特許 6686199 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6686199

(24)【登録日】2020年4月3日

(45)【発行日】2020年4月22日

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   B60R 11/02 20060101AFI20200413BHJP

   B62D 49/00 20060101ALI20200413BHJP

【ＦＩ】

   B60R11/02 W

   B62D49/00 D

【請求項の数】10

【全頁数】27

(21)【出願番号】特願2019-40824(P2019-40824)

(22)【出願日】2019年3月6日

【審査請求日】2019年9月9日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】100120341

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 幹雄

(72)【発明者】

【氏名】西久保 拓也

【審査官】 小河 了一

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１９／０６９７７９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１６−０９４０９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−０９５６６０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｒ １１／０２

Ｂ６２Ｄ ４９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体と、
前記車体の位置を検出する位置検出装置と、
前記位置検出装置を支持する支持ブラケットと、
前記位置検出装置と一体移動可能なスライダと、
上部にルーフを有するキャビンと、
を備え、
前記位置検出装置は、測位衛星から送信された信号を受信すると共に該受信した信号に基づいて位置を検出する本体部を有し、且つ当該位置検出装置を使用する位置であって前記本体部が前記ルーフの上方側に配置される第１位置と該第１位置より低い位置であって前記本体部が前記ルーフの上面よりも下方に配置される第２位置とに移動可能であり、
前記支持ブラケットは、前記スライダを案内するスライド溝であって、該スライド溝内を前記スライダが移動することで前記位置検出装置を前記第１位置と前記第２位置とに移動させるスライド溝を有している作業車両。

【請求項2】

前記スライド溝は、上下方向に延伸する縦溝部であって、前記位置検出装置を前記第１位置から前記第２位置に移動させる際に前記スライダを下方に移動させる縦溝部を有している請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

前記スライド溝は、前記縦溝部の上部から後方に延出された横溝部を有し、
前記スライダは、前記位置検出装置が前記第１位置に在る状態で前記横溝部の後部に位置すると共に前記位置検出装置の後部に位置している請求項２に記載の作業車両。

【請求項4】

前記位置検出装置は、前記第２位置に移動させる際に、前記スライダ回りに下方に回動され、
前記支持ブラケットは、前記位置検出装置が前記第２位置に在る状態で前記位置検出装置が前記スライダ回りに後方に回動するのを規制する規制部材を有する請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車両。

【請求項5】

前記位置検出装置が取り付けられる取付台を備え、
前記取付台は、前記位置検出装置が前記第１位置に在る状態で前記横溝部に対向する側壁と、前記側壁の前記横溝部に対向する面とは反対側の面に固定された第１ナット部材とを有し、
前記スライダは、前記横溝部及び前記側壁を貫通して前記第１ナット部材にねじ込まれるボルト部材によって構成されている請求項３又は４に記載の作業車両。

【請求項6】

前記側壁を前記支持ブラケットに固定する固定ボルトを備え、
前記取付台は、前記位置検出装置が前記第１位置に在る状態で前記固定ボルトがねじ込まれる第２ナット部材と、前記位置検出装置が前記第２位置に在る状態で前記固定ボルトがねじ込まれる第３ナット部材とを有し、
前記第２ナット部材及び第３ナット部材は、前記側壁の前記第１ナット部材が固定された面と同じ側の面に固定され、
前記第３ナット部材は、第１ナット部材と第２ナット部材の間に設けられている請求項５に記載の作業車両。

【請求項7】

前記ルーフの前方側に車幅方向に延びるように配置されて前記キャビンに固定された支持フレームを備え、
前記支持ブラケットは、前記支持フレームに固定され、
前記縦溝部は、前記支持フレームの前方に形成され、
前記横溝部は、前記支持フレームの上方に形成されると共に後部が支持フレームよりも後方に位置している請求項３〜６のいずれか１項に記載の作業車両。

【請求項8】

車体と、
前記車体の位置を検出する位置検出装置と、
前記位置検出装置を支持する支持ブラケットと、
前記位置検出装置と一体移動可能なスライダと、
上部にルーフを有するキャビンと、
前記ルーフの前方側に車幅方向に延びるように配置されて前記キャビンに固定された支持フレームと、
を備え、
前記位置検出装置は、該位置検出装置を使用する位置である第１位置と該第１位置より低い位置である第２位置とに移動可能であり、
前記支持ブラケットは、前記スライダを案内するスライド溝であって、該スライド溝内を前記スライダが移動することで前記位置検出装置を前記第１位置と前記第２位置とに移動させるスライド溝を有し、且つ前記支持フレームに固定され、
前記スライド溝は、上下方向に延伸する縦溝部であって、前記位置検出装置を前記第１位置から前記第２位置に移動させる際に前記スライダを下方に移動させる縦溝部と、前記縦溝部の上部から後方に延出された横溝部とを有し、
前記スライダは、前記位置検出装置が前記第１位置に在る状態で前記横溝部の後部に位置すると共に前記位置検出装置の後部に位置しており、
前記縦溝部は、前記支持フレームの前方に形成され、
前記横溝部は、前記支持フレームの上方に形成されると共に後部が支持フレームよりも後方に位置しており、
前記位置検出装置は、測位衛星から送信された信号を受信すると共に該受信した信号に基づいて位置を検出する本体部を有し、
前記本体部は、前記第２位置の状態で前記支持フレームの上端よりも下方に位置する作業車両。

【請求項9】

前記本体部は、前記第１位置の状態で前記ルーフの前方且つ上方に配置されている請求項１〜８のいずれか１項に記載の作業車両。

【請求項10】

前記キャビンは、前部に車幅方向に間隔をあけて設けられた第１フロントピラー及び第２フロントピラーと、前記第１フロントピラーと前記第２フロントピラーとの間に設けられたフロントガラスとを有し、
前記位置検出装置は、前記第２位置の状態で前記フロントガラスの上部の前方に位置する請求項１〜９のいずれか１項に記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば、トラクタ等の作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、特許文献１に開示された作業車両が知られている。
特許文献１に開示された作業車両は、車体の位置を検出する位置検出装置を有している。位置検出装置は、車体に搭載されたキャビンのルーフの上面側に設けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８−１１４９２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば、作業車両を納屋に格納する場合、位置検出装置を納屋の天井に当てるおそれがある。また、作業車両をトラックに載せて運搬する場合、位置検出装置をトラックの荷台の天井に当てるおそれがある。
そこで、本発明は、前記問題点に鑑み、不使用時に位置検出装置を障害物に当てるのを防止することのできる作業車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様に係る作業車両は、車体と、前記車体の位置を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置を支持する支持ブラケットと、前記位置検出装置と一体移動可能なスライダと、上部にルーフを有するキャビンと、を備え、前記位置検出装置は、測位衛星から送信された信号を受信すると共に該受信した信号に基づいて位置を検出する本体部を有し、且つ当該位置検出装置を使用する位置であって前記本体部が前記ルーフの上方側に配置される第１位置と該第１位置より低い位置であって前記本体部が前記ルーフの上面よりも下方に配置される第２位置とに移動可能であり、前記支持ブラケットは、前記スライダを案内するスライド溝であって、該スライド溝内を前記スライダが移動することで前記位置検出装置を前記第１位置と前記第２位置とに移動させるスライド溝を有している。

【0006】

また、前記スライド溝は、上下方向に延伸する縦溝部であって、前記位置検出装置を前記第１位置から前記第２位置に移動させる際に前記スライダを下方に移動させる縦溝部を有している。
また、前記スライド溝は、前記縦溝部の上部から後方に延出された横溝部を有し、前記スライダは、前記位置検出装置が前記第１位置に在る状態で前記横溝部の後部に位置すると共に前記位置検出装置の後部に位置している。

【0007】

また、前記位置検出装置は、前記第２位置に移動させる際に、前記スライダ回りに下方に回動され、前記支持ブラケットは、前記位置検出装置が前記第２位置に在る状態で前記位置検出装置が前記スライダ回りに後方に回動するのを規制する規制部材を有する。
また、前記位置検出装置が取り付けられる取付台を備え、前記取付台は、前記位置検出装置が前記第１位置に在る状態で前記横溝部に対向する側壁と、前記側壁の前記横溝部に対向する面とは反対側の面に固定された第１ナット部材とを有し、前記スライダは、前記横溝部及び前記側壁を貫通して前記第１ナット部材にねじ込まれるボルト部材によって構成されている。

【0008】

また、前記側壁を前記支持ブラケットに固定する固定ボルトを備え、前記取付台は、前記位置検出装置が前記第１位置に在る状態で前記固定ボルトがねじ込まれる第２ナット部材と、前記位置検出装置が前記第２位置に在る状態で前記固定ボルトがねじ込まれる第３ナット部材とを有し、前記第２ナット部材及び第３ナット部材は、前記側壁の前記第１ナット部材が固定された面と同じ側の面に固定され、前記第３ナット部材は、第１ナット部材と第２ナット部材の間に設けられている。

【0009】

また、前記ルーフの前方側に車幅方向に延びるように配置されて前記キャビンに固定された支持フレームを備え、前記支持ブラケットは、前記支持フレームに固定され、前記縦溝部は、前記支持フレームの前方に形成され、前記横溝部は、前記支持フレームの上方に形成されると共に後部が支持フレームよりも後方に位置している。

