特許 6682672 エレベータシステム、エレベータ群管理制御装置及びエレベータの号機割当て方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6682672

(24)【登録日】2020年3月27日

(45)【発行日】2020年4月15日

(54)【発明の名称】エレベータシステム、エレベータ群管理制御装置及びエレベータの号機割当て方法

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/20 20060101AFI20200406BHJP

   B66B 1/14 20060101ALI20200406BHJP

   B66B 1/18 20060101ALI20200406BHJP

   B66B 17/20 20060101ALI20200406BHJP

【ＦＩ】

   B66B1/20 P

   B66B1/14 L

   B66B1/18 F

   B66B17/20 Z

【請求項の数】11

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2019-21221(P2019-21221)

(22)【出願日】2019年2月8日

【審査請求日】2019年2月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】390025265

【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】宇土沢 直幾

【審査官】 羽月 竜治

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０４−０３２４７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０１７１８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−２０６３６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−３３８８４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１８−２０３４２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−１４７６７５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｂ １／００−３／０２

Ｂ６６Ｂ １７／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律して移動する機能を有する自律移動体と、当該自律移動体と利用者との乗り合わせが許容される複数台のエレベータを群管理制御するエレベータ群管理制御装置とを備えるエレベータシステムであって、
前記自律移動体によって登録される乗場呼びを移動体呼びとして取得する移動体呼び取得手段と、
取得した移動体呼びに各乗りかごが応答した際のかご内の状態を予測するかご内状態予測手段と、
予測したかご内状態と、前記自律移動体の形状情報と、前記自律移動体の走行情報とに基づいて当該自律移動体が各乗りかごに乗車可能か否かを判断して乗車可否情報を生成する乗車可否情報生成手段と、
前記乗車可否情報に基づき割当て候補号機を絞り込んで、当該自律移動体に号機を割当てる割当て号機決定手段と、
を備えることを特徴とするエレベータシステム。

【請求項2】

前記乗車可否情報生成手段は、前記自律移動体に設けられ、前記移動体呼び取得手段、前記かご内状態予測手段、及び前記割当て号機決定手段は前記エレベータ群管理制御装置に設けられており、
各乗りかごに対する前記自律移動体の乗車可否の判断を自律移動体側で実施することを特徴とする請求項１に記載のエレベータシステム。

【請求項3】

前記移動体呼び取得手段、前記かご内状態予測手段、前記乗車可否情報生成手段、及び前記割当て号機決定手段は前記エレベータ群管理制御装置に設けられており、
各乗りかごに対する前記自律移動体の乗車可否の判断をエレベータ群管理制御装置側で実施することを特徴とする請求項１に記載のエレベータシステム。

【請求項4】

自律して移動する機能を有する自律移動体と利用者との乗り合わせが許容される複数台のエレベータを群管理制御するエレベータ群管理制御装置であって、
前記エレベータの停止階床、各かごの定員人数を少なくとも含むエレベータの仕様に関する当該エレベータの固有情報を記録したエレベータ号機情報設定部と、
各号機のエレベータ制御装置を介して各乗りかごの運行情報と、前記エレベータ号機情報設定部から取得する前記固有情報とを逐次更新しつつ管理するエレベータ情報管理部と、
建物各階の乗場に設置される乗場呼び登録装置から、乗場呼びの階床と方向を含めた登録状態を取得し、乗場呼びに乗りかごが応答してから乗場呼びが解消されるまで、乗場呼びの登録状態を保持する乗場呼び受付部と、
前記自律移動体からエレベータを呼ぶための移動体呼びを取得し、移動体呼びに乗りかごが応答してから移動体呼びが解消されるまで移動体呼びの登録状態を保持する移動体呼び受信部と、
各乗りかご内に設置されるかご内観測装置から、各乗りかご内部の情報を取得して前記自律移動体に対して送信可能な形式に加工するかご内情報加工部と、
前記移動体呼び受信部から移動体呼びの登録状態を取得し、前記かご内情報加工部から乗りかご内部の情報を取得し、移動体呼びが登録されてから移動体呼びが解消されるまでの間にかご内情報が更新されたタイミングで、各乗りかごのかご内情報を前記自律移動体に送信するかご内情報送信部と、
前記かご内情報送信部から送信された各乗りかごのかご内情報に対して乗車可否の結果を前記自律移動体から取得する乗車可否受信部と、
前記乗場呼び受付部からの乗場呼び登録状態、前記移動体呼び受信部からの移動体呼びの登録状態、前記乗車可否受信部からの各乗りかごに対する自律移動体の乗車可否情報、及び前記エレベータ情報管理部からのエレベータ情報に基づき、割当ての候補号機を求めると共に、その評価値を算出する割当て候補号機評価部と、
前記割当て候補号機評価部からの各乗りかごの評価値に基づき、割当て号機の決定を行う割当て号機決定部と、
各乗りかごの前記エレベータ制御装置に乗場呼びや移動体呼びの割当てに応答するよう指令を出力するエレベータ制御指令出力部と、
を備えることを特徴とするエレベータ群管理制御装置。

【請求項5】

前記割当て候補号機評価部は、
前記乗場呼び受付部から乗場呼び登録状態を取得し、前記移動体呼び受信部から移動体呼びの登録状態を取得し、前記乗車可否受信部から各乗りかごに対する移動体の乗車可否情報を取得し、前記エレベータ情報管理部から、エレベータ情報を取得して、割当てが可能な乗りかごであるかを算出することで割当ての候補号機を求める機能を有し、
前記割当て候補号機評価部は、
前記移動体呼びの場合には前記自律移動体の乗車可否情報から、乗車否の乗りかごを候補号機から除き、何れの乗りかごに乗場呼びの割当てを行うべきかを決めるために、乗場呼びへの予測到着時間等を考慮し、予測到着時間が短い乗りかごの評価が良くなるように評価値の算出を行い、
前記割当て号機決定部は、
前記割当て候補号機評価部から乗場呼び及び移動体呼びへの応答時間をもとに算出した各乗りかごの評価値を取得し、乗りかごの中で評価値の最も良い乗りかごに優先して割当てが出るように割当て号機の決定を行い、
前記エレベータ制御指令出力部は、前記割当て号機決定部から、割当てを行う乗場呼び、移動体呼びの登録階床又は走行方向の情報と、登録された乗場呼び、移動体呼びを割当てる乗りかごが何れであるかの情報を取得し、各乗りかごの前記エレベータ制御装置に乗場呼びや移動体呼びの割当てに応答するよう指令を出力する、
ことを特徴とする請求項４に記載のエレベータ群管理制御装置。

