特許 6680761 自動変速機及び電動オイルポンプの制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6680761

(24)【登録日】2020年3月24日

(45)【発行日】2020年4月15日

(54)【発明の名称】自動変速機及び電動オイルポンプの制御方法

(51)【国際特許分類】

   F16H 61/02 20060101AFI20200406BHJP

【ＦＩ】

   F16H61/02

【請求項の数】7

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2017-507524(P2017-507524)

(86)(22)【出願日】2016年1月12日

(86)【国際出願番号】JP2016050678

(87)【国際公開番号】WO2016152193

(87)【国際公開日】20160929

【審査請求日】2017年9月6日

(31)【優先権主張番号】特願2015-63134(P2015-63134)

(32)【優先日】2015年3月25日

(33)【優先権主張国】JP

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000231350

【氏名又は名称】ジヤトコ株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002468

【氏名又は名称】特許業務法人後藤特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山本 英晴

【審査官】 増岡 亘

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１３−２４５７８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−８０５１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−３２４００９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−２０８７０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特許第５５８５７３６（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 特開２０１４−１７７１７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−８１５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−１０８４１７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｆ１６Ｈ ６１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載される自動変速機であって、
エンジンによって駆動されて前記自動変速機に油を供給するメカオイルポンプと、
電気モータによって駆動されて前記自動変速機に油を供給する電動オイルポンプと、
前記車両の走行中、前記自動変速機の潤滑に必要な潤滑流量および前記自動変速機のクラッチピストンをストロークさせるために締結される前記自動変速機のクラッチの油室に油を充填するために必要なチャージ流量の和である前記自動変速機で必要とされる油の流量を算出し、算出された前記自動変速機で必要とされる油の流量が前記自動変速機で必要な油圧を確保した状態になってから生じる前記自動変速機の締結予定のクラッチの油室に油を充填してクラッチピストンをストロークさせるために利用できる油の流量である前記メカオイルポンプの余裕流量よりも多い場合に前記電動オイルポンプを駆動するコントローラと、
を備えた自動変速機。

【請求項2】

請求項１に記載の自動変速機であって、
前記コントローラは、算出された前記自動変速機で必要とされる油の流量が前記余裕流量よりも多い場合は、算出された前記自動変速機で必要とされる油の流量から前記余裕流量を引いた流量の油が前記電動オイルポンプから供給されるように前記電動オイルポンプを駆動する、
自動変速機。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の自動変速機であって、
前記コントローラは、次に行われる変速を予測し、次の変速で締結されるクラッチに予め油を供給するプリチャージを行う、
自動変速機。

【請求項4】

請求項１から３のいずれかに記載の自動変速機であって、
前記コントローラは、
前記メカオイルポンプの回転速度と前記メカオイルポンプによって発生する油圧の関係を規定した特性テーブルを参照することによって、前記自動変速機で必要な油圧を発生させるのに必要な前記メカオイルポンプの回転速度を算出し、
前記自動変速機で必要な油圧を発生させるのに必要な前記メカオイルポンプの回転速度と前記メカオイルポンプの回転速度との偏差に基づき前記余裕流量を算出し、
センサ検出値から求まる前記メカオイルポンプの回転速度と前記メカオイルポンプによって発生する油圧との実際の関係に基づき、前記特性テーブルで規定される関係と前記実際の関係とのずれが縮小されるように前記特性テーブルを修正する、
自動変速機。

【請求項5】

車両に搭載されエンジンによって駆動されるメカオイルポンプと電気モータによって駆動される電動オイルポンプとから油が供給される自動変速機における電動オイルポンプの制御方法であって、
前記車両の走行中、前記自動変速機の潤滑に必要な潤滑流量および前記自動変速機のクラッチピストンをストロークさせるために締結される前記自動変速機のクラッチの油室に油を充填するために必要なチャージ流量の和である前記自動変速機で必要とされる流量を算出し、
算出された前記自動変速機で必要とされる流量が、前記自動変速機で必要な油圧を確保した状態になってから生じる前記自動変速機の締結予定のクラッチの油室に油を充填してクラッチピストンをストロークさせるために利用できる油の流量である前記メカオイルポンプの余裕流量よりも多い場合に前記電動オイルポンプを駆動する、
電動オイルポンプの制御方法。

