特許 6681143 減速機及びガスケット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6681143

(24)【登録日】2020年3月25日

(45)【発行日】2020年4月15日

(54)【発明の名称】減速機及びガスケット

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20200406BHJP

   F16J 15/12 20060101ALI20200406BHJP

   F16H 57/029 20120101ALI20200406BHJP

【ＦＩ】

   F16H1/32 A

   F16J15/12 F

   F16H57/029

【請求項の数】12

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2015-45732(P2015-45732)

(22)【出願日】2015年3月9日

(65)【公開番号】特開2016-166623(P2016-166623A)

(43)【公開日】2016年9月15日

【審査請求日】2018年2月5日

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】503405689

【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100067828

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 悦司

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100137143

【弁理士】

【氏名又は名称】玉串 幸久

(72)【発明者】

【氏名】古田 和哉

【審査官】 藤村 聖子

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０００−１５４８４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０４７５０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０６−０７３５３９（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｆ１６Ｈ １／３２

Ｆ１６Ｈ ５７／０２９

Ｆ１６Ｊ １５／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

減速動作を行う減速部と、
前記減速部に対向する第１面と、前記第１面とは反対側の第２面と、を含むガスケットと、を備え、
前記ガスケットは、前記第１面及び前記第２面のうち少なくとも一方から突出する突条を含み、
前記減速部は、前記第１面に接続される接続面を含み、
前記接続面は、前記第２面に接続される相手部材に向けて開口した開口領域を規定する内縁を含み、
前記突条は、少なくとも部分的に、前記内縁に沿って延び、
前記ガスケットには、前記接続面の開口領域に対応する形状の開口領域が形成され、
前記ガスケットの前記開口領域には、円形領域と、前記円形領域から径方向外側に向けて第１方向に膨出する第１膨出領域と、前記円形領域から径方向外側に向けて第２方向に膨出する第２膨出領域と、が含まれ、
前記ガスケットの前記開口領域を規定する内縁は、前記第１膨出領域の輪郭を規定する第１膨出円弧と、前記第２膨出領域の輪郭を規定する第２膨出円弧と、前記円形領域の輪郭に沿って延び前記第１膨出円弧と前記第２膨出円弧とを繋ぐ中間円弧と、を含み、
前記突条は、前記第１膨出円弧に沿う部分と、前記第２膨出円弧に沿う部分と、前記中間円弧に沿う部分とを含む減速機。

【請求項2】

前記突条は、前記ガスケットの前記開口領域を取り囲む閉ループを描く
請求項１に記載の減速機。

【請求項3】

前記突条は、前記相手部材と前記減速部との間で変形可能である
請求項１又は２に記載の減速機。

【請求項4】

前記減速部は、回転中心軸を規定する外筒と、前記回転中心軸周りに前記外筒に対して相対的に回転するキャリアと、を含み、
前記キャリアは、前記接続面を含み、
前記内縁は、前記回転中心軸を取り囲む
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の減速機。

【請求項5】

前記キャリアは、前記接続面の外形輪郭を規定する外周縁を含み、
前記突条は、前記外周縁よりも長い
請求項４に記載の減速機。

【請求項6】

前記接続面の前記開口領域は、前記回転中心軸周りに概念的に規定された円形領域と、前記円形領域から前記外周縁に向けて第１方向に膨出する第１膨出領域と、を含み、
前記内縁は、前記接続面の前記第１膨出領域の輪郭を規定する円弧部を含み、
前記突条は、前記回転中心軸から前記第１方向に延びる仮想直線と前記円弧部とによって規定される内交点と、前記仮想直線と前記外周縁とによって規定される外交点と、の間を通過する
請求項５に記載の減速機。

【請求項7】

前記接続面の前記開口領域は、前記円形領域から前記外周縁に向けて、前記第１方向とは異なる第２方向に膨出する第２膨出領域を含み、
前記接続面は、前記第１膨出領域を前記第２膨出領域から隔てる隔面領域を含み、
前記隔面領域には、前記相手部材との締結に用いられる締結穴が形成され、
前記締結穴は、前記突条と前記外周縁との間に位置する
請求項６に記載の減速機。

【請求項8】

前記減速部は、前記回転中心軸周りに回転するギアシャフトと、前記第１膨出領域内に配置され、前記ギアシャフトに噛み合う第１歯車と、前記第２膨出領域内に配置され、前記ギアシャフトに噛み合う第２歯車と、を含む
請求項７に記載の減速機。

【請求項9】

前記ガスケットは、ゴム層と金属層とを含む積層構造を有し、
前記突条は、前記ゴム層と前記金属層とによって形成され、
前記ゴム層は、前記減速部又は前記相手部材に当接する
請求項１乃至８のいずれか１項に記載の減速機。

【請求項10】

減速動作を行う減速部に取り付けられるガスケットであって、
前記減速部に対向する第１面と、
前記第１面とは反対側の第２面と、
前記第１面及び前記第２面のうち少なくとも一方から突出する突条と、を備え、
前記第１面から前記第２面に亘って開口領域が形成され、
前記開口領域には、円形領域と、前記円形領域から径方向外側に向けて第１方向に膨出する第１膨出領域と、前記円形領域から径方向外側に向けて第２方向に膨出する第２膨出領域と、が含まれ、
前記開口領域を規定する内縁は、前記第１膨出領域の輪郭を規定する第１膨出円弧と、前記第２膨出領域の輪郭を規定する第２膨出円弧と、前記円形領域の輪郭に沿って延び前記第１膨出円弧と前記第２膨出円弧とを繋ぐ中間円弧と、を含み、
前記突条は、前記第１膨出円弧に沿う部分と、前記第２膨出円弧に沿う部分と、前記中間円弧に沿う部分とを含むガスケット。

