特許 6682706 安全検査機能を備えた物品仕分けシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6682706

(24)【登録日】2020年3月27日

(45)【発行日】2020年4月15日

(54)【発明の名称】安全検査機能を備えた物品仕分けシステム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20200406BHJP

   B65G 35/00 20060101ALI20200406BHJP

   B65G 63/00 20060101ALN20200406BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/137 A

   B65G35/00 B

   !B65G63/00 F

【請求項の数】29

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2019-536051(P2019-536051)

(86)(22)【出願日】2018年7月12日

(65)【公表番号】特表2020-506130(P2020-506130A)

(43)【公表日】2020年2月27日

(86)【国際出願番号】CN2018095443

(87)【国際公開番号】WO2019109641

(87)【国際公開日】20190613

【審査請求日】2019年6月28日

(31)【優先権主張番号】201711283191.7

(32)【優先日】2017年12月6日

(33)【優先権主張国】CN

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】518227142

【氏名又は名称】北京極智嘉科技有限公司

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】特許業務法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】李 洪 波

【審査官】 中田 誠二郎

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１６／１３７６０３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００１−２３３４４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−１１８４２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１５−５３１７３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１２７７３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０４−１０５８５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−０５３２０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−１９７７１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１８−１６２１３２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／１３７

Ｂ６５Ｇ ３５／００

Ｂ６５Ｇ ６３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

検出器、安全検査駆動装置、および安全検査通路が設けられた安全検査機と、
前記安全検査駆動装置によって、受け入れた仕分け待ちの物品を移動して前記安全検査通路を通過させ、前記安全検査通路内で前記検出器による前記仕分け待ちの物品に対する安全検出を受けるように構成され、前記安全検査通路の空間に適合する仕分けロボットと、を備え、または、
検出器および安全検査通路が設けられた安全検査機と、
受け入れた仕分け待ちの物品を移動して前記安全検査通路を通過させ、前記安全検査通路内で前記検出器による前記仕分け待ちの物品に対する安全検出を受けるように構成され、前記安全検査通路の空間に適合する仕分けロボットと、を備え、
前記安全検査機は、前記仕分けロボットに通信接続され、前記仕分けロボットは、前記安全検査通路に入る前に、前記仕分けロボットの識別情報を前記安全検査機に送信するように構成される、安全検査機能を備えた物品仕分けシステム。

【請求項2】

前記仕分けロボットにおける前記仕分け待ちの物品に、前記仕分け待ちの物品の目的地に関するアドレス情報コードが設けられる、
請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

供給端を更に備え、前記仕分け待ちの物品が前記供給端において手動または自動の方式で前記仕分けロボットに配置される、
請求項１に記載のシステム。

【請求項4】

前記仕分けロボットは、１つまたは複数の仕分け待ちの物品を受け入れるための載置プラットフォームを備える、
請求項３に記載のシステム。

【請求項5】

前記載置プラットフォームは、スラット板、ベルト、クロスベルト、およびドラムのうちのいずれか１種である、
請求項４に記載のシステム。

【請求項6】

物品検査装置が設けられた物品情報識別装置を更に備え、前記物品検査装置は、前記物品情報識別装置の仕分け待ちの物品の物品情報を取得することができる、
請求項３に記載のシステム。

【請求項7】

前記仕分けロボットは、前記物品情報識別装置において前記物品検査装置により前記物品情報を取得するように構成される、請求項６に記載のシステム。

【請求項8】

前記物品情報は、仕分け待ちの物品の目的地を含む、
請求項６に記載のシステム。

【請求項9】

前記物品情報識別装置は、前記供給端に位置する、請求項６に記載のシステム。

【請求項10】

前記仕分けロボットのために移動支持プラットフォームを提供する運搬走行プラットフォームを更に備える、
請求項１に記載のシステム。

【請求項11】

前記運搬走行プラットフォームは、地面、軌道、および構築プラットフォームのうちのいずれか１種である、請求項１０に記載のシステム。

【請求項12】

前記仕分けロボットが送達した前記仕分け待ちの物品を受け入れるように構成される物品収納装置が設けられた落下端を更に備える、
請求項８に記載のシステム。

【請求項13】

前記仕分けロボットの物品の送達先と前記落下端との間に、所定の高度差を有する、
請求項１２に記載のシステム。

【請求項14】

前記仕分けロボットと前記落下端とが同一の平面に位置する、
請求項１２に記載のシステム。

【請求項15】

前記仕分けロボットと前記落下端とが異なる平面に位置する、
請求項１２に記載のシステム。

【請求項16】

前記目的地と前記落下端との対応関係は、１対１、多対１、１対多、および多対多のうちのいずれか１種である、
請求項１２に記載のシステム。

【請求項17】

前記物品検査装置と前記仕分けロボットとにそれぞれ通信接続されるコントローラを更に備える、
請求項６に記載のシステム。

【請求項18】

前記コントローラは、前記仕分け待ちの物品の物品情報を取得し、前記物品情報に基づいて前記仕分けロボットに仕分けタスクを割り当てるように構成される、
請求項１７に記載のシステム。