【請求項6】

請求項１に記載の自動変速機であって、
前記余裕流量は、前記自動変速機で必要な油圧を発生させるのに必要な前記メカオイルポンプの回転速度である必要回転速度と前記メカオイルポンプの回転速度との偏差に基づき算出される、
自動変速機。

【請求項7】

請求項５に記載の電動オイルポンプの制御方法であって、
前記余裕流量は、前記自動変速機で必要な油圧を発生させるのに必要な前記メカオイルポンプの回転速度である必要回転速度と前記メカオイルポンプの回転速度との偏差に基づき算出される、
電動オイルポンプの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、メカオイルポンプと電動オイルポンプとを備えた自動変速機に関する。

【背景技術】

【0002】

エンジンによって駆動されるメカオイルポンプに加え、電気モータによって駆動される電動オイルポンプを備えた自動変速機が公知である（ＪＰ２００７−１９８４３９Ａ）。

【0003】

このような自動変速機では、エンジンが停止した状態であっても電動オイルポンプによって油圧を発生させることができるので、エンジンが停止するアイドルストップ状態であっても変速、潤滑が可能である。

【発明の概要】

【0004】

車両走行中はメカオイルポンプが発生する油圧によってクラッチの締結容量や潤滑要求等によって決まる必要油圧を確保することができるので、電動オイルポンプを駆動する必要はないと考えられる。

【0005】

しかしながら、メカオイルポンプが発生する油圧によって必要油圧を確保できる場合であっても、エンジンの回転速度が低くメカオイルポンプから供給される油の流量が少ない場合は、締結予定のクラッチの油室に油を充填するのに時間を要してクラッチピストンのストローク速度が低下し、意図した変速速度が得られない可能性がある。

【0006】

さらに、近年、次に行われる変速で実現される変速段を予測し、予測される変速段で締結されるクラッチの油室に予め油を充填（プリチャージ）しておき、当該クラッチを締結直前の状態で待機させておくことにより、次に変速を行う時の変速速度を向上させる予測制御と呼ばれる技術が提案されている。このような予測制御を行う自動変速機においては、必要な流量が多くなる傾向にあり、上記変速速度の低下の問題が顕著となる。

【0007】

本発明は、このような技術的課題に鑑みてなされたもので、電動オイルポンプの駆動条件を見直し、油の流量不足に起因する自動変速機の変速速度の低下を防止することを目的とする。

【0008】

本発明のある態様によれば、車両に搭載される自動変速機であって、エンジンによって駆動されて前記自動変速機に油を供給するメカオイルポンプと、電気モータによって駆動されて前記自動変速機に油を供給する電動オイルポンプと、前記車両の走行中、前記自動変速機の潤滑に必要な潤滑流量および前記自動変速機のクラッチピストンをストロークさせるために締結される前記自動変速機のクラッチの油室に油を充填するために必要なチャージ流量の和である前記自動変速機で必要とされる油の流量を算出し、算出された前記自動変速機で必要とされる油の流量が前記自動変速機で必要な油圧を確保した状態で生じる前記自動変速機の締結予定のクラッチの油室に油を充填してクラッチピストンをストロークさせるために利用できる油の流量である前記メカオイルポンプの余裕流量よりも多い場合に前記電動オイルポンプを駆動するコントローラと、を備えた自動変速機が提供される。

【0009】

本発明の別の態様によれば、これに対応する電動オイルポンプの制御方法が提供される。

【0010】

これらの態様によれば、車両走行中であっても、自動変速機で必要とされる油の流量がメカオイルポンプの余裕流量よりも多い場合に電動オイルポンプが駆動されるので、自動変速機における油の流量不足を防止でき、油の流量不足に起因する変速速度の低下を防止できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、本発明が適用される自動変速機及びその油圧回路の概略構成図である。