【請求項11】

前記第１面及び前記第２面の外形輪郭を規定する外周縁を更に備え、
前記突条は、前記外周縁と、前記開口領域の輪郭縁と、の間に形成される
請求項１０に記載のガスケット。

【請求項12】

前記突条は、前記開口領域を取り囲む閉ループを描く
請求項１１に記載のガスケット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、減速機及び減速機に用いられるガスケットに関する。

【背景技術】

【0002】

産業用ロボットや工作機械といった様々な技術分野において、様々な減速機が用いられている（特許文献１を参照）。特許文献１は、減速機と相手部材との間に面部材を配置することを提案する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０００−１５４８４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

多くの場合、小型の設計は、減速機が搭載された様々な装置に対して要求される。したがって、設計者が、特許文献１の技術に基づいて、面部材を配置しようとするならば、可能な限り薄い面部材を使用しようとする。しかしながら、薄い面部材は、減速機と相手部材との間に配置されるとき、折れ曲がりやすい。したがって、薄い面部材の使用は、装置へ減速機を組み込むための組立工程の困難性を増大させる。

【0005】

本発明は、相手部材に対する簡便な取付を可能にする減速機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一局面に係る減速機は、減速動作を行う減速部と、前記減速部に対向する第１面と、前記第１面とは反対側の第２面と、を含むガスケットと、を備え、前記ガスケットは、前記第１面及び前記第２面のうち少なくとも一方から突出する突条を含み、前記減速部は、前記第１面に接続される接続面を含む。前記接続面は、前記第２面に接続される相手部材に向けて開口した開口領域を規定する内縁を含む。前記突条は、少なくとも部分的に、前記内縁に沿って延びる。前記ガスケットには、前記接続面の開口領域に対応する形状の開口領域が形成される。前記ガスケットの前記開口領域には、円形領域と、前記円形領域から径方向外側に向けて第１方向に膨出する第１膨出領域と、前記円形領域から径方向外側に向けて第２方向に膨出する第２膨出領域と、が含まれる。前記ガスケットの前記開口領域を規定する内縁は、前記第１膨出領域の輪郭を規定する第１膨出円弧と、前記第２膨出領域の輪郭を規定する第２膨出円弧と、前記円形領域の輪郭に沿って延び前記第１膨出円弧と前記第２膨出円弧とを繋ぐ中間円弧と、を含む。前記突条は、前記第１膨出円弧に沿う部分と、前記第２膨出円弧に沿う部分と、前記中間円弧に沿う部分とを含む。

【0009】

上記構成によれば、ガスケットは、第１面及び第２面のうち少なくとも一方から突出する突条を含むので、減速機が相手部材に取り付けられるとき、ガスケットは折れ曲がりにくい。したがって、減速機は、相手部材に簡便に取り付けられる。また、突条が、少なくとも部分的に内縁に沿って延びるので、開口領域からの漏液は生じにくくなる。

【0010】

上記構成において、前記突条は、前記ガスケットの前記開口領域を取り囲む閉ループを描いてもよい。

【0011】

上記構成によれば、突条は、ガスケットの開口領域を取り囲む閉ループを描くので、開口領域からの漏液は生じにくくなる。

【0012】

上記構成において、前記突条は、前記相手部材と前記減速部との間で変形可能であってもよい。

【0013】

上記構成によれば、突条は、相手部材と減速部との間で変形可能であるので、ガスケットのシール性能は、突条の復元力によって増大される。

【0014】

上記構成において、前記減速部は、回転中心軸を規定する外筒と、前記回転中心軸周りに前記外筒に対して相対的に回転するキャリアと、を含んでもよい。前記キャリアは、前記接続面を含んでもよい。前記内縁は、前記回転中心軸を取り囲んでもよい。

【0015】

上記構成によれば、突条は、少なくとも部分的に、内縁に沿って延びるので、キャリアからの漏液は生じにくくなる。

【0016】

上記構成において、前記キャリアは、前記接続面の外形輪郭を規定する外周縁を含んでもよい。前記突条は、前記外周縁よりも長くてもよい。

【0017】

上記構成によれば、突条は、外周縁よりも長いので、接続面に強く押しつけられる。

【0018】

上記構成において、前記接続面の前記開口領域は、前記回転中心軸周りに概念的に規定された円形領域と、前記円形領域から前記外周縁に向けて第１方向に膨出する第１膨出領域と、を含んでもよい。前記内縁は、前記接続面の前記第１膨出領域の輪郭を規定する円弧部を含んでもよい。前記突条は、前記回転中心軸から前記第１方向に延びる仮想直線と前記円弧部とによって規定される内交点と、前記仮想直線と前記外周縁とによって規定される外交点と、の間を通過してもよい。

【0019】

上記構成によれば、突条は、回転中心軸から第１方向に延びる仮想直線と円弧部とによって規定される内交点と、仮想直線と外周縁とによって規定される外交点と、の間を通過するので、キャリアからの漏液は生じにくくなる