【請求項19】

前記仕分けロボットは、前記安全検査機に到着する前に、第１の速度で移動するように構成される、請求項１に記載のシステム。

【請求項20】

前記仕分けロボットは、更に、前記安全検査機に到着した後に、前記安全検査駆動装置において第２の速度で移動するように構成される、
請求項１９に記載のシステム。

【請求項21】

前記仕分けロボットは、前記安全検査機が送信した速度指令を受信し、前記指令に基づいて前記第２の速度を決定するように構成される、
請求項２０に記載のシステム。

【請求項22】

前記安全検査機は、前記物品情報識別装置の前または後ろに配置され、前記仕分けロボットは、前記供給端から前記仕分け待ちの物品を受け入れてから、前記安全検査機に入るように構成される、請求項６に記載のシステム。

【請求項23】

前記安全検査機は、前記仕分けロボットにおける仕分け待ちの物品が安全である否かを検出し、検出結果を前記仕分けロボットに送信するように構成され、
前記仕分けロボットは、前記仕分け待ちの物品が安全な物品であると、仕分けタスクを実行し続けるように構成され、
前記仕分けロボットは、前記仕分け待ちの物品が安全でない物品であると、所定のエリアに移動するように構成される、
請求項２２に記載のシステム。

【請求項24】

前記安全検査機は、前記落下端の前に配置される、
請求項１２に記載のシステム。

【請求項25】

前記安全検査機は、前記仕分けロボットにおける仕分け待ちの物品が安全である否かを検出し、検出結果を前記仕分けロボットに送信するように構成され、
前記仕分けロボットは、前記仕分け待ちの物品が安全な物品であると、仕分け待ちの物品を前記落下端に送達するように構成され、
前記仕分けロボットは、前記仕分け待ちの物品が安全でない物品であると、仕分け待ちの物品を所定の場所に運搬するか、または仕分け待ちの物品を所定の落下端に送達するように構成される、ことを特徴とする請求項２４に記載のシステム。

【請求項26】

前記コントローラは、前記仕分けロボットの電力量使用情報を取得し、前記仕分けロボットの残電力量が所定の条件を満たすと、所定のエリアに移動して充電するように前記仕分けロボットを制御するように構成される、
請求項１７に記載のシステム。

【請求項27】

前記仕分けロボットは、前記仕分けロボットのために移動支持プラットフォームを提供する運搬走行プラットフォームに設けられるパターンを識別することによって、現在の地理位置を判断するように構成される、請求項１に記載のシステム。

【請求項28】

前記仕分けロボットは、全地球測位システムまたは自体に備えられるマップ再構築センサによって、現在の地理位置を判断するように構成される、
請求項１に記載のシステム。

【請求項29】

前記載置プラットフォームの外周の１側または複数側に、小包のずり落ちを防止する補助装置が設けられる、請求項４に記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、知能物流の技術分野に関し、例えば、安全検査機能を備えた物品仕分けシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

ｅコマースの急激な発展に伴い、ネットショッピングは日々盛んになり、地域を渡る日々頻繁となる速達物流は、安全上の問題が多く存在し、犯罪者が速達物流の業界の管理欠陥を利用して犯罪を行う事件の数も年々増加している傾向となる。そのため、都市部の速達物流業界についてどのように治安管理を強化することは、社会管理が注目する重点となっている。

【0003】

安全検査機は、ベルトコンベアを介して検査対象の荷物をＸ線検査通路に送り込んで検査を行う電子装置であり、駅、バス停、空港、税関、港、物流、倉庫等の重要な場所に広く適用され、荷物の小包、大中型バッグ、スーツケース、託送品等の大きな物品を検出する。関連技術において、市販の一般的なの安全検査機を速達物流等の場面に使用し、小包仕分けの機能を実現できず、荷物の小包が多い場合、輸送中に堆積することがある。堆積した荷物の小包が一緒に検出通路内に入り、安全要求を満たさない荷物の小包を検出しても、見つけることは難しい。関連技術において、クロスベルト仕分け装置等の小包仕分けシステムと安全検査装置とを結び付け、小包の入口または特定の位置に安全検査装置を取り付けるものが存在し、小包の仕分けおよび小包の安全検査という２つの機能を同時に実現することができる。しかし、クロスベルト仕分け装置等の小包仕分けシステムは、直列システムであるため、これを安全検査機と結び付けてなるシステムは、安全検査の品質を保証するために、小包が低速で安全検査機を通過する必要があり、これにより、クロスベルト仕分け装置等の小包仕分けシステム全体の運行速度が大変遅くなり、小包の仕分け効率が大きく低下する。ある小包が安全要求を満たさないことで、作業者による処理が必要となる場合、システム全体は一時停止する。

【0004】

そのため、小包仕分けを効率的、低コスト、柔軟かつ正確に行うと同時に、安全検査機能を実現することは、常に速達物流等の業界が注目する重点となる。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

以下、本開示について詳細に説明する主題の概要である。本概要は、特許請求の範囲を制限するものではない。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本出願は、２０１７年１２月０６日に中国専利局に出願された出願番号２０１７１１２８３１９１．７の中国特許出願に対して、優先権の利益を出張するものであり、該出願の内容の全てを引用により本出願に援用する。

