特許 6687192 無線通信装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6687192

(24)【登録日】2020年4月6日

(45)【発行日】2020年4月22日

(54)【発明の名称】無線通信装置

(51)【国際特許分類】

   H04W 74/04 20090101AFI20200413BHJP

   H04W 4/44 20180101ALI20200413BHJP

【ＦＩ】

   H04W74/04

   H04W4/44

【請求項の数】20

【全頁数】37

(21)【出願番号】特願2016-9863(P2016-9863)

(22)【出願日】2016年1月21日

(65)【公開番号】特開2017-130835(P2017-130835A)

(43)【公開日】2017年7月27日

【審査請求日】2018年10月5日

(73)【特許権者】

【識別番号】504126112

【氏名又は名称】住友電工システムソリューション株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】302071092

【氏名又は名称】三洋テクノソリューションズ鳥取株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000280

【氏名又は名称】特許業務法人サンクレスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】葉山 幸治

(72)【発明者】

【氏名】高間 史憲

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 康夫

【審査官】 石原 由晴

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１６−１６７２０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０９８７２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０４１５８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−２５７０３３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０４Ｂ ７／２４−７／２６

Ｈ０４Ｗ ４／００−９９／００

３ＧＰＰ ＴＳＧ ＲＡＮ ＷＧ１−４

ＳＡ ＷＧ１−４

ＣＴ ＷＧ１、４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

時間軸方向に複数並べて配置される無線フレーム内に割り当てられた送信期間において移動無線通信装置へ無線送信するとともに、前記無線フレーム内の前記送信期間以外の所定期間において前記移動無線通信装置から送信される無線信号を受信する無線通信装置であって、
前記無線信号から取得される受信データの中から、データ処理の対象とする対象データを特定する特定部を備え、
前記特定部によって前記対象データを特定するための基準が、所定周期の期間ごとに可変とされており、
前記期間は、前記無線フレームの期間である
無線通信装置。

【請求項2】

前記基準は、前記期間ごとに設定された、前記対象データの特定を開始する開始タイミングを含む請求項１に記載の無線通信装置。

【請求項3】

前記開始タイミングは、前記期間の先頭から所定時間が経過した時点であり、
前記特定部は、前記期間ごとに前記所定時間を設定することで前記開始タイミングを設定する請求項２に記載の無線通信装置。

【請求項4】

前記特定部は、自装置及び他の無線通信装置に割り当てられる通信スロットのタイミングに応じて、前記開始タイミングを設定する請求項２に記載の無線通信装置。

【請求項5】

前記基準は、前記期間にて取得される受信データの総数である受信データ数に基づいて前記特定部が設定する請求項１に記載の無線通信装置。

【請求項6】

前記特定部は、一の前記期間における前記受信データ数に基づいて、一の前記期間が切り替わった後の次の前記期間における前記基準を設定する請求項５に記載の無線通信装置。

【請求項7】

前記基準は、前記無線信号の送信元である前記移動無線通信装置と自装置との位置関係を認識可能な情報に基づいて前記特定部が設定する請求項１に記載の無線通信装置。

【請求項8】

前記移動無線通信装置と自装置との位置関係を認識可能な情報は、前記無線信号を自装置が受信したときの当該無線信号の受信品質である請求項７に記載の無線通信装置。

【請求項9】

前記特定部は、一の前記期間における前記無線信号の受信強度に基づいて、一の前記期間が切り替わった後の次の前記期間における前記基準を設定する請求項８に記載の無線通信装置。

【請求項10】

前記移動無線通信装置と自装置との位置関係を認識可能な情報は、前記無線信号を送信した前記移動無線通信装置と、自装置との間の距離である請求項７に記載の無線通信装置。

【請求項11】

前記特定部は、一の前記期間で取得される前記受信データに含まれている前記距離を示す情報に基づいて、一の前記期間が切り替わった後の次の前記期間における前記基準を設定する請求項１０に記載の無線通信装置。

【請求項12】

前記特定部は、前記対象データの数に対して予め設定された制限値に基づいて、前記期間ごとに特定すべき前記対象データの数を制限する請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の無線通信装置。

【請求項13】

前記特定部は、前記期間における前記受信データの内、特定の前記移動無線通信装置が送信元である受信データの数をカウントし、前記制限値から特定の前記移動無線通信装置が送信元である受信データの数を減算することで前記期間で特定すべき対象データ数を設定するとともに、
特定の前記移動無線通信装置以外の他の移動無線通信装置が送信元である受信データよりも、特定の前記移動無線通信装置が送信元である受信データを優先して対象データとして特定し、
前記他の移動無線通信装置が送信元である受信データに対しては、前記対象データ数に基づいて特定する請求項１２に記載の無線通信装置。

【請求項14】

移動無線通信装置からの無線信号を受信する無線通信装置であって、
前記無線信号から取得される受信データの中から、データ処理の対象とする対象データを特定する特定部を備え、
前記特定部によって前記対象データを特定するための基準が、所定周期の期間ごとに可変とされ、
前記基準は、前記期間ごとに設定された、前記対象データの特定を開始する開始タイミングを含み、
前記特定部は、前記期間内で順次取得される受信データの取得数をカウントし、前記取得数が所定数に達するタイミングを前記開始タイミングに設定するとともに、前記所定数を前記期間ごとに設定する
無線通信装置。

【請求項15】

前記特定部は、前記期間が切り替わるごとに前記所定数に一定の調整値を加算する請求項１４に記載の無線通信装置。

【請求項16】

移動無線通信装置からの無線信号を受信する無線通信装置であって、
前記無線信号から取得される受信データの中から、データ処理の対象とする対象データを特定する特定部を備え、
前記特定部によって前記対象データを特定するための基準が、所定周期の期間ごとに可変とされ、
前記基準は、前記期間ごとに設定された、前記対象データの特定を開始する開始タイミングを含み、
前記開始タイミングは、前記期間の先頭から所定時間が経過した時点であり、
前記特定部は、前記期間ごとに前記所定時間を設定することで前記開始タイミングを設定し、
前記特定部は、前記期間が切り替わるごとに、前記期間の切り替わる前の前記所定時間に一定の調整値を加算する無線通信装置。

【請求項17】

前記特定部は、前記期間において特定される前記対象データの数が所定の基準値未満になると、前記開始タイミングを当該開始タイミングの初期値に戻す請求項１４から請求項１６のいずれか一項に記載の無線通信装置。

【請求項18】

移動無線通信装置からの無線信号を受信する無線通信装置であって、
前記無線信号から取得される受信データの中から、データ処理の対象とする対象データを特定する特定部を備え、
前記特定部によって前記対象データを特定するための基準が、所定周期の期間ごとに可変とされ、
前記基準は、前記期間ごとに設定された、前記対象データの特定を開始する開始タイミングを含み、
前記特定部は、自装置及び他の無線通信装置に割り当てられる通信スロットのタイミングに応じて、前記開始タイミングを設定し、
前記特定部は、前記期間において特定される前記対象データの数が所定の基準値未満になると、前記開始タイミングを当該開始タイミングの初期値に戻す
無線通信装置。

【請求項19】

移動無線通信装置からの無線信号を受信する無線通信装置であって、
前記無線信号から取得される受信データの中から、データ処理の対象とする対象データを特定する特定部を備え、
前記特定部によって前記対象データを特定するための基準が、所定周期の期間ごとに可変とされ、
前記基準は、前記期間にて取得される受信データの総数である受信データ数に基づいて前記特定部が設定し、
前記特定部は、一の前記期間における前記受信データ数に基づいて、一の前記期間が切り替わった後の次の前記期間における前記基準を設定し、
次の前記期間における前記基準は、一の前記期間で取得される複数の前記受信データの中から前記対象データを特定する際の当該対象データの割合を含み、
前記特定部は、前記割合に基づいて、次の前記期間において特定する前記対象データの数を制限する無線通信装置。

【請求項20】

次の前記期間における前記割合は、一の前記期間における前記受信データ数と、一の前記期間内で特定された前記対象データの数と、に基づいて設定される請求項１９に記載の無線通信装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば、高度道路交通システム（ＩＴＳ：Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）に用いることができる無線通信装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、路車間通信、車車間通信による高度道路交通システム（ＩＴＳ）が検討されている。路車間通信とは、路側通信機と車載通信機（移動通信機）との間の通信であり、車車間通信とは、車載通信機（移動通信機）同士間の通信である。
このような高度道路交通システムにおいて、路側通信機は、当該路側通信機を管理する中央装置と通信可能に接続されている。路側通信機は、車載通信機が送信する無線信号を受信し、この無線信号から種々の交通情報を含んだ受信データを取得し、中央装置に与える。中央装置は、与えられた受信データに基づいてシステムを管理するための処理を実行する。

【0003】

路側通信機は、受信した無線信号から受信データを取得するための処理や、取得した受信データを中央装置に与えるために必要な処理を実行するための機能を有している。路側通信機は、これら各種処理を実行した上で、中央装置に向けて受信データを与える。

【0004】

よって、例えば、路側通信機が車載通信機からの無線信号を多数受信した場合、当該路側通信機が処理できる以上の無線信号を受信することで、受信データに関する処理に遅延が生じたり、受信データを中央装置に向けて多量に送信することで路側通信機と中央装置との間の帯域が逼迫することがある。

【0005】

例えば、特許文献１には、路側通信機と中央装置との帯域が逼迫しないように、路側通信機から中央装置に与える情報量を抑える技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【0006】

この従来例では、路側通信機は、車載通信機から得た複数の受信データの内、中央装置に与える対象とする受信データを時系列順で所定数特定し、その特定した所定数の受信データを中央装置に与える一方、それ以外の受信データを破棄するように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特開２０１４−４１５８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

上記システムにおける路側通信機は、それぞれの送信時間が割り当てられたタイムスロットに基づいて無線送信を行うように構成されている。
一方、車載通信機は、自機が送信する任意タイミングの直前にキャリアセンスを行い、他通信機の送信キャリアや路側機の送信タイムスロットがない場合に無線信号の送信を行う。車載通信機は、無線フレーム間隔で周期的に送信を行うことから、車載通信機ごとに無線フレーム内の特定のタイミングで無線信号を送信する傾向がある。

【0009】

ここで、路側通信機による処理対象とすべき受信データを特定するための処理に対して、上記従来例のように処理対象とする受信データを時系列に従って特定する方式を、無線フレーム単位で適用したとする。この場合、例えば、無線フレームの先頭タイミングから順次得られる受信データを時系列で特定し、所定数特定した後それ以外の受信データを破棄するように構成することができる。
しかしこの場合、車載通信機が無線フレーム内の特定のタイミングで無線送信を繰り返せば、同じ車載通信機からの受信データばかりを繰り返し特定してしまうおそれが生じる。
つまり、路側通信機は、特定の車載通信機が送信した無線信号による受信データばかりを繰り返し特定し、他の車載通信機からの無線信号による受信データについては特定せずに、破棄してしまう可能性がある。

【0010】

このように特定され処理される受信データの送信元の車載通信機に偏りが生じると、システムの運用上必要性が高い受信データ等が破棄されてしまう等、システムの運用に支障を来すおそれがある。

【0011】

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、処理対象とされる受信データの送信元の車載通信機に偏りが生じるのを抑制することができる技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0012】

一実施形態である無線通信機は、移動無線通信装置からの無線信号を受信する無線通信装置であって、前記無線信号から取得される受信データの中から、データ処理の対象とする対象データを特定する特定部を備え、前記特定部によって前記対象データを特定するための基準が、所定周期の期間ごとに可変とされている。

【0013】

上記一実施形態である無線通信機及び制御装置が行う特徴的な処理は、無線通信機及び制御装置として実現することができるだけでなく、各部による処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現することもできる。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、処理対象とされる受信データの送信元の車載通信機に偏りが生じるのを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】実施形態に係る高度道路交通システム（ＩＴＳ）の全体構成を示す概略斜視図である。

【図2】本実施形態に係る路側通信機及び車載通信機の構成を示すブロック図である。

【図3】（ａ）は、本無線通信システムにて用いられる無線フレームを示す図、（ｂ）は、無線フレームに従って設定される路側通信機の送信期間及び送信禁止期間の一例を示す図、（ｃ）は、車載通信機の送信禁止期間の一例を示す図である。

