法。

【請求項54】

前記試料ホルダグリッパおよび前記少なくとも１つの押出部材を前記所定の試料ホルダと位置合わせすることは、前記試料ホルダグリッパおよび前記少なくとも１つの押出部材を、前記長手軸と交差する方向に一体として線形移動させることを含む請求項５１記載の方法。

【請求項55】

前記試料ホルダ位置のアレイは、積み重ねられたレベルのアレイに配置され、各レベルは、それぞれのアレイ面を有し、前記方法はさらに、
前記試料ホルダグリッパの貫通式の案内通路を通して、積み重ねられたレベルの１つに配置される試料保持位置から積み重ねられたレベルの別の１つに配置される試料保持位置へ前記所定の試料ホルダを移送することを含む請求項５１記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

例示的な実施形態は、概して試料取り出し機構に関し、より詳細には、試料を保管および取り出すために用いられる保管および取り出しシステム内での使用のための試料取り出し機構に関する。

【背景技術】

【0002】

生物学的試料または化学的試料などの試料の保管は、凍結温度または凍結温度を下回る温度で保管されてもよい。概して、試料は、たとえば、約−５０℃〜約−９０℃の範囲の超低温温度、または、たとえば、約−１４０℃〜約−１９６℃の範囲の極低温温度で保管される。本明細書で用いられる場合、「超低温」という語は、−５０℃よりも低く、一般に極低温とされる温度よりも高い温度を意味する。

【0003】

一般に、超低温の試料保管環境から試料を配置および取り出すために機械的ロボットが用いられる。しかしながら、超低温環境は、従来の試料取り出し機構が確実に動作するには低温すぎるおそれがある。

【発明の概要】

【0004】

試料取り出し機構の駆動部が超低温環境から隔離されている、超低温環境で動作可能な試料取り出し機構を有することが有利である。

【0005】

開示される実施形態の前述の態様および他の特徴が、添付の図面に関連して、以下の記載において説明される。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1A】開示される実施形態の態様による試料保管施設の概略図である。

【図1B】開示される実施形態の態様による試料保管施設の概略図である。

【図1C】開示される実施形態の態様による試料選択装置モジュールの概略図である。

【図1D】開示される実施形態の態様による試料選択装置モジュールの概略図である。

【図2A】開示される実施形態の態様による試料選択装置の一部の概略斜視図である。

【図2B】開示される実施形態の態様による試料選択装置の一部の概略斜視図である。

【図2C】開示される実施形態の態様による図２Ａおよび２Ｂの試料選択装置の概略斜視図である。

【図2D】開示される実施形態の態様による図２Ａおよび２Ｂの試料選択装置の一部の概略斜視図である。

【図3A】開示される実施形態の態様による図２Ａ〜２Ｄの試料選択装置の一部の概略斜視図である。

【図3B】開示される実施形態の態様による試料トレイの一部の概略図である。

【図4】開示される実施形態の態様による図２Ａ〜２Ｄの試料選択装置の一部の概略図である。

【図4A】開示される実施形態の態様による図２Ａ〜２Ｄの試料選択装置の一部の概略図である。

【図4B】開示される実施形態の態様による図２Ａ〜２Ｄの試料選択装置の一部の概略図である。

【図4C】開示される実施形態の態様による図２Ａ〜２Ｄの試料選択装置の一部の概略図である。

【図4D】開示される実施形態の態様による図２Ａ〜２Ｄの試料選択装置の一部の概略図である。

【図4E】開示される実施形態の態様による図２Ａ〜２Ｄの試料選択装置の一部の概略図である。

【図5A】開示される実施形態の態様による図２Ａ〜２Ｄの試料選択装置の一部の概略図である。

【図5B】開示される実施形態の態様による図２Ａ〜２Ｄの試料選択装置の一部の概略図である。

【図6A】開示される実施形態の態様による図２Ａ〜２Ｄの試料選択装置の一部の概略図である。

【図6B】開示される実施形態の態様による図２Ａ〜２Ｄの試料選択装置の一部の概略図である。

【図7A】開示される実施形態の態様による図２Ａ〜２Ｄの試料選択装置の一部の概略図である。

【図7B】開示される実施形態の態様による図２Ａ〜２Ｄの試料選択装置の一部の概略図である。

【図8A】開示される実施形態の態様による図２Ａ〜２Ｄの試料選択装置の一部の概略図である。

【図8B】開示される実施形態の態様による図２Ａ〜２Ｄの試料選択装置の一部の概略図である。

【図9】開示される実施形態の態様によるフロー図である。

【図10A】開示される実施形態の態様による図２Ａ〜２Ｄの試料選択装置の一部の概略図である。

【図10B】開示される実施形態の態様による図２Ａ〜２Ｄの試料選択装置の一部の概略図である。

【図10C】開示される実施形態の態様による図２Ａ〜２Ｄの試料選択装置の一部の概略図である。

【図10D】開示される実施形態の態様による図２Ａ〜２Ｄの試料選択装置の一部の概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

図１Ａは、開示される実施形態の態様による試料保管施設または低温保管部１００を示す。開示される実施形態の態様は、図面を参照して記載されるが、開示される実施形態の態様は様々な形態で実施されてもよいことが理解されるべきである。また、任意の適切なサイズ、形状もしくは種類のエレメントまたは材料を用いることができる。

【0008】

試料保管施設１００は、互いに隔離されてもよい任意の適切な数の環境区域または領域を含んでもよい。たとえば、試料保管施設１００は、１つまたは複数の超低温保管区域１１０Ａ、１１０Ｂと、搬送区域１４５と、環境制御された副室（antechamber）１５０とを含んでもよい。他の態様において、試料保管施設１００は、試料が保管および／または搬送され、保管施設の職員によりアクセスされてもよい任意の適切な数および種類の区域／領域を有してもよい。

【0009】

一態様において、搬送区域１４５は、入力／出力モジュール１３０、搬送シャトル１１２および１つまたは複数の試料選択装置モジュール２００を含んでもよく、試料選択装置モジュールは、後述のように少なくとも部分的に搬送区域１４５内に配置される。入力／出力モジュール１３０は、搬送区域１４５内の所定の温度を維持しつつ、試料保管施設１００へおよび試料保管施設１００からの試料および／または試料トレイの移送を可能にしてもよい。以下にさらに詳細に記載する試料選択装置モジュール２００は、標準密度（ＳＤ）および／または高密度（ＨＤ）の試料ラック／トレイ内で、またはそれらの間で、試料／試料ホルダを移動させる仕分性能を提供してもよい。

【0010】

搬送区域１４５は、約−２０℃などの任意の適切な低温に維持されてもよく、搬送区域１４５において、搬送シャトル１１２および／または他のオートメーションは、超低温保管区域１１０Ａ、１１０Ｂ、試料選択装置モジュール２００および入力／出力モジュール１３０の間で試料トレイを移送するように動作してもよい。搬送シャトル１１２は、タイル壁１１５と相互作用してもよく、各タイルは、試料トレイを任意の適切な方法で超低温区域１１０Ａ、１１０Ｂから取り出すために、たとえば、超低温区域１１０Ａ、１１０Ｂの、ロボットに適した絶縁クロージャを作り出すように配置される。搬送シャトル１１２は、超低温区域１１０Ａ、１１０Ｂと本明細書に記載されるような試料保管施設の他の任意の構成要素との間で試料トレイを搬送するように構成されてもよく、これは、これに限定されないが試料選択装置モジュール２００へ、および試料選択装置モジュール２００からの試料トレイの搬送を含んでもよい。

【0011】

一態様において、環境制御された副室１５０は、少なくとも、搬送区域１４５および／または試料選択装置モジュール２００へのヒトのアクセスを提供するために、少なくとも一部が環境制御された副室１５０内に配置されてもよいドア１５０Ｄ１、１５０Ｄ２を含んでもよい（たとえば、試料選択装置モジュール２００は、搬送区域１４５から副室１５０を分離／絶縁する壁を通して取り付けられてもよい）。理解されるように、環境制御された副室１５０は、副室１５０内への人間の進入を可能にする任意の適切な温度に維持されてもよい。

【0012】

試料保管施設１００は、試料保管施設１００の異なる区域内でそれぞれの所定の温度を維持するために、任意の適切な冷却システム１２５および／または除湿システム１２０を含んでもよい。一態様において、試料保管施設１００の搬送区域１４５、搬送シャトル１１２、タイル壁１１５、超低温保管区域１１０Ａ、１１０Ｂ、搬送区域１４５および入力／出力モジュールは、その開示内容の全てが、参照により本明細書に組み込まれる、２００９年１２月２２日に発行された米国特許第７，６３５，２４６号明細書、２０１０年１月１９日に発行された米国特許第７，６４８，３２１号明細書、２０１０年９月１４日に発行された米国特許第７，７９３，８４２号明細書、２０１２年８月２８日に発行された米国特許第８，２５２，２３２号明細書、２０１２年８月２７日に出願された米国特許出願第１３／５９５，８１７号明細書および２０１１年１２月２２日に出願された米国特許出願第１３／３３４，６１９号明細書に記載のものと実質的に同様であってもよい。

【0013】

図１Ｂは、開示される実施形態の態様による試料保管施設１００’を示す。試料保管施設１００’は、上述の試料保管施設１００と実質的に同様であってもよく、互いに隔離されてもよい任意の適切な数の環境区域または領域１１０Ａ、１１０Ｂ、１４５を含んでもよい。ここで１つまたは複数の試料選択装置モジュール２００は、搬送区域１４５または試料保管施設１００の他の任意の適切な区域から副室１５０を分離／隔離する壁ではなく、試料保管施設１００’の外壁を通して取り付けられてもよい。

【0014】

図１Ｃは、試料選択装置モジュール２００の概略図である。理解されるように、任意の適切な数の試料選択装置モジュール（図１Ｃでは２つ示されている）は、図１Ｂおよび１Ｃに示されるように互いに上下に積み重ねられてもよいし、図１Ａに示されるように隣り合って配置されてもよい。各試料選択装置モジュール２００は、以下に記載されるように試料選択装置の内部の少なくとも一部を所定の超低温に維持するように構成される任意の適切な冷却システム２００Ｒに接続されるかまたは冷却システム２００Ｒを含んでもよい。一態様において、各試料選択装置モジュール２００はそれぞれの冷却システム２００Ｒを有してもよいが、他の態様においては、共通の冷却システムが２つ以上の試料選択装置モジュール２００に対して提供されてもよいし、試料選択装置モジュールが試料保管施設１００、１００’の他の構成要素（超低温保管区域１１０Ａ、１１０Ｂなど）と共通の冷却システムを共有してもよい。

【0015】

図１Ｄも参照すると、１つまたは複数の試料選択装置モジュール２００（およびいくつかの例においては、それぞれの冷却システム２００Ｒ）は、１つまたは複数の試料選択装置２００が搬送シャトル１１２と一体として移動するように、たとえば搬送シャトル１１２に取り付けられてもよい。ここで搬送シャトル１１２は、超低温区域１１０Ａ、１１０Ｂ（または試料保管施設１００、１００’の他の任意の適切な場所）から試料トレイを取り出し、搬送シャトル１１２上に配置される１つまたは複数の試料選択装置モジュール２００内に試料トレイを配置するように構成される移送アーム１１２Ａを含んでもよい。試料トレイからの１つまたは複数の試料は、試料選択装置モジュール２００の超低温環境内で、仕分され、および／または、供給源トレイと目的地トレイとの間など、異なるトレイに移送されてもよく、試料選択装置モジュール２００は、供給源トレイが超低温区域１１０Ａ、１１０Ｂ内に戻されることを可能にする。理解されるように、試料保管区域が、搬送シャトル１１２が動作する温度と同一温度である態様において、試料選択装置２００は、温度制御された環境（たとえば、超低温環境）を有していなくてもよく、搬送シャトルの動作環境に開放していてもよい。

