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特許6682379無人飛行体、飛行制御方法、飛行制御プログラム及び操縦器

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6682379

(24)【登録日】2020年3月27日

(45)【発行日】2020年4月15日

(54)【発明の名称】無人飛行体、飛行制御方法、飛行制御プログラム及び操縦器

(51)【国際特許分類】

B64C 13/20 20060101AFI20200406BHJP

B64C 39/02 20060101ALI20200406BHJP

B64D 47/08 20060101ALI20200406BHJP

【ＦＩ】

B64C13/20 Z

B64C39/02

B64D47/08

【請求項の数】11

【全頁数】41

(21)【出願番号】特願2016-123693(P2016-123693)

(22)【出願日】2016年6月22日

(65)【公開番号】特開2017-119501(P2017-119501A)

(43)【公開日】2017年7月6日

【審査請求日】2019年1月11日

(31)【優先権主張番号】62/201,782

(32)【優先日】2015年8月6日

(33)【優先権主張国】US

(31)【優先権主張番号】特願2015-251467(P2015-251467)

(32)【優先日】2015年12月24日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】514136668

【氏名又は名称】パナソニックインテレクチュアルプロパティコーポレーションオブアメリカ

【氏名又は名称原語表記】ＰａｎａｓｏｎｉｃＩｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌＰｒｏｐｅｒｔｙＣｏｒｐｏｒａｔｉｏｎｏｆＡｍｅｒｉｃａ

(74)【代理人】

【識別番号】100067828

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷悦司

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100109438

【弁理士】

【氏名又は名称】大月伸介

(72)【発明者】

【氏名】久原俊介

【審査官】諸星圭祐

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１３−０３８６２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３−２６７２９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１−３１２０１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７−１７８２３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１４／０３２７７３３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１２／０２８７２８４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６４Ｃ１３／２０

Ｂ６４Ｃ３９／０２

Ｂ６４Ｄ４７／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

遠隔操縦される無人飛行体であって、
前記無人飛行体は、
前記無人飛行体から見た映像を撮影するカメラと、
前記無人飛行体の遠隔操縦に使用される操縦器と通信を行う通信部と、
前記無人飛行体の動作を制御する制御部と、
前記無人飛行体を飛行させる駆動部と、
前記無人飛行体の現在位置を取得する位置測定部と、
を備え、
前記制御部は、
前記無人飛行体から前記操縦器までの距離を算出し、
算出された前記距離に基づいて、前記操縦器の操縦者が前記無人飛行体を目視可能な視界範囲を前記無人飛行体が越えているか否かを判断し、
前記無人飛行体が前記視界範囲を越えていると判断された場合、前記カメラによって撮影された前記映像を表示する表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦しているか否かを判断し、
前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦していると判断された場合、前記無人飛行体を操縦するための操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御し、前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦していないと判断された場合、前記操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御しない、
無人飛行体。

【請求項2】

前記制御部は、前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦していないと判断された場合、前記無人飛行体が前記視界範囲を越えて飛行していることを前記操縦者に通知する、
請求項１記載の無人飛行体。

【請求項3】

前記操縦者が前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて操縦している場合、前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦していることを示す識別情報が前記操縦情報に付与され、
前記制御部は、前記操縦情報に前記識別情報が付与されているか否かを判断することにより、前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦しているか否かを判断する、
請求項１記載の無人飛行体。

【請求項4】

前記操縦器と前記表示装置との間で通信接続が確立している場合、前記識別情報が前記操縦情報に付与される、
請求項３記載の無人飛行体。

【請求項5】

前記制御部は、
前記操縦情報に前記識別情報が付与されていると判断された場合、前記操縦者により入力された許可情報が前記操縦情報に付与されているか否かを判断し、
前記許可情報が前記操縦情報に付与されている場合、入力された前記許可情報が、前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて操縦することが許可された前記操縦者に対して予め付与された事前許可情報であるか否かを検証した認証結果情報を取得し、
入力された前記許可情報が前記事前許可情報であることを示す前記認証結果情報が取得された場合、前記操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御し、
前記許可情報が前記操縦情報に付与されていない場合、又は入力された前記許可情報が前記事前許可情報ではないことを示す前記認証結果情報が取得された場合、前記操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御しない、
請求項３記載の無人飛行体。

【請求項6】

前記制御部は、
前記無人飛行体が前記視界範囲を越えていると判断された場合、前記操縦者に対する所定の操縦指示を示す画像を重畳した映像を前記表示装置へ送信し、
前記所定の操縦指示に応じた操縦結果を示す前記操縦情報が前記操縦器から受信された場合、前記操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御し、
前記所定の操縦指示に応じた操縦結果を示す前記操縦情報が前記操縦器から受信されなかった場合、前記操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御しない、
請求項１記載の無人飛行体。

【請求項7】

操縦器を用いて遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御方法であって、
前記無人飛行体を操縦するための操縦情報を前記操縦器から受信し、
前記無人飛行体から前記操縦器までの距離を算出し、
算出された前記距離に基づいて、前記操縦器の操縦者が前記無人飛行体を目視可能な視界範囲を前記無人飛行体が越えているか否かを判断し、
前記無人飛行体が前記視界範囲を越えていると判断された場合、前記無人飛行体によって送信された映像を表示する表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦しているか否かを判断し、
前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦していると判断された場合、前記操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御し、
前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦していないと判断された場合、前記操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御しない、
飛行制御方法。

【請求項8】

操縦器を用いて遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御プログラムであって、
コンピュータを、
前記無人飛行体から前記操縦器までの距離に基づいて、前記操縦器の操縦者が前記無人飛行体を目視可能な視界範囲を前記無人飛行体が越えているか否かを判断し、
前記無人飛行体が前記視界範囲を越えていると判断された場合、前記無人飛行体によって送信された映像を表示する表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦しているか否かを判断する判断部と、
前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦していると判断された場合、前記無人飛行体を操縦するための操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御し、
前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦していないと判断された場合、前記操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御しない制御部として機能させる、
飛行制御プログラム。

【請求項9】

無人飛行体を遠隔操縦する操縦器であって、
前記操縦器は、
前記無人飛行体と通信を行う通信部と、
前記無人飛行体の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記無人飛行体によって送信された映像を表示する表示装置を見ながら前記操縦器を用いて操縦者が操縦しているか否かを判断し、
前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦していると判断された場合、前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦していることを示す識別情報を、前記無人飛行体を操縦するための操縦情報に付与する、
操縦器。

【請求項10】

前記制御部は、
前記操縦者による許可情報の入力を受け付け、
入力された前記許可情報が、前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて操縦することが許可された前記操縦者に対して予め付与された事前許可情報であるか否かを検証した認証結果情報を取得し、
入力された前記許可情報が前記事前許可情報であることを示す前記認証結果情報が取得された場合、前記識別情報を前記操縦情報に付与する、
請求項９記載の操縦器。

【請求項11】

前記制御部は、
前記操縦情報に前記識別情報が付与されていると判断された場合、前記無人飛行体から前記表示装置へ前記映像が送信されているか否かを判断し、
前記無人飛行体から前記表示装置へ前記映像が送信されていると判断された場合、前記操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御し、
前記無人飛行体から前記表示装置へ前記映像が送信されていないと判断された場合、前記操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御しない、
請求項９記載の操縦器。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、遠隔操縦される無人飛行体、無人飛行体の飛行を制御する飛行制御方法、無人飛行体の飛行を制御する飛行制御プログラム、及び無人飛行体を遠隔操縦する操縦器に関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、リモートコントローラによって遠隔操縦される小型の無人飛行体が普及している。この無人飛行体は、複数のプロペラを備えており、複数のプロペラのそれぞれの回転数を制御することにより、空中を自在に飛行することができる。

【0003】

上記のように、無人飛行体は、空中を自在に飛行することができるため、様々な無人飛行体の飛行に関する規制が検討されている。例えば、操縦者が無人飛行体を目視可能な視界の範囲内のみで無人飛行体を飛行させる規制が検討されている。

【0004】

また、操縦者の視界の範囲外において、操縦者が、無人飛行体に搭載されたカメラによってリアルタイムに撮影された画像を見ながら、無人飛行体を遠隔操縦する技術がある（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００３−２６７２９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、上記従来の技術では、更なる改善が必要とされていた。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様に係る無人飛行体は、遠隔操縦される無人飛行体であって、前記無人飛行体は、前記無人飛行体から見た映像を撮影するカメラと、前記無人飛行体の遠隔操縦に使用される操縦器と通信を行う通信部と、前記無人飛行体の動作を制御する制御部と、前記無人飛行体を飛行させる駆動部と、前記無人飛行体の現在位置を取得する位置測定部と、を備え、前記制御部は、前記無人飛行体から前記操縦器までの距離を算出し、算出された前記距離に基づいて、前記操縦者が前記無人飛行体を目視可能な視界範囲を前記無人飛行体が越えているか否かを判断し、前記無人飛行体が前記視界範囲を越えていると判断された場合、前記カメラによって撮影された前記映像を表示する表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦しているか否かを判断し、前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦していると判断された場合、前記無人飛行体を操縦するための操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御し、前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦していないと判断された場合、前記操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御しない。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、無人飛行体が視界範囲を越えていると判断され、かつ無人飛行体によって送信された映像を表示する表示装置を見ながら操縦器を用いて操縦者が操縦していると判断された場合、操縦情報に従って無人飛行体の飛行が制御され、無人飛行体が視界範囲を越えていると判断され、かつ表示装置を見ながら操縦器を用いて操縦者が操縦していないと判断された場合、操縦情報に従って無人飛行体の飛行が制御されないので、操縦者が目視により無人飛行体を操縦している際に、操縦者が無人飛行体を目視可能な視界範囲を超えて無人飛行体が飛行し続けるのを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本開示の実施の形態１における飛行制御システムの構成を示す外観図である。

【図2】本開示の実施の形態１における飛行制御システムの構成を示すブロック図である。

【図3】本実施の形態１において目視により操縦可能な視界範囲を説明するための模式図である。

【図4】本開示の実施の形態１における無人飛行体の一例を示す全体図である。

【図5】本開示の実施の形態１における無人飛行体の構成を示すブロック図である。

【図6】本開示の実施の形態１における操縦器の構成を示すブロック図である。

【図7】本開示の実施の形態１におけるヘッドマウントディスプレイの構成を示すブロック図である。

【図8】本実施の形態１において操縦器が操縦情報に識別情報を付与する識別情報付与処理について説明するためのフローチャートである。

【図9】本実施の形態１における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。

【図10】本実施の形態１の第１の変形例における操縦器の構成を示すブロック図である。

【図11】本実施の形態１の第１の変形例において操縦器が操縦情報に識別情報を付与する識別情報付与処理について説明するためのフローチャートである。

【図12】本実施の形態１の第２の変形例における無人飛行体の構成を示すブロック図である。

【図13】本実施の形態１の第２の変形例における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。

【図14】本実施の形態１の第３の変形例におけるヘッドマウントディスプレイの構成を示すブロック図である。

【図15】本実施の形態１の第３の変形例における操縦器の構成を示すブロック図である。

【図16】本実施の形態１の第３の変形例において操縦器が操縦情報に識別情報を付与する識別情報付与処理について説明するための図である。

【図17】本実施の形態１の第４の変形例における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第１のフローチャートである。

【図18】本実施の形態１の第４の変形例における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第２のフローチャートである。

【図19】本実施の形態１の第５の変形例における無人飛行体の構成を示すブロック図である。

【図20】本実施の形態１の第５の変形例における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。

【図21】本開示の実施の形態２における飛行制御システムの構成を示すブロック図である。

【図22】本実施の形態２における操縦器の構成を示すブロック図である。

【図23】本実施の形態２において操縦器が操縦情報に識別情報を付与する識別情報付与処理について説明するためのフローチャートである。

【図24】本開示の実施の形態３における飛行制御システムの構成を示すブロック図である。

【図25】本実施の形態３における無人飛行体の構成を示すブロック図である。

【図26】本実施の形態３における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第１のフローチャートである。