【図4】（ａ）は、第１実施形態に係る通信処理部が行う、対象データを特定するための処理を示す図、（ｂ）は、一の無線フレームにおいて特定される対象データの数が１００個より少なくなった場合に、通信処理部２３が対象データを特定する処理の態様を示す図である。

【図5】第１実施形態に係る通信処理部が行う、対象データを特定するための処理を示すフローチャートである。

【図6】（ａ）は、第２実施形態の通信処理部が行う、対象データを特定するための処理を示す図、（ｂ）は、一の無線フレームにおいて特定される対象データの数が１００個より少なくなった場合に、通信処理部が対象データを特定する処理の態様を示す図である。

【図7】第２実施形態の変形例に係る、対象データを特定するための処理を示す図である。

【図8】（ａ）は、第３実施形態の通信処理部が行う、対象データを特定するための処理を示す図、（ｂ）は、一の無線フレームにおいて特定される対象データの数が１００個を超えた場合の処理を示す図である。

【図9】第３実施形態の変形例に係る通信処理部が行う、対象データを特定するための処理を示すフローチャートである。

【図10】通信処理部が有する設定テーブルの一例である。

【図11】ステップＳ１０８における判定の態様を説明するための図である。

【図12】第４実施形態の通信処理部が行う、対象データを特定するための処理を示す図である。

【図13】第５実施形態の通信処理部が行う、対象データを特定するための処理を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

［実施形態の説明］
最初に実施形態の内容を列記して説明する。
（１）一実施形態である無線通信装置は、移動無線通信装置からの無線信号を受信する無線通信装置であって、前記無線信号から取得される受信データの中から、データ処理の対象とする対象データを特定する特定部を備え、前記特定部によって前記対象データを特定するための基準が、所定周期の期間ごとに可変とされている。

【0017】

上記構成の無線通信装置によれば、所定周期の期間ごとに対象データを特定するための基準が可変とされているので、例えば、対象データを特定するための基準を前記期間ごとに異なるように設定することができる。
このため、所定周期の期間の内、ある一の期間において移動無線通信装置の受信データが対象データとして特定されなかったとしても、その後の他の期間においては対象データを特定するための基準が異なるように設定されるので、一の期間において特定されなかった受信データが他の期間において対象データとして特定される可能性を高めることができる。
この結果、処理対象として特定される対象データの送信元の車載通信機に偏りが生じるのを抑制することができる。

【0018】

（２）上記無線通信装置において、前記基準は、前記期間ごとに設定された、前記対象データの特定を開始する開始タイミングを含むことが好ましい。
この場合、開始タイミングを変更すれば対象データを特定するための基準を変更することができ、対象データを特定するための基準を容易に変更することができる。

【0019】

（３）また、上記無線通信装置において、前記特定部は、前記期間内で順次取得される受信データの取得数をカウントし、前記取得数が所定数に達するタイミングを前記開始タイミングに設定するとともに、前記所定数を前記期間ごとに設定してもよい。
この場合、取得数を基準として期間ごとに開始タイミングを異ならせることができる。

【0020】

（４）さらに、上記（３）の場合、前記特定部は、前記期間が切り替わるごとに前記所定数に一定の調整値を加算してもよい。
この場合、期間ごとに確実に開始タイミングを異ならせることができる。

【0021】

（５）上記無線通信装置において、前記開始タイミングは、前記期間の先頭から所定時間が経過した時点であり、前記特定部は、前記期間ごとに前記所定時間を調整することで前記開始タイミングを設定することが好ましい。
この場合、時間を基準として期間ごとに開始タイミングを異ならせることができる。
（６）上記（５）の場合、前記特定部は、前記期間が切り替わるごとに、前記期間の切り替わる前の前記所定時間に一定の調整値を加算してもよい。
この場合、期間ごとに確実に開始タイミングを異ならせることができる。

【0022】

（７）上記（６）の場合、前記特定部は、自装置及び他の無線通信装置に割り当てられる通信スロットのタイミングに応じて、前記開始タイミングを設定することができる。
この場合、特定部は、時間を計時するための機能を備えることなく、時間を基準として期間ごとに開始タイミングを設定することができる。

【0023】

（８）また、前記特定部は、前記期間において特定される前記対象データの数が所定の基準値未満になると、前記開始タイミングを当該開始タイミングの初期値に戻すことが好ましい。
この場合、一の期間内において、調整値が必要以上に加算された場合や移動無線通信装置からの受信データが減少した場合に、開始タイミングを初期値に戻すことができ、移動無線通信装置からの受信データを増加させる機会とすることができる。

【0024】

（９）上記無線通信装置において、前記基準は、前記期間にて取得される受信データの総数である受信データ数に基づいて前記特定部が設定することが好ましい。
この場合、特定部は、受信データ数に応じて適切な基準を設定することができる。

【0025】

（１０）また、前記特定部は、一の前記期間における前記受信データ数に基づいて、一の前記期間が切り替わった後の次の前記期間における前記基準を設定してもよい。
この場合、特定部は、直前の期間における受信データ数に基づいて適切な基準を設定することができる。また、一の期間における受信データ数に基づいて、次の期間で用いる基準を設定するので、次の期間の開始時点から前記基準を用いて対象データの特定を行うことができ、速やかな処理が可能となる。

【0026】

（１１）次の前記期間における前記基準は、一の前記期間で取得される複数の前記受信データの中から前記対象データを特定する際の当該対象データの割合を含み、
前記特定部は、前記割合に基づいて、次の前記期間において特定する前記対象データの数を制限することが好ましい。
この場合、特定部は、一の前記期間における前記受信データ数に応じて次の期間における対象データの数を制限することができる。

【0027】

（１２）次の前記期間における前記割合は、一の前記期間における前記受信データ数と、一の前記期間内で特定された前記対象データの数と、に基づいて設定されることが好ましい。

【0028】

（１３）また、自装置から相対的に離れた移動通信機が送信元である受信データよりも、自装置の近傍に位置する移動通信機が送信元である受信データの方が有用な情報を含んでいる。
このため、前記基準は、前記無線信号の送信元である前記移動通信機と自装置との位置関係を認識可能な情報に基づいて前記特定部が設定することが好ましい。
この場合、特定部は、移動通信機と自装置との位置関係を認識可能な情報に応じて適切な基準を設定することができる。

【0029】

（１４）前記移動通信機と自装置との位置関係を認識可能な情報は、前記無線信号を自装置が受信したときの当該無線信号の受信品質であってもよい。
（１５）この場合、前記特定部は、一の前記期間における前記無線信号の受信強度に基づいて、一の前記期間が切り替わった後の次の前記期間における前記基準を設定してもよい。
この場合、特定部は基準を適切に設定することができる。また、一の期間における無線信号の受信強度に基づいて、次の期間で用いる基準を設定するので、次の期間の開始時点から前記基準を用いて対象データの特定を行うことができ、速やかな処理が可能となる。

【0030】

（１６）また、前記移動通信機と自装置との位置関係を認識可能な情報は、前記無線信号を送信した前記移動通信機と、自装置との間の距離であってもよい。
（１７）この場合、前記特定部は、一の前記期間で取得される前記受信データに含まれている前記距離を示す情報に基づいて、一の前記期間が切り替わった後の次の前記期間における前記基準を設定してもよい。
この場合、特定部は基準を適切に設定することができる。また、一の期間で取得される受信データに含まれている距離を示す情報に基づいて、次の期間で用いる基準を設定するので、次の期間の開始時点から前記基準を用いて対象データの特定を行うことができ、速やかな処理が可能となる。

【0031】

（１８）また、上記無線通信装置において、前記特定部は、前記対象データの数に対して予め設定された制限値に基づいて、前記期間ごとに特定すべき前記対象データの数を制限することが好ましい。
この場合、無線通信装置において、処理可能な対象データの数以上に対象データが特定されるのを防止することができる。

【0032】

（１９）前記特定部は、前記期間における前記受信データの内、特定の前記移動通信機が送信元である受信データの数をカウントし、前記制限値から特定の前記移動通信機が送信元である受信データの数を減算することで前記期間で特定すべき対象データ数を設定するとともに、特定の前記移動通信機以外の他の移動通信機が送信元である受信データよりも、特定の前記移動通信機が送信元である受信データを優先して対象データとして特定し、前記他の移動通信機が送信元である受信データに対しては、前記対象データ数に基づいて特定することが好ましい。
この場合、一つの期間において制限値を超えないようにしつつ、特定の移動通信機が送信元である受信データを優先的に対象データとして特定することができる。

【0033】

［実施形態の詳細］
以下、好ましい実施形態について図面を参照しつつ説明する。
なお、以下に記載する各実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
〔通信システムの構成について〕
図１は、実施形態に係る高度道路交通システム（ＩＴＳ）の全体構成を示す概略斜視図である。なお、本実施形態では、道路構造の一例として、南北方向と東西方向の複数の道路が互いに交差した碁盤目構造を想定している。
図１に示すように、本実施形態の高度道路交通システムは、交通信号機１、路側通信機２、車載通信機（移動通信機）３、中央装置４、車載通信機３を搭載した車両５、及び、車両感知器や監視カメラ等よりなる路側センサ６を含む。
なお、本実施形態において特に説明しない点については、非特許文献１に準拠する。

【0034】

交通信号機１と路側通信機２は、複数の交差点Ａ１〜Ａ５，Ｂ１〜Ｂ５，Ｃ１〜Ｃ５，Ｄ１〜Ｄ５のそれぞれに設置されており、電話回線等の有線通信回線７を介してルータ８に接続されている。このルータ８は交通管制センター内の中央装置４に接続されている。
中央装置４は、自身が管轄するエリアの交通信号機１および路側通信機２とＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を構成している。なお、中央装置４は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。

【0035】

路側センサ６は、各交差点に流入もしくは流出する車両台数をカウントする等の目的で、管轄エリア内の道路の各所に設置されている。この路側センサ６は、直下を通行する車両５を超音波感知する車両感知器、或いは、道路の交通状況を時系列に撮影する監視カメラ等よりなり、感知情報や画像データは有線通信回線７を介して中央装置４に送信される。なお、図１では、図示を簡略化するために、各交差点に信号灯器が１つだけ描写されているが、実際の各交差点には、互いに交差する道路の上り及び下り用として少なくとも４つの信号灯器が設置されている。

【0036】

高度道路交通システムにおいて、無線通信システムを構成する、複数の交差点それぞれに設置された複数の路側通信機２は、その周囲を走行する車両の車載通信機３との間で無線通信（路車間通信）が可能である。
また、各路側通信機２は、自己の送信波が到達する所定範囲内に位置する他の路側通信機２とも無線通信（路路間通信）が可能である。
また、同じく無線通信システムを構成する車載通信機３は、キャリアセンス方式で路側通信機２との間で無線通信（車路間通信）を行うとともに、他の車載通信機３と無線通信（車車間通信）が可能である。

【0037】

なお、路路間通信とは、路側通信機２同士の間で行われる通信であり、一の路側通信機２が他の路側通信機２に向けて送信パケットを送信することによって行われる。
また、路車間通信とは、路側通信機２と車載通信機３との間で行われる通信であり、路側通信機２が車載通信機３に向けて送信パケット（路車間通信情報）をブロードキャスト送信することによって行われる。
また、車車間通信とは、車載通信機３同士で行われる通信であり、キャリアセンス方式によって送信パケット（車車間通信情報）を送信することによって行われる。
また、車路間通信とは、車載通信機３と路側通信機２との間で行われる通信であり、車載通信機３が路側通信機２に向けてキャリアセンス方式で送信パケット（車路間通信情報）を送信することによって行われる。

【0038】

図２は、本実施形態に係る路側通信機２及び車載通信機３の構成を示すブロック図である。
路側通信機２は、図２に示すように、無線通信のためのアンテナ２０が接続されるとともに有線通信回線７を介して中央装置４に接続されている通信処理装置２５を備えている。
通信処理装置２５は、無線通信及び有線通信の通信に関する処理を行う通信処理部２３と、路車もしくは車路間通信や、路路間通信及び車車間通信の傍受によって授受される各種データに関する処理を行うデータ処理部２４とを機能的に備えている。