【0016】

任意の適切な制御装置１７０が、有線または無線接続を通すなど任意の適切な方法で試料保管施設１００、１００’に接続されてもよい。制御装置１７０は、試料保管施設１００、１００’の動作を制御するように構成されてもよい。たとえば、制御装置１７０は、任意の適切なメモリおよびプロセッサを含んでもよく、試料保管施設１００からどの試料が挿入されおよび／または取り出されたかを追跡し、試料保管施設１００内の各試料の位置を追跡するように構成されてもよい。また制御装置１７０は、試料保管施設内のオートメーションを制御するように構成されてもよく、オートメーションは、これらに限定されないが、本明細書に記載されるような試料を移送するための搬送シャトル１１２および試料選択装置モジュール２００を含む。

【0017】

次に図２Ａ、２Ｂ、２Ｃおよび２Ｄを参照すると、各試料選択装置モジュール２００は、フレーム２１０Ｆと、フレーム２１０Ｆに接続される駆動セクション２０１を有する少なくとも１つの移送装置またはユニット２０１Ａ、２０１Ｂと、駆動セクション２０１に回転可能に接続される少なくとも１つの移送アーム部４００Ａ（図４および４Ａ参照）とを含む。フレーム２１０Ｆは、カバー部２１０Ｃおよびベース部２１０Ｂを含んでもよく、内部に少なくとも１つの隔離または密封された環境を維持するように構成されるハウジング２００Ｈを形成する任意の適切な数のパネル／壁（または一体／一片のパネル）を含んでもよい。ハウジング２００Ｈは、縦軸ＬＯＮおよび横軸ＬＡＴを含んでもよく、隔離区域／領域に分割されてもよい。一態様において、ベース部２１０Ｂは、隔離された環境制御チャンバまたは区域２２３を形成するために、横壁２１０ＬＴＡ、２１０ＬＴＢ、縦壁２１０ＬＮＡ、２１０ＬＮＢ、底壁２１０ＢＷ、および底壁２１０ＢＷと対向し、底壁２１０ＢＷから離間する隔離部材２６３を含む（「底」という語は、本明細書においては例示のみを目的として用いられ、他の態様では、任意の適切な空間識別名が壁２１０ＢＷに関連付けられてもよい）。一態様において、隔離された環境制御チャンバ２２３は、たとえば、約−８０℃または他の任意の適切な超低温などの超低温に維持されてもよい。一態様において、隔離された環境制御チャンバ２２３は、能動的に冷却されてもよい一方で、他の態様において、隔離された環境制御チャンバ２２３は、任意の適切な方法で冷却されてもよい。１つまたは複数の蒸発器ＥＶＡＰが、隔離された環境制御チャンバ２２３内に配置され、たとえば、環境制御チャンバ２２３内で均一の超低温分布を維持するように構成されてもよい。一態様において、１つまたは複数の蒸発器ＥＶＡＰは、隔離された環境制御チャンバ２２３の内壁を形成する隔離部材２６３の表面上（たとえば、チャンバの天井）に配置されてもよい。他の態様において、１つまたは複数の蒸発器ＥＶＡＰは、たとえば、隔離された環境制御チャンバ２２３の内壁を形成する壁２１０ＬＴＡ、２１０ＬＴＢ、２１０ＬＮＡ、２１０ＬＮＢ、２１０ＢＷの表面上など、隔離された環境制御チャンバ２２３内の任意の適切な場所に配置されてもよい。１つまたは複数の蒸発器ＥＶＡＰは、平板型蒸発器であってもよいし、他の任意の適切な蒸発器であってもよい。

【0018】

理解されるように、本明細書に記載されるような駆動セクション２０１の構成要素の動作に適する任意の適切な所定温度で維持されてもよい駆動セクションチャンバ２２４を形成するために、隔離部材２６３は、上壁２１０ＴＷと対向し、上壁２１０ＴＷから離間して配置されてもよい（たとえば、隔離部材２６３は、上壁２１０ＴＷと底壁２１０ＢＷとの間に配置される）。一態様において、駆動セクションチャンバ２２４は、たとえば、約−２０℃などの超低温を上回る任意の適切な温度で維持されてもよい。

【0019】

縦壁２１０ＬＮＡ、２１０ＬＮＢおよび横壁２１０ＬＴＡ、２１０ＬＴＢの少なくとも１つは、隔離された環境制御区域２２３への挿入および隔離された環境制御区域２２３からの取り出しのために試料トレイ３１０ＴＲが通る１つまたは複数の入力／出力開口または開口部２６０Ａ、２６０Ｂ、２６０Ｃを含んでもよい。各入力／出力開口２６０Ａ、２６０Ｂ、２６０Ｃは、それぞれのスライド式タイル２６１Ａ、２６１Ｂ、２６１Ｃによって密封または閉鎖される密封可能または閉鎖可能な開口であってもよい。スライド式タイルクロージャの適切な例は、たとえば、すでに参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第７，６３５，２４６号明細書、米国特許第７，６４８，３２１号明細書、米国特許第７，７９３，８４２号明細書、米国特許出願第１３／５９５，８１７号明細書および米国特許出願第１３／３３４，６１９号明細書に見ることができる。一態様において、タイル２６１Ａ、２６１Ｂ、２６１Ｃは、たとえば、ロボットに適した絶縁クロージャを作り出すように配置される発泡レンガまたはブロックであってもよい。他の態様において、タイル２６１Ａ、２６１Ｂ、２６１Ｃは、任意の適切な材料で構成されてもよく、それぞれの入力／出力開口２６０Ａ、２６０Ｂ、２６０Ｃを任意の適切な方法で開放および閉鎖するために、任意の適切なオートメーションおよび／または人間と相互作用してもよい。一態様において、タイル２６１Ａ、２６１Ｂ、２６１Ｃは、重力または任意の適切な方法で所定位置（たとえば、閉鎖位置）に保持されてもよい。それぞれのタイルの両側のガイドレール２６１Ｒは、タイルを横方向の動きに対して制限する一方で、それぞれの入力／出力開口２６０Ａ、２６０Ｂ、２６０Ｃを開放および閉鎖するために、矢印２９９の方向へは自由な上下へのスライドを可能にしてもよい。一態様においては、自動化移送機構を所望の開口の前のタイル２６１Ａ、２６１Ｂ、２６１Ｃと位置合わせすることによって、搬送シャトル１１２などの試料保管施設１００の任意の適切な自動化移送機構が、入力／出力開口２６０Ａ、２６０Ｂ、２６０Ｃを通して、隔離された環境制御区域２２３へ試料トレイ３１０ＴＲを挿入するか、または隔離された環境制御区域２２３から試料トレイ３１０ＴＲを取り外してもよい。各タイル２６１Ａ、２６１Ｂ、２６１Ｃは、たとえば、すでに参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第７，６３５，２４６号明細書、米国特許第７，６４８，３２１号明細書、米国特許第７，７９３，８４２号明細書、米国特許出願第１３／５９５，８１７号明細書および米国特許出願第１３／３３４，６１９号明細書に記載されるものと実質的に同様の方法で、入力／出力開口２６０Ａ、２６０Ｂ、２６０Ｃを開放するために、自動化移送機構がタイル２６１Ａ、２６１Ｂ、２６１Ｃを持ち上げることを可能にする、凹部または突出部などの１つまたは複数の把持部材ＰＨを備えて構成されてもよい。他の態様において、試料選択装置モジュール２００は、それぞれの入力／出力開口２６０Ａ、２６０Ｂ、２６０Ｃを開放および閉鎖する目的で矢印２９９の方向にタイルを移動させるために、タイル２６１Ａ、２６１Ｂ、２６１Ｃのそれぞれに連結される１つまたは複数の駆動部を含んでもよい。

【0020】

理解されるように、各タイル２６１Ａ、２６１Ｂ、２６１Ｃは、それぞれの壁２１０ＬＮＡ、２１０ＬＮＢ、２１０ＬＴＡ、２１０ＬＴＢと共に任意の適切なシール部を形成してもよい。一態様において、シール部は、タイル２６１Ａ、２６１Ｂ、２６１Ｃが閉鎖位置にあるときに動作状態にされてもよい、選択的に動作状態にされる磁性シール部であってもよい。磁性シール部は、それぞれの入力／出力開口２６０Ａ、２６０Ｂ、２６０Ｃを開放および閉鎖するために、矢印２９９の方向へのタイル２６１Ａ、２６１Ｂ、２６１Ｃの移動を可能にするように、非動作状態にされてもよい。他の態様において、磁性シール部は受動的なシール部であってもよく、この場合ロボット、他のオートメーションまたはユーザが、それぞれの入力／出力開口２６０Ａ、２６０Ｂ、２６０Ｃを開放および閉鎖する目的で矢印２９９の方向にタイル２６１Ａ、２６１Ｂ、２６１Ｃを移動させるために、受動的なシール部によって提供される密封力に打ち勝つことができる。たとえば、それぞれのタイル２６１Ａ、２６１Ｂ、２６１Ｃが、それぞれの入力／出力開口２６０Ａ、２６０Ｂ、２６０Ｃを開放および閉鎖するためにそれぞれの入力／出力開口２６０Ａ、２６０Ｂ、２６０Ｃに対して移動できる一方で、壁に対して保持または付勢されるように、磁性シール部は、たとえば、ネオジム磁石など、垂直力が高くせん断力が低い任意の適切な磁石によって提供されてもよい。タイル２６１Ａ、２６１Ｂ、２６１Ｃなどのタイルは、搬送シャトル１１２または試料保管施設１００、１００’の他の任意の適切な搬送部によってアクセスされる任意の適切な筐体１３３上に配置されてもよいことに留意する。一態様において、筐体１３３は、試料取り出しモジュール、バーコード読み取り器、入力出力モジュール、保管モジュールまたは１つもしくは複数の試料容器と相互作用する他の任意の適切な装置の、１つまたは複数のための筐体であってもよい。

【0021】

また図３Ａを参照すると、入力／出力開口２６０Ａ、２６０Ｂ、２６０Ｃのそれぞれは、それぞれの試料トレイホルダ３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃに関連付けられてもよい。各試料トレイホルダ３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃは、それぞれの試料トレイ支持部３００Ｒ１、３００Ｒ２を含んでもよく、それぞれの試料トレイ支持部３００Ｒ１、３００Ｒ２は、任意の適切な方法でフレーム２１０Ｆにより支持されてもよい。図３Ａには単一のレベルまたは平面の試料トレイホルダが示されているが、他の態様においては、（以下に記載されるように）隔離された環境制御区域２２３内の複数の積み重ねられたレベルまたは平面の試料トレイホルダが存在してもよく、その間で試料容器が移送されてもよい。試料選択装置モジュール２００の外部にあるトレイコンベヤ（たとえば、トレイコンベヤは、トレイシャトル１１２など、試料選択装置モジュール２００から分離したものである）によって、それぞれの試料トレイホルダ３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃ内へ、または試料トレイホルダ３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃの外に試料トレイ３１０ＴＲがスライドされてもよいように、試料トレイ支持部３００Ｒ１、３００Ｒ２は、任意の適切な量だけ互いから離間されていてもよい。一態様において、各試料トレイホルダ３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃは、試料ラックがエンドツーエンドに配置される（たとえば、例示のみを目的として図３Ｂおよび３Ｃを参照すると、試料ラックの第１エンド３７０Ｅ１は別の試料ラック３７０の第２エンド３７０Ｅ２に対して実質的に当接する）ように、上に配置される１つまたは複数の標準密度または高密度の試料ラック（総じて図３Ｂの高密度ラック３７０をいう高密度の試料ラック、および以下により詳細に記載される、総じて図５Ａ〜７Ｂの標準密度のラック５７０をいう標準密度の試料ラックを参照）を有する試料トレイ３１０ＴＲを保持するのに適切な長さを有してもよい。他の態様において、試料トレイ３１０ＴＲは、試料容器保持位置３１０が、試料トレイ３１０ＴＲに形成されるか、標準密度または高密度容量で試料トレイ３１０ＴＲに固定されるように、試料容器を直接その上に（たとえば、トレイなしに）保持するように構成されてもよい。試料トレイ３１０ＴＲ（および／またはその上に保持されるラック３７０、５７０）は、試料容器のアレイでホルダの試料容器ＳＣを保持するように構成されてもよく、アレイはアレイ面ＳＣＰを有する。試料容器ＳＣは、試料容器ＳＣの長手軸ＳＣＬＡがアレイ面の外側に延びるように、試料トレイ３１０ＴＲ（および／またはその上に保持されるラック３７０、５７０）に配置されてもよい。一態様において、各試料トレイホルダ３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃは、試料ラックの各試料保持位置３１０を試料取り出しモジュール２００の座標系に対して所定の位置に置くために、試料トレイ３１０ＴＲを試料トレイホルダ３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃ内に繰り返し可能な方法で固定して保持および位置決めするための保持ユニット３００Ｌ１および／または位置決めユニット３００Ｌ２を含んでもよい。