【図27】本実施の形態３における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第２のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

（本開示の基礎となった知見）
上記のように、無人飛行体は、空中を自在に飛行することができるため、様々な無人飛行体の飛行に関する規制が検討されている。例えば、操縦者が無人飛行体を目視可能な視界の範囲内のみで無人飛行体を飛行させる規制が検討されている。

【0011】

【0012】

例えば、特許文献１では、無人ヘリコプタの位置における全方位画像が全方位カメラにより撮影され、撮影された全方位画像が映像送信器により送信され、送信された全方位画像が映像受信器により受信され、受信された全方位画像の中から角度センサにより検出された操縦者の視線方向の視線方向画像が映像切り出し部により切り出され、切り出された視線方向画像を基に作成された操縦用映像がヘッドマウントディスプレイにより操縦者に提示される。

【0013】

これにより、操縦者が無人ヘリコプタを直接目視できない場合でも、無人ヘリコプタを容易且つ正確に操縦することができる。

【0014】

しかしながら、上記の特許文献１の遠隔操縦システムでは、操縦者は、常にヘッドマウントディスクプレイを装着した状態で無人ヘリコプタを操縦するため、操縦者が目視により無人飛行体を操縦している際に、操縦者が無人飛行体を目視可能な視界の範囲を超えて無人飛行体が飛行し続けるのを防止することができない。

【0015】

このような課題を解決するため、本開示の一態様に係る無人飛行体は、遠隔操縦される無人飛行体であって、前記無人飛行体は、前記無人飛行体から見た映像を撮影するカメラと、前記無人飛行体の遠隔操縦に使用される操縦器と通信を行う通信部と、前記無人飛行体の動作を制御する制御部と、前記無人飛行体を飛行させる駆動部と、前記無人飛行体の現在位置を取得する位置測定部と、を備え、前記制御部は、前記無人飛行体から前記操縦器までの距離を算出し、算出された前記距離に基づいて、前記操縦者が前記無人飛行体を目視可能な視界範囲を前記無人飛行体が越えているか否かを判断し、前記無人飛行体が前記視界範囲を越えていると判断された場合、前記カメラによって撮影された前記映像を表示する表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦しているか否かを判断し、前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦していると判断された場合、前記無人飛行体を操縦するための操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御し、前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦していないと判断された場合、前記操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御しない。

【0016】

この構成によれば、無人飛行体から操縦器までの距離が算出される。算出された距離に基づいて、操縦者が無人飛行体を目視可能な視界範囲を無人飛行体が越えているか否かが判断される。無人飛行体が視界範囲を越えていると判断された場合、カメラによって撮影された映像を表示する表示装置を見ながら操縦器を用いて操縦者が操縦しているか否かが判断される。表示装置を見ながら操縦器を用いて操縦者が操縦していると判断された場合、無人飛行体を操縦するための操縦情報に従って無人飛行体の飛行が制御される。一方、表示装置を見ながら操縦器を用いて操縦者が操縦していないと判断された場合、操縦情報に従って無人飛行体の飛行が制御されない。

【0017】

したがって、無人飛行体が視界範囲を越えていると判断され、かつ無人飛行体によって送信された映像を表示する表示装置を見ながら操縦器を用いて操縦者が操縦していると判断された場合、操縦情報に従って無人飛行体の飛行が制御され、無人飛行体が視界範囲を越えていると判断され、かつ表示装置を見ながら操縦器を用いて操縦者が操縦していないと判断された場合、操縦情報に従って無人飛行体の飛行が制御されないので、操縦者が目視により無人飛行体を操縦している際に、操縦者が無人飛行体を目視可能な視界範囲を超えて無人飛行体が飛行し続けるのを防止することができる。

【0018】

また、上記の無人飛行体において、前記制御部は、前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦していないと判断された場合、前記無人飛行体が前記視界範囲を越えて飛行していることを前記操縦者に通知してもよい。

【0019】

この構成によれば、表示装置を見ながら操縦器を用いて操縦者が操縦していないと判断された場合、無人飛行体が視界範囲を越えて飛行していることが操縦者に通知される。したがって、操縦者は、無人飛行体が視界範囲を越えて飛行していることを知ることができ、無人飛行体が視界範囲内に入るように操縦することができる。

【0020】

また、上記の無人飛行体において、前記操縦者が前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて操縦している場合、前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦していることを示す識別情報が前記操縦情報に付与され、前記制御部は、前記操縦情報に前記識別情報が付与されているか否かを判断することにより、前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦しているか否かを判断してもよい。

【0021】

この構成によれば、操縦者が表示装置を見ながら操縦器を用いて操縦している場合、表示装置を見ながら操縦器を用いて操縦者が操縦していることを示す識別情報が操縦情報に付与される。操縦情報に識別情報が付与されているか否かが判断されることにより、表示装置を見ながら操縦器を用いて操縦者が操縦しているか否かが判断される。

【0022】

したがって、識別情報が操縦情報に付与されているか否かを確認することにより、表示装置を見ながら操縦器を用いて操縦者が操縦しているか否かを容易に判断することができる。

【0023】

また、上記の無人飛行体において、前記操縦器と前記表示装置との間で通信接続が確立している場合、前記識別情報が前記操縦情報に付与されてもよい。

【0024】

この構成によれば、操縦器と表示装置との間で通信接続が確立している場合、識別情報が操縦情報に付与される。したがって、操縦器と表示装置との間で通信接続が確立している場合は、操縦者が表示装置を見ながら操縦器を用いて無人飛行体を操縦していると見なすことができ、視界範囲を超えたとしても、無人飛行体を飛行させることができる。

【0025】

また、上記の無人飛行体において、前記制御部は、前記操縦情報に前記識別情報が付与されていると判断された場合、前記操縦者により入力された許可情報が前記操縦情報に付与されているか否かを判断し、前記許可情報が前記操縦情報に付与されている場合、入力された前記許可情報が、前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて操縦することが許可された前記操縦者に対して予め付与された事前許可情報であるか否かを検証した認証結果情報を取得し、入力された前記許可情報が前記事前許可情報であることを示す前記認証結果情報が取得された場合、前記操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御し、前記許可情報が前記操縦情報に付与されていない場合、又は入力された前記許可情報が前記事前許可情報ではないことを示す前記認証結果情報が取得された場合、前記操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御しなくてもよい。

【0026】

この構成によれば、操縦情報に識別情報が付与されていると判断された場合、操縦者により入力された許可情報が操縦情報に付与されているか否かが判断される。許可情報が操縦情報に付与されている場合、入力された許可情報が、表示装置を見ながら操縦器を用いて操縦することが許可された操縦者に対して予め付与された事前許可情報であるか否かを検証した認証結果情報が取得される。入力された許可情報が事前許可情報であることを示す認証結果情報が取得された場合、操縦情報に従って無人飛行体の飛行が制御される。また、許可情報が操縦情報に付与されていない場合、又は入力された許可情報が事前許可情報ではないことを示す認証結果情報が取得された場合、操縦情報に従って無人飛行体の飛行が制御されない。

【0027】

したがって、表示装置を見ながら操縦器を用いて操縦することが許可されている場合に、無人飛行体が視界範囲を超えたとしても、表示装置を見ながら操縦器を用いて無人飛行体を操縦することができる。

【0028】

また、上記の無人飛行体において、前記制御部は、前記無人飛行体が前記視界範囲を越えていると判断された場合、前記操縦者に対する所定の操縦指示を示す画像を重畳した映像を前記表示装置へ送信し、前記所定の操縦指示に応じた操縦結果を示す前記操縦情報が前記操縦器から受信された場合、前記操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御し、前記所定の操縦指示に応じた操縦結果を示す前記操縦情報が前記操縦器から受信されなかった場合、前記操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御しなくてもよい。

【0029】

この構成によれば、無人飛行体が視界範囲を越えていると判断された場合、操縦者に対する所定の操縦指示を示す画像を重畳した映像が表示装置へ送信される。所定の操縦指示に応じた操縦結果を示す操縦情報が操縦器から受信された場合、操縦情報に従って無人飛行体の飛行が制御される。また、所定の操縦指示に応じた操縦結果を示す操縦情報が操縦器から受信されなかった場合、操縦情報に従って無人飛行体の飛行が制御されない。

【0030】

したがって、無人飛行体が視界範囲を越えた場合、操縦者に対する所定の操縦指示を示す画像を重畳した映像が表示装置に表示され、表示された操縦指示通りに操縦者が操縦したか否かを確認することによって、操縦者が表示装置を見ながら操縦器を用いて操縦しているか否かを確実に判断することができ、表示装置を用いることなく視界範囲を超えて無人飛行体が操縦されるのを防止することができる。

【0031】

本開示の他の態様に係る飛行制御方法は、遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御方法であって、前記無人飛行体を操縦するための操縦情報を前記操縦器から受信し、前記無人飛行体から前記操縦器までの距離を算出し、算出された前記距離に基づいて、前記操縦者が前記無人飛行体を目視可能な視界範囲を前記無人飛行体が越えているか否かを判断し、前記無人飛行体が前記視界範囲を越えていると判断された場合、前記無人飛行体によって送信された映像を表示する表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦しているか否かを判断し、前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦していると判断された場合、前記操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御し、前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦していないと判断された場合、前記操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御しない。

【0032】

この構成によれば、無人飛行体を操縦するための操縦情報が操縦器から受信される。無人飛行体から操縦器までの距離が算出される。算出された距離に基づいて、操縦者が無人飛行体を目視可能な視界範囲を無人飛行体が越えているか否かが判断される。無人飛行体が視界範囲を越えていると判断された場合、無人飛行体によって送信された映像を表示する表示装置を見ながら操縦器を用いて操縦者が操縦しているか否かが判断される。表示装置を見ながら操縦器を用いて操縦者が操縦していると判断された場合、操縦情報に従って無人飛行体の飛行が制御される。一方、表示装置を見ながら操縦器を用いて操縦者が操縦していないと判断された場合、操縦情報に従って無人飛行体の飛行が制御されない。

【0033】

【0034】

本開示の他の態様に係る飛行制御プログラムは、遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御プログラムであって、コンピュータを、前記無人飛行体から前記操縦器までの距離に基づいて、前記操縦者が前記無人飛行体を目視可能な視界範囲を前記無人飛行体が越えているか否かを判断し、前記無人飛行体が前記視界範囲を越えていると判断された場合、前記無人飛行体によって送信された映像を表示する表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦しているか否かを判断する判断部と、前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦していると判断された場合、前記操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御し、前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦していないと判断された場合、前記操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御しない制御部として機能させる。

【0035】

【0036】

【0037】

本開示の他の態様に係る操縦器は、無人飛行体を遠隔操縦する操縦器であって、前記操縦器は、前記無人飛行体と通信を行う通信部と、前記無人飛行体の動作を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記無人飛行体によって送信された映像を表示する表示装置を見ながら前記操縦器を用いて操縦者が操縦しているか否かを判断し、前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦していると判断された場合、前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて前記操縦者が操縦していることを示す識別情報を、前記無人飛行体を操縦するための操縦情報に付与する。

【0038】

この構成によれば、無人飛行体によって送信された映像を表示する表示装置を見ながら操縦器を用いて操縦者が操縦しているか否かが判断される。表示装置を見ながら操縦器を用いて操縦者が操縦していると判断された場合、表示装置を見ながら操縦器を用いて操縦者が操縦していることを示す識別情報が、無人飛行体を操縦するための操縦情報に付与される。

【0039】

したがって、表示装置を見ながら操縦器を用いて操縦者が操縦していると判断された場合、表示装置を見ながら操縦器を用いて操縦者が操縦していることを示す識別情報が操縦情報に付与されるので、無人飛行体は識別情報の有無を確認することにより、表示装置を見ながら操縦器を用いて操縦者が操縦しているか否かを容易に判断することができ、操縦者が目視により無人飛行体を操縦している際に、操縦者が無人飛行体を目視可能な視界範囲を超えて無人飛行体が飛行し続けるのを防止することができる。