【0007】

本開示の実施例は、安全検査機能を備えた物品仕分けシステムを提供する。
本開示の実施例は、検出器、安全検査駆動装置、および安全検査通路が設けられた安全検査機と、前記安全検査駆動装置によって、受け入れた仕分け待ちの物品を移動して前記安全検査通路を通過させ、前記安全検査通路内で前記検出器による前記仕分け待ちの物品に対する安全検出を受けるように構成され、前記安全検査通路の空間に適合する移動運搬装置とを備え、または、検出器および安全検査通路が設けられた安全検査機と、受け入れた仕分け待ちの物品を移動して前記安全検査通路を通過させ、前記安全検査通路内で前記検出器による前記仕分け待ちの物品に対する安全検出を受けるように構成され、前記安全検査通路の空間に適合する移動運搬装置とを備える安全検査機能を備えた物品仕分けシステムを提供する。

【0008】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記安全検査機は、前記移動運搬装置に通信接続され、前記移動運搬装置は、前記安全検査通路に入る前に、自体のタグを前記安全検査機に送信する。

【0009】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記移動運搬装置における仕分け待ちの物品に、前記仕分け待ちの物品の目的地に関するアドレス情報コードが設けられる。

【0010】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記システムは、
供給端を更に備え、前記仕分け待ちの物品が前記供給端において手動または自動の方式で前記移動運搬装置に配置される。

【0011】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記移動運搬装置は、１つまたは複数の仕分け待ちの物品を受け入れるための載置プラットフォームを備える。

【0012】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記載置プラットフォームは、スラット板、ベルト、クロスベルト、ドラムのうちのいずれか１種である。

【0013】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記システムは、
物品検査装置が設けられた物品情報識別装置を更に備え、前記物品検査装置は、前記物品情報識別装置の仕分け待ちの物品の物品情報を取得することができる。

【0014】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記移動運搬装置は、前記物品情報識別装置において前記物品検査装置により前記物品情報を取得する。

【0015】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記物品情報は、仕分け待ちの物品の目的地を含む。

【0016】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記物品情報識別装置は、前記供給端に位置する。

【0017】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記システムは、
前記移動運搬装置のために移動支持プラットフォームを提供する運搬走行プラットフォームを更に備える。

【0018】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記運搬走行プラットフォームは、地面、軌道、または構築プラットフォームのうちのいずれか１種である。

【0019】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記システムは、
前記移動運搬装置が送達した仕分け待ちの物品を受け入れる物品収納装置が設けられた落下端を更に備える。

【0020】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記移動運搬装置の物品の送達先と前記落下端との間に、所定の高度差を有する。

【0021】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記移動運搬装置と前記落下端とが同一の平面に位置する。

【0022】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記移動運搬装置と前記落下端とが異なる平面に位置する。

【0023】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記目的地と落下端との対応関係は、１対１、多対１、１対多、および多対多のうちのいずれか１種であってもよい。

【0024】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記システムは、
前記物品検出装置と前記移動運搬装置とに通信接続されるコントローラを更に備える。

【0025】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記コントローラは、前記仕分け待ちの物品の物品情報を取得し、前記物品情報に基づいて前記移動運搬装置にタスクまたはスケジューリング情報を割り当てる。

【0026】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記安全検査機に到着する前に、前記移動運搬装置は第１の速度で移動する。

【0027】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記安全検査機に到着すると、前記移動運搬装置は、前記安全検査駆動装置において第２の速度で移動する。

【0028】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記移動運搬装置は、前記安全検査機が送信した速度指令を受信し、前記指令に基づいて前記第２の速度を決定する。

【0029】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記安全検査機は、前記物品情報識別装置の前または後ろに配置され、前記移動運搬装置は、供給端から仕分け待ちの物品を受け入れてから、前記安全検査機に入る。

【0030】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記安全検査機は、前記移動運搬装置における仕分け待ちの物品が安全であるか否かを検出し、検出結果を前記移動運搬装置に送信し、
前記仕分け待ちの物品が安全な物品であると、前記移動運搬装置は、仕分けタスクを実行し続け、
前記仕分け待ちの物品が安全でない物品であると、前記移動運搬装置は、所定のエリアに移動する。

【0031】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記安全検査機は、前記落下端の前に配置される。

【0032】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記安全検査機は、前記移動運搬装置における仕分け待ちの物品が安全であるか否かを検出し、検出結果を前記移動運搬装置に送信し、
前記仕分け待ちの物品が安全な物品であると、前記移動運搬装置は、仕分け待ちの物品を前記落下端に送達し、
前記仕分け待ちの物品が安全でない物品であると、前記移動運搬装置は、所定のエリアに移動する。

【0033】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記コントローラは、前記移動運搬装置の電力量使用情報を取得し、前記移動運搬装置の残電力量が所定の条件を満たすと、前記制御システムは、所定のエリアに移動して充電するように前記移動運搬装置を制御する。

【0034】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記移動運搬装置は、組合せパターンを識別することによりナビゲーションを行う。

【0035】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記移動運搬装置は、システムにより、または自律的にナビゲーションを行う。

【0036】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記載置プラットフォームの外周の１側または複数側に、小包のずり落ちを防止する補助装置が設けられる。