【0020】

上記構成において、前記接続面の前記開口領域は、前記円形領域から前記外周縁に向けて、前記第１方向とは異なる第２方向に膨出する第２膨出領域を含んでもよい。前記接続面は、前記第１膨出領域を前記第２膨出領域から隔てる隔面領域を含んでもよい。前記隔面領域には、前記相手部材との締結に用いられる締結穴が形成されてもよい。前記締結穴は、前記突条と前記外周縁との間に位置してもよい。

【0021】

上記構成によれば、締結穴は、突条を挟んで、開口領域とは反対側に位置するので、締結穴からの漏液は生じにくくなる。

【0022】

上記構成において、前記減速部は、前記回転中心軸周りに回転するギアシャフトと、前記第１膨出領域内に配置され、前記ギアシャフトに噛み合う第１歯車と、前記第２膨出領域内に配置され、前記ギアシャフトに噛み合う第２歯車と、を含んでもよい。

【0023】

上記構成によれば、減速部は、開口領域内のギアシャフト、第１歯車及び第２歯車間の噛み合いによって減速動作を行うことができる。

【0024】

上記構成において、前記ガスケットは、ゴム層と金属層とを含む積層構造を有してもよい。前記突条は、前記ゴム層と前記金属層とによって形成されてもよい。前記ゴム層は、前記減速部又は前記相手部材に当接してもよい。

【0025】

上記構成によれば、減速部又は相手部材に当接するので、高い摩擦力の下で、高い伝達トルクが達成される。

【0026】

本発明の他の局面に係るガスケットは、減速動作を行う減速部に取り付けられるガスケットであって、前記減速部に対向する第１面と、前記第１面とは反対の第２面と、前記第１面及び前記第２面のうち少なくとも一方から突出する突条と、を備え、前記第１面から前記第２面に亘って開口領域が形成される。前記開口領域には、円形領域と、前記円形領域から径方向外側に向けて第１方向に膨出する第１膨出領域と、前記円形領域から径方向外側に向けて第２方向に膨出する第２膨出領域と、が含まれる。前記開口領域を規定する内縁は、前記第１膨出領域の輪郭を規定する第１膨出円弧と、前記第２膨出領域の輪郭を規定する第２膨出円弧と、前記円形領域の輪郭に沿って延び前記第１膨出円弧と前記第２膨出円弧とを繋ぐ中間円弧と、を含む。前記突条は、前記第１膨出円弧に沿う部分と、前記第２膨出円弧に沿う部分と、前記中間円弧に沿う部分とを含む。

【0027】

上記構成によれば、ガスケットは、第１面及び第２面のうち少なくとも一方から突出する突条を含むので、ガスケットは折れ曲がりにくい。したがって、ガスケットは、減速部に容易に取り付けられる。

【0028】

上記構成において、ガスケットは、前記第１面及び前記第２面の外形輪郭を規定する外周縁を更に備えてもよい。前記突条は、前記外周縁と、前記開口領域の輪郭縁と、の間に形成されてもよい。

【0029】

上記構成によれば、突条は、外周縁と、外周縁に向けて膨出する開口領域の輪郭縁と、の間に形成されるので、ガスケットは、半径方向に薄くなる部位において、厚さ方向に大きな寸法を有することになる。したがって、ガスケットは、折れ曲がりにくくなる。

【0032】

上記構成において、前記突条は、前記開口領域を取り囲む閉ループを描いてもよい。

【0033】

上記構成によれば、突条は、開口領域を取り囲む閉ループを描くので、開口領域からの漏液は生じにくくなる。

【発明の効果】

【0034】

上述の技術は、相手部材に対する簡便な減速機の取付を可能にする。

【図面の簡単な説明】

【0035】

【図1】第１実施形態の減速機の概念図である。

【図2】第２実施形態の減速機の概念図である。

【図3】第３実施形態のガスケットの拡大断面図である。

【図4】図１を参照して説明された減速部の接続面の概略図である（第４実施形態）。

【図5】図４に示される接続面に接続されるガスケットの概略図である。

【図6】図４に示される減速部のギア構造の概略図である。

【図7】図４に示される接続面に接続されるガスケットの概略図である（第５実施形態）。

【図8】第６実施形態の減速機の概略的な断面図である。

【図9】図８に示される減速機の減速部の概略的な正面図である。

【図10】図８に示されるＡ−Ａ線に沿う概略的な断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0036】

＜第１実施形態＞
本発明者等は、薄いガスケットの使用は、減速機の組付工程の効率を低減させるという課題を見出した。薄いガスケットは、減速機と相手部材との間で折れ曲がりやすい。したがって、熟練した技術が、減速機の組付工程に携わる作業者に要求される。第１実施形態において、全体的に薄く、且つ、折れ曲がりにくいガスケットを備える減速機が説明される。

【0037】

図１は、第１実施形態の減速機１００の概念図である。図１を参照して、減速機１００が説明される。

【0038】

減速機１００は、減速部２００と、ガスケット３００と、を備える。減速部２００は、減速動作を行うための構造を有する。例えば、減速部２００は、様々な揺動型減速機の構造を有してもよい。代替的に、減速部２００は、他の種類の減速機の構造を有してもよい。本実施形態の原理は、減速部２００の特定の構造に限定されない。