【図2】図２は、メカオイルポンプの回転速度に対するライン圧及び余裕流量の関係を示した図である。

【図3】図３は、電動オイルポンプ駆動制御の内容を示したフローチャートである。

【図4】図４は、Ｎｍｏｐ−ＰＬ特性テーブルである。

【図5】図５は、必要潤滑流量を算出するためのテーブルである。

【図6】図６は、必要チャージ流量を算出するためのテーブルである。

【図7】図７は、電動オイルポンプの目標回転速度を算出するためのテーブルである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。

【0013】

図１は、本発明が適用される自動変速機１０及びその油圧回路２０の概略構成を示している。

【0014】

自動変速機１０は、複数の遊星歯車機構（不図示）、ロックアップ機構１１、及び、複数のクラッチ１２を有し、複数のクラッチ１２のうち締結されるクラッチの組み合わせを変更することにより複数の変速段を実現することができる有段変速機である。自動変速機１０は、車両に搭載され、動力源としてのエンジン（不図示）から入力される回転を変速段に応じた変速比で変速し、駆動輪（不図示）へと出力する。

【0015】

自動変速機１０のロックアップ機構１１、複数のクラッチ１２及び潤滑部位には油圧回路２０から油が供給される。油圧回路２０は、レギュレータバルブ２１及び複数のコントロールバルブ２２を備える。レギュレータバルブ２１はメカオイルポンプ３１及び電動オイルポンプ３２のいずれか一方又は両方が発生する油圧を元圧としてライン圧ＰＬを生成するソレノイドバルブである。複数のコントロールバルブ２２は、ロックアップ機構１１及び複数のクラッチ１２の各油室に供給される油の油圧を調整するソレノイドバルブである。

【0016】

自動変速機１０の入力軸からメカオイルポンプ３１へはギヤを介して回転が伝達可能になっており、メカオイルポンプ３１はエンジンによって駆動される。メカオイルポンプ３１によって生成される油圧はエンジンの回転に依存して変化し、エンジンが停止するとメカオイルポンプ３１によって生成される油圧はゼロになる。

【0017】

電動オイルポンプ３２は、電気モータ３２ｍによって駆動されるポンプである。電気モータ３２ｍは図示しないバッテリから供給される電力によって駆動することができるので、電動オイルポンプ３２はエンジンの運転状態に関係無く駆動することができる。

【0018】

コントローラ４０は、車両の運転状態に応じて自動変速機１０のロックアップ状態及び変速段を制御する。

【0019】

具体的には、コントローラ４０には、アクセルペダルの操作量ＡＰＯを検出するセンサ５１、自動変速機１０の油温Ｔを検出するセンサ５２、自動変速機１０の入力軸の回転速度Ｎｉｎ（∝メカオイルポンプ３１の回転速度Ｎｍｏｐ）を検出するセンサ５３、車速ＶＳＰを検出するセンサ５４、ライン圧ＰＬを検出するセンサ５５等からの信号が入力される。

【0020】

コントローラ４０は、これらに基づき目標とするロックアップ状態及び変速段を決定し、目標とするロックアップ状態及び変速段が実現されるよう、ロックアップ機構１１及び複数のクラッチ１２への油の供給状態を変更する。

【0021】

また、コントローラ４０は、次の変速で実現される変速段を予測し、予測される変速段で締結されるクラッチの油室に予め油を充填（プリチャージ）して当該クラッチを締結直前の状態で待機させておき、次の変速を行う時の変速速度を向上させる予測制御を併せて行う。予測される変速段は、例えば、現在の変速段に隣接するアップシフト側とダウンシフト側の変速段である。

【0022】

ところで、自動変速機１０で必要とされる油圧（以下、目標ライン圧ｔＰＬ）は、ロックアップ機構１１で必要なトルク容量を実現するのに必要な油圧Ｐｌｕ、選択中の変速段で締結されるクラッチで必要なトルク容量を実現するのに必要な油圧Ｐｃｌ、選択中の変速段及び予測される変速段で締結されるクラッチの各々の油室に油を充填するのに必要な油圧のうち最も高い値（必要チャージ圧）Ｐｃｈｇ、自動変速機１０の潤滑部位に油圧を供給するのに必要な油圧（必要潤滑圧）Ｐｌｕｂをそれぞれ算出し、それらのうち最も高い値を選択することで算出される。そして、メカオイルポンプ３１の回転速度Ｎｍｏｐが目標ライン圧ｔＰＬを確保できる回転速度（以下、「必要回転速度」という。）Ｎｒｅｑを超えていれば油圧が足りていると考えられる。