【発明の効果】

【0037】

本開示の実施例に係る安全検査機能を備えた物品仕分けシステムは、本質的に並行な仕分けシステムであり、個別の物品（例えば、小包）の安全検査の不合格によるシステムの一時停止を回避することができる。また、移動運搬装置（例えば、ロボット）が小包を載置して安全検査機を通過し、小包の仕分けタスクを実現する際に、差動運行方式（移動運搬装置が小包を載置して低速で安全検査機を通過することにより、安全検査の品質を保証し、移動運搬装置が小包を載置して高速で小包を送達することにより、小包の仕分け効率を向上させる）を採用し、安全検査の品質を効果的に保証して小包の仕分け効率を大幅に向上させることができる。

【0038】

図面および詳細な説明を読んで理解した上、他の態様が理解できる。
以下、実施例に使用する必要がある図面について簡単に説明する。

【図面の簡単な説明】

【0039】

【図1】関連技術における物品仕分けシステムの模式図である。

【図2】本開示の一実施例に係る安全検査機能を備えた物品仕分けシステムの模式図である。

【図3】本開示の一実施例に係る安全検査機能を備えた物品仕分けフローの模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0040】

以下、図面を参照しながら本開示の実施例について詳細に説明する。
説明する実施例が本開示の一部の実施例に過ぎず、全ての実施例ではないことは明確にすべきである。本開示における実施例に基づき、当業者は、創造的な労働を行わない前提で、取得した全ての他の実施例は全て本開示の保護範囲に属する。

【0041】

図１は、関連技術における物品仕分けシステムの模式図である。図１に示すように、該システムにおいて、クロスベルト仕分け装置等の小包仕分けシステムは安全検査装置と結び付けられ、小包の入口または特定の位置に安全検査装置が取り付けられ、小包の仕分けおよび小包の安全検査という２つの機能を同時に実現することができる。しかし、クロスベルト仕分け装置等の小包仕分けシステムは、直列システムであるため、これを安全検査機と結び付けてなるシステムは、安全検査の品質を保証するために、小包が低速で安全検査機を通過する必要があり、これにより、クロスベルト仕分け装置等の小包仕分けシステム全体の運行速度が大変遅くなり、小包の仕分け効率が大きく低下する。ある小包が安全要求を満たさないことで、作業者による処理が必要となる場合、システム全体は一時停止する。

【0042】

これに基づき、小包仕分けを効率的、低コスト、柔軟かつ正確に行うと同時に、安全検査機能を実現することは、常に速達物流等の業界が注目する重点となる。

【0043】

本開示は、小包仕分けおよび安全検査のロボットシステムおよび方法を提出し、該小包仕分けロボットシステムは、本質的に並行な仕分けシステムであり、個別の小包の安全検査の不合格によるシステムの一時停止を回避することができる。また、小包仕分けロボットが小包を載置して安全検査機を通過し、小包の仕分けタスクを実現する際に、差動運行方式（小包仕分けロボットが小包を載置して低速で安全検査機を通過することにより、安全検査の品質を保証し、小包仕分けロボットが小包を載置して高速で小包を送達することにより、小包の仕分け効率を向上させる）を採用し、安全検査の品質を効果的に保証して小包の仕分け効率を大幅に向上させることができる。本開示に係る新しい小包仕分けおよび安全検査のロボットシステムおよび方法は、小包の安全検査、高效率な仕分けの機能を効果的に実現することができ、可撓性小包仕分けロボットシステムの利点を兼備する。

【0044】

図２を参照し、本開示の実施例は、検出器、安全検査駆動装置、および安全検査通路が設けられた安全検査機１と、前記安全検査駆動装置によって、受け入れた仕分け待ちの物品を移動して前記安全検査通路を通過させ、前記安全検査通路内で前記検出器による前記仕分け待ちの物品に対する安全検出を受け、前記安全検査通路の空間に適合する移動運搬装置２とを備える安全検査機能を備えた物品仕分けシステムを提供する。

【0045】

安全検査機１は、安全検査機を通過した荷物の小包等の仕分け待ちの物品を検出し、これによって移動運搬装置２において運搬される物品が安全であるか否かを判断する検出器を備えてもよい。

【0046】

移動運搬装置２は、様々なタイプおよび形状の車輪型ロボットであってもよく、前記移動運搬装置２は、１つまたは複数の仕分け待ちの物品（例えば、小包）を載置するために用いられる。物品に関する前記目的地情報は、前記仕分け待ちの物品に設けられたターゲットアドレス情報コードに担持される。従来の安全検査装置を通過する移動運搬装置との異なる点として、本開示の実施例における移動運搬装置２が改造されて安全検査通路に適合し、このように、移動運搬装置は物品が載置されている場合にも、安全検査装置１を通過することができる。

【0047】

システムにおいて、複数の安全検査機１および複数の移動運搬装置２が存在してもよく、安全検査機１と移動運搬装置２とが効果的に協働できることを保証するために、本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記安全検査機１が前記移動運搬装置２に通信接続され、前記移動運搬装置２は、前記安全検査通路に入る前に、自体のタグを前記安全検査機１に送信する。このように、安全検査機は、ネットワーク３を介して自体を通過したまたは通過している移動運搬装置２を呼び出すまたは識別することができる。