【0039】

ガスケット３００は、第１面３１１と、第２面３１２と、突条３１３と、を含む。第１面３１１は、減速部２００に対向する。第１面３１１とは反対側の第２面３１２は、相手部材ＣＰＭに対向する。第１面３１１及び第２面３１２は、平坦である。相手部材ＣＰＭは、ロボットの一部であってもよい。代替的に、相手部材ＣＰＭは、工作機械の一部であってもよい。本実施形態の原理は、相手部材ＣＰＭとして用いられる特定の装置に限定されない。

【0040】

突条３１３は、第１面３１１から減速部２００に向けて突出する。突条３１３は、ガスケット３００の剛性を増大させるので、設計者は、ガスケット３００の厚さ（即ち、第１面３１１と第２面３１２との間の距離）に小さな値（たとえば、０．５ｍｍ以下の値）を与えてもよい。

【0041】

ガスケット３００は、突条３１３において、局所的に強く減速部２００に当接される。したがって、ガスケット３００は高いシール性能を有することができる。

【0042】

突条３１３は、減速部２００からの漏液が生じやすい領域にのみ形成されてもよい。代替的に、突条３１３は、第１面３１１上において閉ループを描いてもよい。本実施形態の原理は、突条３１３によって描かれる特定の形状に限定されない。

【0043】

ガスケット３００は、ゴム層を有してもよい。ゴム層が、第１面３１１及び／又は第２面３１２を形成するならば、減速部２００と相手部材ＣＰＭとの間で高い摩擦力が発生する。したがって、減速機１００は高い伝達トルクを達成することができる。ガスケット３００は、ゴム層と金属層とを含む積層構造を有してもよい。この場合、突条の変形に伴う金属層からの復元力は高くなる。したがって、減速機１００は高い伝達トルクを達成することができる。減速機１００を設計する設計者は、ガスケット３００に、他の様々な構造を与えてもよい。本実施形態の原理は、ガスケット３００の特定の構造に限定されない。

【0044】

＜第２実施形態＞
減速部に向けて突出する突条に代えて、又は、減速部に向けて突出する突条に加えて、ガスケットは、相手部材に向けて突出する突条を有してもよい。第２実施形態において、相手部材に向けて突出する突条を有するガスケットを備える減速機が説明される。

【0045】

図２は、第２実施形態の減速機１００Ａの概念図である。第１実施形態及び第２実施形態の間で共通して用いられる符号は、当該共通の符号が付された要素が、第１実施形態と同一の機能を有することを意味する。したがって、第１実施形態の説明は、これらの要素に援用される。図２を参照して、減速機１００Ａが説明される。

【0046】

第１実施形態と同様に、減速機１００Ａは、減速部２００を備える。第１実施形態の説明は、減速部２００に援用される。

【0047】

減速機１００Ａは、ガスケット３００Ａを備える。第１実施形態と同様に、ガスケット３００Ａは、第１面３１１と、第２面３１２と、を含む。第１実施形態の説明は、これらの要素に援用される。

【0048】

ガスケット３００Ａは、突条３１３Ａを更に含む。突条３１３Ａは、第２面３１２から相手部材ＣＰＭに向けて突出する。突条３１３Ａは、ガスケット３００Ａの剛性を増大させるので、設計者は、ガスケット３００Ａの厚さ（即ち、第１面３１１と第２面３１２との間の距離）に小さな値（たとえば、０．５ｍｍ以下の値）を与えてもよい。

【0049】

ガスケット３００Ａは、突条３１３Ａにおいて、局所的に強く相手部材ＣＰＭに当接される。したがって、ガスケット３００Ａは高いシール性能を有することができる。

【0050】

突条３１３Ａは、減速部２００からの漏液が生じやすい領域にのみ形成されてもよい。代替的に、突条３１３Ａは、第２面３１２上において閉ループを描いてもよい。本実施形態の原理は、突条３１３Ａによって描かれる特定の形状に限定されない。

【0051】

ガスケット３００Ａは、ゴム層を有してもよい。ゴム層が、第１面３１１及び／又は第２面３１２を形成するならば、減速部２００と相手部材ＣＰＭとの間で高い摩擦力が発生する。したがって、減速機１００Ａは高い伝達トルクを達成することができる。ガスケット３００Ａは、ゴム層と金属層とを含む積層構造を有してもよい。この場合、突条の変形に伴う金属層からの復元力は高くなる。したがって、減速機１００Ａは高い伝達トルクを達成することができる。減速機１００Ａを設計する設計者は、ガスケット３００Ａに、他の様々な構造を与えてもよい。本実施形態の原理は、ガスケット３００Ａの特定の構造に限定されない。

【0052】

＜第３実施形態＞
ガスケットは、ゴム層と金属層とを含む積層構造を有してもよい。第３実施形態において、積層構造を有するガスケットが説明される。

【0053】

図３は、第３実施形態のガスケット３００Ｂの拡大断面図である。第１実施形態及び第３実施形態の間で共通して用いられる符号は、当該共通の符号が付された要素が、第１実施形態と同一の機能を有することを意味する。したがって、第１実施形態の説明は、これらの要素に援用される。図１及び図３を参照して、ガスケット３００Ｂが説明される。

【0054】

ガスケット３００Ｂは、図１を参照して説明されたガスケット３００として利用可能である。ガスケット３００Ｂは、第１ゴム層３２１と、第２ゴム層３２２と、金属層３２３と、を含む。第１ゴム層３２１、第２ゴム層３２２及び金属層３２３は、積層構造を形成する。第１ゴム層３２１は、第１面３１１を形成する。第２ゴム層３２２は、第２面３１２を形成する。金属層３２３は、第１ゴム層３２１と第２ゴム層３２２とに挟まれる。