【0039】

通信処理部２３は、路車もしくは車路間通信や、路路間通信及び車車間通信の傍受による無線信号の送受信を行うとともに、有線通信回線７を介して中央装置４との間で有線通信を行う機能を有している。
また、通信処理部２３は、アンテナ２０や有線通信回線７を介して与えられる受信信号から受信データを取得し、データ処理部２４に与える機能を有している。
また、通信処理部２３は、データ処理部２４から与えられる送信データを、中央装置４や、他の路側通信機２、車載通信機３に向けて送信可能な送信信号に変換する。さらに、通信処理部２３は、これら送信信号をアンテナ２０や有線通信回線７を介して他の機器に送信する機能を有している。

【0040】

データ処理部２４は、通信処理部２３から与えられる通信データに基づいて、路側通信機２が他の機器に向けて送信するための通信データを生成する機能を有している。データ処理部２４は、生成した通信データを通信処理部２３に与える。

【0041】

通信処理装置２５は、記憶部（図示省略）を備えており、この記憶部に無線通信及び有線通信のために必要な情報を記憶するとともに、通信処理部２３やデータ処理部２４等の機能部を実現するためのプログラムや、その他の各種処理を実行するためのアプリケーション等がインストールされている。

【0042】

車載通信機３は、無線通信のためのアンテナ２７が接続された通信処理装置２９を備えている。
通信処理装置２９は、路側通信機２の通信処理装置２５と同様の構成であり、通信処理部（図示省略）と、データ処理部（図示省略）とを備えている。これにより、通信処理装置２９は、車車間通信や路車間通信に関する通信処理を行う機能を有している。また、通信処理装置２９は、記憶部（図示省略）を備えており、車車間通信や、路車間通信のために必要な情報や、後述する各種処理を実行するためのアプリケーション等がインストールされている。

【0043】

通信処理装置２５及び通信処理装置２９は、その機能の一部又は全部が、ハードウェア回路によって構成されていてもよいし、その機能の一部又は全部が、コンピュータプログラムによって実現されていてもよい。その機能の一部又は全部がコンピュータプログラムによって実現される場合、通信処理装置２５及び通信処理装置２９は、コンピュータを含み、コンピュータによって実行されるコンピュータプログラムは、記憶部に記憶される。

【0044】

図３（ａ）は、本無線通信システムにて用いられる無線フレームを示す図である。
図３（ａ）に示すように、無線フレーム（スーパーフレーム）は、その時間軸方向の長さ（フレーム長）が１００ｍｓに設定されている。また、無線フレームは、時間軸方向に並べて配置されている。つまり、無線フレームは、１秒間に１０フレーム配置される。
無線フレームは、例えば、路側通信機２が有するＧＰＳ受信機（図示せず）によって受信したＧＰＳ信号に含まれる１ＰＰＳ（Ｏｎｅ Ｐｕｌｓｅ Ｐｅｒ Ｓｅｃｏｎｄ）信号（１秒周期の信号）に基づいて設定される。

【0045】

一つの無線フレームには、複数のタイムスロット３０が含まれている。
タイムスロット３０は、路側通信機２に割り当てられる通信用のタイムスロット（路側機通信期間）であり、タイムスロット３０のいずれかに送信期間が割り当てられている路側通信機２は、その割り当てられているタイムスロット３０内に、当該路側通信機２が無線送信する送信期間を設定する。タイムスロット３０は、一つの無線フレーム（１００ｍｓ）内に最大１６個まで設定可能である。

【0046】

タイムスロット３０には、それぞれスロット番号（路車間通信期間番号）ｎ（＝１〜１６）が付されている。路側通信機２は、スロット番号ｎによっていずれのタイムスロット３０が自路側通信機２に割り当てられるかを認識することができる。スロット番号ｎが付された各タイムスロット３０は、それぞれ、無線フレームに一つずつ配置されているので、１００ｍｓ周期（制御周期）で配置されている。

【0047】

路側通信機２に割り当てられているタイムスロット３０以外の期間は、車載通信機３によるキャリアセンス方式の無線送信用として開放する期間である。このため、路側通信機２に割り当てられているタイムスロット３０以外の期間では、路側通信機２による無線送信は行われない。

【0048】

無線フレームに含まれる複数のタイムスロット３０の内、一つまたは複数のタイムスロット３０が路側通信機２に割り当てられる。路側通信機２は、自機２に割り当てられているタイムスロット３０以外の期間では送信が禁止される。すなわち、路側通信機２にとっては、自機２に割り当てられているタイムスロット３０以外の期間は、送信禁止期間となる。

【0049】

図３（ｂ）は、無線フレームに従って設定される路側通信機２の送信期間及び送信禁止期間の一例を示す図である。図３（ｂ）では、路側通信機２にｎ＝４の１つのタイムスロット３０が割り当てられている場合の送信禁止期間を示している。路側通信機２は、送信禁止期間以外の期間（送信期間）で無線送信を行う。

【0050】

複数のタイムスロット３０は、互いに隣接する路側通信機２同士の間で干渉が生じないように、各路側通信機２に割り当てられる。
各路側通信機２は、割り当てられたタイムスロット３０で定まる送信期間で無線送信を行う。

【0051】

路側通信機２は、自路側通信機２のアプリケーションが生成した送信データをパケット化し、パケット化された送信データを路車間通信情報として自路側通信機２に割り当てられたタイムスロット３０（送信期間）にて送信する。
路側通信機２のアプリケーションが生成する送信データには、本システムが車載通信機３に対して提供される安全運転支援等の情報（サービスデータ）が含まれている。

【0052】

図３（ｃ）は、車載通信機３の送信禁止期間の一例を示す図である。図３（ｃ）では、全てのタイムスロット３０がいずれかの路側通信機２に割り当てられている場合の送信禁止期間を示している。
上述のように、路側通信機２に割り当てられているタイムスロット３０以外の期間が、車載通信機３によるキャリアセンス方式の無線送信用として割り当てられる。つまり、全てのタイムスロット３０が路側通信機２に割り当てられている図３（ｃ）の場合、各タイムスロット３０に対応する期間が送信禁止期間となっている。
車載通信機３は、これら送信禁止期間以外の期間において、キャリアセンス方式で無線送信を行う。
なお、上述したように、路側通信機２に割り当てられているタイムスロット３０以外の期間が車載通信機３の無線送信用の期間として割り当てられるので、タイムスロット３０の内、いずれの路側通信機２にも割り当てられず、使用されていないタイムスロット３０があれば、その期間については車載通信機３の無線送信に割り当てられる。

【0053】

図２を参照して、本実施形態の路側通信機２では、道路上に存在する車載通信機３から繰り返して送信される無線信号がアンテナ２０によって受信されると、その無線信号は、通信処理部２３に与えられる。通信処理部２３は、与えられた無線信号に対して復調処理等を行うことで受信データを取得する。さらに通信処理部２３は、取得した受信データをデータ処理部２４に与える。

【0054】

受信データが与えられたデータ処理部２４は、この受信データに基づいて、他の路側通信機２や車載通信機３、あるいは中央装置４に送信するための通信データを生成するといったように、通信のためのデータ生成等の処理（データ処理）を行う。
なおこの受信データには、種々の交通情報の他、当該受信データの送信元の通信機に固有の機器ＩＤや、暗号鍵のＩＤ、当該受信データが送信されたときの送信元の通信機の位置情報が含まれている。

【0055】

ここで、道路上の車載通信機３が多数存在することで、路側通信機２が多数の無線信号を受信する場合、路側通信機２が受信データを中央装置４に向けて多量に送信することで、路側通信機２と中央装置との間の帯域が逼迫することがある。さらに、通信処理部２３が、多数の無線信号から受信データを取得し、取得した全ての受信データを順次データ処理部２４に与えると、データ処理部２４では、データ処理が追いつかず、当該データ処理に遅延が生じる場合がある。

【0056】

このため、本実施形態の路側通信機２は、処理を行う受信データの量を抑えるために、通信処理部２３は、受信した無線信号から取得した受信データの中から、データ処理部２４によるデータ処理の処理対象を特定する機能を有している。
通信処理部２３は、データ処理の処理対象として特定したデータ（対象データ）については、データ処理部２４に与え、それ以外の受信データについては破棄する。
より具体的に、通信処理部２３は、一つの無線フレームの期間で取得される複数の受信データの中から、原則として１００個の対象データを特定し、それ以外の受信データについては破棄する。

【0057】

これによって、データ処理部２４がデータ処理を行う受信データの量を制限し、データ処理部２４において生じるデータ処理の遅延を抑制している。

【0058】

なお、この通信処理部２３が一つの無線フレームの間に特定すべき対象データの個数（１００個）は、データ処理部２４の処理能力等に応じて予め設定される値であり、通信処理部２３に記憶されている。例えば、この値としては、一つの無線フレームの間にデータ処理部２４が遅延なく処理可能な対象データの個数の上限値が設定される。本実施形態では、この一つの無線フレームの期間で取得される受信データの個数の上限値が１００個であるとする。

【0059】

以下、第１実施形態の通信処理部２３による対象データを特定するための処理について説明する。

【0060】

〔第１実施形態による通信処理部の処理について〕
図４（ａ）は、第１実施形態に係る通信処理部２３が行う、対象データを特定するための処理を示す図である。
図４（ａ）において、横軸は時間であり、複数の無線フレームＦ１、Ｆ２、Ｆ３が時間軸方向に並んでいる状態を示している。
本実施形態の通信処理部２３は、各無線フレームにおける一部の期間の間に取得された受信データを対象データとして特定するように構成されている。

【0061】

例えば、図４（ａ）において、通信処理部２３は、無線フレームＦ１の間に取得される受信データの内、無線フレームＦ１の先頭のタイミングＴ１から順次取得される受信データを対象データとして特定し、特定した対象データをデータ処理部２４に与える。通信処理部２３は、対象データを１００個特定しデータ処理部２４に与えるまで、対象データの特定を行う。対象データを１００個特定すると、通信処理部２３は、対象データを１００個特定し終えたタイミングＴ２以降に取得する受信データを破棄する。

【0062】

次の無線フレームＦ２においては、通信処理部２３は、無線フレームＦ２の間に取得される受信データの内、無線フレームＦ２の先頭のタイミングＴ３から順次取得される受信データを１０個破棄する。通信処理部２３は、１０個破棄し終えたタイミングＴ４から順次取得される受信データを対象データとして特定する。通信処理部２３は、対象データを１００個特定しデータ処理部２４に与えるまで、対象データの特定を行う。対象データを１００個特定すると、通信処理部２３は、対象データを１００個特定し終えたタイミングＴ５以降に取得する受信データを破棄する。

【0063】

以降、通信処理部２３は、無線フレームの先頭のタイミングから受信データを破棄する際の当該受信データの個数を無線フレームが切り替わるごとに１０個ずつ増加させる。

【0064】

このようにして、通信処理部２３は、無線フレームにおける一部の期間の間に取得された受信データを対象データとして特定する。
また、通信処理部２３は、通信処理部２３は、対象データとして特定を行う期間の開始タイミングを無線フレームごとに変化させる。

【0065】

無線フレームにおいて対象データの特定を開始する開始タイミングは、一つの無線フレーム内で通信処理部２３が対象データを特定するための基準に含まれる。

【0066】

つまり、本実施形態における、車載通信機３（移動無線通信装置）からの無線信号を受信する無線通信装置である路側通信機２は、無線信号から取得される受信データの中から、データ処理部２４によるデータ処理の対象とする対象データを特定する特定部としての通信処理部２３を備えている。この通信処理部２３によって対象データを特定するための基準（無線フレームにおいて対象データを特定する際の開始タイミング）が、無線フレーム（所定周期の期間）ごとに可変とされている。

【0067】

よって、対象データを特定するための基準である前記開始タイミングを無線フレームごとに異なるように設定することができる。
このため、時間軸に並ぶ複数の無線フレームの内、ある一の無線フレームにおいて車載通信機３の受信データが対象データとして特定されなかったとしても、その後の他の無線フレームにおいては前記開始タイミングが異なるように設定されるので、一の無線フレームにおいて特定されなかった受信データが他の無線フレームにおいて対象データとして特定される可能性を高めることができる。
この結果、処理対象として特定される対象データの送信元の車載通信機３に偏りが生じるのを抑制することができる。

【0068】

また、本実施形態では、一つの無線フレーム内で通信処理部２３が対象データを特定するための基準として、無線フレームにおいて対象データを特定する際の開始タイミングを採用したので、開始タイミングを変更することで容易に対象データを特定するための基準を変更することができる。