【0023】

しかしながら、締結予定のクラッチの油室に油を充填してクラッチピストンをストロークさせるために利用できる油の流量（余裕流量Ｑｍｇｎ）は、図２に示されるように、メカオイルポンプ３１の回転速度Ｎｍｏｐが必要回転速度Ｎｒｅｑに達し、目標ライン圧ｔＰＬを確保できるようになってから初めて確保される。

【0024】

このため、車両走行中であっても、メカオイルポンプ３１の回転速度Ｎｍｏｐと必要回転速度Ｎｒｅｑとの差が小さく、余裕流量Ｑｍｇｎも少ないと、締結予定のクラッチの油室に油を充填するのに時間がかかり、クラッチピストンのストローク速度低下により変速速度が低下する。

【0025】

そこで、本実施形態では、コントローラ４０は、車両走行中、以下に説明する電動オイルポンプ駆動制御を実行し、車両が走行中であっても油の流量が不足する状況では電動オイルポンプ３２を積極的に駆動するようにし、油の流量不足に起因する変速速度の低下を防止する。

【0026】

図３は、電動オイルポンプ駆動制御の内容を示したフローチャートである。本フローチャートは、車両走行中、コントローラ４０によって繰り返し実行される。

【0027】

以下、図３を参照しながら電動オイルポンプ駆動制御の内容について詳述する。

【0028】

まず、ステップＳ１では、コントローラ４０は、メカオイルポンプ３１の余裕流量Ｑｍｇｎを算出する。余裕流量Ｑｍｇｎは、ここでは図４に示すＮｍｏｐ−ＰＬ特性テーブルを用いて算出する。Ｎｍｏｐ−ＰＬ特性テーブルは、メカオイルポンプ３１の回転速度Ｎｍｏｐとメカオイルポンプ３１が駆動されることで発生するライン圧ＰＬとの関係を油温Ｔ毎に示したものである。

【0029】

コントローラ４０は、センサ５２で検出される油温Ｔに対応するＮｍｏｐ−ＰＬ特性線を図４に示すＮｍｏｐ−ＰＬ特性テーブルから選択し、選択されたＮｍｏｐ−ＰＬ特性線を用いて目標ライン圧ｔＰＬを確保するのに必要なメカオイルポンプ３１の回転速度である必要回転速度Ｎｒｅｑを検索する。余裕流量Ｑｍｇｎは、メカオイルポンプ３１の回転速度Ｎｍｏｐ（センサ５３によって検出される回転速度Ｎｉｎから算出されるメカオイルポンプ３１の現在の回転速度）と必要回転速度Ｎｒｅｑとの偏差に比例するので、コントローラ４０は、この偏差に定数Ｖｔｈを掛けて余裕流量Ｑｍｇｎを算出する。

【0030】

Ｎｍｏｐ−ＰＬ特性テーブルとしては、初期状態では個体差や経年劣化を考慮しないものが予め用意されるが、本実施形態では、これらを考慮できるよう、センサ検出値から求まる実際のＮｍｏｐ−ＰＬ特性に基づきＮｍｏｐ−ＰＬ特性テーブルを随時補正し、ステップＳ１の処理では補正後のＮｍｏｐ−ＰＬ特性テーブルを用いるようにする。

【0031】

具体的には、コントローラ４０は、実際のＮｍｏｐ−ＰＬ特性を、センサ５３で検出される自動変速機１０の入力軸の回転速度Ｎｉｎから算出されるメカオイルポンプ３１の回転速度Ｎｍｏｐと、センサ５５で検出されるライン圧ＰＬとに基づき求め、Ｎｍｏｐ−ＰＬ特性テーブルで規定されているＮｍｏｐ−ＰＬ特性と実際のＮｍｏｐ−ＰＬ特性とのずれを算出し、算出されたずれが縮小ないし解消されるようＮｍｏｐ−ＰＬ特性テーブルを修正する。