【0055】

第１ゴム層３２１は、ガスケット３００Ｂと減速部２００との間での高い摩擦力をもたらす。第２ゴム層３２２は、ガスケット３００Ｂと相手部材ＣＰＭとの間での高い摩擦力をもたらす。したがって、減速機１００は、高い伝達トルクを達成することができる。

【0056】

金属層３２３は、ガスケット３００Ｂの捻り変形の低減に貢献する。したがって、減速機１００は、高い伝達トルクを達成することができる。

【0057】

第１ゴム層３２１、金属層３２３及び第２ゴム層３２２は、突条３１３を形成する。第１ゴム層３２１は、減速部２００に当接する。したがって、ガスケット３００Ｂは、突条３１３において、局所的に強く押しつけられる。この結果、減速機１００からの漏液は生じにくくなる。

【0058】

突条３１３の形成位置において、第２ゴム層３２２は凹没している。したがって、図３に示される積層構造は、一般的なプレス加工によって容易に形成可能である。

【0059】

減速機１００が、相手部材ＣＰＭに取り付けられると、突条３１３は、減速部２００と相手部材ＣＰＭとの間で圧縮変形される。この結果、突条３１３が形成された領域において、復元力が働く。突条３１３は、減速部２００に強く押しつけられるので、減速機１００からの漏液は生じにくくなる。

【0060】

＜第４実施形態＞
減速機を設計する設計者は、ガスケットに当接される減速部の接続面に、減速機の用途に適した様々な形状を与えることができる。第４実施形態において、接続面の例示的な形状が説明される。

【0061】

図４は、減速部２００の接続面２１０の概略図である。第１実施形態及び第４実施形態の間で共通して用いられる符号は、当該共通の符号が付された要素が、第１実施形態と同一の機能を有することを意味する。したがって、第１実施形態の説明は、これらの要素に援用される。図１及び図４を参照して、接続面２１０が説明される。

【0062】

接続面２１０は、ガスケット３００の第１面３１１と面接触する。接続面２１０は、内縁２１１と外周縁２１２とを含む。内縁２１１は、回転中心軸ＣＲＸを取り囲む。内縁２１１は、ガスケット３００の第２面３１２に接続される相手部材ＣＰＭに向けて開口した開口領域２２０を規定する。外周縁２１２は、接続面２１０の円形の外形輪郭を規定する。

【0063】

図４は、回転中心軸ＣＲＸと円形鎖線ＣＣＬとを概念的に示す。回転中心軸ＣＲＸは、減速部２００の回転運動の回転中心を表す。円形鎖線ＣＣＬは、回転中心軸ＣＲＸを中心とした開口領域２２０に内接する内接円である。内接円の中心は、回転中心軸ＣＲＸに略一致する。本実施形態において、円形領域は、円形鎖線ＣＣＬによって囲まれた円形領域によって例示される。

【0064】

図４は、回転中心軸ＣＲＸから放射状に延びる３つの点線ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＬ３を概念的に示す。点線ＤＬ１，ＤＬ２によって規定される挟角は、１２０°である。点線ＤＬ２，ＤＬ３によって規定される挟角も、１２０°である。点線ＤＬ３，ＤＬ１によって規定される挟角も、１２０°である。

【0065】

開口領域２２０は、円形鎖線ＣＣＬによって囲まれた領域に加えて、３つの膨出領域２２１，２２２，２２３を含む。膨出領域２２１は、点線ＤＬ１の延出方向において、円形鎖線ＣＣＬから外周縁２１２に向けて膨出する。膨出領域２２２は、点線ＤＬ２の延出方向において、円形鎖線ＣＣＬから外周縁２１２に向けて膨出する。膨出領域２２３は、点線ＤＬ３の延出方向において、円形鎖線ＣＣＬから外周縁２１２に向けて膨出する。本実施形態において、第１膨出領域は、膨出領域２２１によって例示される。第２膨出領域は、膨出領域２２２によって例示される。第１方向は、点線ＤＬ１の延出方向によって例示される。第２方向は、点線ＤＬ２の延出方向によって例示される。

【0066】

内縁２１１は、３つの膨出円弧２３１，２３２，２３３と３つの中間円弧２１３，２１４，２１５とを含む。膨出円弧２３１は、膨出領域２２１の輪郭を規定する。膨出円弧２３２は、膨出領域２２２の輪郭を規定する。膨出円弧２３３は、膨出領域２２３の輪郭を規定する。中間円弧２１３は、膨出円弧２３１と膨出円弧２３２との間で延び、円形鎖線ＣＣＬに重なる。中間円弧２１４は、膨出円弧２３２と膨出円弧２３３との間で延び、円形鎖線ＣＣＬに重なる。中間円弧２１５は、膨出円弧２３３と膨出円弧２３１との間で延び、円形鎖線ＣＣＬに重なる。本実施形態において、円弧部は、膨出円弧２３１によって例示される。

