特許 6684150 洗車装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6684150

(24)【登録日】2020年3月31日

(45)【発行日】2020年4月22日

(54)【発明の名称】洗車装置

(51)【国際特許分類】

   B60S 3/04 20060101AFI20200413BHJP

【ＦＩ】

   B60S3/04

【請求項の数】2

【全頁数】10

(21)【出願番号】特願2016-102068(P2016-102068)

(22)【出願日】2016年5月23日

(65)【公開番号】特開2017-210008(P2017-210008A)

(43)【公開日】2017年11月30日

【審査請求日】2019年5月16日

(73)【特許権者】

【識別番号】000103138

【氏名又は名称】エムケー精工株式会社

(72)【発明者】

【氏名】伝田 健

(72)【発明者】

【氏名】青木 徹夫

(72)【発明者】

【氏名】松村 義郎

【審査官】 飯島 尚郎

(56)【参考文献】

【文献】 特許第４７２４８１５（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 特開２００８−２５４５５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２１３６６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００７／００３４２３５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２００５／０２７９３８５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｓ ３／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

洗車処理装置を備えた本体フレームと、本体フレームの走行位置を検出する走行検出手段と、本体フレームの前方で自動車の車体を検出する第１車体センサと、該第１車体センサよりも本体フレームの後方で自動車の車体を検出する第２車体センサと、前記走行検出手段と各センサでの検出に基づいて洗車中の自動車の自走を検出する自走検出手段を備え、
前記自走検出手段は、本体フレームの最初の往行時に、第１車体センサで車体検出・第２車体センサで車体非検出の状態を開始位置として前記走行検出手段で本体フレームの走行位置を検出していき、前記第２車体センサで車体を検出した第１走行位置と、第１車体センサで車体が非検出に転じた第２走行位置と、本体フレームが往行を終了する停止位置とを検出し、開始位置から第１走行位置までの走行距離と、第１走行位置から第２走行位置までの走行距離と、第２走行位置から停止位置までの走行距離を算出して記憶し、本体フレームの復行時もしくは２回目以降の往行時に、前記走行検出手段で実測される前記各走行距離が最初の往行時に記憶した前記各走行距離と異なるとき自動車の自走を判断することを特徴とする洗車装置。

【請求項2】

前記第１車体センサは、本体フレームが開始位置にいる状態で自動車の入車を検知する入車センサとし、前記第２車体センサは、本体フレームが停止位置にいる状態で自動車の退車を検知する退車センサとしたことを特徴とする上記請求項１記載の洗車装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、洗車受付後に洗車スペースへ自動車を乗り入れ、所定の停車位置に停車させた後、本体フレームの往復走行に伴い洗車サービスを受けるドライブスルー式の洗車装置に関し、特に洗車中の自動車が移動したことを検出する機能に関するものである。

【背景技術】

【0002】

ドライブスルー式の洗車装置は、ドライバーが自動車に乗ったまま洗車サービスを受けるため、誤って洗車中に自動車を移動させ、自動車や洗車機を傷つけてしまう自走事故が発生している。この問題に対処して、特許文献１では、図７に示すように、洗車機本体の前後方向に沿う少なくとも２位置に第１車体検出ＢＳ１と第２の車体検出ＢＳ２を設け、第１車体検出ＢＳ１が車体の前端と後端を検出する間の洗車機本体の移動距離Ａと、第２車体検出ＢＳ２が車体の前端と後端を検出する間の洗車機本体の移動距離Ｂとに一定の差が生じたら車両が移動したものと判断する洗車機が提案されている。

【0003】

また、同文献１には、第１車体検出ＢＳ１が車体の前端を検出してから第２車体検出ＢＳ２が車体の前端を検出するまでの洗車機本体の移動距離Ｃ１と、第１車体検出ＢＳ１が車体の後端を検出してから第２車体検出ＢＳ２が車両の後端を検出するまでの洗車機本体の移動距離Ｃ２とが、各車体検出ＢＳ１・ＢＳ２の設置間隔Ｄと一定の差が生じたら車両が移動したものと判断する点、更に、第１車体検出ＢＳ１を車形センサと兼用し、第２車体検出ＢＳ２を退車センサと兼用する点が開示されている。

