特許 6685822 路線バスの運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6685822

(24)【登録日】2020年4月3日

(45)【発行日】2020年4月22日

(54)【発明の名称】路線バスの運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/127 20060101AFI20200413BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/127 A

【請求項の数】4

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2016-87960(P2016-87960)

(22)【出願日】2016年4月26日

(65)【公開番号】特開2017-199112(P2017-199112A)

(43)【公開日】2017年11月2日

【審査請求日】2019年3月20日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005463

【氏名又は名称】日野自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100133064

【弁理士】

【氏名又は名称】大野 新

(72)【発明者】

【氏名】関根 孝明

【審査官】 久保田 創

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２０１５／０２９４４３０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２００８−４６９９８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／１２７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

予め設定された運行計画に従って、第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに順番に停車する路線バスの運転支援装置であって（ｎは１以上の自然数）、
前記第１のバス停留所〜前記第ｎのバス停留所のそれぞれと、前記第１のバス停留所〜前記第ｎのバス停留所のそれぞれに対する進入車速とが関連付けられて記憶された記憶部と、
前記第１のバス停留所〜前記第ｎのバス停留所のそれぞれに前記路線バスが停車する前に、前記路線バスが前記第１のバス停留所〜前記第ｎのバス停留所のそれぞれへの進行及び停車のいずれかを開始することを指定する入力操作を前記路線バスの乗員から受け付ける入力操作受付部と、
前記入力操作受付部で受け付けられた前記入力操作により指定された前記第１のバス停留所〜前記第ｎのバス停留所のそれぞれに関連付けられた前記進入車速を前記記憶部から抽出し、前記路線バスの乗員に表示する表示制御部と、
を備えた路線バスの運転支援装置。

【請求項2】

前記第１のバス停留所〜前記第ｎのバス停留所のそれぞれに通じる路面に設けられた誘導線を検出する誘導線検出部と、
前記誘導線検出部により検出された前記誘導線に従って、前記路線バスの操舵角及び車速の制御を行いつつ、前記路線バスを前記誘導線が設けられた前記第１のバス停留所〜前記第ｎのバス停留所のそれぞれに停車させる停車制御部と、
をさらに備え、
前記第１のバス停留所〜前記第ｎのバス停留所のそれぞれに関連付けられた前記進入車速は、前記第１のバス停留所〜前記第ｎのバス停留所のそれぞれに通じる路面に設けられた誘導線に前記路線バスが進入する際の規定された車速である、請求項１に記載の路線バスの運転支援装置。

【請求項3】

前記路線バスの車速を検出する車速検出部をさらに備え、
前記停車制御部は、前記路線バスが前記誘導線に進入する際の前記車速検出部により検出された前記路線バスの車速と、前記第１のバス停留所〜前記第ｎのバス停留所のそれぞれに関連付けられた前記進入車速との差の絶対値が予め定められた閾値を超えているときは、前記路線バスの操舵及び車速の制御を中止する、請求項２に記載の路線バスの運転支援装置。

【請求項4】

前記入力操作受付部は、前記路線バスが前記第１のバス停留所〜前記第ｎのバス停留所のそれぞれへの進行及び停車のいずれかを開始することを前記路線バスの客室内に案内する車内案内表示装置への操作を兼ねた前記入力操作を前記路線バスの乗員から受け付ける、請求項１〜３のいずれか１項に記載の路線バスの運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、路線バスの運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

路線バスをより円滑に運行させるための技術が提案されている。例えば、特許文献１には、運行管理を行う路線バスの経路情報を有するセンター装置と、路線バスの位置を特定する路線バスに搭載のＧＰＳとから構成されたシステムが開示されている。センター装置は、路線バスに搭載されたＧＰＳから路線バスの位置を特定し、路線バスが次に通過すべき交差点を無停止で通過するための推奨走行速度を算出して、路線バスに送信する。センター装置からの推奨走行速度を受信した路線バスは、推奨走行速度で次に通過すべき交差点への走行を開始する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９‐２７７０２０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、上記のような技術では、センター装置等の路線バスの外部の施設の設置や管理に関する費用及び労力が生じる。また、上記のような技術では、センター装置等の路線バスの外部の施設と路線バスとの路車間通信や、ＧＰＳによる路線バスの測位が必要となり、路線バスの側の情報受信機能の追加に関する負担も生じる。