【0040】

また、上記の操縦器において、前記制御部は、前記操縦者による許可情報の入力を受け付け、入力された前記許可情報が、前記表示装置を見ながら前記操縦器を用いて操縦することが許可された前記操縦者に対して予め付与された事前許可情報であるか否かを検証した認証結果情報を取得し、入力された前記許可情報が前記事前許可情報であることを示す前記認証結果情報が取得された場合、前記識別情報を前記操縦情報に付与してもよい。

【0041】

この構成によれば、操縦者による許可情報の入力が受け付けられる。入力された許可情報が、表示装置を見ながら操縦器を用いて操縦することが許可された操縦者に対して予め付与された事前許可情報であるか否かを検証した認証結果情報が取得される。入力された許可情報が事前許可情報であることを示す認証結果情報が取得された場合、識別情報が操縦情報に付与される。

【0042】

【0043】

また、上記の操縦器において、前記制御部は、前記操縦情報に前記識別情報が付与されていると判断された場合、前記無人飛行体から前記表示装置へ前記映像が送信されているか否かを判断し、前記無人飛行体から前記表示装置へ前記映像が送信されていると判断された場合、前記操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御し、前記無人飛行体から前記表示装置へ前記映像が送信されていないと判断された場合、前記操縦情報に従って前記無人飛行体の飛行を制御しなくてもよい。

【0044】

この構成によれば、操縦情報に識別情報が付与されていると判断された場合、無人飛行体から表示装置へ映像が送信されているか否かが判断される。無人飛行体から表示装置へ映像が送信されていると判断された場合、操縦情報に従って無人飛行体の飛行が制御される。また、無人飛行体から表示装置へ映像が送信されていないと判断された場合、操縦情報に従って無人飛行体の飛行が制御されない。

【0045】

したがって、無人飛行体から表示装置へ映像が送信されている場合に、操縦者が表示装置を見ながら操縦器を用いて無人飛行体を操縦していると見なすことができ、視界範囲を超えたとしても、無人飛行体を飛行させることができる。

【0046】

以下添付図面を参照しながら、本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

【0047】

（実施の形態１）
図１は、本開示の実施の形態１における飛行制御システムの構成を示す外観図であり、図２は、本開示の実施の形態１における飛行制御システムの構成を示すブロック図である。図１及び図２に示す飛行制御システムは、無人飛行体１、操縦器２及びヘッドマウントディスプレイ３を備える。

【0048】

操縦器２は、操縦者４によって操作され、無人飛行体１を遠隔操縦する。操縦器２は、例えば無線により、無人飛行体１を操縦するための操縦情報を無人飛行体１へ送信する。

【0049】

無人飛行体１は、操縦器２を用いて操縦者４により遠隔操縦される。無人飛行体１は、遠隔操縦により飛行する。無人飛行体１は、操縦器２からの操縦情報を受信し、受信した操縦情報に基づいて飛行する。

【0050】

ヘッドマウントディスプレイ３は、操縦者４の頭部に装着され、無人飛行体１によって送信された映像を表示する。ヘッドマウントディスプレイ３は、一人称視点から撮影された映像を表示する。ヘッドマウントディスプレイ３は、表示装置の一例である。操縦者４は、目視により無人飛行体１を操縦することが可能であるとともに、ヘッドマウントディスプレイ３に表示される映像を見ながら無人飛行体１を操縦することも可能である。

【0051】

図３は、本実施の形態１において目視により操縦可能な視界範囲を説明するための模式図である。図３に示す視界範囲５は、操縦器２を中心とし所定の距離を半径とする半球形状の範囲である。なお、所定の距離は、予め規定された例えば５００ｍである。

【0052】

また、図３に示す操縦可能範囲６は、無人飛行体１が遠隔操縦可能な範囲を示し、操縦器２からの無線信号が届く範囲である。操縦可能範囲６は、操縦器２を中心とし、操縦器２からの無線信号が届く距離を半径とする半球形状の範囲である。

【0053】

操縦者４は、視界範囲５内では目視により、無人飛行体１を操縦する。操縦者４は、視界範囲５外ではヘッドマウントディスプレイ３を装着した状態で、無人飛行体１を操縦する。なお、操縦者４は、視界範囲５内であっても、ヘッドマウントディスプレイ３を装着した状態で、無人飛行体１を操縦してもよい。

【0054】

図４は、本開示の実施の形態１における無人飛行体の一例を示す全体図である。図５は、本開示の実施の形態１における無人飛行体の構成を示すブロック図である。

【0055】

無人飛行体１は、図４に示すように、各種センサ１００１と推進器１００２とを少なくとも備える。また、無人飛行体１の内部には、制御部１１、記憶部１２、電力供給部１３、カメラ１４、位置測定部１５、駆動部１６、第１通信部１７及び第２通信部１８が収納されている。

【0056】

各種センサ１００１は、例えばイメージセンサ又は人感センサであり、無人飛行体１の使用目的に応じて自由に実装される。

【0057】

推進器１００２は、無人飛行体１を飛行させるための揚力、推力及びトルクを得るためのプロペラと、プロペラを回転させるモータとからなる。図４の例では、無人飛行体１は４個の推進器１００２を有しているが、推進器１００２の数は例えば５個以上であってもよい。

【0058】

図５に示す無人飛行体１は、制御部１１、記憶部１２、電力供給部１３、カメラ１４、位置測定部１５、駆動部１６、第１通信部１７及び第２通信部１８を備える。

【0059】

電力供給部１３は、無人飛行体１の電源であり、無人飛行体１が備える蓄電池（不図示）から各部に電力を供給する。

【0060】

カメラ１４は、無人飛行体１に取り付けられ、無人飛行体１から見た映像を撮影する。カメラ１４は、無人飛行体１の進行方向の映像を撮影し、撮影した映像を出力する。

【0061】

位置測定部１５は、例えばＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）であり、無人飛行体１の現在位置を取得する。無人飛行体１の現在位置は、緯度、経度及び高さで表される。

【0062】

駆動部１６は、無人飛行体１を飛行させる複数の推進器１００２をそれぞれ駆動する。駆動部１６は、無人飛行体１を飛行させる複数のプロペラを回転させる。

【0063】

第１通信部１７は、無線により、操縦器２に種々の情報を送信するとともに、操縦器２から種々の情報を受信する。第１通信部１７は、無人飛行体１を操縦するための操縦情報を操縦器２から受信する。

【0064】

第２通信部１８は、無線によりヘッドマウントディスプレイ３に種々の情報を送信するとともに、ヘッドマウントディスプレイ３から種々の情報を受信する。第２通信部１８は、カメラ１４によって撮影された映像をヘッドマウントディスプレイ３へ送信する。

【0065】

制御部１１は、例えばＣＰＵ（中央演算処理装置）であり、無人飛行体１の動作を制御する。制御部１１は、中央制御部１１１、飛行制御部１１２、距離算出部１１３、視界範囲判断部１１４、操縦判断部１１５及び映像送信制御部１１６を備える。

【0066】

記憶部１２は、例えば半導体メモリであり、種々の情報を記憶する。記憶部１２は、飛行基本プログラム１２１、操縦器位置情報１２２、視界範囲情報１２３及び操縦判断プログラム１２４を記憶する。

【0067】

中央制御部１１１は、無人飛行体１の各部の動作を制御する。飛行基本プログラム１２１は、無人飛行体１の飛行を制御するためのプログラムである。飛行制御部１１２は、飛行基本プログラム１２１を実行することにより、無人飛行体１の飛行を制御する。

【0068】

距離算出部１１３は、無人飛行体１から操縦器２までの距離を算出する。操縦器２から送信される操縦情報は、操縦器２の現在位置を示す操縦器位置情報１２２を含む。操縦器位置情報１２２は、記憶部１２に記憶される。距離算出部１１３は、位置測定部１５によって測定された無人飛行体１の現在位置と、記憶部１２に記憶されている操縦器２の現在位置とに基づいて、無人飛行体１から操縦器２までの距離を算出する。

【0069】

視界範囲判断部１１４は、距離算出部１１３によって算出された距離に基づいて、操縦者が無人飛行体１を目視可能な視界範囲を無人飛行体１が越えているか否かを判断する。視界範囲情報１２３は、操縦者の予め決められた視界の範囲を示す情報であり、記憶部１２に予め記憶される。

【0070】

操縦判断部１１５は、無人飛行体１が視界範囲を越えていると判断された場合、無人飛行体１によって送信された映像を表示するヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦者が操縦しているか否かを判断する。

【0071】

操縦判断プログラム１２４は、無人飛行体１が視界範囲を越えていると判断された場合、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦者が操縦しているか否かを判断するためのプログラムである。操縦判断部１１５は、操縦判断プログラム１２４を実行することにより、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦者が操縦しているか否かを判断する。

【0072】

飛行制御部１１２は、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦者が操縦していると判断された場合、操縦情報に従って無人飛行体１の飛行を制御する。また、飛行制御部１１２は、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦者が操縦していないと判断された場合、操縦情報に従って無人飛行体１の飛行を制御しない。飛行制御部１１２は、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦者が操縦していないと判断された場合、無人飛行体１を現在位置でホバリングさせる。また、飛行制御部１１２は、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦者が操縦していないと判断された場合、無人飛行体１が視界範囲を越えて飛行していることを操縦者に通知してもよい。

【0073】

操縦器２において、操縦者がヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦している場合、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦者が操縦していることを示す識別情報が操縦情報に付与される。操縦判断部１１５は、操縦情報に識別情報が付与されているか否かを判断することにより、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦者が操縦しているか否かを判断する。

【0074】

映像送信制御部１１６は、カメラ１４によって撮影された映像を、第２通信部１８を介してヘッドマウントディスプレイ３へ送信する。映像送信制御部１１６は、カメラ１４から出力された映像に対して所定の画像処理を施す。映像送信制御部１１６は、例えばＲＴＳＰ（ＲｅａｌＴｉｍｅＳｔｒｅａｍｉｎｇＰｒｏｔｏｃｏｌ）を利用してリアルタイムに映像を送信する。

【0075】

図６は、本開示の実施の形態１における操縦器の構成を示すブロック図である。図６に示す操縦器２は、制御部２１、記憶部２２、電力供給部２３、操作入力部２４、位置測定部２５、第１通信部２６及び第２通信部２７を備える。

【0076】

電力供給部２３は、操縦器２の電源であり、操縦器２が備える蓄電池（不図示）から各部に電力を供給する。

【0077】

操作入力部２４は、操縦者による操作入力を受け付ける。例えば、操作入力部２４は、操縦者の左手側に設けられた左スティックと、操縦者の右手側に設けられた右スティックとを含む。操縦者によって左スティック及び右スティックが傾けられることにより、操作入力部２４は、傾き角度に関する角度情報を制御部２１へ出力する。無人飛行体１の動きは、当該傾き角度に応じて制御される。操縦情報は、例えば左スティック及び右スティックの傾き角度を示す角度情報を含む。

【0078】

位置測定部２５は、例えばＧＰＳであり、操縦器２の現在位置を取得する。操縦器２の現在位置は、緯度、経度及び高さで表される。

【0079】

第１通信部２６は、無線により、無人飛行体１に種々の情報を送信するとともに、無人飛行体１から種々の情報を受信する。第１通信部２６は、無人飛行体１へ操縦情報を送信する。

【0080】

第２通信部２７は、無線により、ヘッドマウントディスプレイ３に種々の情報を送信するとともに、ヘッドマウントディスプレイ３から種々の情報を受信する。

【0081】

制御部２１は、例えばＣＰＵであり、操縦器２の動作を制御する。制御部２１は、中央制御部２１１、通信接続判断部２１２、操縦情報生成部２１３及び識別情報付与部２１４を備える。

【0082】

記憶部２２は、例えば半導体メモリであり、種々の情報を記憶する。記憶部２２は、飛行操縦基本プログラム２２１、操縦器位置情報２２２及び通信接続判断プログラム２２３を記憶する。