【0004】

ところで、特許文献１に記載の洗車機では、第１車体検出ＢＳ１と第２車体検出ＢＳ２がそれぞれ車体の前端と後端を検出する範囲で洗車機本体が走行するため、洗車機本体の移動距離が延び、洗車時間が長くなるという問題があった。すなわち、第１車体検出ＢＳ１を入車センサ・第２車体検出ＢＳ２を退車センサと兼用する場合、これら入車センサと退車センサで車体の前端及び後端を検出するために、洗車機本体を入車センサと退車センサの両方で自動車を検出しない範囲（図７の実線と点線）で走行させる必要があり、洗車と関係しない空走距離が長くなり、洗車時間が掛かるという問題があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特許第４７２４８１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

そこで、本発明が解決しようとする課題は、無駄な空走を行わず、洗車中の復行時もしくは２回目以降の往行時に自動車の自走を確実に認識することができる洗車装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は上記課題を解決するため、洗車処理装置を備えた本体フレームと、本体フレームの走行位置を検出する走行検出手段と、本体フレームの前方で自動車の車体を検出する第１車体センサと、該第１車体センサよりも本体フレームの後方で自動車の車体を検出する第２車体センサと、走行検出手段と各センサでの検出に基づいて洗車中の自動車の自走を検出する自走検出手段を備え、自走検出手段は、本体フレームの最初の往行時に、第１車体センサで車体検出・第２車体センサで車体非検出の状態を開始位置として走行検出手段で本体フレームの走行位置を検出していき、第２車体センサで車体を検出した第１走行位置と、第１車体センサで車体が非検出に転じた第２走行位置と、本体フレームが往行を終了する停止位置とを検出し、開始位置から第１走行位置までの走行距離と、第１走行位置から第２走行位置までの走行距離と、第２走行位置から停止位置までの走行距離を算出して記憶し、本体フレームの復行時もしくは２回目以降の往行時に、走行検出手段で実測される各走行距離が最初の往行時に記憶した各走行距離と異なるとき自動車の自走を判断することを特徴とする。ここで、第１車体センサは、本体フレームが開始位置にいる状態で自動車の入車を検知する入車センサとし、第２車体センサは、本体フレームが停止位置にいる状態で自動車の退車を検知する退車センサとしている。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、２つの車体センサを用いて、本体フレームが最初に往行する際に、本体フレームと自動車との位置関係を記憶しておき、本体フレームの復行時もしくは２回目以降の往行時に、最初の往行時に記憶した位置関係に基づいて自動車の自走を検出することができ、洗車機を停止する等の措置を図ることで洗車機及び自動車の事故を未然に防ぐことが可能になる。また、第１車体センサを自動車の入車センサ、第２車体センサを自動車の退車センサとそれぞれ兼用した場合、洗車開始時には入車センサが車体を検知した状態から開始し、洗車終了時には退車センサが車体を検知した状態で終了する範囲で本体フレームを走行させれば良く、車体検知のために本体フレームを無駄に空走させる必要をなくすことができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の洗車装置を示す平面説明図である。

【図2】同洗車装置の側面説明図である。

【図3】同洗車装置の制御系を示すブロック図である。

【図4】最初の往行時の自走検知タイミングを示す説明図である。

【図5】復行時の自走検知動作を示す説明図である。

【図6】２回目以降の往行時の自走検知動作を示す説明図である。

【図7】従来の洗車中の自動車の自走検知タイミングを示す説明図である。

【発明を実施するための最良の形態】

【0010】

図１は本発明の洗車装置を示す平面図、図２は側面図である。
１は門型に形成された本体フレームで、正逆転可能な走行モータ２の駆動により、床面に敷設されたレール３・３上を往復走行し、このレール３・３間に停車された自動車の車体を洗浄・乾燥する。本体フレーム１は、レール３・３の後方部に待機し、この位置から洗車を開始する。洗車を受ける自動車は、レール３・３で与えられる本体１走行範囲の前方から進入し、所定の停車位置に停車して洗車を受け、洗車が終了すると同走行範囲後方へ退場する。すなわち、自動車は前進走行して進入し、洗車後は同じく前進走行して退場するもので、洗車機利用客が自動車に乗ったまま洗車を受けて通り抜ける、いわゆるドライブスルー形式による洗車を可能にしている。

