特許 6682952 回生制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6682952

(24)【登録日】2020年3月30日

(45)【発行日】2020年4月15日

(54)【発明の名称】回生制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60L 7/18 20060101AFI20200406BHJP

   B60K 20/02 20060101ALN20200406BHJP

   B60K 20/06 20060101ALN20200406BHJP

【ＦＩ】

   B60L7/18

   !B60K20/02 Z

   !B60K20/06

【請求項の数】5

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2016-66241(P2016-66241)

(22)【出願日】2016年3月29日

(65)【公開番号】特開2017-184377(P2017-184377A)

(43)【公開日】2017年10月5日

【審査請求日】2018年12月21日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006286

【氏名又は名称】三菱自動車工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100089875

【弁理士】

【氏名又は名称】野田 茂

(72)【発明者】

【氏名】橋坂 明

(72)【発明者】

【氏名】馬渡 正彰

(72)【発明者】

【氏名】光岡 英貴

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 敏克

(72)【発明者】

【氏名】村▲瀬▼ 将大

【審査官】 笹岡 友陽

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１４−００７８４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１５／００３５０３８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２００８−０４３１３６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｌ ７／１８

Ｂ６０Ｋ ２０／０２

Ｂ６０Ｋ ２０／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

電動車を駆動する電動機の回生制動力を制御する回生制御装置であって、
運転者の操作によって、前記回生制動力の大きさを複数の選択段から段階的に選択可能とする回生操作部と、
前記運転者の操作によって、前記回生制動力の大きさを前記複数の選択段のうちデフォルト段として設定されている選択段に変更するデフォルト操作部と、
所定の学習期間中における前記回生操作部への操作状態を検出する検出部と、
前記学習期間中に最も選択頻度が高かった選択段が、現在前記デフォルト段として設定されている選択段と異なる場合に、前記デフォルト段として設定する選択段を変更するデフォルト段変更部と、を備え、
前記デフォルト段変更部は、前記デフォルト段を前記学習期間中に最も選択頻度が高かった選択段に変更する、
ことを特徴とする回生制御装置。

【請求項2】

電動車を駆動する電動機の回生制動力を制御する回生制御装置であって、
運転者の操作によって、前記回生制動力の大きさを複数の選択段から段階的に選択可能とする回生操作部と、
前記運転者の操作によって、前記回生制動力の大きさを前記複数の選択段のうちデフォルト段として設定されている選択段に変更するデフォルト操作部と、
所定の学習期間中における前記回生操作部への操作状態を検出する検出部と、
前記学習期間中に最も選択頻度が高かった最頻選択段が、現在前記デフォルト段として設定されている選択段と異なる場合に、前記デフォルト段として設定する選択段を変更するデフォルト段変更部と、備え、
前記デフォルト段変更部は、前記最頻選択段における回生制動力が現在のデフォルト段における回生制動力よりも大きい場合には現在のデフォルト段における回生制動力よりも大きく前記最頻選択段における回生制動力よりも小さい回生制動力を有する選択段を前記デフォルト段とし、前記最頻選択段における回生制動力が現在のデフォルト段における回生制動力よりも小さい場合には現在のデフォルト段における回生制動力よりも小さく前記最頻選択段における回生制動力よりも大きい回生制動力を有する選択段を前記デフォルト段とし、現在のデフォルト段と前記最頻選択段が隣り合っている場合には前記最頻選択段を前記デフォルト段とする、
ことを特徴とする回生制御装置。

【請求項3】

前記検出部は、前記電動車のアクセル開度が所定値以下となっている期間を前記学習期間とする、
ことを特徴とする請求項１または２記載の回生制御装置。

【請求項4】

前記デフォルト段変更部は、前記電動車が停止状態から走行を開始し、再度停止するまでを単位学習期間とし、次回の走行開始時に前記デフォルト段の変更を実施する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の回生制御装置。