【0069】

図５は、通信処理部２３が行う、対象データを特定するための処理を示すフローチャートである。

【0070】

通信処理部２３は、一つの無線フレームの期間内において車載通信機３からの無線信号を受信し順次取得される受信データの取得数（ｒｃｖ＿ｃｎｔ）、一つの無線フレーム内における対象データの特定を開始する開始タイミングを決定するためのオフセット値（ｃｎｔ＿ｏｆｆｓｅｔ）、及び一つの無線フレーム内において特定した対象データの数（ｏｕｔ＿ｃｎｔ）をカウントする機能を有している。

【0071】

通信処理部２３は、まず、上記各値を初期値である０に設定する（ステップＳ１）。
次いで、通信処理部２３は、現在のタイミングにおいて、無線フレームが次の無線フレームに切り替わったか否かを判定する（ステップＳ２）。

【0072】

なおここでは、現在のタイミングが、無線フレームが切り替わったタイミングである図４（ａ）中、無線フレームＦ１におけるタイミングＴ１（図４（ａ））であるとして説明する。
ステップＳ２において、現在のタイミングにおいて無線フレームが切り替わったタイミングであると判定すると、通信処理部２３は、ステップＳ３に進み、ｏｕｔ＿ｃｎｔが１００より小さいか否かを判定する（ステップＳ３）。

【0073】

ここでは、ｏｕｔ＿ｃｎｔは、０なので、通信処理部２３は、ステップＳ４に進む。
ステップＳ４において、通信処理部２３は、ｃｎｔ＿ｏｆｆｓｅｔを０に設定し、さらに、ステップＳ５に進み、ｒｃｖ＿ｃｎｔとｏｕｔ＿ｃｎｔとを０に設定する。

【0074】

次いで、通信処理部２３は、ステップＳ６に進み、受信した車載通信機３からの無線信号から受信データを取得したか否かを確認し、受信データを取得したか否かに応じた処理を行う（ステップＳ６）。
通信処理部２３は、前回受信データを取得したか否かを確認してから現時点までの間に受信データを取得したか否かを確認し、受信データを取得していないと判定すると、ステップＳ２に戻る。

【0075】

一方、ステップＳ６において、受信データを取得したと判定すると、通信処理部２３は、ステップＳ７に進み、ｒｃｖ＿ｃｎｔに１を加える（ステップＳ７）。これにより、通信処理部２３は、受信データを一つ取得したことをｒｃｖ＿ｃｎｔに記録する。

【0076】

通信処理部２３は、ｒｃｖ＿ｃｎｔに１を加えると、ステップＳ８に進み、ｒｃｖ＿ｃｎｔがｃｎｔ＿ｏｆｆｓｅｔ以上であるか否かを判定する（ステップＳ８）。
ここではｃｎｔ＿ｏｆｆｓｅｔが０であるので、通信処理部２３は、ステップＳ９に進む。
通信処理部２３は、ステップＳ９において、ｏｕｔ＿ｃｎｔが１００より小さいか否かを判定する（ステップＳ９）。
ここでは、ｏｕｔ＿ｃｎｔは０であるので、通信処理部２３は、ステップＳ１０に進み、直前に取得した受信データを対象データとして特定し、特定した対象データをデータ処理部２４に与える（ステップＳ１０）。
このように、タイミングＴ１（図４（ａ））は、無線フレームＦ１における対象データの特定を開始する開始タイミングとなる。

【0077】

次いで、通信処理部２３は、ステップＳ１１に進み、ｏｕｔ＿ｃｎｔに１を加える（ステップＳ１１）。これにより、通信処理部２３は、対象データを一つ特定したことをｏｕｔ＿ｃｎｔに記録する。

【0078】

ステップＳ１１において、ｏｕｔ＿ｃｎｔに１を加えると、通信処理部２３は、ステップＳ２に戻る。

【0079】

前回の判定時において無線フレームの切り替わりのタイミングであったため、現タイミングは、無線フレームの切り替わりではない。よって、通信処理部２３は、ステップＳ２から、ステップＳ６に進み、再度、受信した車載通信機３からの無線信号から受信データを取得したか否かを判定する（ステップＳ６）。

【0080】

受信データを取得していれば、これ以降、ステップＳ７、ステップＳ８、ステップＳ９、ステップＳ１０、及びステップＳ１１を経て、再度、ステップＳ２に戻り、同様の処理をｏｕｔ＿ｃｎｔが１００となるまで繰り返す。

【0081】

ステップＳ１１において、ｏｕｔ＿ｃｎｔが１００となるまでにまでカウントアップされる場合、通信処理部２３は、ステップＳ２、ステップＳ７、ステップＳ８、ステップＳ９、ステップＳ１０、及びステップＳ１１を１００回繰り返している。よってこの場合、通信処理部２３は、無線フレームが切り替わった直後から取得した受信データ１００個を対象データとして特定し、データ処理部２４に与えている。
つまり、ｏｕｔ＿ｃｎｔが１００となるまでにまでカウントアップされたタイミングは、対象データを１００個特定した直後であるタイミングＴ２（図４（ａ））に相当する。

【0082】

ステップＳ１１において、ｏｕｔ＿ｃｎｔに１が加えられることで、ｏｕｔ＿ｃｎｔが１００とされた後、通信処理部２３は、ステップＳ２、ステップＳ７、ステップＳ８、ステップＳ９と処理を進める。

【0083】

ステップＳ９において、通信処理部２３は、ｏｕｔ＿ｃｎｔが１００より小さいか否かを判定する。ここでは、ｏｕｔ＿ｃｎｔが１００なので、通信処理部２３は、ｏｕｔ＿ｃｎｔが１００より小さくないと判定し、ステップＳ１２に進む。
ステップＳ１２において、通信処理部２３は、直近に取得した受信データを破棄する（ステップＳ１２）。

【0084】

以降、通信処理部２３は、無線フレームが切り替わるまで、取得した受信データを破棄する（ステップＳ２、ステップＳ６−Ｓ９、ステップＳ１２）。
以上のようにして、通信処理部２３は、図４（ａ）中の無線フレームＦ１の部分に相当する処理を行う。

【0085】

その後、無線フレームが切り替わった場合、通信処理部２３は、ステップＳ２において、現在のタイミングにおいて無線フレームが切り替わったタイミング（図４（ａ）中のタイミングＴ３）であると判定するので、ステップＳ３に進む。
ステップＳ３において、通信処理部２３は、ｏｕｔ＿ｃｎｔが１００より小さいか否かを判定する（ステップＳ３）。ここでは、ｏｕｔ＿ｃｎｔが１００なので、通信処理部２３は、ｏｕｔ＿ｃｎｔが１００より小さくないと判定し、ステップＳ１３に進む。
ステップＳ１３において、通信処理部２３は、ｃｎｔ＿ｏｆｆｓｅｔに１０を加算し（ステップＳ１３）、ステップＳ５に進む。

【0086】

ステップＳ５において、ｒｃｖ＿ｃｎｔとｏｕｔ＿ｃｎｔとを０に設定すると、通信処理部２３は、ステップＳ６に進み、受信した車載通信機３からの無線信号から受信データを取得したか否かを判定する（ステップＳ６）。

【0087】

受信データを取得していれば、通信処理部２３は、ステップＳ７に進み、ｒｃｖ＿ｃｎｔに１を加え（ステップＳ７）、ステップＳ８に進む。
通信処理部２３は、ステップＳ８において、ｒｃｖ＿ｃｎｔがｃｎｔ＿ｏｆｆｓｅｔ以上であるか否かを判定する（ステップＳ８）。
ここではｃｎｔ＿ｏｆｆｓｅｔが１０である一方、ｒｃｖ＿ｃｎｔは１であるので、通信処理部２３は、ステップＳ１２に進み、直近に取得した受信データを破棄する（ステップＳ１２）。

【0088】

通信処理部２３は、ｒｃｖ＿ｃｎｔが１０となるまで、ステップＳ１２に進み直近に取得した受信データを破棄する。
ｒｃｖ＿ｃｎｔが１０となると（図４（ａ）中、タイミングＴ４）、通信処理部２３は、ステップＳ８からステップＳ９、及びステップＳ１０に進み、直前に取得した受信データを対象データとして特定し、特定した対象データをデータ処理部２４に与える（ステップＳ１０）。
このように、タイミングＴ４（図４（ａ））は、無線フレームＦ２における開始タイミングとなる。

【0089】

以降、通信処理部２３は、同様の処理をｏｕｔ＿ｃｎｔが１００となるまで繰り返す。つまり、通信処理部２３は、対象データを１００個特定し、データ処理部２４に与える。
通信処理部２３は、対象データを１００個特定してデータ処理部２４に与えると（図４（ａ）中、タイミングＴ５）、次に無線フレームが切り替わるまで、取得した受信データを破棄する（ステップＳ２、ステップＳ６、ステップＳ１２）。
以上のようにして、通信処理部２３は、図４（ａ）中の無線フレームＦ２の部分に相当する処理を行う。

【0090】

上記のようにして、通信処理部２３は、図５に示すフローチャートを実行することで、無線フレームの先頭のタイミングから順次取得される受信データを破棄する個数を無線フレームが切り替わるごとに１０個ずつ増加させる。

【0091】

このように、本実施形態では、通信処理部２３は、一の無線フレームの期間内で順次取得される受信データの取得数（ｒｃｖ＿ｃｎｔ）をカウントし、その取得数が所定数であるｃｎｔ＿ｏｆｆｓｅｔに達するタイミングを開始タイミングに設定するとともに、ｃｎｔ＿ｏｆｆｓｅｔを無線フレームごとに設定する。
これにより、ｒｃｖ＿ｃｎｔを基準として無線フレームごとに開始タイミングを異ならせることができる。

【0092】

また本実施形態では、通信処理部２３は、無線フレームが切り替わるごとにｃｎｔ＿ｏｆｆｓｅｔに一定の調整値として１０を加算するので（ステップＳ１３）、無線フレームごとに確実に開始タイミングを異ならせることができる。

【0093】

また、例えば、ｃｎｔ＿ｏｆｆｓｅｔの値が大きくなり通信処理部２３が対象データを特定するための期間が短くなったり、道路上の車載通信機３の数が減少したりすることで、一の無線フレームにおいて特定される対象データの数が１００個より少なかった場合、通信処理部２３は、ｃｎｔ＿ｏｆｆｓｅｔを０に設定する。

【0094】

図５中、通信処理部２３は、ステップＳ２において、無線フレームが切り替わったと判定すると、ステップＳ３に進み、ｏｕｔ＿ｃｎｔが１００より小さいか否かを判定するが、このときのｏｕｔ＿ｃｎｔの値は、切り替わる前の無線フレームにおける値である。
よって、通信処理部２３は、切り替わる前の無線フレームにおいて特定された対象データの数が１００個より少なければ、ステップＳ４に進み、ｃｎｔ＿ｏｆｆｓｅｔを０に設定する。

【0095】

図４（ｂ）は、一の無線フレームにおいて特定される対象データの数が１００個より少なくなった場合に、通信処理部２３が対象データを特定する処理の態様を示す図である。
図４（ｂ）では、無線フレームＦ４において、ｃｎｔ＿ｏｆｆｓｅｔは１０に設定されており、通信処理部２３は、無線フレームＦ４の間に取得される受信データの内、無線フレームＦ４の先頭のタイミングから順次取得される受信データを１０個破棄する。その後、通信処理部２３は、８０個の対象データを特定し、データ処理部２４に与えた場合を示している。

【0096】

この場合、無線フレームＦ４において、特定された対象データの個数が１００個未満となっているので、通信処理部２３は、次の無線フレームＦ５においては、ｃｎｔ＿ｏｆｆｓｅｔを０に設定する（図５中、ステップＳ４）。
よって、無線フレームＦ５では、先頭のタイミングから順次取得される受信データを対象データとして特定する。つまり、開始タイミングが無線フレームの先頭に戻される。

【0097】

このように、通信処理部２３は、一の無線フレームにおいて特定される対象データの数が１００個より少なかった場合、ｃｎｔ＿ｏｆｆｓｅｔを０に設定する。
これにより、通信処理部２３は、次の無線フレームの先頭のタイミングから順次取得される受信データを破棄する個数を０にリセットする。