【請求項6】

前記移動体呼び受信部から移動体呼びの登録状態を取得し、前記割当て号機決定部から移動体呼びの割当てられた乗りかごの情報を取得し、前記乗車可否受信部から前記自律移動体の各乗りかごへの乗車可否情報を取得し、移動体呼びに応答する予定の乗りかごに対して、前記自律移動体が乗車できない状態となった際に、前記割当て候補号機評価部に対して、再度、割当てを行うように要求する割当て変更要求部を更に備える、
ことを特徴とする請求項４又は５に記載のエレベータ群管理制御装置。

【請求項7】

前記割当て候補号機評価部は、
前記移動体呼びが割当てられている乗りかごの情報と移動体呼びが登録されている階床を取得し、利用者が登録した乗場呼びの割当て候補号機の評価値を算出する際に、割当てる乗場呼びの登録階が、移動体呼びに応答するまでの走行区間内にある階床の場合には、移動体呼びが割当てられている乗りかごに割当てが行われ難くなるように、移動体呼びが割当てられている乗りかごの評価値を低下させ、
前記移動体呼びに応答中の乗りかごが、移動体呼び応答前に乗場呼びに応答することで、乗りかご内の状態が変化することを抑制する、
ことを特徴とする請求項４に記載のエレベータ群管理制御装置。

【請求項8】

前記自律移動体の形状や寸法の情報を記録する移動体形状設定部と、
前記かご内情報加工部から、各乗りかごのかご内情報を取得し、前記移動体形状設定部から移動体の形状及び寸法の情報を取得し、各乗りかごのかご内情報に対して前記自律移動体が乗車可能なスペースが有るかを示す乗車可否判断を行い、乗車可能なスペースが有ると判断した乗りかごのかご内情報のみを前記かご内情報送信部へ出力する移動体乗車簡易判断部と、
を有し、
前記自律移動体が乗車するための空きスペースが足りない乗りかごを事前に除いて、前記自律移動体にかご内情報を提示することを特徴とする請求項４から７の何れか１項に記載のエレベータ群管理制御装置。

【請求項9】

前記移動体乗車簡易判断部は、かご内情報に対して空きスペースの確認を行う際に、乗りかごのドア付近の領域を空きスペースの判断から除いた状態で、空きスペースの判断を行う機能を有し、利用者の乗降を妨げないように、乗りかごのドア付近の領域以外で前記移動体が乗車可能なスペースがある場合のみ割当てが行われる、
ことを特徴とする請求項８に記載のエレベータ群管理制御装置。

【請求項10】

前記割当て号機決定部は、乗場呼びの割当て状態を出力する機能を有し、
前記割当て候補号機評価部は、前記エレベータ情報管理部から、各乗りかごのかご呼び登録状態を取得し、前記割当て号機決定部から各乗りかごの乗場呼び割当て状態を取得し、移動体呼びの割当てを行う際に、前記自律移動体の乗車階から降車階までの間に応答する予定の乗場呼び，かご呼びの個数が多い乗りかごの評価が低くなるように評価値を行う機能を有し、
前記自律移動体が乗車中の乗りかごに対する利用者の乗降回数を減らすことを特徴とする請求項４に記載のエレベータ群管理制御装置。

【請求項11】

自律して移動する機能を有する自律移動体がエレベータを利用する際に、当該エレベータの利用者との乗り合わせを許容する複数台のエレベータの号機を割当てる方法であって、
前記自律移動体によって登録される乗場呼びを移動体呼びとして取得し、
取得した移動体呼びに各乗りかごが応答した際のかご内の状態を予測し、
予測したかご内状態と、前記自律移動体の形状情報と、前記自律移動体の走行情報とに基づいて当該自律移動体が各乗りかごに乗車可能か否かを判断して乗車可否情報を生成し、
前記乗車可否情報に基づき割当て候補号機を絞り込んで、当該自律移動体に号機を割当てる、
ことを特徴とするエレベータの号機割当て方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、エレベータシステム、エレベータ群管理制御装置及びエレベータの号機割当て方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自律して移動する自律移動ロボット（自律移動体）がエレベータを利用する際には、一般の利用者が利用していない状態となるまで待ち、ロボット専用運転に切り替えて自律移動ロボットのみが乗りかごに乗込んで移動するようにしている。

【0003】

また、自律移動ロボットと利用者との乗り合わせが許容される場合もあり、自律移動ロボットからの乗場呼び（「移動体呼び」、「ロボット呼び」とも称する）に対して、乗りかごが応答後、戸開した状態で乗りかご内の状態を確認し、乗車可能かの判断を実施する技術もある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平４−３２４７１号公報

【特許文献2】特開２０１２−１７１８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

自律移動ロボットと利用者との乗り合わせが許容される場合、かご内人数や自律移動ロボットの大きさ等を考慮する必要がある。

【0006】

しかし、従来は、ロボット呼びに対して乗りかごが応答した後に、自律移動ロボットが乗車可能であるかの判断をしている。このため、自律移動ロボットが乗込めなかった場合に、無駄な応答となってしまい運行効率が悪くなるという課題がある。