【請求項5】

前記デフォルト段変更部は、前記電動車のメインシステムが起動してから終了するまでを単位学習期間とし、次回の前記メインシステムの起動時に前記デフォルト段の変更を実施する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の回生制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電動車の回生制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、バッテリに充電された電力で電動機を走行用動力源として駆動することにより走行する電動車が知られている。
この種の電動車は、減速時に電動機を回生駆動することで制動力（回生制動力）を得ると共に、減速時の回生発電によって車両の運動エネルギーを電気エネルギーとして回収する。回生制動力は、エネルギー効率の観点からは高く設定することで回生発電量を多く得ることが好ましいが、回生制動力を高めると減速量が大きくなるためドライバビリティに影響を及ぼす。

【0003】

このため、運転者が回生制動時の制動力の大きさを任意に設定するための回生操作部を設ける技術が知られている。
例えば、下記特許文献１には、走行状態に応じた操作性で、回生ブレーキを所定回生レベルに容易に制御可能とすることを目的として、電動機の回生ブレーキ力の所定回生レベルを設定するのに所定回数操作するシフトレバーと、所定回生レベルを設定するのにシフトレバーの操作回数より多い操作回数が必要なパドルスイッチとを備える回生ブレーキ制御装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１４−１２８０７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上述した従来技術のように、運転者が回生制動力を好みの大きさを設定できる操作部を設けた電動車が広まっているが、多くの運転者は好みの回生制動力（回生レベル）が決まっており、回生による発電が見込める減速時には毎回同じ選択段に設定すると予想される。
特に、回生制動により可能な限りエネルギー効率を高めたいユーザ、または、高い回生制動力により大きな減速量を好むユーザは、巡航中は比較的小さい回生制動力の選択段を選択し、減速時には大きい回生制動力が得られる選択段を選択すると予測される。
しかしながら、上述したような回生操作部は、一般に１操作毎に１選択段ずつ変化するように設定されており、現在の選択段と希望する選択段とが離れているほど操作回数が多くなり、煩雑であるという課題がある。
また、現在の選択段と希望する選択段とが離れているほど操作時間が長くなるため、回生効率が高いタイミング（例えば高速からの減速）で所望の選択段に設定できていない状態となり、利便性が低い。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、運転者の希望する回生制動力への変更をより容易に行うことにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述の目的を達成するため、本発明にかかる回生制御装置は、電動車を駆動する電動機の回生制動力を制御する回生制御装置であって、運転者の操作によって、前記回生制動力の大きさを複数の選択段から段階的に選択可能とする回生操作部と、前記運転者の操作によって、前記回生制動力の大きさを前記複数の選択段のうちデフォルト段として設定されている選択段に変更するデフォルト操作部と、所定の学習期間中における前記回生操作部への操作状態を検出する検出部と、前記学習期間中に最も選択頻度が高かった選択段が、現在前記デフォルト段として設定されている選択段と異なる場合に、前記デフォルト段として設定する選択段を変更するデフォルト段変更部と、を備え、前記デフォルト段変更部は、前記デフォルト段を前記学習期間中に最も選択頻度が高かった選択段に変更する、ことを特徴とする。
本発明にかかる回生制御装置は、電動車を駆動する電動機の回生制動力を制御する回生制御装置であって、運転者の操作によって、前記回生制動力の大きさを複数の選択段から段階的に選択可能とする回生操作部と、前記運転者の操作によって、前記回生制動力の大きさを前記複数の選択段のうちデフォルト段として設定されている選択段に変更するデフォルト操作部と、所定の学習期間中における前記回生操作部への操作状態を検出する検出部と、前記学習期間中に最も選択頻度が高かった最頻選択段が、現在前記デフォルト段として設定されている選択段と異なる場合に、前記デフォルト段として設定する選択段を変更するデフォルト段変更部と、備え、前記デフォルト段変更部は、前記最頻選択段における回生制動力が現在のデフォルト段における回生制動力よりも大きい場合には現在のデフォルト段における回生制動力よりも大きく前記最頻選択段における回生制動力よりも小さい回生制動力を有する選択段を前記デフォルト段とし、前記最頻選択段における回生制動力が現在のデフォルト段における回生制動力よりも小さい場合には現在のデフォルト段における回生制動力よりも小さく前記最頻選択段における回生制動力よりも大きい回生制動力を有する選択段を前記デフォルト段とし、現在のデフォルト段と前記最頻選択段が隣り合っている場合には前記最頻選択段を前記デフォルト段とする、ことを特徴とする。
本発明にかかる回生制御装置は、前記検出部は、前記電動車のアクセル開度が所定値以下となっている期間を前記学習期間とする、ことを特徴とする。
本発明にかかる回生制御装置は、前記デフォルト段変更部は、前記電動車が停止状態から走行を開始し、再度停止するまでを単位学習期間とし、次回の走行開始時に前記デフォルト段の変更を実施する、ことを特徴とする。
本発明にかかる回生制御装置は、前記デフォルト段変更部は、前記電動車のメインシステムが起動してから終了するまでを単位学習期間とし、次回の前記メインシステムの起動時に前記デフォルト段の変更を実施する、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、学習期間中に最も選択頻度が高かった選択段が、現在デフォルト段として設定されている選択段と異なる場合に、デフォルト段として設定する選択段を変更するので、運転者による選択段の選択状況に合わせてデフォルト段を設定することができ、デフォルト操作部の利便性を向上させる上で有利となる。
本発明によれば、学習期間中に最も選択頻度が高かった選択段にデフォルト段を変更するので、より少ない操作数で運転者が好むと予測される選択段を選択することができる。
本発明によれば、現在デフォルト段として設定されている選択段よりも最も選択頻度が高い選択段に近い選択段をデフォルト段とするので、デフォルト段の急激な変動による運転フィーリングの低下を防止する上で有利となる。
本発明によれば、電動機による回生が行われる減速中に学習を行うので、より正確に運転者の好む選択段を学習する上で有利となる。
本発明によれば、電動車が停止状態から走行を開始し、再度停止するまでを単位学習期間とするので、その時々の道路状況や交通状況をきめ細かく反映してデフォルト段を変更する上で有利となる。
本発明によれば、電動車のメインシステムが起動してから終了するまでを単位学習期間とするので、運転者の長期的な運転傾向に合わせてデフォルト段を変更する上で有利となる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施の形態にかかる回生制御装置１０の構成を示すブロック図である。