【0010】

また、車体と、前記車体の位置を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置を支持する支持ブラケットと、前記位置検出装置と一体移動可能なスライダと、上部にルーフを有するキャビンと、前記ルーフの前方側に車幅方向に延びるように配置されて前記キャビンに固定された支持フレームと、を備え、前記位置検出装置は、該位置検出装置を使用する位置である第１位置と該第１位置より低い位置である第２位置とに移動可能であり、前記支持ブラケットは、前記スライダを案内するスライド溝であって、該スライド溝内を前記スライダが移動することで前記位置検出装置を前記第１位置と前記第２位置とに移動させるスライド溝を有し、且つ前記支持フレームに固定され、前記スライド溝は、上下方向に延伸する縦溝部であって、前記位置検出装置を前記第１位置から前記第２位置に移動させる際に前記スライダを下方に移動させる縦溝部と、前記縦溝部の上部から後方に延出された横溝部とを有し、前記スライダは、前記位置検出装置が前記第１位置に在る状態で前記横溝部の後部に位置すると共に前記位置検出装置の後部に位置しており、前記縦溝部は、前記支持フレームの前方に形成され、前記横溝部は、前記支持フレームの上方に形成されると共に後部が支持フレームよりも後方に位置しており、前記位置検出装置は、測位衛星から送信された信号を受信すると共に該受信した信号に基づいて位置を検出する本体部を有し、前記本体部は、前記第２位置の状態で前記支持フレームの上端よりも下方に位置する。
また、前記本体部は、前記第１位置の状態で前記ルーフの前方且つ上方に配置されている。

【0011】

また、前記キャビンは、前部に車幅方向に間隔をあけて設けられた第１フロントピラー及び第２フロントピラーと、前記第１フロントピラーと前記第２フロントピラーとの間に設けられたフロントガラスとを有し、前記位置検出装置は、前記第２位置の状態で前記フロントガラスの上部の前方に位置する。

【発明の効果】

【0012】

上記の構成によれば、位置検出装置を、不使用時に、使用位置である第１位置より低い第２位置に移動させることにより、位置検出装置を障害物に当てるのを防止することができる。また、スライダがスライド溝内を移動することで位置検出装置を第１位置と第２位置とに移動させる構造であるので、第２位置を第１位置よりも十分に低い位置に設定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】作業車両の側面図である。

【図2】作業車両の平面図である。

【図3】作業車両の一部構成及び制御系ブロック図を示す構成図である。

【図4】キャビンフレームを正面側からみた斜視図である。

【図5】キャビンフレームを背面側からみた斜視図である。

【図6】キャビンフレームの前部側の平面図である。

【図7】キャビンフレームの上部側の正面図である。

【図8】支持フレーム及びサイドミラーの取付部の斜視図である。

【図9】支持フレーム及びサイドミラーの取付部の平面図である。

【図10】支持フレーム及びサイドミラーの取付部を図９のＥ１方向から見た背面図である。

【図11】支持フレーム及びサイドミラーの取付部の分解斜視図である。

【図12】位置検出装置の位置変更状態を示す側面図である。

【図13】位置検出装置の取付状態を示す斜視図である。

【図14】位置検出装置及び取付機構の分解斜視図である。

【図15】位置検出装置及び取付機構の背面断面図である。

【図16】第１位置における位置検出装置及び取付機構の側面図である。

【図17】第２位置における位置検出装置及び取付機構の側面図である。

【図18】アウタルーフの側面図である。

【図19】アウタルーフの平面図である。

【図20】アウタルーフの取付部の側面図である。

【図21】アウタルーフの取付部の斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
図１は、本実施形態に係る作業車両１の全体構成を示す概略側面図である。図２は、作業車両１の概略平面図である。本実施形態では、作業車両１としてトラクタが例示されている。
本実施形態においては、図１、図２の矢印Ａ１方向（トラクタ１の前進方向）を前方、図１、図２の矢印Ａ２方向（トラクタ１の後進方向）を後方、図１、図２の矢印Ａ３方向を前後方向として説明する。したがって、図１の手前側が左方（図２の矢印Ｂ１方向）であり、図１の奥側が右方（図２の矢印Ｂ２方向）である。また、前後方向Ａ３に直交する水平方向をトラクタ１（作業車両）の幅方向である車幅方向（図２の矢印Ｂ３方向）として説明する。トラクタ１における車幅方向Ｂ３の中央部から右部、或いは、左部へ向かう方向を車幅方向外方として説明する。言い換えれば、車幅方向外方とは、車幅方向Ｂ３であってトラクタ１の幅方向の中心から離れる方向のことである。車幅方向外方とは反対の方向を車幅方向内方として説明する。言い換えれば、車幅方向内方とは、車幅方向Ｂ３であってトラクタ１の幅方向の中心に近づく方向である。

【0015】

図１、図２に示すように、トラクタ１は、車体５を有し、車体５は、原動機６と、伝動ケース７とを有する。原動機６は、ディーゼルエンジンである。原動機６は、ガソリンエンジンや電動モータであってもよいし、エンジン及び電動モータを有するハイブリッド型であってもよい。原動機６は、トラクタ１の前部に位置し、ボンネット８によって覆われている。

【0016】

伝動ケース７は、例えば、フライホイールを収容するフライホイールハウジングと、フライホイールを介して伝達される原動機６の動力を断続可能に伝達するクラッチを収容するクラッチハウジングと、クラッチを介して伝達される動力を変速する変速装置を収容するミッションケース等とを直結して構成される。
図１、図２に示すように、車体５は、例えば、複数の車輪２，３を含む車輪型の走行装置４によって走行可能に支持されている。複数の車輪２，３は、車体５の前部の左側及び右側に設けた前輪２（２Ｌ，２Ｒ）と、車体５の後部の左側及び右側に設けた後輪３（３Ｌ，３Ｒ）とを含む。

【0017】

図１に示すように、トラクタ１は、車体５の後部に搭載されたキャビン９を有する。キャビン９の室内の後部には、オペレータが着座する運転席１０が設けられている。運転席１０の前方には、前輪２（２Ｌ，２Ｒ）を操向操作するハンドル（ステアリングホイール）１１が設けられている。キャビン９の前面には、フロントガラス１２が設けられている。キャビン９の後部には、リヤガラスが設けられている。キャビン９の側面（左側面及び右側面）には、オペレータが乗り降りする乗降口１３及び該乗降口１３を開閉する乗降ドア１４が設けられている。乗降ドア１４の後方には、リヤサイドガラス１５が設けられている。また、キャビン９は、上部に、天井部を形成するルーフ１６を有する。左及び右の各乗降ドア１４の下方には、オペレータがキャビン９に乗り降りする際に足をかける乗降ステップ１７が設けられている。

【0018】

ここで、図３を参照して、トラクタ１の走行系の概略構成及び制御系の概略構成を説明する。
図３に示すように、トラクタ１は、操舵装置１８を備えている。操舵装置１８は、オペレータの操作によって車体５の操舵を行う手動操舵と、オペレータの操作によらずに自動的に車体５の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。操舵装置１８は、ハンドル１１と、ハンドル１１の回転に伴って回転する回転軸(操舵軸)１９とを有している。また、操舵装置１８は、ハンドル１１の操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）２０を有する。詳しくは、補助機構２０は、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含む。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁であり、回転軸１９の操舵方向（回転方向）に対応して切り換わる。また、制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁でもある。ステアリングシリンダ２３は、前輪２の向きを変えるアーム（ナックルアーム）２４に接続されている。

【0019】

オペレータがハンドル１１を把持して一方向又は他方向に操作すると、当該ハンドル１１の回転方向に対応して制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わると共に、当該制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３のピストンロッドが左又は右に移動する。これによって、前輪２の操向方向（操舵方向）を変更することができる。つまり、車体５は、ハンドル１１の手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。なお、上述した操舵装置１８は一例であり、上述した構成に限定されない。

【0020】

図３に示すように、トラクタ１は、制御装置２６を備えている。制御装置２６は、ＣＰＵ（中央演算装置: Central Processing Unit）及びＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）などを有するマイクロプロセッサを備えている。
制御装置２６は、トラクタ１の様々な制御を行う。制御装置２６には、トラクタ１の駆動状態等を検出する状態検出装置２７が接続されている。状態検出装置２７は、例えば、走行系の状態を検出する装置等であって、例えば、クランクセンサ、カムセンサ、エンジン回転センサ、アクセルセンサ、車速センサ、操舵角センサ、後述する位置検出装置等の状態を検出する。なお、状態検出装置２７は、走行系の状態以外に、昇降レバー検出センサ、ＰＴＯ回転検出センサ等であってもよい。制御装置２６は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御を行う。制御装置２６は、例えば、状態検出装置２７が検出した検出状態に基づいて原動機６（エンジン）の回転数、車速、操舵装置１８の操舵角等を制御する。また、状態検出装置２７は、該状態検出装置２７が検出した検出状態に基づいて、トラクタ１に装着される作業機を昇降する昇降装置の昇降、ＰＴＯ回転数等の制御を行う。