【0032】

ステップＳ２では、コントローラ４０は、余裕流量Ｑｍｇｎがゼロよりも少ないか判断する。余裕流量Ｑｍｇｎがゼロよりも少ない場合は、メカオイルポンプ３１の回転速度Ｎｍｏｐが必要回転速度Ｎｒｅｑよりも低く、自動変速機１０で必要とされる油圧である目標ライン圧ｔＰＬを確保できていない。このような場合は、コントローラ４０は処理をステップＳ１０に進め、電動オイルポンプ３２を直ちに起動し、ロックアップ機構１１のロックアップ不良や複数のクラッチ１２の締結不良が起こらないようにする。

【0033】

これに対し、余裕流量Ｑｍｇｎがゼロよりも多い場合は、コントローラ４０は処理をステップＳ３に進める。

【0034】

ステップＳ３では、コントローラ４０は、自動変速機１０で必要とされる潤滑流量である必要潤滑流量Ｑｌｕｂを算出する。具体的には、コントローラ４０は、図５に示すテーブルを参照して、目標ライン圧ｔＰＬの算出で用いた必要潤滑圧Ｐｌｕｂ及びセンサ５２で検出される油温Ｔに対応する値を検索することで、必要潤滑流量Ｑｌｕｂを算出する。必要潤滑流量Ｑｌｕｂは、必要潤滑圧Ｐｌｕｂが高くなるほど、また、油温Ｔが高くなるほど多くなる傾向を有する。油温Ｔが高くなるほど必要潤滑流量Ｑｌｕｂが増えるのは、油温Ｔが高くなるほど油の粘度が下がり、コントロールバルブ２２等からの油のリーク量が増大するからである。

【0035】

ステップＳ４では、コントローラ４０は、複数のクラッチ１２のうち締結予定のクラッチの油室に油を充填するために必要な油の流量である必要チャージ流量Ｑｃｈｇを算出する。

【0036】

具体的には、コントローラ４０は、目標ライン圧ｔＰＬからリターン圧Ｐｒｔｎ（定数）を引いて得られるクラッチ回路圧損及びセンサ５２で検出される油温Ｔに対応する値を図６に示すテーブルから検索することで、締結予定のクラッチ各々について必要チャージ流量ｑｃｈｇを算出し、それらの総和を必要チャージ流量Ｑｃｈｇとして算出する。

【0037】

必要チャージ流量Ｑｃｈｇ、ｑｃｈｇは、必要チャージ圧Ｐｃｈｇが高くなるほど、また、油温Ｔが高くなるほど多くなる傾向を有する。油温Ｔが高くなるほど必要チャージ流量Ｑｃｈｇ、ｑｃｈｇが増えるのは、油温Ｔが高くなるほど油の粘度が下がり、コントロールバルブ２２等からの油のリーク量が増大するからである。

【0038】

ステップＳ５では、コントローラ４０は、必要潤滑流量Ｑｌｕｂと必要チャージ流量Ｑｃｈｇの和である必要流量Ｑｒｅｑが余裕流量Ｑｍｇｎよりも多いか判断する。必要流量Ｑｒｅｑが余裕流量Ｑｍｇｎよりも多い場合は、油の流量が不足しているので、コントローラ４０は処理をステップＳ６以降に進め、電動オイルポンプ３２を駆動することによって不足している流量を補う。

【0039】

具体的には、コントローラ４０は電動オイルポンプ３２を起動し（ステップＳ６）、不足流量Ｑｄｅｆ（＝必要流量Ｑｒｅｑ−余裕流量Ｑｍｇｎ）を電動オイルポンプ３２から供給するために必要な電動オイルポンプ３２の回転速度である目標回転速度ｔＮｅｏｐを算出する（ステップＳ７）。