【図2】パドルスイッチ１２２の周辺構成を示す模式図である。

【図3】シフトレバー１２４の周辺構成を真上側から示す模式図である。

【図4】パドルスイッチ１２２およびシフトレバー１２４によって設定可能な回生制動力を示す概念図である。

【図5】デフォルト段変更部３０６による処理を示すフローチャートである。

【図6】デフォルト段変更部３０６による処理の具体例を示すタイミングチャートである。

【図7】回生制御部３０４による処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下に添付図面を参照して、本発明にかかる回生制御装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
図１は、実施の形態にかかる回生制御装置１０の構成を示すブロック図である。
本実施の形態では、走行用動力源としてモータ（電動機）２２のみを搭載した電気自動車に回生制御装置１０が搭載されているものとする。
なお、回生制御装置１０を搭載する電動車は、電気自動車に限らず、モータ２２とエンジンとを搭載したハイブリッド自動車であってもよい。すなわち、請求項における電動車には、電気自動車の他、ハイブリッド自動車も含まれる。

【0010】

回生制御装置１０は、回生操作部１２（パドルスイッチ１２２およびシフトレバー１２４）、デフォルト操作部１４、アクセル開度センサ１６、車輪速センサ１８、起動スイッチ２０、モータ２２、インバータ２４、バッテリ２５、表示部２６、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）３０を含んで構成されている。

【0011】

ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成されるマイクロコンピュータであり、電動車全体の制御を行う。