【0098】

このように、通信処理部２３は、一の無線フレームにおいて特定される対象データの数が１００（所定の基準値）未満になると、開始タイミングを当該開始タイミングの初期値である無線フレームの先頭に戻す。これにより、一の無線フレーム内において、ｃｎｔ＿ｏｆｆｓｅｔに加算される調整値が必要以上に加算された場合（図５中、ステップＳ１３）や、車載通信機３からの受信データが減少した場合に、開始タイミングを初期値に戻すことができる。
このように、開始タイミングを無線フレームの先頭に戻すことで、減少した車載通信機３からの受信データの数を増加させる機会とすることができる。

【0099】

なお、本実施形態において、通信処理部２３が各無線フレームの間に取得される受信データの中から特定する対象データの数である１００個、及び、上述の所定の基準値である１００個は、上述の上限値（１００個）に基づいて設定されている。

【0100】

〔第２実施形態による通信処理部の処理について〕
図６（ａ）は、第２実施形態の通信処理部２３が行う、対象データを特定するための処理を示す図である。
図６（ａ）において、横軸は時間であり、複数の無線フレームＦ１１、Ｆ１２、Ｆ１３が時間軸方向に並んでいる状態を示している。

【0101】

本実施形態は、無線フレームにおいて対象データを特定する際の開始タイミングを、無線フレームの先頭から所定時間が経過した時点とし、通信処理部２３が、無線フレームごとに前記所定時間を設定することで開始タイミングを設定する点において、上記第１実施形態とは相違している。

【0102】

通信処理部２３は、図６（ａ）中、無線フレームＦ１１の間に取得される受信データの内、無線フレームＦ１１の先頭のタイミングＴ１１から順次取得される受信データを対象データとして特定し、特定した対象データをデータ処理部２４に与える。通信処理部２３は、対象データを１００個特定しデータ処理部２４に与えるまで、対象データの特定を行う。対象データを１００個特定すると、通信処理部２３は、対象データを１００個特定し終えたタイミングＴ１２以降に取得する受信データを破棄する。

【0103】

次の無線フレームＦ１２においては、通信処理部２３は、無線フレームＦ１２の間に取得される受信データの内、無線フレームＦ１２の先頭のタイミングＴ１３から、当該タイミングＴ１３から１０ｍｓ経過後のタイミングＴ１４までの間に取得される受信データを破棄する。通信処理部２３は、タイミングＴ１４以降に取得される受信データを順次対象データとして特定する。通信処理部２３は、対象データを１００個特定しデータ処理部２４に与えるまで、対象データの特定を行う。対象データを１００個特定すると、通信処理部２３は、対象データを１００個特定し終えたタイミングＴ１５以降に取得する受信データを破棄する。

【0104】

このように、通信処理部２３は、無線フレームＦ１２の先頭のタイミングＴ１３から１０ｍｓ経過後のタイミングＴ１４に開始タイミングを設定する。
次の無線フレームＦ１３においては、通信処理部２３は、無線フレームＦ１３の先頭のタイミングから２０ｍｓ経過後に開始タイミングを設定する。

【0105】

以降、通信処理部２３は、無線フレームの先頭のタイミングと、開始タイミングとの間の所定時間を無線フレームが切り替わるごとに１０ｍｓずつ増加させる。
これによって、通信処理部２３は、無線フレームにおいて対象データを特定する際の開始タイミングを、無線フレームごとに変化させる。

【0106】

本実施形態によれば、通信処理部２３は、無線フレームの先頭から開始タイミングまでの所定時間を設定することで、開始タイミングを無線フレームごとに設定する。このため、時間を基準として無線フレームごとに適切に開始タイミングを異ならせることができる。
この結果、処理対象として特定される対象データの送信元の車載通信機に偏りが生じるのを抑制することができる。

【0107】

また本実施形態では、通信処理部２３は、無線フレームが切り替わるごとに、当該無線フレームの切り替わる前の所定時間に一定の調整値として１０ｍｓを加算するので、無線フレームごとに確実に開始タイミングを異ならせることができる。

【0108】

図６（ｂ）は、一の無線フレームにおいて特定される対象データの数が１００個より少なくなった場合に、通信処理部２３が対象データを特定する処理の態様を示す図である。
図６（ｂ）では、無線フレームＦ１４において、無線フレームの先頭のタイミングと、開始タイミングとの間の所定時間が１０ｍｓに設定されている。また、通信処理部２３は、無線フレームＦ１４の間に取得される受信データの内、無線フレームの先頭のタイミングと、開始タイミングとの間で取得される受信データを破棄する。その後、通信処理部２３は、８０個の対象データを特定し、データ処理部２４に与えた場合を示している。

【0109】

この場合、無線フレームＦ１４において、特定された対象データの個数が１００個未満となっているので、通信処理部２３は、次の無線フレームＦ１５においては、無線フレームの先頭のタイミングと、開始タイミングとの間の所定時間を０に設定する。
よって、無線フレームＦ１５では、無線フレームＦ１５の先頭のタイミングが開始タイミングとなっている。

【0110】

このように、通信処理部２３は、一の無線フレームにおいて特定される対象データの数が１００個（所定の基準値）より少なかった場合、無線フレームの先頭のタイミングと、開始タイミングとの間の所定時間を０に設定する。
これにより、通信処理部２３は、開始タイミングを異ならせる前の初期状態（初期値）である無線フレームの先頭のタイミングに開始タイミングをリセットする。
この場合においても、開始タイミングを初期値に戻すことで、減少した車載通信機３からの受信データを増加させる機会とすることができる。

【0111】

なお、本実施形態において、通信処理部２３が各無線フレームの間に取得される受信データの中から特定する対象データの数である１００個、及び、上述の所定の基準値である１００個は、上述の上限値（１００個）に基づいて設定されている。

【0112】

図７は、第２実施形態の変形例に係る、対象データを特定するための処理を示す図である。
この変形例では、通信処理部２３は、無線フレームにおけるタイムスロットのタイミングに応じて、開始タイミングを設定するように構成されている。

【0113】

図７中、無線フレームＦ２０では、開始タイミングが無線フレームの先頭のタイミングとなっているが、無線フレームＦ２１では、開始タイミングがスロット番号ｎ＝２のタイムスロットの開始時点と一致するように設定されている。
また、無線フレームＦ２２では、開始タイミングがスロット番号ｎ＝３のタイムスロットの開始時点と一致するように設定されている。

【0114】

このように、各無線フレームにおける開始タイミングが、各無線フレームの順番に対応するスロット番号のタイムスロットの開始時点と一致するように設定されている。
本実施形態の通信処理部２３は、各無線フレームにおける開始タイミングをタイムスロットの開始時点に対応させることにより、無線フレームにおいて対象データを特定する際の開始タイミングを、無線フレームごとに変化させている。

【0115】

ここで、図６で示した第２実施形態では、開始タイミングを設定するために、無線フレームの先頭のタイミングと、開始タイミングとの間の時間を計時するためのタイマ機能が必要となる。
この点、本変形例では、通信処理部２３は、自装置２及び他の路側通信機２の通信周期であるタイムスロットに基づいて、開始タイミングを設定するので、時間を計時するためのタイマ等を備える必要がない。このため、簡易な構成とすることができ、コスト面で有利となる。

【0116】

〔第３実施形態による通信処理部の処理について〕
図８（ａ）は、第３実施形態の通信処理部２３が行う、対象データを特定するための処理を示す図である。
図８（ａ）において、横軸は時間であり、複数の無線フレームＦ３１、Ｆ３２、Ｆ３３、Ｆ３４、Ｆ３５が時間軸方向に並んでいる状態を示している。

【0117】

本実施形態の通信処理部２３は、一つの無線フレームの期間で取得される複数の受信データの中から、原則として１００個の対象データを特定するために、一つの無線フレームの期間で取得される受信データの総数である受信データ数に基づいて設定される基準を用いる。

【0118】

通信処理部２３は、図８（ａ）中、無線フレームＦ３１において、まず、無線フレームの先頭のタイミングから順次取得される受信データを対象データとして特定し、特定した対象データをデータ処理部２４に与える。通信処理部２３は、対象データを１００個特定しデータ処理部２４に与えるまで、対象データの特定を行う。対象データを１００個特定すると、通信処理部２３は、対象データを１００個特定し終えた以降に取得する受信データを破棄する。

【0119】

ここで、通信処理部２３は、無線フレームＦ３１の期間の間に取得した受信データの総数（受信データ数）をカウントし取得する。
例えば、無線フレームＦ３１では、受信データ数が１５０個であり、通信処理部２３は、５０個の受信データを破棄していたとする。

【0120】

通信処理部２３は、一つの無線フレームで取得される複数の受信データの中から対象データを特定する際の当該対象データの割合Ｒを求める。
通信処理部２３は、この割合Ｒに基づいて、無線フレームにおいて特定する対象データの数を制限する。
つまり、本実施形態では、一つの無線フレーム内で通信処理部２３が対象データを特定するための基準として、割合Ｒを含んでいる。

【0121】

通信処理部２３は、無線フレームＦ３１における受信データ数と、一つの無線フレーム内で特定された対象データの数との割合を、次の無線フレームＦ３２において用いる上記割合Ｒとする。

【0122】

通信処理部２３は、無線フレームＦ３１における受信データ数（１５０個）と、無線フレームＦ３１で特定された対象データの数（１００個）とを用いて無線フレームＦ３２で用いる割合Ｒを求める。この場合、無線フレームＦ３２で用いられる割合Ｒは、２／３となる。

【0123】

通信処理部２３は、この割合Ｒに基づいて、無線フレームＦ３１から切り替わった後の次の無線フレームＦ３２において特定する対象データの数を制限する。

【0124】

通信処理部２３は、例えば、無線フレームＦ３２の先頭のタイミングから順次取得される受信データに対して、対象データとしての特定と、破棄とを割合Ｒの比率に応じて繰り返す。
ここでは、割合Ｒは２／３であるので、通信処理部２３は、無線フレームＦ３２において順次取得される受信データについて、連続して２個対象データとして特定すると、その後に取得した受信データについては１個破棄するといった手順を繰り返し実行し、取得される受信データの内、２／３を対象データとして特定し、１／３を破棄する。
これにより、受信データの中から対象データを特定するにあたって、無線フレーム内における受信データの受信タイミングに関わらず、無線フレーム内で均一に対象データを特定することができる。
無線フレームＦ３２において受信データ数が１５０個であったとすると、通信処理部２３は、上記処理の結果、対象データとして１００個特定し、残りの５０個を破棄する。

【0125】

通信処理部２３は、無線フレームＦ３２における受信データ数１５０個を用いて、次の無線フレームＦ３３における割合Ｒを求める。この場合、無線フレームＦ３３で用いられる割合Ｒは、１００／１５０であり、２／３となる。

【0126】

通信処理部２３は、無線フレームＦ３２と同様、次の無線フレームＦ３３においても特定する対象データの数を制限する。
無線フレームＦ３３において受信データ数が１２０個であったとすると、通信処理部２３は、対象データとして８０個特定し、残りの４０個を破棄する。

【0127】

次いで、通信処理部２３は、無線フレームＦ３３における受信データ数１２０個を用いて、次の無線フレームＦ３４における割合Ｒを求める。この場合、無線フレームＦ３４で用いられる割合Ｒは、１００／１２０であり、５／６となる。

【0128】

通信処理部２３は、無線フレームＦ３２、Ｆ３３と同様、無線フレームＦ３４においても特定する対象データの数を制限する。
無線フレームＦ３４において受信データ数が９０個であったとすると、通信処理部２３は、対象データとして７５個特定し、残りの１５個を破棄する。

【0129】

次いで、通信処理部２３は、無線フレームＦ３４における受信データ数９０個を用いて、次の無線フレームＦ３５における割合Ｒを求める。

【0130】

ここで、本実施形態においても、上記各実施形態と同様、データ処理部２４が遅延なく処理可能な対象データの個数の上限値として１００個が設定されている。
よって、無線フレームＦ３４における受信データ数が、一つの無線フレーム内で対象データを特定可能な個数の上限値である１００個を下回っている。
この場合、通信処理部２３は、次の無線フレームＦ３５で用いられる割合Ｒを、１／１とする。

【0131】

この場合、通信処理部２３は、取得される受信データの全てを破棄せず、対象データとして特定する。
無線フレームＦ３５において受信データ数が９０個であったとすると、通信処理部２３は、取得した受信データ全てを対象データとして特定する。