【0007】

本発明の実施形態は、自律移動体の乗場呼びに対する無駄な応答の発生を避けることができるエレベータシステム、エレベータ群管理制御装置及びエレベータの号機割当て方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の実施形態は、自律して移動する機能を有する自律移動体と、当該自律移動体と利用者との乗り合わせが許容される複数台のエレベータを群管理制御するエレベータ群管理制御装置とを備えるエレベータシステムであって、前記自律移動体によって登録される乗場呼びを移動体呼びとして取得する移動体呼び取得手段と、取得した移動体呼びに各乗りかごが応答した際のかご内の状態を予測するかご内状態予測手段と、予測したかご内状態と、前記自律移動体の形状情報と、前記自律移動体の走行情報とに基づいて当該自律移動体が各乗りかごに乗車可能か否かを判断して乗車可否情報を生成する乗車可否情報生成手段と、前記乗車可否情報に基づき割当て候補号機を絞り込んで、当該自律移動体に号機を割当てる割当て号機決定手段と、を備える。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の第１実施形態〜第６実施形態に係わるエレベータシステムの構成に関する概要図。

【図2】本発明の第１実施形態に係わるエレベータ群管理制御装置の概略構成を示すブロック図。

【図3】本発明の第１実施形態に係わる割当て時の処理手順を示すフローチャート。

【図4】本発明の第１実施形態に係わる割当て見直し時の処理手順を示すフローチャート。

【図5】本発明の第１実施形態に係わる動作イメージを示す説明図。

【図6】本発明の第２実施形態に係わるエレベータ群管理制御装置の概略構成を示すブロック図。

【図7】本発明の第２実施形態に係わる割当て時の処理手順を示すフローチャート。

【図8】本発明の第２実施形態に係わる動作イメージを示す説明図。

【図9】本発明の第３実施形態に係わるエレベータ群管理制御装置の概略構成を示すブロック図。

【図10】本発明の第３実施形態に係わる割当て時の処理手順を示すフローチャート。

【図11】本発明の第３実施形態に係わる動作イメージを示す説明図。

【図12】本発明の第４実施形態に係わるエレベータ群管理制御装置の概略構成を示すブロック図。

【図13】本発明の第４実施形態に係わる割当て時のフローチャート。

【図14】本発明の第４実施形態に係わる動作イメージを示す説明図。

【図15】本発明の第５実施形態に係わるエレベータ群管理制御装置の概略構成を示すブロック図。

【図16】本発明の第５実施形態に係わる割当て時の処理手順を示すフローチャート。

【図17】本発明の第５実施形態に係わる動作イメージを示す説明図。

【図18】本発明の第６実施形態に係わるエレベータ群管理制御装置の概略構成を示すブロック図。

【図19】本発明の第６実施形態に係わる割当て時の処理手順を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0010】

＜実施形態の概要＞
自律移動ロボットが移動する際には、自身の移動できる範囲及び経路を考えて動作する。このとき自律移動ロボットは、周囲の環境を障害物センサ等によって観測し、このセンサ情報に基づいて進行方向等を決定する。センサ情報の代わりに、かご内情報をエレベータ側で取得して自律移動ロボット側で伝達することで、自律移動ロボット側にて走行経路の計算や乗車可否の判断が可能となる。

【0011】

エレベータ側から自律移動ロボットに与える情報は、かご内の空スペースを示す画像情報と、かご内の番号、画像の尺度等の情報である。但し、画像の尺度の情報は、事前に自律移動ロボット側と取り決めておけば、自律移動ロボット側に提示する必要は無い。

【0012】

実施形態のエレベータシステムでは、自律移動ロボットにかご内の空きスペースを示す画像を出力する。この画像データは、かご内の監視カメラやスマートドア用のドアカメラ、或いはレーザセンサ等にて取得する画像を基に生成する。カメラ画像は、全戸閉時点で随時更新を行う。

【0013】

かご内のカメラ画像データを取得すると、かご内が空の状態の画像と比較する。画像の変化が閾値以上であれば、その場所に障害物が有るものとする。変化が小さい場合には空スペースとみなす。この操作により、障害物の有る領域は黒く、無い領域は白く塗った画像を生成する。この操作を行うため、エレベータ側では、定期的にかご内が空となっている状態でのかご内画像を取得して保持しておく。

【0014】

≪乗車の可否を自律移動ロボット側で行っている理由≫
第１〜第５実施形態では、乗車の可否を自律移動ロボット側で行っている。自律移動ロボットの種類によっては、移動時に制約が有る自律移動ロボットも存在する。例えば、ステアリングを切って移動する自律移動ロボットでは、その場での旋回ができない。また、乗りかごへの乗り込み動作の終了条件も様々、考えられる。自律移動ロボットのサイズ（大きさ）に関しても、往復の行路で異なる場合もある。例えば、荷物を積み込んだ往路と、荷物を降ろした復路とではロボットサイズが異なる。このような理由から、エレベータ側で乗車可否を計算するよりも自律移動ロボット側で計算する方が確実であり、精度が良い結果を得られる。そこで、エレベータ側からは情報のみを提示し、乗車可否に関しては、自律移動ロボット側で判断するようにしている。

【0015】

≪自律移動ロボット側の判断動作≫
エレベータ側からかご内情報を取得した自律移動ロボットは、各乗りかごのかご内情報に対して、乗車可能であるか否かを判断し、その結果をエレベータ側に返答する。

【0016】

自律移動ロボットは、移動する際に、外界の情報を２次元（２Ｄ）や３次元（３Ｄ）にて取得して走行経路の計算を行っている。２Ｄにて判断を行っている自律移動ロボットの場合では、エレベータからの画像情報に対して仮想的に走行処理を実施することで、走行経路の計算を行い、乗車可能か否か判断することができる。３Ｄにて判断を行っている自律移動ロボットであれば、エレベータからの画像情報を、高さ方向に引き伸ばすことで３Ｄ化して走行経路の計算を行うことが可能である。自律移動ロボット側は、判断結果として、かごの番号と乗車可否をエレベータ側に送信する。エレベータ側は自律移動ロボット側から取得した情報に基づき、割当て可能な号機を選定する。

【0017】

＜第１実施形態＞
図１は、各実施形態で共通のエレベータシステムの構成を示す説明図である。

【0018】

図１に示すように、エレベータシステム１（１Ａ〜１Ｆ）は、自律移動ロボット１００（１００Ａ，１００Ｂ）と、エレベータ群管理制御装置２００（２００Ａ〜２００Ｆ）と、各号機のエレベータ制御装置３００とを備えている。エレベータシステム１（１Ａ〜１Ｆ）は、自律移動ロボット１００（１００Ａ，１００Ｂ）が複数台の乗りかご１０を利用する際の利用者との乗り合いの効率を考慮したものである。なお、以下の各実施形態では、自律移動体である自律移動ロボット１００によって登録される乗場呼びをロボット呼びと称する。