【0012】

モータ２２は、バッテリ２５から供給される電力で電動車の駆動輪を駆動するとともに、電動車の減速時には発電動作が可能である。すなわち、モータ２２は、電動車の駆動輪の駆動および回生発電を行う。
より詳細には、ＥＣＵ３０がアクセル開度センサ１６を介して運転者の駆動要求（アクセルペダルの踏み込み）を検知すると、バッテリ２５に蓄積された電力をインバータ２４で交流電流に変換し、モータ２２へと供給する。モータ２２は、インバータから供給された交流電流を用いて作動し、電動車の走行のための駆動トルク（走行駆動力）を駆動輪に出力する。
また、運転者がアクセルペダルを開放するとこれがアクセル開度センサ１６により検知され、モータ２２はジェネレータとして機能して発電動作を行う。すなわち、モータ２２は駆動輪からの回転トルクを受けて回生発電し、この発電負荷を車両の制動力（回生制動力）として発揮する。回生発電で得られた電力は、インバータ２４で直流に変換されて、バッテリ２５に充電される。

【0013】

アクセル開度センサ１６は、図示しないアクセルペダルへの操作状態を検出し、アクセル開度値としてＥＣＵ３０に出力する。
車輪速センサ１８は、電動車の各車輪に設けられ、各車輪の回転速度を検出し、ＥＣＵ３０に出力する。ＥＣＵ３０では、各車輪速センサ１８の検出値を用いて電動車の走行速度を算出する。
起動スイッチ２０は、電動車のメインシステムの起動または終了を指示する操作入力を受け付ける。
表示部２６は、運転席のインストルメントパネル周辺に設けられており、電動車の各種設定状態を運転者に視認可能に表示する。本実施の形態では、例えば現在設定されている回生レベルや、デフォルト段として設定されている回生レベルを表示する。

【0014】

回生操作部１２は、運転者の操作によって、モータ２２（電動機）の回生制動力の大きさ（回生レベル）を複数の選択段から選択可能とする。
本実施の形態では、回生操作部１２は、回生制動力増方向および回生制動力減方向に調整可能なパドルスイッチ１２２と、電動車の回生レベルを初期設定に対して増方向に調整可能なシフトレバー１２４とを含んで構成される。

【0015】

図２は、ステアリングホイール１３に設けられたパドルスイッチ１２２の周辺構成を示す模式図である。
パドルスイッチ１２２は、回生制動力を増加方向に段階的に切り換え可能なプラススイッチ１２２Ａと回生制動力を減少方向に段階的に切り換え可能なマイナススイッチ１２２Ｂとを備えており、運転手がステアリングホイール１３を握った状態でプラススイッチ１２２Ａまたはマイナススイッチ１２２Ｂを運転者側（車両後方側）に移動させることによって操作可能に構成されている。
運転手がプラススイッチ１２２Ａまたはマイナススイッチ１２２Ｂを操作した後に同スイッチを開放すると、同スイッチは自動的にホームポジションに自動復帰するように構成されており、各スイッチの操作回数に応じて回生制動力が増方向または減方向にシフトするようになっている。

【0016】

図３は、運転席に設けられたシフトレバー１２４の周辺構成を真上側から示す模式図である。
シフトレバー１２４は、運転手の操作によって走行モードを切り換え可能とする操作部であり、電動車の運転席に設けられている。
シフトレバー１２４は、初期状態として図示のホームポジションに設定されており、運転手が矢印に沿って前後左右にシフトポジションを変更することにより、対応する走行モードに切り換え可能になっている。
ここで、Ｎポジションはモータ２２の動力を駆動輪に伝達しないニュートラルモードであり、Ｄポジションは前進走行を行う通常走行モードであり、Ｒポジションは後退走行を行う後退モードを示している。

【0017】

Ｄポジションを選択することで通常走行モードにある場合、シフトレバー１２４をＢポジションに操作することによって、モータ２２の回生制動力を段階的にシフトできる。運転手がシフトレバー１２４をＢポジションに操作した後にシフトレバー１２４を開放すると、シフトレバー１２４は自動的にホームポジションに復帰するように構成されており、Ｂポジションへの操作回数に応じて回生制動力が増方向にシフトするようになっている。