【0021】

制御装置２６には、車体５（トラクタ１）の位置を検出する位置検出装置３０が接続されている。制御装置２６は、位置検出装置３０で検出された位置を取得可能である。位置検出装置３０は、衛星測位システム（測位衛星）によって、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置３０は、測位衛星から送信された受信信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出する。

【0022】

また、位置検出装置３０は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）の一例である周知のＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して車体５の位置及び方位を求める。本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ−ＧＰＳが採用されている。
図３に示すように、位置検出装置３０は、受信機３１と、無線機３２と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）３３とを有している。

【0023】

受信機３１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された受信信号を受信する。
無線機３２は、アンテナ３２Ａを有していて既知位置に設置された基地局（基準局）と通信する。基地局は、測位衛星からの電波を受信して得た測位データ（補正情報）を位置検出装置３０に送信する。位置検出装置３０は、測位衛星から送信された電波と、基地局から送信された測位データとを受信し、測位衛星からの電波を受信して得た測位データと、基地局からの測位データとに基づいて、自己の位置（緯度、経度）を検出する。

【0024】

慣性計測装置３３は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。この慣性計測装置３３によって、車体５のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
制御装置２６は、トラクタ１（車体５）の自動走行の制御（自動走行制御）が可能である。制御装置２６は、自動走行モードと、手動走行モードとに切り換え可能である。

【0025】

自動走行モードである場合、制御装置２６は、少なくとも車体５の走行位置（位置検出装置３０で検出された位置）と、予め設定された走行ルート（走行経路）が一致するように、制御弁２２の切換位置及び開度を設定する。詳しくは、自動走行モードである場合、制御装置２６は、車体５の走行位置と、走行ルートで示された位置（走行予定位置）とを比較し、走行位置と走行予定位置とが一致している場合は、操舵装置１８におけるハンドル１１の操舵角及び操舵方向（前輪２の操舵角及び操舵方向）を変更せずに保持する（制御弁２２の開度及び切換位置を変更せずに維持する）。また、制御装置２６は、走行位置と走行予定位置とが一致していない場合は、当該走行位置と走行予定位置との偏差（ズレ量）が零となるように、操舵装置１８におけるハンドル１１の操舵角及び／又は操舵方向を変更する（制御弁２２の開度及び／又は切換位置を変更する）。

【0026】

なお、上述した実施形態では、制御装置２６は、自動走行制御において、走行位置と走行予定位置との偏差に基づいて操舵装置１８の操舵角を変更しているが、これに限定されることはない。例えば、走行ルートの方位とトラクタ１（車体５）の進行方向（走行方向）の方位（車体５方位）とが異なる場合、制御装置２６は、車体５方位が走行ルートの方位に一致するように操舵角を設定してもよい。また、制御装置２６は、自動走行制御において、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位偏差に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動走行制御における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動走行制御における操舵角の設定は一例であり、限定されない。

【0027】

制御装置２６には、通信アンテナ３４と、送信機３５とが接続されている。通信アンテナ３４は、トラクタ１を離れた位置から遠隔操作する遠隔操作具との間で、自動走行の開始指令及び停止指令（一旦停止を含む）などの各種の情報を無線通信する。送信機３５は、例えば、モバイルやパソコンなどの無線通信端末等との間で構築される無線通信ネットワークを介して各種の信号を送信する無線通信装置である。

【0028】

図３に示すように、トラクタ１は、走行の障害となる障害物を検出する障害物検出ユニット３６を備えている。障害物検出ユニット３６は、音波（超音波）によって車体５の周辺の障害物を検出する１つ以上のソナー（障害物検出器）を含むソナーユニット３７と、光波によって車体５の周辺の障害物を検出する１つ以上のレーザスキャナ（障害物検出器）を含むレーザユニット３８と、車体５の周辺を撮影する１つ以上のカメラ（撮影機）を含むカメラユニット３９とを有する。

【0029】

ソナーは、例えば、トラクタ１の前部、後部、左側部及び右側部に２つずつ設けられており、車体５付近のほぼ全周領域にわたって近距離に存在する障害物を検出する。レーザスキャナは、例えば、トラクタ１の前部に２つ、後部に１つ設けられており、車体５の前方及び後方において近距離から遠距離にわたって存在する障害物を検出する。カメラは、キャビン９の上部の前部、後部、左側部及び右側部に１つずつ設けられており、車体５の全周辺領域を撮影する。

【0030】

なお、障害物検出器は、ソナー、レーザスキャナ以外のセンサ（測距センサ）であってもよい。
また、制御装置２６には、複数台の検出情報処理装置４０と、画像処理装置４１と、監視制御装置（監視ＥＣＵという）４２とが接続されている。
複数台の検出情報処理装置４０は、本実施形態では、３台（第１処理装置４０Ａ，第２処理装置４０Ｂ，第３処理装置４０Ｃ）設けられている。検出情報処理装置４０には、ソナーユニット３７が接続されており、各ソナーは、障害物を検出した情報を検出情報処理装置４０に送信する。検出情報処理装置４０は、ソナーが検出した情報を取得し、各ソナーからの検出情報に基づいて車体５に対する至近距離内に障害物が接近したか否かの判別処理を行う。また、各検出情報処理装置４０は、各ソナーにおける超音波の発信から受信までの時間に基づいて、車体５に対する至近距離内に障害物が接近したか否かの判別処理を行い、この判別結果を制御装置２６に出力する。

【0031】

レーザユニット３８は、制御装置２６に接続されている。レーザスキャナは、レーザの照射から受光までの時間に基づいて車体５に対する近距離において障害物が接近しているか否かなどを判別し、判別結果を制御装置２６に出力する。
画像処理装置４１には、カメラユニット３９が接続されており、カメラが撮影した画像を処理し、その結果を制御装置２６に出力する。

【0032】

監視ＥＣＵ４２は、ＣＰＵ、電気回路、電子回路等で構成されていて、制御装置２６から障害物の検出結果を取得し、その障害物の検出結果に基づいて自動走行を制御する。例えば、障害物検出ユニット３６が障害物を検出していない場合は自動走行を継続して行い、障害物検出ユニット３６が障害物を検出した場合に自動走行を停止する。より具体的には、障害物検出ユニット３６が障害物を検出した場合に、監視ＥＣＵ４２は、障害物とトラクタ１との距離が予め定められた距離以下である場合に、トラクタ１を停止することで自動走行を停止する。

【0033】

図４、図５に示すように、キャビン９は、該キャビン９の骨組みを構成するキャビンフレーム４５を有する。キャビンフレーム４５は、フロントピラー４６と、センタピラー（クォータピラー）４７と、リヤピラー４８と、アッパフレーム４９とを有する。
フロントピラー４６は、キャビンフレーム４５（キャビン９）の前部の車幅方向Ｂ３の一側（左側）に位置する第１フロントピラー４６Ｌ及びキャビンフレーム４５（キャビン９）の前部の車幅方向Ｂ３の他側（右側）に位置する第２フロントピラー４６Ｒを含む。即ち、キャビン９は、前部にフロントピラー４６を有する。第１フロントピラー４６Ｌと第２フロントピラー４６Ｒとの間にフロントガラス１２が設けられる。センタピラー４７は、キャビンフレーム４５の一側面（左側面）の前後方向中途部に位置する第１センタピラー４７Ｌ及びキャビンフレーム４５の他側面（右側面）の前後方向中途部に位置する第２センタピラー４７Ｒを含む。第１フロントピラー４６Ｌと第１センタピラー４７Ｌとの間、第２フロントピラー４６Ｒと第２センタピラー４７Ｒとの間にぞれぞれ乗降ドア１４が設けられる。リヤピラー４８は、キャビンフレーム４５の背面の一側に位置する第１リヤピラー４８Ｌ及びキャビンフレーム４５の背面の他側に位置する第２リヤピラー４８Ｒを含む。第１リヤピラー４８Ｌと第２リヤピラー４８Ｒとの間にリヤガラスが設けられる。第１センタピラー４７Ｌと第１リヤピラー４８Ｌとの間及び第２センタピラー４７Ｒと第２リヤピラー４８Ｒとの間にリヤサイドガラス１５が設けられる。

【0034】

アッパフレーム４９には、ルーフ１６が取り付けられる。アッパフレーム４９は、第１フロントピラー４６Ｌと第２フロントピラー４６Ｒの上部同士を連結するフロントアッパフレーム４９Ａと、第１フロントピラー４６Ｌと第１センタピラー４７Ｌの上部同士を連結する第１サイドアッパフレーム４９Ｌと、第２フロントピラー４６Ｒと第２センタピラー４７Ｒの上部同士を連結する第２サイドアッパフレーム４９Ｒと、第１センタピラー４７Ｌと第２センタピラー４７Ｒの上部同士及び第１リヤピラー４８Ｌと第２リヤピラー４８Ｒの上部同士を連結するリヤアッパフレーム４９Ｂとを有する。