【0048】

移動運搬装置２において１つまたは複数の仕分け待ちの物品を運搬することができる。仕分け待ちの物品を効果的に目的地に搬送することを保証するために、本発明の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記移動運搬装置２における仕分け待ちの物品に、前記仕分け待ちの物品の目的地に関するアドレス情報コードが設けられる。例えば、該アドレス情報コードが代表する情報は、「北京市朝陽区○○街道○○区、王小明様」であってもよい。

【0049】

移動運搬装置による仕分け待ちの物品の取得をしやすいために、本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、システムは、供給端を備えてもよい。前記供給端は、１つまたは複数の仕分け待ちの物品を提供し、第１のエリアを形成する。供給端に、仕分けする必要のある物品（仕分け待ちの物品）が載置される。ここで、物品は、運搬する必要のある物流小包であってもよく、仕分けおよび配送する必要のある他の物品または商品であってもよい。供給端では、手動または自動化の方式で運搬する必要のある仕分け待ちの物品を移動運搬装置２に置くことができる。

【0050】

移動運搬装置２に、１つまたは複数の仕分け待ちの物品を受け入れるための載置プラットフォームが設けられてもよい。本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記載置プラットフォームは、スラット板、ベルト、クロスベルト、およびドラムのうちのいずれか１種である。もちろん、必要に応じて載置プラットフォームを他の一般的または必要なタイプに設定してもよい。これに加え、載置プラットフォームに昇降装置が備えられてもよい。該昇降装置により、移動運搬装置２は、運搬する必要のある対象（例えば、仕分け待ちの物品が載置された商品棚）を持ち上げ方式で移動運搬装置２の載置プラットフォームに置くことができる。運搬する必要のある対象は、持ち上げられた後に、元の載置平面（例えば、地面）から離れ、移動運搬装置２と共に移動することができる。移動運搬装置２は、持ち上げ方式により該対象を連れて安全検査機を通過して安全検査を行うことができる。

【0051】

移動運搬装置２が供給端から仕分け待ちの物品を取得すると、運搬する仕分け待ちの物品の運搬目的地を移動運搬装置２に知らせる必要があり、本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、物品情報識別装置に、物品検査装置が装着されてもよく、前記物品検査装置は、対応する前記物品情報識別装置に入った仕分け待ちの物品の物品情報を取得するためのものであり、前記物品情報は、前記仕分け待ちの物品の目的地を含む。１つの使用シーンとして、物品情報識別装置は供給端に配置される。

【0052】

システム全体は、必要に応じて異なる使用シーンに設けられてもよく、移動運搬装置２による物品の運搬をしやすいために、本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記システムは、前記移動運搬装置２のために移動支持プラットフォームを提供する運搬走行プラットフォームを更に備える。前記運搬走行プラットフォームは、地面、軌道、および構築プラットフォームのうちのいずれか１種であってもよい。もちろん、運搬走行プラットフォームは、他のタイプのプラットフォームまたは装置であってもよい。

【0053】

移動運搬装置２による仕分け待ちの物品の運搬をしやすいために、システムは、落下端を更に備えてもよい。前記落下端は、前記移動運搬装置２により運搬される仕分け待ちの物品を受け入れ、その底部が前記移動運搬装置２の底部と同一の平面に位置してもよく、異なる平面に位置してもよい。

【0054】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、落下端は、１つのローラーコンベヤであってもよく、もちろん、他のタイプの仕分け待ちの物品を受け入れることができる容器であってもよい。例えば、高プラットフォームの態様において、落下端は、一般的にプラットフォームの物品落下口の下方に配置され、物品落下口の物品を受け入れることにより、仕分け待ちの物品の受け取りを完了する。または、別の方式として、落下端の底部と移動運搬装置２の底部とが同一の平面にあり、このように、高プラットフォームを架設する必要がなくなり、建設コストを節約する。それと同時に、落下端の位置を調整する必要があると、落下端を任意に配置することができ、このような柔軟な配置方式は、異なるタイプの設置場所の要求を満たすことができる。

【0055】

移動運搬装置２は対応する落下端を見つけることができるように、各落下端に対して、それぞれ１つの位置タグを確立してもよい。このように、移動運搬装置２は、実行タスクに対応する目的地の位置情報に基づいて対応する落下端を見つけることができる。一実施例において、安全検査機能を備えた物品仕分けプラットフォームの平面に、行列式の二次元コードタグを設けてもよく、異なる二次元コードは異なる地理位置を代表し、移動運搬装置２は二次元コードを識別することによって所定の位置に到着する。または、落下端の内部に、信号（例えば、無線信号）を自動的に発信できる位置タグが装着され、移動運搬装置２は、該無線信号により、落下端までのルートを自動的に計画する。

【0056】

移動運搬装置２は、落下端において物品を運搬し終わった後に、落下端の現在の最新位置を自動的に記録し、該最新位置をタスクサーバに報告し、または放送の方式で該最新位置を他の移動運搬装置２に伝達する。

【0057】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記移動運搬装置２の物品の送達先と前記落下端との間に所定の高度差がある。これにより、小包等の物品は、自体の重力および上記高度差によって、ターゲット落下端に小包を送達する方式により、小包の仕分けタスクを実現することを保証する。上記高度差の実現は、異なる方式を採用してもよく、例えば、高プラットフォーム（例えば、鉄骨プラットフォーム）を構築する方式を採用してもよい。移動運搬装置２がプラットフォームにおいて運行すると、小包を受け入れる落下端はプラットフォームの下方に位置する。