【0018】

図４は、パドルスイッチ１２２およびシフトレバー１２４によって設定可能な回生制動力を示す概念図である。
モータ２２の回生制動力は、その大きさによって例えばＢ０〜Ｂ５の６段階の回生レベルが設定されている。すなわち、請求項における「選択段」とは、図４に示す回生レベルに対応する。回生制動力はＢ０からＢ５に向かうに従って相対的に強くなり、運転手の減速フィーリングや回生発電量（回生トルク）が増大するようになっている。

【0019】

シフトレバー１２４によって選択可能な回生レベルは、シフト段Ｄ、Ｂ、ＢＬから構成されている。シフト段Ｄはシフトレバー１２４をＤポジションに操作することによって選択可能であり、回生レベルはＢ２に相当している。シフト段Ｂにはシフトレバー１２４をＤポジションからＢポジションに一回操作することにより移行し、シフト段Ｄより回生制動力が強いＢ３に設定されている。シフト段ＢＬにはシフトレバー１２４をさらに一回Ｂポジションに操作することにより移行し、シフト段Ｂより回生制動力が強いＢ５に設定されている。なお、シフト段ＢＬの状態でさらにシフトレバー１２４を一回Ｂポジションに操作すると、シフト段Ｄに移行する。

【0020】

また、パドルスイッチ１２２によって選択可能な回生レベルはＢ０、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４、Ｂ５であり、プラススイッチ１２２Ａおよびマイナススイッチ１２２Ｂの操作回数に応じて移行できるようになっている。なお、電動車の起動時には、回生レベルが後述するデフォルト段に初期化される。
パドルスイッチ１２２はシフトレバー１２４に比べてシフト段数が多くなっており、所定回生レベルを設定するための操作回数が多くなるように設定されていることからも、きめ細やかな回生制動力の制御に適している。

【0021】

図１の説明に戻り、デフォルト操作部１４は、モータ２２（電動機）の回生制動力の大きさをデフォルト段として設定されている選択段に変更する操作を受け付ける。
ここで、上述した回生操作部１２により選択可能な複数の選択段（回生レベル）には、基準となるデフォルト段が設定されている。
デフォルト段は、後述するデフォルト段変更部３０６により、運転者の回生操作部１２への操作状態（各選択段の選択頻度）に応じて決定される。
なお、納車時など電動車が初期化された状態では、デフォルト段は例えばＢ２に設定されている。
デフォルト操作部１４は、例えばステアリングホイール１３やインストルメントパネル周辺に設けられたボタンなどとして実装する。

【0022】

上記ＥＣＵ３０は、上記ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより、検出部３０２、回生制御部３０４、デフォルト段変更部３０６を実現する。
検出部３０２は、回生操作部１２およびデフォルト操作部１４への操作状態を検出する。なお、本実施の形態では、検出部３０２は、常時回生操作部１２およびデフォルト操作部１４への操作状態を検出し、検出結果を回生制御部３０４に提供するものとするが、デフォルト段変更部３０６における処理に限れば、少なくとも後述する所定の学習期間中における回生操作部１２への操作状態を検出すれば足りる。

【0023】

回生制御部３０４は、回生操作部１２への操作またはデフォルト操作部１４への操作に基づいて、モータ２２の回生制動力の大きさを設定する。
例えば、現在の回生レベル（選択段）がＢ２、デフォルト段がＢ５である場合を例にすると、プラススイッチ１２２Ａが１回操作された場合には、回生レベルをＢ３に変更する。また、マイナススイッチ１２２Ｂが１回操作された場合には、回生レベルをＢ１に変更する。また、デフォルト操作部１４が操作された場合には、回生レベルをＢ５に変更する。

【0024】

このように、例えば現在の回生レベル（選択段）がＢ２の時に、回生レベルをＢ５に変更したい場合、回生操作部１２を用いた場合にはマイナススイッチ１２２Ｂを３回操作しなければならないが、デフォルト操作部１４を用いた場合には１回の操作で済む。
よって、デフォルト操作部１４を用いることにより、運転者は迅速に回生制動力を好みの大きさに変更することができる。