【0083】

中央制御部２１１は、操縦器２の各部の動作を制御する。飛行操縦基本プログラム２２１は、無人飛行体１を操縦するためのプログラムである。中央制御部２１１は、飛行操縦基本プログラム２２１を実行することにより、無人飛行体１を操縦する。

【0084】

中央制御部２１１は、操縦器２とヘッドマウントディスプレイ３との間で通信接続を確立させ、操縦器２とヘッドマウントディスプレイ３とをペアリングする。

【0085】

通信接続判断部２１２は、操縦器２とヘッドマウントディスプレイ３との間で通信が確立されているか否かを判断する。通信接続判断プログラム２２３は、操縦器２とヘッドマウントディスプレイ３との間で通信接続が確立されているか否かを判断するためのプログラムである。通信接続判断部２１２は、通信接続判断プログラム２２３を実行することにより、操縦器２とヘッドマウントディスプレイ３との間で通信が確立されているか否かを判断する。

【0086】

操縦情報生成部２１３は、操作入力部２４による操作入力に応じて、無人飛行体１を操縦するための操縦情報を生成する。操縦情報生成部２１３は、記憶部２２に記憶されている操縦器２の現在位置を示す操縦器位置情報２２２を操縦情報に含める。

【0087】

識別情報付与部２１４は、操縦器２とヘッドマウントディスプレイ３との間で通信接続が確立されている場合、識別情報を操縦情報に付与する。識別情報付与部２１４は、通信接続判断部２１２によって操縦器２とヘッドマウントディスプレイ３との間で通信接続が確立されていると判断された場合、識別情報を操縦情報に付与する。

【0088】

なお、記憶部２２は、視界範囲情報を記憶してもよい。この場合、操縦器２は、記憶部２２に記憶された視界範囲情報を操縦者に提示することができ、操縦者は、無人飛行体１の現在位置と視界範囲とを確認しながら操縦することができる。

【0089】

図７は、本開示の実施の形態１におけるヘッドマウントディスプレイの構成を示すブロック図である。図７に示すヘッドマウントディスプレイ３は、制御部３１、記憶部３２、電力供給部３３、設定入力部３４、表示部３５、第１通信部３６及び第２通信部３７を備える。

【0090】

電力供給部３３は、ヘッドマウントディスプレイ３の電源であり、ヘッドマウントディスプレイ３が備える蓄電池（不図示）から各部に電力を供給する。

【0091】

設定入力部３４は、ヘッドマウントディスプレイ３に対する種々の設定入力を受け付ける。

【0092】

表示部３５は、無人飛行体１によって送信された映像を表示する。

【0093】

第１通信部３６は、無線により、無人飛行体１に種々の情報を送信するとともに、無人飛行体１から種々の情報を受信する。第１通信部３６は、無人飛行体１によって送信された映像データを受信する。

【0094】

第２通信部３７は、無線により、操縦器２に種々の情報を送信するとともに、操縦器２から種々の情報を受信する。

【0095】

制御部３１は、例えばＣＰＵであり、ヘッドマウントディスプレイ３の動作を制御する。制御部３１は、中央制御部３１１及び映像表示制御部３１２を備える。記憶部３２は、機器ＩＤ３２１を記憶する。

【0096】

中央制御部３１１は、ヘッドマウントディスプレイ３の各部の動作を制御する。中央制御部３１１は、ヘッドマウントディスプレイ３と操縦器２との間で通信接続を確立させ、ヘッドマウントディスプレイ３と操縦器２とをペアリングする。

【0097】

映像表示制御部３１２は、第１通信部３６を介して無人飛行体１から受信した映像データに対して所定の画像処理を施す。例えば、映像表示制御部３１２は、圧縮された映像データを伸張して表示部３５に表示する。

【0098】

機器ＩＤ３２１は、ヘッドマウントディスプレイ３を識別するための識別情報である。

【0099】

なお、ヘッドマウントディスプレイ３は、ヘッドマウントディスプレイ３を装着した操縦者の頭部の角度を検出する角度センサを備えてもよい。角度センサは、操縦者の頭部の角度を検出することにより、操縦者の視線方向を検出する。例えば、角度センサは、操縦者が正面を向いているときの角度を基準角度（０度）とし、水平方向（ヨー軸方向）の角度（ヨー角）及び垂直方向（ピッチ軸方向）の角度（ピッチ角）を検出する。第２通信部３７は、角度センサによって検出された角度を視線角度情報として操縦器２へ送信する。操縦器２は、ヘッドマウントディスプレイ３によって送信された視線角度情報を操縦情報に含めて無人飛行体１へ送信する。無人飛行体１は、カメラ１４が撮影する方向を変更するために、カメラ１４を水平方向（ヨー軸方向）及び垂直方向（ピッチ軸方向）に駆動するカメラ駆動部を備えてもよい。カメラ駆動部は、操縦器２によって送信された操縦情報に含まれる視線角度情報に基づいて、カメラ１４が撮影する方向を変更する。これにより、操縦者の視線方向に応じた映像が、ヘッドマウントディスプレイ３の表示部３５に表示される。

【0100】

続いて、本実施の形態１において操縦器２が操縦情報に識別情報を付与する識別情報付与処理について説明する。

【0101】

図８は、本実施の形態１において操縦器が操縦情報に識別情報を付与する識別情報付与処理について説明するためのフローチャートである。

【0102】

まず、ステップＳ１において、操作入力部２４は、操縦者による無人飛行体１の操縦を受け付ける。

【0103】

次に、ステップＳ２において、操縦情報生成部２１３は、操作入力部２４によって受け付けられた操縦者による操縦に応じて操縦情報を生成する。このとき、操縦情報生成部２１３は、位置測定部２５によって測定された操縦器２の現在位置を操縦情報に含める。

【0104】

次に、ステップＳ３において、通信接続判断部２１２は、操縦器２とヘッドマウントディスプレイ３との通信接続が確立されているか否かを判断する。例えば、操縦器２の第２通信部２７は、通信接続を確立させるための要求信号をヘッドマウントディスプレイ３へ送信し、要求信号に対する応答信号をヘッドマウントディスプレイ３から受信する。これにより、操縦器２とヘッドマウントディスプレイ３との通信接続が確立される。ここで、操縦器２とヘッドマウントディスプレイ３との通信接続が確立されていないと判断された場合（ステップＳ３でＮＯ）、ステップＳ５の処理へ移行する。

【0105】

一方、操縦器２とヘッドマウントディスプレイ３との通信接続が確立されていると判断された場合（ステップＳ３でＹＥＳ）、ステップＳ４において、識別情報付与部２１４は、操縦情報生成部２１３によって生成された操縦情報に識別情報を付与する。このとき、識別情報付与部２１４は、操縦情報に含まれる、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦者が操縦していることを示すフラグを立てることにより、操縦情報に識別情報を付与する。

【0106】

なお、識別情報付与部２１４は、ヘッドマウントディスプレイ３から機器ＩＤを受信し、受信した機器ＩＤを識別情報として操縦情報に付与してもよい。また、識別情報付与部２１４は、記憶部２２に記憶されている識別情報を操縦情報に付与してもよい。

【0107】

次に、ステップＳ５において、第１通信部２６は、操縦情報を無人飛行体１へ送信する。なお、操縦器２とヘッドマウントディスプレイ３との通信接続が確立されていると判断された場合、第１通信部２６は、識別情報が付与された操縦情報を無人飛行体１へ送信し、操縦器２とヘッドマウントディスプレイ３との通信接続が確立されていないと判断された場合、第１通信部２６は、識別情報が付与されていない操縦情報を無人飛行体１へ送信する。

【0108】

続いて、本実施の形態１における無人飛行体１の飛行制御処理について説明する。

【0109】

図９は、本実施の形態１における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。

【0110】

まず、ステップＳ１１において、第１通信部１７は、操縦器２によって送信された操縦情報を受信する。

【0111】

次に、ステップＳ１２において、位置測定部１５は、無人飛行体１の現在位置を測定する。

【0112】

次に、ステップＳ１３において、距離算出部１１３は、位置測定部１５によって測定された無人飛行体１の現在位置と、第１通信部１７によって受信された操縦情報に含まれる操縦器２の現在位置とに基づいて、無人飛行体１と操縦器２との間の距離を算出する。

【0113】

次に、ステップＳ１４において、視界範囲判断部１１４は、距離算出部１１３によって算出された距離に基づいて、無人飛行体１が視界範囲を越えているか否かを判断する。操縦器２と視界範囲の外縁との間の距離は予め決められている。視界範囲判断部１１４は、無人飛行体１と操縦器２との間の距離が操縦器２と視界範囲の外縁との間の距離より長い場合、無人飛行体１が視界範囲を越えていると判断する。また、視界範囲判断部１１４は、無人飛行体１と操縦器２との間の距離が操縦器２と視界範囲の外縁との間の距離以下である場合、無人飛行体１が視界範囲を越えていないと判断する。

【0114】

無人飛行体１が視界範囲を越えていると判断された場合（ステップＳ１４でＹＥＳ）、ステップＳ１５において、操縦判断部１１５は、第１通信部１７によって受信された操縦情報に、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦者が操縦していることを示す識別情報が付与されているか否かを判断する。

【0115】

操縦情報に識別情報が付与されていると判断された場合（ステップＳ１５でＹＥＳ）、又は、無人飛行体１が視界範囲を越えていないと判断された場合（ステップＳ１４でＮＯ）、ステップＳ１６において、飛行制御部１１２は、操縦情報に従って無人飛行体１を飛行させる。

【0116】

一方、操縦情報に識別情報が付与されていないと判断された場合（ステップＳ１５でＮＯ）、ステップＳ１７において、飛行制御部１１２は、無人飛行体１をホバリングさせる。

【0117】

次に、ステップＳ１８において、飛行制御部１１２は、無人飛行体１が視界範囲を超えて飛行していることを操縦者に通知する。具体的には、飛行制御部１１２は、無人飛行体１が視界範囲を超えて飛行していることを示す警告情報を操縦器２へ送信する。操縦器２は、無人飛行体１から警告情報を受信すると、操縦器２に設けられた警告灯を点灯させる。これにより、操縦者が目視により無人飛行体１を操縦している際に、無人飛行体１が視界範囲を超えて飛行していることを操縦者に通知し、ヘッドマウントディスプレイ３を装着して操縦することを操縦者に促すことができる。なお、操縦器２が表示部を備える場合、操縦器２の表示部は、無人飛行体１が視界範囲を超えて飛行していることを表示してもよい。また、操縦器２がスピーカを備える場合、操縦器２のスピーカは、無人飛行体１が視界範囲を超えて飛行していることを音声により出力してもよい。さらに、飛行制御部１１２は、予め登録された操縦者の所有する端末装置へ警告情報を送信してもよい。この場合、端末装置の表示部は、無人飛行体１が視界範囲を超えて飛行していることを表示する。

【0118】

このように、無人飛行体１が視界範囲を越えていると判断され、かつ無人飛行体１によって送信された映像を表示するヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦者が操縦していると判断された場合、操縦情報に従って無人飛行体１の飛行が制御され、無人飛行体１が視界範囲を越えていると判断され、かつヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦者が操縦していないと判断された場合、操縦情報に従って無人飛行体１の飛行が制御されないので、操縦者が目視により無人飛行体１を操縦している際に、操縦者が無人飛行体１を目視可能な視界範囲を超えて無人飛行体１が飛行し続けるのを防止することができる。

【0119】

なお、本実施の形態１では、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦者が操縦していないと判断された場合、飛行制御部１１２は、無人飛行体１を現在位置でホバリングさせるが、本開示は特にこれに限定されない。ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦者が操縦していないと判断された場合、飛行制御部１１２は、無人飛行体１を操縦器２に向けて自動的に移動させてもよい。また、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦者が操縦していないと判断された場合、飛行制御部１１２は、無人飛行体１を視界範囲内に入るように自動的に移動させてもよい。また、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦者が操縦していないと判断された場合、飛行制御部１１２は、無人飛行体１を現在位置に着陸させてもよい。ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦者が操縦していないと判断された場合、飛行制御部１１２は、操縦器２又は視界範囲内に向かう方向へ移動する操縦情報のみを受け付けてもよい。