【0132】

上述のように、本実施形態では、通信処理部２３が一つの無線フレーム内で取得される受信データから対象データを特定する際における、当該対象データを特定するための基準として、割合Ｒを含んでいる。

【0133】

つまり、前記基準としての割合Ｒは、受信データ数に基づいて通信処理部２３が設定するので、通信処理部２３は、受信データ数に応じて適切に割合Ｒを設定することができる。
従って、対象データを特定するための基準である割合Ｒを無線フレームごとに異なるように設定することができる。
また、受信データの中から対象データを特定するにあたって、無線フレーム内における受信データの受信タイミングに関わらず、無線フレーム内で均一に対象データを特定することができる。
この結果、無線フレームごとに適切に対象データを特定することができ、処理対象として特定される対象データの送信元の車載通信機に偏りが生じるのを抑制することができる。

【0134】

またここで、時間軸方向に並ぶ無線フレームの内、互いに隣接する無線フレーム同士においては、交通量に大きな変動がないと考えることができる。よって、受信データ数についても同様に、互いに隣接する無線フレーム同士の間では、大きな変動がないと考えることができる。

【0135】

このため、本実施形態の通信処理部２３は、一の無線フレームにおける受信データ数に基づいて、一の無線フレームが切り替わった後の次の無線フレームにおいて用いる割合Ｒを設定するように構成されている。
この場合、通信処理部２３は、大きな変動が生じないと考えられる直前の無線フレームにおける受信データ数に基づいて、次の無線フレームで用いる割合Ｒを適切に設定することができる。さらに、直前の無線フレームにおける受信データ数に基づいて、次の無線フレームで用いる割合Ｒを設定するので、次の無線フレームの開始時点から割合Ｒを用いて対象データの特定を行うことができ、速やかな処理が可能となる。
つまり、一の無線フレームにおける受信データ数に基づいて、一の無線フレームで用いる割合Ｒを求めようとすると、一の無線フレームが終了するのを待ってから割合Ｒを求め、さらにその後、求めた割合Ｒを用いて対象データの特定を行うこととなる。
これに対して本実施形態では、次の無線フレームの終了を待つことなく、次の無線フレームの開始時点から割合Ｒを用いて対象データの特定を行うことができるので、速やかな処理が可能となる。

【0136】

また、本実施形態の通信処理部２３は、対象データを特定するための基準としての割合Ｒに基づいて、次の無線フレームにおいて特定する対象データの数を制限するので、一の無線フレームにおける受信データ数に応じて、次の無線フレームにおける対象データの数を制限することができる。

【0137】

図８（ｂ）は、一の無線フレームにおいて特定される対象データの数が１００個を超えた場合の処理を示す図である。
図８（ｂ）では、通信処理部２３が、無線フレームＦ３７において、対象データを１００個特定し、５０個の受信データを破棄していたとする。

【0138】

この場合、通信処理部２３は、無線フレームＦ３７における受信データ数（１５０個）と、無線フレームＦ３７で特定した対象データの数（１００個）とを用いて、次の無線フレームＦ３８で用いる割合Ｒを求める。この場合、無線フレームＦ３８で用いる割合Ｒは、２／３となる。

【0139】

通信処理部２３は、この割合Ｒに基づいて、無線フレームＦ３７から切り替わった後の次の無線フレームＦ３８において特定する対象データの数を制限する。

【0140】

上述のように、通信処理部２３は、割合Ｒが２／３であることに基づき、無線フレームＦ３２において順次取得される受信データについて、連続して２個対象データとして特定すると、その後に取得した受信データについては１個破棄するといった手順を繰り返し実行し、取得される受信データの内、２／３を対象データとして特定し、１／３を破棄する。

【0141】

ここで、例えば、無線フレームＦ３８における受信データ数が２１０個であるとすると、上記のように対象データの特定を制限したとしても、通信処理部２３は、対象データとして１４０個特定することになる。
しかし、本実施形態の通信処理部２３は、特定される対象データの数が、データ処理部２４が遅延なく処理可能な対象データの個数の上限値を超える場合、残りの受信データについては、割合Ｒに基づく制限に関わらず破棄し、上限値を超えないように対象データの特定を制限する。

【0142】

よって、本実施形態では、割合Ｒに基づいて対象データを特定すれば、１４０個を対象データとして特定し、７０個の受信データを破棄することになる。
しかし、本実施形態の通信処理部２３は、上限値を超えないように対象データの特定を制限するので、上限値である１００個を対象データとして特定し、１１０個の受信データを破棄する。つまり、通信処理部２３は、対象データを１００個特定すると、残りの受信データについては破棄する。

【0143】

このように、本実施形態の通信処理部２３は、対象データの数に対して予め設定された上限値（制限値）に基づいて、無線フレームごとに特定すべき対象データの個数を制限する。
この場合、路側通信機２において、処理可能な対象データの数以上に対象データが特定されるのを防止することができる。

【0144】

なお、本実施形態では、割合Ｒが２／３である場合、一の無線フレームにおいて順次取得される受信データについて、連続して２個対象データとして特定すると、その後に取得した受信データについては１個破棄するといった手順を繰り返し実行するように構成した場合を例示したが、例えば、割合Ｒを小数で表示した値から得られる値に基づいて、取得される受信データの中から特定する対象データの個数を求めてもよい。

【0145】

例えば、割合Ｒが２／３の場合、これを小数で表すと下記式のようになる。
割合Ｒ ＝ ２／３ ＝ ０．６６６６・・・

【0146】

この場合、通信処理部２３は、小数点第２位で四捨五入し、さらに１０を乗算することで７を得る。
通信処理部２３は、割合Ｒから得た値である７に基づき、一の無線フレームにおいて順次取得される受信データについて、連続して７個対象データとして特定すると、その後に取得した受信データについては３個破棄するといった手順を繰り返し実行する。

【0147】

また、建生歯、割合Ｒが１００／１１３の場合、下記式のようになる。
割合Ｒ ＝ １００／１１３ ＝ ０．８８４９・・・ ≒ ０．９

【0148】

よってこの場合、通信処理部２３は、割合Ｒから９を得る。
通信処理部２３は、割合Ｒから得た値である９に基づき、一の無線フレームにおいて順次取得される受信データについて、連続して９個対象データとして特定すると、その後に取得した受信データについては１個破棄するといった手順を繰り返し実行する。

【0149】

このように、対象データを特定したとしても、通信処理部２３は、受信データ数に応じて適切に割合Ｒを設定することができるとともに、無線フレーム内で均一に対象データを特定することができる。

【0150】

図９は、第３実施形態の変形例に係る通信処理部２３が行う、対象データを特定するための処理を示すフローチャートである。

【0151】

本変形例の通信処理部２３は、直前の無線フレームの受信データ数と、現時点の無線フレームにおいて取得される受信データを破棄する割合とが関連付けられたテーブルを有しており、このテーブルに基づいて受信データを破棄するとともに、対象データを特定する処理を行う。

【0152】

通信処理部２３は、一つの無線フレームの期間内において車載通信機３からの無線信号を受信し順次取得される受信データの取得数（ｒｃｖ＿ｃｎｔ）、及び一つの無線フレーム内において特定した対象データの数（ｏｕｔ＿ｃｎｔ）をカウントする機能を有している。

【0153】

通信処理部２３は、まず、現在のタイミングにおいて、無線フレームが次の無線フレームに切り替わったか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

【0154】

なおここでは、現在のタイミングが、無線フレームが切り替わったタイミングであるものとして説明する。
ステップＳ１０２において、現在のタイミングが、無線フレームが切り替わったタイミングであると判定すると、通信処理部２３は、ステップＳ１０３に進み、ｒｃｖ＿ｃｎｔが１００以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。

【0155】

ｒｃｖ＿ｃｎｔは、無線フレームの期間内において順次カウントされる受信データの取得数であり、無線フレームが切り替わった直後においては、直前の無線フレームの期間で取得される受信データの総数である受信データ数を示している。
ここでは、直前の無線フレームの受信データ数が１６０であるとする。

【0156】

この場合、通信処理部２３は、ステップＳ１０３において、ｒｃｖ＿ｃｎｔが１００以上であると判定するので、ステップＳ１０４に進む。
通信処理部２３は、ステップＳ１０４において、ｆｉｌｔｅｒ＿ｃｎｔを設定する（ステップＳ１０４）。

【0157】

通信処理部２３は、ｆｉｌｔｅｒ＿ｃｎｔと、直前の無線フレームの受信データ数とが関連付けられた設定テーブルを有している。
図１０は、通信処理部２３が有する設定テーブルの一例である。
図１０において、設定テーブルは、直前の無線フレームの受信データ数と、ｆｉｌｔｅｒ＿ｃｎｔとが対応付けられて登録されており、直前の無線フレームの受信データ数に対応してｆｉｌｔｅｒ＿ｃｎｔを設定することができる。

【0158】

また、設定テーブルには、各ｆｉｌｔｅｒ＿ｃｎｔを設定することで実現される、取得した受信データの内で破棄する割合が登録されている。
例えば、直前の無線フレームの受信データ数が９９以下である場合、ｆｉｌｔｅｒ＿ｃｎｔは０に設定され、この場合、受信データを破棄する割合が０％となる。
また、直前の無線フレームの受信データ数が２００である場合、ｆｉｌｔｅｒ＿ｃｎｔは５に設定され、この場合、受信データを破棄する割合が５０％となる。

【0159】

図９に戻って、通信処理部２３は、上記設定テーブルを参照することで、ｆｉｌｔｅｒ＿ｃｎｔを設定する（ステップＳ１０４）。
上述したように、ここでは、直前の無線フレームの受信データ数が１６０であるので、通信処理部２３は、ｆｉｌｔｅｒ＿ｃｎｔを４に設定する（ステップＳ１０４）。
次いで、通信処理部２３は、ステップＳ１０５に進み、ｒｃｖ＿ｃｎｔとｏｕｔ＿ｃｎｔとを０に設定し、ステップＳ１０６に進む。

【0160】

通信処理部２３は、ステップＳ１０６に進み、受信した車載通信機３からの無線信号から受信データを取得したか否かを確認し、受信データを取得したか否かに応じた処理を行う（ステップＳ１０６）。
通信処理部２３は、前回受信データを取得したか否かを確認してから現時点までの間に受信データを取得したか否かを確認し、受信データを取得していないと判定すると、ステップＳ１０２に戻る。

【0161】

一方、ステップＳ１０６において、受信データを取得したと判定すると、通信処理部２３は、受信データを取得すると、ステップＳ１０７に進み、ｒｃｖ＿ｃｎｔに１を加える（ステップＳ１０７）。これにより、通信処理部２３は、受信データを一つ取得したことをｒｃｖ＿ｃｎｔに記録する。

【0162】

通信処理部２３は、ｒｃｖ＿ｃｎｔに１を加えると、ステップＳ１０８に進み、ｒｃｖ＿ｃｎｔを１０で割った余りがｆｉｌｔｅｒ＿ｃｎｔ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。なお、図中、「ｒｃｖ＿ｃｎｔ％１０」は、ｒｃｖ＿ｃｎｔを１０で割った余りを示している。

【0163】

ここでは、ｒｃｖ＿ｃｎｔが１であるので、ｒｃｖ＿ｃｎｔ％１０は、１となる。ｆｉｌｔｅｒ＿ｃｎｔが４であるので、通信処理部２３は、ｒｃｖ＿ｃｎｔを１０で割った余りがｆｉｌｔｅｒ＿ｃｎｔ以上でないと判定し（ステップＳ１０８）、ステップＳ１１２に進む。
ステップＳ１１２において、通信処理部２３は、直近に取得した受信データを破棄し（ステップＳ１１２）、ステップＳ１０２に戻る。

【0164】

前回の判定時において無線フレームの切り替わりのタイミングであったため、現タイミングは、無線フレームの切り替わりではない。よって、通信処理部２３は、ステップＳ１０２から、ステップＳ１０６に進み、再度、受信した車載通信機３からの無線信号から受信データを取得したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。