【0025】

デフォルト段変更部３０６は、学習期間中に最も選択頻度が高かった選択段（以下、「最頻選択段」という）が、複数の選択段のうちデフォルト段として設定されている選択段と異なる場合に、デフォルト段として設定されている選択段を変更する。
ここで、学習期間とは、例えば電動車のアクセル開度が所定値以下となっている期間とする。すなわち、電動車のアクセル開度が所定値以下となっている期間は、車両が惰性走行または減速している期間であり、モータ２２の回生が実施される可能性がある期間である。検出部３０２は、アクセル開度センサ１６の検出値をモニタすることにより、学習期間か否かを判断する。

【0026】

デフォルト段変更部３０６は、学習期間中に各選択段が選択されていた時間を積算し、積算時間が最も長い選択段を最頻選択段とする。
デフォルト段変更部３０６は、例えばデフォルト段として設定されている選択段が回生レベルＢ２である場合に、学習期間中の最頻選択段がＢ２以外であった場合にはデフォルト段として設定する選択段を変更する。

【0027】

この場合、デフォルト段変更部３０６は、例えば以下の２通りの方法のいずれかでデフォルト段として設定する選択段を変更する。
＜方法１＞
学習期間中の最頻選択段をデフォルト段とする。
例えば、現在のデフォルト段がＢ２であり、最頻選択段がＢ５である場合、デフォルト段をＢ５に変更する方法である。
＜方法２＞
現在デフォルト段として設定されている選択段よりも最頻選択段に近い選択段にデフォルト段を変更する。
例えば、現在のデフォルト段がＢ２であり、最頻選択段がＢ５である場合、すなわち現在のデフォルト段よりも回生制動力を大きくすることを運転者が望んでいる場合、Ｂ２よりもＢ５に近い、すなわち回生制動力が大きいＢ３またはＢ４にデフォルト段を変更する方法である。
方法２の場合、最頻選択段側に向かって何段目の選択段にデフォルト段を変更するかを予め定めておく。
なお、方法２を採る場合であっても、現在デフォルト段として設定されている選択段と最頻選択段とが隣り合っている場合（例えば現在デフォルト段がＢ３、最頻選択段がＢ４）には、最頻選択段をデフォルト段とすることになる。

【0028】

また、デフォルト段変更部３０６による学習結果の反映タイミング、すなわち単位学習期間は、例えば以下のように設定することができる。
＜期間１＞
電動車が停止状態から走行を開始し、再度停止するまでを単位学習期間とする。
例えば、電動車を起動して走行を開始（発進）し、１つ目の信号で停車するまでを１つ目の単位学習期間、１つめの信号が青になり発進し２つ目の信号で停車するまでを２つ目の単位学習期間、というように、電動車が発進してから停車するまでを単位学習期間とする方法である。
この場合、例えば次回の走行開始時に学習結果を反映、すなわちデフォルト段の変更を実施する。
この方法によれば、運転者による回生操作部１２への操作状態を迅速にデフォルト段に反映させることができる。
＜期間２＞
電動車のメインシステムが起動してから終了するまでを単位学習期間とする。
例えば、電動車の起動スイッチ２０が押されてメインシステムが起動し、その後走行が開始され、電動車が目的地点に到達して起動スイッチ２０が再度押されてメインシステムが終了するまでを単位学習期間とする方法である。
この場合、例えば次回のメインシステムの起動時にデフォルト段の変更を実施する。
この方法によれば、交通状態や道路状態などの短期的な要因に因らない、運転者の長期的な運転傾向をデフォルト段に反映させることができる。
この他、例えば単位学習期間を時間単位で区切ったり、直近の複数回の単位学習期間における最頻選択段を統計的に処理（平均値や最頻値、中央値など）して変更後のデフォルト段を決定するようにしてもよい。