【0035】

図４に示すように、アッパフレーム４９は、前部に、第１サイドアッパフレーム４９Ｌと第２サイドアッパフレーム４９Ｒとにわたって設けられた連結フレーム５０を有する。連結フレーム５０は、一側が第１補強フレーム５１Ｌによってフロントアッパフレーム４９Ａに連結され、他側が第２補強フレーム５１Ｒによってフロントアッパフレーム４９Ａに連結されている。アッパフレーム４９は、後部に、リヤアッパフレーム４９Ｂの左と右の前端部間に架設された架設フレーム５２を有する。

【0036】

第１フロントピラー４６Ｌと第２フロントピラー４６Ｒの下部同士は、フレーム部材５４によって連結され、第１フロントピラー４６Ｌと第１センタピラー４７Ｌの下部同士は、フレーム部材５５Ｌ及びフレーム部材５６Ｌによって連結され、第２フロントピラー４６Ｒと第２センタピラー４７Ｒの下部同士は、フレーム部材５５Ｒ及びフレーム部材５６Ｒによって連結され、第１センタピラー４７Ｌと第２センタピラー４７Ｒの下部同士は、フレーム部材５７によって連結されている。

【0037】

図５、図６に示すように、第１補強フレーム５１Ｌと第２補強フレーム５１Ｒとにわたって取付フレーム５３が設けられている。この取付フレーム５３に、横並びで集中配置された検出情報処理装置４０（第１処理装置４０Ａ，第２処理装置４０Ｂ，第３処理装置４０Ｃ）、画像処理装置４１及び監視ＥＣＵ４２が取り付けられている。
フロントアッパフレーム４９Ａの車幅方向Ｂ３の中央部の前方には、位置検出装置３０が配置され、位置検出装置３０の一側方には、送信機３５が配置され、送信機３５の一側方には、通信アンテナ３４が配置されている。位置検出装置３０、送信機３５及び通信アンテナ３４は、第１フロントピラー４６Ｌの上部から第２フロントピラー４６Ｒの上部にわたって設けられた支持フレーム５８に取り付けられている。支持フレーム５８の一端側は、第１フロントピラー４６Ｌに取り付けられ、他端側は、第２フロントピラー４６Ｒに取り付けられている。

【0038】

図２、図７に示すように、キャビンフレーム４５（キャビン９）の前部の側方には、サイドミラー１２１が配置されている。サイドミラー１２１は、車体５の後方及び後側方を視認するミラーである。サイドミラー１２１は、キャビンフレーム４５の一側方（左側方）に配置された第１サイドミラー１２１Ｌと、キャビンフレーム４５の他側方（右側方）に配置された第２サイドミラー１２１Ｒとを含む。サイドミラー１２１は、車体５の後方及び後側方を確認するための鏡を有するミラー本体１２２と、ミラー本体１２２を支持するブラケットアーム１２３とを有する。ブラケットアーム１２３は、ミラー本体１２２の上部に取り付けられた取付部１２３ａと、取付部１２３ａの上端からキャビン９（フロントピラー４６）側に向けて延伸するアーム本体１２３ｂと、アーム本体１２３ｂのキャビン９側の端部から下方に延出された取付軸１２３ｃ（図１０参照）とを有する。

【0039】

図７に示すように、フロントピラー４６の上部には、サイドミラー１２１が取り付けられるミラーブラケット１２４が固定されている。詳しくは、サイドミラー１２１は、ミラーブラケット１２４に取り付けられたミラー取付ステー１２５に取り付けられる。ミラーブラケット１２４は、フロントピラー４６の上部に溶接等によって固定されている。詳しくは、ミラーブラケット１２４は、第１フロントピラー４６Ｌに固定された第１ミラーブラケット１２４Ｌと、第２フロントピラー４６Ｒに固定された第２ミラーブラケット１２４Ｒとを含む。

【0040】

図９に示すように、ミラーブラケット１２４は、フロントピラー４６から車幅方向外方に突出している。詳しくは、ミラーブラケット１２４は、フロントピラー４６から車幅方向外方に向かうにつれて前方に移行する傾斜方向（突出方向Ｘ１）に向けて突出している。
図７に示すように、ミラー取付ステー１２５は、第１ミラーブラケット１２４Ｌに取り付けられる第１ミラーステー１２５Ｌと、第２ミラーブラケット１２４Ｒに取り付けられる第２ミラーステー１２５Ｒとを含む。

【0041】

図８〜図１０に示すように、ミラー取付ステー１２５は、ブラケットアーム１２３が取り付けられる支持筒１２６と、支持筒１２６に一端側が溶接等によって固定されたステー本体１２７とを有する。支持筒１２６は、上下方向の軸心を有し、ミラーブラケット１２４の突出方向Ｘ１の前方側に位置している（図９参照）。支持筒１２６に、ブラケットアーム１２３の取付軸１２３ｃが取り付けられている（図１０参照）。サイドミラー１２１は、キャビン９から側方に突出する通常使用位置から、取付軸１２３ｃの軸心回りに車幅方向内方に回動させることで折畳むことができる。

【0042】

図８、図１１に示すように、ステー本体１２７は、他端側に、取付部１２７ａを有する。取付部１２７ａは、ミラーブラケット１２４に背面側から重ね合わされて、ボルト１２８Ａ及びナット１２８Ｂによって取り付けられている。支持筒１２６は、ミラーブラケット１２４よりも高い位置に位置しており、ステー本体１２７は、ミラーブラケット１２４（取付部１２７ａ）から支持筒１２６に向けて車幅方向外方に向かうにつれて上方に移行する傾斜方向に突出している。詳しくは、ステー本体１２７は、ミラーブラケット１２４から突出方向Ｘ１に向かうにつれて上方に移行する傾斜方向に突出している。

【0043】

図９、図１０に示すように、ミラー取付ステー１２５は、ステー本体１２７の背面に固定された補強プレート１２９を有する。補強プレート１２９は、支持筒１２６にも固定されている。
図６、図７に示すように、ミラーブラケット１２４の上方にフレームブラケット１３０が配置されている。このフレームブラケット１３０は、フロントピラー４６の上部に溶接等によって固定されている。このフレームブラケット１３０に支持フレーム５８が取り付けられる。詳しくは、支持フレーム５８は、フレームブラケット１３０に取り付けられたフレーム取付ステー１３１に取り付けられる。即ち、支持フレーム５８は、サイドミラー１２１が取り付けられるミラーブラケット１２４とは異なるフレームブラケット１３０に取り付けられる。これにより、支持フレーム５８とサイドミラー１２１とが別々に組み立てることができ、組立ライン内でのサイドミラー取付と支持フレーム取付の組付け工数の振り分けを自由にできる。

【0044】

フレームブラケット１３０は、第１フロントピラー４６Ｌに固定される第１フレームブラケット１３０Ｌと、第２フロントピラー４６Ｒに固定される第２フレームブラケット１３０Ｒとを含む。
図９に示すように、フレームブラケット１３０は、フロントピラー４６から車幅方向外方に突出している。詳しくは、フレームブラケット１３０は、フロントピラー４６から車幅方向外方に向かうにつれて前方に移行する傾斜方向に突出している。フレームブラケット１３０は、ミラーブラケット１２４の後方側に位置しており、ミラーブラケット１２４の突出方向Ｘ１と平行な方向に突出している。フレームブラケット１３０の突出方向Ｘ１の前方に支持筒１２６が配置されている。

【0045】

図１１に示すように、フレームブラケット１３０は、突出方向Ｘ１の基部側（フロントピラー４６に近い側）に、フレーム取付ステー１３１が取り付けられるフレーム取付部１３０ａを有する。フレームブラケット１３０は、突出方向Ｘ１の先端側（フロントピラー４６から遠い側）に下向きフック状の吊り部１３０ｂを有する。
図８に示すように、吊り部１３０ｂは、キャビン９（キャビンフレーム４５）をクレーン等によって吊り上げる際に、吊り部材１３２（例えば、ワイヤーロープ等の索体の端部に取り付けられるロッキングフック等の吊り金具など）を引っ掛ける部位である。なお、キャビンフレーム４５の後部側にも、適宜、吊り部が設けられる。

【0046】

図７に示すように、フレーム取付ステー１３１は、第１フレームブラケット１３０Ｌに取り付けられる第１フレームステー１３１Ｌと、第２フレームブラケット１３０Ｒに取り付けられる第２フレームステー１３１Ｒとを含む。
図８、図１０、図１１に示すように、フレーム取付ステー１３１は、板材によって形成され、板面が上下方向に沿う縦向きの縦壁１３１ａと、縦壁１３１ａの上部から水平方向に延出した横壁１３１ｂとを有する。縦壁１３１ａは、フレームブラケット１３０に重ね合わされて取り付けられる。詳しくは、縦壁１３１ａは、下部が取付部１３０ａの前面に重ね合わされ、ボルト１３３Ａ及びナット１３３Ｂによって取付部１３０ａに取り付けられる。縦壁１３１ａの上部は、フレームブラケット１３０（取付部１３０ａ）から上方に突出している。横壁１３１ｂは、縦壁１３１ａの上端から後方に延出している。詳しくは、横壁１３１ｂは、後方に向かうにつれて車幅方向外方に移行する傾斜方向に延出している（図９参照）。