【0005】

一方、バス停留所ごとに適切な進入速度は異なっているため、速過ぎる進入速度により停車時に大きな減速度が必要となる可能性や、遅過ぎる進入速度によりバス停留所への到着の遅延を生じる可能性があり、速達性及び定時性を確保しつつ路線バスを円滑にバス停留所に停車させることは容易ではない。そのため、路線バスの外部の施設の設置及び管理に関する費用及び労力や、路線バスの側の情報受信機能の追加に関する負担を抑制しつつ、路線バスを円滑にバス停留所に停車させることが望まれている。

【0006】

そこで本発明は、路線バスの外部の施設の設置及び管理に関する費用及び労力や、路線バスの側の情報受信機能の追加に関する負担を抑制しつつ、路線バスを円滑にバス停留所に停車させることができる路線バスの運転支援装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、予め設定された運行計画に従って、第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに順番に停車する路線バスの運転支援装置であって（ｎは１以上の自然数）、第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれと、第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに対する進入車速とが関連付けられて記憶された記憶部と、第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに路線バスが停車する前に、路線バスが第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれへ進行及び停車のいずれかを開始することを指定する入力操作を路線バスの乗員から受け付ける入力操作受付部と、入力操作受付部で受け付けられた入力操作により指定された第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに関連付けられた進入車速を記憶部から抽出し、路線バスの乗員に表示する表示制御部とを備えた路線バスの運転支援装置である。

【0008】

この構成によれば、表示制御部により、入力操作受付部で受け付けられた入力操作により指定された第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに関連付けられた進入車速が記憶部から抽出され、路線バスの乗員に表示される。この構成では、路線バスの外部の施設の設置及び管理や、路線バスの外部の施設との路車間通信や、ＧＰＳによる路線バスの測位は不要である。したがって、路線バスの外部の施設の設置及び管理に関する費用及び労力や、路線バスの側の情報受信機能の追加に関する負担を抑制しつつ、バス停留所のそれぞれに対する進入車速を路線バスの乗員に表示することにより、路線バスを円滑にバス停留所に停車させることができる。

【0009】

この場合、第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに通じる路面に設けられた誘導線を検出する誘導線検出部と、誘導線検出部により検出された誘導線に従って、路線バスの操舵角及び車速の制御を行いつつ、路線バスを誘導線が設けられた第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに停車させる停車制御部とをさらに備え、第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに関連付けられた進入車速は、第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに通じる路面に設けられた誘導線に路線バスが進入する際の規定された車速であることが好適である。

【0010】

この構成によれば、停車制御部により、誘導線検出部により検出された誘導線に従って、路線バスの操舵角及び車速の制御が行われ、誘導線が設けられた第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに路線バスが停車させられる。第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに関連付けられた進入車速は、第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに通じる路面に設けられた誘導線に路線バスが進入する際の規定された車速である。このため、誘導線に路線バスが進入した際の停車制御部による車速の制御が円滑に行われ、予め設定された減速度の範囲でバス停留所への到着の遅延を生じることなく路線バスをバス停留所に停車させることが可能となる。

【0011】

この場合、路線バスの車速を検出する車速検出部をさらに備え、停車制御部は、路線バスが誘導線に進入する際の車速検出部により検出された路線バスの車速と、第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに関連付けられた進入車速との差の絶対値が予め定められた閾値を超えているときは、路線バスの操舵及び車速の制御を中止することが好適である。

【0012】

この構成によれば、路線バスが誘導線に進入する際の車速検出部により検出された路線バスの車速と、第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに関連付けられた進入車速との差の絶対値が予め定められた閾値を超えているときは、停車制御部により、路線バスの乗員の運転操作によらない路線バスの操舵及び車速の制御が中止される。このため、停車制御部により予め設定された範囲外の加減速を伴う不適切な制御が行われることを防止することができる。

【0013】

また、入力操作受付部は、路線バスが第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれへの進行及び停車のいずれかを開始することを路線バスの客室内に案内する車内案内表示装置への操作を兼ねた入力操作を路線バスの乗員から受け付けることが好適である。

【0014】

この構成によれば、入力操作受付部は、路線バスが第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれへの進行及び停車のいずれかを開始することを路線バスの客室内に案内する車内案内表示装置への操作を兼ねた入力操作を路線バスの乗員から受け付けるため、路線バスの乗員は従来と同様に既存の車内案内表示装置を操作するだけで、バス停留所のそれぞれに対する進入車速を表示される。