【0067】

図４は、３つの内交点ＩＳ１，ＩＳ２，ＩＳ３と、３つの外交点ＯＳ１，ＯＳ２，ＯＳ３と、を概念的に示す。内交点ＩＳ１は、膨出円弧２３１と点線ＤＬ１とによって規定される交点を意味する。内交点ＩＳ２は、膨出円弧２３２と点線ＤＬ２とによって規定される交点を意味する。内交点ＩＳ３は、膨出円弧２３３と点線ＤＬ３とによって規定される交点を意味する。外交点ＯＳ１は、外周縁２１２と点線ＤＬ１とによって規定される交点を意味する。外交点ＯＳ２は、外周縁２１２と点線ＤＬ２とによって規定される交点を意味する。外交点ＯＳ３は、外周縁２１２と点線ＤＬ３とによって規定される交点を意味する。内交点ＩＳ１と外交点ＯＳ１との間の距離、内交点ＩＳ２と外交点ＯＳ２との間の距離及び内交点ＩＳ３と外交点ＯＳ３との間の距離は非常に短い。したがって、開口領域２２０内の液体（たとえば、潤滑油）は、内交点ＩＳ１から外交点ＯＳ１へ向かう漏液経路、内交点ＩＳ２から外交点ＯＳ２へ向かう漏液経路や内交点ＩＳ３から外交点ＯＳ３へ向かう漏液経路を形成しやすい。本実施形態において、仮想直線は、点線ＤＬ１によって例示される。

【0068】

図５は、接続面２１０に接続されるガスケット３００Ｄの概略図である。図１、図４及び図５を参照して、ガスケット３００Ｄが説明される。

【0069】

ガスケット３００Ｄは、図１を参照して説明されたガスケット３００として利用可能である。ガスケット３００Ｄは、第１面３１１Ｄと、内縁３３１と、外周縁３３２と、３つの突条３４１，３４２，３４３と、を含む。第１面３１１Ｄは、図１を参照して説明された第１面３１１に対応する。

【0070】

内縁３３１は、開口領域３５０を規定する。ガスケット３００Ｄの開口領域３５０は、接続面２１０の開口領域２２０と、形状及び大きさにおいて略一致する。したがって、接続面２１０の内縁２１１の形状に関する説明は、ガスケット３００Ｄの内縁３３１に援用される。本実施形態において、輪郭縁は、内縁３３１によって例示される。

【0071】

外周縁３３２は、ガスケット３００Ｄの円形の外形輪郭を規定する。ガスケット３００Ｄの外周縁３３２は、接続面２１０の外周縁２１２と、形状及び大きさにおいて略一致する。

【0072】

突条３４１，３４２，３４３それぞれは、第１面３１１Ｄから接続面２１０に向けて突出する。突条３４１，３４２，３４３は、互いに離れている。突条３４１，３４２，３４３それぞれは、内縁３３１と外周縁３３２との間で形成される。

【0073】

突条３４１は、点線ＤＬ１と交差する位置に形成される。したがって、第１面３１１Ｄが接続面２１０に接続されると、突条３４１は、内交点ＩＳ１と外交点ＯＳ１との間を通過する。

【0074】

突条３４２は、点線ＤＬ２と交差する位置に形成される。したがって、第１面３１１Ｄが接続面２１０に接続されると、突条３４２は、内交点ＩＳ２と外交点ＯＳ２との間を通過する。

【0075】

突条３４３は、点線ＤＬ３と交差する位置に形成される。したがって、第１面３１１Ｄが接続面２１０に接続されると、突条３４３は、内交点ＩＳ３と外交点ＯＳ３との間を通過する。

【0076】

接続面２１０及びガスケット３００Ｄの内縁２１１，３３１は、内交点ＩＳ１，ＩＳ２，ＩＳ３において、接続面２１０及びガスケット３００Ｄの外周縁２１２，３３２に最も接近する。突条３４１，３４２，３４３は、内縁２１１，３３１が外周縁２１２，３３２に最も接近する内交点ＩＳ１，ＩＳ２，ＩＳ３に対応して形成されるので、開口領域２２０からの漏液は生じにくくなる。

【0077】

図６は、減速部２００Ｄのギア構造の概略図である。図１、図４乃至図６を参照して、減速部２００Ｄが説明される。

【0078】

減速部２００Ｄは、ギアシャフト２５０と、３つの伝達歯車２５１，２５２，２５３と、を含む。ギアシャフト２５０は、回転中心軸ＣＲＸに沿って延びる。ギアシャフト２５０は、回転中心軸ＣＲＸ周りに回転する。伝達歯車２５１，２５２，２５３それぞれは、ギアシャフト２５０に噛み合う。

【0079】

伝達歯車２５１は、膨出領域２２１と円形鎖線ＣＣＬによって囲まれた領域とに跨るように配置される。伝達歯車２５２は、第２膨出領域２２２と円形鎖線ＣＣＬによって囲まれた領域とに跨るように配置される。伝達歯車２５３は、第３膨出領域２２３と円形鎖線ＣＣＬによって囲まれた領域とに跨るように配置される。ギアシャフト２５０及び伝達歯車２５１，２５２，２５３間の焼き付きを防止するために、潤滑油が、開口領域２２０内に収容される。突条３４１，３４２，３４３は、接続面２１０に強く押しつけられるので、潤滑油は、開口領域２２０から漏出しにくくなる。本実施形態において、第１歯車は、伝達歯車２５１によって例示される。第２歯車は、伝達歯車２５２によって例示される。