【0047】

図８に示すように、第１フレームステー１３１Ｌの前方側には、アンテナ１３４が配置されている。このアンテナ１３４は、例えば、ラジオ用のアンテナである。アンテナ１３４は、基部１３４ａが第１フレームステー１３１Ｌ及び第１フレームブラケット１３０Ｌに取り付けられている。具体的には、アンテナ１３４は、基部１３４ａに第１フレームステー１３１Ｌ及び第１フレームブラケット１３０Ｌを貫通するボルトを有し、該ボルトに第１フレームブラケット１３０Ｌの背面からナットを締め込むことにより、第１フレームステー１３１Ｌ及び第１フレームブラケット１３０Ｌに取り付けられている。

【0048】

図６、図７に示すように、支持フレーム５８は、位置検出装置３０を支持する部材であり、ルーフ１６の前方側に車幅方向Ｂ３に延びるように配置されてキャビン９に固定されている。支持フレーム５８は、横杆部１３６と、縦杆部１３７と、取付プレート１３８とを有する。
図６、図７に示すように、横杆部１３６は、キャビン９の上部の前方側に車幅方向Ｂ３に延伸して配置されている。詳しくは、横杆部１３６は、フロントアッパフレーム４９Ａの前方且つ上方に配置されていると共に、第１フロントピラー４６Ｌの上方（第１フレームステー１３１Ｌの上方）から第２フロントピラー４６Ｒの上方（第２フレームステー１３１Ｒの上方）にわたって設けられている。

【0049】

図６、図７に示すように、横杆部１３６は、直杆部１３６Ａと、第１傾斜杆部１３６Ｌと、第２傾斜杆部１３６Ｒとを有する。直杆部１３６Ａは、フロントアッパフレーム４９Ａの一端側から他端側にわたるように車幅方向Ｂ３に直線状に延伸して配置されている。
第１傾斜杆部１３６Ｌは、直杆部１３６Ａの第１フロントピラー４６Ｌ側の端部から車幅方向外方（左方）に向かうにつれて後方に移行する傾斜方向に延びている。また、第１傾斜杆部１３６Ｌは、直杆部１３６Ａの端部から第１フレームステー１３１Ｌの横壁１３１ｂの上方にまで延びている。第２傾斜杆部１３６Ｒは、直杆部１３６Ａの第２フロントピラー４６Ｒ側の端部から車幅方向外方（右方）に向かうにつれて後方に移行する傾斜方向に延びている。また、第２傾斜杆部１３６Ｒは、直杆部１３６Ａの端部から第２フレームステー１３１Ｒの横壁１３１ｂの上方にまで延びている。

【0050】

横杆部１３６に位置検出装置３０が取り付けられている。詳しくは、直杆部１３６Ａの長手方向（車幅方向Ｂ３）の略中央部に位置検出装置３０が取り付けられている。
縦杆部１３７は、横杆部１３６の端部から下方に延出している。詳しくは、縦杆部１３７は、第１傾斜杆部１３６Ｌの端部（横杆部１３６の第１フレームステー１３１Ｌ側の端部）から下方に延出する第１縦杆部１３７Ｌと、第２傾斜杆部１３６Ｒの端部（横杆部１３６の第２フレームステー１３１Ｒ側の端部）から下方に延出された第２縦杆部１３７Ｒとを含む。

【0051】

図８、図１１に示すように、取付プレート１３８は、縦杆部１３７の下端に固定されている。詳しくは、取付プレート１３８は、第１縦杆部１３７Ｌの下端に固定された第１プレート１３８Ｌと、第２縦杆部１３７Ｒの下端に固定された第２プレート１３８Ｒとを含む。取付プレート１３８は、横壁１３１ｂに上方から重ね合わされてボルト１３９Ａ及びナット１３９Ｂによって取り付けられる。詳しくは、第１フレームステー１３１Ｌの横壁１３１ｂに、第１プレート１３８Ｌが取り付けられ、第２フレームステー１３１Ｒの横壁１３１ｂに、第２プレート１３８Ｒが取り付けられる。

【0052】

図１２に示すように、位置検出装置３０は、本体部１５１を有する。本体部１５１は、ケース１５２内に受信機３１、無線機３２の本体及び慣性計測装置３３を収容して構成され、測位衛星から送信された信号を受信すると共に該受信した信号に基づいて位置を検出する。本体部１５１の後部右側にアンテナ３２Ａが取り付けられている。アンテナ３２Ａは、本体部１５１よりも上方に突出している。本体部１５１の背面側には、ハーネスの接続端子を接続する接続部１５３が設けられていると共に、接続部１５３の左側方及び右側方に位置するガード部１５４が設けられている。本体部１５１の底部には、取付部１５５が設けられている。

【0053】

図１２、図１３に示すように、位置検出装置３０は、支持フレーム５８（横杆部１３６）に取付機構１５６によって取り付けられている。
図１２に示すように、取付機構１５６は、位置検出装置３０を使用する位置である第１位置Ｐ１と、第１位置Ｐ１より低い位置である第２位置Ｐ２とに位置変更可能に支持する。位置検出装置３０は、第１位置Ｐ１では、ルーフ１６の前方側且つ上方側に位置すると共にアンテナ３２Ａが本体部１５１から上方に突出した状態である。また、位置検出装置３０は、第２位置Ｐ２では、本体部１５１がルーフ１６の上面よりも下方に位置すると共に本体部１５１の前部が下方を向き且つアンテナ３２Ａが前方に突出した状態である下向き状態となる。したがって、不使用時に位置検出装置３０を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に変位させることにより、位置検出装置３０を障害物に当てるのを防止することができる。

【0054】

図１２に示すように、位置検出装置３０は、第２位置Ｐ２では、フロントガラス１２の上部の前方に位置している。これにより、位置検出装置３０が第２位置Ｐ２に在ることを、オペレータがキャビン９の室内から確認することができる。また、位置検出装置３０は、第１位置Ｐ１ではルーフ１６よりも上方に位置しているので、測位衛星から送信された信号を良好に受信することができる。

【0055】

図１３、図１４に示すように、取付機構１５６は、位置検出装置３０を支持する支持ブラケット１５７を有する。
支持ブラケット１５７は、板材によって形成され、車幅方向Ｂ３で間隔をあけて対向配置された第１支持ブラケット１５７Ｌ及び第２支持ブラケット１５７Ｒを含む。第１支持ブラケット１５７Ｌは、第２支持ブラケット１５７Ｒの左方に位置する。支持ブラケット１５７は、支持フレーム５８に固定されている。詳しくは、図１６に示すように、支持ブラケット１５７の上下方向中途部に後端から前方に向けて延びる挿入溝１５９を形成し、この挿入溝１５９に支持フレーム５８を挿入し、支持フレーム５８の挿入溝１５９に挿入された部位と支持ブラケット１５７とを溶接等によって固定している。

【0056】

図１４、図１６に示すように、支持ブラケット１５７は、支持フレーム５８より上方側の部位である第１部位１５７ａと、支持フレーム５８より前方側の部位である第２部位１５７ｂと、支持フレーム５８より下方且つ第２部位１５７ｂより後方側の部位である第３部位１５７ｃとを有する。第１部位１５７ａは、前部が支持フレーム５８よりも前方に突出し、後部が支持フレーム５８よりも後方に突出している。なお、支持フレーム５８から第１部位１５７ａの後端までの寸法は、支持フレーム５８から第１部位１５７ａの前端までの寸法よりも大である。第２部位１５７ｂは、第１部位１５７ａの前部から下方に延出している。第３部位１５７ｃは、第２部位１５７ｂの後部から後方に延出している。

【0057】

図１４、図１６、図１７に示すように、支持ブラケット１５７には、後述するスライダ１６０を案内するスライド溝１６１が形成されている。スライド溝１６１は、上下方向に延びる縦溝部１６１ａと、縦溝部１６１ａの上部から後方に延出する横溝部１６１ｂとを有する。縦溝部１６１ａは、第１部位１５７ａの前部から第２部位１５７ｂにわたって形成されている。つまり、縦溝部１６１ａは、支持フレーム５８の前方に形成されている。縦溝部１６１ａの下端は、第２部位１５７ｂの中途部に位置している。横溝部１６１ｂは、第１部位１５７ａに前後方向に延伸して形成されていると共に、後端部は第１部位１５７ａの後部（第１部位１５７ａの後端近傍）に位置している。つまり、横溝部１６１ｂは、支持フレーム５８の上方に形成され、後部が支持フレーム５８よりも後方に位置している。

【0058】

図１４、図１６に示すように、支持ブラケット１５７には、挿通穴１６２（第１挿通穴という）と、挿通穴１６３（第２挿通穴という）とが形成されている。第１挿通穴１６２は、第１部位１５７ａの前部に形成されている。詳しくは、第１挿通穴１６２は、横溝部１６１ｂの前方に形成され且つ横溝部１６１ｂに連続して形成されている。第２挿通穴１６３は、縦溝部１６１ａの下方に間隔をあけて形成されている。また、第２挿通穴１６３は、第２部位１５７ｂの下端近傍に形成されている。