【0019】

乗りかご１０は、かごドア２０と、かご呼び登録装置３０と、かご内観測装置４０とを備える。かご呼び登録装置３０は、かごドア２０付近に設定されかご呼び等を入力する。かご内観測装置４０は、かご内の混雑状況等を把握するためかご内カメラやかごドアの上に設置されたドアカメラ等で構成される。また、エレベータの乗場５０における乗場ドア６０付近に設置され乗場呼びを登録するための乗場呼び登録装置７０が設定されている。

【0020】

図２は第１実施形態の構成を示すブロック図である。

【0021】

図２に示すように、自律移動ロボット１００Ａは、ロボット呼び送信部１０１と、かご内情報受信部１０２と、ロボット形状設定部１０３と、ロボット走行情報設定部１０４と、乗車可否判断部１０５と、乗車可否送信部１０６とを備えている。

【0022】

ロボット呼び送信部１０１は、自律移動ロボット１００Ａの乗場呼びをロボット呼びとしてエレベータ群管理制御装置２００Ａに向けて無線送信する。なお、ロボット呼びは無線送信に限られず、有線送信でもよい。また、乗場呼びボタンからの呼び操作であってもよい。

【0023】

かご内情報受信部１０２は、乗りかご１０のかご内観測装置４０からのかご内情報をエレベータ群管理制御装置２００Ａを介して受信する。

【0024】

ロボット形状設定部１０３は、自律移動ロボット１００Ａの寸法、大きさ等の形状に関する情報をロボット形状情報として記憶する。

【0025】

ロボット走行情報設定部１０４は、自律移動ロボット１００Ａの走行経路等の走行情報を設定する。

【0026】

乗車可否判断部１０５は、かご内情報受信部１０２で受信したかご内情報とロボット形状設定部１０３からのロボット形状情報とロボット走行情報設定部１０４からのロボット走行情報とに基づいて自律移動ロボット１００Ａが乗りかご１０内に乗込めるか否かを判断する。

【0027】

乗車可否送信部１０６は、乗車可否判断部１０５における乗車可否の判断結果をエレベータ群管理制御装置２００Ａに向けて無線送信する。

【0028】

エレベータ群管理制御装置２００Ａは、エレベータ情報管理部２０１と、エレベータ号機情報設定部２０２と、乗場呼び受付部２０３と、割当て候補号機評価部２０４と、割当て号機決定部２０５と、エレベータ制御指令出力部２０６と、ロボット呼び受信部２０７と、かご内情報加工部２０８と、かご内情報送信部２０９と、乗車可否受信部２１０と、割当て変更要求部２１１とを備えている。

【0029】

エレベータ情報管理部２０１は、エレベータ毎の制御を実行する各別のエレベータ制御装置３００を介して各乗りかご１０から、エレベータの運転に応じて変化する各乗りかご１０の運行情報と、エレベータ号機情報設定部２０２から取得するエレベータ号機毎の固有情報とを逐次更新しつつ管理する。

【0030】

エレベータ号機情報設定部２０２は、エレベータの停止階床、各かごの定員人数を少なくとも含むエレベータの仕様に関する当該エレベータ号機の固有情報を記録する。

【0031】

乗場呼び受付部２０３は、建物各階の乗場に設置される乗場呼び登録装置７０から、乗場呼びの階床と行先方向を含めた登録状態を取得し、乗場呼びに乗りかごが応答してから乗場呼びが解消されるまで乗場呼びの登録状態を保持する。

【0032】

割当て候補号機評価部２０４は、乗場呼び受付部２０３から乗場呼び登録状態を取得する。また、ロボット呼び受信部２０７からロボット呼びの登録状態を取得する。更に、乗車可否受信部２１０から各乗りかご１０に対する自律移動ロボット１００Ａの乗車可否情報を取得する。エレベータ情報管理部２０１から、かご位置やかご内の荷重等を取得する。そして、取得した情報に基づき、割当てが可能な乗りかごであるかを算出し、割当ての候補号機を求める。加えて、ロボット呼びの場合には自律移動ロボット１００Ａの乗車可否情報に基づき、乗車否の乗りかごを候補号機から除き、何れの乗りかごに乗場呼びの割当てを行うべきかを決める。割当てを行う際、乗場呼びへの予測到着時間等を考慮し、予測到着時間が短い乗りかごの評価が良くなるように評価値の算出を行う。

【0033】

割当て号機決定部２０５は、割当て候補号機評価部２０４から乗場呼びやロボット呼びへの応答時間等をもとに算出した各乗りかご１０の評価値を取得する。そして、乗りかご１０の中で評価値の最も良い乗りかご１０が優先して割当てられるように割当て号機の決定を行う。

【0034】

エレベータ制御指令出力部２０６は、割当て号機決定部２０５から、割当てを行う乗場呼びやロボット呼びの登録階床や方向等の情報と、登録された乗場呼びやロボット呼びを割当てる乗りかご１０が何れであるかの情報を取得する。そして、各乗りかご１０のエレベータ制御装置３００に乗場呼びやロボット呼び割当てに応答するよう指令を出力する。

【0035】

ロボット呼び受信部２０７は、自律移動ロボット１００Ａからエレベータを呼ぶためのロボット呼びを取得し、ロボット呼びに乗りかご１０が応答してロボット呼びが解消されるまでロボット呼びの登録状態を保持する。

【0036】

かご内情報加工部２０８は、各乗りかご１０内に設置されるかご内観測装置４０から、各乗りかご１０内部の情報を取得し、エレベータ情報管理部２０１から乗りかご１０の戸開閉状態を取得し、各乗りかご１０が呼びに応答し戸開後、ドアが閉まりきったタイミングでの各乗りかご１０の内部の情報を取得して自律移動ロボット１００Ａに対して送信可能な形式の情報に加工する。