【0011】

本体フレーム１には、洗浄ブラシ４・５・５，ブロワノズル６・７・７をはじめ、散水ノズル，液剤タンク（図示しない）等が備えられ、走行に伴って水，洗剤，ワックス等を散布しながらブラッシングする洗浄作業やブロワノズルより空気を吹き付ける乾燥作業を行う。洗浄ブラシは、本体フレーム１の前方に位置し車体上面に沿って昇降して同上面をブラッシングする上面ブラシ４と、上面ブラシ４の後方に位置し車体に対して接離（開閉）動作して車体の前後面および側面をブラッシングする左右一対の側面ブラシ５・５とからなる。また、ブロワノズルは、各ブラシ４・５・５の後方にあって、車体上面に沿って昇降し同上面に空気を吹き付けて乾燥をはかる上面ブロワノズル６と、この上面ブロワノズル６より更に本体フレーム１の後方に位置し車体側面に空気を吹き付けて乾燥をはかる左右一対の側面ブロワノズル７・７とからなる。

【0012】

８は走行エンコーダで、走行モータ２の出力軸に連係され、本体フレーム１が単位距離走行する毎にパルス出力し、そのパルス信号をカウントすることで本体フレーム１の走行位置を検知する。９は車形センサで、本体フレーム１の前方に備えられ、自動車を幅方向に挟んで、複数の発光素子Ｌ１〜Ｌｎを上下に配列させた発光部９ａと、これに対応して複数の受光素子Ｒ１〜Ｒｎを上下に配列した受光部９ｂとを対向させて配置し、発光素子と受光素子との間で複数の光軸Ｂ１〜Ｂｎを形成するラインセンサからなり、前記エンコーダ８からのパルス信号に同期して各光軸Ｂ１〜Ｂｎで光信号（赤外光）の授受を行い、光軸Ｂ１〜Ｂｎの透光／遮光により車体の上面位置を検出し自動車の上面輪郭を抽出するものである。車形センサ９は、消防法の制約を受ける地上高６０cmを下点として発光素子Ｌ１及び受光素子Ｒ１を配置して光軸Ｂ１を形成し、洗車可能な自動車の車高をカバーできる範囲に光軸Ｂ２〜Ｂｎを形成するよう、所定ピッチで発光素子及び受光素子を配列している。

【0013】

１０は入車センサで、車形センサ９の前方に設けられ、洗車位置に入場する自動車を検出する。１１は退車センサで、本体フレーム１の後部に設けられ、洗車位置から退出する自動車を検出する。各センサ１０・１１は、自動車の幅方向に一対の発光素子と受光素子を配置し、発光素子と受光素子との間で１つの光軸を形成するビームセンサからなり、入車センサ１０は、自動車の前端を検出しやすいよう、消防法の制約を受ける地上高６０cm付近に取り付けられ、退車センサ１１は、自動車の後端を検出しやすいよう、スペアタイヤ等に対応した地上高７０cm付近に取り付けられる。尚、各センサ１０・１１は、ビームセンサ以外の赤外線や超音波を用いた車体検出センサでも代用できる。

【0014】

１２は洗車スペース手前の入場口に設置される洗車受付装置で、前面に備えられる受付操作パネル１３により洗車料金や洗車内容の選択入力等を行うものである。１４は洗車受付装置１２と洗車スペースの間に設置されるゲート装置で、駐車場などで公知のポールを回動して入場口を開閉させるタイプのものであり、洗車スペースに対する自動車の進入を禁止／許可する。１５は洗車受付装置１２に設けられる車体検知センサで、反射型の赤外線センサからなり、洗車受付装置１２の前に自動車が入車したことを検出する。

【0015】

尚、自動車検知センサー１５は、反射型の赤外線センサに限定されず、洗車受付装置１２に自動車の入出したことを検出できれば良く、反射型の超音波センサや発光部と受光部を自動車を挟んで位置した透過型のビームセンサ等でも代用できる。１６は洗車を受ける自動車の運転者に各種指示や情報を提供するガイド表示器で、ＬＥＤをマトリクス状に配列した電光表示装置からなり、洗車受付時には自動車の入場を誘導し、洗車中には洗車動作の進行状況やその他の広告情報を表示し、洗車終了時には自動車の退場を案内する。