【0120】

続いて、本実施の形態１の第１の変形例における識別情報付与処理について説明する。本実施の形態１の第１の変形例における識別情報付与処理では、ヘッドマウントディスプレイ３が無人飛行体１から映像を受信している場合、識別情報が操縦情報に付与される。

【0121】

図１０は、本実施の形態１の第１の変形例における操縦器の構成を示すブロック図である。図１０に示す操縦器２は、制御部２１、記憶部２２、電力供給部２３、操作入力部２４、位置測定部２５、第１通信部２６及び第２通信部２７を備える。制御部２１は、中央制御部２１１、操縦情報生成部２１３、識別情報付与部２１４及び映像受信判断部２１５を備える。記憶部２２は、飛行操縦基本プログラム２２１、操縦器位置情報２２２及び映像受信判断プログラム２２４を記憶する。

【0122】

なお、図１０に示す実施の形態１の第１の変形例における操縦器２において、図６に示す操縦器２と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。また、実施の形態１の第１の変形例における無人飛行体１及びヘッドマウントディスプレイ３の構成は、図５及び図７に示す無人飛行体１及びヘッドマウントディスプレイ３の構成と同じである。

【0123】

映像受信判断部２１５は、ヘッドマウントディスプレイ３が無人飛行体１から映像を受信しているか否かを判断する。識別情報付与部２１４は、ヘッドマウントディスプレイ３が無人飛行体１から映像を受信している場合、識別情報を操縦情報に付与する。

【0124】

映像受信判断プログラム２２４は、ヘッドマウントディスプレイ３が無人飛行体１から映像を受信しているか否かを判断するためのプログラムである。映像受信判断部２１５は、映像受信判断プログラム２２４を実行することにより、ヘッドマウントディスプレイ３が無人飛行体１から映像を受信しているか否かを判断する。

【0125】

図１１は、本実施の形態１の第１の変形例において操縦器が操縦情報に識別情報を付与する識別情報付与処理について説明するためのフローチャートである。

【0126】

まず、ステップＳ４１において、操作入力部２４は、操縦者による無人飛行体１の操縦を受け付ける。

【0127】

次に、ステップＳ４２において、操縦情報生成部２１３は、操作入力部２４によって受け付けられた操縦者による操縦に応じて操縦情報を生成する。

【0128】

次に、ステップＳ４３において、第２通信部３７は、ヘッドマウントディスプレイ３が無人飛行体１から映像を受信しているか否かを確認するための受信状態確認要求をヘッドマウントディスプレイ３へ送信する。

【0129】

次に、ステップＳ４４において、ヘッドマウントディスプレイ３の第２通信部３７は、操縦器２によって送信された受信状態確認要求を受信する。

【0130】

次に、ステップＳ４５において、中央制御部３１１は、無人飛行体１から映像を受信しているか否かを確認する。ここで、中央制御部３１１は、通信エラーが発生することなく映像を受信した場合及び無人飛行体１から受信した映像データに対する画像処理が成功した場合、無人飛行体１から映像を受信していると判断する。

【0131】

次に、ステップＳ４６において、第２通信部３７は、ヘッドマウントディスプレイ３が無人飛行体１から映像を受信しているか否かを示す受信状態確認結果を無人飛行体１へ送信する。

【0132】

次に、ステップＳ４７において、操縦器２の第２通信部２７は、ヘッドマウントディスプレイ３によって送信された受信状態確認結果を受信する。

【0133】

次に、ステップＳ４８において、映像受信判断部２１５は、第２通信部２７によって受信された受信状態確認結果に基づいて、ヘッドマウントディスプレイ３が無人飛行体１から映像を受信しているか否かを判断する。すなわち、ヘッドマウントディスプレイ３が無人飛行体１から映像を受信していることを示す受信状態確認結果が受信された場合、映像受信判断部２１５は、ヘッドマウントディスプレイ３が無人飛行体１から映像を受信していると判断する。また、ヘッドマウントディスプレイ３が無人飛行体１から映像を受信していないことを示す受信状態確認結果が受信された場合、映像受信判断部２１５は、ヘッドマウントディスプレイ３が無人飛行体１から映像を受信していないと判断する。

【0134】

ここで、ヘッドマウントディスプレイ３が無人飛行体１から映像を受信していないと判断された場合（ステップＳ４８でＮＯ）、ステップＳ５０の処理へ移行する。

【0135】

一方、ヘッドマウントディスプレイ３が無人飛行体１から映像を受信していると判断された場合（ステップＳ４８でＹＥＳ）、ステップＳ４９において、識別情報付与部２１４は、操縦情報生成部２１３によって生成された操縦情報に識別情報を付与する。

【0136】

次に、ステップＳ５０において、第１通信部２６は、操縦情報を無人飛行体１へ送信する。なお、ヘッドマウントディスプレイ３が無人飛行体１から映像を受信していると判断された場合、第１通信部２６は、識別情報が付与された操縦情報を無人飛行体１へ送信し、ヘッドマウントディスプレイ３が無人飛行体１から映像を受信していないと判断された場合、第１通信部２６は、識別情報が付与されていない操縦情報を無人飛行体１へ送信する。

【0137】

このように、ヘッドマウントディスプレイ３が無人飛行体１から映像を受信していない場合に、視界範囲を超えて無人飛行体１が飛行するのを防止することができる。

【0138】

続いて、本実施の形態１の第２の変形例における飛行制御処理について説明する。本実施の形態１の第２の変形例における飛行制御処理では、操縦情報に識別情報が付与されており、かつ、無人飛行体１からヘッドマウントディスプレイ３へ映像が送信されている場合に、視界範囲を超えた飛行が許可される。操縦情報に識別情報が付与されていたとしても、無人飛行体１からヘッドマウントディスプレイ３へ映像が送信されていなければ、視界範囲を超えた飛行が禁止される。

【0139】

図１２は、本実施の形態１の第２の変形例における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図１２に示す無人飛行体１は、制御部１１、記憶部１２、電力供給部１３、カメラ１４、位置測定部１５、駆動部１６、第１通信部１７及び第２通信部１８を備える。制御部１１は、中央制御部１１１、飛行制御部１１２、距離算出部１１３、視界範囲判断部１１４、操縦判断部１１５、映像送信制御部１１６及び映像送信判断部１１７を備える。

【0140】

なお、図１２に示す実施の形態１の第２の変形例における無人飛行体１において、図５に示す無人飛行体１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。また、実施の形態１の第２の変形例における操縦器２及びヘッドマウントディスプレイ３の構成は、図６及び図７に示す操縦器２及びヘッドマウントディスプレイ３の構成と同じである。

【0141】

映像送信判断部１１７は、操縦情報に識別情報が付与されていると判断された場合、無人飛行体１からヘッドマウントディスプレイ３へ映像が送信されているか否かを判断する。飛行制御部１１２は、無人飛行体１からヘッドマウントディスプレイ３へ映像が送信されていると判断された場合、操縦情報に従って無人飛行体１の飛行を制御する。また、飛行制御部１１２は、無人飛行体１からヘッドマウントディスプレイ３へ映像が送信されていないと判断された場合、操縦情報に従って無人飛行体１の飛行を制御しない。

【0142】

図１３は、本実施の形態１の第２の変形例における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。

【0143】

なお、ステップＳ５１〜ステップＳ５５の処理は、図９に示すステップＳ１１〜ステップＳ１５の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0144】

操縦情報に識別情報が付与されていると判断された場合（ステップＳ５５でＹＥＳ）、ステップＳ５６において、映像送信判断部１１７は、無人飛行体１からヘッドマウントディスプレイ３へ映像を送信しているか否かを判断する。ここで、映像送信判断部１１７は、通信エラーが発生することなく映像を送信している場合及びカメラ１４から取得した映像に対する画像処理が成功した場合、無人飛行体１からヘッドマウントディスプレイ３へ映像を送信していると判断する。

【0145】

ここで、無人飛行体１からヘッドマウントディスプレイ３へ映像を送信していると判断された場合（ステップＳ５６でＹＥＳ）、又は、無人飛行体１が視界範囲を越えていないと判断された場合（ステップＳ５４でＮＯ）、ステップＳ５７において、飛行制御部１１２は、操縦情報に従って無人飛行体１を飛行させる。

【0146】

一方、無人飛行体１からヘッドマウントディスプレイ３へ映像を送信していないと判断された場合（ステップＳ５６でＮＯ）、又は、操縦情報に識別情報が付与されていないと判断された場合（ステップＳ５５でＮＯ）、ステップＳ５８において、飛行制御部１１２は、無人飛行体１をホバリングさせる。

【0147】

ステップＳ５９の処理は、図９に示すステップＳ１８の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0148】

このように、無人飛行体１からヘッドマウントディスプレイ３へ映像が送信されていない場合に、視界範囲を超えて無人飛行体１が飛行するのを防止することができる。

【0149】

続いて、本実施の形態１の第３の変形例における識別情報付与処理について説明する。本実施の形態１の第３の変形例における識別情報付与処理では、ヘッドマウントディスプレイ３を装着した操縦者の眼が検知されている場合、識別情報が操縦情報に付与される。

【0150】

図１４は、本実施の形態１の第３の変形例におけるヘッドマウントディスプレイの構成を示すブロック図である。図１４に示すヘッドマウントディスプレイ３は、制御部３１、記憶部３２、電力供給部３３、設定入力部３４、表示部３５、第１通信部３６、第２通信部３７及び眼検知部３８を備える。

【0151】

なお、図１４に示す実施の形態１の第３の変形例におけるヘッドマウントディスプレイ３において、図７に示すヘッドマウントディスプレイ３と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

【0152】

眼検知部３８は、ヘッドマウントディスプレイ３を装着した操縦者の眼を検知する。眼検知部３８は、例えば赤外線カメラによって撮影された画像に基づいて、ヘッドマウントディスプレイ３を装着した操縦者の眼を検知する。なお、眼検知部３８は、単に眼を検知するだけでなく、操縦者の視線方向を検知し、操縦者が表示部３５に表示される映像を見ていることを検知してもよい。

【0153】

図１５は、本実施の形態１の第３の変形例における操縦器の構成を示すブロック図である。図１５に示す操縦器２は、制御部２１、記憶部２２、電力供給部２３、操作入力部２４、位置測定部２５、第１通信部２６及び第２通信部２７を備える。制御部２１は、中央制御部２１１、操縦情報生成部２１３、識別情報付与部２１４及び眼検知判断部２１６を備える。記憶部２２は、飛行操縦基本プログラム２２１、操縦器位置情報２２２及び眼検知判断プログラム２２５を記憶する。

【0154】

なお、図１５に示す実施の形態１の第３の変形例における操縦器２において、図６に示す操縦器２と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。また、実施の形態１の第３の変形例における無人飛行体１の構成は、図５に示す無人飛行体１の構成と同じである。

【0155】

眼検知判断部２１６は、ヘッドマウントディスプレイ３において操縦者の眼が検知されているか否かを判断する。識別情報付与部２１４は、ヘッドマウントディスプレイ３の眼検知部３８によって操縦者の眼が検知された場合、識別情報を操縦情報に付与する。

【0156】

眼検知判断プログラム２２５は、ヘッドマウントディスプレイ３において操縦者の眼が検知されているか否かを判断するためのプログラムである。眼検知判断部２１６は、眼検知判断プログラム２２５を実行することにより、ヘッドマウントディスプレイ３において操縦者の眼が検知されているか否かを判断する。

【0157】

図１６は、本実施の形態１の第３の変形例において操縦器が操縦情報に識別情報を付与する識別情報付与処理について説明するための図である。

【0158】

まず、ステップＳ６１において、操作入力部２４は、操縦者による無人飛行体１の操縦を受け付ける。

【0159】

次に、ステップＳ６２において、操縦情報生成部２１３は、操作入力部２４によって受け付けられた操縦者による操縦に応じて操縦情報を生成する。

【0160】

次に、ステップＳ６３において、第２通信部３７は、ヘッドマウントディスプレイ３において操縦者の眼が検知されているか否かを確認するための眼検知確認要求をヘッドマウントディスプレイ３へ送信する。