【0080】

＜第５実施形態＞
第４実施形態に関連して説明されたガスケットは、断続的に配置された複数の突条を含む。代替的に、ガスケットは、閉ループを描くように形成された突条を含んでもよい。第５実施形態において、閉ループを描く突条を含むガスケットが説明される。

【0081】

図７は、接続面２１０に接続されるガスケット３００Ｅの概略図である。第４実施形態及び第５実施形態の間で共通して用いられる符号は、当該共通の符号が付された要素が、第４実施形態と同一の機能を有することを意味する。したがって、第４実施形態の説明は、これらの要素に援用される。図１、図４及び図７を参照して、ガスケット３００Ｅが説明される。

【0082】

ガスケット３００Ｅは、図１を参照して説明されたガスケット３００として利用可能である。第４実施形態と同様に、ガスケット３００Ｅは、第１面３１１Ｄと、内縁３３１と、外周縁３３２と、を含む。第４実施形態の説明は、これらの要素に援用される。

【0083】

ガスケット３００Ｅは、突条３４０を更に含む。突条３４０は、内縁３３１に沿って延び、閉ループを描く。

【0084】

内縁２１１，３３１は、外周縁２１２，３３２よりも長いので、内縁３３１に沿って閉ループを描く突条３４０の全長は、外周縁２１２，３３２よりも長くなる。このことは、ガスケット３００Ｅは、接続面２１０に強く押しつけられるので、減速機１００（図１を参照）からの漏液は生じにくくなることを意味する。

【0085】

図４に示される如く、接続面２１０は、３つの締結領域２６１，２６２，２６３を含む。締結領域２６１は、点線ＤＬ１，ＤＬ２間において、回転中心軸ＣＲＸに向けて隆起し、膨出領域２２１を膨出領域２２２から隔てる。締結領域２６２は、点線ＤＬ２，ＤＬ３間において、回転中心軸ＣＲＸに向けて隆起し、膨出領域２２２を膨出領域２２３から隔てる。締結領域２６３は、点線ＤＬ３，ＤＬ１間において、回転中心軸ＣＲＸに向けて隆起し、膨出領域２２３を膨出領域２２１から隔てる。本実施形態において、隔面領域は、締結領域２６１によって例示される。

【0086】

締結領域２６１，２６２，２６３それぞれには、複数の締結穴２６５が形成される。ガスケット３００Ｅにも複数の締結穴３６０が形成される。ガスケット３００Ｅの締結穴３６０の配置パターンは、接続面２１０の締結穴２６５の配置パターンに一致する。締結穴２６５，３６０は、接続面２１０と相手部材ＣＰＭとの間の締結に利用される。

【0087】

ガスケット３００Ｅが、接続面２１０に接続されると、締結穴２６５，３６０は、突条３４０と外周縁２１２，３３２との間に位置することとなる。したがって、開口領域２２０内の潤滑油は、締結穴２６５，３６０から漏出しにくくなる。

【0088】

＜第６実施形態＞
設計者は、減速機に様々な減速構造を与えることができる。第６実施形態において、減速機の例示的な減速構造が説明される。

【0089】

図８は、第６実施形態の減速機１００Ｆの概略的な断面図である。第４実施形態乃至第６実施形態の間で共通して用いられる符号は、当該共通の符号が付された要素が、第４実施形態又は第５実施形態と同一の機能を有することを意味する。したがって、第４実施形態又は第５実施形態の説明は、これらの要素に援用される。図１及び図８を参照して、減速機１００Ｆが説明される。

【0090】

減速機１００Ｆは、減速部２００Ｆと、第５実施形態に関連して説明されたガスケット３００Ｅと、を備える。ガスケット３００Ｅは、減速部２００Ｆと、相手部材ＣＰＭと、の間で圧縮される。

【0091】

減速部２００Ｆは、略円筒状の外筒４１０と、略円筒状のキャリア４２０と、２つの主軸受４３１，４３２と、を含む。外筒４１０は、回転中心軸ＣＲＸを規定する。キャリア４２０は、主軸受４３１，４３２によって、外筒４１０内で保持される。主軸受４３２は、主軸受４３１よりも相手部材ＣＰＭから離れた位置で、キャリア４２０を保持する。主軸受４３１，４３２は、外筒４１０とキャリア４２０との間での相対的な回転動作を可能にする。キャリア４２０は、第５実施形態に関連して説明された接続面２１０を含む。

【0092】

図９は、減速部２００Ｆの概略的な正面図である。図６、図８及び図９を参照して、減速機１００Ｆが更に説明される。

【0093】

キャリア４２０は、基部４２１と端板部４２２とを含む。基部４２１は、上述の接続面２１０を含む。したがって、開口領域２２０は、基部４２１に形成される。端板部４２２は、接続面２１０とは反対側に配置され、基部４２１に締結される。

【0094】

減速部２００Ｆは、３つの伝達歯車２５４を更に含む。３つの伝達歯車２５４は、図６を参照して説明された伝達歯車２５１，２５２，２５３にそれぞれ対応する。

【0095】

キャリア４２０には、回転中心軸ＣＲＸに沿って形成された中央空洞部４２３が形成される。中央空洞部４２３は、開口領域２２０に連通する。駆動源（図示せず）からの駆動力によって回転するギアシャフト（図示せず）は、中央空洞部４２３に挿入され、３つの伝達歯車２５４それぞれに噛み合う。