【0165】

以降、ステップＳ１０７、ステップＳ１０８、及びステップＳ１１２を経て、再度、ステップＳ２に戻り、同様の処理をｒｃｖ＿ｃｎｔが３となるまで繰り返す。

【0166】

一方、ステップＳ１０７において、ｒｃｖ＿ｃｎｔが４となったとき、ｒｃｖ＿ｃｎｔ％１０は、４となる。ｆｉｌｔｅｒ＿ｃｎｔが４であるので、通信処理部２３は、ステップＳ１０８において、ｒｒｃｖ＿ｃｎｔ％１０がｆｉｌｔｅｒ＿ｃｎｔ以上であると判定し、ステップＳ１０９に進む。

【0167】

通信処理部２３は、ステップＳ１０９において、ｏｕｔ＿ｃｎｔが１００より小さいか否かを判定する（ステップＳ１０９）。
ここでは、ｏｕｔ＿ｃｎｔは０であるので、通信処理部２３は、ステップＳ１１０に進み、直前に取得した受信データを対象データとして特定し、特定した対象データをデータ処理部２４に与える（ステップＳ１１０）。

【0168】

次いで、通信処理部２３は、ステップＳ１１１に進み、ｏｕｔ＿ｃｎｔに１を加える（ステップＳ１１１）。これにより、通信処理部２３は、対象データを一つ特定したことをｏｕｔ＿ｃｎｔに記録する。

【0169】

ステップＳ１１１において、ｏｕｔ＿ｃｎｔに１を加えると、通信処理部２３は、ステップＳ１０２に戻る。

【0170】

このように、本実施形態では、ｒｃｖ＿ｃｎｔを１０で割った余り（ｒｃｖ＿ｃｎｔ％１０）がｆｉｌｔｅｒ＿ｃｎｔ以上であるか否かで、取得した受信データを破棄するか、対象データとして特定するかを判定している。

【0171】

図１１は、ステップＳ１０８における判定の態様を説明するための図である。
図１１では、例えば、ｆｉｌｔｅｒ＿ｃｎｔが４、ｒｃｖ＿ｃｎｔが５０から５９までの場合における、各値と判定結果を示している。

【0172】

まず、ｒｃｖ＿ｃｎｔが５０の場合、ｒｃｖ＿ｃｎｔ％１０が０である。よって、ｒｃｖ＿ｃｎｔ％１０は、ｆｉｌｔｅｒ＿ｃｎｔより小さいので、判定結果はＮｏとなり、受信データは破棄される。
同様に、ｒｃｖ＿ｃｎｔが５１及び５３の場合、いずれも、ｒｃｖ＿ｃｎｔ％１０は、ｆｉｌｔｅｒ＿ｃｎｔより小さいので、判定結果はＮｏとなり、受信データは破棄される。

【0173】

一方、ｒｃｖ＿ｃｎｔが５４の場合、ｒｃｖ＿ｃｎｔ％１０が４である。よって、ｒｃｖ＿ｃｎｔ％１０は、ｆｉｌｔｅｒ＿ｃｎｔと同じとなるので、判定結果はＹｅｓとなり、受信データを対象データとして特定し、データ処理部２４に与える。
以降、ｒｃｖ＿ｃｎｔが５５から５９の場合、いずれも、ｒｃｖ＿ｃｎｔ％１０は、ｆｉｌｔｅｒ＿ｃｎｔより大きくなるので、判定結果はＹｅｓとなり、受信データを対象データとして特定する。

【0174】

この結果、ｒｃｖ＿ｃｎｔが５０から５９である場合の１０個の受信データの内、４個が破棄され、６個が対象データとして特定される。つまり、ｆｉｌｔｅｒ＿ｃｎｔが４である場合、取得される受信データの内、４割が破棄され６割が対象データとして特定される。

【0175】

上述の処理を繰り返し、無線フレームの切り替わりのタイミングが到来したとき、通信処理部２３は、ステップＳ１０２において、ステップＳ１０３に進み、ｒｃｖ＿ｃｎｔが１００以上であるか否かを判定する。なお、このときのｒｃｖ＿ｃｎｔは、直前の無線フレームの受信データ数を示している。
直前の無線フレームの受信データ数が１００以上でなければ、通信処理部２３は、ｆｉｌｔｅｒ＿ｃｎｔを０に設定し、ステップＳ１０５に進む。この場合、通信処理部２３は、ｆｉｌｔｅｒ＿ｃｎｔが０なので、取得される受信データの全てを対象データとして特定する。

【0176】

一方、直前の無線フレームの受信データ数が１００以上であれば、通信処理部２３は、ステップＳ１０４に進み、今回の無線フレームにおけるｆｉｌｔｅｒ＿ｃｎｔの設定を行う。以下の処理は、上述した通りである。

【0177】

以上のように、本変形例においても、一の無線フレームにおける受信データ数に基づいて、次の無線フレームで取得される複数の受信データの中から対象データを特定する際の当該対象データの割合を求めることができる。
通信処理部２３は、この求めた割合に基づいて、受信データを破棄するとともに、対象データを特定する処理を行う。

【0178】

なお、本変形例では、ｆｉｌｔｅｒ＿ｃｎｔによって破棄する受信データの割合を求めるように構成した場合を示したが、対象データとして特定する割合を求めるように構成してもよい。

【0179】

〔第４実施形態による通信処理部の処理について〕
図１２は、第４実施形態の通信処理部２３が行う、対象データを特定するための処理を示す図である。
図１２において、横軸は時間であり、複数の無線フレームＦ４１、Ｆ４２、Ｆ４３、Ｆ４４、Ｆ４５が時間軸方向に並んでいる状態を示している。

【0180】

本実施形態の通信処理部２３は、一つの無線フレームの期間で取得される複数の受信データの中から、原則として１００個の対象データを特定するために、受信データに対応する無線信号の送信元である車載通信機３と自装置との位置関係を認識可能な情報に基づいて設定される基準を用いる。

【0181】

本実施形態の通信処理部２３は、車載通信機３と自装置との位置関係を認識可能な情報として、車載通信機３からの無線信号を自装置が受信したときの受信強度であるＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）を用いる。
本実施形態の通信処理部２３は、アンテナ２０によって受信された無線信号から受信データを取得する際、この受信データを含んでいた無線信号を受信したときのＲＳＳＩを記憶する機能を有している。通信処理部２３は、受信データと、ＲＳＳＩとを対応付けて記憶する機能を有している。

【0182】

通信処理部２３は、図１２中、無線フレームＦ４１において取得される複数の受信データそれぞれのＲＳＳＩを記憶し、ＲＳＳＩの高い（受信強度の高い）受信データから順番にソートし、１００番目の受信データのＲＳＳＩをＲＳＳＩの基準値（以下、基準ＲＳＳＩともいう）に設定する。

【0183】

例えば、無線フレームＦ４１では、受信データ数が１５０個であり、通信処理部２３は、１５０個の受信データの中からＲＳＳＩの高い順番にソートしたときに１００番目となる受信データのＲＳＳＩを基準ＲＳＳＩに設定する。

【0184】

次の無線フレームＦ４２に切り替わると、通信処理部２３は、無線フレームＦ４１にて設定した基準ＲＳＳＩに基づいて、無線フレームＦ４２にて特定する対象データの数を制限する。

【0185】

通信処理部２３は、例えば、無線フレームＦ４２において取得される各受信データのＲＳＳＩを参照し、基準ＲＳＳＩと比較する。
通信処理部２３は、基準ＲＳＳＩ以上のＲＳＳＩの受信データについては対象データとして特定し、基準ＲＳＳＩより低いＲＳＳＩの受信データについては破棄する。

【0186】

通信処理部２３は、無線フレームＦ４２の先頭のタイミングから順次取得される受信データに対して、対象データとしての特定と、破棄とを当該受信データのＲＳＳＩに基づいて繰り返し行う。

【0187】

無線フレームＦ４２において受信データ数が１５０個であり、これら受信データの内、９０個の受信データが無線フレームＦ４１にて設定した基準ＲＳＳＩ以上であるとすると、通信処理部２３は、上記処理の結果、対象データとして９０個特定し、残りの６０個を破棄する。

【0188】

通信処理部２３は、無線フレームＦ４１の場合と同様、無線フレームＦ４２において取得した１５０個の受信データそれぞれのＲＳＳＩを記憶しており、これらＲＳＳＩを用いて次の無線フレームＦ４３における基準ＲＳＳＩを同様の方法で設定する。

【0189】

次の無線フレームＦ４３に切り替わると、通信処理部２３は、無線フレームＦ４２にて設定した基準ＲＳＳＩに基づいて、無線フレームＦ４３にて特定する対象データの数を制限する。
無線フレームＦ４３において受信データ数が１５０個であり、これら受信データの内、１２０個の受信データが無線フレームＦ４２にて設定した基準ＲＳＳＩ以上であるとすると、通信処理部２３は、対象データとして１２０個特定し、残りの３０個を破棄することとなる。

【0190】

しかし、本実施形態の通信処理部２３は、上限値を超えないように対象データの特定を制限するので、上限値である１００個を対象データとして特定し、残りの５０個の受信データを破棄する。つまり、通信処理部２３は、順次取得する受信データについて特定又は破棄を繰り返し行い、対象データを１００個特定すると、残りの受信データについては破棄する。これによって、通信処理部２３は、特定される対象データの数を上限値である１００個に制限している。

【0191】

通信処理部２３は、無線フレームＦ４３において取得した１５０個の受信データそれぞれのＲＳＳＩを用いて次の無線フレームＦ４４における基準ＲＳＳＩを同様の方法で設定する。
次の無線フレームＦ４４に切り替わると、無線フレームＦ４３にて設定した基準ＲＳＳＩに基づいて、無線フレームＦ４４にて特定する対象データの数を制限する。
無線フレームＦ４４において受信データ数が９０個であり、これら受信データの内、全ての受信データが無線フレームＦ４３にて設定した基準ＲＳＳＩ以上であるとすると、通信処理部２３は、対象データとして９０個全てを特定する。

【0192】

通信処理部２３は、無線フレームＦ４４では９０個の受信データしか取得できず、受信データ数が１００個を超えていない。この場合、通信処理部２３は、基準ＲＳＳＩを設定しない。次の無線フレームにおいても、９０個程度の受信データしか取得できない可能性が高いと予想され、基準ＲＳＳＩを設定する必要性が低いからである。

【0193】

次の無線フレームＦ４５に切り替わると、通信処理部２３は、基準ＲＳＳＩが設定されていないので、取得した受信データを制限なく特定する。よって、無線フレームＦ４５において、受信データ数が９０個であるとすると、通信処理部２３は、対象データとして９０個全てを特定する。
なお、無線フレームＦ４５において、受信データ数が１００個より多ければ、通信処理部２３は、受信データの内、上限値である１００個を対象データとして特定する。

【0194】

上述のように、本実施形態では、通信処理部２３が一つの無線フレーム内で取得される受信データから対象データを特定する際における、当該対象データを特定するための基準として、基準ＲＳＳＩを含んでいる。

【0195】

ここで、自装置から相対的に離れた車載通信機３が送信元である受信データよりも、自装置の近傍に位置する車載通信機３が送信元である受信データの方が有用な情報を含んでいる可能性が高い。
このため、本実施形態では、前記基準としての基準ＲＳＳＩは、受信データのＲＳＳＩに基づいて通信処理部２３が設定する。
ここで、ＲＳＳＩが相対的に高ければ、無線信号の送信元である車載通信機３と自装置との距離が相対的に短いことが推定でき、ＲＳＳＩが相対的に低ければ、車載通信機３と自装置との距離が相対的に長いことが推定できる。つまり、ＲＳＳＩは、無線信号の送信元である車載通信機３と自装置との距離を推定可能な情報（車載通信機３と自装置との位置関係を認識可能な情報）である。
本実施形態では、車載通信機３と自装置との位置関係を認識可能な情報である受信データのＲＳＳＩに応じて適切に基準ＲＳＳＩを設定することができる。
さらに、自装置の近傍に位置する車載通信機３が送信元である受信データについては、有用な情報を含んでいるため対象データとして特定し、自装置から相対的に離れた車載通信機３が送信元である受信データについては、有用な情報含んでいる可能性が低いので破棄する、といったように、有用な情報を含む受信データを選択的に対象データとして特定することができる。

【0196】

また、通信処理部２３は、対象データを特定するための基準である基準ＲＳＳＩを無線フレームごとに異なるように設定することができる。この結果、無線フレームごとに適切に対象データを特定することができ、処理対象として特定される対象データの送信元の車載通信機に偏りが生じるのを抑制することができる。