【0161】

次に、ステップＳ６４において、ヘッドマウントディスプレイ３の第２通信部３７は、操縦器２によって送信された眼検知確認要求を受信する。

【0162】

次に、ステップＳ６５において、眼検知部３８は、操縦者の眼が検知されているか否かを確認する。

【0163】

次に、ステップＳ６６において、第２通信部３７は、操縦者の眼が検知されているか否かを示す眼検知確認結果を無人飛行体１へ送信する。

【0164】

次に、ステップＳ６７において、操縦器２の第２通信部２７は、ヘッドマウントディスプレイ３によって送信された眼検知確認結果を受信する。

【0165】

次に、ステップＳ６８において、眼検知判断部２１６は、第２通信部２７によって受信された眼検知確認結果に基づいて、ヘッドマウントディスプレイ３において操縦者の眼が検知されているか否かを判断する。すなわち、ヘッドマウントディスプレイ３において操縦者の眼が検知されていることを示す眼検知確認結果が受信された場合、眼検知判断部２１６は、ヘッドマウントディスプレイ３において操縦者の眼が検知されていると判断する。また、ヘッドマウントディスプレイ３において操縦者の眼が検知されていないことを示す眼検知確認結果が受信された場合、眼検知判断部２１６は、ヘッドマウントディスプレイ３において操縦者の眼が検知されていないと判断する。

【0166】

ここで、ヘッドマウントディスプレイ３において操縦者の眼が検知されていないと判断された場合（ステップＳ６８でＮＯ）、ステップＳ７０の処理へ移行する。

【0167】

一方、ヘッドマウントディスプレイ３において操縦者の眼が検知されていると判断された場合（ステップＳ６８でＹＥＳ）、ステップＳ６９において、識別情報付与部２１４は、操縦情報生成部２１３によって生成された操縦情報に識別情報を付与する。

【0168】

次に、ステップＳ７０において、第１通信部２６は、操縦情報を無人飛行体１へ送信する。なお、ヘッドマウントディスプレイ３において操縦者の眼が検知されていると判断された場合、第１通信部２６は、識別情報が付与された操縦情報を無人飛行体１へ送信し、ヘッドマウントディスプレイ３において操縦者の眼が検知されていないと判断された場合、第１通信部２６は、識別情報が付与されていない操縦情報を無人飛行体１へ送信する。

【0169】

このように、操縦者がヘッドマウントディスプレイ３を装着していない場合に、視界範囲を超えて無人飛行体１が飛行するのを防止することができる。

【0170】

続いて、本実施の形態１の第４の変形例における飛行制御処理について説明する。本実施の形態１の第４の変形例における飛行制御処理では、無人飛行体１からヘッドマウントディスプレイ３へ送信される映像に、所定の操縦指示を示す画像を重畳し、操縦者によって所定の操縦指示と同じ操作が行われた場合、操縦者がヘッドマウントディスプレイ３を装着していると判断して、視界範囲を超えた飛行が許可される。操縦情報に識別情報が付与されていたとしても、操縦者によって所定の操縦指示と同じ操縦が行われなかった場合、視界範囲を超えた飛行が禁止される。

【0171】

なお、実施の形態１の第４の変形例における無人飛行体１、操縦器２及びヘッドマウントディスプレイ３の構成は、図５、図６及び図７に示す無人飛行体１、操縦器２及びヘッドマウントディスプレイ３の構成と同じである。

【0172】

映像送信制御部１１６は、無人飛行体１が視界範囲を越えていると判断されてからの時間を計測し、計測された時間が所定時間経過した場合、操縦者に対する所定の操縦指示を示す画像を重畳した映像をヘッドマウントディスプレイ３へ送信する。

【0173】

飛行制御部１１２は、所定の操縦指示に応じた操縦結果を示す操作情報が操縦器２から受信された場合、操縦情報に従って無人飛行体１の飛行を制御する。また、飛行制御部１１２は、所定の操縦指示に応じた操縦結果を示す操縦情報が操縦器２から受信されなかった場合、操縦情報に従って無人飛行体１の飛行を制御しない。

【0174】

図１７は、本実施の形態１の第４の変形例における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第１のフローチャートであり、図１８は、本実施の形態１の第４の変形例における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第２のフローチャートである。

【0175】

なお、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０８の処理は、図９に示すステップＳ１１〜ステップＳ１８の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0176】

操縦情報に従って飛行が開始された後、ステップＳ１０９において、映像送信制御部１１６は、視界範囲を超えてから所定時間経過したか否かを判断する。なお、映像送信制御部１１６は、視界範囲を超えてからの時間を計測している。ここで、視界範囲を超えてから所定時間経過していないと判断された場合（ステップＳ１０９でＮＯ）、ステップＳ１０１の処理へ戻る。

【0177】

一方、視界範囲を超えてから所定時間経過したと判断された場合（ステップＳ１０９でＹＥＳ）、ステップＳ１１０において、映像送信制御部１１６は、所定の操縦指示を示す画像を、カメラ１４によって撮影された映像に重畳する。なお、所定の操縦指示とは、例えば、右に旋回する操縦指示、左に旋回する操縦指示、高度を上げる操縦指示、又は高度を下げる操縦指示などである。

【0178】

次に、ステップＳ１１１において、映像送信制御部１１６は、所定の操縦指示を示す画像を重畳した映像データをヘッドマウントディスプレイ３へ送信する。

【0179】

次に、ステップＳ１１２において、第１通信部１７は、操縦器２によって送信された操縦情報を受信する。

【0180】

次に、ステップＳ１１３において、飛行制御部１１２は、操縦情報に含まれる操縦結果が操縦指示と同じであるか否かを判断する。ここで、操縦結果が操縦指示と同じであると判断された場合（ステップＳ１１３でＹＥＳ）、ステップＳ１１４において、飛行制御部１１２は、操縦情報に従って無人飛行体１を飛行させる。

【0181】

一方、操縦結果が操縦指示と同じではないと判断された場合（ステップＳ１１３でＮＯ）、ステップＳ１１５において、飛行制御部１１２は、無人飛行体１をホバリングさせる。

【0182】

次に、ステップＳ１１６において、飛行制御部１１２は、操縦結果が所定の操縦指示とは異なることを操縦者に通知する。具体的には、飛行制御部１１２は、操縦結果が所定の操縦指示とは異なることを示す警告情報を操縦器２へ送信する。操縦器２は、無人飛行体１から警告情報を受信すると、操縦器２に設けられた警告灯を点灯させる。これにより、操縦結果が所定の操縦指示とは異なることを操縦者に通知し、ヘッドマウントディスプレイ３を装着して操縦することを操縦者に促すことができる。なお、操縦器２が表示部を備える場合、操縦器２の表示部は、操縦結果が所定の操縦指示とは異なることを表示してもよい。また、操縦器２がスピーカを備える場合、操縦器２のスピーカは、操縦結果が所定の操縦指示とは異なることを音声により出力してもよい。さらに、飛行制御部１１２は、予め登録された操縦者の所有する端末装置へ警告情報を送信してもよい。この場合、端末装置の表示部は、操縦結果が所定の操縦指示とは異なることを表示する。

【0183】

このように、操縦者に提示した所定の操縦指示に応じて操縦者が操縦したか否を確認することにより、操縦者がヘッドマウントディスプレイ３を装着しているか否かを確認することができる。そのため、操縦者がヘッドマウントディスプレイ３を装着していない場合に、視界範囲を超えて無人飛行体１が飛行するのを防止することができる。

【0184】

続いて、本実施の形態１の第５の変形例における飛行制御処理について説明する。本実施の形態１の第５の変形例における飛行制御処理では、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３とのペアリングが確立されている場合に、視界範囲を超えた飛行が許可される。無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３とのペアリングが確立されていない場合に、視界範囲を超えた飛行が禁止される。

【0185】

図１９は、本実施の形態１の第５の変形例における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図１９に示す無人飛行体１は、制御部１１、記憶部１２、電力供給部１３、カメラ１４、位置測定部１５、駆動部１６、第１通信部１７及び第２通信部１８を備える。制御部１１は、中央制御部１１１、飛行制御部１１２、距離算出部１１３、視界範囲判断部１１４、映像送信制御部１１６及びペアリング判断部１１８を備える。記憶部１２は、飛行基本プログラム１２１、操縦器位置情報１２２、視界範囲情報１２３、操縦判断プログラム１２４及びペアリング判断プログラム１２５を記憶する。

【0186】

なお、図１９に示す実施の形態１の第５の変形例における無人飛行体１において、図５に示す無人飛行体１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。また、実施の形態１の第５の変形例における操縦器２及びヘッドマウントディスプレイ３の構成は、図６及び図７に示す操縦器２及びヘッドマウントディスプレイ３の構成と同じである。

【0187】

ペアリング判断部１１８は、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３とのペアリングが確立しているか否かを判断する。ペアリング判断プログラム１２５は、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３とのペアリングが確立しているか否かを判断するプログラムである。ペアリング判断部１１８は、ペアリング判断プログラム１２５を実行することにより、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３とのペアリングが確立しているか否かを判断する。

【0188】

無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３とのペアリングが確立していると判断された場合、飛行制御部１１２は、操縦情報に従って無人飛行体１の飛行を制御する。また、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３とのペアリングが確立していないと判断された場合、飛行制御部１１２は、操縦情報に従って無人飛行体１の飛行を制御しない。

【0189】

なお、ペアリング判断部１１８は、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３との間で通信接続が確立している場合、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３とのペアリングが確立したと判断する。すなわち、ペアリング判断部１１８は、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３との間で通信接続が確立しているか否かを判断する。そして、ペアリング判断部１１８は、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３との間で通信接続が確立していると判断した場合、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３とのペアリングが確立していると判断する。また、ペアリング判断部１１８は、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３との間で通信接続が確立していないと判断した場合、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３とのペアリングが確立していないと判断する。例えば、無人飛行体１の第２通信部１８は、通信接続を確立させるための要求信号をヘッドマウントディスプレイ３へ送信し、要求信号に対する応答信号をヘッドマウントディスプレイ３から受信する。これにより、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３との通信接続が確立される。

【0190】

また、記憶部１２は、ヘッドマウントディスプレイ３を特定するための機器ＩＤ（認証用特定情報）を予め記憶してもよい。第２通信部１８は、ヘッドマウントディスプレイ３から機器ＩＤ（特定情報）を受信してもよい。ペアリング判断部１１８は、受信した機器ＩＤと、記憶している機器ＩＤとが一致する場合、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３とのペアリングが確立したと判断してもよい。すなわち、ペアリング判断部１１８は、受信した機器ＩＤと、記憶している機器ＩＤとが一致するか否かを判断してもよい。そして、ペアリング判断部１１８は、受信した機器ＩＤと、記憶している機器ＩＤとが一致すると判断した場合、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３とのペアリングが確立していると判断してもよい。また、ペアリング判断部１１８は、受信した機器ＩＤと、記憶している機器ＩＤとが一致していないと判断した場合、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３とのペアリングが確立していないと判断してもよい。

【0191】

さらに、ペアリング判断部１１８は、無人飛行体１からヘッドマウントディスプレイ３へ映像が送信されているか否かを判断してもよい。そして、ペアリング判断部１１８は、無人飛行体１からヘッドマウントディスプレイ３へ映像が送信されていると判断された場合、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３とのペアリングが確立したと判断してもよい。すなわち、ペアリング判断部１１８は、無人飛行体１からヘッドマウントディスプレイ３へ映像が送信されているか否かを判断してもよい。そして、ペアリング判断部１１８は、無人飛行体１からヘッドマウントディスプレイ３へ映像が送信されていると判断した場合、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３とのペアリングが確立していると判断してもよい。また、ペアリング判断部１１８は、無人飛行体１からヘッドマウントディスプレイ３へ映像が送信されていないと判断した場合、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３とのペアリングが確立していないと判断してもよい。