【0022】

図１Ａも参照すると、一態様において、試料トレイ３１０ＴＲは、搬送シャトル１１２のトレイ支持表面１１２Ｓ上に試料トレイを配置することによって試料選択装置モジュール２００内に挿入されてもよい。試料トレイ３１０ＴＲは、トレイシャトル１１２によって、所定の入力／出力開口２６０Ａ、２６０Ｂ、２６０Ｃに対応する高さに配置されてもよい。搬送シャトル１１２は、関連する入力／出力開口２６０Ａ、２６０Ｂ、２６０Ｃを上述のような任意の適切な方法で開放させるために、所定のタイル２６１Ａ、２６１Ｂ、２６１Ｃをスライドさせてもよい。搬送シャトルは、たとえば、搬送シャトル１１２の移送アーム１１２Ａを用いて、所定の入力／出力開口２６０Ａ、２６０Ｂ、２６０Ｃに関連付けられる試料トレイホルダ３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃ内に試料トレイ３１０ＴＲをスライドさせてもよい。一態様において、試料トレイは、試料トレイホルダ３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃへおよび試料トレイホルダ３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃから試料トレイをスライドさせるために、搬送シャトル１１２が試料トレイ３１０ＴＲを把持することを可能にする任意の適切な把持特徴部を含んでもよい。移送アーム１１２Ａは、試料選択装置モジュール２００から取り外されてもよく、タイルは、入力／出力開口２６０Ａ、２６０Ｂ、２６０Ｃを閉鎖または密封するために移動させられてもよい。試料トレイ３００ＴＲの取り外しは、上述のものと実質的に反対の方法で実施されてもよい。

【0023】

再び図２Ｃおよび２Ｄを参照すると、縦壁２１０ＬＮＡ、２１０ＬＮＢおよび／または横壁２１０ＬＴＡ、２１０ＬＴＢの別の１つは、駆動セクションチャンバ２２４および隔離された環境制御チャンバ２２３の１つまたは複数へのユーザアクセスを可能にするように構成されるユーザアクセスドア２５０を含んでもよい。ドア２５０の開放または取り外しは、駆動セクションチャンバ２２４への略直接的なユーザアクセスを提供してもよい。一態様においては、たとえば、駆動セクションチャンバ２２４とユーザ環境との間に取り外し可能な水蒸気バリアを形成するために、任意の適切なバリア部材２２４Ｂがフレーム２１０Ｆに接続されてもよい。一態様において、バリア部材２２４Ｂは、バリア部材２２４Ｂを取り外すことなく駆動セクションチャンバ２２４の目視検査を可能にする半透明の部材であってもよい。ドア２５０の開放または取り外しは、隔離された環境制御チャンバ２２３へのアクセスも提供してもよい。一態様において、ユーザアクセスドア２５０の開放は、隔離された環境制御チャンバ２２３への略直接的なアクセスを提供してもよい。他の態様において、隔離された環境制御チャンバ２２３へのアクセスは、超低温のインターフェースまたは熱パネル２２３Ｉを通して提供されてもよい。超低温のインターフェースまたは熱パネル２２３Ｉは、ドア２５０が開放されるか取り外されているときに、隔離された環境制御チャンバ２２３をユーザ環境から実質的に密封または隔離するために、フレーム２１０Ｆに連結されてもよい。超低温のインターフェース２２３Ｉは、手袋が挿入できる１つまたは複数の適切な密封可能な開口部２７２を含んでもよい。一態様において、任意の適切なカバー２７２Ｃが開口部２７２を密封するために設けられてもよいし、別の態様においては、開口部を密封するために手袋が開口部に取り付けられてもよい。

【0024】

理解されるように、それぞれの壁２１０ＬＮＡ、２１０ＬＮＢ、２１０ＬＴＡ、２１０ＬＴＢと、ユーザアクセスドア２５０、バリア部材２２４Ｂおよび超低温のインターフェース２２３Ｉの１つまたは複数との間には、任意の適切なシール部が設けられてもよい。たとえば、ユーザアクセスドア２５０が駆動セクションチャンバ２２４および隔離された環境制御チャンバ２２３の１つまたは複数への直接的なアクセスを提供する場合、駆動セクションチャンバ２２４および隔離された環境制御チャンバ２２３を互いから、および試料選択装置モジュール２００の外部の環境から密封または隔離するために、任意の適切なシール部がドア２５０と壁２１０ＬＮＡ、２１０ＬＮＢ、２１０ＬＴＡ、２１０ＬＴＢ（および隔離部材２６３）との間に設けられてもよい。他の態様においては、駆動セクションチャンバ２２４を密封または隔離するために、バリア部材２２４Ｂが壁２１０ＬＮＡ、２１０ＬＮＢ、２１０ＬＴＡ、２１０ＬＴＢ（および隔離部材２６３）と一緒にシール部を形成してもよい。上述のように、超低温のインターフェース２２３Ｉは、ドア２５０が開放されるか取り外されているときに、隔離された環境制御チャンバ２２３をユーザ環境から実質的に密封または隔離するために、フレーム２１０Ｆに連結されてもよい。それぞれの壁２１０ＬＮＡ、２１０ＬＮＢ、２１０ＬＴＡ、２１０ＬＴＢと、ユーザアクセスドア２５０、バリア部材２２４Ｂおよび超低温のインターフェース２２３Ｉの１つまたは複数との間のシール部は、タイル２６１Ａ、２６１Ｂ、２６１Ｃに関して上述されるものと同様の磁性シール部であってもよいし、個別または互いに連動して設けられる任意の適切なシール部であってもよい。

【0025】

次に図３Ａ、４および４Ａを参照すると、上述のように試料移送モジュール２００は、１つまたは複数の移送装置２０１Ａ、２０１Ｂを含む。各移送装置２０１Ａ、２０１Ｂ（本明細書においては移送装置２０１Ａに関して説明するが、移送装置２０１Ｂは移送装置２０１Ａと同一であってもよいことが理解されるべきである）は、駆動セクション２０１のそれぞれの駆動部２０２Ａおよび移送アーム部４００Ａを含む。駆動部２０２Ａは、駆動セクションチャンバ２２４内に配置されてもよく、駆動部２０２Ａのフレーム４００Ｆに接続される１つまたは複数の回転駆動モータ４０１、４０２、４０３を含んでもよい。一態様において、駆動部２０２Ａは、移送アーム部４００Ａの少なくとも一部を矢印２９９の方向に移動させるために、フレーム４００Ｆに接続される少なくとも１つの線形駆動モータ２０１Ｌ２を含んでもよい。

【0026】

一態様において、駆動部２０２Ａは、任意の適切な方法で試料選択装置モジュール２００のフレーム２１０Ｆに連結されてもよい。たとえば、移送アーム部が試料トレイホルダ３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃの間に形成されるそれぞれの通路に沿って移動するよう、線形駆動部２０１Ｌ１の進行経路および線形駆動部２０１Ｌ１により運ばれる移送アーム部４００Ａの移動経路が実質的に矢印２９８の方向（たとえば、試料トレイ３１０ＴＲの縦軸に沿うか、縦壁２０１ＬＮＡ、２１０ＬＮＢに向かう方向および縦壁２０１ＬＮＡ、２１０ＬＮＢから離れる方向）であるように、駆動部２０２Ａは、フレーム２１０Ｆ内で支持される駆動セクション２０１の線形駆動部２０１Ｌ１に取り付けられてもよい。他の態様において、線形駆動部２０１Ｌ１は、矢印２９７、２９８の方向に移送アーム部４００Ａの移動をもたらす複数軸の線形駆動部であってもよい。線形駆動部２０１Ｌ１は、線形ステッパモータ、ベルトおよびプーリーシステム、ねじ駆動部または他の任意の適切な駆動部など、任意の適切な線形駆動部であってもよい。一態様において、駆動部２０２Ａは、線形駆動部２０１Ｌ１の１つまたは複数の線形レール４０５Ａ、４０５Ｂに沿って走行してもよいが、別の態様において、駆動部２０２Ａは、任意の適切な方法で線形駆動部２０１Ｌ１によって支持されてもよい。理解されるように、試料トレイ３１０ＴＲ内の試料保持位置３１０に対して移送アーム部４００Ａを位置決めするために、線形駆動部２０１Ｌ１の長さに沿った移送アーム部４００Ａの位置を制御装置１７０と共に決定するため、任意の適切なエンコーダまたは位置検出器４０６が設けられてもよい。

【0027】

移送アーム部４００Ａは、（試料容器の長手軸ＳＣＬＡと略平行であってもよい）共通の回転軸ＲＸを有する同軸の（たとえば、同心に配置される）駆動シャフトアセンブリ４６０と、試料容器ホルダ４４０と、上部（たとえば、上側）押出部材４３０と、底部（たとえば、下側）押出部材４２０とを含んでもよい。「上部」および「底部」という語は、それぞれの「押出部材」の試料容器係合部４２０Ａ、４２０Ｂ（後述）が係合する試料容器の端部または表面のことを言及し（たとえば、試料容器ＳＣの「上部」面ＳＣＴは、キャップにより閉鎖される開口を含み、試料容器の「底部」面ＳＣＢは、開口と対向する、試料容器ＳＣの閉鎖端部を含む）、他の態様においては、任意の適切な空間基準／識別名が用いられてもよいことに留意する。同軸駆動シャフトアセンブリ４６０および移送アーム部４００Ａの他の構成要素は、たとえば、駆動部２０１Ａ、２０１Ｂにより生じる熱から、移送アーム部４００Ａに保持される試料を隔離し、移送アーム部４００Ａが動作する超低温から、駆動部を隔離するように構成される非熱伝導性材料など、任意の適切な材料で構成されてもよい。

【0028】

同軸駆動シャフトは、（後述のような）任意の適切な方法でそれぞれの駆動部２０２Ａに連結され、隔離された環境制御チャンバ２２３内へ、隔離部材２６３を貫通して延伸してもよい。一態様において、隔離された環境制御チャンバ２２３は、それぞれの同軸駆動シャフトアセンブリ４６０が貫通して延びる１つまたは複数の狭いスロット２６３Ｐ（たとえば、スロットの縦の長さの値は、スロットの横の幅の値よりもかなり小さい）を含んでもよい。狭いスロット２６３Ｐは、アレイ面ＳＣＰにおいてそれぞれの移送装置２０１Ａ、２０１Ｂの少なくとも１自由度から切り離されてもよい。狭いスロット２６３Ｐは、同軸駆動シャフトアセンブリ４６０がそれぞれの狭いスロット２６３Ｐの縦の長さに沿って矢印２９８の方向に移動するにつれて同軸駆動シャフトアセンブリ４６０と一緒に移動する動的シール部２６３Ｓを用いるなど、任意の適切な方法で密封されてもよい。理解されるように、それぞれの移送装置２０１Ａ、２０１Ｂの少なくとも１自由度からの狭いスロット２６３Ｐの切り離しは、それぞれのアーム部の矢印２９８の方向での移動軸に沿った方向など、単一方向のみへのシール部の移動を可能にしてもよい。他の態様において、狭いスロット２６３Ｐは密封されていなくてもよく、隔離された環境制御チャンバ２２３の隔離は、たとえば２つのチャンバ間の温度差による、隔離された環境制御チャンバ２２３から駆動セクションチャンバ２２４内へ流れ込む空気流によって達成されてもよいが、駆動セクションチャンバ２２４は、駆動セクションチャンバ２２４内へ超低温空気が通過することで駆動セクションチャンバ２２４が冷却される要因となる所定の非超低温に、任意の適切な方法で維持されてもよい。理解されるように、狭いスロット２６３Ｐは、（密封されているか否かにかかわらず）２つのチャンバ２２３、２２４の間の連通を制限または除去することにより、熱管理の向上、試料の完全性の向上および電力使用の減少を提供できる。