【0197】

また上述したように、時間軸方向に並ぶ無線フレームの内、互いに隣接する無線フレーム同士においては、交通量に大きな変動がないと考えることができる。よって、受信データのＲＳＳＩについても同様に、互いに隣接する無線フレーム同士の間では、大きな変動がないと考えることができる。

【0198】

このため、本実施形態の通信処理部２３は、一の無線フレームにおける受信データのＲＳＳＩに基づいて、一の無線フレームが切り替わった後の次の無線フレームにおいて用いる基準ＲＳＳＩを設定するように構成されている。
この場合、通信処理部２３は、大きな変動が生じないと考えられる直前の無線フレームにおける受信データのＲＳＳＩに基づいて、次の無線フレームで用いる基準ＲＳＳＩを適切に設定することができる。また、直前の無線フレームにおける受信データのＲＳＳＩに基づいて、次の無線フレームで用いる基準ＲＳＳＩを設定するので、次の無線フレームの開始時点から基準ＲＳＳＩを用いて対象データの特定を行うことができ、速やかな処理が可能となる。

【0199】

上記実施形態では、車載通信機３と自装置との位置関係を認識可能な情報として、受信データ（を含んだ無線信号）のＲＳＳＩを用いた場合を例示したが、この車載通信機３と自装置との位置関係を認識可能な情報としては、無線信号を自装置が受信したときの当該無線信号の受信品質を用いることができる。よって、無線信号の受信品質であるＲＳＳＩ（受信強度）に代えて、例えば、同じく無線信号の受信品質であるＳ／Ｎ比等を車載通信機３と自装置との位置関係を認識可能な情報として用いてもよい。

【0200】

また、本実施形態の路側通信機２が受信データに含まれている車載通信機３の位置情報を取得することができる場合、通信処理部２３は、受信データのＲＳＳＩに代えてこの車載通信機３の位置情報を用いることができる。

【0201】

より具体的に、通信処理部２３は、無線信号から受信データを取得する際、この受信データに含まれる送信元の車載通信機３の位置情報を取得する機能を有している。通信処理部２３は、自装置の設置位置を示す位置情報を記憶している。通信処理部２３は、取得した位置情報と、自装置の位置情報とを用いて、受信データの送信元である車載通信機３と、自装置との間の距離を求め、この求めた距離と、受信データとを対応付けて記憶する。

【0202】

通信処理部２３は、一の無線フレームで受信した複数の受信データの中から、前記距離の近い受信データから順番にソートし、１００番目の受信データの前記距離を基準値（基準距離）に設定する。通信処理部２３は、この基準距離を、一の無線フレームが切り替わった次の無線フレームにおける、対象データを特定するための基準として用いる。

【0203】

この場合においても、対象データを特定するための基準である基準距離を無線フレームごとに異なるように設定することができる。
この結果、無線フレームごとに適切に対象データを特定することができ、処理対象として特定される対象データの送信元の車載通信機に偏りが生じるのを抑制することができる。

【0204】

また、この場合においても、通信処理部２３は、一の無線フレームにおける受信データに含まれる位置情報に基づいて、一の無線フレームが切り替わった後の次の無線フレームにおいて用いる基準距離を設定するように構成されている。
この場合、通信処理部２３は、大きな変動が生じないと考えられる直前の無線フレームにおける受信データに含まれる位置情報に基づいて、次の無線フレームで用いる基準距離を適切に設定することができる。また、直前の無線フレームにおける受信データに含まれる位置情報に基づいて、次の無線フレームで用いる基準距離を設定するので、次の無線フレームの開始時点から基準距離を用いて対象データの特定を行うことができ、速やかな処理が可能となる。

【0205】

〔第５実施形態による通信処理部の処理について〕
図１３は、第５実施形態の通信処理部２３が行う、対象データを特定するための処理を示す図である。
図１３において、横軸は時間であり、複数の無線フレームＦ５１、Ｆ５２、Ｆ５３が時間軸方向に並んでいる状態を示している。

【0206】

本実施形態の通信処理部２３は、特定の車載通信機３が送信元である受信データについては、それ以外の他の車載通信機３が送信元である受信データよりも優先して対象データとして特定する機能を有している。
上記特定の車載通信機３とは、車載通信機３の内、消防車や救急車といった緊急車両等に搭載された車載通信機３をいう。
このような特定の車載通信機３からの受信データについては、他の受信データよりも緊急性が高いため、他の車載通信機３からの受信データよりも優先して処理する必要性がある。このため、通信処理部２３は、特定の車載通信機３が送信元である受信データについては、優先的に対象データとして特定する。

【0207】

受信データの送信元が特定の車載通信機３であるか否かを判定するために、本実施形態の車載通信機３は、受信データ含まれる当該受信データの送信元の通信機を示す機器ＩＤを参照する機能を有している。さらに、車載通信機３は、受信データに含まれる機器ＩＤに基づいて当該受信データの送信元が特定の車載通信機３であるか否かを判定する機能を有している。

【0208】

図１３では、第１実施形態で示した、対象データを特定するための処理に加えて、本実施形態の通信処理部２３が有する機能である、特定の車載通信機３が送信元である受信データを優先的に処理する機能を示している。

【0209】

図１３において、通信処理部２３は、無線フレームＦ５１の間に取得される受信データの内、無線フレームＦ１の先頭のタイミングから順次取得される受信データを対象データとして特定する。
通信処理部２３が一つの無線フレームの間に特定すべき対象データの個数は、前記上限値の１００個に設定されている。よって、通信処理部２３は、対象データを１００個特定すると、それ以降に取得する受信データを破棄する。

【0210】

また、通信処理部２３は、無線フレームＦ５１の間に取得される受信データの内、送信元が特定の車載通信機３である受信データ（以下、特定受信データともいう）があるか否かを判定し、その個数をカウントする。
図１３に示すように、無線フレームＦ５１の間に、特定受信データを３個カウントしたとすると、通信処理部２３は、次の無線フレームＦ５２において特定すべき対象データの個数（対象データ数）を９７個に設定する。
つまり、通信処理部２３は、上限値（１００個）から、無線フレームＦ５１の間にカウントされた特定受信データの個数（３個）を減算し、減算した値（９７個）を次の無線フレームＦ５２において特定すべき対象データの個数に設定する。

【0211】

次の無線フレームＦ５２に切り替わると、通信処理部２３は、特定の車載通信機３以外の車載通信機３が送信元である受信データ（以下、非特定受信データともいう）に対しては、上記のように無線フレームＦ５２において特定すべき対象データの個数として設定された値（９７個）に基づいて特定する。よって、通信処理部２３は、非特定受信データを９７個（（１００−３）個）特定する。
さらに、通信処理部２３は、無線フレームＦ５２において取得される特定受信データについては、非特定受信データの内、対象データとして特定された個数に関わらず、３個まで特定する。つまり、本実施形態の通信処理部２３は、非特定受信データよりも、特定受信データを優先して対象データとして特定する。

【0212】

また、通信処理部２３は、無線フレームＦ５２の間に取得される受信データの内の特定受信データの個数をカウントする。
図１３に示すように、無線フレームＦ５２の間に、特定受信データを４個カウントしたとすると、通信処理部２３は、次の無線フレームＦ５３において特定すべき対象データの個数を９６個に設定する。

【0213】

次の無線フレームＦ５３に切り替わると、通信処理部２３は、非特定受信データに対しては、上記のように無線フレームＦ５３において特定すべき対象データの個数として設定された値（９６個）に基づいて特定する。よって、通信処理部２３は、非特定受信データを９６個（（１００−４）個）特定する。
さらに、通信処理部２３は、無線フレームＦ５２において取得される特定受信データについては、非特定受信データの内、対象データとして特定された個数に関わらず、４個まで特定する。

【0214】

また、通信処理部２３は、無線フレームＦ５３の間に取得される受信データの内の特定受信データの個数をカウントする。無線フレームＦ５３の間に、特定受信データを３個カウントしたとすると、通信処理部２３は、次の無線フレームにおいて特定すべき対象データの個数を９７個（（１００−３）個）に設定する。
以降、通信処理部２３は、同様の処理を繰り返す。

【0215】

このように、本実施形態では、通信処理部２３は、一の無線フレームの間に取得される受信データの内、特定受信データの数をカウントし、前記上限値から特定受信データの数を減算することで一の無線フレームで特定すべき対象データの個数（対象データ数）を設定するとともに、非特定受信データよりも、特定受信データを優先して対象データとして特定し、非特定受信データに対しては、一の無線フレームで特定すべき対象データの個数に基づいて特定する。

【0216】

上記構成の本実施形態によれば、一つの無線フレームの間に特定すべき対象データの個数の上限値である１００個を超えないようにしつつ、特定受信データを優先的に対象データとして特定することができる。

【0217】

なお、上記実施形態では、車載通信機３は、受信データに含まれる機器ＩＤに基づいて当該受信データの送信元が特定の車載通信機３であるか否かを判定した場合を例示したが、受信データに含まれる暗号鍵のＩＤを機器ＩＤに代えて用いることもできる。

【0218】

〔その他〕
上記第１実施形態及び第２実施形態においては、通信処理部２３は、一つの無線フレームの期間で取得される複数の受信データの中から、原則として１００個の対象データを特定し、それ以外の受信データについては破棄するように構成されている。
この１００個という値は、データ処理部２４が遅延なく処理可能な対象データの個数の上限値であり、第１及び第２実施形態の通信処理部２３は、一つの無線フレーム内で、１００個を超えて対象データを特定するのが制限されている。
また、第３実施形態及びその変形例においても、無線フレームごとに対象データの特定をする個数が上限値である１００個で制限されるように構成されている。
このように、上記各実施形態は、対象データの数に対して予め設定された上限値（制限値）に基づいて、無線フレームごとに対象データの特定を制限している。
これにより、処理可能な対象データの数以上に対象データが特定されるのを防止できる。

【0219】

また、上記第５実施形態は、一つの無線フレームの期間で取得される受信データの個数が上述の上限値である１００個を超えないようにしつつ、特定の車載通信機３が送信元である特定受信データを優先的に対象データとして特定するものであるので、上記第１実施形態から第４実施形態の全ての実施形態に適用することができる。

【0220】

また、上記各実施形態では、通信処理部２３は、データ処理部２４の処理能力等に応じて、一つの無線フレームの期間で取得される複数の受信データの中から、１００個の対象データを特定し、それ以外の受信データについては破棄するように構成した場合を例示した。つまり、一つの無線フレームの期間で取得される受信データの個数の上限値を１００個とした場合を例示したが、この値は、データ処理部２４の能力や、路側通信機２の各部の構成等によって変更することができるし、路側通信機２の周囲の交通環境の変化等に応じて適宜変更することができる。

【0221】

また、上記第１実施形態では、無線フレームの先頭のタイミングから受信データを破棄する際の当該受信データの個数を無線フレームが切り替わるごとに１０個ずつ増加させた場合を例示したが、この無線フレームが切り替わるごとに増加させる個数についても、路側通信機２の周囲の交通環境の変化等に応じて適宜変更することができる。

【0222】

また、上記第２実施形態では、無線フレームの先頭のタイミングと、開始タイミングとの間の経過時間を無線フレームが切り替わるごとに１０ｍｓずつ増加させた場合を例示したが、この無線フレームが切り替わるごとに増加させる個数についても、路側通信機２の周囲の交通環境の変化等に応じて適宜変更することができる。

【0223】

また、上記各実施形態では、取得した受信データから対象データを特定する処理、及び取得した受信データを破棄する処理について、通信処理部２３が行う場合を例示したが、データ処理部２４が行うように構成してもよい。
また、通信処理部２３と、データ処理部２４との間に、これら処理を行う処理部を介在させてもよい。

【0224】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。
本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0225】

１ 交通信号機
２ 路側通信機
３ 車載通信機
４ 中央装置
５ 車両
６ 路側センサ
７ 有線通信回線
８ ルータ
２０ アンテナ
２３ 通信処理部
２４ データ処理部
２５ 通信処理装置
２７ アンテナ
２９ 通信処理装置
３０ タイムスロット
Ａ１〜Ａ５ 交差点
Ｂ１〜Ｂ５ 交差点
Ｃ１〜Ｃ５ 交差点
Ｄ１〜Ｄ５ 交差点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】