【0096】

減速部２００Ｆは、３つのクランク軸４４０を更に含む。３つの伝達歯車２５４は、３つのクランク軸４４０にそれぞれ取り付けられる。３つのクランク軸４４０それぞれは、外筒４１０によって規定された回転中心軸ＣＲＸから離間した位置で規定された回転中心軸ＤＲＸ周りに回転する。回転中心軸ＤＲＸは、回転中心軸ＣＲＸと略平行に延びる。３つのクランク軸４４０それぞれは、回転中心軸ＤＲＸに沿って、３つの伝達歯車２５４から端板部４２２に向けて延びる。

【0097】

３つのクランク軸４４０それぞれは、第１軸端部４４１と、第２軸端部４４２と、第１偏心部４４３と、第２偏心部４４４と、を含む。伝達歯車２５４は、第１軸端部４４１に取り付けられる。第２軸端部４４２は、端板部４２２によって保持される。第１軸端部４４１及び第２軸端部４４２は、回転中心軸ＤＲＸ周りに同軸回転する。第１偏心部４４３及び第２偏心部４４４それぞれは、回転中心軸ＤＲＸから偏心している。第１偏心部４４３の偏心方向は、第２偏心部４４４の偏心方向とは相違する。

【0098】

減速部２００Ｆは、３つのクランク軸４４０それぞれに対して、４つの軸受４５１，４５２，４５３，４５４を含む。軸受４５１は、第１軸端部４４１に取り付けられる。軸受４５１は、基部４２１と第１軸端部４４１との間に配置される。軸受４５２は、第２軸端部４４２に取り付けられる。軸受４５２は、端板部４２２と第２軸端部４４２との間に配置される。軸受４５１，４５２は、協働して、回転中心軸ＤＲＸを規定する。軸受４５３は、第１偏心部４４３に取り付けられる。軸受４５４は、第２偏心部４４４に取り付けられる。

【0099】

図１０は、図８に示されるＡ−Ａ線に沿う概略的な断面図である。図８及び図１０を参照して、減速部２００Ｆが更に説明される。

【0100】

減速部２００Ｆは、２つの揺動歯車４６１，４６２を含む。揺動歯車４６１は、軸受４５３を介して、第１偏心部４４３に接続される。揺動歯車４６２は、軸受４５４を介して、第２偏心部４４４に接続される。揺動歯車４６１，４６２は、接続面２１０と端板部４２２との間に配置される。揺動歯車４６１，４６２それぞれには、基部４２１の挿通を許容する開口部４６３が形成される。したがって、基部４２１は、端板部４２２に適切に連結される。

【0101】

外筒４１０は、略円筒形状の外郭体４１１と多数のピン４１２とを含む。多数のピン４１２は、外郭体４１１の内周面に略等間隔に取り付けられ、内歯として機能する。多数のピン４１２それぞれは、回転中心軸ＣＲＸと略平行に延びる。揺動歯車４６１，４６２それぞれは、これらのピン４１２と噛み合う。

【0102】

揺動歯車４６１の揺動運動は、揺動歯車４６２の揺動運動から、位相において、１８０°だけずれている。したがって、揺動歯車４６１が、多数のピン４１２のうち約半数と噛み合っている間、揺動歯車４６２は、残りの約半数のピン４１２に噛み合う。

【0103】

第１偏心部４４３及び第２偏心部４４４の偏心回転は、揺動歯車４６１，４６２の中心が、回転中心軸ＣＲＸの周囲を周回する揺動運動を、揺動歯車４６１，４６２に与える。この結果、揺動歯車４６１，４６２は、多数のピン４１２に噛み合いながら揺動する。

【0104】

外筒４１０が固定されているならば、揺動歯車４６１，４６２の揺動運動は、キャリア４２０の回転を生じさせる。キャリア４２０が固定されているならば、揺動歯車４６１，４６２の揺動運動は、外筒４１０の回転を生じさせる。

【0105】

上述の様々な実施形態の原理は、減速機に対する要求に適合するように、組み合わされてもよい。たとえば、減速部は、３未満のクランク軸を有してもよい。代替的に、減速部は、３を超えるクランク軸を有してもよい。減速部は、１つの揺動歯車を有してもよい。代替的に、減速部は、２を超える揺動歯車を有してもよい。

【産業上の利用可能性】

【0106】

上述の実施形態の原理は、様々な減速機の設計に好適に利用される。

【符号の説明】

【0107】

１００，１００Ａ，１００Ｆ・・・・・・・・・・・・・・・減速機
２００，２００Ｄ，２００Ｆ・・・・・・・・・・・・・・・減速部
２１０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・接続面
２１１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・内縁
２１２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・外周縁
２２０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・開口領域
２２１，２２２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・膨出領域
２３１，２３２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・膨出円弧
２５０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ギアシャフト
２５１，２５２，２５４・・・・・・・・・・・・・・・・・伝達歯車
２６１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・締結領域
２６５・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・締結穴
３００，３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｄ，３００Ｅ・・・・・ガスケット
３１１，３１１Ｄ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１面
３１２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２面
３１３，３１３Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・突条
３２１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１ゴム層
３２２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２ゴム層
３２３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・金属層
３４０〜３４３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・突条
４１０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・外筒
４２０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・キャリア
ＣＣＬ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・円形鎖線
ＣＰＭ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・相手部材
ＣＲＸ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・回転中心軸
ＤＬ１，ＤＬ２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・点線
ＩＳ１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・内交点
ＯＳ１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・外交点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】