【0016】

図３は洗車装置の制御系を示すブロック図である。
１７は本体フレーム１に内蔵される洗車制御ボード、１８は洗車受付装置１２に内蔵される受付制御ボードで、いずれもマイクロコンピュータを備えており、両ボードはシリアル伝送用のケーブル１９で接続されている。洗車制御ボード１７は、走行モータ２、洗浄ブラシ４・５・５、ブロワノズル６・７・７、走行エンコーダ８、車形センサ９、入車センサ１０、退車センサ１１、表示器１６を接続しており、ケーブル１９を介して受付制御ボード１８より伝送される洗車要求信号に基づき、接続される各要素の動作を制御する。２０は洗車制御ボード１７に備えられる記憶部で、走行エンコーダ８で検出される本体フレーム１の走行位置や車形センサ９で検出される自動車の車形データ等を記憶する。

【0017】

受付制御ボード１８は、受付操作パネル１３、ゲート装置１４を接続しており、車体検知センサ１５で洗車受付装置１２に自動車が接近したことを検知すると、受付操作パネル１３からの洗車料金やメニュー選択を受付可能とし、受け付けた内容に基づいて洗車制御ボード１７へ洗車要求信号を出力するとともに、ゲート装置１４を制御する。

【0018】

受付操作パネル１３は、洗車料金を受け付ける料金受付部２１と、選択入力等を受け付けるキー入力部２２と、受付操作パネル１３における操作案内や洗車スペースへの入場案内等を音声で行う音声ガイド部２３とを備えている。料金受付部２１には、公知のプリペイドカードを受け付けるカードリーダライタと、硬貨や紙幣を受け付ける金銭投入部とを備え、洗車料金をカードもしくはコインで受け付ける。キー入力部２２には、洗車コースを選択するコース選択キーと、突起物を指定する突起物キーと、選択した内容を確定する予約キーと、選択内容を取り消す取消キーとを備えている。音声ガイド部２３は、受付操作パネル１２における操作案内や洗車スペースへの入場案内等を音声で行う。

【0019】

このように構成する洗車装置における洗車制御ボード１７の動作について説明する。
本体フレーム１は、通常レール３・３後端にあって、入車センサ１０・車形センサ９・退車センサ１１が全て透光の状態で、ガイド表示器１６に『受付中』と表示した状態で待機している。洗車受付装置１２で洗車を受け付けて、洗車受付装置１２から洗車要求信号が送られてくると、ガイド表示器１６に『前進してください』の案内を表示して自動車の入場を促す。洗車要求信号には、洗車受付に際して選択設定された洗車コース・トッピング・突起物の洗車受付データが付加されており、本体フレーム１では、洗車要求信号を受けると受信確認信号を洗車受付装置１２に返送する。

【0020】

自動車がガイド表示器１６の案内に従って前進し、入車センサ１０の光軸が透光から遮光に転じて車体検出になると、ガイド表示器１６に『停車してください』の案内を表示して自動車の停止を促す。ここで、車形センサ９が車体を検出すると、自動車が停車位置よりも前進しすぎたと判断して、ガイド表示器１６に『後進してください』の案内を表示して自動車の後進を促す。また、入車センサ１０の光軸が遮光から透光に転じて車体非検出になると、自動車が停車位置よりも後進しすぎたと判断して、ガイド表示器１６に『前進してください』の案内を表示して自動車の前進を促す。こうして、車形センサ９が車体非検出で入車センサ１０が車体検出の状態になる停車位置に誘導し、この停車状態が所定時間継続すると受付制御ボート１８に停車信号を送信し、ガイド表示器１６に『洗車を開始します 停車したままでお待ちください』の案内を表示して洗車を開始する。