【0029】

試料容器ホルダ４４０および外側駆動シャフトが軸ＲＸ周りで一体として回転するように、試料容器ホルダ４４０は、同軸駆動シャフトアセンブリの外側駆動シャフト４４０Ｓに連結されてもよい。一態様において、同軸駆動シャフトアセンブリ４６０は、単一のユニットとして回転するように単一のユニットとして形成されるか任意の適切な方法で一緒に連結されてもよいシャフト部４６０Ｓ、４２０Ｓを有する内側シャフトを含んでもよく、内側シャフトは、少なくとも部分的に外側駆動シャフト４４０Ｓ内に配置される。試料容器ホルダ４００の軸ＲＸに沿って両側に位置付けられるように、上部押出部材４３０は、シャフト部４３０Ｓに取り付けられてもよい一方で、底部押出部材４２０は、シャフト部４２０Ｓに取り付けられる。理解されるように、外側駆動シャフト４４０Ｓは、上部押出部材４３０が貫通して延びる開口部を含んでいてもよく、この開口部は、上部押出部材４３０と試料容器ホルダ４４０との間の相対動作を可能にするよう構成されてもよい。一態様において、外側および内側駆動シャフト４４０Ｓ、４３０Ｓ、４２０Ｓのそれぞれは、シャフト４４０Ｓ、４３０Ｓ、４２０Ｓ、ひいては試料容器ホルダ４４０、上部押出部材４３０および底部押出部材４２０が軸ＲＸ周りで一体として回転するように、共通の回転駆動モータ４０１に連結されてもよい。シャフト部４３０Ｓ、４２０Ｓにより形成される内側駆動シャフトは、外側駆動シャフト４４０Ｓ内で線形に可動であってもよく、試料容器ホルダ４４０に対して矢印２９９の方向に上部および底部押出部材４３０、４２０を一体として移動させるために少なくとも１つの線形駆動部２０１Ｌ２に連結されてもよい。開示される実施形態の一態様において、回転駆動モータ４０１、４０２、４０３のそれぞれと少なくとも１つの線形駆動モータ２０１Ｌ２との間における同軸駆動シャフトアセンブリ４６０のそれぞれのシャフトとの連結は、実質的に直接的な連結（たとえば、ベルトまたはチェーンが介在しない）であってもよい。たとえば、図４に示されるように、各駆動モータは、駆動モータの出力シャフトに連結される駆動ギヤＤＧ１（または他の任意の適切な駆動連結部）を含んでもよく、駆動ギヤＤＧ１は、中間ギヤや他の伝達部材が全く介在することなく、それぞれの駆動シャフトに実質的に直接連結される従動ギヤＤＧ２（または他の任意の適切な駆動連結部）と直接係合する。別の態様において、モータロータ（たとえば、モータの移動部分）は、駆動シャフトがモータのロータを効果的に形成するように、それぞれの駆動シャフトに形成されるか、またはそれぞれの駆動シャフトに取り付けられる。開示される実施形態のさらに他の態様においては、本明細書に記載されるような移送装置２０１Ａ、２０１Ｂを駆動させるために、モータとそれぞれの駆動シャフトとの間に任意の適切な伝達部が設けられてもよい。

【0030】

理解されるように、１つまたは複数の回転駆動モータ４０１、４０２、４０３、少なくとも１つの線形駆動モータ２０１Ｌ２および線形駆動部２０１Ｌ１は、単一の試料ラック３７０、５７０の試料保持位置３１０間、または１つまたは複数の試料トレイ３１０ＴＲに位置する異なる試料ラック３７０、５７０間での、わずか３つの（上述のような）駆動モータによる試料容器の移送を可能にする、極座標系およびデカルト座標系の混合座標系を構成してもよい。他の態様においては、単一の試料ラック３７０、５７０の試料保持位置３１０間、または１つまたは複数の試料トレイ３１０ＴＲに位置する異なる試料ラック３７０、５７０間での試料容器の移送のために、後述のように４つ以上のモータが用いられてもよい。理解されるように、試料保持位置３１０の極座標マッピングは、各移送装置２０１Ａ、２０１Ｂによる２つの試料トレイ３１０ＴＲ上の試料保持位置３１０に対する迅速な協調動作（coordinated motion）を可能にしてもよい。さらに他の態様において、移送装置２０１Ａ、２０１Ｂが実質的に純粋な極座標系で動作するように、駆動部２０２Ａは、試料移送モジュール２００の側壁２１０ＬＮＡ、２１０ＬＮＢ、２１０ＬＴＡ、２１０ＬＴＢに向かうかまたは離れる線形移動に対して固定されるよう（たとえば、線形駆動部２０１Ｌ１は設けられない）、フレーム２１０Ｆに取り付けられてもよい。

【0031】

別の態様において、シャフト部４３０Ｓが中間駆動シャフトを形成し、シャフト部４２０Ｓが内側駆動シャフトを形成してもよく、少なくとも内側駆動シャフトは、外側駆動シャフト４４０Ｓに対して独立して回転可能である。たとえば、外側駆動シャフト４４０Ｓおよびシャフト部４３０Ｓ（たとえば、中間駆動シャフト）は、上部押出部材４３０および試料容器ホルダ４４０が軸ＲＸ周りで一体として回転するように共通の回転駆動モータ４０１に連結されてもよい一方で、シャフト部４２０Ｓ（たとえば、内側駆動シャフト）は、底部押出部材４２０が軸ＲＸ周りで独立して回転するように分離した回転駆動モータ４０２に連結される。さらに別の態様において、シャフト部４３０Ｓ（たとえば、中間駆動シャフト）は、上部押出部材４３０、試料容器ホルダ４４０および底部押出部材４２０のそれぞれが互いに対して独立して回転可能であるように、分離した回転駆動モータ４０３に連結されてもよい。シャフト部４３０Ｓおよびシャフト部４２０Ｓがそれぞれ中間および内側駆動シャフトを形成するさらに別の態様においては、上部押出部材４３０および底部押出部材４２０のそれぞれが試料容器ホルダ４４０に対して矢印２９９の方向に独立して移動可能であるように、シャフト部４３０Ｓが少なくとも１つの駆動モータ２０１Ｌ２の１つの線形駆動モータに連結されてもよい一方で、シャフト部４２０Ｓが少なくとも１つの駆動モータ２０１Ｌ２の別の線形駆動モータに連結されてもよい。

【0032】

理解されるように、回転駆動モータ４０１、４０２、４０３および少なくとも１つの線形駆動モータ２０１Ｌ２は、試料トレイ３１０ＴＲ内の試料保持位置３１０に対して移送アーム部４００Ａを位置決めするために、線形駆動部２０１Ｌ１の長さに沿った移送アーム部４００Ａの位置を制御装置１７０と共に決定するため、任意の適切なエンコーダまたは位置検出器を含んでもよい。また理解されるように、矢印２９９の方向における少なくとも上部および底部押出部材４３０、４２０のストローク（たとえば、移動量）のモータ制御調整は、異なる高さＨ（図４Ｃ）を有する試料容器の取り出しおよび配置を可能にしてもよい。

【0033】

次に図４Ａを参照すると、試料容器ホルダ４４０は、１つまたは複数の試料容器の種類（たとえば、異なる形状の試料容器）を保持するように構成されるグリッパまたは試料容器受容部４４０Ａを含んでもよい。一態様において、グリッパ４４０Ａは、試料容器ホルダ４４０から取り外すことができ、グリッパ４４０Ａとは異なる所定の特徴を有する異なるグリッパ４４０Ａ’と交換されてもよい交換可能なグリッパであってもよい。異なる所定の特徴としては、たとえば、異なるサイズ／形状の試料容器を保持する能力、可動なグリッパアクチュエータ、試料トレイへ／から試料容器を押し抜くための構成、試料トレイへ／から試料容器を押し出すための構成、試料トレイへ／から試料容器を押し抜きおよび押し出すための構成などが挙げられ、「押し抜き（punch）」という語は、試料トレイの底面を越えた試料管の移送のことをいい、「押し出し（push）」とは、試料トレイの上面を越えた試料管の移送のことをいう（説明を容易にするために、「押し抜き」および「押し出し」という語は、本明細書においては総じて「押し出し」という）。一態様において、グリッパ４４０Ａは、（他のグリッパと交換可能であるように）任意の適切な方法で試料容器ホルダ４４０に連結されるか、試料容器ホルダ４４０と一体に形成されるベース部材４４０Ｂを含んでもよい。ベース部材４４０Ｂは、ベース部材４４０Ｂを通り抜ける試料容器通路４４０Ｐを形成するために、ベース部材４４０Ｂを貫通する開口部を含んでもよく、試料容器通路４４０Ｐは通路を通って延びる軸ＡＸを含み、試料容器ＳＣは実質的に軸ＡＸに沿ってグリッパ４４０Ａにより保持される。バネまたは他の弾性部材などの１つまたは複数の付勢部材４４０Ｓは、試料容器通路４４０Ｐ内での試料容器ＳＣの摩擦係合および保持をもたらすため、試料容器通路４４０Ｐの表面に対して試料容器ＳＣ（図４Ｃ）を付勢するために、少なくとも部分的に試料容器通路４４０Ｐ内に配置されてもよい。

【0034】

次に図４Ｂおよび４Ｃを参照すると、開示される実施形態の態様によるグリッパ４４０Ａ’’が示されている。グリッパ４４０Ａ’’は、グリッパ４４０Ａと実質的に同様であってもよいが、グリッパ４４０Ａ’’は、少なくとも１つの作動可能または移動可能な把持部材またはフィンガ４７０Ｍを有してもよい。たとえば、ベース部材４４０Ｂ’’は、試料容器通路４４０Ｐの少なくとも一部を形成する静止フィンガ４７０Ｓを含んでもよい。この態様において、静止フィンガ４７０Ｓは、試料容器ＳＣの形状に略一致するように半円形状を有するが、他の態様において、静止フィンガ４７０Ｓは任意の適切な形状を有してもよい。可動フィンガ４７０Ｍは、回転軸ＲＸ１周りで枢動可能であるように、任意の適切な方法でベース部材４４０Ｂ’’に枢動可能に取り付けられてもよい。可動フィンガ４７０Ｍは、例示を目的として実質的に「Ｌ」字状の構成を有するものとして示されており、他の態様において、可動フィンガ４７０Ｍは、任意の適切な形状を有してもよい。可動フィンガ４７０Ｍは、把持部４７０ＭＧおよびアクチュエータ部４７０ＭＡを含んでもよく、可動フィンガ４７０Ｍが軸ＲＸ１周りで枢動すると、把持部４７０ＭＧが、試料容器ＳＣを把持するために静止フィンガ４７０Ｓに向かって移動し、また試料容器ＳＣを解放するために静止フィンガ４７０Ｓから離れて移動するように、把持部４７０ＭＧは、ベース部材４４０Ｂ’’に対して、静止フィンガ４７０Ｓと対向する配置となるように位置付けられる。一態様において、可動フィンガ４７０Ｍは、ソレノイド型の磁石構成を用いるなど、任意の適切な方法で駆動または作動されてもよい。たとえば、第１磁性部材４７２Ａがベース部材４４０Ｂ’’上に配置され、第２磁性部材４７２Ｂが、可動フィンガ４７０Ｍのアクチュエータ部４７０ＭＡ上に、第１磁性部材４７２Ａと対向関係で配置されてもよい。磁性部材４７２Ａ、４７２Ｂは、たとえば、ネオジム磁石などの任意の適切な磁性部材であってもよい。第１磁性部材４７２Ａは、試料容器ＳＣをそれぞれ解放または把持するために第２磁性部材を吸着または反発させるよう、任意の適切な方法で励磁されてもよい。他の態様において、磁性部材４７２Ａ、４７２Ｂは、第１磁性部材４７２Ａが第２磁性部材を吸着または反発させるために励磁されると、試料容器がそれぞれ把持または解放されるように配置されてもよい。任意の適切なセンサまたは検出器４７１がベース部材４４０Ｂ’’に取り付けられてもよく、可動フィンガ４７０Ｍの開放（たとえば、試料容器が解放される）および／または閉鎖（たとえば、試料容器が把持される）位置を検出するために可動フィンガ４７０Ｍに対して配置されてもよい。理解されるように、試料容器ＳＣがグリッパ４４０Ａ’’によって解放されると、試料容器ＳＣは、実質的にグリッパ４４０Ａ’’からの抵抗なしにグリッパ４４０Ａ’’から自由に落下してもよい。他の態様においては、グリッパ４４０Ａ’’からの試料容器ＳＣの下降速度を制御するために、グリッパ４４０Ａ’’によって任意の適切な抵抗が提供されてもよい。制御装置によって適切な制御信号が提供され、グリッパ４４０Ａ’’を動作させるためにセンサ信号が制御装置によって受け取られるように、センサ４７１および第１磁性部材４７２Ａの１つまたは複数ならびに制御装置１７０に任意の適切なコネクタ４７５が接続されてもよい。