【0058】

運搬資源をスケジューリングおよび最適化しやすいために、仕分け待ちの物品の目的地と落下端との対応関係は、１対１、多対１、１対多、および多対多のうちのいずれか１種であってもよい。

【0059】

システムにおいて複数の安全検査機および移動運搬装置が存在する場合、運搬資源を最適化して物品の仕分け効率を向上させるために、本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記システムは、前記物品検査装置と前記移動運搬装置２とに通信接続されるコントローラを更に備える。該コントローラは、スケジューリングおよび制御機能を有するサーバであってもよく、制御機能を有する他の装置であってもよい。コントローラは、システムにおける全ての装置の運行状態を取得し、資源の割当てを一括して行う。本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記コントローラは、前記仕分け待ちの物品の物品情報を取得し、前記物品情報に基づいて前記移動運搬装置２にタスクまたはスケジューリング情報を割り当てる。

【0060】

移動運搬装置２は、物品を載置して安全検査機を通過して物品の仕分けタスクを実現する際に、差動運行方式を採用する。つまり、移動運搬装置２は、物品を載置している時に、低速で安全検査機を通過する。これによって、安全検査の品質を保証する。移動運搬装置２は、物品を載置して高速で小包を送達する。これによって、物品の仕分け効率を向上させる。本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記安全検査機１に到着する前に、前記移動運搬装置２は第１の速度で移動し、前記安全検査機１に到着した後に、前記移動運搬装置２は前記安全検査駆動装置において第２の速度で移動する。

【0061】

第２の速度は、コントローラが現在の資源に基づいて確定して移動運搬装置２に送信されてもよく、安全検査機１が実際の安全検査速度に基づいて決定されてもよく、移動運搬装置２が受け入れた指令に基づいて具体的に決定されてもよい。本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記移動運搬装置２は、前記安全検査機１が送信した速度指令を受け、前記指令に基づいて前記第２の速度を決定する。

【0062】

物品の安全検査の実現には、前置安全検査および後置安全検査という２種の方式があり、前置安全検査の１つの具体的な実現形態として、前記安全検査機１は、前記物品情報識別装置の前または後ろに配置され、前記移動運搬装置２は、供給端から仕分け待ちの物品を受け入れると、前記安全検査機１に入る。前記安全検査機１は、前記移動運搬装置２における仕分け待ちの物品が安全であるか否かを検出し、検出結果を前記移動運搬装置２に送信するように構成され、前記仕分け待ちの物品が安全な物品であると、前記移動運搬装置２は、仕分けタスクを実行し続け、前記仕分け待ちの物品が安全でない物品であると、前記移動運搬装置２は、所定のエリアに移動する。

【0063】

前置安全検査について、安全検査機１は、検出結果を前記移動運搬装置２送信する過程において、検出結果を移動運搬装置２に直接送信してもよく、この時、安全検査機１および移動運搬装置２は直接通信の状態にある。これに加え、安全検査機１は、検出結果をコントローラ（例えば、スケジューリングサーバ）に送信してもよく、コントローラは、該検出結果を処理した後に、処理の結果（例えば、所定のエリアまで移動するように移動運搬装置２に命令すること）を移動運搬装置２に送信する。

【0064】

後置安全検査の１つの具体的な実現形態として、前記安全検査機１は前記落下端の前に配置される。この時、供給端は、手動方式または自動化方式を採用して１つまたは複数の仕分け待ちの物品を移動運搬装置２の載置装置に置き、移動運搬装置２は、物品情報識別装置において仕分け待ちの物品の検査装置により目的地等の仕分け待ちの物品に関連する情報を取得する。制御システムは、仕分け待ちの物品の目的地と落下端との対応関係を予め設定し、その後、移動運搬装置２は、載置している仕分け待ちの物品を安全検査機の所在位置まで搬送し、移動運搬装置２は、安全検査機が要求する速度で安全検査機を通過し、仕分け待ちの物品が安全要求を満たすと、仕分け待ちの物品の仕分け機能を実行し続け、該仕分け待ちの物品が安全要求を満たさない、または安全要求を満たさない疑いがあると、移動運搬装置２は、安全検査の処理原則に基づいて仕分け待ちの物品を所定の場所に運搬し、または仕分け待ちの物品を所定の落下端に送達する。前記安全検査機１は、前記移動運搬装置２における仕分け待ちの物品が安全であるか否かを検出し、検出結果を前記移動運搬装置２に送信し、前記仕分け待ちの物品が安全な物品であると、前記移動運搬装置２は仕分け待ちの物品を前記落下端に送達し、前記仕分け待ちの物品が安全でない物品であると、前記移動運搬装置２は所定のエリアに移動する。

【0065】

後置安全検査について、安全検査機１は、検出結果を前記移動運搬装置２に送信する過程において、検出結果を移動運搬装置２に直接送信してもよく、この時、安全検査機１および移動運搬装置２は直接通信の状態にある。これに加え、安全検査機１は、検出結果をコントローラ（例えば、スケジューリングサーバ）に送信してもよく、コントローラは、該検出結果を処理した後に、処理の結果（例えば、所定のエリアまで移動するように移動運搬装置２に命令すること）を移動運搬装置２に送信する。