【0059】

図１４、図１６に示すように、支持ブラケット１５７には、規制部材１６４が設けられている。規制部材１６４は、上下方向に長い矩形状の板材によって形成され、第２部位１５７ｂに固定されている。詳しくは、規制部材１６４は、支持ブラケット１５７の車幅方向内方側の面（第１支持ブラケット１５７Ｌ及び第２支持ブラケット１５７Ｒの対向面）の下部に固定されている。また、規制部材１６４は、縦溝部１６１ａ及び第２挿通穴１６３の後方に配置され、縦溝部１６１ａの下端部から第２挿通穴１６３にわたって設けられている。

【0060】

図１３、図１４に示すように、取付機構１５６は、位置検出装置３０が取り付けられる取付台１５８を有する。取付台１５８は、支持ブラケット１５７に取り付けられて支持されている。
図１３に示すように、取付台１５８は、位置検出装置３０が第１位置Ｐ１に在る状態で位置検出装置３０の下方に位置し、位置検出装置３０の取付部１５５に取り付けられている。この取付台１５８の構成を位置検出装置３０が第１位置Ｐ１に在る状態で説明する。

【0061】

図１４、図１５に示すように、取付台１５８は、板材によって形成され、板面が上下方向を向く取付壁１６５と、取付壁１６５の車幅方向Ｂ３の端部から下方に延出する側壁１６６とを有する。図１５に示すように、取付壁１６５に位置検出装置３０の取付部１５５がボルト１６７によって取り付けられている。側壁１６６は、取付壁１６５の一側端（左端）から下方に延びる第１側壁１６６Ｌと、取付壁１６５の他側端（右端）から下方に延びる第２側壁１６６Ｒとを含む。取付台１５８は、第１支持ブラケット１５７Ｌと第２支持ブラケット１５７Ｒの間に位置し、第１側壁１６６Ｌは、第１支持ブラケット１５７Ｌの第１部位１５７ａの車幅方向内方側に位置し、第２側壁１６６Ｒは、第２支持ブラケット１５７Ｒの第１部位１５７ａの車幅方向内方側に位置する。つまり、側壁１６６は、位置検出装置３０が第１位置Ｐ１に在る状態で横溝部１６１ｂに対向している。

【0062】

図１４、図１６に示すように、側壁１６６の横溝部１６１ｂに対向する面とは反対側の面に、第１ナット部材１６８、第２ナット部材１６９及び第３ナット部材１７０が固定されている。第１ナット部材１６８は、横溝部１６１ｂの後端部に対応する位置に設けられている。第２ナット部材１６９は、第１挿通穴１６２に対応する位置に設けられている。第３ナット部材１７０は、横溝部１６１ｂの中途部に対応する位置であって第１ナット部材１６８と第２ナット部材１６９との間に設けられている。詳しくは、第３ナット部材１７０は、第１ナット部材１６８と第２ナット部材１６９との間の中央部よりも第１ナット部材１６８寄りに設けられている。

【0063】

図１３、図１５に示すように、取付機構１５６は、スライド溝１６１内を移動可能なスライダ１６０を有する。スライダ１６０は、本実施形態では、横溝部１６１ｂ及び側壁１６６を貫通して第１ナット部材１６８にねじ込まれるボルト部材によって構成されている。スライダ１６０は、スライド溝１６１内を移動することで位置検出装置３０及び取付台１５８を第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とに変位させる案内部材であり、且つ位置検出装置３０及び取付台１５８を第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とに固定する固定部材でもある。即ち、スライダ１６０は、位置検出装置３０等を案内する案内部材と位置検出装置３０等を固定する固定部材とを兼用している。これにより、構造の簡素化、コスト低減を図ることができる。また、スライダ１６０は、第１ナット部材１６８に対する締め込みを緩めた状態で位置検出装置３０及び取付台１５８と一体移動可能である。また、位置検出装置３０及び取付台１５８は、スライダ１６０回りに回動可能である。なお、スライダ１６０は、ボルト部材で構成されていなくてもよい。

【0064】

図１３に示すように、取付機構１５６は、側壁１６６を支持ブラケット１５７に固定する固定ボルト１７１を有する。固定ボルト１７１は、第１側壁１６６Ｌに固定された第２ナット部材１６９にねじ込まれる第１固定ボルト１７１Ｌと、第２側壁１６６Ｒに固定された第２ナット部材１６９にねじ込まれる第２固定ボルト１７１Ｒとを含む。
上記構成の取付機構１５６にあっては、図１３、図１６に示すように、位置検出装置３０が第１位置Ｐ１に在る状態では、スライダ１６０は、横溝部１６１ｂの後端部（第１部位１５７ａの後端近傍）に位置すると共に位置検出装置３０の後部に位置し、固定ボルト１７１は、第１部位１５７ａの前端近傍に位置する第２ナット部材１６９にねじ込まれている。スライダ１６０及び固定ボルト１７１によって、取付台１５８（側壁１６６）が支持ブラケット１５７に固定される。第１部位１５７ａの前端近傍と後端近傍とで取付台１５８を固定することで、第１位置Ｐ１において位置検出装置３０を十分な支持強度で支持することができる。

【0065】

位置検出装置３０が第１位置Ｐ１に在る状態で、スライダ１６０の第１ナット部材１６８に対する締め込みを緩めると共に固定ボルト１７１を第２ナット部材１６９から抜脱することにより、スライダ１６０がスライド溝１６１内を移動可能になると共に位置検出装置３０及び取付台１５８がスライダ１６０回りに（車幅方向Ｂ３に延伸する軸心回りに）回動可能になる。

【0066】

この状態からスライダ１６０を横溝部１６１ｂ内を縦溝部１６１ａの上部まで前方移動させると共に縦溝部１６１ａ内を下方に移動させ、且つ位置検出装置３０及び取付台１５８をスライダ１６０回りに下方に回動させることにより、位置検出装置３０を、図１２に示す下向き姿勢（位置検出装置３０の前部が下を向く姿勢）で第２位置Ｐ２に変位させることができる。

【0067】

図１７に示すように、位置検出装置３０を第２位置Ｐ２にする際に、位置検出装置３０を下向き姿勢にすると、取付台１５８の側壁１６６が規制部材１６４と対向する。そして、側壁１６６が規制部材１６４に係合すると、位置検出装置３０が、下向き姿勢の状態より後方に回動するのが規制されると共に、規制部材１６４によって位置検出装置３０を下向き姿勢の状態で下方向に案内可能になる。これにより、位置検出装置３０を第２位置に移動させる際に、該位置検出装置３０の姿勢を安定させることができると共に位置検出装置３０の位置変更操作の容易化を図ることができる。

【0068】

また、位置検出装置３０が第２位置Ｐ２に在る状態では、スライダ１６０が縦溝部１６１ａの下端に位置すると共に第３ナット部材１７０が第２挿通穴１６３に一致する。したがって、位置検出装置３０が第２位置Ｐ２に在る状態で、第１ナット部材１６８に対してスライダ１６０を締め込むと共に第３ナット部材１７０に固定ボルト１７１をねじ込むことにより、位置検出装置３０を第２位置Ｐ２に固定することができる。

【0069】

例えば、位置検出装置３０が第２位置Ｐ２に在る状態で、固定ボルト１７１を第２ナット部材１６９にねじ込んで固定するように構成すると、支持ブラケット１５７の上下方向の寸法を長くしなければならない。これに対し、本実施形態では、位置検出装置３０が第２位置Ｐ２に在る状態で、第２ナット部材１６９よりも上方に位置する第３ナット部材１７０に固定ボルト１７１をねじ込んで位置検出装置３０を第２位置Ｐ２に固定するので、支持ブラケット１５７の上下方向の寸法を短くすることができる。即ち、支持ブラケット１５７をコンパクトに形成することができる。

【0070】

また、本体部１５１は、第２位置Ｐ２で支持フレーム５８の上端よりも下方の低い位置に位置している。
図１２、図１５に示すように、支持ブラケット１５７には、カメラ１７６を支持するカメラブラケット１７７が固定されている。カメラブラケット１７７は、第１支持ブラケット１５７Ｌの第３部位１５７ｃと第２支持ブラケット１５７Ｒの第３部位１５７ｃの後部同士を連結する第１ステー１７７Ａと、第１ステー１７７Ａの中途部から下方に延びる第２ステー１７７Ｂと、第２ステー１７７Ｂの下部に固定されていてカメラ１７６を支持するブラケット本体１７７Ｃとを有する。第１ステー１７７Ａで第１支持ブラケット１５７Ｌと第２支持ブラケット１５７Ｒの第３部位１５７ｃ同士を連結することにより、支持ブラケット１５７の強度を向上させることができる。

【0071】

図１８に示すように、ルーフ１６は、アウタルーフ２５を有する。アウタルーフ２５は、キャビン９の室内の天井部を構成するインナールーフの上方を覆う部材である。アウタルーフ２５は、アッパフレーム４９に取り付けられ、外周側は、アッパフレーム４９より張り出している。
図１９に示すように、アウタルーフ２５は、該アウタルーフ２５の上部を構成する上アウタルーフ２５Ａと、アウタルーフ２５の下部を構成する下アウタルーフ２５Ｂとを有する。