【0035】

別の態様において、依然として図４Ｂおよび４Ｃを参照すると、グリッパ４４０Ａ’’は、摩擦グリッパであってもよく、その場合、磁性部材４７２Ａ、４７２Ｂは、選択的に励磁されない。たとえば、磁性部材４７２Ａ、４７２Ｂは、試料容器ＳＣを把持するために互いに反発して可動フィンガ４７０Ｍを閉鎖位置に付勢するように配置されてもよい。他の態様において、磁性部材４７２Ａ、４７２Ｂは、磁性部材４７２Ａ、４７２Ｂの間の吸着力が可動フィンガ４７０Ｍを閉鎖位置に付勢するように、ベース部材４４０Ｂ’’および可動フィンガ４７０Ｍに対して配置されてもよい。（試料容器がグリッパにない状態で）付勢位置にある可動フィンガ４７０Ｍの把持部４７０ＭＧは、距離Ｄだけ静止フィンガ４７０Ｓの対向表面から離間していてもよく、試料容器ＳＣがグリッパ４４０Ａ’’内に挿入されると、把持部４７０ＭＧが試料容器ＳＣによって静止フィンガ４７０Ｓから離れさせられ、磁性部材４７２Ａ、４７２Ｂの付勢力が、試料容器ＳＣを把持するために把持部４７０ＭＧ、静止フィンガ４７０Ｓおよび試料容器ＳＣの間に圧縮／摩擦力をもたらすように、この距離Ｄは、把持されている試料容器ＳＣ（たとえば、把持部４７０ＭＧは少なくとも部分的に試料容器通路４４０Ｐ内に配置される）の、（たとえば、形状によって）直径、幅または長さよりも小さい。他の態様において、付勢力は、バネまたは他の適切な弾性もしくはエラストマー部材によるなど、任意の適切な方法で提供されてもよい。

【0036】

次に図４Ｄを参照すると、開示される実施形態の別の態様によるグリッパ４４０Ａ’’’が示されている。グリッパ４４０Ａ’’’はグリッパ４４０Ａと略同様であってもよいが、この態様においてグリッパ４４０Ａ’’’は、可動フィンガ４７０Ｍに関して上述したものと略同様の方法で試料容器を係合する可動カム部材４７０Ｃを含んでいる。たとえば、カム部材４７０Ｃの移動は、吸着または反発させる磁力によってもたらされてもよく、磁石は、可動フィンガ４７０Ｍに関して上述したものと略同様の方法でグリッパ４４０Ａ’’’を開放および閉鎖するために、方向４９６Ａ、４９６Ｂの少なくとも１つへのカム部材４７０Ｃの移動を引き起こすように励磁される。他の態様においては、試料容器が試料容器通路４４０Ｐ内に動かされるとカム部材が試料容器ＳＣによって矢印４９６Ｂの方向に移動させられるように、カム部材４７０Ｃは試料容器通路４４０Ｐ内の所定の位置に付勢されてもよく、弾性またはエラストマー部材は、上述のものと略同様の方法で試料容器ＳＣを把持するために、カム部材４７０Ｃに抵抗力を提供する。カム部材４７０Ｃは、カム部材が矢印４９６Ａ、４９６Ｂの方向で軸ＲＸ２周りに枢動するように、ピンで留められる連結など任意の適切な方法でベース部材４４０Ｂ’’’に連結されてもよい。カム部材４７０Ｃが矢印４９６Ａの方向へ、少なくとも部分的に試料容器通路４４０Ｐ内に動かされると、カム部材４７０Ｃは、カム部材の試料容器ＳＣとの係合および試料容器の試料容器通路４４０Ｐの内壁との係合を通して、通路内での試料容器ＳＣの把持をもたらす。上述のものと略同様の方法で、グリッパ４４０Ａ’’’が開放または閉鎖したことを感知するために、任意の適切なセンサまたは検出器４７１がベース部材４４０Ｂ’’’に取り付けられてもよい。

【0037】

一態様において、試料容器通路４４０Ｐを形成するグリッパ４４０Ａ、４４０Ａ’、４４０Ａ’’、４４０Ａ’’’の構成要素（たとえば、ベース部材４４０Ｂ、４４０Ｂ’’、４４０Ｂ’’’、静止フィンガ４７０Ｓ、可動フィンガ４７０Ｍの把持部４７０ＭＧ）は、試料容器通路４４０Ｐの軸ＡＸに対して面取りした面または傾斜表面ＡＳを含んでもよい。試料容器通路４４０Ｐの少なくとも１つの端部４４０ＰＥ１、４４０ＰＥ２が試料容器通路４４０Ｐ内への試料容器ＳＣの挿入のための引き込み部を有するように、傾斜表面ＡＳは１つまたは複数の端部４４０ＰＥ１、４４０ＰＥ２に設けられてもよい。試料容器が両方の端部４４０ＰＥ１、４４０ＰＥ２から試料容器通路内へ挿入される一態様において、傾斜表面ＡＳは、試料容器通路４４０Ｐの両方の端部４４０ＰＥ１、４４０ＰＥ２に配置されてもよい。試料容器が一方の端部４４０ＰＥ１、４４０ＰＥ２のみから通路内に挿入される別の態様においては、試料容器ＳＣが挿入される端部が傾斜表面ＡＳを含んでもよい。傾斜表面ＡＳにより形成される引き込み部は、試料容器をグリッパ４４０Ａ、４４０Ａ’、４４０Ａ’’、４４０Ａ’’’内に導くための誘導部（たとえば、誘導表面）を提供してもよく、試料容器ＳＣと試料容器通路４４０Ｐとの間のずれを考慮に入れてもよい。

【0038】

次に図４Ｅを参照すると、一態様においてグリッパ４４１Ａは、ベース部材４４１Ｂと、ベース部材４４１Ｂに連結される２つの可動フィンガ４４４Ａ、４４４Ｂを含んでもよい。この態様において、２つの可動フィンガ４４４Ａ、４４４Ｂは、フィンガの間に試料容器通路４４０Ｐを形成してもよいが、試料容器通路は、ベース部材４４１Ｂを貫通して延びていなくてもよい（たとえば、試料容器通路は、貫通路ではなく、一方向２９９Ａにおけるグリッパ４４１Ａ内への試料容器ＳＣの挿入のみを可能にする）。他の態様において、試料容器通路は、方向２９９Ａ、２９９Ｂにおいてグリッパ内への試料容器ＳＣの挿入を可能にするために、ベース部材４４１Ｂを貫通して延びていてもよい。グリッパ４４１Ａは、試料容器を把持（たとえば、グリッパを閉鎖）および解放（たとえば、グリッパを開放）するために可動フィンガ４４４Ａ、４４４Ｂに接続される（上述のような）任意の適切なアクチュエータを含んでもよい。一態様において、可動フィンガ４４４Ａ、４４４Ｂは、試料容器ＳＣをそれぞれ把持および解放するために、矢印４９９の方向で互いに向かっておよび互いから離れてベース部材４４１Ｂに対して線形に移動するようベース部材に取り付けられてもよい。他の態様において、可動フィンガ４４４Ａ、４４４Ｂは、試料容器ＳＣをそれぞれ把持および解放するために、矢印４９５Ａ、４９５Ｂの方向で互いに向かっておよび互いから離れて可動フィンガ４４４Ａ、４４４Ｂのチップ４４４ＡＴ、４４４ＢＴ（たとえば、自由端）を枢動させるため、ベース部材４４１Ｂの所定の回転軸ＲＸ２に対して枢動するようベース部材に取り付けられてもよい。別の態様において、グリッパ４４１Ａは、試料容器ＳＣを把持および解放するために、他方の（静止した）フィンガ４４４Ａ、４４４Ｂに対して上述のように動作してもよい１つの可動フィンガ（フィンガ４４４Ａ、４４４Ｂの一方）を有してもよい。この態様においては、試料容器ＳＣが、たとえば、後述のものと略同様の方法で底部（たとえば、下側）押出部材４２０によってグリッパ４４１Ａに提供できるように、上部（たとえば、上側）押出部材４３０は、少なくとも１つの移送アーム部４００Ａ（図４Ａを参照）上に設けられなくてもよく、試料容器は、重力によって試料トレイ上に置かれる（たとえば、試料容器は試料トレイ内への配置のために解放されるとグリッパ４４１Ａから自由に落下する）。

【0039】

再び図４Ａを参照すると、上部押出部材４３０は、例示のみを目的としてグリッパ４４０Ａなどのグリッパに向かって上部押出部材４３０から延びる試料容器係合部４３０Ａを含んでもよい。同様に、底部押出部材４２０も、そこからグリッパに向かって延びる試料容器係合部４２０Ａを含んでもよい。試料容器係合部４３０Ａ、４２０Ａはそれぞれ、軸ＡＸと実質的に位置合わせされてもよく、本明細書に記載されるようなグリッパへまたはグリッパからの試料容器の移送をもたらすために、試料容器通路４４０Ｐを少なくとも部分的に通るように構成されてもよい。一態様において、試料容器係合部４３０Ａ、４２０Ａは、押しピンまたはロッドの構成を有してもよいが、他の態様において試料容器係合部４３０Ａ、４２０Ａは、試料容器通路４４０Ｐ内への少なくとも部分的な挿入および試料容器ＳＣとの係合のために、任意の適切な形状およびサイズを有していてもよい。

【0040】

次に図３Ａ、３Ｂ、５Ａおよび５Ｂを参照すると、上述のように、試料選択装置モジュール２００は、単一のラック３７０、５７０内の試料保持位置３１０の間、単一のトレイ３１０ＴＲの複数のラック３７０、５７０の間、および／または、複数のトレイ３１０ＴＲの複数のラック３７０、５７０の間で試料容器ＳＣを移動させるように構成されてもよい。制御装置１７０は、試料容器保持位置３１０の間に任意の適切な間隔を有する標準密度のトレイ５７０および高密度のトレイ３７０へ試料容器ＳＣを配置し、および標準密度のトレイ５７０および高密度のトレイ３７０から試料容器ＳＣを取り出すために、要求される精度で（本明細書に記載されるような）試料選択装置モジュール２００のオートメーションを制御するように構成されてもよい。「標準密度のトレイ」という語は、２４個の試料容器、４８個の試料容器または９６個の試料容器のアレイを保持するように構成されるトレイを指してもよい。「高密度のトレイ」という語は、９６個を超える試料容器のアレイを保持するように構成されるトレイを指してもよい。一態様において、高密度のトレイ３７０は、試料保持位置３１０間の長手方向（たとえば、縦方向）の間隔Ｘ１が約８．２５ｍｍ、試料保持位置３１０間の横方向（たとえば、幅方向）の間隔Ｘ２が約９．００ｍｍであってもよい。別の態様において、高密度のトレイ３７０は、試料保持位置３１０間の長手方向の間隔Ｘ１が約８．２０ｍｍ、試料保持位置３１０間の横方向の間隔Ｘ２が約９．００ｍｍであってもよい。さらに他の態様において、試料保持位置間の間隔Ｘ１、Ｘ２は、任意の適切な間隔であってもよい。