【発明の効果】

【0015】

本発明の路線バスの運転支援装置によれば、路線バスの外部の施設の設置及び管理に関する費用及び労力や、路線バスの側の情報受信機能の追加に関する負担を抑制しつつ、路線バスを円滑にバス停留所に停車させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】実施形態に係る路線バスの運転支援装置の構成を示すブロック図である。

【図2】図１の路線バスの運転支援装置の動作を示すフローチャートである。

【図3】図１の路線バスの運転支援装置が適用されるバス停留所の例を示す図である。

【図4】記憶部に関連付けられて記憶されたバス停留所のそれぞれとバス停留所のそれぞれに対する進入車速とを示す表である。

【図5】誘導距離に対する進入速度を示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の実施形態に係る路線バスの運転支援装置について、図面を用いて詳細に説明する。図１に示すように、本実施形態の路線バスＢＳの運転支援装置１００は、例えば、予め設定された運行計画に従って、第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに順番に停車する路線バスＢＳに搭載される（ｎは１以上の自然数）。なお、路線バスＢＳが停車するバス停留所は一つのみであってもよい。本実施形態では、第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに通じる路面には、予め一定間隔ごとの白色又は黄色の点で表された誘導線が設けられている。

【0018】

路線バスＢＳが第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに停車する際には、路線バスＢＳの乗員（運転者を含む）に、第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに対する進入車速が表示される。路線バスＢＳが当該進入車速でバス停留所に進入すると、路線バスＢＳが誘導線に進入した後には、誘導線に従って路線バスＢＳの操舵角及び車速の制御が行われつつ、路線バスＢＳが、誘導線が設けられたバス停留所に停車させられる。運転支援装置１００は、車内案内表示装置１、カメラ３、車速センサ４、表示機器５、アクチュエータ６及びＥＣＵ１０を備えている。本実施形態の運転支援装置１００は、既存の路線バスＢＳに容易に取付けが可能である。

【0019】

車内案内表示装置１は、押しボタンスイッチ、トグルスイッチ、タッチパネル及びキーボード等の入力機器２を有する。入力機器２は、路線バスＢＳの運転席や車掌席に配置されている。車内案内表示装置１は、予め設定された運行計画に従って路線バスＢＳが第ｋのバス停留所に停車した後に（ｋは、１≦ｋ＜ｎを満たす自然数）、路線バスＢＳの乗員（運転者を含む）により入力機器２へ操作があると、路線バスＢＳが第ｋのバス停留所の次の第（ｋ＋１）のバス停留所への進行及び停車のいずれかを開始することを路線バスＢＳの客室内に電光表示板又は液晶ディスプレイによる表示及びスピーカによる音声案内等で案内する。

【0020】

なお、車内案内表示装置１は、運行計画の変更に伴う案内の内容の変更が可能である。また、車内案内表示装置１は、例えば、予め設定された運行計画に従って路線バスＢＳが第（ｋ−１）のバス停留所に停車した後に、運行計画では次に停車する予定であった第ｋのバス停留所に乗車客及び降車客が存在しない場合には、運行計画を変更して、変更前の運行計画では停車する予定であった第ｋのバス停留所を路線バスＢＳが通過し、路線バスＢＳが第ｋのバス停留所の次の第（ｋ＋１）のバス停留所への進行及び停車のいずれかを開始することを路線バスＢＳの客室内に案内する。

【0021】

カメラ３は、第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに通じる路面に設けられた誘導線を撮像する。カメラ３は、例えば、路線バスＢＳのフロントガラスの裏側や路線バスＢＳの前端部に、路面に対する俯角を付けられつつ取り付けられている。カメラ３は、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、例えば両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。カメラ３は、誘導線に関する撮像情報をＥＣＵ１０へ出力する。

【0022】

車速センサ４は、路線バスＢＳの車速を検出する検出器である。車速センサ４としては、例えば、路線バスＢＳの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサ４は、路線バスＢＳの速度を含む車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ１０へ出力する。

【0023】

表示機器５は、第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに対する進入車速を路線バスＢＳの運転者等の乗員に表示する。表示機器５は、例えば、路線バスＢＳの運転席に配置することができる。表示機器５は、例えば、乗員に画像情報により進入車速を表示するためのディスプレイパネルや、乗員に音声案内により進入車速を表示するためのスピーカなどを備えている。