【0037】

かご内情報送信部２０９は、ロボット呼び受信部２０７からロボット呼びの登録状態を取得すると共に、かご内情報加工部２０８から加工後の乗りかご１０内部の情報を取得する。そして、ロボット呼び登録以降、ロボット呼びが解消されるまでの間にかご内情報が更新されたタイミングで、各乗りかごのかご内情報を自律移動ロボット１００Ａに送信する。

【0038】

乗車可否受信部２１０は、自律移動ロボット１００Ａから、かご内情報送信部２０９から送信された各乗りかご１０のかご内情報に対して乗車の可能・不可能を判断した結果を取得する。

【0039】

割当て変更要求部２１１は、ロボット呼び受信部２０７からロボット呼びの登録状態を取得すると共に、割当て号機決定部２０５からロボット呼びの割当てられた乗りかご１０の情報を取得する。そして、乗車可否受信部２１０から自律移動ロボット１００Ａの各乗りかご１０への乗車可否情報を取得し、ロボット呼びに応答する予定の乗りかご１０に対して、自律移動ロボット１００Ａが乗車できない状態となった際に、割当て候補号機評価部２０４に対して、再度、割当てを行うように要求する。

【0040】

エレベータ制御装置３００は、各エレベータ号機を個別に走行制御するもので、乗りかご１０のかご呼び登録装置３０及びかご内観測装置４０と乗場ドア６０と接続され、また、エレベータ群管理制御装置２００（２００Ａ〜２００Ｅ）と接続されている。

【0041】

≪第１実施形態の動作≫
次に、図３及び図４のフローチャート並びに図５の説明図を参照して第１実施形態の動作を説明する。

【0042】

図３は、第１実施形態における号機割当ての処理手順を示している。

【0043】

自律移動ロボット１００Ａがエレベータを利用して建物内の階間を移動する場合、ロボット呼び送信部１０１は、ロボット呼びをエレベータ群管理制御装置２００Ａに無線送信する（ステップＳ１０１）。

【0044】

エレベータ群管理制御装置２００Ａのロボット呼び受信部２０７は、自律移動ロボット１００Ａからのロボット呼びを受信すると、ロボット呼びを登録すると共に登録状態を割当て候補号機評価部２０４とかご内情報送信部２０９へ出力する（ステップＳ１０２）。

【0045】

一方、エレベータ群管理制御装置２００Ａのかご内情報加工部２０８は、各乗りかご１０のかご内観測装置４０から情報を取得しており、戸閉後にかご内の情報を記録し、自律移動ロボット１００Ａへ送信する形式（かご内情報）に加工する（ステップＳ１０５，Ｓ１０６）。そして、かご内情報送信部２０９からかご内情報の出力要求が有ると、かご内情報を出力する（ステップＳ１０７，Ｓ１０８）。

【0046】

自律移動ロボット１００Ａの乗車可否判断部１０５は、かご内情報受信部１０２からかご内情報を受信（ステップＳ１０９）し、乗車可否を判定する（ステップＳ１１０，Ｓ１１１）。その判定結果は、乗車可否送信部１０６から乗車可否受信部２１０に送信される（ステップＳ１１２）。

【0047】

割当て候補号機評価部２０４は、エレベータ情報管理部から乗りかご情報を取得（ステップＳ１０３）すると共に、乗車可否受信部２１０を介して乗車可否情報を受信する（ステップＳ１１３）。そして、割当て候補号機評価部２０４は、乗車否の号機をロボット呼び割当て候補から除き、次いで、到着予測時間等を考慮した評価値を算出する（ステップＳ１１４，Ｓ１１５）。算出された評価値は割当て号機決定部２０５に出力される。割当て号機決定部２０５は、評価値から割当て号機を決定し、エレベータ制御指令出力部２０６を介して各エレベータ制御装置３００に出力する（ステップＳ１１６〜Ｓ１１９）。

【0048】

図４は、第１実施形態における号機割当ての見直し処理を示すフローチャートである。なお、図４中、図３のフローチャートと同一の処理手順には同一のステップ番号を付してその説明を省略する。

【0049】

乗車可否判断部１０５からステップＳ１１０〜Ｓ１１２の処理において、乗車可否の判定処理が実施され、その結果が出力されると、割当て変更要求部２１１は、ロボット呼び割当てかごの乗車可否状態を確認する（ステップＳ１２０）。そして、自律移動ロボット１００Ａが割当て乗りかごに対して乗車拒否の場合は、再割当て要求を出力する（ステップＳ１２１）。そして、割当て候補号機評価部２０４は、図３に示したステップＳ１０３の乗りかご情報の取得処理を実施して更にステップＳ１１３〜Ｓ１１６の割当て処理を実施して出力する（ステップＳ１２２）。エレベータ制御指令出力部２０６は割当て号機決定部２０５を介して割当て号機を取得し、各エレベータ制御装置に出力する（ステップＳ１２３，Ｓ１１９）。

【0050】

図５は、第１実施形態の動作イメージを示す説明図である。

【0051】

図５において、▼は乗場呼び登録、▽は乗場呼び割当て、〇はかご呼び登録、◎は自律移動ロボット１００Ａの行先階をそれぞれ示す。図５に示すように、３階にＢ１階を行先階とするロボット呼びが有り、２階に下方階への利用者呼びが有るものとする。また、Ａ号機には３階に乗場呼びが割当てられ、１階にかご呼びが登録されている。Ｂ号機には２階に乗場呼びが割当てられ、Ｂ１階にかご呼びが登録されている。Ｃ号機には５階にかご呼びが登録されている。Ａ号機は７階から６階に向けて走行中、Ｂ号機は６階から５階に向けて走行中、Ｃ号機はＢ１階から１階に向けて走行中である。各号機のかご内状態として、カメラ画像からＡ号機は１人、Ｂ号機は５人、Ｃ号機は１人と、荷物及び荷物運搬者が認識されている。