【0041】

図５Ａおよび５Ｂに見られるように、試料選択装置モジュール２００は、試料トレイホルダ３００Ａの単一のスタックＳＴ１（たとえば、１つのレベル）と、試料トレイホルダ３００Ｂ、３００Ｂ１の二重のスタックＳＴ２（たとえば、２つの積み重ねられたレベル）とを含む。各スタックＳＴ１、ＳＴ２は、それぞれの軸ＶＸ１、ＶＸ２を含み、それらに沿ってそれぞれの試料トレイホルダ３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｂ１が上下に配置される。スタックＳＴ１、ＳＴ２は、それぞれの移送アーム部４００Ａが移動する通路ＡＳＬを形成するために、互いに対して離間されてもよい。スタックの各レベルは、試料容器が試料容器ホルダのグリッパとそれぞれのトレイホルダのレベルとの間に押し出されるよう、レベルが上部押出部材４３０と試料容器ホルダ４４０との間の平面または試料容器ホルダ４４０と底部押出部材４２０との間の平面に置かれるように配置されてもよい。この態様において、試料トレイホルダ３００Ａは、１つまたは複数の高密度のラック３７０を上に載せる試料トレイ３１０ＴＲを保持しており、試料トレイホルダ３００Ｂ、３００Ｂ１は、それぞれ、１つまたは複数の標準密度のラック５７０Ａ、５７０Ｂを上に載せる試料トレイ３１０ＴＲを保持している。ラック５７０Ａは、供給源ラックであってもよく（たとえば、試料容器ＳＣが取り外されるか取り出されるラック）、ラック３７０、５７０Ｂは、目的地ラック（たとえば、試料容器が配置されるラック）であってもよい。

【0042】

図３Ａ、４Ａおよび９も参照すると、この態様において、上部押出部材４３０および底部押出部材４２０は、（上述のように）試料容器ホルダ４４０に対して一体として矢印２９９Ａ、２９９Ｂの方向に移動するように配置される。またこの態様において、上部押出部材４３０、底部押出部材４２０および試料容器ホルダ４４０は、（上述のように）軸ＲＸ周りで一体として回転するように配置される。グリッパ４４０Ａが示されているが、他の態様においてグリッパは、本明細書に記載されるグリッパ４４０Ａ、４４０Ａ’、４４０Ａ’’、４４０Ａ’’’、４４１Ａのいずれかであってもよいことに留意する（グリッパ４４１Ａの通路４４０Ｐが貫通路でない場合、グリッパ４４１Ａは矢印２９９Ａの方向でグリッパに運ばれる試料容器のみを受け取る場合があることに留意する）。一態様において、試料容器ＳＣは、上下に積み重ねられたトレイ５７０Ａ、５７０Ｂの間で移送されてもよい。グリッパの軸ＡＸは、任意の適切な方法で供給源トレイの所定の試料容器保持位置３１０の上に配置されてもよい（図９、ブロック９００）。たとえば、移送アーム部４００Ａは、軸ＡＸを、この態様においては上部押出部材４３０と底部押出部材４４０との間のレベル上に置かれる供給源トレイ５７０Ａの所定の試料容器保持位置３１０と実質的に位置合わせするために、矢印２９８の方向に線形移動されるか、および／または、軸ＲＸ周りで回転されてもよい。一態様において、上部および底部の押出部材４３０、４２０は、所定の試料ホルダ位置からグリッパ４４０Ａ内へ試料容器を押し出すために、矢印２９９Ｂの方向に移動するよう作動されてもよい（図９、ブロック９０５）。供給源トレイが、底部押出部材４２０と試料容器ホルダ４４０との間に置かれるレベル上にある場合、上部および底部の押出部材４３０、４２０は、供給源トレイの所定の試料ホルダ位置からグリッパ４４０Ａ内へ試料容器を押し出すために、矢印２９９Ａの方向に移動するよう作動されてもよいことに留意する。試料容器ＳＣは、グリッパ４４０Ａの軸ＡＸを、目的地トレイ５７０Ｂ、３７０の所定の試料容器保持位置３１０と実質的に位置合わせするために、移送アーム部４００Ａによって搬送されてもよい（図９、ブロック９１０）。一態様において、グリッパ４４０Ａの、目的地トレイ５７０Ｂ、３７０の所定の試料容器保持位置３１０との位置合わせは、移送アーム部を矢印２９８の方向に線形移動させること、および／または、上部押出部材４３０、底部押出部材４２０および試料容器ホルダ４４０を軸ＲＸ周りで一体として回転させることを含んでもよい（図９、ブロック９１５）。上部および底部の押出部材４３０、４２０は、グリッパ４４０Ａから目的地トレイ３７０、５７０Ｂの所定の試料ホルダ位置内に試料容器を押し出すために、矢印２９９Ｂの方向に移動するよう作動されてもよい（図９、ブロック９２０）。理解されるように、目的地トレイ（供給源トレイと同一レベル上にあってもよいし、供給源トレイが目的地トレイでもある場合もある）が上部押出部材４３０と試料容器ホルダ４４０との間のレベル上に置かれる場合、上部および底部の押出部材４３０、４２０は、グリッパ４４０Ａから目的地トレイの所定の試料ホルダ位置内に試料容器を押し出すために、矢印２９９Ａの方向に移動するよう作動されてもよい。

【0043】

別の態様において、上下に配置される供給源トレイと目的地トレイとの間で試料容器ＳＣを移送するときに、供給源および目的地の試料容器保持位置が互いに実質的に位置合わせされている場合、上部および底部の押出部材４３０、４２０は、試料容器係合部４３０Ａ、４３０Ｂの一方が供給源トレイの所定の試料容器保持位置３１０から試料容器通路４４０Ｐを通して試料容器を押し出し（図９、ブロック９２５）、目的地トレイの所定の試料容器保持位置３１０内へ押し出す（図９、ブロック９２０）ように作動されてもよい。この態様において、グリッパの試料容器通路４４０Ｐは、供給源および目的地の試料容器保持位置３１０の間で試料容器ＳＣの移送を案内する。理解されるように、試料容器の貫通式の移送（たとえば、矢印２９８の方向または軸ＲＸ周りで移送アーム部４００Ａを移動させることなく、グリッパを完全に通る試料容器の移送）は、上部押出部材４３０、底部押出部材４２０および試料容器ホルダ４４０の１つまたは複数が独立して回転可能であるかどうかにかかわらず実施されてもよい。

【0044】

依然として図３Ａ、４Ａおよび９を参照し、図６Ａおよび６Ｂも参照して、上部押出部材４３０と試料容器ホルダ４４０との間のレベル上に置かれる供給源トレイ５７０と、試料容器ホルダ４４０と底部押出部材４２０との間のレベル上に置かれる目的地トレイ３７０との間での試料容器の移送を説明する。この態様において、少なくとも底部押出部材４２０は、試料容器グリッパ４４０に対して軸ＲＸ周りで独立して回転可能であってもよい。この態様においてグリッパの軸ＡＸは、任意の適切な方法で供給源トレイの所定の試料容器保持位置３１０の上に配置されてもよい（図９、ブロック９００）。たとえば、移送アーム部４００Ａは、軸ＡＸを、この態様においては上部押出部材４３０と試料容器ホルダ４４０との間のレベル上に置かれる供給源トレイ５７０の所定の試料容器保持位置３１０と実質的に位置合わせするために、矢印２９８の方向に線形移動されてもよいし、および／または、底部押出部材４２０、上部押出部材４３０および試料容器ホルダ４４０が軸ＲＸ周りで回転される（たとえば、底部押出部材４２０の回転は、上部押出部材４３０および試料容器ホルダ４４０の回転からは独立して制御される）。一態様において、少なくとも上部押出部材４３０は、所定の試料ホルダ位置からグリッパ４４０Ａ内に試料容器を押し出すために、矢印２９９Ｂの方向に移動するよう作動されてもよい（図９、ブロック９０５）。一態様において、上部および底部の押出部材４３０、４２０は、一体として矢印２９９Ａ、２２９Ｂの方向に移動してもよいが、他の態様において、上部および底部の押出部材４３０、４２０は、矢印２９９Ａ、２９９Ｂの方向に独立して移動可能であってもよい。供給源トレイが底部押出部材４２０と試料容器ホルダ４４０との間に置かれるレベル上にある場合、少なくとも底部押出部材４２０が、供給源トレイの所定の試料ホルダ位置からグリッパ４４０Ａ内へ試料容器を押し出すために、矢印２９９Ａの方向に移動するよう作動されてもよいことに留意する。試料容器ＳＣは、グリッパ４４０Ａの軸ＡＸを、目的地トレイ５７０Ｂ、３７０の所定の試料容器保持位置３１０と実質的に位置合わせするために、移送アーム部４００Ａによって搬送されてもよい（図９、ブロック９１０）。一態様において、グリッパ４４０Ａの、目的地トレイ３７０の所定の試料容器保持位置３１０との位置合わせは、移送アーム部４００Ａを矢印２９８の方向に線形移動させること、および／または、試料容器ホルダ４４０および上部押出部材４３０を軸ＲＸ周りで一体として回転させることを含んでもよい（図９、ブロック９１５）。一態様においては、上部押出部材４３０および試料容器ホルダ４４０の一体の回転からは独立してではあるが、底部押出部材４２０も回転されてもよい。ここで上部押出部材４３０は、グリッパ４４０Ａから目的地トレイ３７０の所定の試料ホルダ位置内へ試料容器を押し出すために、矢印２９９Ｂの方向に移動するよう作動されてもよい（図９、ブロック９２０）。理解されるように、目的地トレイ（供給源トレイと同一レベル上にあってもよいし、供給源トレイが目的地トレイでもある場合もある）が上部押出部材４３０と試料容器ホルダ４４０との間のレベル上に置かれる場合、底部押出部材４２０は、グリッパ４４０Ａから目的地トレイの所定の試料ホルダ位置内へ試料容器を押し出すために、矢印２９９Ａの方向に移動するよう作動されてもよい。