【0024】

アクチュエータ６は、路線バスＢＳの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ６は、操舵アクチュエータ、スロットルアクチュエータ及びブレーキアクチュエータを含む。操舵アクチュエータは、例えば、ステアリングシャフトに設けられたモータアクチュエータである。操舵アクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、ステアリングシャフトを回転させることによって、路線バスＢＳの操舵を行う。

【0025】

スロットルアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する燃料の供給量（スロットル開度）を制御し、路線バスＢＳの駆動力を制御する。ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、路線バスＢＳの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、電動液圧ブレーキシステムを用いることができる。

【0026】

ＥＣＵ１０は、運転支援装置１００の動作を制御する。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[CentralProcessing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０は、記憶部１１、入力操作受付部１２、表示制御部１３、誘導線検出部１４、車速検出部１５及び停車制御部１６を有している。ＥＣＵ１０では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、上記の記憶部１１等の各部の制御を実行する。ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。

【0027】

記憶部１１には、予め設定された運行計画に従って路線バスＢＳが順番に停車する第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれと、第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに対する進入車速とが関連付けられて記憶されている。第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに関連付けられた進入車速とは、第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに通じる路面に設けられた誘導線に路線バスが進入する際の規定された車速である。

【0028】

入力操作受付部１２は、第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに路線バスＢＳが停車する前に、路線バスＢＳが第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれへの進行及び停車のいずれかを開始することを指定する入力操作を路線バスの乗員から受け付ける。入力操作受付部１２は、路線バスＢＳが第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれへの進行及び停車のいずれかを開始することを路線バスの客室内に案内する車内案内表示装置１への操作を兼ねた入力操作を車内案内表示装置１の入力機器２により路線バスＢＳの乗員から受け付ける。

【0029】

つまり、本実施形態では、路線バスＢＳの乗員は、既存の車内案内表示装置１に対する操作と同様に、予め設定された運行計画に従って路線バスＢＳが第ｋのバス停留所に停車した後に、乗員が入力機器２の押しボタンスイッチ及びトグルスイッチ等への操作をすることにより、第（ｋ＋１）のバス停留所に対する進入車速を表示される。

【0030】

したがって、路線バスＢＳが第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれへの進行及び停車のいずれかを開始することを指定する入力操作とは、必ずしも、第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれを個々に指定する操作のみを意味せず、運転計画に定められた次のバス停留所への進行及び停車のいずれかを開始することが指定される操作であればよい。なお、必要な場合は、タッチパネル及びキーボード等を含む入力機器２に、路線バスが進行及び停車のいずれかを開始する第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれが個々に指定されてもよい。

【0031】

表示制御部１３は、入力操作受付部１２で受け付けられた入力操作により指定された第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに関連付けられた進入車速を記憶部１１から抽出し、路線バスＢＳの乗員に表示機器５により表示する。表示機器５による進入車速の表示は、例えば、表示機器５のディスプレイに表示された進入車速の数値である。また、表示機器５による進入車速の表示は、例えば、表示機器５のスピーカにより報知された進入車速の音声案内である。

【0032】

誘導線検出部１４は、カメラ３により撮像された画像に基づいて、第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに通じる路面に設けられた誘導線を検出する。カメラ３による撮像画像から誘導線を認識するためには、誘導線検出部１４は、例えば、カメラ３の撮像画像に対して、レンズによる歪みの補正、エッジの検出及びHough変換による直線の検出を行うことにより、撮像画像から誘導線を検出することができる。車速検出部１５は、車速センサ４により、路線バスＢＳの車速を検出する。

【0033】

停車制御部１６は、誘導線検出部１４により検出された誘導線に従って、アクチュエータ６により、路線バスＢＳの操舵角及び車速の制御を行いつつ、路線バスＢＳを誘導線が設けられた第１のバス停留所〜第ｎのバス停留所のそれぞれに停車させる。

【0034】

以下、本実施形態の路線バスＢＳの運転支援装置１００の動作について説明する。以下の例では、予め設定された運行計画に従って、第１のバス停留所〜第ｋのバス停留所，第（ｋ＋１）のバス停留所〜第ｎのバス停留所であるバス停留所Ａ〜バス停留所Ｋ，バス停留所Ｌ〜バス停留所Ｎのそれぞれに順番に停車する路線バスＢＳにおいて、バス停留所Ｋを出発する路線バスＢＳがバス停留所Ｌに停車する場合を例として説明する。図２に示すように、路線バスＢＳがバス停留所Ｋを出発する（Ｓ１）。