【0052】

この状態では、一番早く応答できるのはＢ号機であるが、かご内の状態から判断して自律移動ロボット１００Ａが乗込めるスペースが無い。従って、自律移動ロボット１００Ａが乗込むスペースが有る、Ａ号機が割当てられることになる。

【0053】

このように、第１実施形態によれば、自律移動ロボット１００Ａが乗込むことができる最適な号機を割当てることが可能となる。このため、乗込めなかった場合に無駄な応答となってしまい運行効率が悪くなるという従来の課題を解決することができる。

【0054】

＜第２実施形態＞
図６は、第２実施形態の構成を示すブロック図である。

【0055】

第２実施形態が第１実施形態と相違する点は、割当て候補号機評価部２０４に代えて割当て候補号機評価部２２１、及び割当て号機決定部２０５に代えて割当て号機決定部２２２を有する点である。他の構成は図２に示す第１実施形態と同様である。

【0056】

エレベータ群管理制御装置２００Ｂの割当て候補号機評価部２２１は、ロボット呼びが割当てられている乗りかごの情報とロボット呼びが登録されている階床を取得し、利用者が登録した乗場呼びの割当て候補号機の評価値を算出する際に、割当てる乗場呼びの登録階が、ロボット呼びに応答するまでの走行区間内にある階床の場合には、ロボット呼びが割当てられている乗りかごに割当てが行われ難くなるように、ロボット呼びが割当てられている乗りかごの評価値を低下させる処理を実行する。

【0057】

エレベータ群管理制御装置２００Ｂの割当て号機決定部２２２は、割当てる呼びがロボット呼びである場合には、割当てた乗りかごの情報を割当て候補号機評価部２２１に出力し、割当て候補号機評価部２２１からの評価値に基づき割当て号機を決定する処理を実行する。

【0058】

図７は、第２実施形態における号機割当て処理を示すフローチャートである。

【0059】

割当て候補号機評価部２２１は、ロボット呼びが割当てられている乗りかごの情報とロボット呼びが登録されている階床を取得する（Ｓ１０３）。そして、利用者が登録した乗場呼びの割当て候補号機の評価値を算出する際に、割当てる乗場呼びの登録階が、ロボット呼びに応答するまでの走行区間内にある階床の場合には、ロボット呼びが割当てられている乗りかごに割当てが行われ難くなるように、ロボット呼びが割当てられている乗りかごの評価値を低下させる処理を実行する（ステップＳ１１５，Ｓ２０４）。

【0060】

割当て号機決定部２２２は、割当て候補号機評価部２２１からの評価値に基づき割当て号機を決定する処理を実行する（ステップＳ１１７）。

【0061】

図８は、第２実施形態の動作イメージを示す説明図である。

【0062】

図８において、３階にＢ１階を行先階とするロボット呼びが、４階に人間の呼びが登録されている。Ａ号機は６階付近を下方に向け走行し、Ｂ号機は６階付近を上方に向け走行し、Ｃ号機は３階に停止中で下方運転中であるものとする。この場合、人間の乗場呼びに対してはＡ号機が一番早く応答可能である。しかし、Ａ号機は３階の乗場呼びに応答予定であるため、次に４階に早く着く予定のＢ号機を割当てるようにする。

【0063】

このように、第２実施形態によれば、第１実施形態と同様、自律移動ロボット１００Ａが乗込むことができる最適な号機を割当てることが可能となる。このため、自律移動ロボット１００Ａが乗込めなかった場合に無駄な応答となってしまい運行効率が悪くなるという従来の課題を解決することができる。
また、利用者が登録した乗場呼びの割当て候補号機の評価値を算出する際に、割当てる乗場呼びの登録階が、ロボット呼びに応答するまでの走行区間内にある階床の場合には、ロボット呼びが割当てられている乗りかごに割当てが行われ難くなるようにしている。このため、利用者へのサービス低下を防止しつつ、ロボット呼びに対応することが可能となる。

【0064】

＜第３実施形態＞
図９は、第３実施形態の構成を示すブロック図である。

【0065】

第３実施形態が第１実施形態と相違する点は、ロボット乗車簡易判断部２３１と、ロボット形状設定部２３２を新たに設けたことである。他の構成は図２に示す第１実施形態と同様である。

【0066】

エレベータ群管理制御装置２００Ｃのロボット乗車簡易判断部２３１は、かご内情報と自律移動ロボット１００Ａのサイズ情報とを入力して、かご内に自律移動ロボット１００Ａが入る空き領域があるか否かを判断する機能を有する。

【0067】

エレベータ群管理制御装置２００Ｃのロボット形状設定部２３２は、自律移動ロボット１００Ａの形状や大きさ等のサイズ情報を登録しており、このサイズ情報をロボット乗車簡易判断部２３１に出力する。

【0068】

図１０は、第３実施形態における号機割当て処理を示すフローチャートである。

【0069】

図１０のフローチャートにおいて、ロボット形状設定部２３２は、自律移動ロボット１００Ａの形状や大きさ等のサイズ情報をロボット乗車簡易判断部２３１に出力する（ステップＳ３０１）。ロボット乗車簡易判断部２３１は、かご内情報と自律移動ロボット１００Ａのサイズ情報とを入力して、かご内に自律移動ロボット１００Ａが入る空き領域があるか否かを判断する（ステップＳ３０２）。以下のステップＳ１０９〜Ｓ１１９の処理は図３のフローチャートと同様である。

【0070】

図１１は、第３実施形態の動作イメージを示す説明図である。

【0071】

図１１はかご内情報を示している。（Ａ）では、かご内に４名の乗客が居るが自律移動ロボット１００Ａのサイズ情報から判断した自律移動ロボット１００Ａが占める面積を確保することができるので、自律移動ロボット１００Ａの乗車が可能である。（Ｂ）では、同じ４名の乗車であるが、自律移動ロボット１００Ａが占める面積を確保することができないので、乗車不能と判断される。（Ｃ）では、１名乗車、他の１名は台車により荷物を運んでいるが、自律移動ロボット１００Ａが占める面積を確保することができるので、自律移動ロボット１００Ａの乗車は可能である。（Ｄ）では、（Ｃ）と同じ条件であるが、それぞれの配置位置が（Ｃ）の場合と異なっており、自律移動ロボット１００Ａが占める面積を確保することができない。このため、ロボの乗車不能と判断される。