【0066】

移動運搬装置２において、移動運搬装置２を前進駆動するための１つの電池を更に備えてもよく、移動運搬装置２が物品の運搬を行うための十分の電力量を有することを保証するために、本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記コントローラは、前記移動運搬装置２の電力量使用情報を取得し、前記移動運搬装置２の残電力量が所定の条件を満たすと、前記制御システムは、所定のエリアに移動する充電するように前記移動運搬装置２を制御する。

【0067】

移動運搬装置２は、様々な方式を採用してナビゲーションを行うことができる。本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、移動運搬装置２は、組合せパターンを識別することによりナビゲーションを行うことができ、該組合せパターンは二次元コードであってもよく、他の組合せパターンからなる任意の組合せパターンであってもよい。移動運搬装置２は、組合せパターンを識別することにより現在の地理位置情報を判断する。または、移動運搬装置２は、全地球測位システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、ＧＰＳ）または他の測位に使用可能な方式によりナビゲーションを行ってもよい。

【0068】

これに加え、移動運搬装置２は、システムナビゲーションの方式を採用してもよく、安全検査機能を備えた物品仕分けシステムは、移動運搬装置２の現在の位置座標を検出し、検出された移動運搬装置２の位置座標を一般的な有線または無線通信ネットワーク（例えば、ブルートゥース（登録商標）、ｗｉｆｉ、無線通信等）を介して移動運搬装置２に送信することで、移動運搬装置２の移動傾向およびルートに応じて、移動運搬装置２のナビゲーションを案内する。

【0069】

一部の使用シーンでは、移動運搬装置２は、自律ナビゲーションの方式を採用してもよく、移動運搬装置２自体は、マップ再構築センサ（例えば、レーザーセンサ）を有し、マップ再構築センサにより、移動運搬装置２は、運搬環境をマップ再構築することができ、または移動運搬装置２は、該マップにおける座標位置で、サーバから受信した目的地座標を再構築マップにおける位置座標に変換することにより、仕分け待ちの物品を目的地に運搬する。

【0070】

安全検査機１は、通常、輻射防止の安全検査カーテンを有し、小包を載置している移動運搬装置２が安全検査カーテンを通過する時に、小包がずり落ちることを防止するために、移動運搬装置２は、載置装置の外周の１側または複数側にフェンス等の小包のずり落ちを防止する補助装置を増設する。

【0071】

上記システムに対応し、図３に示すように、本開示の実施例は、ステップＳ３０１およびステップＳ３０２を含む安全検査機能を備えた物品仕分け方法を提供する。

【0072】

Ｓ３０１、検出器、安全検査駆動装置、および安全検査通路が設けられた安全検査機能を有する安全検査機１を設ける。

【0073】

Ｓ３０２、前記安全検査駆動装置によって、受け入れた仕分け待ちの物品を移動して前記安全検査通路を通過させ、前記安全検査通路内で前記検出器による前記仕分け待ちの物品に対する安全検出を受け、前記安全検査通路の空間に適合する移動運搬装置２を設ける。

【0074】

安全検査機１は、安全検査機を通過する荷物の小包等の仕分け待ちの物品を検出し、更に、移動運搬装置２において運搬される物品が安全であるか否かを判断する検出器を備えてもよい。

【0075】

移動運搬装置２は、様々なタイプおよび形状の車輪型ロボットであってもよく、前記移動運搬装置２は、全て１つまたは複数の仕分け待ちの物品（例えば、小包）を載置するために用いられる。物品に関する前記目的地情報は、前記仕分け待ちの物品に設けられたターゲットアドレス情報コードに担持される。従来の安全検査装置を通過する移動運搬装置との異なる点として、本開示の実施例における移動運搬装置２が改造されて安全検査通路に適合し、このように、移動運搬装置は物品が載置されている場合にも、安全検査装置１を通過することができる。

【0076】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記安全検査機１は前記移動運搬装置２に通信接続され、前記移動運搬装置２は、前記安全検査通路に入る前に、自体のタグを前記安全検査機１に送信する。

【0077】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記移動運搬装置における仕分け待ちの物品に、前記仕分け待ちの物品の目的地に関するアドレス情報コードが設けられる。

【0078】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記方法は、
供給端を設けることを更に含み、前記仕分け待ちの物品が前記供給端において手動または自動の方式で前記移動運搬装置２に配置される。

【0079】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記移動運搬装置２は、１つまたは複数の仕分け待ちの物品を受け入れるための載置プラットフォームを備える。

【0080】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記載置プラットフォームは、スラット板、ベルト、クロスベルト、ドラムのうちのいずれか１種である。

【0081】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記方法は、
物品検査装置が設けられた物品情報識別装置を設けることを更に含み、前記物品検査装置は、前記物品情報識別装置に入った仕分け待ちの物品の物品情報を取得することができる。

【0082】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記移動運搬装置２は、前記物品情報識別装置において前記物品検査装置により前記物品情報を取得する。

【0083】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記物品情報は、仕分け待ちの物品の目的地を含む。

【0084】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記物品情報識別装置は、前記供給端に位置する。

【0085】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記方法は、
前記移動運搬装置のために移動支持プラットフォームを提供する運搬走行プラットフォームを設けることを更に含む。