【0029】

図７は、回生制御部３０４による回生制動力変更処理を示すフローチャートである。
図７の処理は、電動車の起動中常時行われている。なお、選択中の回生レベル（選択段）をＶ０、変更後の回生レベル（選択段）をＶ１、デフォルト段をＶＸとする。
回生制御部３０４は、プラススイッチ１２２Ａが操作された場合には（ステップＳ７００：Ｙｅｓ）、モータ２２の回生レベルを現在の回生レベル＋１に変更する（ステップＳ７０２）。すなわち、Ｖ１＝Ｖ０＋１とする。また、マイナススイッチ１２２Ｂが操作された場合には（ステップＳ７０４：Ｙｅｓ）、モータ２２の回生レベルを現在の回生レベル−１に変更する（ステップＳ７０６）。すなわち、Ｖ１＝Ｖ０−１とする。
また、シフトレバー１２４がＢレンジに操作された場合には（ステップＳ７０８：Ｙｅｓ）、その操作回数に応じてモータ２２の回生レベルをＢ３（１回目）、ＢＬ（２回目）、Ｂ２（３回目）のように変更する（ステップＳ７１０）。
また、デフォルト操作部１４が操作された場合には（ステップＳ７１２：Ｙｅｓ）、モータ２２の回生レベルをデフォルト段に変更する（ステップＳ７１４）。すなわち、Ｖ１＝ＶＸとする。

【0030】

図５は、デフォルト段変更部３０６によるデフォルト段変更処理を示すフローチャートである。
図５の処理は、図７の処理と並行して電動車の起動中常時行われている。また、図５では、単位学習期間を上記期間１（発進から停車まで）としている。
デフォルト段変更部３０６は、電動車が発進すると（ステップＳ５００：Ｙｅｓ）、アクセル開度センサ１６の検出値を参照し、アクセル開度が所定値以下か否かを判断する（ステップＳ５０２）。アクセル開度が所定値以下でない場合は、学習を行わずそのまま走行を継続する（ステップＳ５０２：Ｎｏのループ）。
一方、アクセル開度が所定値以下になると（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）、回生操作部１２で選択された選択段の学習を開始する（ステップＳ５０４）。すなわち、検出部３０２で検出された回生操作部１２への操作状態（選択されている回生レベル（選択段））および当該操作状態の継続時間を、デフォルト段変更部３０６が記録する。
電動車が停車するまでは（ステップＳ５０６：Ｎｏ）、ステップＳ５０２に戻り、以降の処理をくり返す。

【0031】

電動車が停車すると（ステップＳ５０６：Ｙｅｓ）、単位学習期間が終了する。
デフォルト段変更部３０６は、学習期間中に最も選択頻度が高かった選択段、すなわち最も長い時間選択されていた回生レベル（選択段）を最頻選択段として特定する（ステップＳ５０８）。
そして、現在のデフォルト段が最頻選択段と同一の選択段であるか否かを判断する（ステップＳ５１０）。現在のデフォルト段が最頻選択段と同一の選択段である場合は（ステップＳ５１０：Ｙｅｓ）、デフォルト段の変更は行わず、そのままステップＳ５００に戻り、以降の処理をくり返す。
また、現在のデフォルト段が最頻選択段と異なる場合は（ステップＳ５１０：Ｎｏ）、デフォルト段の変更を変更する（ステップＳ５１２）。例えば上記方法１を採れば、最頻選択段をデフォルト段とするように変更し、方法２を採れば、現在のフォルト段として設定されている選択段よりも最頻選択段に近い選択段にデフォルト段を変更する。
その後、ステップＳ５００に戻り、以降の処理をくり返す。

【0032】

図６は、デフォルト段変更部３０６による処理の具体例を示すタイミングチャートである。
図５でも、単位学習期間を上記期間１（発進から停車まで）としている。また、デフォルト段の変更方法は、上記方法２（現在デフォルト段よりも最頻選択段に近い選択段にデフォルト段を変更する）としている。
図６は、上から順に車速、アクセル開度、学習可否、学習期間における各選択段の選択頻度およびデフォルト段を示している。
初期時刻Ｔ０では、車速はＶ０、アクセル開度はＡ０、学習可否は否、デフォルト段はＢ２となっている。