【0045】

図３Ａ、４Ａおよび９を参照し、図７Ａおよび７Ｂも参照して、底部押出部材４２０と試料容器ホルダ４４０との間のレベル上に置かれる供給源トレイ３７０と、試料容器ホルダ４４０と底部押出部材４２０との間のレベル上に置かれる目的地トレイ５７０との間での試料容器の移送を説明する。この態様において、上部押出部材４３０および底部押出部材４２０の両方は、試料容器グリッパ４４０に対して軸ＲＸ周りで独立して回転可能であってもよい。この態様において、グリッパの軸ＡＸは、任意の適切な方法で供給源トレイの所定の試料容器保持位置３１０の上に配置されてもよい（図９、ブロック９００）。たとえば、軸ＡＸを、供給源トレイ３７０の所定の試料容器保持位置３１０と実質的に位置合わせするために、移送アーム部４００Ａが矢印２９８の方向に線形移動されてもよいし、および／または、試料容器ホルダ４４０が軸ＲＸ周りで回転されてもよい。（たとえば、供給源トレイのレベルに応じて）上部押出部材４３０および底部押出部材４２０の１つまたは複数は、それぞれの試料容器係合部４３０Ａ、４２０Ａが軸ＡＸおよび供給源トレイ３７０の所定の試料保持位置３１０と実質的に位置合わせされるように、独立して回転されてもよい。この例において、供給源トレイ３７０は、底部押出部材４２０と試料容器ホルダ４４０との間のレベル上に配置されるので、試料容器ＳＣを供給源トレイ３７０から取り外すために、底部押出部材４２０が軸ＲＸ周りで独立して回転される。一態様において、所定の試料ホルダ位置からグリッパ４４０Ａ内へ試料容器ＳＣを押し出すために、少なくとも底部押出部材４２０が矢印２９９Ａの方向に移動するよう作動されてもよい（図９、ブロック９０５）。一態様において、上部および底部の押出部材４３０、４２０は、一体として矢印２９９Ａ、２２９Ｂの方向に移動してもよいが、他の態様において、上部および底部の押出部材４３０、４２０は、矢印２９９Ａ、２９９Ｂの方向に独立して移動可能であってもよい。供給源トレイが上部押出部材４３０と試料容器ホルダ４４０との間に置かれるレベル上にある場合、供給源トレイの所定の試料ホルダ位置からグリッパ４４０Ａ内に試料容器を押し出すために、少なくとも上部押出部材４３０が矢印２９９Ｂの方向に移動するよう回転および作動されてもよいことに留意する。試料容器ＳＣは、グリッパ４４０Ａの軸ＡＸを、目的地トレイ５７０Ｂ、３７０の所定の試料容器保持位置３１０と実質的に位置合わせするために、移送アーム部４００Ａによって搬送されてもよい（図９、ブロック９１０）。一態様において、グリッパ４４０Ａの、目的地トレイ５７０の所定の試料容器保持位置３１０との位置合わせは、移送アーム部４００Ａを矢印２９８の方向に線形移動させること、および／または、試料容器ホルダ４４０を軸ＲＸ周りで回転させることを含んでもよい（図９、ブロック９３０）。ここで、それぞれの試料容器係合部４３０Ａ、４２０Ａが軸ＡＸおよび目的地トレイ５７０の所定の試料保持位置３１０と実質的に位置合わせされるように、上部押出部材４３０および底部押出部材４２０の１つまたは複数も独立して回転されてもよい（図９、ブロック９３５）。ここで、グリッパ４４０Ａから目的地トレイ５７０の所定の試料ホルダ位置へと試料容器を押し出すために、少なくとも上部押出部材４３０が矢印２９９Ｂの方向に移動するよう作動されてもよい（図９、ブロック９２０）。理解されるように、目的地トレイ（供給源トレイと同一レベル上にあってもよいし、供給源トレイが目的地トレイでもある場合もある）が上部押出部材４３０と試料容器ホルダ４４０との間のレベル上に置かれる場合、底部押出部材４２０は、グリッパ４４０Ａから目的地トレイの所定の試料ホルダ位置内へ試料容器を押し出すために、矢印２９９Ａの方向に移動するよう作動されてもよい。

【0046】

図５Ａ〜７Ｂに関して記載した例示的な試料容器の移送は、高密度のトレイ３７０と標準密度のトレイ５７０との間、および複数の標準密度のトレイの間での試料容器の搬送を伴う。次に図８Ａおよび８Ｂを参照すると、試料容器の移送は、図５Ａ〜７Ｂに関して上述したものと実質的に同様の方法で、複数の高密度のトレイ３７０Ａ、３７０Ｂの間で提供されてもよい。図８Ａおよび８Ｂに示される例は、図７Ａおよび７Ｂに示したものと同様であり、上部および底部押出部材４３０、４２０は、試料容器の移送が図７Ａおよび７Ｂに関して上述したものと実質的に同様の方法で行われるように、試料容器ホルダ４４０に対してそれぞれ独立して回転可能であってもよいことに留意する。

【0047】

本明細書に記載されるような高密度のトレイ３７０への試料容器の移送は、試料容器ホルダ４４０と底部押出部材との間のレベル上に配置されるトレイ３７０への移送であるが、他の態様においては、上部押出部材４３０と試料容器ホルダ４４０との間のレベル上に配置される高密度のトレイ３７０への試料容器の移送が、標準密度のトレイ５７０Ａに関して上述したものと実質的に同様の方法で生じてもよいことが理解されるべきである。また、２つの供給源トレイまたは２つの目的地トレイが上下に配置される場合、それぞれの試料容器係合部４３０Ａ、４２０Ａの、使用中の試料容器保持位置３１０への望ましくない挿入を防ぐために、底部押出部材４２０および上部押出部材７３０の１つまたは複数は、上部押出部材４３０および底部押出部材４２０の他方ならびに試料容器ホルダ４４０に対して、矢印２９９Ａ、２９９Ｂの方向に独立して移動可能であってもよいことが理解されるべきである。

【0048】

次に図１０Ａおよび１０Ｂを参照すると、一態様において、上側押出アーム４３０および下側押出アーム４２０は、グリッパ４４０Ａへおよびグリッパ４４０Ａからの試料容器ＳＣの移送のために、それらの間に試料容器ＳＣをクランプするために用いることができる。たとえば、ラック（図１０Ａおよび１０Ｂに示されるラック５７０や、ラック３７０などの他の任意の適切なラック）が、図１０Ａに示されるように試料容器ホルダ４４０と下側押出アーム４２０との間に配置される場合、上側押出アーム４３０は、試料容器ＳＣの上面に実質的に接触するよう試料容器係合部４３０Ａがグリッパ４４０Ａを貫通して延びるように、試料容器ＳＣの上面に向かって矢印２９９Ｂの方向に移動されてもよい。下側押出アーム４２０は、試料容器が試料容器係合部４３０Ａ、４２０Ａの間でクランプされるよう試料容器係合部４２０Ａが試料容器ＳＣの底面に実質的に接触するように、試料容器に向かって矢印２９９Ａの方向に移動されてもよい。

【0049】

同様に、ラック（図１０Ａおよび１０Ｂに示されるラック５７０や、ラック３７０などの他の任意の適切なラック）が、図１０Ｂに示されるように試料容器ホルダ４４０と上側押出アーム４３０との間に配置される場合、下側押出アーム４２０は、試料容器ＳＣの底面に実質的に接触するよう試料容器係合部４２０Ａがグリッパ４４０Ａを貫通して延びるように、試料容器ＳＣの底面に向かって矢印２９９Ａの方向に移動されてもよい。上側押出アーム４３０は、試料容器が試料容器係合部４３０Ａ、４２０Ａの間でクランプされるよう試料容器係合部４３０Ａが試料容器ＳＣの底面に実質的に接触するように、試料容器に向かって矢印２９９Ｂの方向に移動されてもよい。

【0050】

理解されるように、容器が試料容器係合部４３０Ａ、４２０Ａの間でクランプされた後、試料容器ＳＣは、たとえば、グリッパに対するトレイ５７０の位置に応じて、矢印２９９Ａ、２９９Ｂの１つへの上側および下側押出アーム４２０、４３０の同時移動を介して、グリッパ４４０Ａへと移動されてもよい。このような試料容器ＳＣの移送は、試料容器ＳＣをその長手軸に対して保持することにより、より高い位置合わせの確実性を提供できる。また図１０Ｃを参照すると、試料容器係合部４３０Ａ、４２０Ａの端部１０００Ａ、１０００Ｂは、試料容器の端部を挟むように構成されることもでき、および／または、図１０Ｄを参照すると、試料容器は、試料容器係合部４３０Ａ、４２０Ａの端部１０００Ａ、１０００Ｂを用いて登録するように構成される特徴部１００１Ａ、１００１Ｂを有することもできる。別の態様において、上側および下側押出アーム４３０、４２０は、上側および下側押出アーム４３０、４２０の一方がトレイ５７０を空にするために矢印２９９Ａ、２９９Ｂの方向に移動されるように、軸ＲＸ周りでの回転中に試料容器ＳＣをクランプしてもよく、そして、軸ＲＸ周りでの回転中に試料容器ＳＣを再係合するために矢印２９９Ａ、２９９Ｂの方向に移動してもよい。

【0051】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、装置は、試料ホルダ位置のアレイに試料ホルダを保持するように構成されるフレームであって、各試料ホルダが、試料ホルダの長手軸がアレイ面の外側に延びている状態でアレイに配置される、フレームと、フレームに接続される駆動セクションと、試料ホルダの長手軸と略平行に配向されたそれぞれの回転軸周りで各移送アームが回転するように、駆動セクションに回転可能に接続される少なくとも１つの移送アームであって、各移送アームが、試料ホルダを把持するように構成される試料ホルダグリッパを含む、少なくとも１つの移送アームと、駆動セクションに可動に接続される少なくとも１つの押出部材であって、少なくとも１つの押出部材は、試料ホルダグリッパとは異なり、それぞれの移送アームおよび試料ホルダグリッパに対する試料ホルダの長手軸に沿った線形移動用に構成され、少なくとも１つの押出部材は、試料ホルダの少なくとも底面または上面との係合が、それぞれの移送アームによる長手方向での試料ホルダの捕捉および解放の１つまたは複数のために、試料ホルダの長手方向の移動をもたらすように構成されている、少なくとも１つの押出部材とを含む。

【0052】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、試料ホルダグリッパは、摩擦把持により試料ホルダを係合および把持するように構成される。

【0053】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、試料ホルダグリッパは、クランプ作動により試料ホルダを能動的に係合および把持するように構成されるクランプ部材を含む。

【0054】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの押出部材は、駆動セクションに可動に接続される別の押出部材を備え、別の押出部材は、試料ホルダグリッパとは異なり、それぞれの移送アームおよび試料ホルダグリッパに対する試料ホルダの長手軸に沿った線形移動用に構成され、別の押出部材は、試料ホルダの少なくとも底面または上面との係合が、それぞれの移送アームによる長手方向での試料ホルダの捕捉および解放の１つまたは複数のために、試料ホルダの長手方向の移動をもたらすように構成されている。

【0055】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの押出部材および別の押出部材は、少なくとも１つの押出部材と別の押出部材との間で試料ホルダをクランプするように構成される。

【0056】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、それぞれの移送アームおよび別の押出部材は、装置内に配置される試料トレイの、対向する側に位置するように配置され、試料トレイは、少なくとも１つの試料容器を保持するように構成される。

【0057】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、それぞれの移送アームおよび別の押出部材は、装置内に配置される試料トレイの、共通する側に位置するように配置され、試料トレイは、少なくとも１つの試料容器を保持するように構成される。

【0058】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの押出部材および別の押出部材の１つまたは複数は、それぞれの移送アームに対して、試料ホルダグリッパに対しておよび互いに対しての少なくとも１つにおいて、それぞれの回転軸周りで独立して回転可能である。

【0059】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの押出部材および別の押出部材の１つまたは複数は、それぞれの回転軸周りでそれぞれの移送アームと一体として回転する。

【0060】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの押出部材は、それぞれの移送アームおよび試料ホルダグリッパに対して、それぞれの回転軸周りで独立して回転可能である。

【0061】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの押出部材は、それぞれの回転軸周りでそれぞれの移送アームと一体として回転する。

【0062】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、それぞれの移送アームの試料ホルダグリッパおよび少なくとも１つの押出部材は、装置内に配置される試料トレイの、対向する側に位置するように配置され、試料トレイは、少なくとも１つの試料容器を保持するように構成される。

【0063】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、それぞれの移送アームの試料ホルダグリッパおよび少なくとも１つの押出部材は、装置内に配置される試料トレイの、共通する側に位置するように配置され、試料トレイは、少なくとも１つの試料容器を保持するように構成される。

【0064】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、装置は、少なくとも１つの移送アームおよびそれぞれの試料ホルダグリッパが動作する環境から駆動セクションが隔離されるように、隔離された環境へとフレームを分割する隔離部材をさらに含む。

【0065】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、隔離部材は、少なくとも１つの移送アームが貫通して延びる少なくとも１つの密封貫通部を含む。

【0066】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの移送アームは、線形の移動軸に沿ってアレイ面を線形移動し、密封貫通部は、線形の移動軸に沿って少なくとも１つの移送アームとともに移動するように構成される。

【0067】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、密封貫通部は、少なくとも１つの移送アームが中を通って移動するスロットを備える。