【0192】

図２０は、本実施の形態１の第５の変形例における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。

【0193】

なお、ステップＳ１２１〜ステップＳ１２４の処理は、図９に示すステップＳ１１〜ステップＳ１４の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0194】

無人飛行体１が視界範囲を越えていると判断された場合（ステップＳ１２４でＹＥＳ）、ステップＳ１２５において、ペアリング判断部１１８は、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３とのペアリングが確立しているか否かを判断する。

【0195】

ここで、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３とのペアリングが確立していると判断された場合（ステップＳ１２５でＹＥＳ）、ステップＳ１２６において、飛行制御部１１２は、操縦情報に従って無人飛行体１を飛行させる。

【0196】

一方、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３とのペアリングが確立していないと判断された場合（ステップＳ１２５でＮＯ）、ステップＳ１２７において、飛行制御部１１２は、無人飛行体１をホバリングさせる。

【0197】

ステップＳ１２８の処理は、図９に示すステップＳ１８の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0198】

このように、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３とのペアリングが確立している場合に、操縦者はヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて無人飛行体１を操縦していると見なし、無人飛行体１が視界範囲を超えて飛行するのを許可することができる。また、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３とのペアリングが確立されていない場合に、操縦者はヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて無人飛行体１を操縦していないと見なし、無人飛行体１が視界範囲を超えて飛行するのを禁止することができる。

【0199】

なお、実施の形態１の第５の変形例では、無人飛行体１が視界範囲を越えている場合に、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３とのペアリングが確立しているか否かを判断しているが、本開示は特にこれに限定されない。無人飛行体１は、操縦判断部を備えてもよく、操縦判断部は、無人飛行体１が視界範囲を越えていると判断された場合、操縦情報に識別情報が付与されているか否かを判断してもよい。操縦情報に識別情報が付与されていると判断された場合、飛行制御部１１２は、操縦情報に従って無人飛行体１を飛行させてもよい。一方、操縦情報に識別情報が付与されていないと判断された場合、ペアリング判断部１１８は、無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３とのペアリングが確立しているか否かを判断してもよい。無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３とのペアリングが確立していると判断された場合、飛行制御部１１２は、操縦情報に従って無人飛行体１を飛行させてもよい。無人飛行体１とヘッドマウントディスプレイ３とのペアリングが確立していないと判断された場合、飛行制御部１１２は、操縦情報に従って無人飛行体１の飛行を制御せずに、無人飛行体１をホバリングさせてもよい。

【0200】

（実施の形態２）
本開示の実施の形態２における飛行制御システムについて説明する。本開示の実施の形態２では、操縦者がヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて無人飛行体１を操縦するには、所定の機関からの許可が必要である。ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦することが許可された操縦者に対して予め免許ＩＤが交付される。操縦器２は、操縦者による免許ＩＤの入力を受け付け、入力された免許ＩＤが妥当である場合、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦者が操縦していることを示す識別情報が操縦情報に付与される。

【0201】

図２１は、本開示の実施の形態２における飛行制御システムの構成を示すブロック図である。図２１に示す飛行制御システムは、無人飛行体１、操縦器２、ヘッドマウントディスプレイ３及び認証サーバ７を備える。

【0202】

操縦器２は、操縦者による免許ＩＤ（許可情報）の入力を受け付ける。免許ＩＤは、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦することが許可された操縦者に対して予め付与（発行）される。操縦器２は、入力された免許ＩＤを認証サーバ７へ送信する。

【0203】

認証サーバ７は、操縦器２によって送信された免許ＩＤを受信し、受信した免許ＩＤの妥当性を検証する。認証サーバ７は、入力された免許ＩＤが、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦することが許可された操縦者に対して予め付与された免許ＩＤ（事前許可情報）であるか否かを検証する。認証サーバ７は、受信した免許ＩＤの妥当性を検証した認証結果情報を操縦器２へ送信する。認証サーバ７は、入力された免許ＩＤが、操縦者に対して予め付与された免許ＩＤであると判断した場合、入力された免許ＩＤが妥当であることを示す認証結果情報を操縦器２へ送信する。一方、認証サーバ７は、入力された免許ＩＤが、操縦者に対して予め付与された免許ＩＤではないと判断した場合、入力された免許ＩＤが妥当ではないことを示す認証結果情報を操縦器２へ送信する。

【0204】

操縦器２は、入力された免許ＩＤの妥当性を検証した認証結果情報を取得する。操縦器２は、入力された免許ＩＤが妥当であることを示す認証結果情報を取得した場合、識別情報を操縦情報に付与する。

【0205】

図２２は、本実施の形態２における操縦器の構成を示すブロック図である。図２２に示す操縦器２は、制御部２１、記憶部２２、電力供給部２３、操作入力部２４、位置測定部２５、第１通信部２６及び第２通信部２７を備える。制御部２１は、中央制御部２１１、操縦情報生成部２１３、識別情報付与部２１４及び認証結果判断部２１７を備える。記憶部２２は、飛行操縦基本プログラム２２１、操縦器位置情報２２２及び認証結果判断プログラム２２６を記憶する。

【0206】

なお、図２２に示す実施の形態２における操縦器２において、図６に示す操縦器２と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。また、実施の形態２における無人飛行体１及びヘッドマウントディスプレイ３の構成は、図５及び図７に示す無人飛行体１及びヘッドマウントディスプレイ３の構成と同じである。

【0207】

操作入力部２４は、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦することが許可された操縦者に対して予め付与された免許ＩＤの入力を受け付ける。第１通信部２６は、入力された免許ＩＤを認証サーバ７へ送信する。第１通信部２６は、入力された免許ＩＤの妥当性を検証した認証結果情報を受信する。

【0208】

認証結果判断部２１７は、第１通信部２６によって受信された認証結果情報に基づいて、入力された免許ＩＤが妥当であるか否かを判断する。なお、入力された免許ＩＤが妥当であるとは、入力された免許ＩＤが、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦することが許可された操縦者に対して予め付与された免許ＩＤであることを意味する。認証結果情報は、入力された免許ＩＤが妥当であるか否かを示す。認証結果判断プログラム２２６は、入力された免許ＩＤが妥当であるか否かを判断するためのプログラムである。認証結果判断部２１７は、認証結果判断プログラム２２６を実行することにより、入力された免許ＩＤが妥当であるか否かを判断する。

【0209】

識別情報付与部２１４は、認証結果判断部２１７によって入力された免許ＩＤが妥当であると判断された場合、識別情報を操縦情報に付与する。

【0210】

図２３は、本実施の形態２において操縦器が操縦情報に識別情報を付与する識別情報付与処理について説明するためのフローチャートである。

【0211】

まず、ステップＳ２１において、操作入力部２４は、操縦者による免許ＩＤの入力を受け付ける。免許ＩＤは、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦することが許可された操縦者に対して予め付与される。

【0212】

次に、ステップＳ２２において、第１通信部２６は、操作入力部２４によって入力された免許ＩＤを認証サーバ７へ送信する。

【0213】

次に、ステップＳ２３において、認証サーバ７は、操縦器２によって送信された免許ＩＤを受信する。

【0214】

次に、ステップＳ２４において、認証サーバ７は、受信した免許ＩＤの妥当性を検証する。具体的には、認証サーバ７は、受信した免許ＩＤが予め登録された免許ＩＤと一致するか否かを判断する。認証サーバ７は、受信した免許ＩＤが予め登録された免許ＩＤと一致する場合、受信した免許ＩＤは妥当であると判断する。また、認証サーバ７は、受信した免許ＩＤが予め登録された免許ＩＤと一致しない場合、受信した免許ＩＤは妥当ではないと判断する。

【0215】

次に、ステップＳ２５において、認証サーバ７は、受信した免許ＩＤの妥当性を検証した結果であり、受信した免許ＩＤが妥当であるか否かを示す認証結果情報を操縦器２へ送信する。

【0216】

次に、ステップＳ２６において、第１通信部２６は、認証サーバ７によって送信された認証結果情報を受信する。

【0217】

次に、ステップＳ２７において、操作入力部２４は、操縦者による無人飛行体１の操縦を受け付ける。

【0218】

次に、ステップＳ２８において、操縦情報生成部２１３は、操作入力部２４によって受け付けられた操縦者による操縦に応じて操縦情報を生成する。

【0219】

次に、ステップＳ２９において、認証結果判断部２１７は、第１通信部２６によって受信された認証結果情報に基づいて、入力された免許ＩＤが妥当であるか否かを判断する。ここで、入力された免許ＩＤが妥当ではないと判断された場合（ステップＳ２９でＮＯ）、ステップＳ３１の処理へ移行する。

【0220】

一方、入力された免許ＩＤが妥当であると判断された場合（ステップＳ２９でＹＥＳ）、ステップＳ３０において、識別情報付与部２１４は、操縦情報生成部２１３によって生成された操縦情報に識別情報を付与する。

【0221】

次に、ステップＳ３１において、第１通信部２６は、操縦情報を無人飛行体１へ送信する。なお、入力された免許ＩＤが妥当であると判断された場合、第１通信部２６は、識別情報が付与された操縦情報を無人飛行体１へ送信し、入力された免許ＩＤが妥当ではないと判断された場合、第１通信部２６は、識別情報が付与されていない操縦情報を無人飛行体１へ送信する。

【0222】

なお、実施の形態２における無人飛行体１の飛行制御処理は、図９に示す無人飛行体１の飛行制御処理と同じであるので説明を省略する。

【0223】

このように、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦することが許可されていない操縦者が、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦するのを禁止することができ、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦することが許可されていない場合に、視界範囲を超えて無人飛行体１が飛行するのを防止することができる。

【0224】

（実施の形態３）
本開示の実施の形態３における飛行制御システムについて説明する。本開示の実施の形態３では、操縦者がヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて無人飛行体１を操縦するには、所定の機関からの許可が必要である。ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦することが許可された操縦者に対して予め免許ＩＤが交付される。操縦器２は、操縦者による免許ＩＤの入力を受け付け、入力された免許ＩＤを無人飛行体１へ送信する。無人飛行体１は、受信した免許ＩＤが妥当である場合、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦者が操縦していると判断する。実施の形態２では、操縦器２が認証サーバ７から認証結果を取得しているのに対し、実施の形態３では、無人飛行体１が認証サーバ７から認証結果を取得する。

【0225】

図２４は、本開示の実施の形態３における飛行制御システムの構成を示すブロック図である。図２４に示す飛行制御システムは、無人飛行体１、操縦器２、ヘッドマウントディスプレイ３及び認証サーバ７を備える。

【0226】

操縦器２は、操縦者による免許ＩＤ（許可情報）の入力を受け付ける。免許ＩＤは、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦することが許可された操縦者に対して予め付与（発行）される。操縦器２は、入力された免許ＩＤと、識別情報とを付与した操縦情報を無人飛行体１へ送信する。

【0227】

無人飛行体１は、操縦情報に識別情報が付与されていると判断された場合、操縦者により入力された免許ＩＤが操縦情報に付与されているか否かを判断する。無人飛行体１は、入力された免許ＩＤが操縦情報に付与されている場合、入力された免許ＩＤが、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦することが許可された操縦者に対して予め付与された免許ＩＤであるか否かを検証した認証結果情報を取得する。無人飛行体１は、免許ＩＤを認証サーバ７へ送信する。

【0228】

認証サーバ７は、無人飛行体１によって送信された免許ＩＤを受信し、受信した免許ＩＤの妥当性を検証する。認証サーバ７は、入力された免許ＩＤが、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦することが許可された操縦者に対して予め付与された免許ＩＤであるか否かを検証する。認証サーバ７は、受信した免許ＩＤの妥当性を検証した認証結果情報を無人飛行体１へ送信する。認証サーバ７は、入力された免許ＩＤが、操縦者に対して予め付与された免許ＩＤであると判断した場合、入力された免許ＩＤが妥当であることを示す認証結果情報を無人飛行体１へ送信する。一方、認証サーバ７は、入力された免許ＩＤが、操縦者に対して予め付与された免許ＩＤではないと判断した場合、入力された免許ＩＤが妥当ではないことを示す認証結果情報を無人飛行体１へ送信する。