【0033】

初期時刻Ｔ０以降、運転者がアクセルペダルを開放すると、時刻Ｔ１にアクセル開度が所定値以下となり、これと同時に第１の学習期間が開始される（学習：可）。
また、時刻Ｔ０以降、アクセルペダルの開放に伴って車速は低下していき、時刻Ｔ２には車両が停止（車速ゼロ）する。車両が停止すると、第１の学習期間が終了し（学習：否）、今回の学習期間における最頻選択段が特定される。
図６の例では、第１の学習期間では回生レベルＢ０〜Ｂ５のうちＢ０が最大頻度選択段となっている。この場合、現在のデフォルト段はＢ２なので、現在のデフォルト段と最大頻度選択段とが異なる。よって、デフォルト段変更部３０６は、デフォルト段の変更を行う。
具体的には、現在デフォルト段（Ｂ２）よりも最頻選択段（Ｂ０）に近い選択段であるＢ１にデフォルト段を変更する。

【0034】

その後、アクセルペダルが踏み込まれるとアクセル開度が上昇し、車速も上昇する。そして、時刻Ｔ３以降、再度アクセルペダルが開放され、時刻Ｔ４にアクセル開度が所定値以下となり、これと同時に第２の学習期間が開始される（学習：可）。
また、アクセルペダルの開放に伴って車速が低下していき、時刻Ｔ５には車両が停止（車速ゼロ）する。車両が停止すると、第２の学習期間が終了し（学習：否）、今回の学習期間における最頻選択段が特定される。
図６の例では、第２の学習期間では回生レベルＢ０〜Ｂ５のうちＢ５が最大頻度選択段となっている。この場合、現在のデフォルト段はＢ１なので、現在のデフォルト段と最大頻度選択段とが異なる。よって、デフォルト段変更部３０６は、デフォルト段の変更を行う。
具体的には、現在デフォルト段（Ｂ１）よりも最頻選択段（Ｂ５）に近い選択段であるＢ２にデフォルト段を変更する。
なお、第２の学習期間のように、現在デフォルト段と最頻選択段とが大きく異なる場合には、最頻選択段に複数段近づけるようにしてもよい。

【0035】

以上説明したように、実施の形態にかかる回生制御装置１０は、学習期間中に最も選択頻度が高かった選択段が、現在デフォルト段として設定されている選択段と異なる場合に、デフォルト段として設定する選択段を変更するので、運転者による選択段の選択状況に合わせてデフォルト段を設定することができ、デフォルト操作部１４の利便性を向上させる上で有利となる。
また、回生制御装置１０において、学習期間中に最も選択頻度が高かった選択段にデフォルト段を変更するようにすれば（上記方法１）、より少ない操作数で運転者が好むと予測される選択段を選択することができる。
また、回生制御装置１０において、現在デフォルト段として設定されている選択段よりも最も選択頻度が高い選択段に近い選択段をデフォルト段とするようにすれば（上記方法２）、デフォルト段の急激な変動による運転フィーリングの低下を防止する上で有利となる。
また、回生制御装置１０は、モータ２２による回生が行われる減速中に学習を行うので、より正確に運転者の好む選択段を学習する上で有利となる。
また、回生制御装置１０において、電動車が停止状態から走行を開始し、再度停止するまでを単位学習期間とすれば（上記期間１）、その時々の道路状況や交通状況をきめ細かく反映してデフォルト段を変更する上で有利となる。
また、回生制御装置１０において、電動車のメインシステムが起動してから終了するまでを単位学習期間とすれば（上記期間２）、運転者の長期的な運転傾向に合わせてデフォルト段を変更する上で有利となる。

【符号の説明】

【0036】

１０……回生制御装置、１２……回生操作部、１２２……パドルスイッチ、１２２Ａ……プラススイッチ、１２２Ｂ……マイナススイッチ、１２４……シフトレバー、１４……デフォルト操作部、１６……アクセル開度センサ、１８……車輪速センサ、２０……起動スイッチ、２２……モータ、２４……インバータ、２５……バッテリ、２６……表示部、３０……ＥＣＵ、３０２……検出部、３０４……回生制御部、３０６……デフォルト段変更部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】