【0068】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、駆動セクションは、試料ホルダグリッパおよび少なくとも１つの押出部材をそれぞれの回転軸周りで少なくとも回転させるための第１の駆動部と、それぞれの移送アームおよび少なくとも１つの押出部材を、それぞれの回転軸に対して交差する方向に線形移動させるための第２の駆動部とを含む。

【0069】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、装置は、１つまたは複数の試料トレイがそれぞれの試料トレイ保持領域内にスライドされるように構成される少なくとも１つの試料トレイホルダをさらに含み、少なくとも１つの移送アームは、１つまたは複数の試料トレイの試料保持位置の間で試料ホルダを移動させるように構成される。

【0070】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの試料トレイホルダは、１つまたは複数の試料トレイをそれぞれの試料トレイ保持領域に保持するための保持機構を含む。

【0071】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの移送アームは、フレーム内の試料トレイ保持領域の、対向する側に配置される２つの移送アームを備える。

【0072】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、フレームは、少なくとも部分的に冷蔵保管部の内部に配置されるチャンバを画定する。

【0073】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、フレームは、冷蔵保管部の壁の閉鎖可能な開口と嵌合するように構成される。

【0074】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、フレームは、試料ホルダが挿入され、フレームから取り出されるときに通る、冷蔵保管部内の少なくとも１つの閉鎖可能な開口を画定し、それぞれの閉鎖可能な開口を密封するために、チャンバに磁性的に密封されるスライド式のクロージャを含む。

【0075】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、フレームは、フレームの内部へのアクセスを提供するように構成される、少なくとも１つの閉鎖可能な開口とは異なる閉鎖可能なアクセス開口をさらに画定する。

【0076】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、閉鎖可能なアクセス開口は、冷蔵保管部の外部に配置される。

【0077】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、チャンバは、冷蔵保管部の移送シャトルに配置される持ち運び可能なチャンバである。

【0078】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、試料ホルダグリッパは、少なくとも１つの移送アームから取り外され、少なくとも１つの移送アームに取り付けられるように構成される交換可能なグリッパである。

【0079】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、装置は、フレームと、トレイホルダ面に配置される少なくとも第１のトレイホルダおよび第２のトレイホルダを含む試料トレイ保持領域であって、各トレイホルダは、トレイホルダ内への１つまたは複数の試料トレイのスライド挿入用に構成され、トレイ内の試料ホルダの長手軸がトレイホルダ面の外側に延びるよう試料トレイを保持するように構成されている、試料トレイ保持領域と、フレームに接続される駆動セクションと、駆動セクションに接続され、第１および第２のトレイホルダの間の通路に配置される少なくとも１つの移送アームであって、少なくとも１つの移送アームは、試料ホルダの長手軸と略平行に配向される回転軸、試料グリッパおよび押出部材を含み、押出部材は、試料グリッパに対する線形移動用に構成され、試料グリッパおよび押出部材は、回転軸周りで一体として回転するように配置される、少なくとも１つの移送アームとを含む。

【0080】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、押出部材は、試料グリッパに対する長手方向の線形移動用に構成され、試料グリッパによる長手方向での試料ホルダの捕捉および解放の１つまたは複数のために、試料トレイと試料グリッパとの間で試料ホルダの長手方向の移動をもたらす、試料ホルダの少なくとも上部を向く面および少なくとも底部を向く面の１つまたは複数との係合用に構成される。

【0081】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、押出部材は、第１の押出部材を備え、試料グリッパおよび第１の押出部材は、装置内に配置される試料トレイの、対向する側に位置するように配置され、第１の押出部材は、試料トレイの試料保持位置を通した少なくとも部分的な挿入用に構成され、試料ホルダを試料グリッパへ搬送するための、試料ホルダの底部を向く面または上部を向く面との係合用に構成される。

【0082】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、押出アクチュエータは、第１の押出部材と対向関係にある第２の押出部材を備え、試料グリッパおよび第２の押出部材は、試料トレイの共通する側に位置するように配置され、第２の押出部材は、試料グリッパを通した少なくとも部分的な挿入用に構成され、試料ホルダを試料トレイへ移送するための、試料ホルダの底部を向く面または上部を向く面との係合用に構成される。

【0083】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、第１の押出部材および第２の押出部材は、第１の押出部材と第２の押出部材との間で試料ホルダをクランプするように構成される。

【0084】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、押出アクチュエータは、第２の押出部材を備え、試料グリッパおよび第２の押出部材は、別の試料トレイの、対向する側に位置するように配置され、第２の押出部材は、試料グリッパを通した少なくとも部分的な挿入用に構成され、試料ホルダを試料グリッパへ移送するための、試料ホルダの底部を向く面または上部を向く面の他方との係合用に構成される。

【0085】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、試料グリッパは、試料トレイと別の試料トレイとの間の試料ホルダの通路を導くように構成される試料ホルダ通路を形成し、第１の押出部材および第２の押出部材の少なくとも一方は、試料トレイと別の試料トレイとの間の試料ホルダ通路を通して試料ホルダを移送するように構成される。

【0086】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、装置は、移送アームが動作する環境から駆動セクションが隔離されるように、隔離された環境へとフレームを分割する隔離部材をさらに含む。

【0087】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、隔離部材は、少なくとも１つの移送アーム部材が貫通して延びる、動的に密封される貫通部を含む。

【0088】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、密封される貫通部は、少なくとも１つの移送アームが中を通って移動するスロットを備える。

【0089】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、フレームは、少なくとも部分的に冷蔵保管部の内部に配置されるチャンバを画定する。

【0090】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、フレームは、冷蔵保管部の壁の閉鎖可能な開口と嵌合するように構成される。

【0091】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、フレームは、試料ホルダが挿入され、フレームから取り出されるときに中を通る、冷蔵保管部内の少なくとも１つの閉鎖可能な開口を画定し、それぞれの閉鎖可能な開口を密封するために、チャンバに磁性的に密封されるスライド式のクロージャを含む。

【0092】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、フレームは、フレームの内部へのアクセスを提供するように構成される、少なくとも１つの閉鎖可能な開口とは異なる閉鎖可能なアクセス開口をさらに画定する。

【0093】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、閉鎖可能なアクセス開口は、冷蔵保管部の外部に配置される。

【0094】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、チャンバは、冷蔵保管部の移送シャトルに配置される持ち運び可能なチャンバである。

【0095】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの移送アームは、同軸駆動シャフトアセンブリを含み、試料グリッパは、同軸駆動シャフトアセンブリの１つの駆動シャフトに連結され、押出部材は、同軸駆動シャフトアセンブリの別の駆動シャフトに連結される。

【0096】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、装置は、試料トレイに試料ホルダのアレイを保持するように構成されるフレームと、フレームに接続される駆動セクションと、駆動セクションに少なくとも回転可能に接続される移送アームであって、移送アームは、回転軸を有し、試料ホルダグリッパ、および、試料ホルダグリッパに対して線形移動するように移送アームに取り付けられ、試料トレイと試料ホルダグリッパとの間で試料ホルダを線形移送するように構成される少なくとも１つの押出部材を含む、移送アームと、駆動セクションに接続され、移送アームおよび少なくとも１つの押出部材の移動を通して、異なる試料ホルダの保持容量を有する試料トレイ間での試料ホルダの移送をもたらすように構成される制御装置とを含む。

【0097】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、制御装置は、試料ホルダの保持容量が同一の試料トレイ間での試料ホルダの移送をもたらすように構成される。

【0098】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、試料ホルダのアレイは、少なくとも１つの試料保持面で保持され、試料ホルダは、試料保持面の外側に延びる長手軸を有し、移送アームは、長手軸と略平行な回転軸を有し、試料ホルダグリッパおよび少なくとも１つの押出部材は、回転軸周りで一体として回転する。

【0099】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、試料ホルダのアレイは、少なくとも１つの試料保持面で保持され、試料ホルダは、試料保持面の外側に延びる長手軸を有し、移送アームは、長手軸と略平行な回転軸を有し、試料ホルダグリッパと少なくとも１つの押出部材の少なくとも１つとは、回転軸周りで独立して回転する。

【0100】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの試料保持面は、２つの積み重ねられた試料保持面を含み、試料ホルダグリッパは、２つの積み重ねられた試料保持面の間に配置され、少なくとも１つの押出部材は、試料ホルダグリッパに対して、２つの積み重ねられた試料保持面のそれぞれの反対側に配置される。

【0101】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、試料ホルダグリッパは、２つの積み重ねられた試料保持面のうちの第１の試料保持面に配置される試料トレイから、２つの試料保持面のうちの第２の試料保持面の試料トレイへの試料ホルダの移送を案内するように構成される試料ホルダ通路を含む。

【0102】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、フレームは、少なくとも１つのチャンバを有するハウジングを画定し、ハウジングは、少なくとも部分的な冷蔵保管部内への配置用に構成される。

【0103】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、試料ホルダが試料ホルダ位置のアレイに保持され、試料ホルダの長手軸がアレイ面の外側に延びている状態でアレイに配置される冷蔵保管部の環境において、試料ホルダを移送するための方法が提供される。この方法は、長手軸と略平行な共通の回転軸周りで試料ホルダグリッパおよび少なくとも１つの押出部材を少なくとも回転させることによって、試料ホルダグリッパおよび試料ホルダグリッパとは異なる少なくとも１つの押出部材を、アレイ内の所定の試料ホルダと位置合わせすることと、試料ホルダの少なくとも底面または上面と係合して試料ホルダの長手方向の移動をもたらすために、少なくとも１つの押出部材を試料ホルダグリッパに対して長手方向に線形移動させることにより、試料ホルダグリッパによる長手方向での試料ホルダの捕捉および解放の１つまたは複数のために、所定の試料ホルダをアレイと試料ホルダグリッパとの間で移送することとを含む。

【0104】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、試料ホルダグリッパおよび少なくとも１つの押出部材を所定の試料ホルダと位置合わせすることは、試料ホルダグリッパおよび少なくとも１つの押出部材を、共通の回転軸周りで一体として回転させることを含む。

【0105】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、試料ホルダグリッパおよび少なくとも１つの押出部材を所定の試料ホルダと位置合わせすることは、試料ホルダグリッパと少なくとも１つの押出部材の１つまたは複数とを、共通の回転軸周りで独立して回転させることを含む。

【0106】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、試料ホルダグリッパおよび少なくとも１つの押出部材を所定の試料ホルダと位置合わせすることは、試料ホルダグリッパおよび少なくとも１つの押出部材を、長手軸に対して交差する方向に一体として線形移動させることを含む。

【0107】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、試料ホルダ位置のアレイは、積み重ねられたレベルのアレイに配置され、各レベルは、それぞれのアレイ面を有し、方法はさらに、試料ホルダグリッパの貫通式のガイド通路を通して、積み重ねられたレベルの１つに配置される試料保持位置から積み重ねられたレベルの別の１つに配置される試料保持位置へ所定の試料ホルダを移送することを含む。

【0108】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの押出部材は、第１の押出部材および第２の押出部材を含み、方法はさらに、所定の試料ホルダを試料ホルダグリッパへ移送するために、第１の押出部材と第２の押出部材との間で所定の試料ホルダをクランプすることを含む。

【0109】

上記記載は、開示される実施形態の態様の例示にすぎないことが理解されるべきである。当業者によって、様々な代替例および修正例が、開示される実施形態の態様から逸脱することなく案出され得る。従って、開示される実施形態の態様は、添付の請求項の範囲に該当する、そのような代替例、修正例、および変形例のすべてを含むことを意図している。さらに、異なる特徴が、それぞれ異なる従属または独立請求項に詳述されるという一事実は、これらの特徴の組み合わせを有利に使用することができないということを意味せず、そのような組み合わせは、本発明の態様の範囲内に留まる。

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図1D】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図2D】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図4D】

【図4E】

【図5A】

【図5B】

【図6A】

【図6B】

【図7A】

【図7B】

【図8A】

【図8B】

【図9】

【図10A】

【図10B】

【図10C】

【図10D】