【0072】

このように、第３実施形態によれば、第１実施形態と同様、自律移動ロボット１００Ａが乗込むことができる最適な号機を割当てることが可能となる。このため、自律移動ロボット１００Ａが乗込めなかった場合に無駄な応答となってしまい運行効率が悪くなるという従来の課題を解決することができる。また、ロボットサイズに基づいて、かご室内に自律移動ロボット１００Ａが占める面積を確保することができるので、確実に乗車が可能となる。

【0073】

＜第４実施形態＞
図１２は、第４実施形態の構成を示すブロック図である。

【0074】

第４実施形態が第３実施形態と相違する点は、ロボット乗車簡易判断部２３１に代えてロボット乗車簡易判断部２４１を設けた点である。他の構成は図９に示す第３実施形態と同様である。

【0075】

エレベータ群管理制御装置２００Ｄのロボット乗車簡易判断部２４１は、乗りかごのドア前の領域を除いた範囲で自律移動ロボット１００Ａが乗車できるか否かを判断する機能を有する。

【0076】

図１３は、第４実施形態における号機割当て処理を示すフローチャートである。

【0077】

図１３のフローチャートにおいて、ロボット乗車簡易判断部２４１は、入力したかご内情報に対してドア前の領域を除いた範囲で、自律移動ロボット１００Ａが入る空き領域があるか否かを判断する（ステップＳ４０１）。自律移動ロボット１００Ａが入る空き領域があるかご内情報をかご内情報送信部２０９へ出力する（Ｓ３０３）。以下の処理は図３に示した第１実施形態と同様である。

【0078】

図１４は、第４実施形態の動作イメージを示す説明図である。

【0079】

かご内情報を示す（Ａ）では、かご内に４名の乗客が居るが自律移動ロボット１００Ａのサイズ情報から判断した自律移動ロボット１００Ａが示す面積を確保することができるので、自律移動ロボット１００Ａの乗車が可能である。（Ｂ）では、同じ４名の乗車であるが、自律移動ロボット１００Ａが占める面積を確保することができるのはドア前の出入口付近に限られるので、乗車不能と判断される。（Ｃ）では、１名乗車、他の１名は台車により荷物を運んでいるが、自律移動ロボット１００Ａが占める面積を確保することができるので、自律移動ロボット１００Ａの乗車は可能である。（Ｄ）では、（Ｃ）と同じ条件であるが、それぞれの配置位置が（Ｃ）の場合と異なっており、自律移動ロボット１００Ａが占める面積を確保するとドア前の出入口付近に跨ってしまう。このため、ロボの乗車不能と判断される。

【0080】

このように、第４実施形態によれば、第１実施形態と同様、自律移動ロボット１００Ａが乗込むことができる最適な号機を割当てることが可能となる。このため、自律移動ロボット１００Ａが乗込めなかった場合に無駄な応答となってしまい運行効率が悪くなるという従来の課題を解決することができる。また、エレベータのドア前の出入口に空き領域があるか否かを判断することで自律移動ロボット１００Ａに対して確実に号機を割当てることができる。

【0081】

＜第５実施形態＞
図１５は、第５実施形態の構成を示すブロック図である。

【0082】

第５実施形態が第１実施形態と相違する点は、割当て候補号機評価部２０４に代えて割当て候補号機評価部２５１及び割当て号機決定部２０５に代えて割当て号機決定部２５２を有する点である。他の構成は図２に示す第１実施形態と同様である。

【0083】

エレベータ群管理制御装置２００Ｅの割当て候補号機評価部２５１は、エレベータ情報管理部２０１から、各乗りかごのかご呼び登録状態を取得し、割当て号機決定部２５２から各乗りかごの乗場呼び割当て状態を取得し、ロボット呼びの割当てを行う際に、自律移動ロボット１００Ａの乗車階から降車階までの間に応答する予定の乗場呼び，かご呼びの個数が多い乗りかごの評価が低くなるように評価値を設定する。これにより、自律移動ロボット１００Ａが乗っている状態の乗りかごに対する、利用者の乗降回数を減らすことを可能にする。

【0084】

エレベータ群管理制御装置２００Ｅの割当て号機決定部２５２は、割当て号機決定部２０５の機能に加えて、各乗りかごの乗場呼びの割当て状態を出力する機能を有する。

【0085】

図１６は、第５実施形態における号機割当て処理を示すフローチャートである。

【0086】

図１６のフローチャートにおいて、割当て号機決定部２５２は、各乗りかごの乗場呼びの割当て状態を示す乗場呼び割当て号機情報を割当て候補号機評価部２５１に出力する（ステップＳ５０１）。割当て候補号機評価部２５１は、エレベータ情報管理部から乗りかご情報を取得すると共に、乗りかごのかご呼び情報を取得する（Ｓ１０３，Ｓ５０２）。そして、自律移動ロボット１００Ａの乗車階から降車階までの間の階床で乗場呼び、かご呼びの応答数の多い乗りかごの評価値を悪く設定する（Ｓ５０３）。以下の処理は第実施形態と同様である。

【0087】

図１７は、第５実施形態の動作イメージを示す説明図である。

【0088】

図１７において、４階にＢ１階を行先階とするロボット呼びが、２階に下方向の人間の呼びが登録されている。Ａ号機は６階に停車後下方に向け走行し、Ｂ号機は６階と５階の間で下方に向け走行し、Ｃ号機は７階に停止中で下方運転中である。Ａ号機には、３階と１階のかご呼びが登録され、２階に乗場呼びが割当てられている。Ｂ号機には、３階のかご呼びが登録されている。Ｃ号機には１階のかご呼びが登録され、４階の乗場呼びが割当てられている。かご内の状態を見ると、Ａ号機は乗客が１名であり、かご内には空き領域がある。Ｂ号機は５名の乗客が居て空き領域がない状態である。Ｃ号機は台車を持つ乗客が１名存在している。