【0035】

運転支援装置１００のＥＣＵ１０の入力操作受付部１２は、路線バスＢＳがバス停留所Ｌへの進行及び停車のいずれかを開始することを路線バスの客室内に案内する車内案内表示装置１への操作を兼ねた入力操作を車内案内表示装置１の入力機器２により路線バスＢＳの乗員から受け付ける（Ｓ２）。運転支援装置１００のＥＣＵ１０の表示制御部１３は、入力操作受付部１２で受け付けられた入力操作により指定されたバス停留所Ｌに関連付けられた進入車速をＥＣＵ１０の記憶部１１から抽出し、表示機器５により路線バスＢＳの乗員に表示する（Ｓ３）。

【0036】

図３に示すように、バス停留所Ｋ及びバス停留所Ｌは、バス停留所Ｋ及びバス停留所Ｌのそれぞれに通じる路面２００に設けられた誘導線２０１を有する。誘導線２０１は、例えば、０．５［ｍ］程度の一定間隔ごとの白色又は黄色の点２０２で表された二重線である。なお、誘導線２０１は、一本の点線により表されていてもよく、３本以上の点線により表されていてもよい。誘導線２０１のバス停留所Ｌから路面２００の進行方向とは反対側に最も離れた位置が、誘導線２０１による路線バスＢＳの制御開始位置２０３となる。また、バス停留所Ｌの位置が、路線バスＢＳの停車位置２０４となる。制御開始位置２０３と停車位置２０４との距離が誘導距離ｄとなる。バス停留所Ａ〜バス停留所Ｎのそれぞれも同様の誘導線２０１を有する。

【0037】

図４に示すように、記憶部１１には、バス停留所Ａ〜バス停留所Ｋ，バス停留所Ｌ〜バス停留所Ｎのそれぞれと、バス停留所Ａ〜バス停留所Ｋ，バス停留所Ｌ〜バス停留所Ｎのそれぞれに対する進入車速とが関連付けられて記憶されている。

【0038】

図４及び図５に示すように、バス停留所Ａ〜バス停留所Ｋ，バス停留所Ｌ〜バス停留所Ｎのそれぞれの誘導距離ｄは異なる。しかし、バス停留所Ａ〜バス停留所Ｋ，バス停留所Ｌ〜バス停留所Ｎのいずれにおいても、誘導距離ｄの長さに対する進入速度が比例するように、進入速度は規定されている。これにより、バス停留所Ａ〜バス停留所Ｋ，バス停留所Ｌ〜バス停留所Ｎのそれぞれにおいては、路線バスＢＳが進入速度で誘導線２０１の制御開始位置２０３に進入してから、停車位置２０４から路線バスＢＳまでの距離に比例して車速が減速するような減速度で減速することにより、路線バスＢＳは過度な減速度を発生させずに円滑に停車位置２０４に停車することができる。

【0039】

図２に示すように、運転支援装置１００のＥＣＵ１０の誘導線検出部１４は、バス停留所Ｌに通じる路面２００に設けられた誘導線２０１を検出する（Ｓ４）。運転支援装置１００のＥＣＵ１０の車速検出部１５は、路線バスＢＳの車速を検出する（Ｓ５）。

【0040】

運転支援装置１００のＥＣＵ１０の停車制御部１６は、路線バスＢＳが誘導線２０１の制御開始位置２０３に進入する際の車速検出部１５により検出された路線バスＢＳの車速と、バス停留所Ｌに関連付けられた進入車速との差の絶対値が予め定められた閾値を超えているか否かについて判定する（Ｓ６）。当該閾値は、例えば、１〜１０［km/h］に設定することができる。

【0041】

Ｓ３において表示制御部１３により進入車速を表示された乗員の運転操作により、車速検出部１５により検出された路線バスＢＳの車速とバス停留所Ｌの進入車速との差の絶対値が閾値以下である場合には（Ｓ６）、停車制御部１６は、誘導線検出部１４により検出された誘導線２０１に従って、路線バスＢＳの操舵角及び車速の制御を行いつつ（Ｓ７）、路線バスＢＳを誘導線２０１が設けられたバス停留所Ｌの停車位置２０４に停車させる（Ｓ８）。