【0040】

目標回転速度ｔＮｅｏｐは、図７に示すテーブルから基本目標回転速度ｂｔＮｅｏｐを検索し、検索された値に対して油圧補正係数を掛けて算出される。

【0041】

図７に示すテーブルは、電動オイルポンプ３２の回転速度と電動オイルポンプ３２からの流量の関係を規定したテーブルである。油温Ｔが高いほど油の粘度が下がって電動オイルポンプ３２の内部リーク量が増えるので、不足流量Ｑｄｅｆが同じであっても油温Ｔが高いほど目標回転速度ｔＮｅｏｐは高くなる傾向を有する。

【0042】

また、ライン圧ＰＬが高いほど電動オイルポンプ３２の内部リーク量が増大するので、目標ライン圧ｔＰＬが高いほど油圧補正係数には大きな値が設定される。

【0043】

目標回転速度ｔＮｅｏｐを算出したら、コントローラ４０は、電動オイルポンプ３２の回転速度Ｎｅｏｐが目標回転速度ｔＮｅｏｐになるように電動オイルポンプ３２を回転速度制御する。これにより、不足流量Ｑｄｅｆに等しい流量の油が電動オイルポンプ３２から供給され、流量不足は回避される。

【0044】

一方、ステップＳ５で、必要流量Ｑｒｅｑが余裕流量Ｑｍｇｎよりも多くないと判断された場合は、油の流量が足りているので、コントローラ４０は、処理をステップＳ１１に進め、電動オイルポンプ３２を駆動しないようにする。電動オイルポンプ３２駆動中であれば、コントローラ４０は、電動オイルポンプ３２を停止させる。

【0045】

したがって、上記電動オイルポンプ駆動制御によれば、自動変速機１０で必要とされる油の流量（以下、「必要流量」という。）Ｑｒｅｑが算出され、必要流量Ｑｒｅｑが、自動変速機１０で必要な油圧（目標ライン圧ｔＰＬ）を確保した状態で生じるメカオイルポンプ３１の余裕流量Ｑｍｇｎよりも多い場合に電動オイルポンプ３２が駆動される。

【0046】

具体的には、必要流量Ｑｒｅｑが余裕流量Ｑｍｇｎよりも多い場合は、必要流量Ｑｒｅｑから余裕流量Ｑｍｇｎを引いた流量（以下、「不足流量」という。）Ｑｄｅｆの油が電動オイルポンプ３２から供給されるように電動オイルポンプ３２を駆動する。

【0047】

これにより、自動変速機１０における油の流量不足を防止できるので、油の流量不足に起因する自動変速機１０の変速速度の低下を防止できる。また、電動オイルポンプ３２が不必要に駆動されるのを防止し、電動オイルポンプ３２が無駄に駆動されることによる電動オイルポンプ３２の耐久性の低下、バッテリ消費量の増大、油量過多による抵抗増加を防止できる。

【0048】

なお、この有利な作用効果は、自動変速機１０が本実施形態のように予測制御を行う場合に顕著である。

【0049】

また、余裕流量ＱｍｇｎをＮｍｏｐ−ＰＬ特性テーブルを参照して算出するようにし、Ｎｍｏｐ−ＰＬ特性テーブルで規定されるＮｍｏｐ−ＰＬ特性とセンサ５３、５５の検出値から求まる実際のＮｍｏｐ−ＰＬ特性とのずれを算出し、このずれが縮小されるようにＮｍｏｐ−ＰＬ特性テーブルを修正するようにした。

【0050】

これにより、個体差や経年劣化を考慮に入れて余裕流量Ｑｍｇｎを精度よく算出することが可能になり、より適切な時期に電動オイルポンプ３２を駆動することが可能になる。

【0051】

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一つを示したものに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

【0052】

例えば、上記実施形態は自動変速機１０が有段変速機であるとして説明したが、自動変速機は無段変速機や、無段変速機と有段変速機を組み合わせた変速機であってもよい。

【0053】

本願は日本国特許庁に２０１５年３月２５日に出願された特願２０１５−０６３１３４号に基づく優先権を主張し、この出願の全ての内容は参照により本明細書に組み込まれる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】