【0089】

この場合、Ｂ号機は自律移動ロボット１００Ａが乗車できる領域がないので、評価から除外される。Ａ号機、Ｃ号機は自律移動ロボット１００Ａの乗車が可能である。Ａ号機とＣ号機を比較すると、Ａ号機の方が早く４階に到着するが、自律移動ロボット１００Ａが４階で乗車してからＢ１階へ向かうまでに応答する呼びの個数がＣ号機よりも多い。このため、Ａ号機の評価値を悪くして、Ｃ号機にロボット呼びを割当てる。

【0090】

このように、第５実施形態によれば、第１実施形態と同様、自律移動ロボット１００Ａが乗込むことができる最適な号機を割当てることが可能となる。このため、自律移動ロボット１００Ａが乗込めなかった場合に無駄な応答となってしまい運行効率が悪くなるという従来の課題を解決することができる。また、かご内に自律移動ロボット１００Ａが乗車できる空き領域が有る場合にロボット呼びを割当てることができ、確実な号機割当てが可能となる。

【0091】

＜第６実施形態＞
図１８は、第６実施形態の構成を示すブロック図である。

【0092】

第６実施形態では、第１から第５実施形態で自律移動ロボット１００Ａ側に持たせていた機能の一部を群管理制御装置側に持たせたものである。

【0093】

すなわち、エレベータ群管理制御装置２００Ｆは、ロボット形状設定部２６１と、ロボット走行情報設定部２６２と、乗車可否判断部２６３を備えている。また、自律移動ロボ１００Ｂはロボット呼び送信部１０１のみを備える構成となる。他の構成は図２に示す第１実施形態と同様である。

【0094】

エレベータ群管理制御装置２００Ｆのロボット形状設定部２６１は、自律移動ロボット１００Ｂの寸法、大きさ等の形状に関する情報をロボット形状情報として記憶する。

【0095】

エレベータ群管理制御装置２００Ｆのロボット走行情報設定部２６２は、自律移動ロボット１００Ｂの走行経路等の走行情報を設定する。

【0096】

乗車可否判断部２６３は、かご内情報加工部２０８からのかご内情報とロボット形状設定部２６１からのロボット形状情報とロボット走行情報設定部２６２からのロボット走行情報とに基づいて自律移動ロボット１００Ｂが乗りかご１０内に乗込めるか否かを判断する。

【0097】

図１９は、第６実施形態における号機割当て処理を示すフローチャートである。

【0098】

図１９のフローチャートにおいて、ロボット形状設定部２６１は、自律移動ロボット１００Ｂの寸法、大きさ等の形状に関する情報をロボット形状情報として乗車可否判断部２６３に出力する（Ｓ６０１）。また、ロボット走行情報設定部２６２は、自律移動ロボット１００Ｂの走行経路等の走行情報及び乗車完了条件を乗車可否判断部２６３に出力する（Ｓ６０２）。

【0099】

乗車可否判断部２６３は、かご内情報を受信し、乗車可否を判定し、乗車可否情報を割当て候補号機評価部に出力する（ステップＳ６０３、Ｓ６０４，Ｓ６０５，Ｓ６０６）。以後の処理は第１実施形態と同様である。

【0100】

このように、第６実施形態によれば、第１実施形態と同様、自律移動ロボット１００Ｂが乗込むことができる最適な号機を割当てることが可能となる。このため、自律移動ロボット１００Ｂが乗込めなかった場合に無駄な応答となってしまい運行効率が悪くなるという従来の課題を解決することができる。また、自律移動ロボット１００Ｂにはロボット呼びを送信するロボット呼び送信部１０１を備えるだけの簡単な構成で第１実施形態と同様の処理を実行することが可能になる。

【0101】

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0102】

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ，１Ｆ…エレベータシステム、１０…乗りかご、２０…かごドア、３０…かご呼び登録装置、４０…かご内観測装置、５０…エレベータの乗場、６０…乗場ドア、７０…乗場呼び登録装置、１００，１００Ａ，１００Ｂ…自律移動ロボット、１０１…ロボット呼び送信部、１０２…かご内情報受信部、１０３…ロボット形状設定部、１０４…ロボット走行情報設定部、１０５…乗車可否判断部、１０６…乗車可否送信部、２００，２００Ａ，２００Ｂ，２００Ｃ，２００Ｄ，２００Ｅ，２００Ｆ…エレベータ群管理制御装置、２０１…エレベータ情報管理部、２０２…エレベータ号機情報設定部、２０３…乗場呼び受付部、２０４…割当て候補号機評価部、２０５…割当て号機決定部、２０６…エレベータ制御指令出力部、２０７…ロボット呼び受信部、２０８…かご内情報加工部、２０９…かご内情報送信部、２１０…乗車可否受信部、２１１…割当て変更要求部、２２１…割当て候補号機評価部、２２２…割当て号機決定部、２３１…ロボット乗車簡易判断部、２３２…ロボット形状設定部、２４１…ロボット乗車簡易判断部、２５１…割当て候補号機評価部、２５２…割当て号機決定部、２６１…ロボット形状設定部、２６２…ロボット走行情報設定部、２６３…乗車可否判断部。

【要約】

【課題】自律移動体の乗場呼びに対する無駄な応答の発生を避けることができるエレベータシステム、エレベータ群管理制御装置及びエレベータの号機割当て方法を提供する。
【解決手段】自律移動体と、当該自律移動体と利用者との乗り合わせが許容される複数台のエレベータを群管理制御するエレベータ群管理制御装置とを備えるエレベータシステムであって、自律移動体によって登録される乗場呼びを移動体呼びとして取得する移動体呼び取得手段と、取得した移動体呼びに各乗りかごが応答した際のかご内の状態を予測するかご内状態予測手段と、予測したかご内状態と、自律移動体の形状情報と、自律移動体の走行情報とに基づいて当該自律移動体が各乗りかごに乗車可能か否かを判断して乗車可否情報を生成する乗車可否情報生成手段と、乗車可否情報に基づき割当て候補号機を絞り込んで、当該自律移動体に号機を割当てる割当て号機決定手段とを備える。
【選択図】図２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】