【0042】

停車制御部１６は、路線バスＢＳが進入速度で誘導線２０１の制御開始位置２０３に進入してから、停車位置２０４から路線バスＢＳまでの距離に比例して車速が減速するように、路線バスＢＳの車速の制御を行う。停車制御部１６は、車速が０の状態で路線バスＢＳを停車位置２０４に停車させてから処理を終了する。

【0043】

Ｓ３において表示制御部１３により進入車速を表示されたにもかかわらず、車速検出部１５により検出された路線バスＢＳの車速とバス停留所Ｌの進入車速との差の絶対値が閾値を超えている場合には（Ｓ６）、停車制御部１６は、路線バスＢＳの操舵及び車速の制御を中止してから（Ｓ９）、処理を終了する。以上のＳ１〜Ｓ９の処理が、他のバス停留所Ａ〜バス停留所Ｎのそれぞれについても同様に行われる。

【0044】

本実施形態によれば、表示制御部１３により、入力操作受付部１２で受け付けられた入力操作により指定されたバス停留所Ａ〜バス停留所Ｎのそれぞれに関連付けられた進入車速が記憶部１１から抽出され、路線バスＢＳの乗員に表示される。本実施形態では、路線バスＢＳの外部の施設の設置及び管理や、路線バスＢＳの外部の施設との路車間通信や、ＧＰＳによる路線バスＢＳの測位は不要である。したがって、路線バスＢＳの外部の施設の設置及び管理に関する費用及び労力や、路線バスＢＳの側の情報受信機能の追加に関する負担を抑制しつつ、バス停留所Ｌ等のそれぞれに対する進入車速を路線バスＢＳの乗員に表示することにより、路線バスＢＳを過度な減速度を発生させずに円滑にバス停留所Ｌ等に停車させることができる。

【0045】

また、本実施形態によれば、停車制御部１６により、誘導線検出部１４により検出された誘導線２０１に従って、路線バスＢＳの操舵角及び車速の制御が行われ、誘導線２０１が設けられたバス停留所Ａ〜バス停留所Ｎのそれぞれに路線バスＢＳが停車させられる。バス停留所Ａ〜バス停留所Ｎのそれぞれに関連付けられた進入車速は、バス停留所Ａ〜バス停留所Ｎのそれぞれに通じる路面２００に設けられた誘導線２０１に路線バスＢＳが進入する際の規定された車速である。このため、誘導線２０１に路線バスＢＳが進入した際の停車制御部１６による車速の制御が円滑に行われ、予め設定された減速度の範囲でバス停留所Ｌ等への到着の遅延を生じることなく路線バスＢＳをバス停留所Ｌ等に停車させることが可能となる。

【0046】

また、本実施形態によれば、路線バスＢＳが誘導線２０１に進入する際の車速検出部１５により検出された路線バスＢＳの車速と、バス停留所Ａ〜バス停留所Ｎのそれぞれに関連付けられた進入車速との差の絶対値が予め定められた閾値を超えているときは、停車制御部１６により、路線バスＢＳの操舵及び車速の制御が中止される。このため、停車制御部１６により予め設定された範囲外の加減速を伴う不適切な制御が行われることを防止することができる。

【0047】

また、本実施形態によれば、入力操作受付部１２は、路線バスＢＳがバス停留所Ａ〜バス停留所Ｎのそれぞれへの進行及び停車のいずれかを開始することを路線バスＢＳの客室内に案内する車内案内表示装置１への操作を兼ねた入力操作を路線バスＢＳの乗員から受け付けるため、路線バスＢＳの乗員は従来と同様に既存の車内案内表示装置１を操作するだけで、バス停留所Ａ〜バス停留所Ｎのそれぞれに対する進入車速を表示される。

【0048】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。

【符号の説明】

【0049】

１…車内案内表示装置、２…入力機器、３…カメラ、４…車速センサ、５…表示機器、６…アクチュエータ、１０…ＥＣＵ、１１…記憶部、１２…入力操作受付部、１３…表示制御部、１４…誘導線検出部、１５…車速検出部、１６…停車制御部、１００…運転支援装置、２００…路面、２０１…誘導線、２０２…点、２０３…制御開始位置、２０４…停車位置、ＢＳ…路線バス、Ａ，Ｋ，Ｌ，Ｎ…バス停留所、ｄ…誘導距離。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】