【0072】

図１８に示すように、アウタルーフ２５の前部の車幅方向Ｂ３の端部は、取付片１４１及びルーフ取付ステー１４２を介して支持フレーム５８に支持されている。取付片１４１は、縦杆部１３７に固定されている。詳しくは、取付片１４１は、第１縦杆部１３７Ｌに固定された第１取付片１４１Ｌと、第２縦杆部１３７Ｒに固定された第２取付片１４１Ｒとを含む。ルーフ取付ステー１４２は、取付片１４１に取り付けられている。詳しくは、ルーフ取付ステー１４２は、第１取付片１４１Ｌに取り付けられた第１ルーフ取付ステー１４２Ｌと、第２取付片１４１Ｒに取り付けられた第２ルーフ取付ステー１４２Ｒとを含む。第１取付片１４１Ｌ及び第１ルーフ取付ステー１４２Ｌを介してアウタルーフ２５の前部左端側が支持フレーム５８に取り付けられ、第２取付片１４１Ｒ及び第２ルーフ取付ステー１４２Ｒを介してアウタルーフ２５の前部右端側が支持フレーム５８に取り付けられている。

【0073】

図２０、図２１に示すように、取付片１４１は、縦杆部１３７の下部に溶接等によって固定されている。また、取付片１４１は、縦杆部１３７から後方に突出している。また、取付片１４１の板面は、車幅方向Ｂ３を向いている。
図２０、図２１に示すように、ルーフ取付ステー１４２は、縦板部１４３と、縦板部１４３から延出する横板部１４４とを有する。縦板部１４３は、取付片１４１の車幅方向外方側の面に重ね合わされてボルト１４５Ａ及びナット１４５Ｂ（図１８参照）によって取付片１４１取り付けられる。横板部１４４は、縦板部１４３の下端から車幅方向内方に延出する前部位１４４ａと、前部位１４４ａから後方に延出する後部位１４４ｂとを有する。

【0074】

上アウタルーフ２５Ａ（アウタルーフ２５）の前部左側には、上方及び車幅方向外方に開口する凹所１４６が形成されている。アウタルーフ２５の前部右側にも、同様の凹所１４６が形成されている（図１８参照）。横板部１４４は、凹所１４６の底部１４６ａの下方に対応する位置まで延びている。横板部１４４の後部に、ボルト１４７Ａ及びナット１４７Ｂによってアウタルーフ２５が取り付けられている。詳しくは、ボルト１４７Ａは、横板部１４４、下アウタルーフ２５Ｂ及び上アウタルーフ２５Ａ（凹所１４６の底部１４６ａ）を下方から貫通しており、このボルト１４７Ａに先端側（上端側）からナット１４７Ｂをねじ込むことにより、横板部１４４にアウタルーフ２５が取り付けられる。

【0075】

上記構成によれば、支持フレーム５８の縦杆部１３７に取付片１４１を固定し、この取付片１４１にルーフ取付ステー１４２を取り付け、このルーフ取付ステー１４２にアウタルーフ２５の前部の車幅方向Ｂ３の端部を取り付けている。これにより、アウタルーフ２５の外周端において上アウタルーフ２５Ａが下アウタルーフ２５Ｂから離反するのを防止（アウタルーフ２５のめくれを防止）することができる。また、支持フレーム５８に、ルーフ１６の前部の車幅方向Ｂ３の端部を取り付けることができる。

【0076】

本実施形態にあっては、以下の構成による効果を奏する。
作業車両１は、車体５と、車体５に搭載され且つ前部にフロントピラー４６を有するキャビン９と、キャビン９の前部の側方に配置されるサイドミラー１２１と、サイドミラー１２１が取り付けられるミラーブラケット１２４であって、フロントピラー４６の上部に固定されたミラーブラケット１２４と、車体５の位置を検出する位置検出装置３０と、位置検出装置３０を支持する支持フレーム５８と、支持フレーム５８が取り付けられるフレームブラケット１３０であって、ミラーブラケット１２４の上方に配置され且つフロントピラー４６の上部に固定されたフレームブラケット１３０と、を備えている。

【0077】

この構成によれば、フロントピラー４６に支持フレーム５８とサイドミラー１２１とを別々に組み付けることができる。これにより、組み付けラインでの支持フレーム５８の取り付けと、サイドミラー１２１の取り付けの組み付け工数の振り分けが自由にでき、組立工数の低減を図ることができる。
また、フレームブラケット１３０に重ね合わされて取り付けられる縦壁１３１ａと、縦壁１３１ａの上部から水平方向に延設された横壁１３１ｂとを備え、支持フレーム５８は、キャビン９の上部の前方側に車幅方向Ｂ３に延伸して設けられた横杆部１３６であって位置検出装置３０が取り付けられる横杆部１３６と、横杆部１３６の端部から下方に延設された縦杆部１３７と、縦杆部１３７の下端に固定されていて横壁１３１ｂに取り付けられる取付プレート１３８とを有する。

【0078】

この構成によれば、支持フレーム５８を横壁１３１ｂに載せて取り付けることができ、支持フレーム５８の取り付けを容易に行うことができる。
また、フレームブラケット１３０は、フロントピラー４６から車幅方向外方に突出しており、縦壁１３１ａが取り付けられる取付部１３０ａと、取付部１３０ａの車幅方向外方側に設けられていてキャビン９を吊り上げるための吊り部１３０ｂとを有する。

【0079】

この構成によれば、フレームブラケット１３０に吊り部１３０ｂを設けることにより、部材の兼用化を図れ、構造の簡素化を図ることができる。
また、ミラーブラケット１２４に取り付けられるミラー取付ステー１２５を備え、サイドミラー１２１は、ミラー本体１２２と、ミラー本体１２２を支持するブラケットアーム１２３とを有し、ミラー取付ステー１２５は、ブラケットアーム１２３が取り付けられる支持筒１２６であってフレームブラケット１３０の突出方向Ｘ１前方に配置された支持筒１２６と、一端側がミラーブラケット１２４に取り付けられ且つ他端側が支持筒１２６に固定されたステー本体１２７とを有し、ステー本体１２７は、ミラーブラケット１２４から支持筒１２６に向けて機体幅方向外方に向かうにつれて上方に移行する傾斜方向に突出している。

【0080】

この構成によれば、ミラーブラケット１２４の上方にフレームブラケット１３０が配置されたものであっても、サイドミラー１２１を支持する支持筒１２６を高い位置に配置することができ、サイドミラー１２１を適正位置に取り付けることができる。
また、ステー本体１２７及び支持筒１２６に固定された補強プレート１２９を備えている。

【0081】

この構成によれば、サイドミラー１２１の支持強度を向上させることができる。
また、フロントピラー４６は、車幅方向Ｂ３一側に設けられた第１フロントピラー４６Ｌと、車幅方向Ｂ３他側に設けられた第２フロントピラー４６Ｒとを含み、キャビン９は、第１フロントピラー４６Ｌと第２フロントピラー４６Ｒの上部同士を連結するフロントアッパフレーム４９Ａを有し、フレームブラケット１３０は、第１フロントピラー４６Ｌから車幅方向外方に向かうにつれて前方に移行する傾斜方向に突出する第１フレームブラケット１３０Ｌと、第２フロントピラー４６Ｒから車幅方向外方に向かうにつれて前方に移行する傾斜方向に突出する第２フレームブラケット１３０Ｒとを含み、フレーム取付ステー１３１は、第１フレームブラケット１３０Ｌに取り付けられる第１フレームステー１３１Ｌと、第２フレームブラケット１３０Ｒに取り付けられる第２フレームステー１３１Ｒとを含み、横杆部１３６は、フロントアッパフレーム４９Ａの前方且つ上方に、第１フレームステー１３１Ｌの上方から第２フレームステー１３１Ｒの上方にわたって配置され、縦杆部１３７は、横杆部１３６の第１フレームステー１３１Ｌの端部から下方に延設された第１縦杆部１３７Ｌと、横杆部１３６の第２フレームステー１３１Ｒ側の端部から下方に延設された第２縦杆部１３７Ｒとを含み、取付プレート１３８は、第１縦杆部１３７Ｌに固定された第１プレート１３８Ｌであって第１フレームステー１３１Ｌに取り付けられる第１プレート１３８Ｌと、第２縦杆部１３７Ｒに固定された第２プレート１３８Ｒであって第２フレームステー１３１Ｒに取り付けられる第２プレート１３８Ｒとを含む。

【0082】

この構成によれば、支持フレーム５８を支持するフレームブラケット１３０をフロントピラー４６から車幅方向外方に向かうにつれて前方に移行する傾斜方向に突出させることにより、フレームブラケット１３０がオペレータの視界を妨げるのを抑制することができる。また、車幅方向Ｂ３に延伸して配置される支持フレーム５８の長さを短くすることができ、支持フレーム５８の支持強度を向上させることができる。