【0021】

洗車が開始すると、本体フレーム１が往行を開始し、まず車形センサ９で自動車の車形認識を行いながら、後行する上面ブラシ４と側面ブラシ５・５を制御して検出した自動車の形状に沿うように車体に作用させてブラッシングを行う。側面ブラシ５・５が車体後面を洗浄すると、本体フレーム１が復行に変わり、往行時に認識した車形に基づいて上面ブラシ４と側面ブラシ５・５を制御して再度車体のブラッシング洗浄を行う。本体フレーム１が待機位置に戻ると、再往行を開始し、往行時に認識した車形に基づいて上面ブロワノズル６と側面ブロワノズル７・７により空気を噴射させつつ同ノズルを車体に接近させて乾燥を行う。こうして、本体フレーム１が自動車の後端側に位置して洗車は終了となる。

【0022】

洗車が終了すると、ガイド表示器１６に『洗車が終了しました。前進で退場してください』といった退場を促す表示を行う。この後自動車が退場して、退車センサ１１が非検出となれば、一定時間だけ待った後、ガイド表示器１６に『洗車機が後退します。ご注意ください』といった注意喚起を促す表示をし、本体フレーム１を開始位置へ復帰させる。

【0023】

本体フレーム１の後退中に退車センサ１１が検出状態となれば、本体フレーム１の走行を停止し、『洗車機が後退します。ご注意ください』といった表示を出力する。検出状態であった退車センサ１１が非検出に転じれば、引き続き本体フレーム１を後退し、本体フレーム１がレール２・２後端の開始位置まで復帰すれば、本体フレーム１の走行を停止する。こうして、本体フレーム１の後退に際しては人や自動車と接触しないよう安全をはかりながら後退し、開始位置に戻るとリタンして、次の洗車を待ち受ける状態になる。

【0024】

続いて、こうした洗車中に自動車の自走を監視する動作について、図４〜６を用いて説明する。
まず、自動車の停車が確定した状態（すなわち、入車センサ１０が遮光・車形センサ９が透光・退車センサ１１が透光の状態）を開始位置ＳＰとして走行エンコーダ８で本体フレーム１の走行位置を検出していく。

【0025】

本体フレーム１が往行を開始すると、図４に示すように、車形センサ９が自動車前端を検出したときの走行位置Ｐ１と、退車センサ１１が透光から遮光に転じて自動車前端を検出したときの走行位置Ｐ２を記憶部２０に記憶する。ここで、車形センサ９で検出する自動車前端と退車センサ１１で検出する自動車前端とが同じ高さになるように、車形センサ９の光軸のうち、退車センサ１１の取付け高さである地上高７０cmに相当する車形センサ９の光軸（ここでは光軸Ｂ３）が透光から遮光に転じたときに自動車前端を検出したと判断する。

【0026】

続いて、走行位置Ｐ１から走行位置Ｐ２までの走行距離ａを算出し、この走行距離ａと車形センサ９と退車センサ１１との設置間隔Ａを比較して、ａ＝Ａであれば自動車の自走はないと判断し、洗車を続行する。ａ＜Ａであれば、自動車の前進自走があったと判断し、ａ＞Ａであれば、自動車の後進自走があったと判断する。

【0027】

往行に伴い、入車センサ１０が遮光から透光に転じて自動車後端を検出したときの走行位置Ｐ３と、車形センサ９で自動車後端を検出したときの走行位置Ｐ４を記憶部２０に記憶する。ここで、退車センサ１１で検出する自動車後端と車形センサ９で検出する自動車後端とが同じ高さになるように、車形センサ９の光軸のうち、入車センサ９の取付け高さである地上高６０cmに相当する車形センサ９の光軸（ここでは光軸Ｂ１）が遮光から透光に転じたときに自動車後端を検出したと判断する。

【0028】

続いて、走行位置Ｐ３から走行位置Ｐ４までの走行距離ｂを算出し、この走行距離ｂと入車センサ１０と車形センサ９との設置間隔Ｂを比較して、ｂ＝Ｂであれば自動車の自走はないと判断し、洗車を続行する。ｂ＜Ｂであれば、自動車の前進自走があったと判断し、ｂ＞Ｂであれば、自動車の後進自走があったと判断する。