【0229】

無人飛行体１は、入力された免許ＩＤの妥当性を検証した認証結果情報を取得する。無人飛行体１は、入力された免許ＩＤが妥当であることを示す証結果情報が取得された場合、すなわち、入力された免許ＩＤが、操縦者に対して予め付与された免許ＩＤであることを示す認証結果情報が取得された場合、操縦情報に従って無人飛行体１の飛行を制御する。また、無人飛行体１は、入力された免許ＩＤが操縦情報に付与されていない場合、又は免許ＩＤが妥当ではないことを示す認証結果情報が取得された場合、すなわち、入力された免許ＩＤが、操縦者に対して予め付与された免許ＩＤではないことを示す認証結果情報が取得された場合、操縦情報に従って無人飛行体１の飛行を制御しない。

【0230】

図２５は、本実施の形態３における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図２５に示す無人飛行体１は、制御部１１、記憶部１２、電力供給部１３、カメラ１４、位置測定部１５、駆動部１６、第１通信部１７及び第２通信部１８を備える。制御部１１は、中央制御部１１１、飛行制御部１１２、距離算出部１１３、視界範囲判断部１１４、操縦判断部１１５、映像送信制御部１１６、映像送信判断部１１７及び認証結果判断部１１９を備える。記憶部１２は、飛行基本プログラム１２１、操縦器位置情報１２２、視界範囲情報１２３、操縦判断プログラム１２４及び認証結果判断プログラム１２６を記憶する。

【0231】

なお、図２５に示す実施の形態３における無人飛行体１において、図５に示す無人飛行体１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。また、実施の形態３における操縦器２及びヘッドマウントディスプレイ３の構成は、図６及び図７に示す操縦器２及びヘッドマウントディスプレイ３の構成と同じである。

【0232】

操縦器２の操作入力部２４は、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦することが許可された操縦者に対して予め付与（発行）された免許ＩＤ（許可情報）の入力を受け付ける。操縦器２の識別情報付与部２１４は、通信接続判断部２１２によって操縦器２とヘッドマウントディスプレイ３との間で通信接続が確立されていると判断された場合、識別情報を操縦情報に付与する。また、操縦器２の識別情報付与部２１４は、操作入力部２４によって免許ＩＤの入力が受け付けられた場合、入力された免許ＩＤを操縦情報に付与する。

【0233】

操縦器２の第１通信部２６は、入力された免許ＩＤと、識別情報とを付与した操縦情報を無人飛行体１へ送信する。

【0234】

認証結果判断部１１９は、操縦情報に識別情報が付与されていると判断された場合、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦することが許可された操縦者に予め付与される免許ＩＤが操縦情報に付与されているか否かを判断する。

【0235】

第１通信部１７は、入力された免許ＩＤが操縦情報に付与されている場合、入力された免許ＩＤを認証サーバ７へ送信する。第１通信部１７は、入力された免許ＩＤの妥当性を検証した認証結果情報を受信する。

【0236】

認証結果判断部１１９は、第１通信部１７によって受信された認証結果情報に基づいて、入力された免許ＩＤが妥当であるか否かを判断する。なお、入力された免許ＩＤが妥当であるとは、入力された免許ＩＤが、ヘッドマウントディスプレイ３を見ながら操縦器２を用いて操縦することが許可された操縦者に対して予め付与された免許ＩＤであることを意味する。認証結果情報は、入力された免許ＩＤが妥当であるか否かを示す。認証結果判断プログラム１２６は、入力された免許ＩＤが操縦情報に付与されているか否かを判断するとともに、入力された免許ＩＤが妥当であるか否かを判断するためのプログラムである。認証結果判断部１１９は、認証結果判断プログラム１２６を実行することにより、入力された免許ＩＤが操縦情報に付与されているか否かを判断するとともに、入力された免許ＩＤが妥当であるか否かを判断する。

【0237】

飛行制御部１１２は、入力された免許ＩＤが妥当であることを示す証結果情報が取得された場合、操縦情報に従って無人飛行体１の飛行を制御する。また、飛行制御部１１２は、入力された免許ＩＤが操縦情報に付与されていない場合、又は免許ＩＤが妥当ではないことを示す認証結果情報が取得された場合、操縦情報に従って無人飛行体１の飛行を制御しない。

【0238】

図２６は、本実施の形態３における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第１のフローチャートであり、図２７は、本実施の形態３における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第２のフローチャートである。

【0239】

なお、ステップＳ８１〜ステップＳ８７の処理は、図９に示すステップＳ１１〜ステップＳ１５、ステップＳ１７及びステップＳ１８の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0240】

操縦情報に識別情報が付与されていると判断された場合（ステップＳ８５でＹＥＳ）、ステップＳ８８において、認証結果判断部１１９は、操縦情報に免許ＩＤが付与されているか否かを判断する。ここで、操縦情報に免許ＩＤが付与されていないと判断された場合（ステップＳ８８でＮＯ）、ステップＳ８９において、飛行制御部１１２は、無人飛行体１をホバリングさせる。

【0241】

次に、ステップＳ９０において、飛行制御部１１２は、免許ＩＤが入力されていないことを操縦者に通知する。具体的には、飛行制御部１１２は、免許ＩＤが入力されていないことを示す警告情報を操縦器２へ送信する。操縦器２は、無人飛行体１から警告情報を受信すると、操縦器２に設けられた警告灯を点灯させる。これにより、免許ＩＤが入力されていないことを操縦者に通知することができる。なお、操縦器２が表示部を備える場合、操縦器２の表示部は、免許ＩＤが入力されていないことを表示してもよい。また、操縦器２がスピーカを備える場合、操縦器２のスピーカは、免許ＩＤが入力されていないことを音声により出力してもよい。さらに、飛行制御部１１２は、予め登録された操縦者の所有する端末装置へ警告情報を送信してもよい。この場合、端末装置の表示部は、免許ＩＤが入力されていないことを表示する。

【0242】

一方、操縦情報に免許ＩＤが付与されていると判断された場合（ステップＳ８８でＹＥＳ）、ステップＳ９１において、第１通信部１７は、操縦情報に付与されている免許ＩＤを認証サーバ７へ送信する。なお、認証サーバ７における免許ＩＤの認証処理は、実施の形態２における認証処理と同じであるので、説明を省略する。

【0243】

次に、ステップＳ９２において、第１通信部１７は、認証サーバ７によって送信された認証結果情報を受信する。

【0244】

次に、ステップＳ９３において、認証結果判断部１１９は、第１通信部１７によって受信された認証結果情報に基づいて、入力された免許ＩＤが妥当であるか否かを判断する。ここで、入力された免許ＩＤが妥当ではないと判断された場合（ステップＳ９３でＮＯ）、ステップＳ９４において、飛行制御部１１２は、無人飛行体１をホバリングさせる。

【0245】

次に、ステップＳ９５において、飛行制御部１１２は、入力された免許ＩＤが妥当ではないことを操縦者に通知する。具体的には、飛行制御部１１２は、入力された免許ＩＤが妥当ではないことを示す警告情報を操縦器２へ送信する。操縦器２は、無人飛行体１から警告情報を受信すると、操縦器２に設けられた警告灯を点灯させる。これにより、入力された免許ＩＤが妥当ではないことを操縦者に通知することができる。なお、操縦器２が表示部を備える場合、操縦器２の表示部は、入力された免許ＩＤが妥当ではないことを表示してもよい。また、操縦器２がスピーカを備える場合、操縦器２のスピーカは、入力された免許ＩＤが妥当ではないことを音声により出力してもよい。さらに、飛行制御部１１２は、予め登録された操縦者の所有する端末装置へ警告情報を送信してもよい。この場合、端末装置の表示部は、入力された免許ＩＤが妥当ではないことを表示する。

【0246】

一方、入力された免許ＩＤが妥当であると判断された場合（ステップＳ９３でＹＥＳ）、又は無人飛行体１が視界範囲を超えていないと判断された場合（ステップＳ８４でＮＯ）、ステップＳ９６において、飛行制御部１１２は、操縦情報に従って無人飛行体１を飛行させる。

【0247】

【0248】

なお、本実施の形態１〜３では、無人飛行体１のカメラ１４で撮影された映像をヘッドマウントディスプレイ３に表示しているが、本開示は特にこれに限定されず、無人飛行体１のカメラ１４で撮影された映像をスマートフォン又はタブレット型コンピュータに表示してもよい。

【0249】

本開示において、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部、又は図５，６，７，１０，１２，１３，１５，２２，２５に示されるブロック図の機能ブロックの全部又は一部は、半導体装置、半導体集積回路（ＩＣ）、又はＬＳＩ（ＬａｒｇｅＳｃａｌｅＩｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を含む一つ又は複数の電子回路によって実行されてもよい。ＬＳＩ又はＩＣは、一つのチップに集積されてもよいし、複数のチップを組み合わせて構成されてもよい。例えば、記憶素子以外の機能ブロックは、一つのチップに集積されてもよい。ここでは、ＬＳＩやＩＣと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（ＶｅｒｙＬａｒｇｅＳｃａｌｅＩｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、若しくはＵＬＳＩ（ＵｌｔｒａＬａｒｇｅＳｃａｌｅＩｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるものであってもよい。ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ（ＦＰＧＡ）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成又はＬＳＩ内部の回路区画のセットアップができるＲｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅＬｏｇｉｃＤｅｖｉｃｅも同じ目的で使うことができる。

【0250】

さらに、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部の機能又は操作は、ソフトウエア処理によって実行することが可能である。この場合、ソフトウエアは一つ又は複数のＲＯＭ、光学ディスク、ハードディスクドライブなどの非一時的記録媒体に記録され、ソフトウエアが処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）によって実行されたときに、そのソフトウエアで特定された機能が処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）および周辺装置によって実行される。システム又は装置は、ソフトウエアが記録されている一つ又は複数の非一時的記録媒体、処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、及び必要とされるハードウエアデバイス、例えばインターフェース、を備えていてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0251】

本開示に係る無人飛行体、飛行制御方法、飛行制御プログラム及び操縦器は、操縦者が目視により無人飛行体を操縦している際に、操縦者が無人飛行体を目視可能な視界範囲を超えて無人飛行体が飛行し続けるのを防止することができ、遠隔操縦される無人飛行体、無人飛行体の飛行を制御する飛行制御方法、無人飛行体の飛行を制御する飛行制御プログラム、及び無人飛行体を遠隔操縦する操縦器として有用である。

【符号の説明】

【0252】

１無人飛行体
２操縦器
３ヘッドマウントディスプレイ
４操縦者
５視界範囲
６操縦可能範囲
７認証サーバ
１１制御部
１２記憶部
１３電力供給部
１４カメラ
１５位置測定部
１６駆動部
１７第１通信部
１８第２通信部
２１制御部
２２記憶部
２３電力供給部
２４操作入力部
２５位置測定部
２６第１通信部
２７第２通信部
３１制御部
３２記憶部
３３電力供給部
３４設定入力部
３５表示部
３６第１通信部
３７第２通信部
３８眼検知部
１１１中央制御部
１１２飛行制御部
１１３距離算出部
１１４視界範囲判断部
１１５操縦判断部
１１６映像送信制御部
１１７映像送信判断部
１１８ペアリング判断部
１１９認証結果判断部
１２１飛行基本プログラム
１２２操縦器位置情報
１２３視界範囲情報
１２４操縦判断プログラム
１２５ペアリング判断プログラム
１２６認証結果判断プログラム
２１１中央制御部
２１２通信接続判断部
２１３操縦情報生成部
２１４識別情報付与部
２１５映像受信判断部
２１６眼検知判断部
２１７認証結果判断部
２２１飛行操縦基本プログラム
２２２操縦器位置情報
２２３通信接続判断プログラム
２２４映像受信判断プログラム
２２５眼検知判断プログラム
２２６認証結果判断プログラム
３１１中央制御部
３１２映像表示制御部
１００１各種センサ
１００２推進器

【図1】