【0083】

また、横杆部１３６は、フロントアッパフレーム４９Ａの一端側から他端側にわたるように車幅方向Ｂ３に直線状に延伸して配置された直杆部１３６Ａと、直杆部１３６Ａの第１フロントピラー４６Ｌ側の端部から車幅方向外方に向かうにつれて後方に移行する傾斜方向に延びる第１傾斜杆部１３６Ｌと、直杆部１３６Ａの第２フロントピラー４６Ｒ側の端部から車幅方向外方に向かうにつれて後方に移行する傾斜方向に延びる第２傾斜杆部１３６Ｒとを有する。

【0084】

この構成によれば、横杆部１３６の側部を車幅方向外方に向かうにつれて後方に移行する傾斜状に形成することにより、フレーム取付ステー１３１の位置をフロントピラー４６側に寄せることができ、フレームブラケット１３０がフロントピラー４６から大きく突出するのを防止することができる。
また、作業車両１は、車体５と、車体５の位置を検出する位置検出装置３０と、位置検出装置３０を支持する支持ブラケット１５７と、位置検出装置３０と一体移動可能なスライダ１６０と、を備え、位置検出装置３０は、該位置検出装置３０を使用する位置である第１位置Ｐ１と該第１位置Ｐ１より低い位置である第２位置Ｐ２とに移動可能であり、支持ブラケット１５７は、スライダ１６０を案内するスライド溝１６１であって、該スライド溝１６１内をスライダ１６０が移動することで位置検出装置３０を第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とに移動させるスライド溝１６１を有する。

【0085】

この構成によれば、位置検出装置３０を、不使用時に、使用位置である第１位置Ｐ１より低い第２位置Ｐ２に移動させることにより、位置検出装置３０を障害物に当てるのを防止することができる。また、スライダ１６０がスライド溝１６１内を移動することで位置検出装置３０を第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とに移動させる構造であるので、第２位置Ｐ２を第１位置Ｐ１よりも十分に低い位置に設定することができる。

【0086】

また、スライド溝１６１は、上下方向に延伸する縦溝部１６１ａであって、位置検出装置３０を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動させる際にスライダ１６０を下方に移動させる縦溝部１６１ａを有している。
この構成によれば、位置検出装置３０を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に変位させる際において、スライダ１６０が縦溝部１６１ａ内を下方に移動するので、位置検出装置３０を十分に低い位置に移動させることができる。

【0087】

また、スライド溝１６１は、縦溝部１６１ａの上部から後方に延出された横溝部１６１ｂを有し、スライダ１６０は、位置検出装置３０が第１位置Ｐ１に在る状態で横溝部１６１ｂの後部に位置すると共に位置検出装置３０の後部に位置している。
この構成によれば、位置検出装置３０を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動させる際には、スライダ１６０を横溝部１６１ｂの後部から縦溝部１６１ａの上部に移動させる。つまり、第１位置Ｐ１では、位置検出装置３０は、第２位置より後方に位置する。これにより、第１位置Ｐ１において、位置検出装置３０が前方に突出するのを抑制できる。

【0088】

また、位置検出装置３０は、第２位置Ｐ２に移動させる際に、スライダ１６０回りに下方に回動され、支持ブラケット１５７は、位置検出装置３０が第２位置Ｐ２に在る状態で位置検出装置３０がスライダ１６０回りに後方に回動するのを規制する規制部材１６４を有する。
この構成によれば、位置検出装置３０を第２位置に移動させる際にスライダ１６０回りに下方に回動させることで、位置検出装置３０を折り畳むことができる。これにより、第２位置Ｐ２において、位置検出装置３０が前方に突出するのを抑制できる。また、位置検出装置３０を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２にする際に、規制部材１６４によって位置検出装置３０の姿勢を安定させることができ、位置検出装置３０の位置変更操作を容易に行える。

【0089】

また、位置検出装置３０が取り付けられる取付台１５８を備え、取付台１５８は、位置検出装置３０が第１位置Ｐ１に在る状態で横溝部１６１ｂに対向する側壁１６６と、側壁１６６の横溝部１６１ｂに対向する面とは反対側の面に固定された第１ナット部材１６８とを有し、スライダ１６０は、横溝部１６１ｂ及び側壁１６６を貫通して第１ナット部材１６８にねじ込まれるボルト部材によって構成されている。

【0090】

この構成によれば、スライダ１６０を、位置検出装置３０を固定する部材に兼用することができる。また、第１ナット部材１６８に対してスライダ１６０を緩めることにより、位置検出装置３０が移動可能となるので、位置検出装置３０を位置変更する際の操作性を良好にすることができる。
また、側壁１６６を支持ブラケット１５７に固定する固定ボルト１７１を備え、取付台１５８は、位置検出装置３０が第１位置Ｐ１に在る状態で固定ボルト１７１がねじ込まれる第２ナット部材１６９と、位置検出装置３０が第２位置Ｐ２に在る状態で固定ボルト１７１がねじ込まれる第３ナット部材１７０とを有し、第２ナット部材１６９及び第３ナット部材１７０は、側壁１６６の第１ナット部材１６８が固定された面と同じ側の面に固定され、第３ナット部材１７０は、第１ナット部材１６８と第２ナット部材１６９の間に設けられている。

【0091】

この構成によれば、側壁１６６を支持フレーム５８に固定するスライダ１６０と固定ボルト１７１との間隔を、第１位置Ｐ１に比べて第２位置Ｐ２において短くすることができる。これにより、支持フレーム５８の上下方向の寸法を短くすることができ、支持ブラケット１５７をコンパクトに形成することができる。
また、上部にルーフ１６を有するキャビン９と、ルーフ１６の前方側に車幅方向Ｂ３に延びるように配置されてキャビン９に固定された支持フレーム５８とを備え、支持ブラケット１５７は、支持フレーム５８に固定され、縦溝部１６１ａは、支持フレーム５８の前方に形成され、横溝部１６１ｂは、支持フレーム５８の上方に形成されると共に後部が支持フレーム５８よりも後方に位置している。

【0092】

この構成によれば、第１位置Ｐ１において位置検出装置３０をルーフ１６側に寄せることができ、位置検出装置３０が障害物と接触するのを抑えることができる。
また、位置検出装置３０は、測位衛星から送信された信号を受信すると共に該受信した信号に基づいて位置を検出する本体部１５１を有し、本体部１５１は、第２位置Ｐ２の状態で支持フレーム５８の上端よりも下方に位置する。

【0093】

この構成によれば、位置検出装置３０を十分に低い位置に位置させることができる。
また、上部にルーフ１６を有するキャビン９を備え、位置検出装置３０は、測位衛星から送信された信号を受信すると共に該受信した信号に基づいて位置を検出する本体部１５１を有し、本体部１５１は、第１位置Ｐ１の状態でルーフ１６の前方且つ上方に配置されており、第２位置Ｐ２の状態でルーフ１６の上面よりも下方に位置する。

【0094】

この構成によれば、位置検出装置３０の本体部１５１は、第１位置Ｐ１ではルーフ１６よりも上方に位置しているので、測位衛星から送信された信号を良好に受信することができ、第２位置Ｐ２ではルーフ１６の上面よりも下方に位置するので、位置検出装置３０を十分に低い位置に位置させることができる。
また、キャビン９は、前部に車幅方向Ｂ３に間隔をあけて設けられた第１フロントピラー４６Ｌ及び第２フロントピラー４６Ｒと、第１フロントピラー４６Ｌと第２フロントピラー４６Ｒとの間に設けられたフロントガラス１２とを有し、位置検出装置３０は、第１位置Ｐ１の状態でルーフ１６の前方且つ上方に配置されており、第２位置Ｐ２の状態でフロントガラス１２の上部の前方に位置する。

【0095】

この構成によれば、第２位置Ｐ２ではフロントガラス１２の上部の前方に位置するので、位置検出装置３０が第２位置Ｐ２に在ることをオペレータがキャビン９の室内から容易に確認することができる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0096】

５ 車体
９ キャビン
１２ フロントガラス
１６ ルーフ
３０ 位置検出装置
４６Ｌ 第１フロントピラー
４６Ｒ 第２フロントピラー
５８ 支持フレーム
１５１ 本体部
１５７ 支持ブラケット
１５８ 取付台
１６０ スライダ
１６１ スライド溝
１６１ａ 縦溝部
１６１ｂ 横溝部
１６４ 規制部材
１６６ 側壁
１６８ 第１ナット部材
１６９ 第２ナット部材
１７０ 第３ナット部材
１７１ 固定ボルト
Ｐ１ 第１位置
Ｐ２ 第２位置
Ｂ３ 車幅方向

【要約】      （修正有）

【課題】不使用時に位置検出装置を障害物に当てるのを防止することのできる作業車両を提供する。
【解決手段】作業車両は、車体と、車体の位置を検出する位置検出装置３０と、位置検出装置を支持する支持ブラケット１５７と、位置検出装置と一体移動可能なスライダ１６０と、を備え、位置検出装置は、該位置検出装置を使用する位置である第１位置Ｐ１と該第１位置より低い位置である第２位置Ｐ２とに移動可能であり、支持ブラケットは、スライダを案内するスライド溝１６１であって、該スライド溝内をスライダが移動することで位置検出装置を第１位置と第２位置とに移動させるスライド溝を有する。
【選択図】図１２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】