【0029】

側面ブラシ５・５による車体後面の洗浄が完了する停止位置ＥＰで本体フレーム１の往行は停止する。本体フレーム１の往行が終了すると、開始位置ＳＰから走行位置Ｐ２までの距離ｃと、走行位置Ｐ２から走行位置Ｐ３までの距離ｄと、走行位置Ｐ３から停止位置ＥＰまでの走行距離ｅをそれぞれ記憶部２０に記憶する。

【0030】

こうして、本体フレーム１の往行時には、本体フレーム１が走行位置Ｐ１から走行位置Ｐ２まで移動する間と、走行位置Ｐ３から走行位置Ｐ４まで移動する間で自動車の自走があったかを判断することができる。また、本体フレーム１が走行位置Ｐ２から走行位置Ｐ３まで移動する間は、退車センサ１１が遮光から透光に転じたら自動車の後進自走があったと判断し、退車センサ１１が透光から遮光に転じてから入車センサ９が遮光から透光に転じるまでの走行距離ｄが異常に短い場合は、自動車の前進自走があったと判断している。通常、入車センサ９と退車センサ１１との設置間隔Ａ＋Ｂは２〜３ｍであり、一般的な軽自動車の長さよりも短く設定されているため、退車センサ１１が車体を検出してから入車センサ９が車体を検出しなくなるまではある程度の距離が生じるが、この距離が異常に短い場合（例えば退車センサ１１が車体を検出してすぐに入車センサ９が車体を検出しなくなる等）には、自動車の前進自走があったと判断する。

【0031】

本体フレーム１の復行時には、車形センサ９による自動車の車形認識は行われないため、入車センサ１０と退車センサ１１による自走検知を行っている。
本体フレーム１が停止位置ＥＰから復行すると、図５に示すように、入車センサ１０が透光から遮光に転じて車体後端を検出したときの走行位置Ｐ３を検出し、往行で記憶した走行距離ｅと実測した停止位置ＥＰから走行位置Ｐ３までの距離ｅ’を比較する。ｅ’＝ｅであれば自動車の自走はないと判断し、洗車を続行する。ｅ’＜ｅであれば、自動車の後進自走があったと判断し、ｅ’＞ｅであれば、自動車の前進自走があったと判断する。

【0032】

次に、退車センサ１１が遮光から透光に転じて車体前端を検出したときの走行位置Ｐ２を検出し、往行で記憶した走行距離ｄと実測した走行位置Ｐ３から走行位置Ｐ２までの距離ｄ’を比較する。ｄ’＝ｄであれば自動車の自走はないと判断し、洗車を続行する。ｄ’＜ｄであれば、自動車の後進自走があったと判断し、ｄ’＞ｄであれば、自動車の前進自走があったと判断する。

【0033】

また、本体フレーム１が開始位置ＳＰに到達したことを検出し、往行で記憶した走行距離ｃと実測した走行位置Ｐ２から走行位置ＳＰまでの距離ｃ’を比較する。ｃ’＝ｃであれば自動車の自走はないと判断し、洗車を続行する。ｃ’＜ｃであれば、自動車の後進自走があったと判断し、ｃ’＞ｃであれば、自動車の前進自走があったと判断する。

【0034】

尚、本体フレーム１の２回目以降の往行でも車形センサ９による自動車の車形認識は行われないため、入車センサ１０と退車センサ１１による自走検知を行っている。その方法は、図６に示すように、本体フレーム１の往行時に記憶部２０に記憶した、開始位置ＳＰから走行位置Ｐ２までの距離ｃと、走行位置Ｐ２から走行位置Ｐ３までの距離ｄと、走行位置Ｐ３から停止位置ＥＰまでの走行距離ｅをそれぞれ実測値と比較する復行時と同等である。

【0035】

以上説明する実施態様では、ブラシ装置を備えブラッシング洗浄するタイプの洗車機に実施した例を示すが、ブラシ装置を備えず車体を高圧スプレー等で洗浄するタイプの洗車機にも同様に実施することができる。また、洗車機を据置とし自動車を台車などで搬送するタイプや、洗車機と自動車がともに走行するタイプのでも採用することができる。

【符号の説明】

【0036】

１ 本体フレーム
２ 走行モータ
８ 走行エンコーダ
９ 車形センサ
１０ 入車センサ
１１ 退車センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】