【0086】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記運搬走行プラットフォームは、地面、軌道、および構築プラットフォームのうちのいずれか１種である。

【0087】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記方法は、
前記移動運搬装置２が送達した仕分け待ちの物品を受け入れる物品収納装置が設けられた落下端を設けることを更に含む。

【0088】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記移動運搬装置２の物品の送達先と前記落下端との間に、所定の高度差を有する。

【0089】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記移動運搬装置２と前記落下端とが同一の平面に位置する。

【0090】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記移動運搬装置２と前記落下端とが異なる平面に位置する。

【0091】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記目的地と落下端との対応関係は、１対１、多対１、１対多、および多対多のうちのいずれか１種であってもよい。

【0092】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記方法は、
前記物品検出装置と前記移動運搬装置２とに通信接続されるコントローラを設けることを更に含む。

【0093】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記コントローラは、前記仕分け待ちの物品の物品情報を取得し、前記物品情報に基づいて前記移動運搬装置２にタスクまたはスケジューリング情報を割り当てる。

【0094】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記安全検査機１に到着する前に、前記移動運搬装置２は第１の速度で移動する。

【0095】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記安全検査機１に到着すると、前記移動運搬装置２は前記安全検査駆動装置において第２の速度で移動する。

【0096】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記移動運搬装置２は、前記安全検査機１が送信した速度指令を受信し、前記指令に基づいて前記第２の速度を決定する。

【0097】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記安全検査機１は、前記物品情報識別装置の前または後ろに配置され、前記移動運搬装置２は、供給端から仕分け待ちの物品を受け入れてから、前記安全検査機１に入る。

【0098】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記安全検査機１は、前記移動運搬装置２における仕分け待ちの物品が安全であるか否かを検出し、検出結果を前記移動運搬装置２に送信し、
前記仕分け待ちの物品が安全な物品であると、前記移動運搬装置２は、仕分けタスクを実行し続け、
前記仕分け待ちの物品が安全でない物品であると、前記移動運搬装置２は、所定のエリアに移動する。

【0099】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記安全検査機１は、前記落下端の前に配置される。

【0100】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記安全検査機１は、前記移動運搬装置２における仕分け待ちの物品が安全であるか否かを検出し、検出結果を前記移動運搬装置２に送信し、
前記仕分け待ちの物品が安全な物品であると、前記移動運搬装置２は、仕分け待ちの物品を前記落下端に送達し、
前記仕分け待ちの物品が安全でない物品であると、前記移動運搬装置２は、所定のエリアに移動する。

【0101】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記コントローラは、前記移動運搬装置２の電力量使用情報を取得し、前記移動運搬装置２の残電力量が所定の条件を満たすと、前記制御方法は、所定のエリアに移動して充電するように前記移動運搬装置２を制御する。

【0102】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記移動運搬装置２は、組合せパターンの識別またはシステムにより、あるいは自律的にナビゲーションを行う。

【0103】

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記載置プラットフォームの外周の１側または複数側に、小包のずり落ちを防止する補助装置が設けられる。

【0104】

上記方法の実施例およびその実施形態における内容は、装置の実施例における内容に対応し、ここでは説明を省略する。

【0105】

なお、「１」という用語は「少なくとも１つ」または「１つまたは複数」と理解されるべきであり、すなわち、１つの実施例において、１つの素子の数は１つであってもよいが、別の実施例において、該素子の数は複数であってもよく、「１」という用語は数量に対する制限として理解されないことは理解すべきである。

【0106】

例えば、「第１」、「第２」等の番号は各種の構成要素を説明するためのものであるが、ここではそれらの構成要素を限定するものではない。該用語は、１つの構成要素と別の構成要素とを区別するためにのみ用いられる。例えば、発明の思考から逸脱することなく、第１の構成要素は第２の構成要素と呼ばれてもよく、同様に、第２の構成要素も第１の構成要素と呼ばれてもよい。ここで使用する「および／または」という用語は、１つまたは複数の関連する挙げられた項目の任意および全ての組み合わせを含む。

【0107】

ここで使用する用語は、各種の実施例を説明する目的のみに使用され、限定することは意図されない。例えば、ここで使用する単数形式は、文脈が明確に例外を示さない限り、複数形式も含むこと意味する。また、「含む」および／または「有する」という用語が該明細書に使用されると、前記特徴、数、ステップ、操作、構成要素、素子またはその組み合わせの存在を指定し、１つまたは複数の他の特徴、数、ステップ、操作、構成要素、素子またはその組み合わせの存在または追加を除外しないことが理解される。

【0108】

技術および科学用語を含むここで使用される用語は、異なる意味で限定されない限り、当業者が一般的に理解している用語と同じ意味を有する。一般的に使用される辞書に限定される用語は、従来技術における用語の意味と一致する意味を有することは理解されるべきである。

【0109】

以上の説明は、本開示の具体的な実施形態に過ぎないが、本開示の保護範囲はこれに限定されるものではなく、当業者が本開示に開示された技術的範囲内に容易に想到可能な変更または置換は、全て本開示の保護範囲内に含まれるべきである。そのため、本開示の保護範囲は特許請求の範囲に準じるべきである。

【図1】

【図2】

【図3】